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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ y* H8 X0 x, [/ R) P*/
1 |3 ?& l8 r! R+ M* o" j; jis' G( `+ c- Y" G: N( _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ Z- E( e: p% H+ t" x/ {
do: A7 ?8 k, i' M8 p' [& W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ L& b4 C0 ~. v( y% A* D1 ?
        if current = @.Destination -- else return
/ @+ ~7 @6 j6 e9 n        then! C+ p& v- z. B! `7 f/ O( B# C4 \
                @.Destination := void;
, G4 E' r* p$ w6 M                if @.occupied then
. O9 M. b8 `8 z                        part := @.cont;
+ b5 }5 ]' ?, e% ]                        @.transpOrder := void;/ ~* P# O& K. b6 N- ]  F; W  A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( C8 z4 A1 g) s  ?+ `; Q+ \
                                @,root.eventcontroller.simTime);  @) a& ]/ x8 P
                        @.HasOrder := false;
9 A- H' }8 g& b                        @.DrivingHome := true;
6 q8 J* U9 y, g1 S4 |" M/ n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* j2 [( t5 Q. ?- l$ O                        if @.Destination = void
% F: c- V4 B$ L$ Y  O                        then -- no transport order for vehicle @# U5 w: P. p! ~7 y
                                @.Destination :=4 w/ ?% g' F6 H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 |. |9 G$ H( P4 b                                newDirection(@);   
9 m6 ^/ o7 z9 e0 ]$ w                                if @.Destination /= void then( t  M. Z% ]% t6 `4 ^" _1 Q+ H
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 Q" c8 S1 P4 z! t. f                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 {- ~9 \5 S/ t
                                end;
. u; Z. X& j, i3 B' X                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% d( W% y7 T! l* l7 m3 ~2 q3 b- Z) Y                                @.DrivingHome := true;" e/ x7 P9 O4 M" \
                        end;
- \0 a  M, [0 ?. F4 T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- M* p  p4 s; v4 |                        part := @.transpOrder;
. k1 z; t& @8 e4 Y3 u2 {  t" A                        part.move(@);-- load part- Z- R, d/ [7 [3 d
                        @.CurrIcon := "load";
0 C7 Z( |) e8 P& e9 O" c: s9 m                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# N3 ]( m% i+ L1 W3 M/ ^                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 `. X8 K; D7 l% Q8 V* N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 f; H' A' ?' f4 F3 W! B
                        if Row = -1 then -- since 70
; M! B& M, R, j& X                                if lan=1 then: g  `  k# c% \* [- F+ b" N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ }% N# y* X& A- v/ n* g% N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ Y, l8 k% C; X% _$ ^7 W
                                else
  l+ g3 e+ W* \" a6 t' R                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. Q) i; I' e! ?7 h  N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) a' n2 y1 t* X8 l7 `1 j! m
                                end;# T$ W: g" k6 k$ `. |# e. ?  E* Y
                        else- [. X$ _( k' A: P* }  n* E
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, |$ H. Y% J) m1 y( q3 y" h                        end;                        7 i0 D- A; I, Q+ {0 W0 ~
                        newDirection(@);
# d7 S  S# {/ j! m. P                        @.HasOrder := true;/ J7 _: n: v- A- E, y
                end;- m9 r; w# Q7 A, R
        end;; ]& \/ h1 D" c* `, w) Y) }
end;        -- of the method
6 h: ~, |/ L' Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 G3 ?+ H% M6 m! n& ^7 Q/ H# d2 z. d- f  o( I' q
这是AGV_putin中arrive的method。
2 g2 P# o/ v; h8 l$ t- ^" B# [) `7 i# X" @% G8 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 B, C8 W+ ]* B! o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& ~4 }% p4 k, j  j4 T5 K0 H/ h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ f3 p4 T! ?! t7 B( Q- s
6 y8 I5 o1 i' p6 V3 H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& t* q' w) N% m& t
if not move() then debug end5 a9 X4 R) U0 H  `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 K& S9 @7 M% s
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 h% e0 A6 W* |6 k' j9 J里面也有案例。
, O/ k* @4 h$ D) f3 L* w$ e  t: w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 E# z+ k4 `% n1 g0 D0 Q# u
+ k3 `9 h* j% f, {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # ^( J" H, R( w
( n) q. S: E+ ^+ ]5 E8 o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + [1 h1 n1 w1 H4 a& [. G
这是AGV_putin中arrive的method。
* M6 V2 \# ]0 u, g  s$ B% s0 I# b( k3 B. V! m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; }2 @$ Q- G; M$ d+ U) q- i另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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