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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 [) d7 V2 d5 \*/' W* f; M# P, S8 f- j; u. Y+ f, _
is
' d  K% p5 p- F* w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ q, H, g! D# n' g8 ddo5 `, }% t7 b* V" F$ T. V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 j+ w- v; k. K8 p4 W4 [4 k        if current = @.Destination -- else return6 R$ E3 q9 e6 N: ?4 Z: ]* F
        then
6 u: Z6 F; M1 w( Z* s                @.Destination := void;
7 f" B, O8 m; e                if @.occupied then* e$ g5 A" N6 X
                        part := @.cont;
& o  p, z# S* W7 Q. F                        @.transpOrder := void;
% [/ o1 P# w6 t: l  m7 a                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; e: h; J' }( R                                @,root.eventcontroller.simTime);' `4 h9 \2 t1 @
                        @.HasOrder := false;
( C2 G. a4 H  [1 j0 [0 z) g) u4 y                        @.DrivingHome := true;
* ^; c8 _" J+ s                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ o- {/ E( Y1 i3 P
                        if @.Destination = void* k( x1 x# R: e2 P$ F
                        then -- no transport order for vehicle @8 ?) {# h3 ]5 C3 ^0 `  {) t# T
                                @.Destination :=- |6 V& b: W. v3 }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, N3 Z3 T% _: M. A
                                newDirection(@);   3 ^( i5 u: Z  ^- g" H" Q2 v
                                if @.Destination /= void then
0 q$ x6 `, n: `1 m) @                                        @.Destination.NumReservation :=0 P4 z/ A% ^/ c( J- V# q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 u0 L1 _& W' z, U/ t                                end;
$ v3 ?1 y4 a! n6 Z: F: E: @                                @.CurrIcon := "drivingHome";, b3 q8 d6 i; Q4 U
                                @.DrivingHome := true;5 [3 q- v- z+ I
                        end;
4 M) Z: Y3 x  C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 ^3 X+ D2 w& V# W, R" r  I4 Q' M3 {                        part := @.transpOrder;
1 A- ~5 k. l/ U6 R% p7 M                        part.move(@);-- load part
) j9 a! Q5 b% s- Z! F                        @.CurrIcon := "load";
% t# i2 z2 o1 W/ c" h, O                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- m  l. l' Y/ R* c4 j2 r                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- i- a1 R! u9 o$ g0 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ Y1 |5 l/ B, |6 j2 ]
                        if Row = -1 then -- since 705 w; M) n% u4 y
                                if lan=1 then
. K# U8 q8 l$ N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 J$ B. Y. H6 _0 ^' D( H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" D5 p8 _: @6 Q/ t                                else
% J; I- b# }: _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 x0 i; Z- V* c: o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / q1 Z- Z) O9 |5 J* e7 h/ P) p2 j
                                end;
: n$ @: h8 i# Y" c" C: `                        else( M9 n* E+ v5 ]2 i2 _, E$ d( s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" J" ?/ a% P  \) W( U0 {                        end;                       
0 }+ c" o* a% w  S                        newDirection(@);" p- D  p' m/ E5 w! a
                        @.HasOrder := true;
5 h5 W2 h# i; |; [7 n0 ~                end;
" j; k" C  v! [; h- O: g& A" R        end;0 n5 A0 h* f3 A/ P) d7 D
end;        -- of the method; j9 ~% x& q! X5 y( v; J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ K# m8 @: i7 |! M! N4 I0 n* D4 H& e" r/ o* p
这是AGV_putin中arrive的method。
9 f( v, i: B) L8 e& y" B6 [0 b- o9 V+ F! p; r! ]" ~. x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" _5 C: m( f, L4 K/ L! \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: D' t# [9 n( B) d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) Z" W# E7 b- ]+ s- i4 t0 x5 _" E$ x5 r( J$ v! L8 k4 P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! l8 w" u: \5 C& q( Z2 m& e
if not move() then debug end# n  `  a' `# L& s2 c8 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& f! M4 r, h1 ]7 _, dplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 k- V4 K- J. U8 [$ u7 M! U) r
里面也有案例。- r9 f8 L+ F7 |0 P( i0 d' [4 I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( g, G8 L. ?4 H6 ?! {" L7 Y
0 K; j4 Q6 @7 M4 w2 P1 Z  J我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. J- \. {! s. w$ ?
. Z( V- [$ f2 y- L5 d5 Q3 o9 H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 N8 Y. O# D9 ]' b# t) q8 K1 v  A
这是AGV_putin中arrive的method。2 [! o1 s, z' O; n+ U% `: N

* I4 ]5 T0 ~6 Y- z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, H" T; M: n9 T; j; a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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