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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 ' P2 C' V! [0 I& z- p! [
. }6 [0 s9 C0 L* R4 ~7 f/ L
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
& `/ F  N" |. d比如旋转90°:7 _+ P" t4 s$ W( G
is
& ~9 t( p2 {, K* J' T( M        i:integer;! U" }0 Z% `' y0 T2 S" T' z' ^
do( }1 i' k  [7 i- D; ^
        if @.backwards=true) y$ N" c9 V/ P: M# T& s7 i* g
        then/ i2 V/ N0 d+ O! A
                @.stopped:=true;
3 u/ R+ V2 c. R2 c" b' I                for i:=1 to 5 loop;
8 s- B1 A* ]8 Q" ?2 c5 ~4 r, V/ V                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
/ b1 c" K. m9 N7 R8 @                        wait 1;
: ^2 x& a4 N/ x* s  d! A6 c                next;
- e. n4 {3 Z. P1 a5 d+ r                @.stopped:=false;4 A$ b$ T& }- R9 w5 k  l- Q
        end;
) b% W- N! C* h8 Y. B1 F  O! qend;
7 n' ]+ j. i  o) \0 d: z9 Q比如旋转180°:( w! q5 k8 B  \
is/ A7 n; m5 D, p) I& W
        i:integer;
# X3 Q" Q3 a- y, ]do
3 B! g% \. ~) X9 h! g# d2 b4 r        @.stopped:=true;/ i9 X5 T. X: q
        for i:=1 to 10 loop;  ?4 e5 l1 r$ B* R3 w2 j
                @.iconangle:=@.iconangle+18;1 |. O: J  ~- C
                wait 1;
; E0 o7 n0 u% A6 a0 T# N; G( g; w1 D+ U        next;5 n# T# }8 e) B6 |
        @.stopped:=false;
2 R2 u$ d# P4 v' P( w: J        @.backwards:=false;$ [& X& ?5 I1 |7 v, V
end;
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