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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 X; k& w$ B' G6 {9 G
*/
" {- f! V2 h6 M. g+ Q. Mis
- m9 z, L3 Q* n3 r/ J& ~% E: y4 V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( t& k3 S  a4 `6 `, vdo
4 t0 n* N6 G; @: q/ V        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  u' o+ H+ ^( ?/ Y) Y7 T( ^        if current = @.Destination -- else return
! w0 _( y8 `" a! ~: a7 {3 Q' q        then
* b6 G- u- u: H. w1 L                @.Destination := void;
' W1 }. {/ H) v: O                if @.occupied then+ @$ x5 O3 m5 ^2 F( u' X
                        part := @.cont;. I7 `3 p6 M- H# x
                        @.transpOrder := void;
) [/ T8 \2 S. _9 a                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; n3 k! q/ I/ W# D' ?$ V                                @,root.eventcontroller.simTime);! @, {* J6 _  l
                        @.HasOrder := false;* T* W8 L8 Q1 v
                        @.DrivingHome := true;1 e3 q" t' ]# p0 p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& ~# L. j; O0 ~( g$ D- T% o                        if @.Destination = void% t7 s, C# U/ j  N4 H
                        then -- no transport order for vehicle @
8 O0 L% C# F( ]" C                                @.Destination :=
$ |! Y+ @% i4 z% Z  ^2 V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; g( h0 `1 l; y* e( u! D9 I0 M                                newDirection(@);   5 B5 P1 m* `! }9 ^% E
                                if @.Destination /= void then
$ t( A. K. R8 R' q" D; J" S                                        @.Destination.NumReservation :=2 H7 P/ A! a3 c: E4 q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 C; g1 k$ Z1 S9 Q4 w                                end;% `* M/ u8 R( L: M5 F2 v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 r: L: z- f$ ^, ~6 {3 q4 }                                @.DrivingHome := true;
+ u3 s8 E4 x% h& Y) g* K                        end;
2 t; q! y4 t9 b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 V3 Z3 G' L1 T) F
                        part := @.transpOrder;9 ]6 z6 T( Y( o  t) B8 G' _1 _
                        part.move(@);-- load part/ _3 _* |, n! D% V8 ~+ n
                        @.CurrIcon := "load";
+ A8 L& T- H1 |- R2 x+ ^8 Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ T7 R9 T- l5 I, H/ R% S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; |2 W6 ^6 q0 |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; ^: ~: p5 n6 z9 O) F
                        if Row = -1 then -- since 70
7 T' w  D, F. c9 C4 j                                if lan=1 then( [5 E3 k8 K4 T7 M+ b% Q* _2 i  A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* Q5 m+ N7 @& d5 `4 s0 Y) I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 K( `% Z. D4 F3 D                                else) T+ q3 i" ?8 e4 W) q4 P; ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) R9 {( f# `4 v1 X0 y! l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) x7 `% G# P$ o1 W- H; @6 _, ~                                end;6 u7 \- \# j- C! S& `8 ?, ^4 h
                        else
; _; h1 ~: T' ]( r7 y+ P                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ V  P6 W6 A* W* v% E* {0 V* A                        end;                        " ]: b' |3 i% j
                        newDirection(@);
' h+ _' l. `5 ]- N" C6 e  c                        @.HasOrder := true;1 d( Y- K+ s  M
                end;
" s$ z' F% c! x% V3 `( Y" }        end;
$ X: I# [. V. O) lend;        -- of the method$ `, g: w: o: D
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 _* ]" M8 _* e$ @8 O2 ^7 _# N$ L$ x5 I
这是AGV_putin中arrive的method。, A( i* y4 V3 T
; A! p+ R3 J( k. Y( F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 ~0 Y# V2 C; F8 M2 K0 z# m$ a可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* r2 J1 ]' U6 x) v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( Y1 J: u. x  S7 e+ Q8 r
1 K5 a3 G/ s% V$ _+ K7 v2 |. d' d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 u: I" i% s# ]3 P9 L7 s) Nif not move() then debug end( L7 F: S; c' K4 G: D, F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( }1 r0 w8 v" N4 D  o+ wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 m+ A0 Y! P! L4 o' o里面也有案例。
8 X, _3 ~/ X  E  l" d" C3 F我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% M0 `# N$ A3 f  E: M0 g3 H& \
6 s: r7 d* ^' [& b我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 |) @- o5 c) C- c4 i
- ^# o* q' ?) b& t) x, W$ R- U! U那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ z; ~1 u" O  K% m8 l* i; g- a) u' Z
这是AGV_putin中arrive的method。7 R( M+ F$ b' ~+ `! n

" w) j+ H- t+ {# Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  j" Y. {& Z% u9 l3 Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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