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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', n% o- z' n! K& d3 h
*/' G; O3 L( L' C- n  S
is
  x7 H+ Q! n& j& r& z, k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ {! n5 q0 N# {! pdo
. g: o5 N# x: u2 T+ }5 P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 y2 u0 c+ H+ V; T/ b5 v" f
        if current = @.Destination -- else return
% J/ p& H, X% M8 U        then. t: u+ |! D5 A: j; P
                @.Destination := void;
) R% _$ ~" q& b' z" I                if @.occupied then5 |, n2 l) M6 x5 c6 I
                        part := @.cont;
5 W8 T& K7 d! I4 C                        @.transpOrder := void;$ O' B) m. s) Y0 s5 H
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 h0 L  E2 f8 f9 e  @2 r! j                                @,root.eventcontroller.simTime);
: |6 U# `& g6 X. s' G7 K4 T                        @.HasOrder := false;" J# s2 j! l5 o7 a6 v6 _
                        @.DrivingHome := true;* e) v. q) P% G9 O: G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, ]6 V8 n4 {8 N
                        if @.Destination = void7 i0 h4 C9 A- Y
                        then -- no transport order for vehicle @) C6 h5 Z( d6 y0 A
                                @.Destination :=9 o  Q7 S5 Y' _: \8 h$ v, f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' W$ R  q* I3 i, E                                newDirection(@);   2 T5 h# n; o/ p9 {$ o( w. p  z
                                if @.Destination /= void then6 h6 I6 J) }9 n
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 M/ n) F4 ~' [" D5 B8 i. c                                        @.Destination.NumReservation + 1;) c% w% `& r! e0 k9 \* l7 R. x* c. f
                                end;' ~  h, S( ]3 K9 K; C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, G  m& b" a$ d0 |: S
                                @.DrivingHome := true;0 f+ E1 R; G9 ]/ t. i0 S) W
                        end;+ `$ D7 y9 W+ M, K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! E+ Z6 B( B8 }& f                        part := @.transpOrder;
8 z" N1 b) C1 n$ `1 z                        part.move(@);-- load part
1 N- t/ c3 N- m, F: }                        @.CurrIcon := "load";
/ m$ z4 j0 O8 |1 e: M# Y7 x6 P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* J9 O, v! C5 N$ Q. e2 p5 |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% a% O5 V9 o' [# h( p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 O* \' F3 [; i  ], m/ T                        if Row = -1 then -- since 70. z$ l- v" ~6 b" w" v9 N
                                if lan=1 then
( _0 ?5 E" o% ]# {, t                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ ?# F3 S/ ~$ ~! a; f+ V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 L: q! u6 Y; ?& M0 q" Q! v                                else
, d, G) G+ i7 K; V, b0 J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# o( D3 H! H. K$ Z6 n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 e( \) S* d* k( F8 ?. a1 Z                                end;! ^% N* W+ o% T1 J
                        else; `, O7 [: w( n1 r6 n, V( {
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- _; ~; u- C, h! j+ `% T! Q                        end;                        & |$ n8 b9 Z4 ^0 V5 j% @
                        newDirection(@);
. I0 D9 q0 s& L# I. B                        @.HasOrder := true;& h8 B' |! ]  a
                end;
) A  R! v" Y$ W5 _8 Z        end;
1 M* L7 f5 ]2 l& C2 e8 s# R. \* Zend;        -- of the method, C! N) R" i3 L: X- u& i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " s$ h" }* T& m2 D$ u8 G/ Z2 E
& S: c2 ~4 o0 T# M" @- X6 |* s
这是AGV_putin中arrive的method。9 q% t+ v% n, E. j( a

+ s# N: L/ j) o" V, |# v4 f1 \6 Q& c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ A5 U1 h' `* o: i( J. S' [1 N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ O0 J: Q) ?  `, }1 B5 t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# n: x  W) J& L- F7 Z7 b% Q: K9 b; [! N1 i, f% T" ]1 K  Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 ~! U/ O6 u( ]2 |; y- P
if not move() then debug end1 u' {8 K7 F& O9 t, K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' J) [$ m" [) A! {$ b0 rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( d2 B+ d8 c3 c* `里面也有案例。
* B: e& H0 e6 l: L5 `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 x/ H. ^7 D# v3 ?8 e5 S( b

& F4 ^7 X6 h( d) [& P1 H( \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! y; J4 f7 Y$ w  j5 m$ g- X( [/ s' c1 K0 Q+ T9 E0 x2 e8 n& T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 ~8 @. J  c6 |+ K1 Z这是AGV_putin中arrive的method。
( y* A; C7 p: g& t5 ~% z3 _% H, q
: k+ ?# \( Y4 b7 i% y" C: `当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 ~4 w; l7 L: h. Z0 [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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