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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ n- C! T: X8 n2 _; {6 I+ d/ T6 q*/
0 N1 }: Z* y5 a& _" r+ ]" Fis/ N7 R/ z  e. O0 O6 c* f/ x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 ^! L4 Z7 p5 j6 V' _
do! J' [* d; E7 {* Z' p" g9 t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# S7 `+ l  |6 i
        if current = @.Destination -- else return- ]0 a" F3 x' w2 K" U. \
        then
8 V( |' O% {0 U                @.Destination := void;! }# @+ s) h" b& }
                if @.occupied then, N9 l1 @8 O. d4 X
                        part := @.cont;2 N( t: M5 r7 x5 K* @& i
                        @.transpOrder := void;8 P- P" V+ j; r# B5 G
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! m5 d: l7 m* v: V+ F' w7 o0 w2 F                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 o1 {- ~" f5 m                        @.HasOrder := false;( M( m, C$ W/ i1 g* P
                        @.DrivingHome := true;
$ j0 L) X0 v' K; g& B# Z$ q& z                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ v/ _, T, S. L( h0 v6 F                        if @.Destination = void8 p9 ?' v7 n3 |9 `0 m
                        then -- no transport order for vehicle @8 e; X& l7 J. C: O3 r) |
                                @.Destination :=
0 Z, F$ P! _" d$ l3 s. f7 `! M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& I2 _/ G+ t# i9 s5 F, [                                newDirection(@);   . j6 L$ ~  p1 V* h, B7 Q- f: |1 r# S
                                if @.Destination /= void then
3 w5 N5 U+ K+ k9 ~+ @) s3 x                                        @.Destination.NumReservation :=0 ]3 A: h$ L* C! x2 t
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 x+ e8 E0 O* D' g
                                end;+ {# \$ Z+ A% [  i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 Z) D: T4 g4 i* W                                @.DrivingHome := true;5 ^! Z0 }( |  G- H) `! a
                        end;2 \7 n- C: L0 {. ~# |4 U6 i* Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 y+ m. {  ]" A- y/ x- M
                        part := @.transpOrder;6 r( M6 e7 R% I& j) a
                        part.move(@);-- load part7 c& h% ^% ?& J+ r& t5 m2 |
                        @.CurrIcon := "load";
+ i) d5 i) v1 [                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 R. H# l" }' Q7 }# W, ~. ?3 ]! N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- U& W+ ^3 V- i3 ?! s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 H, v% _3 [$ m' J/ Q0 ^6 A
                        if Row = -1 then -- since 708 l- H2 {! {2 C/ h! L+ \$ G
                                if lan=1 then" b, Z/ P. Z. B9 a3 G/ ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Q1 i2 F* d0 D' L) e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- P; n0 z+ [# D: R% P' D
                                else9 q" G) P( F! w0 U4 i$ ~1 N  f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. f; `) n( q5 G- q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / ]* V1 g/ n8 S
                                end;
' q8 O! t! r" c6 v7 w. B                        else+ }* a3 {4 r* t1 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" K' q8 k4 ~+ v7 K; h# g
                        end;                        + C) I+ O( o: [% T
                        newDirection(@);
  u% i; q5 t% D3 k% c! T7 t0 ]                        @.HasOrder := true;
) y  A8 F) Y% I9 |# y0 K                end;( z- a6 X# E* T; k
        end;
2 W7 C; h3 W( X& o2 P# v/ ^) Oend;        -- of the method
* S+ n; x0 E" r; P+ ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 q+ D' o2 B' k8 W! N6 N
1 n3 Q. f& ?( W/ c; }  G这是AGV_putin中arrive的method。
( B6 @3 g6 K- \# ^
& H" l. `' p8 i) ]当到达物料速度越高时,这个报警更多," |* a  [! N) d' }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 x* O/ O0 ^( m: R1 o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 c0 \, o! `4 ]9 Y! V6 G
5 J' K" H4 q0 Z2 z" p; d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 P2 Y# d. l7 [! I2 h3 i% ?if not move() then debug end
0 q% P9 ?; e/ n6 K; Q1 V5 L8 q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 [# Q- g8 O% |; N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 T" H, G6 e( e% l里面也有案例。6 I) x/ U- Y& Y, j
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 Q" H/ F# K0 e6 p  u

8 x/ }) J/ e# D  Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 U0 y8 g, ?% e$ r6 e* N5 A7 y2 Q# Y) Q- m4 h
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 b  D' U3 {6 T3 X, Q$ k. r. n% _1 R这是AGV_putin中arrive的method。0 v# v8 b% @4 q3 E, `
0 s" b- c1 w# b/ f' {0 R! g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% A- j: U2 Z/ f) }, N! h* H  t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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