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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! s( b) K! y7 U) {
*/
3 o! s: o8 B4 R& W" t6 f2 uis
6 B- m. a. \5 [7 ~        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: w! _) z0 ~) Q$ Q& r
do
) |0 L* O1 _2 U# n( D  @4 x        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) Q% x1 Q( d& M" B# f2 Q
        if current = @.Destination -- else return
! B3 M3 K! _- X        then7 O2 w( c5 R7 H2 U6 a' o2 e
                @.Destination := void;
, H" f& L  F2 w, f& z                if @.occupied then
, ?) Y  E, k, c                        part := @.cont;
. V, a4 L9 T) j, a3 }7 w& O3 K' z                        @.transpOrder := void;
& f- _) u: Z9 y% i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  |1 M& f. N, Q0 i2 i: C1 e; ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 t0 N1 w( y7 R
                        @.HasOrder := false;4 v1 j, a# j  L$ n
                        @.DrivingHome := true;; F" m% b; ^5 I3 i3 A1 s
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' ~6 g( t& \+ J; x$ Z/ x3 Q8 D                        if @.Destination = void
8 r4 J% ^! s, W* O( g                        then -- no transport order for vehicle @
6 r, r1 ~& e+ U$ R% n  O0 w" x                                @.Destination :=/ G7 Y9 c' N5 ^1 i& y* }( n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 q8 \; u! ]: Z" r' ~; }                                newDirection(@);   * b5 C/ q1 ^1 E5 u9 L; a; q7 B
                                if @.Destination /= void then. F; X4 Y# Q5 v- p# j
                                        @.Destination.NumReservation :=
# ]: b. @! [8 {                                        @.Destination.NumReservation + 1;% @& {4 r+ n3 d' B  e
                                end;9 `% K3 N  E& ]4 b- `$ a: i& v2 E- d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% C0 K1 M' c, b
                                @.DrivingHome := true;
0 g7 s$ H# a& [: F* e* L; H                        end;6 ?9 a3 c/ z, P3 [+ _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( O7 R0 c5 X5 w! F% c9 B" d6 Y8 _                        part := @.transpOrder;7 }6 p8 j( K$ v2 u. R3 K5 e2 D' S9 i
                        part.move(@);-- load part; w$ R/ p' D( ?7 p
                        @.CurrIcon := "load";
4 u  K- D# j& |' [                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ ?5 y3 i; v  N5 l1 V  v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ k4 M# P' Y) k- r8 G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 c  C, n$ f. p
                        if Row = -1 then -- since 70
- H% C% Q6 `7 h3 K+ Y# N. W                                if lan=1 then
0 o) _  ~0 C. e6 N7 i0 z* A                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 D9 j& ^) @% y, H+ Z# y+ y8 H6 d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  o* E6 z) j5 Z9 G+ T
                                else* S8 A9 Q% T2 P8 C( ]6 v* F$ O3 G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 f8 M! T, a6 _7 A' x, Q* U  a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 G+ C8 u8 `2 f* l6 D& L, j6 Q  j# T                                end;
! G# e/ a+ O$ m! u* Z* a: s                        else& Z; J: Z% Z2 a( s& e
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. _( @" r  A) s+ e
                        end;                       
* q/ P$ Q$ a" u. Y                        newDirection(@);; `% ^% [& b2 T/ y2 x" m% k
                        @.HasOrder := true;
7 Y5 }, i. P6 C" `0 o                end;9 y; s$ r" A) m" z  l7 w! t
        end;9 M1 J) U: a/ r6 ?
end;        -- of the method" r: k0 j5 v' o5 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ T3 h* E! d9 ^5 D8 J& J6 P( K: a; N, F+ y6 X  w
这是AGV_putin中arrive的method。
6 H/ U* l0 U6 F& Q, B3 `8 Z7 u9 @1 z5 D4 `. j( f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  }" X( L( I$ C0 N- _& ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 \8 ^/ ~9 `* T& M: x% u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( M7 O$ C$ r+ f9 D" V+ }
2 Q8 E, n6 h  H! [! P2 D  V' x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. h( W! M& Z& A+ j5 l
if not move() then debug end
: T! e* F' d  V. P1 T这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% V; T* H( d. \- v: hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 v$ P. P; L" ?9 ~* t1 y" U* e里面也有案例。" {3 k& l7 a: y; \$ Z# e* C1 c7 W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 y6 `$ ?, A) _8 q
" S& A! j$ B8 J$ C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 ?- \) r5 t# `
9 e4 o6 n1 s8 ^+ U0 J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 n: Z1 H* o* m3 k4 l, a
这是AGV_putin中arrive的method。
9 r) p7 ]3 h2 N6 j/ I6 n- g8 _! @) e: F& S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, x: B+ Z6 s2 C$ d' U6 c
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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