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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. T# C9 g" Q$ }3 U- h
*/
8 u6 f, }6 t1 C8 Ais0 s7 v+ |$ s* Q! Z2 z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; w( w* l( |# `& ~1 E8 @
do
3 [0 w  B: P* Y' R' R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& O4 C! E/ y  h. l
        if current = @.Destination -- else return! x) `* A4 ]1 L8 v7 B
        then% @4 r( R" `7 }1 P. q! y: D/ L! H
                @.Destination := void;# A: ?4 \  p, F8 L9 K/ V1 i
                if @.occupied then
) f) V# R5 @5 |; k6 A( d6 l- D4 k% B                        part := @.cont;
- p; K$ d) z) o; t, e5 {                        @.transpOrder := void;
  n9 ?9 R8 E8 B4 ~; }6 C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: u2 T% O$ ~" m7 [7 y, |) {                                @,root.eventcontroller.simTime);  T* y. ~% w" w3 P/ h9 c( E# z3 {
                        @.HasOrder := false;
# l) a8 U1 A+ ~8 T* R1 j. y8 x( @4 s                        @.DrivingHome := true;0 P+ C& p8 d1 I! \1 t1 F, {; j
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 U  Q4 T$ A) ^8 F; }0 X* x8 h0 c
                        if @.Destination = void6 \; C5 ?, F, u; {3 n& g6 v" E
                        then -- no transport order for vehicle @
1 H! i$ l1 D1 B  U                                @.Destination :=
" I! q1 F8 I  O2 \1 @& N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: z- G1 L2 F" u% C. \6 N& ^                                newDirection(@);   
4 O. }  A# q6 G3 f6 e! V6 j  [                                if @.Destination /= void then/ v4 l; W& w/ t, z
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 J$ m" Z1 S% H: s) I; w" a                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 B! X$ K% {, {# n
                                end;
0 T' l5 l$ i) o0 W" q                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 u# ^, W& W* R. X+ ?/ i# A5 s
                                @.DrivingHome := true;
( k& u3 u0 Q# Q( B# W                        end;* T. z( {9 C- j$ T. B! Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  h% w' T. f# _& ^: [                        part := @.transpOrder;. O. S2 @5 A, s1 h) G9 F
                        part.move(@);-- load part
( \$ X3 u: a/ @0 B. |                        @.CurrIcon := "load";
4 `0 ^9 R* z5 h2 O* f3 }                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ M" a! R4 K6 O. a- c. E- P8 V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ o) E# C! ^' X; }# v) K, c0 E- O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% K0 U# G8 n) T) P                        if Row = -1 then -- since 707 ?' t$ z8 W! ?, K: N
                                if lan=1 then
7 s# h9 j6 k7 @) E7 U6 ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( e; Y3 o) @' ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- ~2 M& E) T( ^( A' f2 d4 E
                                else  T3 g6 g: u6 c+ R6 J2 X) n  \6 C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 P: m, s" c6 a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ g$ s! X: A. y1 O$ m) o                                end;8 W7 w  Z: a+ V* @# N6 J5 V
                        else# k3 E8 V) c( k) R: R5 A* B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' O4 ?, s4 a: Q8 X  D
                        end;                        & k$ x9 r* V: a4 O
                        newDirection(@);4 Q9 [$ L! }* z% E/ ?
                        @.HasOrder := true;
) T: _/ ^2 w4 R                end;
' @' w& j! F  y4 L5 X# F5 O4 g5 d        end;# X; o( Q& X! e. ?+ ^& x) v
end;        -- of the method
8 ?2 T+ Q& J7 Q* A5 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# ^! `) Y2 T1 k% x4 m) K8 Q! P2 A2 f2 z0 B, A% D, X, y
这是AGV_putin中arrive的method。/ ?0 h8 p! c, X
% ^" |7 @. O; Q5 C. F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ o5 P: \$ t1 S+ ?4 v" m
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 @  d. J* W) y) q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ c! j  ^2 [& p2 q; b; b6 \
7 d0 G* s* {0 V' O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) B" Y! U- U1 z- p4 W) x# M3 ]
if not move() then debug end
; Y+ N" A6 h5 d9 w; c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. n! @% y9 ?' E5 _7 V6 q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% O* O) B$ H7 s2 a( h9 ~
里面也有案例。1 k& b% r# k% H  ]1 o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# l" @& o& v2 P9 x
  F3 \9 h- T9 @" d7 f我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   w, a- D$ A, l/ y
4 J* `+ Q# z7 Z" A8 ?- b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & D) v3 k! n& w% \9 b
这是AGV_putin中arrive的method。
* q  T4 g% ?4 n  w. v2 M; @( @* }5 {* z  v8 x; h; ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% c! S& Y* [0 s/ H: ?9 w0 Q; R1 s$ C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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