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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" D/ M* h5 m3 Y, L* V6 R
*/5 q& b; F2 Q. S$ a
is
% \4 N3 H9 F$ {* d  Y6 {( S        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 w; l' T: e9 I/ j; _0 m% Y- s
do
( J- E# q8 s7 f" m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. ^6 A) k' P9 x( L; N1 }' C% `        if current = @.Destination -- else return2 f1 t% X& Q( k% b. n9 e' \
        then6 D2 n$ Q" C& L( A) L: N( N5 R  L  P
                @.Destination := void;
& h* g/ `" O/ G! U/ V' g# k                if @.occupied then1 B( `- D! u8 ?( s" R
                        part := @.cont;) Y9 `# b( H. k
                        @.transpOrder := void;
! F$ a/ V4 q3 r4 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 u  D/ c! J/ y) L3 P
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 O2 I, P5 a, ^$ p8 R; Y8 W% d' r                        @.HasOrder := false;
1 L$ x# b! y( O                        @.DrivingHome := true;$ I) ?* q& M$ I: P/ \
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 w' ~" v. ?8 n- o                        if @.Destination = void
3 i& J- c# O. W9 \# J4 S                        then -- no transport order for vehicle @
; M( o- O' p5 U. k& h! v, K                                @.Destination :=
/ r6 w# t* ~0 D                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 z8 B* e0 `- M5 x5 \2 U                                newDirection(@);   
4 J) i+ u( }8 x+ D" D                                if @.Destination /= void then9 O5 V: C0 {) t. H
                                        @.Destination.NumReservation :=+ @; {; o0 j+ M- r
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ a, l& S: ]' f5 h8 |                                end;
5 K$ B9 h1 L1 u8 C6 E                                @.CurrIcon := "drivingHome";* m1 Y8 `: p9 F& I7 z' w6 Q
                                @.DrivingHome := true;" e7 @# e* G' g: D  I6 Y$ g
                        end;
; M0 q$ O4 F& V8 D: X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ P% ~# Z+ E7 h3 a! ]* k
                        part := @.transpOrder;
4 r5 v3 @/ Z1 \                        part.move(@);-- load part6 r( M2 c% Y3 k1 F
                        @.CurrIcon := "load";
4 Q1 y( p$ M  e5 X                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" `: t+ {  R" h  k: O; h  E# h" k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- I5 g& Z; \" a5 D1 K2 ^2 w; z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& |  h+ \/ z* |. I& D0 G                        if Row = -1 then -- since 70
3 I7 a2 _& g/ E/ N: Y  [" b                                if lan=1 then3 I9 y7 H! ]1 i  p. R8 x# Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 e! B* R0 O( f1 W& q) T4 K                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( ^' C+ s' Q+ ?' `6 }7 Z8 Z, Y) E                                else4 T! ?6 v* F( Y+ G% W
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& s8 {7 W9 Y% X, y% G, Y" n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 G/ J3 c, v5 z                                end;
; P, o" \# i$ I$ F* F                        else0 Q6 C; ~' o. u; L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& k5 O( {" g/ l& \; O$ ?
                        end;                        & E% A9 ?* T" z( ^1 \, ^$ [
                        newDirection(@);
0 b6 ^7 H* T/ F' `1 \) n& _                        @.HasOrder := true;
* [3 N# e* s: [+ h                end;
! W2 X+ X, v% [: _  T" a8 I( E) Z        end;
$ ]6 x7 `( h& M1 Mend;        -- of the method9 R) Y& a& R" \% E$ ]' S$ q6 V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- h4 ^# v1 ?+ i  {) d2 N, i! R0 o2 _- O
这是AGV_putin中arrive的method。
4 w' A5 N9 s3 l1 [* i4 T9 B; L
. J$ @) B. v  y" R% u当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 q3 h" O( ^/ _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. m7 ?/ \; S& Q$ A" v7 P8 [8 W) e. M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' n( V2 i: Z5 F9 M- |1 w7 c
' O5 s( P7 ~) ~7 p1 A$ U
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- @  k+ o6 O5 Z- C7 e+ c- i  h, H
if not move() then debug end+ k/ h, q5 R8 u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, N3 X: M. Y  u; j% Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 h8 b- u5 X: z  H2 _, L: _! \2 o里面也有案例。
& g; m" }0 h. z7 h% y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) v; H8 t2 R2 R, L; A0 B9 Z& {6 E; z) W; h5 y8 s
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! w( Z" f* x4 B5 O: j
7 M% X: p, N1 z5 Y5 `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 o# ^) a% i6 ~$ k+ d这是AGV_putin中arrive的method。
4 j1 f- d9 z/ l3 J- n0 K7 E3 u/ O. O8 O* U! }  L9 P" Z/ F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' V* w. B  `, e0 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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