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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
9 B5 Y# e* q; C5 e5 p; z
  c/ L3 q9 U0 V8 ?0 K可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):! l% l9 ~( N" }2 X, h
比如旋转90°:
# u7 m* Z2 O9 K$ b/ a" Eis
/ O  E1 J) R' O4 E# j        i:integer;
4 E' n! Z+ F5 w0 l. Fdo
& K  m1 N  ~+ d$ S4 m( X- R; o' r        if @.backwards=true
& H7 u: I' s" x8 R$ L$ r        then
, o+ g% v9 G% s6 i' S, S& L                @.stopped:=true;3 F! G& `2 g4 T; u( z
                for i:=1 to 5 loop;
- v2 ?$ S; E2 N, n                        @.iconangle:=@.iconangle-18;" l. u9 g$ H. Z. ?; a; F: b
                        wait 1;' c( s8 v/ r2 z7 k" ?
                next;4 d/ |' o7 J# t0 J" ~2 K
                @.stopped:=false;
: Z& o* a: S6 H3 O0 I        end;+ I# V) O- Q3 R0 \2 ?
end;2 S! r1 p4 w/ @7 \
比如旋转180°:
& a/ [2 W& K, his9 P, _  u2 U5 |( ?% C( J# D1 [) Y
        i:integer;( v7 [1 n* {9 f. |  I
do$ \$ [( Z  O, `& w* R9 E
        @.stopped:=true;' `7 F% |2 Q0 w
        for i:=1 to 10 loop;
4 ~0 J5 s0 w% r% s                @.iconangle:=@.iconangle+18;: e. s) m% q4 S5 s! S8 ^5 a* j
                wait 1;* q! j. D# c6 a/ Z- `9 A
        next;
$ q( h" a& _0 V        @.stopped:=false;& P! {# o" S) p5 c0 ~% d
        @.backwards:=false;0 P% `7 K8 j) Y! L  ]: G1 U
end;
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