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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 D" e: I7 H7 w, A2 ?
*/
' j6 _4 |- @* `/ s, Uis' U) i7 F: V0 {% F) B4 A" y  P: b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; N7 x1 h2 ]! w
do$ _) \+ Z7 c! q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( G) x8 E8 V  ]" K
        if current = @.Destination -- else return
0 E/ r- O$ H0 {& h+ `        then: a: P4 j/ i/ Y# Y) B
                @.Destination := void;4 [; P; g0 X- a# ^
                if @.occupied then3 x6 i0 A4 _* V- J7 \1 l8 O
                        part := @.cont;
/ E" _" ^5 P8 |, @1 L                        @.transpOrder := void;
. [' e3 f3 o- `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% P! W! ?) p+ }% ]: T. b                                @,root.eventcontroller.simTime);; s2 e" ~! J6 ^7 _0 ~- Y0 d
                        @.HasOrder := false;
/ n* L$ q0 h) q                        @.DrivingHome := true;* }7 M0 X# A6 _+ q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& I$ {' k+ z$ Z& v; T# b* H8 `
                        if @.Destination = void% }% T, w4 ?+ c) u4 z
                        then -- no transport order for vehicle @; r* {9 D$ Y2 I! a$ Y
                                @.Destination :=/ d7 z: \3 q9 P- x4 {. T4 w5 ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  J) _# ^2 [2 v2 z2 w& d7 H
                                newDirection(@);   
  I* ^) ~& z" R/ m  E. g! t. @5 ^; p                                if @.Destination /= void then
$ f8 j1 _0 \& m  _4 `, ?                                        @.Destination.NumReservation :=% u) z: p* I/ {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* W) N8 d% E3 E$ F
                                end;2 t  H6 z8 P( w+ b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, u. e" S( N0 F1 L0 S
                                @.DrivingHome := true;
  J6 v6 S- q5 ^' K( r                        end;
$ s. A/ _+ _# G) S1 H; k7 S2 l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ c9 h5 `. z% m+ Y# B
                        part := @.transpOrder;0 ?; {3 X: a  ?: o
                        part.move(@);-- load part
* ]# O# p0 S# r$ w' \) L+ {                        @.CurrIcon := "load";
( a9 K4 K. C' ~% m( A/ b6 O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 @0 Y- ~0 |' D3 b4 g8 @                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" `. g- t3 h$ |; N4 S4 H& [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 F: d5 v9 y  j+ j                        if Row = -1 then -- since 70
% p' y8 @4 n4 O                                if lan=1 then. I1 ?. R6 z6 j# b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; \: O' Q5 r  r" ~1 _3 K6 g+ \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# x# Z! L7 X! ?- s0 L' w- ?
                                else
& t- T# k0 Q  o* [+ R1 E" o0 [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 Z* V/ R* ~8 H, E$ {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ Q) t+ o; s) l( Y' K# K- n                                end;/ i& L* @; t2 E5 R7 S# I6 b9 B
                        else. `: }- N8 v+ o9 t, _5 ?$ k4 {) y2 w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. O  X5 B) i; }0 V
                        end;                        $ c8 ?6 s  X  E1 ^; V
                        newDirection(@);. w: X8 Y3 P+ N& N
                        @.HasOrder := true;
' J. o& Y; k4 \9 Q( w- p$ y                end;: G; K  K/ @( y: j3 y7 a7 E8 P9 x
        end;% l. d2 I5 t6 J6 H/ H1 [, c# Z6 O
end;        -- of the method
; Y/ P2 Z2 W; @5 F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! j7 W5 Z8 e4 V5 m

1 U4 H' L. J1 n7 l4 q这是AGV_putin中arrive的method。
5 l: h5 ^; _! U9 y3 @" w+ Z  \+ m' E, r8 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% d6 a1 E6 V' l5 x4 T: K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 a7 d$ @6 Z6 J9 o, H8 U! M( W; }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 m2 W$ }$ D& t5 z% o/ f3 A- [9 U3 b" c6 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 h( P, o% k' u- {! w, u
if not move() then debug end
# J. g) Y+ B( t" o" ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! e( I( E% N7 W! b- t8 j5 Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 u! O" c1 ^9 X
里面也有案例。
9 g' ]* Y/ @8 |& N9 _0 x我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  f, t+ a5 _, }3 F5 ]5 h, x
% r, ?8 ]1 Y3 O- C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 X- p! q6 y/ ?. q
6 V5 d: m7 @, M  m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 P* q0 |( j9 [, ^1 x4 }
这是AGV_putin中arrive的method。+ j5 H4 E+ p! w3 K! x0 O4 d

' _. ^1 H5 }0 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( ^  r) R# C8 a0 }' j- w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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