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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# h0 ]& p8 c/ ]1 f" |4 u
*/1 Y  Q% a5 A% C# K
is
% ~4 O5 p. R$ B% ]' T- x& T# s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) s, H4 G) D7 {8 e4 v) ido
) O2 C7 E# I) M: v0 |% I; a. j        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& C; T( r& v# a& ?! I        if current = @.Destination -- else return
7 n0 i; T) K6 d5 @& _        then, f8 b' L' j3 m4 p/ j' r
                @.Destination := void;% l4 Y$ j- }( j0 T
                if @.occupied then6 H. j6 f' e8 ?! k  Z2 n5 W
                        part := @.cont;* U2 h0 H8 F5 O! Z
                        @.transpOrder := void;
; n: P* h6 U4 E# u$ E$ y  y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 s, [$ M- M* p! \
                                @,root.eventcontroller.simTime);- @+ B2 u2 z; O' W& U! _
                        @.HasOrder := false;: \- n3 f" V( G6 t) e
                        @.DrivingHome := true;
) h  F' X' \& _) u  X( O( a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 R/ S# U1 t4 h; Q( R4 }. {3 u                        if @.Destination = void) D2 v: b" v9 J- e- F/ {5 B4 A
                        then -- no transport order for vehicle @: H4 p% |+ G6 u6 N
                                @.Destination :=
! [0 C; \5 i+ v& T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& u% ]/ P+ Q4 Y. w5 a+ P6 b
                                newDirection(@);   
( D. F" T$ o4 e; ]                                if @.Destination /= void then
6 `5 q2 {; n6 y' v1 T% d                                        @.Destination.NumReservation :=
/ O" H& c  \: }; t  S( Q. V+ y5 V4 n                                        @.Destination.NumReservation + 1;# y6 n: X1 ]" j# i8 a6 Y
                                end;
& W5 W7 z! h7 d- ]6 _                                @.CurrIcon := "drivingHome";- R8 j: u! k+ s
                                @.DrivingHome := true;
$ H; G  m; F2 |8 p: L4 x" c5 I: w                        end;1 _* O/ R7 |1 f! o7 [
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 `7 T' R9 a& ^6 v                        part := @.transpOrder;
; R; q9 q6 G' |0 d4 m                        part.move(@);-- load part/ O$ t9 S8 X( {$ e0 K" O
                        @.CurrIcon := "load";9 ^! T4 [% M2 q# d2 ~& {: k2 T" S6 J8 i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 U, b- _. C& _/ q. Z7 E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" [: q* Q6 }9 o. w( f  a                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& c- n- M1 m2 X0 u1 ?% i                        if Row = -1 then -- since 70) c  H4 e9 P' E8 a
                                if lan=1 then
( h; H) m; b! t  C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, a' q* p+ R, t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 \3 c2 I2 x6 H                                else
9 M4 }: D- G! m9 R) G/ Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! s! C3 Z6 G  g5 t( n4 f( X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' b# |) k# g5 [; K' _( p
                                end;6 J! [4 a1 V4 ^, H/ s
                        else
2 P) K( o  `3 X. |                                @.Destination := assignLObj[1,row];" {( V; m. o0 T" R) D( [: V( ~7 O
                        end;                       
: d' r: t& l0 U                        newDirection(@);. }$ g: J* R6 Q, t5 j0 A
                        @.HasOrder := true;
7 J5 L) Y; W6 Q6 E- i                end;$ s( ^7 P1 n7 \' R2 \3 Z3 N
        end;
. r2 d4 N& z8 c8 W+ g: h1 a, zend;        -- of the method
% l* G8 |8 K6 a, V+ ^/ t( m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, z' N7 P/ ]) n' M) c* V2 v  [2 j7 r* T3 B& [; O& L
这是AGV_putin中arrive的method。! u4 a# r/ w! f8 u! N" |- [& s- V
+ S9 S6 {) M; Q' p/ d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 a* \& W/ P; T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 Y  ]0 w$ F, t; l7 ?9 ^  h
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ N. o. g+ N9 k) f2 }& l9 x& K* r2 C9 r! U; Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 ?" ]7 {0 F4 V, s' {& p
if not move() then debug end
. d+ ?' Y2 r  H- _7 j- [* c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ I( R/ q$ v; E4 b3 B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 u  L6 m& ^, X: b里面也有案例。
7 c: D' b: g. |% `/ j* W! ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 U) [3 h. c- ~  L  G: ^9 x' E7 ]) r, g( q8 r: l7 @9 d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . r1 @$ T% A- e- L) r
* b  s& x9 c$ P7 r$ C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ @7 y& J1 X; c
这是AGV_putin中arrive的method。
$ G9 }* A/ O1 |+ [& |3 T9 G
$ j' b# N6 q% Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 m4 e! X, {9 ^) f% D. P  V# y6 D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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