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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! W# E2 [- u+ |+ O- I*/
% A  e0 h' F8 C' `: zis/ J; O7 N$ e$ D: u6 j; K( |( c: O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 ^  o4 V. Q! p7 o7 hdo
# C0 k' Q) q7 E3 u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 t) u7 g1 k- b$ k$ R$ r7 m        if current = @.Destination -- else return& p* T0 T2 L0 y1 a
        then2 G7 Q( h' `4 U* K0 B; ]
                @.Destination := void;
* U  H  q- a& I; w0 }8 d$ ]                if @.occupied then" w5 Z& r# Z- h! Q( N' `% u  a
                        part := @.cont;. @, u( J/ F6 }# j$ P" e9 ]
                        @.transpOrder := void;" f( [2 I6 `6 r( p: J3 g$ {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 Y" D4 Z, V1 C                                @,root.eventcontroller.simTime);2 f- w& V" Y) ?% S; m
                        @.HasOrder := false;+ _% g8 j) e( I! |) T5 D1 j
                        @.DrivingHome := true;
( b) @1 s. A2 v4 G& @# A                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% ?' v: G$ }; l- P$ U; E                        if @.Destination = void5 ~/ A9 e: ^* \( G* K
                        then -- no transport order for vehicle @) s* w* R9 i5 c
                                @.Destination :=8 o6 `) I9 `6 K$ n. W+ B; }' w' Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; A/ ]3 R7 m& O: W+ I0 ]
                                newDirection(@);   6 V2 [7 [: ~$ k8 H$ ]3 h# r
                                if @.Destination /= void then
7 P9 y$ S% ]: G  E                                        @.Destination.NumReservation :=7 E# Z$ m* u; Z0 g6 ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 ^  r; H9 p1 ?( E$ a' z, P                                end;. _8 {  J' Z! q/ {7 o4 _
                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 P' x' k/ t- u
                                @.DrivingHome := true;" w: f7 ]) ^; P# X) Q' A; F
                        end;
9 k7 k3 E( q) B1 X7 @# M                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ ~. H7 v  B! \% {% G+ g                        part := @.transpOrder;
* F& D7 r1 q( ?) z2 a/ a                        part.move(@);-- load part
- [* b, i/ f& z- M                        @.CurrIcon := "load";
7 v: G1 T( X' {7 M3 h                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 P$ j+ a6 h2 ~1 G2 s7 E+ R1 q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& O6 G7 N* {& E! N! d. R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ q3 I1 i# N8 w! Z/ X% s2 P- [
                        if Row = -1 then -- since 70
" {! b- l' {: E( k. a4 m                                if lan=1 then4 i, w/ [2 e3 e7 h/ i3 ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: d+ G( w5 x" T' n4 b0 J# K" v7 `. s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 l8 @: A5 J' u) s7 I8 z1 i! K
                                else
0 q0 Z! }2 w4 u                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! o# B" L4 ?" T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* v2 G$ `! F1 y+ G! A                                end;6 u5 k: a2 Y) I
                        else6 M. y4 o" O% ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];* t* z; r7 V/ G; l6 q
                        end;                       
7 ^% [, d1 h' A( ?. a$ v                        newDirection(@);. Z4 y' N4 h, U( [" }1 I6 ]: p
                        @.HasOrder := true;
% Y6 n/ M- Y5 x; x1 B+ h5 b                end;" I: `* N% C- q9 e1 n$ f: B
        end;. @4 O; |4 T: @; ]- s
end;        -- of the method/ ~1 b( f( i/ ?( L# E: C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 i5 t: U" i* x$ Q$ P! p( r' U5 t% Z0 q9 y9 ?
这是AGV_putin中arrive的method。
' c2 L& [& w# A) s; R. u$ F0 W9 @& P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; N7 P# o1 v  ?6 k# e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# W/ b3 r/ v6 f5 C! N1 f
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ W- C5 _1 y7 s! Q  U8 y5 z! z2 |) ?) }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 Z) l' P$ h6 d, y8 h: ?. }- ?if not move() then debug end
$ N+ w6 ]8 E/ ?- [) a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ r% l5 {& t( ]  |' }plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% J: r1 `3 U$ H4 _* X- {3 L8 G; h里面也有案例。
7 B5 ?* O/ f; L: S' G8 l& i我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ ~; g7 n" q/ q' K# q
4 U! H1 J+ \% o/ h* v' F9 z6 Q1 w* r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - w# A0 H+ `: H* d$ I
( |* H! [5 ^# G- L+ O% Y, n. V9 \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & Y6 m/ _, a4 D# ]2 H+ x- n: `
这是AGV_putin中arrive的method。
  H4 j: E# u, T, ^: e- {
( U- Z. @% a* {( |8 ^& B当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! V3 k" E; t* n* o, d8 F另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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