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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: v: r  z4 M4 G: K*/
& N  z' [2 Z/ \is* _6 J) t4 v+ F5 W4 @0 k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# O7 ]" Z% ]$ w; ]! b0 ?
do) j  _2 s- \6 f4 i1 u: e% E/ x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# V6 L/ {. ~/ f' U
        if current = @.Destination -- else return
; G, K. C5 l9 L$ d( m" @        then
- h% \# f5 H4 z/ {                @.Destination := void;
7 N; K. v, X( {. E& R                if @.occupied then; S; ~% k& b. _( p1 U& S
                        part := @.cont;
& D; m1 L2 O5 ~: `, O  s  {                        @.transpOrder := void;+ F3 Y+ V$ p' z0 o/ V. U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' @: o* E+ M: H! Q) c  n+ P                                @,root.eventcontroller.simTime);$ |+ n8 F' z1 M+ Y
                        @.HasOrder := false;5 q! a$ ?% r/ ^
                        @.DrivingHome := true;  }$ Q9 X" `2 {  B$ Z! b2 C3 q& w8 [# n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 g+ S& ]4 e% I6 P" U# r1 o) ]                        if @.Destination = void( R3 J8 y# e4 y9 r
                        then -- no transport order for vehicle @4 ]+ v% \1 {) h# `* @6 i7 j
                                @.Destination :=: a& U8 ^2 P1 @. T$ c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 E  A, |/ G0 j: d
                                newDirection(@);   " ^. j9 X# `) b
                                if @.Destination /= void then
' P# T; e; B+ E- b7 A8 ^                                        @.Destination.NumReservation :=$ h' w) ^. \$ T* U. i, Q7 O& Y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 j- ~0 ~$ A0 F# I8 u  L3 h4 j                                end;
* a' \9 r2 y1 N; S9 D4 M                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 D: L& r8 m. v5 C                                @.DrivingHome := true;
5 _0 G0 D' O7 D' a* z                        end;7 B% J0 S5 j, E2 \0 u2 |* c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 r6 u9 q' r$ ?# a                        part := @.transpOrder;6 E% q! }, p' O: m; l& S% ?1 U
                        part.move(@);-- load part. C7 j# V# j7 A8 T
                        @.CurrIcon := "load";
- \( {7 a2 k9 d' d" h0 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ E* B# k7 g1 N2 V  O" y+ h( c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. p+ Y; k3 ]# W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 d: s$ y% {7 d) ~# h                        if Row = -1 then -- since 704 ]$ d' N& k) Y$ d: O2 _
                                if lan=1 then
& J' i2 g% L* y+ E/ o* @# z% V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 ^# d% |. S' }. o2 O3 L9 c
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 B: f+ j9 x0 C7 ~0 b                                else0 @/ t; N8 @% d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& F) k! m! j  i' M" o0 u
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 R# N& y9 ~( |4 m                                end;
# s/ q! _! j$ {" e                        else( o+ [1 P5 B' U6 |) j. I/ }) [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 S6 \7 Z2 g2 Q' N& u
                        end;                       
5 t$ [$ G7 B6 Z                        newDirection(@);9 M; q/ `2 |9 V
                        @.HasOrder := true;$ H# e+ \: y: C4 C+ S8 d, k$ k  K
                end;
/ X0 I) b- |4 ^! A6 j  Y0 W        end;+ u+ g0 Q$ w; N* ~: \
end;        -- of the method
( j  o+ g( `/ H& E+ Z2 W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % }7 |, l4 S; |9 r! A2 m
8 Q" d, ^* Q7 R2 l( ~  F
这是AGV_putin中arrive的method。
3 x% L$ D# u' A4 t( H3 F' i. G( X* t! a6 U! K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. T& {  E* ?1 u! V! C+ {2 g; O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( A0 J6 t; i+ `4 k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- c$ H8 c) m8 q, A1 I( _7 q5 H* |! P8 C/ Q0 _. c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) i1 F6 w$ I+ U4 j; dif not move() then debug end
2 j  N9 ]) a( g8 Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" V: J# [& Y/ a7 k/ S" @& |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  T; F8 t0 j! F- G9 l
里面也有案例。) z# B2 h6 l1 z/ }* f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 K7 ?# U0 [5 L. n7 v+ A

% v8 m  E4 e( O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: J: l5 I( c9 I( l/ J/ Q; `: P, _. j* M
" \3 J  E, @* r那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 q+ ^3 S. j4 n8 W5 T
这是AGV_putin中arrive的method。
" f, g- u. b+ |$ ^. e" A: _8 T7 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" C- k8 B* z, T' ?- A( q# v. Z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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