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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 w' K4 D" b9 f* L. W
*/4 `2 d1 o0 e& y' Q
is& ~" @2 s/ E  a  N4 S, k- \; D
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! W; s0 X4 }* i% ?  _1 C3 A- a  L
do
' c7 I* _  L- V3 D; @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 S( ?; d5 Q$ R        if current = @.Destination -- else return$ M  ]/ _) ^. E: Z! i
        then
& O5 M. K& M8 N" ^                @.Destination := void;
' V; N' w; [. e0 f                if @.occupied then
: W0 ~/ e* R% q1 G  c2 S2 Z% O# Q                        part := @.cont;0 T) w, i& d4 _$ r
                        @.transpOrder := void;: S% N3 x2 f( d- a1 ^" o
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) F5 I; d# b5 z+ [
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 d4 A1 u; k* ]( y; u
                        @.HasOrder := false;  o* P. Y1 a# a, I8 u) x
                        @.DrivingHome := true;
) v( A" J8 h* C" I& Q; {                        rgManager.tryToStartTransOrder;; v- R9 ~1 _3 Q8 K2 Z
                        if @.Destination = void7 E( W, g# i" h' W+ b  [! |
                        then -- no transport order for vehicle @7 t8 }( X7 o/ N5 v  z
                                @.Destination :=
% q5 Q1 n9 ], q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 B( [- y6 E8 C1 U
                                newDirection(@);   
& E/ a& j, A8 W+ ~7 g. E                                if @.Destination /= void then
8 W- n2 f! m! W& Z" f7 ~  @" d: T: P& w                                        @.Destination.NumReservation :=
, i! Q. I) Q& b/ ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;; [, d) Q: I1 d- g
                                end;5 e. s" L% e8 a, M- M1 L$ K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" ]  S6 a* W. U1 v( F
                                @.DrivingHome := true;
# z3 b0 L# Z' K4 j, [$ M3 V, @                        end;
2 N1 o& K' a% z# A/ z) T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% u2 x& R2 \3 S  d9 F  o& a
                        part := @.transpOrder;( E2 u2 r  W! p0 ^" o  b
                        part.move(@);-- load part* _# P4 A& `# |( x. d/ Z3 z
                        @.CurrIcon := "load";
* m- K8 l) B3 y5 F                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  [4 g4 j4 J8 m6 M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) ~( d$ h: U; I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 ~) ?+ |8 r- F1 d% p( s3 Z# `3 U                        if Row = -1 then -- since 70: g2 T8 K" y& u7 l$ Y7 x
                                if lan=1 then  P. ?+ R  W* u+ K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, F- i. Y1 s/ B, y  A& F; ?
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& G/ \, Q5 @* r! P. ?                                else, D' U/ \9 \& H+ p- D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: d3 U' V- d. n, ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  b! \* m- e+ v, l  v: u6 I
                                end;
% E2 a6 {  ~- u# C" o  i5 W  ~                        else6 Z4 s4 A  B( Y, A1 ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 Z) f/ T) x0 \9 B/ u. ^& X
                        end;                        - K; S4 x( m6 ^; p! l
                        newDirection(@);! t4 u- H) z- {
                        @.HasOrder := true;
' ^+ y& B" A; g9 U6 G8 M9 k6 `- M1 L                end;
6 d8 D6 j& H& N! ~        end;
# h6 E9 w8 Q& V3 b5 `0 q# h1 Aend;        -- of the method
% f& C5 ?0 a% q. @/ e" F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " l& V) u' F" }5 r' g
) [5 U! Q- B* A: @# O$ {" x
这是AGV_putin中arrive的method。0 W) v4 u& ~  O8 K, _
9 [. f0 n1 g. J/ i3 J# I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 o3 M" e8 g' m. R5 q( A
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ D8 O: k; K3 W/ e8 Q8 w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 A2 k1 x0 D2 Z/ D% D
, a+ c  F! N+ K5 |% Q% p另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 X; @/ b1 t& |) ]. \9 Eif not move() then debug end
! ]4 ]5 w% D$ Y. g4 q% G$ D* Z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 o1 c9 I' r: z0 D4 Y( L, nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- X( M3 C1 X: Y. l$ D/ G里面也有案例。% w( U1 A; D0 {1 A& n" ]+ i! t! t
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& l$ h2 H2 E% e
( }9 a2 X8 s3 E5 z9 z, i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; O; C* u3 T* Q' M/ E# P' g! _$ M

. f3 z# p2 _9 A. y# ?. ?8 e8 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, Y& ?$ D# ?* v* W( A! C+ a这是AGV_putin中arrive的method。: ~; S3 ?% ]7 e8 c. {4 f  E
8 ~$ D4 X1 g1 i( B/ B5 N8 ]% ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" G. R( |+ T4 G8 {5 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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