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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 X" x* W" E& F/ |2 e6 b*/$ v: ~, f9 z& f& x/ T6 Q
is5 ^. s+ k, n; s- G5 U# b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, X  p3 T4 g2 Y9 i  ^: Ydo  Y6 P. |  \) @4 {, i7 Q) b$ a1 z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* M- a. P) a8 a4 I0 H1 F" n! I        if current = @.Destination -- else return$ S7 S0 w! Y/ P* `
        then
  h; U6 e: J% g) s$ ]1 u, Z% T                @.Destination := void;
& a4 r1 D9 `6 g# {                if @.occupied then
4 R5 O3 I* y7 K4 Z                        part := @.cont;
" g, @' }: w/ W8 T" E                        @.transpOrder := void;
) W9 [( A; @; b2 m9 M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& ^) I8 d, [! h1 L
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: J+ T3 I& n; L+ S                        @.HasOrder := false;
8 P, L1 b- J! h( p9 x) K                        @.DrivingHome := true;( I! y+ o' @% m! q  b6 e% o* H. {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, h- K$ R* ^! P! U7 F# {% t9 ~                        if @.Destination = void
- Z/ Q, R# t3 b+ j                        then -- no transport order for vehicle @# I) y, Z$ T9 j( t4 e
                                @.Destination :=* `( Z: I8 n5 x) m1 X9 @
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  P2 p$ F  j" h' J
                                newDirection(@);   
) L- ~( `4 x1 @% D+ m: \                                if @.Destination /= void then+ x( O8 n* u, _' K
                                        @.Destination.NumReservation :=/ S- ^' p: X8 H% v/ q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! T2 U: O# Z/ @3 s
                                end;
  Y2 G% W# d& I                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 E" l& m) h( x7 Y1 |' |
                                @.DrivingHome := true;7 ^: s/ Q$ F* _: F; k% Z
                        end;
( K) y2 s3 }. N- y' _/ s9 k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% j7 D0 G5 k1 ?3 ]3 ^; O# l8 y                        part := @.transpOrder;$ H: T6 M! Q. s; _7 K( l
                        part.move(@);-- load part
% W" F0 s% P7 p                        @.CurrIcon := "load";7 u! x1 S" Z% j2 S; P- d: y# s! Q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 ?1 d$ b2 \2 `5 G$ J% {& N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; x/ B: ?1 ~* ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 N% D6 y% \" i9 k5 b4 N- Z% h                        if Row = -1 then -- since 70
4 `: D2 e- @1 U8 F6 Y' v5 {9 w3 B                                if lan=1 then
8 t5 o- m7 |) T                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# ?9 f; z, f1 l% @' F# ]% Z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, J& x% O: j# B                                else
3 t% A: B" z) [) O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, `9 S; d/ \3 W, K+ Q' G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 ~  c( y% \$ Y* L. u7 P/ k
                                end;; i/ W2 p% n, N9 A; ^" ^2 ^
                        else
$ Q: a2 S( j( t# R( R' b                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 [/ B- _4 ~9 e1 E                        end;                        ' J: B: d! e9 k' _* w4 f, S
                        newDirection(@);
8 G# V. N2 q0 I& P                        @.HasOrder := true;
5 j4 g5 q( g- J/ I" r3 r# D% Z                end;1 u1 U$ ~( w0 ?# l& s) ?
        end;
7 ]0 I& N0 }) N2 yend;        -- of the method, j8 T3 z3 P. V( B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - g' t3 v# S0 h! w& i

+ F- {/ G4 A% H* K4 i3 @( e这是AGV_putin中arrive的method。
! j" j. g- b" @) t  X' S
% X8 x9 p/ d* Y* G当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  @8 ^% D5 e5 f% x& p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" m! d3 j( P  N& M1 x# x2 n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* k' y6 b) p" ]/ t8 ^1 W- ?
; F0 u* T0 S3 F1 M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# ~, Z! W% v! h! a- N% K' s4 Pif not move() then debug end
) k/ L0 G5 e4 R+ P! y% @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 l5 \) [. q& C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) m- z" R4 o+ p& S' V里面也有案例。
  q$ n" h8 [/ y4 |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' p" D/ @$ ?+ `' Q" D. h. E+ J' p
6 T' c+ F- B; T: Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * {9 e7 b0 K1 ]$ s1 A, p; O. t+ j

) r+ i" I) V5 S' v3 C: d( B9 B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 w8 x0 D) [4 P4 e; K6 B
这是AGV_putin中arrive的method。
. Q; n! G1 J6 r' M, \4 L, s6 V; T$ I, g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 C8 K3 B$ T  Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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