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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- H& u4 |6 j$ C
*/2 Q! B. `- G; _1 c% l; ?
is
9 P9 e  V% i8 y7 a' i6 C2 \3 @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! T4 i  P; O% Z9 `5 L( D$ Mdo5 a- s9 O" R" @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; y- z* d. X' M; r% E        if current = @.Destination -- else return
% c4 c/ H1 o4 x/ S! E+ ~4 a        then- r+ a: j( P  q4 J
                @.Destination := void;6 F2 A* X3 L  J2 _+ q
                if @.occupied then7 p: c# Z2 v7 ?7 @" R) t1 A
                        part := @.cont;$ a( A) w# M% e0 L' S8 S
                        @.transpOrder := void;
) l5 c9 e$ k8 C4 n" W1 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& [3 w4 N; q  l9 x8 |1 ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);, J+ K% f, w8 q3 ?7 ~
                        @.HasOrder := false;
' Z! t: Q1 [- Q) ^0 o+ u+ `                        @.DrivingHome := true;4 a4 Q1 z" D- ]& l$ q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ A# |0 R7 u. l& B8 j; t  c
                        if @.Destination = void; e3 U7 p. u$ H# a( w
                        then -- no transport order for vehicle @4 C; `9 n  b  }- H
                                @.Destination :=% g) u2 u5 t: h6 z; W6 I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 K; O8 o: P4 b$ _
                                newDirection(@);   
8 @7 {# E' X" n$ Y                                if @.Destination /= void then
# D; L$ v; p4 B0 j6 I) D                                        @.Destination.NumReservation :=
, h: K+ G5 t0 e& i                                        @.Destination.NumReservation + 1;- V# K+ B7 R# A# c
                                end;% o7 B, l4 X6 E' R5 N& b( R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 @. ^0 h: p5 k7 Z) F4 q% v                                @.DrivingHome := true;/ i) M. I5 w( ~- S# |1 e5 a
                        end;, @5 u& N6 @* S0 ^" d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ ~3 W4 B+ w+ k9 ]4 W) `0 t/ e
                        part := @.transpOrder;
/ G1 }6 }  x1 p& Y' q/ Q                        part.move(@);-- load part3 N1 l: U4 q* F; A- `+ c. Y
                        @.CurrIcon := "load";
# l5 ?* \3 F, F                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# G* M" ?) C6 C: M8 P) B7 o; F4 d% r                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 q1 M. v( }+ m. ^& C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' Q' `7 x# B& |7 w" C8 c
                        if Row = -1 then -- since 70
* r" [6 a* a! p! @1 m                                if lan=1 then+ ?0 K$ {' e1 ]0 y" v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: [. Y3 _, @; X1 i+ q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! `; `% N# e  L+ e; p
                                else
" W! P) w9 j6 q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 V& A: T2 _2 B- F+ m7 w" f& |                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" }& a' a5 E3 d                                end;" Q& U9 {9 T% d( S. i9 n
                        else
4 T$ m2 a3 h9 [- u; o2 ^4 r                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 {9 y: x2 q2 E& \" O; N. \# p
                        end;                       
2 {- ?; }; k5 k0 O) U/ H" c2 ~                        newDirection(@);
5 f0 W2 _1 R0 C3 m                        @.HasOrder := true;9 J# S  c' F% Y  m, ]
                end;7 V1 X; Q* V) d* Y+ X
        end;
8 {* q$ ^( v6 Q/ G( Qend;        -- of the method
+ x. J4 A2 h3 K0 g* n9 `( P  e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' T' T% B2 i$ O, u% H: P3 T6 g6 O
6 _3 T) Y) c' v  _4 A0 m$ p这是AGV_putin中arrive的method。
5 \- {+ S0 c6 Z! S3 Q$ N: |# ]. K9 h# N; K9 n# b& A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. w3 e0 o) |* E* i. [8 G! ^. [可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 P! T  v( t% R8 c" j, Y7 }
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# Q0 }; W8 h( q* Y5 v) `/ h

5 s8 M) F* N* w8 J' O, V另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 _& |3 v1 C5 W1 W; pif not move() then debug end* J4 D" w5 t- @; V! d* F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& Q. q" b5 h, @* w, o: ]7 Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,, R/ z! ?: y3 U2 M
里面也有案例。
# M' c  P1 n5 {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ s& N2 w) w* D8 a" H/ c$ z) z- y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- i" x1 B( t; U; X" o2 J5 ^. i* V% t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 D. g3 J9 }" a3 N/ e) D这是AGV_putin中arrive的method。
7 x$ O2 P5 p- p! V8 |: @8 g7 `, N- H5 Z+ r3 ]7 `) T' J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 b9 T/ a5 h7 J8 C3 y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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