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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% l+ q% u$ [7 S+ [) o. B
*/
( z  I/ W) z& v. ?1 d" a' c# Wis
) q1 }" ~9 {% C3 @( l0 B0 t9 r) t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ d7 ~4 r/ J/ K4 [do
$ p0 j4 u% e2 Y3 R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) J& Y/ s, j0 ?: X. e0 u8 f) _1 z
        if current = @.Destination -- else return
+ }- T' l( [: x$ f# h        then4 P  h: y0 P9 u
                @.Destination := void;
% ?) I5 ?* p* F, ]                if @.occupied then  B1 G% e% |( K9 ]' s
                        part := @.cont;
4 h5 ]# s. W1 t; e2 f                        @.transpOrder := void;
( E) c: }) _' D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 p6 r3 e5 M& a
                                @,root.eventcontroller.simTime);* `$ y7 `  b+ {; P% P" n
                        @.HasOrder := false;) p5 v9 [8 g4 O) m) F5 E" v' x$ P
                        @.DrivingHome := true;# _, e& V& y2 x6 M4 X1 z$ U  n0 n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 m3 |% G  l. m, u1 P                        if @.Destination = void! S3 ^3 U2 O  m  r9 G6 a, ^
                        then -- no transport order for vehicle @
5 Y1 D, q' |/ h5 a) ]                                @.Destination :=
# ^" o4 F* e% ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' u$ T5 {# q2 h& T. h
                                newDirection(@);   
* }6 ?" ~7 ^( [2 s; _8 ^                                if @.Destination /= void then' w- g9 B; }8 ?
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 P7 |( ]. {# v! f                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ e* h/ N6 V- ~# }3 i( |+ z6 F9 L
                                end;( i2 t6 G, K" P3 B6 a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 Z3 [# U) v& U# r& M- ~! h
                                @.DrivingHome := true;1 y$ i3 n# Y- y1 d
                        end;- F: l+ N4 [% e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; u% z; o$ Q, p6 t7 C" m! Z6 Z                        part := @.transpOrder;
# b) G, \! X# U' h. K, C$ N0 e                        part.move(@);-- load part
8 a6 `6 |! D2 I9 o6 X                        @.CurrIcon := "load";
; f+ V9 a8 g. d- [$ r8 J  y  ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, X9 ?/ V6 g$ g' m+ L, S) H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: _! |, z* @6 X. h/ V1 p+ d+ c                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; G+ I* v& @- e) g& }                        if Row = -1 then -- since 70/ Q% a) F# a' B& E6 q8 N
                                if lan=1 then
/ M) b5 z, g) Y8 o' A2 x6 Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# f' x  A9 C4 J! O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 L6 X# y$ s  o2 O
                                else
. _8 E6 v) f; Q" U. @/ w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, @3 |1 Q) _6 K; D- D7 D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : W3 p% \. j/ X' i
                                end;3 p3 \9 b$ P! ?( Y
                        else" g& ~3 z( {- G# \- M+ p; B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 G9 U6 v+ X+ a/ |                        end;                        / C, z/ k' h, f1 }
                        newDirection(@);
& G% \# r2 W5 u/ h5 R# S/ ^                        @.HasOrder := true;
' C3 V4 V" L; {: d                end;
5 C. ]- U1 w+ [$ n        end;
2 S4 w% q+ ^5 K; J$ ]" cend;        -- of the method) m8 o3 v6 i. d( [, r/ @" i* {& ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 n' ]# Z% a  a1 z$ J

5 g" H9 t9 x* z6 y4 o这是AGV_putin中arrive的method。
7 p" e) Q3 {9 e% u) g+ R; I4 t$ n+ F/ M9 ]6 A% @3 W" z7 }: f3 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; C+ A. z: N$ I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ C/ N# f1 O+ m8 Z6 D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 P7 P! j  g% U! E% J# Z" i( j# K% A, t: ], I+ u- J7 J! Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 S# m7 Q) i" {1 Nif not move() then debug end
* o( W* x, M: e8 t. L3 u, G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, A2 I& {1 R" E8 M5 \4 yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 C) L1 Z  @1 y里面也有案例。
# c+ B% @0 e8 }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% N) |5 L# P) M/ P( H+ |. w9 @# p. ~5 I; F+ U" K% P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 ]! X( F/ k5 Q) ?% @) f5 `
, Q1 i7 m5 q, [: X# z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 G9 z0 j+ _; _9 O4 U/ d这是AGV_putin中arrive的method。8 ]6 s: e5 _+ e
5 X! ?$ y/ g0 r; p+ K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 ?9 T! a! V' N4 Z! N" O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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