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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 R- A1 U- [/ C: h3 p0 B  i*/& q8 V6 k( R$ m3 _1 O: D" ^) ]% n
is
& ]% H6 h* Y* ]! f2 W: w  J. b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: a% s+ }$ ], m' f  v$ f( l
do8 Y6 _8 P2 y4 f: ~" q8 L; i9 V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" J8 Q% W0 {$ s
        if current = @.Destination -- else return
/ k0 c- n4 l! q' X/ v* C% u8 B! `! \        then
7 `$ ~: ?* F% a, y$ g/ |% L: U2 r                @.Destination := void;. d( V. P" p* D9 h
                if @.occupied then
3 U# y, O, ~, X& M: x; G                        part := @.cont;8 H( ]' B( W7 F1 z2 P/ S/ `+ F# k
                        @.transpOrder := void;
7 i1 R8 d4 A* r, |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. B* R, y/ U8 ~5 F' T( c$ ]                                @,root.eventcontroller.simTime);; H/ D# x5 D" ^
                        @.HasOrder := false;7 ]1 ^" U5 V, t: x
                        @.DrivingHome := true;4 {8 S, M6 r" G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% A6 e  j5 h9 l9 T( h$ Y8 V                        if @.Destination = void9 i; V  y3 b. \; ~5 ]4 ]
                        then -- no transport order for vehicle @
: v) v* N6 O( p% J  v* h, Y, [                                @.Destination :=" V8 N( n. S# }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; X4 W" N7 S' F: Q/ T                                newDirection(@);   # x6 T% v/ v& E; b
                                if @.Destination /= void then
' r) C- z/ f) |; _# v3 |                                        @.Destination.NumReservation :=
) H) k- w7 U! `6 G* H) ^6 x! o, x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ c8 }+ h' C9 [8 u! L- a& H                                end;' u$ r. l# \! q& |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 ?) d" X. H2 N. [: C  e
                                @.DrivingHome := true;1 S1 I+ @  Y6 N. s7 D! W% h& ]1 M
                        end;
/ Q# D! p* E  ?7 O& N/ H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 c' X% ?8 R. S                        part := @.transpOrder;
, `: k$ ~, _$ f/ V, R  A# u                        part.move(@);-- load part" P5 p6 a% ?5 X' T4 W7 n
                        @.CurrIcon := "load";4 Q7 u' d% O* w- P7 n% q5 }; ]7 ^3 H+ Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 s6 e! l) Q9 I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 v; e5 U/ L/ F+ ^  s% R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( n% M$ ^2 ]. n* ^  e8 q
                        if Row = -1 then -- since 70
2 f/ i7 p; I2 \: _  [4 z                                if lan=1 then
1 |3 h( @) s+ g                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 d  n1 C$ Z# t. M" D. I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& |/ }& X( G$ q9 _. m9 W/ B                                else
& ~0 ~  ]9 f/ C) n6 Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: H( j! a6 E% Z/ o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 _0 \, w; C5 a3 u
                                end;
6 g) n: ~6 ]. S+ \7 ^( h5 J                        else0 I# V% u; m1 V: x( q8 I. D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" u, _5 J* t3 V! ?6 H
                        end;                       
& ]8 _" j$ `# a, {                        newDirection(@);
$ @! W$ D: _: |& e! `/ w                        @.HasOrder := true;% s' l2 W# d' S; U
                end;7 z& f# u; z1 L( d! B
        end;( e) }6 _9 K6 e# [0 c+ Q' ]0 g
end;        -- of the method: t) x) B' O; p: P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . X" o3 g! I7 `9 f' L
: G: D6 g' F6 x, p3 x9 p
这是AGV_putin中arrive的method。
( t' k4 y, Y" M. C1 ^  l+ e0 D; \* z9 j, q7 p1 b  ~, U9 J; u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: B0 z, y* ^$ O  x2 E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! r4 L+ ~+ Q4 o9 S$ S$ l0 ^6 r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! U9 J$ j( I# \7 p6 m
- {: u- g6 `6 o3 j3 d+ c另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ ?3 J& p' x/ N, \. Z
if not move() then debug end3 \  Y1 J$ _7 E5 a( L( m5 x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( Y. W& c4 E( W* |4 Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,; C7 H8 E& g$ t+ n
里面也有案例。
$ [1 t8 V. w* A我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 n+ n( M1 _  q" W% j8 B) I6 M
7 ~3 }7 c- `" ~0 S9 D% e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ s8 K3 Z' D9 r" m( i$ U

; C) y# T1 N3 z7 L5 E6 w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ I+ Z1 `" l* j- ~! {这是AGV_putin中arrive的method。
8 B  `. M1 C; ]7 s! j: m# O" P
, _6 t. y& p' B$ j0 h当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 t7 s0 j& x0 m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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