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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: G, x+ y: T0 G- M7 @*/5 b# m9 M9 ]/ v% i0 v& F3 p
is, N! z: F" I0 R8 ~0 r' M' J
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 A& F% r  a8 X9 r/ t
do% C# d6 M. x$ O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ b$ k, C5 \& @: w/ |
        if current = @.Destination -- else return. A7 {4 @: c/ D) Y, ~
        then
) U! ?* D* ^/ t# b8 m7 }' d6 C                @.Destination := void;& I! Y, W$ z# e: d) t
                if @.occupied then
) Y5 {/ ^3 U4 x+ ?: ?2 i% E9 K                        part := @.cont;4 ~% n3 {9 o0 W' Z
                        @.transpOrder := void;
+ o! N( d* r# ]& A. c4 c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) Y1 i8 F, b! \: V7 m/ q) g7 ^1 p% U/ p
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 m3 C9 I9 }0 v  q* ?                        @.HasOrder := false;# ^( ~/ M/ }) N( Q6 Q/ U
                        @.DrivingHome := true;0 V& i5 F( z% X2 u  \- ^  b% C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, `4 J4 I* t3 J* s% |                        if @.Destination = void% D# X" W: U6 ^+ o/ I
                        then -- no transport order for vehicle @8 o5 Y! L- \% r) C2 ~( ~
                                @.Destination :=% I- a& }2 S2 P' X) D  I) b0 P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 Y& x3 ]- ^2 U, S5 v. \                                newDirection(@);   
; V: b, e/ ~* N1 v                                if @.Destination /= void then! C- w  Q& y  o' G& J
                                        @.Destination.NumReservation :=
' ?6 ~7 L$ o( i6 i                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 I' S' G4 `0 \+ V) x                                end;* A6 ~7 ~" N# j
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' B. K. N/ A( f                                @.DrivingHome := true;0 I3 y) N/ c8 M) A4 u& E* [
                        end;
. C6 {0 p: h; U( I1 j+ ?8 x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 ]& b/ q; e" U% a( m4 Z6 y                        part := @.transpOrder;
: h+ H; J/ q7 t                        part.move(@);-- load part
; `! S: i' K% @6 P6 z9 N' o) Q( c                        @.CurrIcon := "load";
4 B, N& y  _2 P' \  V. R( S! Y9 f                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 s& K; G/ A7 X& n: E- l% y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ x3 x3 I* u8 E- E. j; j8 B+ K* F1 i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 [: K  H  i3 }2 A: Y* _& L7 B                        if Row = -1 then -- since 70
( B: g" d+ ?: V                                if lan=1 then
% @& Q' C$ o1 ~1 d: O8 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* q' W# s. k) {" `6 ^6 ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* Z# a' J2 ^) M, y! i1 F! c                                else1 V6 y* p( k& R! f% `7 h, {+ C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; F1 H6 J0 Q5 W% v) _& Y, T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, q. y5 d' N7 y# {; }" m! @                                end;, p9 [- L# d$ J
                        else
, R. U% M/ k3 i$ l; C( J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! _" X/ A7 D6 n# Y9 M" s3 Q                        end;                       
# B( [- I$ D6 L. \; B4 \, @                        newDirection(@);  I7 B8 k0 n  ?' W, Y% f
                        @.HasOrder := true;- ~2 B  p- A& R! a
                end;% X8 P( `2 Z7 j3 Y
        end;5 O6 a/ w$ |; c' y* e$ v
end;        -- of the method1 i! i' T; y0 ~# h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , l: `# f& t- ?* U8 S
/ A$ U; \, x4 p( R
这是AGV_putin中arrive的method。
! E# H! J( {  g  H! j
# W6 `! ?% y: _; r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ Y5 w2 N$ ~# R6 c! d9 O* j( ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 X) t! w% Y; X; W* i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  `; p) K/ O* i% C; R  f5 l/ ]& R
+ ~4 Z8 P( Q- o, S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 }& k. {( r3 y' @( [
if not move() then debug end. c& g9 ~% M# H6 ~5 x% g1 R+ b' T
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! f" }1 B/ ]: M2 Q+ T% d& M
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* C/ |% f, ]# P8 e* c' b里面也有案例。" d, V  D7 Y7 u4 \6 z% M
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( U- F  p) j( b! Z. U, N

. ^1 ?, U8 a( i" \) ?8 F( L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 \7 i0 K. ]. x/ W: n8 a
, R5 s/ Q6 i! n, B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 A7 m0 V$ M! [, c; @3 L
这是AGV_putin中arrive的method。5 S( |. I9 ~1 D9 ]) G4 E

1 [, L+ G, _% ]/ U' v当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: u- l2 Q: {' ?/ b; q& y" A+ h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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