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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
* Q( f3 o, j. D4 K3 S5 `; W1 U; b6 g6 b
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):# s+ z& `- ?4 b2 b+ C4 ?0 J
比如旋转90°:  }* Y9 a9 M' c! X& D% S
is
3 o( `* @, L6 L$ y* w5 Z8 g        i:integer;  H4 r# p( b+ a& N3 c
do
! e8 P, ~& ]' A5 x3 D& O( G        if @.backwards=true0 T  y7 L4 d' W4 X6 m
        then
' @& O7 R; j% `5 u1 O9 O' _6 Z                @.stopped:=true;
7 K! u! \7 t! E                for i:=1 to 5 loop;
% \+ C7 N: V. L! F' D  Y! N& r                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
5 I6 h8 L  _0 Z. U/ A0 b: ^' \                        wait 1;
5 K# c, F9 S/ C' J) \                next;- u- D" G9 n2 e. B1 B
                @.stopped:=false;/ n9 G5 d& F! o# e
        end;
7 ^  b/ H0 x+ G: t" t. t  Oend;5 o8 k6 T  E0 E" x9 |/ V
比如旋转180°:
$ u5 u3 U$ V" {1 d' R# \is
* O, [9 g$ c2 \        i:integer;1 h7 ]) t$ \* n; G5 D
do
" R$ j) ?$ h7 q$ V: I7 x4 T5 a        @.stopped:=true;
0 r0 P/ u" e% o        for i:=1 to 10 loop;
4 B9 l/ x1 W0 w0 t8 U                @.iconangle:=@.iconangle+18;, D  m& h2 o1 l) a  p" X/ d0 M+ a1 J
                wait 1;, a8 m, V$ Y1 q4 D  ^; ~5 C* h
        next;( a( |6 y0 k) [0 S" S4 g
        @.stopped:=false;
: Y: x0 j9 n3 E) f% J  ]        @.backwards:=false;
5 m9 q4 h, S4 [, {end;
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