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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑   E$ R5 `# n) C6 x8 m$ M
* f' N) o7 M: T/ W! Q
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
0 l" G: X5 C# [) D$ S! b" C7 j比如旋转90°:4 u& r3 W( v% G
is, n; q2 ]8 h3 Z. ~- T6 p( R. q$ k
        i:integer;
; J; B7 H. |$ I- u+ ~" Edo
  x% U) \' \; D- H        if @.backwards=true
* n$ }# `( L: R: E: J        then5 ?6 P5 Z2 T2 U
                @.stopped:=true;
  G3 H8 d7 O2 _; N4 x7 M                for i:=1 to 5 loop;
' j  d1 p" W8 |' v6 X: `. b& Q                        @.iconangle:=@.iconangle-18;: H, z6 |/ K. \" D$ @  D
                        wait 1;
8 X$ x5 z2 t5 Z" P) W+ u8 P                next;! J& k( O  c: i4 I& D( C0 v  z3 `
                @.stopped:=false;
. T5 E" J: C* l5 v' h. I8 x        end;6 H; P5 O: e( a/ c; z
end;& b% y! c" N& u- H) T
比如旋转180°:
6 {% i8 _5 K7 Z1 \. Y" M. tis* D9 B6 D6 z2 M
        i:integer;4 x$ j( R* H1 ?; W8 ^
do$ E- C) E1 e4 S. k2 y' |+ g
        @.stopped:=true;' N* l; k: C+ l- P, T: `
        for i:=1 to 10 loop;0 `5 {1 P' z2 C% e' W
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
, `5 _5 k0 d" C                wait 1;, c/ L; M; N: s' K
        next;+ I4 R, R2 p- c' w8 j& c3 g
        @.stopped:=false;
* s: ^4 H% L5 N: e3 F; J. D        @.backwards:=false;
$ ?, X: T1 N3 k. S( Mend;
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