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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ d& T& ?: \! [- _; r# ^9 U
*/
& ?0 Q, a+ _7 L" ]is. I- B3 T+ t& F) H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 h5 y) L! @  d) ~9 S" I
do
4 ?+ W  w* P  M. ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ k$ d, t; y9 p# Q' G4 f9 W# m3 m        if current = @.Destination -- else return
4 _8 j' v% D0 v% R$ Z- x( k$ S        then
. B+ Y* M' T0 b: c2 @3 K                @.Destination := void;) J4 u2 }( f/ E$ P
                if @.occupied then2 l% {8 o- ]" w$ K" Y1 @- c2 }" ^
                        part := @.cont;
% l4 E- |5 l: A# b+ z, [6 ^                        @.transpOrder := void;) g; D1 L+ t  D& g* T5 \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 E0 G4 w+ R% F4 C2 K! Z$ p) L
                                @,root.eventcontroller.simTime);, T5 q0 ?+ h. B- E
                        @.HasOrder := false;, K$ n1 o. @, Y5 f, R
                        @.DrivingHome := true;5 N- d5 e! F3 v; ]
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) z. D/ i- G4 c. F% M4 A                        if @.Destination = void! }: |* H  r; F# H
                        then -- no transport order for vehicle @" L, l0 p+ T% K1 d" J$ \
                                @.Destination :=
! ?& M- a3 z/ `: Q- |# N3 k3 l1 m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# P" N! W: `# |  [4 G9 y
                                newDirection(@);   
* X" ]: T; f  _- r$ v4 J                                if @.Destination /= void then( q: D9 N: R* O, O4 y2 n) [
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 i8 n2 y& V4 q# p5 v                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, f- e& L; {- M" E                                end;
: O3 l+ Q% g9 ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& h5 N9 _5 b$ X3 C1 k% a                                @.DrivingHome := true;' w" w7 I7 U! y( Y
                        end;! U5 L, {/ W9 l# R+ j0 v, J) l( p# I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 I/ B8 F7 _( r$ i7 I4 z) }
                        part := @.transpOrder;. U8 `- M+ |$ B7 m0 s+ L; r
                        part.move(@);-- load part/ v, E/ @9 o) d4 [# l/ G/ ~
                        @.CurrIcon := "load";  ]( k, b5 [! I& I- G5 x' d: v( N& u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" @; a( q+ p. A; V1 Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) B+ V. K: g( P) E% W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 F6 |" g- d  B* B% f8 ^                        if Row = -1 then -- since 706 ?" z4 x( C1 U* G1 H! J: ~6 r2 N
                                if lan=1 then
; g+ T- \, X4 a* {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 w( b& Q2 h! R) V3 S7 k3 \' \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# F+ `6 ]1 y0 n" i: R8 @2 k
                                else$ e8 E1 c7 t( C- ?/ `
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) U; S; Z1 z$ r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 k6 f4 ?0 c$ I! Y- H  E- ~: I                                end;
1 {* ~  O, q; `+ p! ]                        else( T; ?( ?; q( H
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ x  D6 z& p: A& p% B- `# l                        end;                       
  D1 [  Q* o. N% x- h9 |                        newDirection(@);+ [/ Z  a1 \9 w$ c; [! W
                        @.HasOrder := true;
& u! H/ Z+ E$ y5 x; n                end;
9 L- b" }( @# W. u        end;
  E, J7 b' q% P* g/ oend;        -- of the method
; `$ p2 n4 D/ n% x1 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 i9 r% O( S' V. K$ \

$ Z, d" E7 z7 K这是AGV_putin中arrive的method。
2 p( e1 A/ b, X0 K. H. D! M5 X1 M0 D6 ^/ ?+ p% O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: F1 j3 _4 d4 |/ U; {' h
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 L6 e( ]; O7 f0 z" [
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 h' H8 f9 n- x# c/ Q, \, b
) u; ^# `# g% w4 l1 b5 Z- W, v/ R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 ?# a; h* f6 t" E# a7 q
if not move() then debug end
8 h9 L/ d" G; P2 }. y; G/ {5 W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! d1 S' O2 n& }: Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
" ]6 o1 A% R2 y2 M0 I8 P里面也有案例。4 J  Z( G4 c  {7 P  y* h- U! X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 m' z* M) c& ~

* U- A& n4 g( m* P% a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: h4 s4 v; u8 N9 J( I
& O. n1 |' O/ `/ G  J那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% k) m$ S& o3 }/ w8 H$ }6 D5 i这是AGV_putin中arrive的method。; b! J' ?3 p$ G: {# J

8 a. f3 d* H. C, {1 ~# z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 w; l( c! Q+ @. \% t( z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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