用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 p6 W- A# x4 x9 n  {*/
) u' X7 D6 h; E! H; ]* \  N2 mis
: _% K' d0 X& u- H7 t, V) S        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 w4 {7 [6 i$ Z- f1 x        if current = @.Destination -- else return
2 @& t5 E8 F5 |* h- R6 l! @9 U) b        then
, H& K$ B& x4 i" s9 T                @.Destination := void;
; v* [! G" O; m6 k3 r                if @.occupied then
- Z1 d! L0 O$ X" W4 Q                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
; w) Y% L% a2 `* P4 Q. c8 q- ^                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, P; T# w$ Q" H0 S6 W                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 H: M/ ]2 f6 X$ f" C9 n* x' t                        if @.Destination = void
/ P, E. ^! D) n* }# ?. P, |                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
1 J( R4 ^$ P% s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
5 f" |3 U: l' O+ }, q. l# \                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" m' J2 [$ H  a& a8 v' u2 a                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
/ \# k# Y+ h3 T' E6 u                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ J( f1 C) Q, T$ p0 O) N                        if Row = -1 then -- since 70
                                if lan=1 then
0 S. u/ U  o" J, c+ Y" S$ }                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 t0 N" @) \: c4 S% h" u                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
; l, }4 T" b% ~. w' e( T& E5 I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- q$ V$ v4 a- Z: _0 a, G4 P! t7 Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
$ \1 e- ~/ c( Q: i. e                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
8 N) S, C7 ^7 F  N! |3 q) n                        newDirection(@);
& {% K' g# R+ V                        @.HasOrder := true;
+ a3 V4 R* E! i0 r! c; d                end;
        end;
8 o/ U6 ^1 F' T. Y; `end;        -- of the method
: N0 u' `+ a+ v3 j' }

kuka

* g6 R7 z$ n! r3 X# ^+ }/ W
这是AGV_putin中arrive的method。
4 n" U' n, b& E- b; B
4 ~, g- ~) w, C; r; U/ ^# F当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
$ h$ ?( D- p7 K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
+ u* \6 g: \) ?! Z5 M
' _$ g( R  l. b: z5 Z另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

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另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
1 q- _$ N5 I5 y3 v; q7 B8 w  dplant simulation中的free libraries有AGV模板，
6 I. E& ?8 C, r4 j' \* R* B. |* g里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

% w* ~* t% L9 K& g
; U! B* F$ ~* w  k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，

8 x; r3 n( C# f3 W' e2 t, a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警