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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 w( `/ d0 r% f2 m*/
# \' {! y+ J2 |5 |is
6 r3 W# K9 S. C% f$ z: u5 O9 N        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) X5 \* f+ e1 b8 `9 u* t( Q: h
do! a: x" K* d' A* h+ R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* U/ T% }! m" g6 i& K3 f8 C        if current = @.Destination -- else return
$ G' `" i# ^% S6 ^& A9 H        then: D! I6 O1 m/ b. ?! c
                @.Destination := void;
1 ?+ D6 S7 H- f/ K# T9 J                if @.occupied then( N9 z  h, ~1 s7 ?; Y
                        part := @.cont;
- Q5 M7 C: G# O                        @.transpOrder := void;
, {  p) M9 a1 H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) W& r9 u; N& a; I2 |% ~+ w                                @,root.eventcontroller.simTime);
* A1 k6 U5 h. x5 R                        @.HasOrder := false;/ d/ \% K' X% ?% P; [5 X
                        @.DrivingHome := true;
/ P) L8 B/ N  v+ G                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 B5 H; u9 n  n& c0 x
                        if @.Destination = void
' E. z3 ?% E. n; w                        then -- no transport order for vehicle @( |4 o* Y7 ^* [0 P, p: w. W
                                @.Destination :=
; R( }& V7 Z& a( T; w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& ~% M# V* D8 s6 ?- w
                                newDirection(@);   
4 ^1 |1 }% l( n$ y1 N                                if @.Destination /= void then* _* q( T/ H+ v# P
                                        @.Destination.NumReservation :=
  N, M9 _: M$ @( f) J: |7 o) a3 k                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 e- I' Y0 }* j; w0 r- L                                end;
4 M% h8 D2 r7 W5 |# R                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 I* X+ W/ Q& i+ ?! x& \                                @.DrivingHome := true;
6 m- p# }* T% Z3 m" y                        end;+ E, Y- u# p( k- S: A# T2 z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 M7 l7 Z* W+ `& B) j6 V                        part := @.transpOrder;7 m7 o* E# }; e
                        part.move(@);-- load part" H: U& r) z* D5 u8 @# c
                        @.CurrIcon := "load";2 e( L$ ]" G! y: S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;( y% j5 X# [3 U3 `2 D. i  s) c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: o' `2 H5 }( N  Z. ^. @# Y# L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 N# z5 U  v& |" s9 C                        if Row = -1 then -- since 70
  y. g/ x9 _( u" k: P! @5 s                                if lan=1 then6 H4 d' o9 W2 x& I8 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 Y0 d2 L7 l9 z8 X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 ?7 `- Z7 V$ [8 u' g4 m9 l
                                else$ E  ~# A2 q: o% N
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ ]  O* @3 T+ L) H4 c  w8 ?9 H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 b2 N; {( X% z* T
                                end;6 k! A8 l  V: ^
                        else+ \/ G% I9 J% T6 X+ m7 J$ d
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! A+ T; j+ {. p0 x1 S
                        end;                       
( ]8 O7 y$ \1 E: l" W$ q                        newDirection(@);
+ Z' v, e5 v. S4 k6 ~                        @.HasOrder := true;  r( m  J6 A5 E2 N* E: T% r
                end;
6 M& l* e5 p4 C  c  v        end;8 d1 R+ c- d$ o8 I- r
end;        -- of the method
) R6 t. j/ J' \( b" ]% |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 o9 Y, w; }. S' B
4 u. z& L& q' M4 W9 U
这是AGV_putin中arrive的method。: k/ a8 q& [" \+ g0 p9 Q
0 }- ]0 i+ R, ?9 i0 c" P. x  B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( k( n! t+ {) z& d! V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' [6 y& A" }: G3 X  J! `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' n% t/ D* ~. l! g& z0 q0 o, {3 S) v1 t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- ?6 J# a; X; G  q+ |7 xif not move() then debug end. {  W1 a" j9 i' \  x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; Y+ K) z1 {# s' p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 T3 K/ ^' r! Z& D9 [2 }里面也有案例。
2 x. I% |& H9 E  g# e4 x8 @/ ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. I% r8 U9 w* n* V* J+ I7 p2 X
. i" ]- F% d) @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ ^% v) d# b9 g, w: w! u4 Y# U- x' ?
8 T) E$ s8 Y+ ]7 p# i) T: d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( U7 b/ b% G3 ?& d' T& v5 E6 v% Q
这是AGV_putin中arrive的method。
$ \- ~# l/ }9 h3 F
- m: I$ u  n+ C: ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' k* M9 G6 h* r$ Q, a  y: E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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