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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 p3 p, {1 s# Z- }2 A*/8 l% s2 k# W, @+ C7 `! f
is0 n8 s% B" E& s' R6 N& l2 K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 w" X/ b+ z1 J0 X8 Zdo
! V. k4 X( z8 K        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 @! R8 X3 X0 v/ I        if current = @.Destination -- else return+ O' ^2 w' M' Z3 I  W: U
        then
2 F, Z% D) D( i1 M! p  ]& f; l# D                @.Destination := void;
  u9 c! q$ C8 C3 X; W# G                if @.occupied then
* _% n, J1 z. ^, _3 N) o2 h                        part := @.cont;9 d9 y* s8 z2 r2 d1 T$ _8 H0 Z
                        @.transpOrder := void;, F/ R; r5 X5 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. }9 F6 s+ n8 }1 I7 r$ K( F
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# a+ O. P* @* O& {                        @.HasOrder := false;! B! j# O- t0 h% ^6 Q* W
                        @.DrivingHome := true;# \' V4 @3 ]* N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! ~! w% m( i# ^3 R8 g& o
                        if @.Destination = void* K; B6 Y8 t( w4 i
                        then -- no transport order for vehicle @
- _) a( Q$ r  r$ T$ C6 G0 z                                @.Destination :=& I0 n3 o* P6 f$ s/ H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( Y, y2 ~  S5 f" Y
                                newDirection(@);   
- p( X: w, ]& B1 k# ?! n                                if @.Destination /= void then8 z) H# o" }" L5 V( v
                                        @.Destination.NumReservation :=8 e; f/ j* a) H! S7 b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* a9 P0 v! {4 Z" M  o$ w; \                                end;
4 y% w# f  a( Y1 h  T# {                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ c4 b' J) c: t7 u- @                                @.DrivingHome := true;
  x, X' M" i" c& ^$ ]                        end;' }( w6 i* m/ `4 l, Y, S: c. u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* S$ }, |* c& o+ S! U) B                        part := @.transpOrder;
+ I4 k+ @8 N  N: G/ D; z8 s                        part.move(@);-- load part
  V% _, U0 r9 B# l: E                        @.CurrIcon := "load";
# \$ {, k6 u8 E- \; g$ i                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: ^: ?; d4 D+ x) |* c6 V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 t" ^- N$ Q2 y: k: o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 r$ S4 }/ u7 `: [. x; T. _2 L
                        if Row = -1 then -- since 70, O0 v: ~6 C" c( J) i; U+ n3 \
                                if lan=1 then9 f% Y* ?' v( V0 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( Z& h; Y" d8 D6 R- z- O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" v- ?# t) a0 g8 l* m5 ?$ h! U; q                                else7 U0 r% s" g  J
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; i' ?, }$ k: s$ S/ X! z1 k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 D" }  S4 }& u8 }1 W; ]  J                                end;
4 |/ C6 Q$ R: m                        else
! D& s' b1 X& K                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ w7 c$ V3 ^$ ^: r$ l; E9 T7 t- j
                        end;                       
* o% z" Y! K: d/ @/ N) |- b- F+ e" `                        newDirection(@);
5 B/ K6 h- Z' i/ S4 F                        @.HasOrder := true;
" G4 p4 u7 ]) R$ }- H( s/ J                end;
  H! v, d0 a* ]' x8 c        end;
$ X4 W% T, n' n* eend;        -- of the method! K/ N8 w* `# B5 H4 a8 {( y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 _$ g" A6 B- }+ u7 n4 ?& I' ?
8 s& O& s6 [+ |% Y
这是AGV_putin中arrive的method。2 N) q8 O) Q- D0 e2 N( H
# a/ r  W, O+ d2 u' n+ i8 ~* o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. N4 Q0 e3 P3 W* A$ F7 ^+ S0 P- o可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 I. n1 d5 P# a5 N. l& j0 {) H' ]: q/ }
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?( S, ~# d" ]6 }1 y! i0 I7 u) A

. J: V. U3 }( P* |6 ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 n# j( h4 R2 Y; ~; M$ y5 p' ]: nif not move() then debug end
5 M$ I: v# M# r* i$ Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# Q- e2 {$ ~1 }0 U) S- B! {plant simulation中的free libraries有AGV模板,. s: u7 l/ W* M$ c8 ]
里面也有案例。
* K; }: z" v$ q/ a- q  H* j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 g/ r. `" }" r: E2 v9 V& K
8 M* G2 S+ l1 c% q" s7 A- c! }
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! c8 @1 A4 o5 \0 K% v) m7 k* u. Y

4 H+ d. {$ g* e+ y2 l: ?; ]/ g3 t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  c- I% }( i! C( n/ N/ d这是AGV_putin中arrive的method。
7 d  Y+ h; R+ V- N$ _  H. u, n" K; |' {5 m& D+ R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 e( B# z8 Y1 R  R7 m, F9 f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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