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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 ^2 c9 I' C8 [6 B) P* F8 m
*/
7 d9 \% |; ~8 \0 l: E3 h' y, qis
( ~0 S8 E* ]1 C+ _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- \+ n- I1 c6 ]" V6 t3 Kdo
, T; A- Y4 d9 j6 U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' |% \5 ], [5 g        if current = @.Destination -- else return# U' o; G3 S7 a# p* P! E
        then
& g8 w+ s* ^0 p$ b# G7 q' n                @.Destination := void;7 i4 J/ x' \! ?) _5 D2 Q
                if @.occupied then# h) _# i7 k4 d! Y" e2 f0 Z
                        part := @.cont;
' q% g8 n- o2 ~/ Z7 N- S                        @.transpOrder := void;' V$ e9 t0 p) ~$ ]+ Y( {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
4 X, i1 o$ C4 E/ B                                @,root.eventcontroller.simTime);; `; a6 K$ {. X6 Q5 ^' j% a
                        @.HasOrder := false;
0 [* K: S2 X/ K2 b( ^: M& }                        @.DrivingHome := true;, @8 G) c# H* M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 j" o" K1 j. h- K) }6 @                        if @.Destination = void, d$ `& R, Z  e- i
                        then -- no transport order for vehicle @
0 U- H5 y- M" ]! M5 l3 l" F                                @.Destination :=
% I1 B0 @! {$ B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 x% z. g( Y' B) U                                newDirection(@);   
1 E( r  |6 \6 Q- X- c, A5 I                                if @.Destination /= void then( e* Z/ x! d+ R
                                        @.Destination.NumReservation :=
) N. i6 a! h, r& s                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% B- |1 h& |! \- j  @% m) l                                end;
" L5 q, N6 m- m  i1 v- M, K: W                                @.CurrIcon := "drivingHome";) Z% y6 I; G2 D
                                @.DrivingHome := true;
& N9 J5 F$ ]- w" ~+ N                        end;( P1 t. N/ M5 N! S6 d8 J5 B- ~. t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ I. v6 z$ {5 _                        part := @.transpOrder;
" @- ^6 t7 d1 [4 M: T/ C3 K$ o                        part.move(@);-- load part7 ]% w7 N! \6 ]% q& D# Y
                        @.CurrIcon := "load";
7 I; R/ a" [( T7 b6 p8 a, p' R$ A                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 O5 U! i* t9 ], ~; y5 }0 E) ~3 v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) f+ n, L8 @0 K! K/ h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 d- m$ f% t5 M  j: R( V, W# G                        if Row = -1 then -- since 70
  [4 S: a% V1 H( \) `' a) _( ]: W                                if lan=1 then
& d) C9 B; `: J; m1 P' ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) }* p6 j: R  P9 |, C, O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ }6 N; {4 b9 C# b- @( |+ @
                                else
' e" c  O" e* j8 ~2 Z2 K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 z8 Z# Y" a* q2 a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # |; ?# g1 m) I# |  `5 i, Y4 I
                                end;# W8 f; x% J. ~6 p5 q
                        else
% b3 o9 P7 E7 ~" z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 u5 e0 r# ?5 s; @+ m                        end;                        , w, O6 G/ n6 D% k0 p0 B
                        newDirection(@);
/ w' S2 O/ J# x1 f- A, T$ n" b                        @.HasOrder := true;9 G; g' \) f* P, \& ^
                end;
4 P3 Q' j2 ]# Y" G+ }3 \6 v7 E        end;
+ B/ @0 s9 x6 }2 P+ F$ X; send;        -- of the method* v5 |, r" t# f( c4 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( B; F9 d1 `3 Z2 E8 @2 C4 H0 t' D( g  R  h( V1 H5 i, w
这是AGV_putin中arrive的method。: Y; A  ]$ W- s
/ s1 e( H' \! t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 T1 G! b9 @2 \2 p6 |) r7 X8 m9 }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ n( O2 X; V( \1 C* X! E3 R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& v+ b: E. Y5 j$ K6 d" L
: i" d; o: D# {2 P. d" g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 E5 g2 q6 R$ Z9 H/ W8 ^! z7 Cif not move() then debug end- Z* t3 t0 e8 B4 K! u& y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, X; m/ x  O- ]: O0 _plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ Y( t4 R- k# z+ V里面也有案例。+ b& x. U- q9 |+ K' ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; C0 D5 S- H2 |  n" ]0 l; s

' ^* y6 g) c- m' f% t% ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 v% ?) x" c$ ?& ^( H
& Y7 e3 [: I/ y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & [* }$ E5 `) O$ T
这是AGV_putin中arrive的method。
5 d5 \' n+ i$ E! }! @5 Q) \( R6 r* f" O+ a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  D; X5 r; |, k6 N" l( ?) J1 F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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