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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': I* S( o& x# H; X: O
*/# Y! Q. R2 o. _/ z# {6 T% q
is
( Y& b$ @' l% E6 _( }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! j! H/ b# s& w9 n
do
( u/ j4 M8 F; j9 J. G) M        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 H3 a( {9 X* Q
        if current = @.Destination -- else return
9 g1 Y1 T9 [5 \# R        then
8 }& M5 u- a9 @: l$ g. ]9 I$ v( A                @.Destination := void;, z9 p4 I+ m* U$ O; Z
                if @.occupied then
2 s( v* V' _) x& b                        part := @.cont;# H4 A1 l. k+ l$ e
                        @.transpOrder := void;
+ g: E. v( c2 v2 u2 z* R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 k8 y; P2 s  K" D9 v& w
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 \# Y4 L, S: T( q
                        @.HasOrder := false;+ o7 N. v3 Z# c/ L+ ^) Q
                        @.DrivingHome := true;
4 \- P. _5 D: ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;# M% Z9 j% h2 K% D# g
                        if @.Destination = void
3 _; l/ i- J! c! d                        then -- no transport order for vehicle @
# M& C* a. i$ Y1 q                                @.Destination :=
! H, M/ t/ V% J" y9 _9 e                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ I0 L2 X- G8 C$ E4 C# c( W; u5 n                                newDirection(@);   5 o1 I# F/ L) b" I, V1 q0 Y
                                if @.Destination /= void then
  F1 S: \: W' I* {( s3 @                                        @.Destination.NumReservation :=6 X# A/ w8 z  V7 E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# ?3 Q" ?2 o6 }9 O7 P
                                end;+ q" ^- b9 F1 e! g( ]# y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 a$ C( p: Z3 Z0 ]3 [& U! N
                                @.DrivingHome := true;
2 X& @! i, D: r# h% m: U8 h2 `% |                        end;; i% O( o, f( t1 V1 K* ], ~
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! b* z) n- j6 |% i  ]) g- e( k. p
                        part := @.transpOrder;
2 ~$ F9 @- s& f- K% M2 B                        part.move(@);-- load part
) j. e! K5 R; e7 p5 D$ G                        @.CurrIcon := "load";, `- ~* t, ]! g; `" @
                        GlobalDistObj := part.globDestination;% {8 f* s# G+ {6 R5 z7 s; \! I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* u1 ?; q+ i- t# S- v- E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 _; y. Q7 M, Y8 Z                        if Row = -1 then -- since 70' U. D6 I  ]; X4 t; a
                                if lan=1 then
) D4 P+ b- R7 s. W# p2 Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 {! n, \" k, ^4 \& B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: ]8 B& B* z# Q) l' h; [0 W/ K7 Q
                                else  ]6 y0 J( h' A  S& u. F$ t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% t2 n- R0 E; C                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( `+ A% L/ x/ ]- k) j                                end;1 [9 F! |) Y5 P
                        else
5 `9 {0 O8 \4 r9 J- w' `                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 w7 D9 n5 K: a) |: Z3 I6 @
                        end;                          z& q& ^7 G9 n" y
                        newDirection(@);
. U9 t9 d. B8 D# D                        @.HasOrder := true;
3 Z  [& R0 I0 T+ p4 |. @                end;/ @7 m2 F7 q2 I
        end;2 N1 j0 f2 i& b3 O' |7 h; x$ ~1 L: l' X: m
end;        -- of the method
, o) s5 _" w' r4 p2 ~! x9 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 I( ~/ r3 r2 K8 ]
1 R8 L+ I/ k- k* A; |" I
这是AGV_putin中arrive的method。7 B7 w: c# t- X- [# F" j% L

; T5 N) [+ [1 F. F当到达物料速度越高时,这个报警更多,, r2 t, T% B6 x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 w: U/ ^; P1 v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 d& ?2 E& Q0 F% c& O( b8 F& V1 u

& ?: P& m( x6 m& B# O# b" T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 T* c% {8 `; p- J3 p% ^if not move() then debug end
% _" Y  O7 ?1 i" ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( M7 K. O$ S$ h2 w/ |7 S5 ~) ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% P; H. u& l( [0 s, _
里面也有案例。
4 Z9 w4 C8 N& z" `- G! G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# `& V2 \( R% m) K' b; g2 e

5 q2 a# W6 m5 c) Y" W3 O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & `$ ?  Q% ^" x6 L. s& }
2 Y% I- K& j) k& r6 L+ T% g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 D) B# k" w1 g( P: z0 g' D1 E. b  F这是AGV_putin中arrive的method。5 E& x* b3 \# S7 |: L/ ~

# n+ B7 z! }3 _6 s4 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; {; Z0 X3 g+ t/ f) Z3 j: g+ N& p4 p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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