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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 Q. [8 s. g7 O$ v2 X) S$ y
*/" c2 j4 D$ j, }/ u
is  c. U" F; l5 I" U" m
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 i. Q1 n" l* h  V6 U  Ddo- c+ Q! Y8 w' {# x8 H
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 n% Z; O# z, a* P. e) }3 x        if current = @.Destination -- else return
9 R0 M" e: R+ W' {. a        then
! m: K5 ~) ?8 Z+ {                @.Destination := void;
: m+ d4 \  n" \( a5 n# v) i                if @.occupied then* C. f0 C0 a/ ~8 u
                        part := @.cont;
4 Z! e7 V4 I, R                        @.transpOrder := void;$ Z9 l7 M( }+ g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" n" X- \& p! R( L                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 S8 ]5 [* M& n! h- w4 `, I  @                        @.HasOrder := false;3 @' }6 R+ Q: M6 v6 ^1 x
                        @.DrivingHome := true;' Z0 F+ |, ]6 a4 t+ ]0 {3 ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 L; M! s% E2 T, W+ O                        if @.Destination = void
2 v& i% A# P: v4 o' P6 \                        then -- no transport order for vehicle @$ A% D6 S& t: }2 n# w2 F1 ]4 x
                                @.Destination :=/ K, P8 j; u( Y& p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 \  a! |9 v$ O
                                newDirection(@);   
( ~6 o. O, ^0 I; c8 {, J! O3 ]  A: ~! ^                                if @.Destination /= void then
9 O2 O9 p  J, {" q7 b& t- |                                        @.Destination.NumReservation :=
, t2 Z# g" a; N. P. H4 O) s9 U                                        @.Destination.NumReservation + 1;. y) G: O: H$ a
                                end;- h# n" q/ x2 z/ }0 n  U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ N& C: I8 }  q# Z' W7 D
                                @.DrivingHome := true;
  m( c  T7 e+ j% |$ ?6 H/ L                        end;
% K6 x; i# Z8 X3 K  Y8 W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# m7 y8 o5 \/ A7 Z7 c
                        part := @.transpOrder;
$ q% y- k/ F4 X                        part.move(@);-- load part! H" N( y% r5 q& X- U) o
                        @.CurrIcon := "load";
6 w2 Q) W5 o5 i' O3 Z2 s                        GlobalDistObj := part.globDestination;! q5 k$ J3 d3 K' u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' i6 @& x9 J& j/ V% o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; |6 ?) ~. L$ W$ k6 g
                        if Row = -1 then -- since 70
7 f9 @9 H  [0 {1 |                                if lan=1 then
2 X& s* w3 B2 s5 I8 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 v; u3 h0 s  n) `' k$ L( s$ e( p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; C8 Z, E9 q! @- `: y
                                else
, G( n4 C% d: o. a) I& K2 B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& R# o  x$ ?* l( e6 m+ x+ r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : G; T- j9 S6 N" M2 Z. x
                                end;/ G  f# k0 v# {/ g
                        else7 {. Q" g! n- a; Z: n) m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 D5 G9 S: O, m* f                        end;                       
6 I& K$ m* ]' B' ^' D                        newDirection(@);
9 v1 J4 H( s2 Q# z7 |) H) c% B& P                        @.HasOrder := true;
' _( [# U; i( e/ ?                end;  d* ~+ Z# |0 m: N9 W& v: O( x3 }* r
        end;7 a  n7 L) V) l) M
end;        -- of the method" j4 U6 G. P" e+ W1 z3 y6 ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% j3 m7 U5 `' _0 G: _
1 Q+ B  F8 V7 z5 v6 `7 ]' f2 s% [这是AGV_putin中arrive的method。
  C; q5 s3 V+ N+ o# o$ w0 F2 Y7 \. t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ J6 L& G% T4 ]$ @! q% V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 t4 y' F4 q9 x4 h5 Y( t& }
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: k' t! D+ ^; P8 y

# G7 W* D. F  b: w: h0 u' d7 _1 u/ V5 Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ Q+ u- r& {+ ?3 _) `  i4 B
if not move() then debug end" j4 A/ p4 y1 p! y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* ~& T, \- R  T" pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! G' }4 H3 K5 A2 ~; T7 P0 G里面也有案例。
0 ?1 o$ `) J4 c; u5 M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 W, f' f3 `  H2 J1 \" ~( v

) \3 m* K0 ]4 ]  |5 A& o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( x- X/ y  Z% P$ }! N& k1 M5 t

0 h: r7 Q/ i8 f6 r& o) o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 z8 k! V1 z0 O5 ?/ B" {这是AGV_putin中arrive的method。1 F" P+ Z* c! A6 e- E+ w* P

. Q  R2 ?6 w) D# e5 B' D5 Z* S5 H# N当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ B. ?/ Z( h' I. ~- F, M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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