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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ w& N0 @' O8 r7 O9 z*/6 [0 |# m: Y9 f3 H) K% {9 F
is
) ~) e/ f$ z, H0 q. Y- t$ U6 N        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 F6 i" T. O" {
do. |3 `( L' ^/ A1 o0 G9 z9 @! g3 L3 y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. z: m5 i' x9 c5 K: a9 N3 _- l- U        if current = @.Destination -- else return$ H- ^, z1 X  N1 x. K# v% X
        then
& @5 ]* K8 v4 v' n; M; _- K6 B                @.Destination := void;3 p6 _8 ^' }+ g5 |) u
                if @.occupied then
8 r+ K* h$ n: ~/ L- z                        part := @.cont;
: D# f2 L# {: V( v                        @.transpOrder := void;
- f9 N8 {- K* y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! S# I5 G2 E$ W
                                @,root.eventcontroller.simTime);: V( G4 t; l6 |
                        @.HasOrder := false;# ~5 c1 Q# l/ j& z' a) j
                        @.DrivingHome := true;
, I  e+ f$ V* y+ |$ o/ R                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 e% o$ v0 T5 V# }+ G4 v: g% d: k; H
                        if @.Destination = void
; p1 {. s9 F) Q: m7 D                        then -- no transport order for vehicle @
6 |. t! m3 x( {8 r6 l+ E                                @.Destination :=
0 y8 p8 N* u+ o: _: L) f' `1 J                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: G3 w: A) {' B' _: r  R; A  F                                newDirection(@);   : ?( e; Q1 S% t' Z8 j6 Y
                                if @.Destination /= void then
& h8 K+ `7 J! R" {$ t+ \                                        @.Destination.NumReservation :=, h1 G4 S; v* o$ e8 r3 d; {" V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" ^6 k1 [" n4 V7 b8 y2 M
                                end;  n5 A* l2 E, m, s% ?+ e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 l0 l% v2 f* \( Y                                @.DrivingHome := true;
! Z5 S$ B8 M5 f                        end;
7 ^  j8 N. t( v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, R7 o' E. W& w- y
                        part := @.transpOrder;
' }; P7 S+ K: e8 z% `                        part.move(@);-- load part
  d$ b( i! q* {3 Y                        @.CurrIcon := "load";; M/ R9 ^2 ?, s7 z: _' R+ q+ l. z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 Y2 J4 Q( j2 B7 ?4 A: S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# P9 ~2 p9 m! {4 U0 }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 c- @$ }0 p0 R                        if Row = -1 then -- since 70
/ \( k+ B  H# h' d! b                                if lan=1 then
! J9 S2 b0 _( R9 F; B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' B1 g: |) h, f5 n1 z$ Z; g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 \  ]& f% {  j7 g. }- |
                                else; b. b0 I1 Y- y1 G5 w, I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 y( q+ i) L9 w' H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 ?; L$ L, ^* a7 ]                                end;2 I/ c6 ?- H  D* Z% c% x$ m
                        else
  D$ ~: T% d' z4 `$ v( L9 s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  y  J1 h. @# A7 Y' Y) K                        end;                       
2 A3 c; e+ k2 x( z  e% B& [                        newDirection(@);
6 {0 Z( I' `& P: ]3 H! V                        @.HasOrder := true;* v! A. b5 F2 e: s  V. @
                end;
) U6 D5 f8 i0 N( x1 ^- H  u  _        end;
, J" N, e9 u8 J" pend;        -- of the method0 v: v/ t8 ]( V; {" M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" z" ]. n! K; U, B5 P8 q6 R& h9 R% H. S) O1 }
这是AGV_putin中arrive的method。8 ~6 ?" d- ?# V
, g% K+ N% `* G+ h
当到达物料速度越高时,这个报警更多," A: O# c& |1 c& c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 c( P( i% @+ t7 C, C0 R7 o' E6 t. C. V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) w/ l8 Z- m8 u$ \8 X& h' x: D, t) h' }) C: O8 \9 E/ \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 _: j) T% V! A1 t5 I. m( I
if not move() then debug end
) J2 t. j. ^4 V/ X' X; h' h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 q5 {, J; P6 e0 t' D% [plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* @2 N  d! G7 u$ S里面也有案例。
4 e* W" B" X! ]7 y+ t" v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, n  H3 {* |6 T
! C" R5 v: u5 h! c1 @1 P7 {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # `; V% H* r) E6 n0 ~
8 b' M+ c+ h) R( A% R, ?8 I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& e7 F% E! i! E* \4 C  K这是AGV_putin中arrive的method。/ n  |9 A6 {% ~9 ?8 z& [

' G+ r# c' d# f1 f! P当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 q; ?* h1 ~) W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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