题目9：双手臂Robot的动作调度

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 01:48 发表
+ t* Q! D2 i& G- U! a有一个问题，小球应该是等几率到达A和B的，但是运行时只去A不去B，我还没有找到问题出自哪里？
明天再看看。

# z$ ]( N! d$ P$ o
8 Q- \1 u/ d+ o$ }在题目中第一条 “如果A和B都空闲，优先选择A" ，而且初始条件A和B 都为空，所以，在同等条件下，A 肯定会比 B 利用率高。

focuscon

但是小球从来不去B，一次也没有看到，这很奇怪，是不是要改动一些参数才能看到？
; F) \# b" g) a: U, U7 w) Y把A B的处理时间加长试试看。

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 11:27 发表
" F4 t5 @6 ~' i8 l" |- O0 Z但是小球从来不去B，一次也没有看到，这很奇怪，是不是要改动一些参数才能看到？
把A B的处理时间加长试试看。

  M1 e  T, P7 H  t会去 B 的，只要把 A　的　TTR 加长，或者 TBF 缩短 都可以看到。

iesim

我发现问题了， B 的 两个 Activity 模块之间的连线好像被意外删除了，呵呵。我更新一下文件，请重新下载。
- O0 [5 \' L% p6 n
抱歉。

focuscon

果然是这样，连线确实不见了，我昨晚看了好久居然没有发现，尽想着看Equation里面是不是有笔误，没想到在这么拥挤的地方有条线掉了哈哈。
6 f0 R# _: ]2 W! H& K9 r现在好了。谢谢！

focuscon

一个小问题： a1 和 a2的处理时间设反了，b的没有问题。
" }; P; }- b# p9 M小球去B的几率很小，我结合现实看看到底是怎么回事。
实际是，假设A B的TBF为无限大，那么A B接收小球的比例应该是严格的1：1才对。
. v. n) n3 L' S% tRobot要不停的服务A和B，当A忙的时候Robot不是等着A做完而是送完完成加工物件后马上去上游拿一个物件和B交换，所以A 和B除了交换物件时间一般都是没有Idle的。

focuscon

open=0;

if (full_a2==1 and down_a==0 OR full_a1==0 and full_a2==0 and down_a==0)
{
2 F* b6 f: h2 b% ~   open=1;
   which=0;
) E$ C0 U4 B. V}
2 R+ N1 Q% Y& k) e8 selse if  (full_b2==1 and down_b ==0 OR full_b1==0 and full_b2==0 and down_b==0)
  d3 |+ }% L" }& Z6 K    {
% |4 c+ X; K9 w9 e/ \. k- o3 P         open =1;
         which=1;
}
  [9 r7 q9 s. Y% E8 z现在的问题是，两台机a2==1很容易满足而b2==1的条件很难满足，而两台都idle时优先选A，所以B收到小球的机会很少。是不是我题目的表述有问题（站在Robot的角度）还是在换角度的时候有些因素没有考虑到。
开始以为是Robot和A的处理时间差不多长造成的，于是把A 1和 B1的处理时间都加到100了但还是没有效果。

focuscon

我稍微修改了一下，看看行不行。
已经更新。
6 |0 I5 W; b1 i9 I+ z王博指点后再次更新。

  j0 v8 k& V; L% ]. Q( G[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-23 14:22 编辑 ]

iesim

我想分析一下这个流程。 如果Robot 和 A 交换了物件，A 开始生产，那么只需要40s 就可以完成，对吧。 而在A 开始加工的开始，Robot 带着从A 获得的输出物件，花费 20s 到达 下一个缓冲平台，然后再花费 25 s 从下一个缓冲平台走到上游缓冲平台，也就是说 Robot 是在 45s （20+25）后拿到下一个输入物件，而此时因为 45s > 40s， 当 Robot拿到输入物件的时候，A 已经加工完了，所以，按照 A  优先的原则，Robot 又会和 A  交换。  
$ _0 c* d4 y7 W: z8 z
+ b' Z. \$ P$ b9 \1 B5 t( X所以，看到 A 得到比B更多的物件好像是合理的。 我不知道我的理解是否正确。

focuscon

在模型开始运行时，A开始加工后B还是Idle的，此时Robot应该马上拿一个物件给B才对，不然B的利用率太低了。当1台机忙时Robot不能等着它加工完成，而是服务另一台，所以在送完一个物件到A后应该释放Robot让它给B送物件，当A完成加工后Robot再拿着一个未加工物件和它交换，交换后往下游送，这样A和B的利用率才基本相等。不知我说清楚没有。

focuscon

Workstation忘记设置资源了，马上更正。Sorry!

iesim

我知道原因了，一共有两个原因导致这个问题
& }1 Q' n- W) {& T8 u4 Q
- P6 i  m/ s" U5 n- u8 U/ A2 S3 `（1）之前我提到的，A 的处理时间40s 小于 Robot 45s 时间 （这个有当机的情况下会好些，相当于把 A处理时间加大）
+ W4 ~  s. B- d# h1 d/ k2 U（2）初始化问题，我们需要在模型开始运行的时候，假设 A 和 B 都已经有东西再处理。
. L) j& f8 D$ ]7 P
我对模型加了一点初始化的东西，同时把 A B 处理时间加长了一点，你会看到这时候， A  和 B 比较均匀地分配任务。

8 D) {' T8 R/ y看附件。

iesim

原帖由 focuscon 于 2009-3-23 13:04 发表
我稍微修改了一下，看看行不行。
' x- M* {  `! S0 j" E' v, B0 g( C已经更新。

$ {  W7 v6 f1 W; C  h- W
如果这样修改，需要把 Workstation 放在 [34] Select Item In 和 [33] Batch 之间，因为如果按照现在这样，有可能造成从 [26] 分支出来的最下面分支在没有释放资源的情况下，又占有资源。

focuscon

这样就好了。
% a4 o* L% d4 D( y6 V; E谢谢博士！
模型里面有很多地方很巧妙灵活，我要好好学学这些技巧！
5 g2 {4 k; x8 E  z1 ]
[ 本帖最后由 focuscon 于 2009-3-23 14:17 编辑 ]

focuscon

有几点不太懂：
% r, ^! a8 C; m; k2 b1. Robot移动到下游缓冲台后小球应该离开系统，而不是随Robot返回上游Robot释放后才离开系统。
2. Robot只有1个，小球被Unbatch后变2个，或小球进入机器后资源还受限吗？或是一定要经过Release后才不受限，我看小球的动作没有受到影响，这里面的资源受限规则我不是很明白。
3.发生当机后小球被标记为InputRelease=0，在和机台里面的小球Batch后就返回到前面了，应该是有一个机台里面出来的小球离开系统才对（是不是需要Unbatch一次而且保持两个小球各自的InputRelease属性），这里我不理解，烦请老师帮忙解释解释。