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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ a' t" e" p  E+ M4 r
*/. F- Q! ?8 T- u6 B) O+ O
is
+ {# W. j- S+ s2 i  Z) `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 o1 m( k9 D1 r7 S% P" T' X: s
do
. ?" T6 P  w2 M, [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 U2 i3 h0 Q8 y$ X2 ?        if current = @.Destination -- else return
( j  n0 Z& O) V        then
/ ~( ?: C7 O# o8 S                @.Destination := void;
  o* u+ P4 U, Z                if @.occupied then
4 S, X$ i* O: J/ e1 Z                        part := @.cont;
# E& I: r9 K; ]! A/ [; J: E( w. t                        @.transpOrder := void;
5 f" D  s' ~, @6 f  W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 L4 G" D+ @4 X  A7 B
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 \" V! F9 Q( L                        @.HasOrder := false;; ?; ^- P% A" ]; I/ A. i
                        @.DrivingHome := true;
, D* B3 b4 `( }                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( B2 ^8 M- f$ y$ S: F                        if @.Destination = void
' V0 q/ d9 B: W0 R# G( v- f4 j! t                        then -- no transport order for vehicle @
! A2 z! `$ e: L/ r) l9 M3 R                                @.Destination :=- m( Q8 M1 K6 v8 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 I+ k1 {1 w" x0 g                                newDirection(@);   8 q7 j9 ]3 s9 k! l
                                if @.Destination /= void then$ W; k) j4 Z2 |8 k3 D) D+ m
                                        @.Destination.NumReservation :=
* b# z) }# L' @  G/ Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  x& F, D& I  l* S/ z: z                                end;* }0 g( e+ T6 X7 b4 {- L
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 [2 }9 N' ~6 V$ A8 F2 S, o. J$ E3 g0 b
                                @.DrivingHome := true;8 A( s& R) b' Z9 D2 q
                        end;: t7 v: ]- i: W' r5 u4 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  k5 Y+ o9 Q3 N' G
                        part := @.transpOrder;* u9 G; {+ Q0 b
                        part.move(@);-- load part2 L7 G+ ?6 v9 i2 J4 m% M1 U5 H
                        @.CurrIcon := "load";
( Q# d1 D3 }0 j8 x5 g- Z- W6 Y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. @  D0 I- P$ C% Z( p5 N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 {, V% A& M0 G' K                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* l; A$ [) `0 V9 K- Y) i( S) U
                        if Row = -1 then -- since 70
& F# `, ?/ d! k8 u" ?$ o+ P  k/ M                                if lan=1 then  |6 {- C, v- Z2 f6 y* s7 [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! O6 @# t( O+ I1 Y  Z  V; n5 ^" T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ {. B! D5 T8 t+ m$ _  {/ U                                else
2 o8 N, W7 S* v4 I; H5 M; L  o: @- Y) b; ~                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; v8 e: e: A8 I( D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / G" Z; d# ?% ]3 G
                                end;* r! d  y& R" y$ |
                        else( e& p* _8 I% \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( K- R$ @  c; y1 U3 C! D" P
                        end;                       
9 B/ s% f1 H, a' H# A: h                        newDirection(@);' E% @3 T  Z' O' m
                        @.HasOrder := true;8 N7 V5 |+ u1 \% V* B* O; f+ s
                end;# }; ]  z2 r. b) D5 K: n0 a
        end;
) @0 G- z1 _1 A) V- S" E0 dend;        -- of the method) R9 n' C: w5 T# K. u4 G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 v. @& n, {& ?' `/ Z3 |) F# B  X0 q
这是AGV_putin中arrive的method。0 _$ }1 H6 T1 s' D9 e4 j

# D$ |' b0 t* s0 h当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 H7 R) D, Y) s8 C( k; V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 D. i$ V- K! {; H. |- n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 f4 Z+ s* w  W! e! o# L
& [8 D* {; c) F0 D' C1 j, i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, Y4 e5 Z  w2 ^9 z
if not move() then debug end- X4 U: R5 l! O6 v* g1 z5 S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 i; J4 r, O0 Q7 o- H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# v" i1 N/ l2 K里面也有案例。5 @+ ?7 }& M+ l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: n5 Z) o2 a# N2 K
  f% h/ a5 Q9 O6 n我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / P. X- w5 B3 P7 J( W' t
( r" q: B2 q7 j& \9 E7 A8 Z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " E0 n3 W) v2 b( U
这是AGV_putin中arrive的method。! X6 k. K) b" a- o7 B# z- x

2 U; i9 G' A% P, b7 @6 l1 R+ R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% ?+ S; q: T! \
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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