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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ! ~9 l4 ^/ ]" o

0 o# ]' U# d" g9 ?( ?, k/ L可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
. J! U) A! I( N4 p( P比如旋转90°:
8 W  J# A$ X: M1 _6 tis+ S. E) M2 A8 O# h& S
        i:integer;, y# r2 s3 M& o. f
do* R! t) F$ H( {3 v
        if @.backwards=true
9 b2 [/ O6 Y# n6 n* T. q        then7 H0 y+ v* r5 B: ]: E' z
                @.stopped:=true;6 U, g6 \8 P7 b* l& \
                for i:=1 to 5 loop;
8 J" Y. ~6 \) E' `. h2 r6 V                        @.iconangle:=@.iconangle-18;4 e/ g0 ^; H+ E! C/ X
                        wait 1;
- T$ D2 [* L/ R) r1 K+ C- z                next;+ W. L/ m$ E& s4 P4 b
                @.stopped:=false;8 O0 f, F! o1 x# m- [
        end;
/ p. A, A4 [0 D  ~( D. J$ Q0 Bend;( \  F/ s" N  I. ~
比如旋转180°:
& h" x' q# T/ z4 ^. ^) Wis
3 @7 Q" s. o! M1 Y        i:integer;' I' V5 ~/ i: D  ?
do& N/ s# L# i5 e, e9 H7 m. Y
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, u2 h5 R% n) B; |- ?                @.iconangle:=@.iconangle+18;: h- N) |7 b" ?
                wait 1;
/ U) W7 C7 }2 C9 J* K+ {  T. v        next;& a+ R1 d" A% k2 E# S
        @.stopped:=false;
9 H" j* O5 K; Q6 o. [  t        @.backwards:=false;
/ y  m' J6 E- Q4 a* Fend;
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