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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; d5 t5 q5 N; t" g6 b*/) {( |6 i& ~( n( F4 l  G4 {
is% R  G: q, b* G7 M2 I6 _" ^
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" u) h9 T) f- a9 B/ |
do5 ]9 e2 p3 c$ V' a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# s. A3 H& o, ], `, G* O7 b        if current = @.Destination -- else return
9 z0 Z' g; G' _+ w/ d5 c5 A        then$ |) R( u' g9 r1 g) T! F
                @.Destination := void;% K( w/ }9 |/ J( P5 |1 h, I4 [& s
                if @.occupied then
- K2 R% z8 {/ P9 |( f& t                        part := @.cont;
3 }6 S6 L9 G; I4 z8 A( U( E                        @.transpOrder := void;$ w0 c- I- R% X  v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' R+ K5 h, t) c7 i6 k                                @,root.eventcontroller.simTime);! O8 K. u! V9 b" u  C$ i4 S
                        @.HasOrder := false;5 `$ C3 G6 p# p) i  }5 f6 w0 @0 s% [+ r
                        @.DrivingHome := true;  P0 w4 ?5 `  r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' R  x; b5 R6 E- c                        if @.Destination = void. D3 X7 Z4 U% f
                        then -- no transport order for vehicle @
8 y6 K" |3 E% \. U, }3 j1 p                                @.Destination :=) D( m9 U7 f0 B8 }9 c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) d+ [( p! X7 R2 \$ T  l4 b% x5 I% ~+ M
                                newDirection(@);   
8 V6 H1 s# Q! s% p' d& p                                if @.Destination /= void then
( u/ @- O7 [7 w5 v: Q8 q6 n                                        @.Destination.NumReservation :=4 @2 O! M1 ^2 m: `6 H, i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ C  ~5 T2 X  B. o3 }% ]                                end;
5 B  o- Y: o2 I: `                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ w6 L: c* e. B% f8 W' F' \5 F
                                @.DrivingHome := true;
% n1 G- w( W' `+ D2 i                        end;8 r6 ?3 h& I3 R9 s- G' O" W9 e, u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 P% |4 F. I, S/ I4 o: N2 C+ U; l; |
                        part := @.transpOrder;( F" w$ {6 r$ m* q, Z
                        part.move(@);-- load part* d0 Y. d- J5 D- t2 I
                        @.CurrIcon := "load";
6 a. r5 B/ Y) O8 p- Y" W                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 q  B; E2 H4 p; ?  O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" R' x! |5 R6 o: ?6 L6 J) Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& }4 C  N$ d* _; ?
                        if Row = -1 then -- since 70
1 z" ~! }3 c1 K" P. P                                if lan=1 then! D9 G! T/ d. `9 p3 ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& [' W% K) C) E) w9 Q* i" P# j                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) X5 `( N( ~- K4 M3 y; W, a7 ~* l* E/ S4 B
                                else4 ^2 `& ?3 W- b. f: t* x& ^$ W
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# Y% K) P  s1 B8 E9 f( g6 r  L9 x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . ?: D& i' K0 D: o# K
                                end;/ \% p9 j* m+ c; r
                        else
8 n; ?2 r5 s! E1 B0 O+ H* @                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, t& C! I& w* G2 r1 x" A! x" W( w                        end;                       
& q8 h" E: a- {! K                        newDirection(@);
& b! _; X6 W% y+ _* `4 m$ I9 s                        @.HasOrder := true;1 r, k- H! U) P% Z4 c/ U. I  \2 t
                end;; n1 D0 q% a) w: @! F! W- M
        end;
/ H( m' f& |3 v. q1 jend;        -- of the method
* B8 a! A# n! J* A$ ^4 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * h. R7 Y0 a$ E7 I
% y. p- \, n6 a  l# l/ Y
这是AGV_putin中arrive的method。5 E9 d, |2 ?- g8 I3 z" P3 n+ b
# G2 g' l1 y- `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 r6 r: [/ r% P* |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ M+ P. ^2 W" _8 t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  ~$ V( r* C; W+ |

: k0 J* c; @0 V) X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 n" s+ `) M- e& Fif not move() then debug end
3 K8 m+ R# I  K/ @) o: K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ A( m) O; {0 @plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 b& w! S) r  N* |) ^
里面也有案例。
# F7 H; ]% T( N: i7 ]6 N5 a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( I8 P' N* b& Y. H" t6 @' A7 Z, X  a& h7 D6 J' O4 i
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / w5 _6 Z3 |( I2 h$ B
2 F0 Y' m* a3 D1 j$ s
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 ^4 k' s7 D- ^3 Y+ g7 c) y
这是AGV_putin中arrive的method。0 U+ Z* Q( `9 K' Q% L5 t/ A

0 i+ |. {& n6 c5 I* T- W! }当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 y0 {" i+ u5 ?( x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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