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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
1 y; e  a2 G7 W  `( Q: h( p/ V+ x. P  V
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):' m. M/ n* l6 h# H3 `
比如旋转90°:5 @: H1 C# t: _' E
is) V4 q: k9 D, a6 a( i/ Y
        i:integer;
3 K4 y& H$ q9 I2 N* tdo
3 O1 B8 F9 t% f# N        if @.backwards=true8 x1 F( G$ M- i2 N2 ?/ P! G
        then
. p. T2 ?1 Y0 F8 {                @.stopped:=true;: X: a6 L$ ~/ l: t1 }6 K
                for i:=1 to 5 loop;
3 {$ [# p, D2 J* i                        @.iconangle:=@.iconangle-18;) _, m4 D- m- b3 c: s
                        wait 1;  ]! y# i6 T% p: d" ~
                next;3 u2 e0 S) \+ n
                @.stopped:=false;
$ ]' f( U5 q$ k+ K. K. Y, G3 I        end;
1 z) j  U0 C0 F8 w9 |- Y+ x8 t2 ]end;1 B. n% V8 ~, _/ z1 b* g8 R# A
比如旋转180°:
) G- _1 Z' [2 _" _+ ?- y% Eis
6 A2 \" q# V: s7 M' I) o1 ~        i:integer;6 T' E# f' O/ D0 r- b
do7 X: b! e2 B. E+ `9 }2 K
        @.stopped:=true;
% o( q' D2 ^, q* ~: N        for i:=1 to 10 loop;
0 N$ |- `* Z! p! N8 U8 }                @.iconangle:=@.iconangle+18;
( D! Q: [5 n0 K! x6 B                wait 1;
; k; v  T8 M7 x2 Z0 s        next;- o; V( ]3 x, O0 p
        @.stopped:=false;. q/ w6 ], y2 n; I: {8 ~) p
        @.backwards:=false;
/ r- J$ ^( z$ m3 X# T3 ~( e# ?end;
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