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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', w. n% C* I4 E2 n& J; x
*/' n5 _/ ]. F; X7 R! s
is& _: p, u$ B- M" A! }( ?# F% @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# ^# Z) R- L# T9 u$ jdo
( m% o/ M5 S- c# P" ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 ~7 J6 C/ U% _7 Y9 T, Y        if current = @.Destination -- else return
2 D' P# Q; y# N6 J0 l        then; U$ h* U* Z5 y2 V
                @.Destination := void;, J* ?6 A- ~: J, {0 o' F
                if @.occupied then
) f" n6 _% U4 Q* _/ Q                        part := @.cont;
- f3 q) @2 {$ x- E                        @.transpOrder := void;, l7 U, B! S6 ^& U2 V. u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. \6 v8 u( ~( x1 w! f8 o$ Z4 c
                                @,root.eventcontroller.simTime);2 B. o0 S% F  b" D. \
                        @.HasOrder := false;
# s3 M, I  I, j% t                        @.DrivingHome := true;
) E3 a8 T" }* |                        rgManager.tryToStartTransOrder;' u+ Y9 U- C7 [7 @% x1 q
                        if @.Destination = void
& @4 s* n( G6 G& G0 ^2 ^1 ]# y- k                        then -- no transport order for vehicle @& h+ H" l, A  x: m4 J- F
                                @.Destination :=2 `8 s1 n4 z* y, ~* G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" }3 Y1 ^- S" F2 v/ ~; t( J; x: t
                                newDirection(@);   & |9 x' J8 L7 A/ |
                                if @.Destination /= void then& G* U, z5 W) Q. B- \) g
                                        @.Destination.NumReservation :=
, E2 m; D0 I4 a. z                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 D4 U" ^: F6 r* J/ o7 C5 o- s
                                end;! V2 J6 j! h% W3 [. j
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% m9 `1 w& S3 j7 @
                                @.DrivingHome := true;* A, z; n, c  `( O+ a2 W- P
                        end;( p- |1 [+ s) E+ }( E5 k; p- n' }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& ~3 K1 B0 v+ y1 c# p) }                        part := @.transpOrder;
. s$ e1 g5 P* P+ A                        part.move(@);-- load part
& j  [7 ]- |4 D0 P1 h# B                        @.CurrIcon := "load";0 O& w, n5 o7 ?) f7 o$ `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 ~2 s1 G% N+ f/ C
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 [: g; V. M( C, d; G# I( I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( J0 H  Q9 @1 w$ h6 W- k- C
                        if Row = -1 then -- since 70
, c( J/ I: e% P( I  K6 v3 d                                if lan=1 then
+ T4 f" B8 e& V. E. M& N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ X4 h8 e& D+ V" B4 d) s( _7 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" U7 K( V7 C7 x  T  i3 _- h' X7 W5 A/ p                                else2 {, q& o6 Y2 ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 a; \& V6 V: ]+ H6 J: j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' X8 M" R2 B& D                                end;
$ Y* l$ A4 e  r8 F# I                        else. ?& k0 j3 N: d! X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 r* o7 G. r: }
                        end;                       
! g% L2 E& j; ^# v                        newDirection(@);4 ?7 T5 H$ U9 N3 Z. w
                        @.HasOrder := true;
! J. t8 W. A: M8 \' W7 |                end;+ M, L: U: q) {* E* z  w
        end;# @8 M/ w  Q5 y7 Z. |6 {8 Q  g: k
end;        -- of the method9 m% i0 c' J! e+ B  A' C: N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / _6 r- N2 @/ P. G3 }8 \' p
! B! `: O! ^5 |0 k4 g9 q7 |
这是AGV_putin中arrive的method。
: [2 u' f, J* T9 v- u" N) J$ S, Y, c' j% h% L5 u4 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. J! K' W% D" j( h7 k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" e- n9 r+ W4 h+ f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ F' \/ K& _' P3 _( b- j* I7 k: |8 G/ O% o% x. S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ z5 ?$ z/ s- W; Y% e4 iif not move() then debug end
0 Y$ ^: m- ^3 U4 j% X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' i( y# F4 y) uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 d3 I2 H) A5 e8 o里面也有案例。
# @7 {- |9 S' p) x) ]1 |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# `: h/ X( t" C) p' x6 E  c' m+ t  {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 T  P3 o7 |$ g4 |6 V  m7 _4 I
8 d- P, B4 H7 X* G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ b3 M. Z8 J1 t$ a% e这是AGV_putin中arrive的method。6 ]7 A+ x* `% L( R+ H4 x& Y" }( e

2 f: ^. Y, e' g* w9 X- d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 D. ?2 @0 c$ b6 k( w& l, T. [# `
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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