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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 H0 B& M- R3 V. S! F, G6 |*/9 a5 @* P. T7 m- n# b3 u9 F
is
3 n/ b: V4 N5 r+ b$ N" g( ~% `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  U) ]( [9 F5 U" R$ j
do. z" Q4 G6 ]0 x9 j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, H- @$ I# [" Q/ Q        if current = @.Destination -- else return. z6 o- _. A$ h6 y/ D
        then
2 c- f  w3 m/ Y                @.Destination := void;$ p2 R- q* [0 B# k0 Y
                if @.occupied then4 `& u9 k# H; r
                        part := @.cont;
$ v1 _4 }( `7 t/ u; M* r. f9 o! U                        @.transpOrder := void;
6 r  O* t- f8 {1 j- o5 R* A                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( d2 C0 a. r2 y1 s$ V! t
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, Y; P, P2 h7 [* [* C' O                        @.HasOrder := false;
3 e& M3 ?4 ^$ H1 A/ M                        @.DrivingHome := true;
# {$ i, a9 D3 Z! q                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 f* G; u$ W: b$ T. W0 h1 L4 B
                        if @.Destination = void" h8 ?$ @8 |3 e
                        then -- no transport order for vehicle @" X9 d7 ]- B  h4 k4 A" m
                                @.Destination :=' j! I, W8 }  P6 h/ @. D" P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 x9 H4 Q# `4 C6 M3 w0 b$ Z0 x                                newDirection(@);   
% F7 R% Q1 \* D! Y3 [$ i8 [                                if @.Destination /= void then$ a! r$ W4 p0 K( n9 [' i
                                        @.Destination.NumReservation :=0 @. t* I* P/ x* V& }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" K+ T6 A% k7 Q8 E& N7 X9 \                                end;8 U* ~/ ~+ D  p5 Q% s5 y* S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 `' R# l  ]* c5 e" {                                @.DrivingHome := true;# H8 h& k$ }' _0 x7 s  }
                        end;) {6 |( r- x$ V5 H6 }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" R' S0 \  ~3 m& f, \  q. C
                        part := @.transpOrder;1 C- j+ {7 `0 Q7 z2 a# ~8 ]
                        part.move(@);-- load part
* g" z% P# P9 O! _% @( v/ _; b) r                        @.CurrIcon := "load";
, R% Q, O/ C: M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 E: z5 ~6 ^0 o2 v( B. H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: d5 ]0 i$ F: A9 {6 E. e- O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  Q/ h. u! f( d; P                        if Row = -1 then -- since 70% Q% ?( ^# m. n" r- `* n: M* ^& d9 p
                                if lan=1 then
! l  \' a* P0 m+ k* c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 |7 l8 k" q* g
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 N+ Z) v' b$ R3 }: Z9 f: Q
                                else
- ?( H. J7 b: _/ e$ f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ ~. u3 |/ N  ?5 X! Z) c. r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % ?# u$ q) `5 N, D8 d. {
                                end;1 Y  F- i1 P- c- Z# L* j5 L- @
                        else
; ?+ a9 i) j5 J) f                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 R+ u0 v; n/ H! S, y7 }# G                        end;                       
4 |! ~0 W- {3 Z% g+ F9 {& c0 ?, k( D                        newDirection(@);, p# h9 ^7 K: L5 c3 R3 }$ W2 S
                        @.HasOrder := true;
+ g1 Z8 L: N6 P' U                end;  ?* @- [$ z" j5 L) `5 e  i
        end;
/ o" C1 [3 {$ X- C# Y) `end;        -- of the method& Y4 x. \9 c1 L4 D4 C$ I7 M* o4 [" I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" j. p; d- C# a* d  G# c9 s( a0 V* \0 y0 ?9 J% q5 ~# P% Z8 v
这是AGV_putin中arrive的method。! J, _  p: \6 M$ M1 Q: D: j; @; m
0 c, T9 i3 w* L9 P' w# U& p8 o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# [  }8 K. F* n: m. Z8 Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 C0 ^6 F7 o1 ~- v  Q  K) k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 `0 z7 |/ _( q; s0 x" k6 w( a

! v0 i1 q, j' Z4 o, m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 e  v. r4 \' C6 s" d6 gif not move() then debug end/ G+ N( K/ }$ J" ~6 s, }5 L8 s
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 {! ?: X3 _% d$ j3 Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,: [/ L$ U8 Z$ ~
里面也有案例。
6 j9 x3 N: k# k- Q) g* S' P: ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 A. C1 C  m$ x. z6 z7 M- F; ^

- Q4 n* X3 m  C; Q! C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  K9 _& {# R" y0 t: q+ K( P: R9 Z/ B' {. A$ |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 U* d6 b+ s) _这是AGV_putin中arrive的method。6 ?$ y% Q/ v; V7 l- N
( _) f5 M8 G1 Z7 p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ Y4 _9 A4 D; S- k$ A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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