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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
- W$ T1 f7 P( U1 H' Q$ c2 ~- d. i; F+ u8 z$ Y/ n
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):' Y3 F) q3 D* j: n8 a' P
比如旋转90°:
6 ~: Q6 m# k8 E! O+ Y: E) Xis: N+ z+ q: a6 O, a& `1 Z! M2 q
        i:integer;, x0 q2 r/ F! u+ r
do
# D8 D2 L% X7 ?4 u& P        if @.backwards=true) m7 d% \$ x8 c# `2 P+ G0 b
        then) C3 g5 N* T( b  T- k  M3 |1 A
                @.stopped:=true;
. ?# [# X5 |3 t1 W                for i:=1 to 5 loop;
5 e. H% d8 @# C, ^8 R; z3 r" L. D5 N                        @.iconangle:=@.iconangle-18;/ \1 v& ]0 i8 k9 B- O; c+ \
                        wait 1;
$ b2 r3 V  `( T" r) N                next;
8 h2 f+ N/ i6 D0 p( l; e                @.stopped:=false;* r. m  N! i% A) w. W) c
        end;& f: g' w9 r/ A6 Z0 X
end;9 L# j; Y0 i/ [7 Z; `
比如旋转180°:7 P& R" `& L+ r! z0 j  D
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" a* m  q$ [: }( c' Z9 G# `        i:integer;! p, p3 y' o. w: m& z
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        for i:=1 to 10 loop;
8 ^' D6 f8 A3 P; }/ `$ O3 E                @.iconangle:=@.iconangle+18;( Y9 q' Z4 r5 y2 x
                wait 1;
, Q/ n4 e, s0 o% A" I# i        next;0 Q4 q$ f# y$ v' C
        @.stopped:=false;
" n; O9 l+ F- r        @.backwards:=false;
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