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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 - r; u# b6 b4 J! E

2 G7 m4 [2 y+ f" V/ A) ?可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
8 R$ y* {) @$ v1 R/ R比如旋转90°:
/ M3 X- D* @  t. s9 ?+ o# Mis
8 j& b; W+ P2 j# \! R& d        i:integer;) A3 l8 x2 H7 R  S2 y. h, b( S, |# g
do
# s, d9 T6 g' O. |; n' G        if @.backwards=true
, {9 t: j1 f' x6 s2 c        then6 [. j/ v# u& r; b6 Q* X
                @.stopped:=true;4 J# N# S9 @/ I% v. D% V8 B
                for i:=1 to 5 loop;0 s6 `! ]5 y& c. r4 j: P: n
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;5 R7 N, G3 j+ ]  u8 v9 k
                        wait 1;
1 P4 |  h: \9 o" x- W                next;
; _, Y' M7 ~, J/ {9 U% Q# L                @.stopped:=false;3 i" g8 g# v% T. X
        end;
0 ], e1 e( n2 Z4 c1 ~7 _) G& gend;( d& w6 Y: ~. }3 _& u4 }' v
比如旋转180°:
/ g8 z" k+ \0 {! Y  _3 ais2 L1 Q3 Q9 z3 [' R0 z+ w
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2 F4 w/ o0 R' p. G* {; M        @.stopped:=true;
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6 s0 @( H- h/ R8 M0 W- M7 q% Z                @.iconangle:=@.iconangle+18;% i5 \1 g& A2 M/ @
                wait 1;  m. `2 e, f6 ?' g8 z6 w- W
        next;- D$ l% Q% a8 }( F, S
        @.stopped:=false;1 o6 D, n$ S0 t* l
        @.backwards:=false;" v# c/ w/ y& o
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