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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( O3 ], L7 \* X; w' P# n*/8 w+ F7 L- a/ W2 J# ^
is
: ~8 D; h% {; [. V1 k  p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ \& {# n, y% I$ w- b: c; ]: ?
do' t' l0 h# k3 V( U+ z4 _: }
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& ?% Y$ T0 |2 J! e6 o
        if current = @.Destination -- else return8 j- k! l0 s& c6 \6 y+ Z
        then
- i. I7 U) W3 _, W2 I                @.Destination := void;+ J+ _9 p' ~6 k0 R1 V0 Y
                if @.occupied then  V# f3 V% K9 {: }+ e
                        part := @.cont;
) _2 S0 W' C4 R& N1 k                        @.transpOrder := void;
1 d+ G6 b; K" n4 F0 H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ ]1 S' x( W" |* }( P* A( t$ P$ Z+ q                                @,root.eventcontroller.simTime);) P0 T" F2 C0 k7 c2 R- _
                        @.HasOrder := false;
7 `8 Q8 Y+ I3 s1 p                        @.DrivingHome := true;
& M/ U7 n8 _& d" E* z9 {# k                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ X& k' @$ }, V# ?4 }7 s( y0 h
                        if @.Destination = void
" j7 z9 Z( p4 Y8 d% u! p$ Q                        then -- no transport order for vehicle @2 x8 B) q5 d: E! h7 t
                                @.Destination :=5 I( X; y. D3 R9 N
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. K, W" Z5 k/ X5 A1 k5 d; O
                                newDirection(@);   ) d( v  `0 O# J
                                if @.Destination /= void then% A% B4 K' A9 R! B% ~: t
                                        @.Destination.NumReservation :=
% `* t. j2 W3 h& Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 f9 L: s0 l, Q+ [( n8 ]                                end;
. _# ?7 `0 w/ f5 e$ e                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 ]# }: N$ e8 v( R" U  |6 l                                @.DrivingHome := true;
: H* q8 N! Q" z* r' w0 w                        end;
" `2 `) ?. t1 b- C/ Q2 V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! Q5 _+ s3 ^$ j) Y3 d, V# B) j' l                        part := @.transpOrder;
/ T, Z. a# T$ m+ E7 j& ]) A                        part.move(@);-- load part: U( p0 G6 c  R- F5 p; c
                        @.CurrIcon := "load";
: I1 x, z0 J/ j                        GlobalDistObj := part.globDestination;% E0 Y' m8 h; G0 M; d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  H. r: E0 G) k/ B" W* W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 Y4 h: J1 @; e1 @                        if Row = -1 then -- since 706 a1 w1 i3 ]4 Y  t& q+ \
                                if lan=1 then
3 t. U4 K6 e+ J# S. ~" F5 S2 [( k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ t; i: v+ Y  M  z8 L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% e) I& ?% l+ R; f2 |. {3 q) Q+ S# J                                else
! Z) {; S/ N+ r- C! R                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& |( l4 T" k' i$ l- I9 n- d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 v, p) Q8 }, h. W                                end;! O7 H: O3 u+ K, }( v  E! K5 e% a3 O
                        else
" z) j( w+ e6 k1 k- k                                @.Destination := assignLObj[1,row];  e4 Y" X0 }6 X/ g! c/ L
                        end;                        6 `- ^6 S8 M& k; ]# }/ }8 M  i
                        newDirection(@);& Y0 M) W+ Z1 f$ f) R9 N
                        @.HasOrder := true;
: W; ~3 t1 d+ Y                end;
( K9 D( P- B- g" W' H; q1 [        end;
8 O9 e4 Y* e4 O( Hend;        -- of the method( w  C& P4 Y$ z% ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # @7 c/ D& C- L

: s, W5 E0 S  F1 G0 ?! C% M这是AGV_putin中arrive的method。& L$ z- t) g: t
2 N; U9 [, n( j" M- L, W: \  i$ I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 P- H; [8 a- _6 T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ \% p% d. o; j5 y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ \/ n8 s8 q, y" t3 a0 Z/ \2 c& ]; e+ J0 _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* ~. s' J. h$ D3 ^; O
if not move() then debug end
: Z$ B$ y' N1 \/ `5 ?# S这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! f5 u, L1 f5 g2 B2 l( P. |plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 R% v: z! [" x6 @$ C
里面也有案例。" O( w; [/ A( w$ i
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 ^/ ^, A% O) e7 w1 V

9 t3 ?: B3 l! T5 U. B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. R2 |7 D; U* n( Q+ }  R, Q/ L  n- T& ~( o1 V& ~2 h+ Q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 l$ b8 M( }% ~7 U
这是AGV_putin中arrive的method。0 X- f& \& B' S9 T' y. `! D9 j

( c; j$ |/ z- Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ y, f8 A- s0 C8 d) \! _: W' f另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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