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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 W" @, l# U, }3 c$ ]4 {
*/
- D" t$ W4 `( R0 nis6 `3 p" r' l* r1 H* {* B4 c( h
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 C# z+ z2 `9 `8 L- n
do
4 y: f( g6 Z2 H. W. L        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- y  R/ n4 d$ v; V/ A, \6 [        if current = @.Destination -- else return
( q2 S- q9 g' s+ b# K4 X        then( m. @/ S' T, e# t4 c
                @.Destination := void;; J' r1 I8 |- H% T% O. P
                if @.occupied then
. {. @  q( U+ F+ f6 M                        part := @.cont;
5 z1 u5 Y. g  n( X9 x                        @.transpOrder := void;
! @. N; i# R6 x9 E4 Q* M% l: D! t( E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; n+ v/ R8 p# m* E+ V
                                @,root.eventcontroller.simTime);6 {; |8 x) N; S7 n$ ^, c) _4 G
                        @.HasOrder := false;
5 i6 v: l  t/ d- D$ q- |                        @.DrivingHome := true;9 f2 s+ z' j4 F% P; [3 x0 v. \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 @& @2 `/ l# t) @' U. J1 a' M                        if @.Destination = void
9 M5 A# S: q7 L                        then -- no transport order for vehicle @
/ A" ]. a) R. K' u                                @.Destination :=8 g; S  C& S; l2 f$ o" V, @
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% ]- R3 M/ w6 y" H                                newDirection(@);   ' d/ n3 k7 C+ M1 Z0 m! ^2 K8 X9 i
                                if @.Destination /= void then
% `7 K! K8 m2 h; A# W                                        @.Destination.NumReservation :=
+ B  ]7 A, O( I: ^8 P5 D& N                                        @.Destination.NumReservation + 1;" ]0 X2 U9 n" S9 p( B- m4 V
                                end;1 [, r! w0 w* W& @0 P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! z/ |, U9 R9 J. u, M- W3 N$ L
                                @.DrivingHome := true;
$ L) I" c! R  H, u% [                        end;
' [% \! h6 K" I2 A5 ]( j( G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 S- P# V- X" _# E4 Y- W                        part := @.transpOrder;/ F- \. p& ]3 M
                        part.move(@);-- load part0 A6 `0 m$ r3 Y0 L3 v; G
                        @.CurrIcon := "load";
) ~0 W; A  r: j- o/ O                        GlobalDistObj := part.globDestination;& r* M7 v* {- E' F2 U
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 k. u+ \/ {4 I6 P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 Z. ?% }; M6 [7 i8 E                        if Row = -1 then -- since 70
% h( D0 Q( S( a6 J                                if lan=1 then
  F9 U' t4 {$ b- p( j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. V/ W3 }$ l( n# S- ~3 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" m- `1 x* t& K% c) H
                                else# O( \1 D% P" W9 X5 I0 d0 V+ a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 z$ M/ C5 U$ I' d/ H, H( q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( C3 W4 a/ t  m" x                                end;
' e" V) K0 N. F) [* L  F, b# T                        else
+ K5 D0 x& J( J5 e% V                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ O* L+ ^- K% b) A                        end;                       
) t+ O9 R( e2 l, p! }                        newDirection(@);
$ I9 z8 z6 d7 s) t; P                        @.HasOrder := true;/ G$ r& O! _( `
                end;
- j* l" X6 Y7 x' E; n# c8 l3 D        end;
2 C2 c* W* ^+ T# P* [" ^+ }0 kend;        -- of the method3 [( ~3 a3 I1 |7 \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   o# x9 ?  l" a) g* I

, p# l! K1 }0 Q# `. U1 f, f这是AGV_putin中arrive的method。% b8 z( M& h1 l; {' |
8 `) ~2 W! z  w0 ^0 ~( T. e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 l$ g* F4 [% i$ r+ G& E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ `' ^/ E6 [7 y: d0 \: ?$ O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# R  \. R& |& h2 @

4 t) y4 j9 ]2 T# n- g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, N' t9 R: Y  l6 Q, U) T
if not move() then debug end7 c$ T3 g- F/ h- G+ y! A$ D) e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ Z# z( L; L  {3 Y4 q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
( k5 `4 r8 d" L& T% {里面也有案例。
# d  m3 G; a5 E. o+ M  K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# X* r3 k; q( X  W# v* H3 y

' Z8 k4 w0 c4 J% e% r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  z, b* Q; H  h
  ~* C# S$ d+ X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 }! D, F: J5 X+ A( e# I7 w( ~* u# S& g# a
这是AGV_putin中arrive的method。
: ?5 j: W  x/ x8 p9 F0 J& K3 L, G7 v6 `5 I* f9 }, ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) n1 x1 S9 c+ ?* n  z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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