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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ k5 [2 }- n" L" q* W! h: q6 H
*// K3 |1 S& V9 }% a9 r* R
is
7 ~3 E# f4 W, d9 x( h) a        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 \$ e4 q/ i0 e: K) {9 X9 R' C7 q
do3 Z  W. a$ Z: f4 ~* E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 E0 d, W* ~, W' Z        if current = @.Destination -- else return
6 z9 O: w! x+ l. X        then& D. ^# v! ]' T; }3 y
                @.Destination := void;
& `$ m$ o- X  e' j5 X- m+ C                if @.occupied then6 h4 k8 @" a7 O
                        part := @.cont;
9 E" |, R7 A  p9 @                        @.transpOrder := void;
) n* }5 p3 |5 C# _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; X# g# i# S: Y: ~6 V& Y                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 K% k" ]0 c" f% a- s% u. _9 x# _& o                        @.HasOrder := false;
. i/ @2 \4 ]4 x; X7 v# q* X9 b                        @.DrivingHome := true;+ B$ s0 N6 I6 F4 R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 G6 F0 L: t$ ~; n$ l
                        if @.Destination = void1 a' o$ o( y0 {# j2 m$ \0 Z6 i
                        then -- no transport order for vehicle @
' Q& j9 G2 c1 X                                @.Destination :=
, s/ U. o8 R. }+ ~. O9 y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 ?" \' K5 U8 v
                                newDirection(@);   0 n4 z  J* Z) @) ]1 o. _) G, S& x
                                if @.Destination /= void then
- W* R  @  m4 X0 a) B  T+ C# ^2 W                                        @.Destination.NumReservation :=
2 N% D1 n0 h, w! _# F% p                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ G7 u  D. V" u
                                end;" C" e+ t' d8 m0 t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 C; R  H' r2 x* @- ]8 ?( n
                                @.DrivingHome := true;/ T( T0 `$ V( I  h, ^* k3 E; G. ~5 y
                        end;
# O, J  v$ P7 \% |9 a2 [3 u/ r2 z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* N( x, S) d' v, r                        part := @.transpOrder;( M  x; L/ [9 T# q7 p
                        part.move(@);-- load part
$ F; u2 ~  o# l. V- p/ x                        @.CurrIcon := "load";8 I  {: {  {) y$ n- \' W4 U" Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 L2 ^  m7 P$ W8 w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 D/ [& v- m) k" \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ i4 j4 H* r* `. K; H5 {                        if Row = -1 then -- since 70
3 {4 v2 D* E# f" X, |                                if lan=1 then
9 b# I  I* @! x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% p* }& V: O/ @+ u  S# S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; {) q8 z4 u" t& d6 S                                else  Q1 ~1 h  r5 a' _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  ~# p2 L. Z: [3 K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : D* T, K4 d1 B
                                end;9 Y4 h+ m* f6 @1 |  x, U" Y& D  k
                        else/ D3 Y( L- h: k/ O7 y; H6 @0 x
                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ N* O2 h2 K- t8 s
                        end;                       
* s* f* K, |# ^7 y4 r7 P. y                        newDirection(@);
# A  W8 X& t9 j9 j                        @.HasOrder := true;
( z* {) l" Y* R                end;
+ o2 g" V8 ?+ o. ~        end;
/ N( A' g$ \/ T) i& q7 W6 U- A7 Zend;        -- of the method, [% Q' J9 y. m! k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 @' z: F  M5 u- x8 l+ ?2 v

6 m- b5 d' D& T( Y这是AGV_putin中arrive的method。& b: Q2 ^+ ^* K5 [
6 z' h3 J0 l( E2 C: @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' C7 m0 k( k* }9 Y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! ~4 e8 h. X+ B8 m  ^9 y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% i7 H( T7 i6 v! U, \: @- ~
7 X6 P; V/ H7 i% {
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 x9 C" `) t4 Tif not move() then debug end
- t& s! H( C6 Y- P2 b这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, a4 H( A6 W6 a
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  }$ \6 Y3 q+ T0 t, {* b  o
里面也有案例。
# O) |$ z; D, R, T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; k3 Z  q+ L1 m
) v" \) Q; D; n$ g' {2 f# M
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ {/ h0 G" p- Y( _
8 e, S2 h6 s" g5 C1 b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 u$ U- g( H- U7 Y& b这是AGV_putin中arrive的method。! r$ z+ b) u) ~  b9 ^+ g$ m
' S6 r5 t7 K: N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& ^. d! f7 S$ `) D) ~) q4 H1 D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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