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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 c! U' r. m% P  T2 ^# Z*/
+ R( C/ Y& J% G0 C" G' Pis) _5 J; N% A. V: {2 C( A+ x: u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ E, Y7 T4 W& E" r3 n5 h; M
do! A. x" o3 i; N# y  S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 d/ O( w$ b3 S6 p/ A! H. A: x        if current = @.Destination -- else return- H- x; U- _8 Q/ g$ H
        then( S0 \  }3 @- J" r" \
                @.Destination := void;
& _3 u1 q) }" y  k                if @.occupied then
3 l6 n/ L& a$ {+ T% d% o                        part := @.cont;
9 C: Y2 O9 t5 ~# R  W                        @.transpOrder := void;/ j, l# T, i' z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
4 {! ]( b6 k. l4 K                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 p* _& a7 w2 E                        @.HasOrder := false;& M6 E" H5 p! u- D4 R- `: [- u
                        @.DrivingHome := true;! z) X+ t- c  k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 g# ~- j- C) X8 ^) C" ~2 }0 G& i
                        if @.Destination = void
; o: _( N9 i0 m) Y6 P; O- q4 B! f; N                        then -- no transport order for vehicle @
# v' B- D8 m- r* [* \                                @.Destination :=3 b7 I: i/ C3 f' x/ q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' q! m( P, d7 v" [( M% c4 W
                                newDirection(@);   
  s" v- J7 n  U$ `2 n$ F' t. Y                                if @.Destination /= void then$ n/ V  c" M8 {/ q1 h8 z
                                        @.Destination.NumReservation :=
* l0 ]3 \8 B5 c                                        @.Destination.NumReservation + 1;- a' ^% y# m: E" w$ U. J, r
                                end;
# K3 S2 S# U3 c/ e, w! i                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 e- h. {+ Z2 \) K
                                @.DrivingHome := true;
5 ?/ }( X; D; H5 V                        end;9 E) ?" h' J  \1 S+ N- `+ b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 P4 T$ L1 v+ y3 u  {
                        part := @.transpOrder;/ p# S5 h" j& v- @$ V% i
                        part.move(@);-- load part
" W! N3 ?+ z( B                        @.CurrIcon := "load";
" U, N% B& w& }5 `: g2 {! m" ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;: K9 J3 e3 I; ]$ G( L( N0 K" t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; j7 P2 m5 g* N# s# A" ^1 I5 \                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& j6 z) j0 y- R# H' m: I/ v                        if Row = -1 then -- since 70
8 }  @  \& K' ]) u5 N. i; {$ Q, p( E5 K                                if lan=1 then2 n2 i$ Z5 ]( l' A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 ]: k! E, r* N* L" d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 a% L! J) u5 `1 f! d
                                else4 k) n; i0 o. B/ f" K2 q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 y. @/ ]* R. K3 `. A6 V                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" q1 w" Y' B) F0 z                                end;' T8 }7 m. l0 x( J8 V4 H
                        else
- \, V: O, ?1 B5 G                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' u& G# r1 q  ]# f8 b                        end;                       
) [0 y4 s4 [* C& r* z  `/ P& }# }                        newDirection(@);2 Q+ x  `# B' P7 S, ]- u* f+ C7 a: A
                        @.HasOrder := true;
1 q  @8 j5 D, }4 V                end;
: y* D9 P! Q% B  C        end;; D, X: W, t, ^! W
end;        -- of the method
$ Q! Z3 [1 H0 a% X1 X* t+ W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   M- z8 z5 i- G* X( n. Z

6 T' Q" t; H# w' s9 t3 [9 N这是AGV_putin中arrive的method。
: q8 |. w. u( {  q8 B: O: t9 k7 L5 H; t0 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  E6 W$ y4 @+ l0 q8 V* B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% h* j; w! J+ B6 K1 T( W$ r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- L/ E5 x: H. M
; E/ H2 t. D* E另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  o9 F7 Z8 I2 B3 {, sif not move() then debug end) f, A3 s* ?9 f" |5 g+ f& \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- t5 H, h  e7 `5 ?8 U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) G# `4 a+ U3 a4 O7 e: ]8 v! N$ t里面也有案例。
& i( o* e* P4 e) V' {6 f: Y7 E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) @9 p6 W3 O3 J8 G( n% Q9 m

* N- s4 a& a+ ~" `' k我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   m6 C* M9 C2 ^6 G+ K& t) i) T

  {+ K1 J$ M5 B& ^1 Z* L& o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - r) j+ n7 U5 d
这是AGV_putin中arrive的method。- _3 X' R- n( l6 U$ Q0 D. V

0 H4 _: _8 X0 ~1 H, l0 c4 g- e当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 g. j6 g/ P) c0 k# n# a, m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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