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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ w. S$ r+ \4 W( `# ?* B$ k/ P& X
*/
# Y5 V- H' n( P: `, E3 J) eis* e! ^+ C' {* c9 l* Q" I/ s( y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# w8 r% R7 \6 gdo8 G, l# }% q% R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 `  s  a) f: w; C3 W        if current = @.Destination -- else return
- g# m' R( D5 l7 s5 U) |9 T% P) N        then6 c) D( e* z* M0 Q, R- v& U
                @.Destination := void;
$ t: p, M1 j: E" @4 ?$ O                if @.occupied then) e1 S, a# q2 p, C  ~
                        part := @.cont;& L: ?5 P/ M2 F( c/ M1 m5 S" T
                        @.transpOrder := void;" Q0 m1 \  N' Y+ Y1 t) Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' x- c, o1 U- }% g                                @,root.eventcontroller.simTime);$ Y& j# M$ W( H' s, m
                        @.HasOrder := false;
4 X4 i7 d) h8 r" {$ d; l3 Q                        @.DrivingHome := true;$ ~% a' Z7 V& E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. {$ J0 D7 j5 x* ?                        if @.Destination = void
* u) N" Z, A9 O; K; W                        then -- no transport order for vehicle @' c& c+ ~& {4 B& F1 [* T7 O5 \; L. H
                                @.Destination :=
& D+ F4 e2 U* u' f) Y# l                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 g6 P. k. z% t- I% K1 p
                                newDirection(@);   2 W# {' {4 R! G% l3 m4 H( g. _3 ?
                                if @.Destination /= void then4 n" s* `9 d. e! o3 C0 x) T
                                        @.Destination.NumReservation :=
( j9 z* G$ Z4 i! P                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 `: p% C+ }$ l                                end;
) G' {9 o. ]$ m7 `+ d( J* J' L                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ u4 o8 |5 O# Q5 X$ ?                                @.DrivingHome := true;
+ Z( C. D3 D7 P) i: H  b                        end;
9 p% u- c7 @8 Q" a& ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' i6 d8 l6 B) V; b                        part := @.transpOrder;
' s9 {) Y; l8 D/ Y2 h) {8 N/ `                        part.move(@);-- load part
% V/ U: d# }2 c$ Q, ^  V* ?                        @.CurrIcon := "load";, y9 w# W" g; r1 k8 ]* \
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 N; M9 J: z! B9 ?& h4 J                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 J- H# D: E7 @/ T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( k) _7 ?+ \, p& \# B, g. r6 X! E0 i
                        if Row = -1 then -- since 70
% J) S* P$ i9 w2 }                                if lan=1 then6 B! ]5 P. G3 G: R3 n9 c5 B
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. O  d, f9 u% R, r- s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 @) f; Q) q* ~# o6 Z                                else
* B  M+ E% W7 p! ~                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# P2 C, A, G0 Z  R! g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 f% d3 E( A3 B1 D
                                end;; }5 [. e3 w6 z( b. @, p6 V
                        else5 i* b$ X  S/ L0 O) B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- O' i1 F2 s  W& t8 s
                        end;                        , c6 m7 b& t3 ?" t' @; L
                        newDirection(@);
9 z9 S) Y) e6 L9 l( r6 V# Q                        @.HasOrder := true;. Q# p* k9 Q, L- H
                end;+ o1 F! X8 L2 c8 z
        end;
( f6 X; ~4 }8 h7 y/ oend;        -- of the method
8 H% l3 J- a/ [5 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * p4 h+ Q) A. c1 b
' ^* h1 N' i5 d0 N. g9 c
这是AGV_putin中arrive的method。
# K$ n% H4 f* H  V+ v; m' X
" N: |* t6 N2 h- z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# X# w+ v) ?( s- _  {! i% ~4 j& m1 x& A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( F2 w" l: N$ M2 J: G) t7 p3 Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* V& v* |3 E8 h% C) D( v
) l7 Q' g# ?, t/ @: e另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 {: @+ |+ @* N: Y9 b; x1 K$ a
if not move() then debug end( h: I' o1 P& d& a0 w& n/ i9 I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* ?* F0 s2 A9 a* J6 q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; p: ]8 e1 S; K8 w! R里面也有案例。$ j4 a, _+ ~# W1 O% ]$ v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  S' z: N! g% f- [  B. k

5 O% ?! S9 Q9 l2 J0 p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! |  _1 _) \0 N4 Z* w

, G; V/ U" K9 ?: K* D6 v% h1 d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" X  {3 N/ u! I* Y+ U5 e这是AGV_putin中arrive的method。4 L- Z# B. W( S4 H# _4 K
% B' u# Y1 B# n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, S7 O8 \* |3 t0 D4 O, o- J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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