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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  F5 w, G, x9 S' j3 @1 k3 r' p*/
1 V" w- Z5 W# x! |- \& _is
: Z, N9 E# a) w9 U8 \8 A) \# u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; [+ P! H& q- x7 e% Ldo% N' a. `) b& X& n+ C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  O0 H2 A  J' ~( e6 g* f8 P1 i# i
        if current = @.Destination -- else return
0 _' G# E& i0 O        then
8 G+ Z2 Q. b: u, @7 w4 P                @.Destination := void;
# I' J7 P$ c$ g% C2 w% g1 L                if @.occupied then
% j1 i  W4 A8 \                        part := @.cont;
  |# a; Y2 c. P- |                        @.transpOrder := void;  y2 U6 Q0 i2 J+ v# t
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 `9 c7 K! w+ ~5 F: K
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 @% z, X; _# @, k" n4 w$ O5 [5 V                        @.HasOrder := false;
5 n; q9 o. e: x, p                        @.DrivingHome := true;
, m% ?) [3 d& j9 \" ]0 K                        rgManager.tryToStartTransOrder;  e  o& R* j  M2 |
                        if @.Destination = void1 {: W; P. e; N  O1 [1 D
                        then -- no transport order for vehicle @
: U3 k  C- O9 g1 l8 x- S% Y                                @.Destination :=
3 B3 Q" }$ D2 [' X3 M8 _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; T! J# N. u7 ?. I                                newDirection(@);   
" e  l- I# X0 h5 u                                if @.Destination /= void then! g6 F& `# G$ P' m, `5 m
                                        @.Destination.NumReservation :=
" {1 q* |) t4 l                                        @.Destination.NumReservation + 1;: E. ^4 {: p" ?: D" [0 g& o5 a6 s
                                end;' z4 _$ {. Q5 M9 L5 r  U9 J" ^: I. ^. T
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: W6 r4 q, u! [! X9 ~                                @.DrivingHome := true;; p: s. P* x' H: e
                        end;- h- ^- K, Z8 g* F
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 U) e3 n% x9 A" E9 H1 b  g
                        part := @.transpOrder;
: e" Q) G% x( D+ z! H$ _7 }* N! j                        part.move(@);-- load part. n& B* I3 H( s0 f; D2 `- f
                        @.CurrIcon := "load";
: D$ P3 Y! G8 s& M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% O' w! I" ?  ^1 O: l; }; v' V6 I                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 Q) b( _3 K# r1 D( [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* J! `$ q5 e; D: Z! D                        if Row = -1 then -- since 70# H/ G! H7 d3 |
                                if lan=1 then/ p/ S& `4 Y. p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 b" r& Q! i2 ]. z/ D. ?& E, V                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: l5 S0 T, E) C$ ~3 |! K1 ^* o
                                else2 X4 k% [! B& F! R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 O  L1 o" Q* M) j  t! P, u; ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) W  s  w% g, I) ^0 t- |# N/ U
                                end;1 D8 S/ ~& Z! ]( v* z1 Q- h" i- I( ]
                        else* S5 g5 _- b5 w" [/ r7 M7 m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; P+ F. Q$ s9 h( K; ?5 g( J+ J                        end;                        1 [+ K5 @& B. y. _0 ~
                        newDirection(@);# K" i5 e$ i2 G* z: v
                        @.HasOrder := true;
+ w, ^  I* o4 I0 M3 B  r" B                end;
) u( \% i6 T$ L" n        end;
$ W% o0 X) u2 g0 Y; S; a9 Pend;        -- of the method* y* c9 ~' |$ g  j5 ]4 C, n" m6 B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: q" r! y2 x! e3 V' x' @) J4 w- H# \  N$ W
这是AGV_putin中arrive的method。
- v/ ]' T+ v- o- ]! U. k( Z# \
) ]) k: L/ J. x5 M/ Y: v0 F! ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 J; q3 X2 v" U6 r! K2 \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 u: \' g- E- l3 z  q+ m. J
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, F4 T4 t! `( i+ E5 p2 f: D, P3 q% k. q# @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, R! G1 M3 w  A
if not move() then debug end, D1 k9 |  y3 F4 X" I( V  s3 I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# Y) A* S6 V/ o) B* B! W: n0 I& G# ~/ m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. t0 y; X; Q3 y0 P( D, s+ @# Y" t
里面也有案例。
- \7 y7 b" w9 X我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ c; _+ [8 m, L! {' g$ d6 p7 T0 b( v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) u" A2 Q+ V3 _
, O+ G! V6 ?  S4 G* ]9 N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : J" O8 K$ w, x% {
这是AGV_putin中arrive的method。- g% L" Z& Y! e/ l5 F" \  m
( n/ K/ C( i, |1 n: P# `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 p& m2 O0 F$ V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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