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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 # j9 n3 T' M+ _2 X

7 C* z( V3 G: s9 m0 L4 q; h& p- E可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
( b3 z5 B6 o! r( }比如旋转90°:) I' h8 q( k: z) P2 S) A6 n
is3 M, ?/ l+ [5 ^$ |1 D' a
        i:integer;
( Q7 d9 ^# K" O0 h! d( \; J5 Tdo0 l2 c. d! @9 U& B8 p
        if @.backwards=true; c4 g' |7 h. g! z4 x% D6 s8 k
        then; L# g, `/ x$ l. s5 [" H: i
                @.stopped:=true;
" U) k# d3 |+ u- j3 r9 T  V' u                for i:=1 to 5 loop;9 `8 \+ t+ ]2 ?7 W& l* H1 X
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
" ^3 w1 `: y5 P3 [                        wait 1;
! Y4 D, \0 ?7 O# Q2 Q5 y                next;# }5 f, n. i4 `) n+ C+ x
                @.stopped:=false;
, g" r7 |& m3 [0 Z        end;0 P  ]* F; ~' g$ K
end;: ^3 i+ k3 M' i0 L: Z  Z
比如旋转180°:% ^; M/ J. i& x) L* i4 S" E* f. s
is2 W" ~1 w. X9 ^+ ]
        i:integer;
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        for i:=1 to 10 loop;  p! m1 U5 ~& N& B* N8 @0 W& \
                @.iconangle:=@.iconangle+18;1 _5 ]2 j4 j3 h& a2 g" d. |
                wait 1;: O4 g. T7 m, \6 U0 ^; u1 }1 R# p. P/ p
        next;
8 |9 x0 h% O/ y1 \; [; P        @.stopped:=false;# M: c. O  f, I9 u
        @.backwards:=false;
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