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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# T" ^/ R8 z" o# Y: u*/3 o+ M* T7 |& i6 H; c
is
+ V) e- w4 j* [' ?        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ g. P& S9 a& b: W* V0 Ddo6 [* r5 y  W) l; p: l% R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% F5 f7 o8 C2 l2 R5 V( F
        if current = @.Destination -- else return
9 s6 {& n5 ]) L4 z: F! s) B        then6 }5 U1 i1 W9 Z: J4 M( Y6 S+ g# y
                @.Destination := void;3 Y$ D0 ]1 H6 A- K) i4 r' r
                if @.occupied then
9 |% g' Y& j. c% ?$ {, Z                        part := @.cont;
* G( r9 Q( n6 s8 R* K                        @.transpOrder := void;
0 a/ N4 T9 Y; v( _$ x                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& g& I" p( a7 K% N+ s) p
                                @,root.eventcontroller.simTime);& M$ E( w" e( C0 E, z9 P7 O4 [
                        @.HasOrder := false;3 d7 Y# A& \! A' I
                        @.DrivingHome := true;
/ H  E. _! D% ^5 @: z                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 B' s7 f( f6 s6 h
                        if @.Destination = void
2 C( Q$ o$ ^0 G2 F                        then -- no transport order for vehicle @
  ^0 P  s& w( u# z                                @.Destination :=+ s8 w, g' f: H$ K5 s) @
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 h- }/ i8 a6 R( w5 _* T' R! v                                newDirection(@);   9 [5 I# H/ ?& \, j( N2 `; e$ X
                                if @.Destination /= void then
5 V& I( Y9 W; W; H' O                                        @.Destination.NumReservation :=
% w9 _9 J) g$ B1 k                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 o6 l4 _7 v( g" W, V  B2 i; t
                                end;
0 x( y  f! J& v7 Y4 H4 m! S8 ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* L1 ~7 J$ p6 F6 G                                @.DrivingHome := true;
6 n0 O9 X6 I( s- ^6 a                        end;
1 X0 ^, e$ _( i( u                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ t4 H" L5 `6 C# o3 x0 R                        part := @.transpOrder;
. E) u% r5 V4 w* e( a$ I                        part.move(@);-- load part6 t* K- Z* N1 ]9 \; s! Z; B4 X
                        @.CurrIcon := "load";+ Q- K! G/ W6 e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- F- X7 Q) H5 o. v3 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 e6 K% y7 v. k& e9 B+ S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 r' X6 C6 X8 r$ [0 H( O
                        if Row = -1 then -- since 70
1 W. \; r8 p; Z7 s                                if lan=1 then
& _3 x9 P* A. {% J$ j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," w/ V1 p& Y9 B4 [  v/ s* b0 \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 W  X5 a1 f  h' a  Z2 j
                                else
5 f( j. q. e: `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( w5 [* f1 K, d2 |* C; s, ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 F3 N( {6 A/ \6 J& B6 v* M                                end;
7 Y2 p: x: y* t5 v3 L! C7 i. v                        else* `; i4 N- @. ]9 o4 e# r3 z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: ^, p- d* V& e/ ^& ^; I' g  q4 z                        end;                        ! O6 K" h# ]5 L3 S% h6 M+ Z/ e
                        newDirection(@);6 k9 x' h+ }& L* w. ?" v: B* h
                        @.HasOrder := true;
" c' ^, h0 t" Z                end;8 E  C; h( B2 e! r- X
        end;
! ]1 c9 D7 ?; d1 R) D; d! p: u' Tend;        -- of the method
8 _" S0 L; F, S3 V6 a5 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 I- a* W( E* x3 F; x4 I4 _$ S7 k, J: T% w! S" M1 b
这是AGV_putin中arrive的method。- f3 H( Z+ S- {! x0 {$ [5 ~, B

3 m( n/ Y. J  G+ e  E2 F- x当到达物料速度越高时,这个报警更多,, F; |' a. Y% V9 {$ q$ |( E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, |7 Y$ F& a. I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* b2 D6 O  I# V7 T. d7 O1 Z  k7 ]& O8 g

6 s- \, h# Q; Z% N1 a另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  N9 C$ `8 |7 g, E+ q" I6 P+ T, eif not move() then debug end" c4 h) U4 g4 Y; b/ r/ n+ x* Y+ M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. Z* A' O, t: O% T0 F- W; I# Tplant simulation中的free libraries有AGV模板,
# G& M( m5 e7 }4 l' O里面也有案例。
6 Y4 H4 A( H3 V# u& O; h7 k; K( }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- M" P3 w+ B1 E& d$ i1 p$ V) ^+ ]

" T+ ^; G  m: a, n  M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& d6 a& |/ O- {5 f
1 M  R" p- r( l. }9 E# j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 Q/ p, N2 h6 k7 u
这是AGV_putin中arrive的method。
8 D" {, S5 [  u, E8 Y1 w" u
3 w8 C4 Z: p7 h! D0 Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 O7 r$ F- y2 f0 d( g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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