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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 j5 v. g5 y) F- O  c6 F
*/
$ F7 y2 I0 Q% E0 y$ @( pis! v, h9 T4 d8 J6 t* K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" \. k" T% R" {7 U
do
! y% O& E6 T- N, s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( B- z6 D+ {; \* W0 x        if current = @.Destination -- else return
. H$ ~( T5 M8 Y$ K( u1 V8 J1 b3 q        then) U) q2 l9 d' l& z8 _0 b$ J% Q
                @.Destination := void;* W5 ]2 T) T6 R6 q
                if @.occupied then1 ]9 j. g: i: ?9 R* \( v) d
                        part := @.cont;
9 z& C3 n5 B) v. K- X% ?                        @.transpOrder := void;
1 V+ {" F7 Q( c$ T8 t. Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( \5 Z: g; {$ r  o/ s                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 Y: {& V' k( A                        @.HasOrder := false;. F+ t( J7 G* D
                        @.DrivingHome := true;% ~3 m% f5 k- |6 z+ `9 {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 _- I  H6 [6 F" g0 H0 E, \                        if @.Destination = void
3 g( Y9 A, ^0 a) u                        then -- no transport order for vehicle @4 k: i8 F, m) G
                                @.Destination :=
$ A5 }4 l+ ]9 P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 \0 d1 t/ g- t, g2 `7 p
                                newDirection(@);   
0 [0 Z( W* a( D6 g, T( e                                if @.Destination /= void then
7 x' k0 l4 ]4 q( w, u& t- D                                        @.Destination.NumReservation :=
1 H8 @- e, c* Q3 A3 E2 ^% w- T) y! V                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 n& F; p5 o- j$ ~" z: q; K                                end;
" X: _$ R7 T5 X! r2 v7 K2 \                                @.CurrIcon := "drivingHome";# X$ R% e1 ~" b7 }+ z7 y
                                @.DrivingHome := true;% x/ t, B8 H( ]9 T) [
                        end;6 n) X- t! d, ~3 |5 z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' M2 d% ?7 }. l3 ]1 I
                        part := @.transpOrder;
5 t; y9 v9 [6 X; F: l  ^                        part.move(@);-- load part
  c! [$ p& S2 ^7 }, ^3 u                        @.CurrIcon := "load";7 A4 N3 ?1 r! j; D6 v2 s0 R0 s& J  c4 H
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# {  S* l6 g3 u0 d9 m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 ~% P6 Q( N8 n0 z% G% E1 f0 \, `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" ?2 V( `1 L* G7 {- Y- h/ r( e                        if Row = -1 then -- since 703 Y9 M; h) ?2 A0 ^& W( b3 h3 F, ~
                                if lan=1 then! ~5 b6 T- Y/ l( {0 @, X: v: m4 S& u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," M+ f; H/ I2 x- c/ x2 d( W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ g5 b4 `3 _, a/ O6 r0 j
                                else
- a8 ~* A8 j( n6 q2 e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 ~! v$ s: S9 @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 v5 Z6 I3 r% c! N9 \                                end;
7 S( B; i4 `8 P1 y                        else
; g6 G  S  @6 Y1 z  t1 D' {: b                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 A7 G, ~) R& L. q7 v                        end;                       
: c) W& `, a% P# v                        newDirection(@);
' M% U. e) f+ Q; J, ^                        @.HasOrder := true;1 W& Z4 Q* p' A* |7 K; i) U
                end;" e+ ^7 m+ Z0 u/ S: k
        end;
% `3 _, I% J/ Y) Bend;        -- of the method
! t0 H8 N3 C- ]& ^. o% v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & v$ l  p1 p% n8 f

5 y/ s* u) J( J: l这是AGV_putin中arrive的method。
0 E5 O1 n& {+ x; J5 D. W' \0 _  t5 h4 A0 T% q+ e6 q: e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  ?0 y" X) t6 v/ n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' N3 N# u7 \5 C0 n& R) d9 i6 b" l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ m7 C1 H5 D& E  l" A
8 J2 T2 D/ L9 ~2 A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 ?  h% X- k7 K7 M$ u
if not move() then debug end7 J9 U" o. B: m: S* D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: {" K5 T+ ?* [$ z1 ?% R/ ]% q# T
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ E- K7 P5 I  q* T0 C里面也有案例。# G2 Q& s% \! ?" b
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ A5 k3 D+ Y% a1 Z

# R2 Q; X8 [4 X( f6 R2 W% z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- `& Y+ R- p. i5 l% p5 e( e" R
2 T$ l5 v  {7 {3 F- n9 G' \- X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) ^+ v7 H. }% e0 d# V1 p' f这是AGV_putin中arrive的method。
$ S5 Y3 Y; X2 A$ z- Q3 j% U) }
! J; g0 [3 c/ x+ }; I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% W! K) p/ i$ ~+ \" s& Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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