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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! ?7 I5 U! _% f4 t3 g0 E/ b
*/
$ {" c5 T6 _$ t! M: @! zis
- V1 D) S) O; l% J6 r( w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, ?% @$ P& R/ B# e6 r' i; Z. F5 h
do
9 N3 U" {- L  |4 {3 V9 w: m/ Z5 ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 Z  E  w  o% C( p5 h4 w  X0 P        if current = @.Destination -- else return
* E* K7 N0 O, F* {        then. ]" m: S. B$ d% z; T( A
                @.Destination := void;
4 i0 X: w0 f7 O; @7 v4 U                if @.occupied then8 P1 ]4 X4 O, l" N$ K
                        part := @.cont;
' e, \! H. f  d6 `) ]3 L                        @.transpOrder := void;3 L, s7 U0 d1 y# Y) c2 n; T+ E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. X3 |9 t3 L) O3 y, h6 h. F                                @,root.eventcontroller.simTime);
- G/ ^4 E" Q6 H$ ~7 ^2 k                        @.HasOrder := false;5 J. M* T* y! s) p
                        @.DrivingHome := true;' Z! ]1 V* f9 B4 E- P) \0 ^0 r' W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: T, p! x5 a0 o9 i* w                        if @.Destination = void+ ?. c+ b7 y! [# g
                        then -- no transport order for vehicle @
) q$ W* a- c: D                                @.Destination :=3 F# r7 B. Q7 M* B4 P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 M3 }; _5 G' t                                newDirection(@);   
( D' }  k  \) t% C, ~4 ]                                if @.Destination /= void then
. l5 G7 L! h# S1 n) G4 i6 ?                                        @.Destination.NumReservation :=
, u+ ]8 k0 w0 ]- R7 B                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 C/ t' c, B$ ?7 e* e* ?& D
                                end;; O) v" `1 ?) }$ E- \6 f  p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' i+ r% s% B0 b8 F                                @.DrivingHome := true;; x0 }; A/ F, ?3 |0 G
                        end;
5 \) x4 k3 G8 D: c& @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 o& x  R) _% h9 i  q& S                        part := @.transpOrder;
' G% f5 m& B' c& U0 X9 L                        part.move(@);-- load part
$ |2 p* }5 {3 L: Z. A. O5 E                        @.CurrIcon := "load";
3 y& O) ?; m5 V: d  U  X- h                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* q) ^4 \3 C/ z: L4 D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- G. [: p$ h. x- H# `( y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" f4 D) `6 z$ p' x! T8 }* k7 {                        if Row = -1 then -- since 70
& g4 X( k- U; g                                if lan=1 then
7 z6 E! v$ P. ]' g, P                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 o9 M9 L6 Y5 n8 n$ W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 Q1 G: t; V  D' I                                else
/ j( q, m& Y$ e) H, A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% F* M4 D1 O7 S4 W' V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & Q" V5 p8 W, q+ s8 i) H
                                end;
: y7 I; @/ d$ R8 s4 V                        else1 a) ~4 S. ^1 i; D7 ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 x! R4 X, n0 R                        end;                       
, j. E3 @( [, J' L, A                        newDirection(@);6 `9 I- Y2 C+ _6 W
                        @.HasOrder := true;) O: d7 }* v8 V' K4 ]' {
                end;
8 M) H4 G1 J: T* o/ A        end;+ o, s  |+ o4 T) b8 G* k7 K
end;        -- of the method5 q. U- K% c0 c9 i  c. J) s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 @( Q) s3 V2 v% I
: u* ^* a. X* j5 o! ^$ h6 u; M2 |& ~这是AGV_putin中arrive的method。2 B0 w8 ]) z/ n) E

/ X% Z0 f, w# ^5 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! p* H" v. ~$ J, Z9 W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" P' ~- _& o3 _6 S, P# |7 Q& Y5 H程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! u2 J' z8 j/ `& O! ?. V9 R  r9 |$ i

6 F  d7 }5 @  W# ~0 D3 Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 b$ r" _0 S. N' y  Pif not move() then debug end
$ P1 b9 @/ ^2 X- h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* M! t9 J- o- B& l1 u) j* Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  [5 C* l; d6 ?里面也有案例。3 Z' `/ r5 K6 r( G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; p0 \  k! }  r* ~. n2 K  J
) m& H$ ^9 F% H' _) F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 ?% V, n# S! J' [5 Y- z4 [. U
' I# G% D. N* W  |+ X6 n' I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ \+ |( i/ p: L4 l! U. H这是AGV_putin中arrive的method。7 T, Y1 d& t6 O4 o6 h; N+ s
- L0 k3 n) z) F) G/ P8 Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 o, A. h3 H( Z; F# l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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