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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 x2 k, W  T; W" v: b/ Z
*/
4 u7 d( w% _5 p$ p( cis
7 l% D; x0 G. T+ j6 k( B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 L$ S8 X8 r! q" `9 N: x
do. y% X4 ]! J% F! z) Z7 T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' ~, O) D7 l3 I4 D# u* @        if current = @.Destination -- else return# M  u. m4 ?2 w( N2 N6 m6 e/ P
        then
2 k. G/ H! T7 @( t% O1 G. a1 M                @.Destination := void;8 F/ Y+ _0 ?; T' P+ B# L8 }
                if @.occupied then
. _* K- {* u# s, u                        part := @.cont;
( [4 E2 D% \& B3 p) G8 |; u7 m                        @.transpOrder := void;3 P( R# u% r/ n- Q) A% Z& r- F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% R/ r. t) ]1 }2 S/ f                                @,root.eventcontroller.simTime);$ f3 l9 S) }% O3 Z  H
                        @.HasOrder := false;
/ F) H) \/ T5 H2 t                        @.DrivingHome := true;: }- w1 z! O$ e! x; E. P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* s, |; h1 Z. w1 Z" c                        if @.Destination = void
* S5 h" @& o7 {% Q4 E2 P& v& r                        then -- no transport order for vehicle @
% z0 x( y6 O5 b, E2 s6 t                                @.Destination :=8 I, k1 k2 D. o9 _) n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 c3 U2 r/ g* w- F$ q: i* R( E# w) M4 c
                                newDirection(@);   
! B0 h$ E8 ?+ [# q                                if @.Destination /= void then  s& {* n  |# b# |
                                        @.Destination.NumReservation :=5 C4 S) m9 \6 F
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 D9 r4 A' B8 f! {, V6 L& R. t                                end;+ A& z# h# q7 D3 J/ R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 i4 v9 ?2 {, q# }# n2 n- b                                @.DrivingHome := true;
7 v6 f6 {* n" u6 B; q! m3 @* i5 }                        end;% l% {4 H# i8 o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- ^( _. |  Z) @0 Z5 A; c                        part := @.transpOrder;
) ~9 U7 a- {; D                        part.move(@);-- load part3 |+ `' e* s0 h
                        @.CurrIcon := "load";
+ D# m9 `( u  C, N/ ~( c                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 h- _7 ~+ A5 m8 |# t( o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ u# a+ Q4 ?; G; [8 A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 Q. [; ?/ S4 ~
                        if Row = -1 then -- since 70# p5 ?% P$ B; n4 r- N4 K1 O' d
                                if lan=1 then
% A2 Y) G5 O' U9 L  ?+ I3 ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- `# `. n' j: F3 Z& O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 o7 s- Q& X# R& A# z
                                else
$ b  b" P% E8 V5 T) ]) c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" C- h5 M+ ?) ?! f' T2 B! ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* _* ^/ H- t4 Q9 ]1 R  A/ U: @                                end;
% i. }+ u5 L8 I, V4 I7 `                        else
, F6 O. e/ T- U) y                                @.Destination := assignLObj[1,row];# W% `4 p8 k" H+ X& `" `
                        end;                       
/ {" P& o8 ^% v                        newDirection(@);3 a; _; [! m  G# c
                        @.HasOrder := true;) f) h2 b/ Y1 ~+ X! x) `5 T0 I9 e
                end;
$ V3 x+ A/ c) B6 K& U; J        end;
% ~# B% P+ X5 D8 ^end;        -- of the method
' H  s. v4 P! }% U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 ^' }2 S) h6 K& ?- Y
! Q2 q9 m0 `3 I' M: B这是AGV_putin中arrive的method。
9 [9 y# A% S9 A1 j- }$ X
1 z2 o: y  ~+ E当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ T5 R9 B2 e/ `$ d) t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% J. q( W3 h% k! h$ m# c$ L4 t" B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 c2 c% P3 l$ F) c9 i  G- k  D
( u0 i: R! j! N! @2 A* A5 T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, Y: }' h8 O8 {# X3 D2 ?, `
if not move() then debug end0 X( u5 Q7 _: \9 L8 _/ {# j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% a" x! N; A2 x2 ^2 ~) D  u! o7 Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
: e$ P: V1 c3 P里面也有案例。
6 j' Y* H0 R% D% v$ ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ q6 t( N4 I2 e6 _
6 K) E/ `4 I  n# `9 N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ N6 W+ p6 E, }3 r/ q: x0 b4 i1 A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' y- p+ [- z: T3 I" t这是AGV_putin中arrive的method。" a: P. R$ ?, h- F- }0 u- H

- C7 W, l2 {& i当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- X0 E5 M+ J+ o" {: z5 j' G& |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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