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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 R0 Q$ z3 O) d6 r- J
*/2 |* F0 i# Q' Y( _: [0 K
is
9 M2 Q- w; P/ V3 U4 I! @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 |" l7 }% t+ j
do$ e& m4 h: c' }' A3 G& Y2 J
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  C6 W# C/ X; ?( k  g5 f! u! m
        if current = @.Destination -- else return
; I& |. o+ L' V3 n, D9 n        then
* ~3 _) R$ H9 J( Z) V                @.Destination := void;
2 L- n: Q; Z9 o; g9 m' D5 l                if @.occupied then7 D8 j( \2 j) d. j) }' b
                        part := @.cont;
( D# y' R& w& P& H! O                        @.transpOrder := void;
- z; k- f/ a5 @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 ~, h8 ?% v9 [4 O$ U6 K2 P7 p                                @,root.eventcontroller.simTime);# \- e& o! X2 `5 b8 ]" {
                        @.HasOrder := false;: P; v1 a; p( s  l, |! k
                        @.DrivingHome := true;  I* e* Z, b; V" O& y5 Q, i3 ]$ b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 `: I, `  F2 _7 l' J: ]: d# r0 w2 n1 O5 f
                        if @.Destination = void
$ }8 n, E5 v" D. o9 J                        then -- no transport order for vehicle @4 W8 d) \0 v( _: p
                                @.Destination :=6 K: s4 J/ f! G3 z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% N- ]5 {: Q8 n9 P                                newDirection(@);   
, a0 y1 g% B2 F& d                                if @.Destination /= void then( r8 q: {9 ~% o5 l
                                        @.Destination.NumReservation :=+ r0 D" g9 B+ X, ~: f( }0 s+ |" P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* J; W- i/ M( g5 X# \' \                                end;6 P* e. L$ M; @3 j2 Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 \( ?1 j- e! x/ |                                @.DrivingHome := true;
( t$ n: e# _: p" p9 C                        end;5 i& ]7 |8 v+ n0 O- n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 G. f% n3 Z7 f1 S% R                        part := @.transpOrder;
9 W# g9 g. |. t) ?! X" O                        part.move(@);-- load part
4 I( H2 }5 J# [9 h                        @.CurrIcon := "load";
8 g$ {! D6 l& D) B3 O) ~, Q9 ~                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 Z" Z0 r0 j7 B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 s: J: w0 V$ y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* \) Z0 a, g3 p  b2 ]) F                        if Row = -1 then -- since 70( L# e& h7 M  v/ N- D
                                if lan=1 then/ d. d3 g0 U, d) [8 w4 C7 i4 H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! ?% _0 k: Z. M' {% v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: z4 E6 Q8 c, E6 z; h: |4 F! r                                else$ C. e, l' f# Z# H( x0 _3 ^" s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 v% ?3 d7 s9 O3 ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) a4 f6 f# c% [2 F! b! S; q7 F                                end;. C+ V9 I+ f' {* x- b
                        else9 |) R$ X4 f  m5 q4 f0 ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- w2 [. {9 S  A- y, i9 k" _
                        end;                        : c% f1 `4 b& u1 r% P8 {
                        newDirection(@);9 m5 p2 E+ y: t' f* B% J0 d, P$ f
                        @.HasOrder := true;
7 u5 E, y# v, A% t/ Q. k  ?% P                end;! O1 p' ?$ }* x8 E8 H6 p6 a+ i
        end;7 B, X; ~# ^7 q/ b/ `6 r% p
end;        -- of the method
0 P) L" r4 V$ v# t: Z% p0 G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; R7 r$ o# S  S) B8 f4 r, P2 ?6 ^- ?. s( s
这是AGV_putin中arrive的method。
- j2 K; p- T* c+ p* K2 r. f, B8 T, K+ a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* T+ ?! T, {0 G. [: F; E& k* e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' X6 Y9 B1 P% D* `- l程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 L0 {' T- v9 K, P
' k% M- M; E) E1 H3 D# r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 @9 ]# S+ C/ Z' `! j5 Y2 N4 o, k
if not move() then debug end5 `; x( R* }( \% B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  k, o6 O0 g2 ~  p2 Q" r' f  }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 e& w  d8 L5 e0 Y, i- O# `里面也有案例。
  z- @5 K8 o7 S3 w' m1 w- J9 u2 b我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  X+ D3 x/ ^8 o- I  m* @+ D

9 u0 R) F1 Y4 F* I( n" L! N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . z/ }7 S% M+ F8 A) @6 }  k
) M- C8 ^& d4 C: d
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. w6 N# y" Y( ~; I$ H: S这是AGV_putin中arrive的method。+ Z9 Z' f& [) M9 ], T  S4 x! K; }

$ S, {( s7 k9 H0 K2 u: @, H0 I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 E* w- B4 m7 Q' B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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