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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
4 [, T5 {3 l4 i& C$ m; b: n+ i5 r& y! p8 _
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
1 N8 d0 G# C+ \+ C比如旋转90°:7 {% N- v9 m- I2 @
is( L/ a% C" O! n5 X% E0 D$ \: v4 G
        i:integer;
. b2 r, b* N+ t/ Cdo; R) S- d& A) Z8 y2 z2 y' {4 ]
        if @.backwards=true
- Y$ _$ \6 B: q, ]        then
4 v1 Y( n0 Q0 s4 t7 d- ?                @.stopped:=true;
4 K1 ^* F  q6 B2 y                for i:=1 to 5 loop;
# {0 L+ s0 l2 V: i                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
$ n- [9 a* U, j0 f                        wait 1;
4 q; _% g+ ~$ [( U! C  a3 w                next;
' P8 W  I* t7 d3 \# a                @.stopped:=false;
- A, g7 t0 h* H( h/ t        end;
1 c8 y- s3 E6 Zend;
: L! j5 B8 V- S& l: r! E) U1 C比如旋转180°:
+ h  y0 a7 x: d% H( t, kis+ [/ \  X* S) L. ?8 l3 ]
        i:integer;
6 k! `9 e8 ~2 l& odo
! I" K1 {" K6 X( S, G3 g. o        @.stopped:=true;6 T+ f2 t! N+ Q0 b  x
        for i:=1 to 10 loop;& W* B! w! F* Z# q8 a
                @.iconangle:=@.iconangle+18;4 F0 K, P' F% L* d7 ~' B
                wait 1;
0 P" O3 a3 f$ Z! [7 m        next;
+ _  Q* q1 o( o5 N' e* Q4 o5 s        @.stopped:=false;8 _& `3 W5 Y- b: E5 {! s- d
        @.backwards:=false;
$ Z7 s% n  x/ }7 h2 }; Dend;
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