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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 # e# E4 A5 E1 H0 M5 E( V
: t2 u+ \4 q) v( A; ?, w* ^& T+ k
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):0 T9 @) `3 ~# E9 s6 O/ n8 ]& N
比如旋转90°:$ k$ _0 E* Z) d$ q
is
7 V1 e& h1 |  Z( m        i:integer;
+ x% O* @0 `, l! ~( H  cdo9 l* U5 R- u1 v, o$ i( V" G
        if @.backwards=true
1 ?2 N( Z7 p; r0 {. X        then( V' I" c7 v: b  E" r0 ^/ f6 K8 g
                @.stopped:=true;0 A8 O0 B) L% w3 z- q+ L  ?
                for i:=1 to 5 loop;; J% W% _& }9 V
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
$ u& `7 c* ?5 K                        wait 1;/ F3 H% }9 o4 I1 q% r3 h9 U- P
                next;
& U- B3 L+ N& b4 y* P. z) Y                @.stopped:=false;4 b0 g, _6 D) \: G( J) e  z
        end;. ^+ n. f' E; s% E- s# J
end;$ @; k# }2 ^! i8 P
比如旋转180°:
- Z& A- K4 o; s+ r( }( W! p7 His# C8 }( d7 M# P% }7 L; \
        i:integer;9 i6 L& k" S+ [! i8 T7 r: K4 W
do
$ u; I' D' T% O6 [0 S9 z        @.stopped:=true;' _$ g5 N; m/ D, @/ u5 J' p' f
        for i:=1 to 10 loop;
1 n  c( x* g% w1 r                @.iconangle:=@.iconangle+18;
6 L; T- v) F( x* j+ s                wait 1;
1 S" e4 J: y& e$ \2 a! i4 _        next;
4 K/ X7 t7 ^/ U, }+ Z        @.stopped:=false;- E4 q, x: l: v7 Z% W3 o
        @.backwards:=false;; k7 q  L& ^! n8 ^$ v( z: Q% _2 [/ H- @
end;
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