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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% g) }- _- v+ X1 |$ r  R. l, W% `*/
  O9 o0 A# h5 n+ F! U3 Jis
; N# V9 H1 Y( A% g& e4 p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% M5 S# [8 N8 m& l( edo* {! r2 ?$ U% B# Z) I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( o- u: U: D( ^
        if current = @.Destination -- else return
  C: k" q' e) G& _% i9 i# V! H0 N        then' K8 ~/ _3 u8 S
                @.Destination := void;1 A4 a% h' e9 X- o
                if @.occupied then
* x: l2 ?7 t; q4 \                        part := @.cont;
& I- W9 t& }3 s2 Q( W: W1 v                        @.transpOrder := void;( Q* U+ u' w0 v7 y9 |+ ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ D* u' f% c: ]9 V9 s% p                                @,root.eventcontroller.simTime);1 I& j4 S/ S5 o) {2 R( o
                        @.HasOrder := false;
8 E3 \7 k  O6 I  H% g* k3 P7 r                        @.DrivingHome := true;
8 H) A9 g; e- d7 R" l8 ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;" ?2 l' J" v/ E) ^
                        if @.Destination = void
+ c. S7 S. t6 b8 |, J! P+ R% |                        then -- no transport order for vehicle @; _+ P3 n) F  d0 s
                                @.Destination :=
4 u! P: R+ H# p' C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% d: j" K$ Z3 l) r                                newDirection(@);   
' O' Y. }: k# y+ ~6 x; K                                if @.Destination /= void then7 a8 k5 X$ [4 \0 ~5 C
                                        @.Destination.NumReservation :=+ N" e7 o, _: ]/ D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) B- x9 r- n9 `8 v# a0 s
                                end;+ u6 r3 f3 g( L; A5 b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 o+ T: \6 S5 l                                @.DrivingHome := true;
: q! L$ a6 a) I" Z" N                        end;* n6 C' l) k/ m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' {! n5 u5 L- F( ]7 J$ {) M+ _                        part := @.transpOrder;
5 H4 ~$ i" m' K$ o  R  i" u                        part.move(@);-- load part7 O1 f! C9 p6 g  A7 X6 h
                        @.CurrIcon := "load";4 |+ p' o2 g' R& ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 _8 k7 f0 m! e- E7 V, ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% E% i) k/ W0 G* I! [, ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# D$ ]% Y' p: h                        if Row = -1 then -- since 700 e9 @$ c* x* V' w2 E+ I) o
                                if lan=1 then% [5 H! }5 w- s, Y- A. w& f
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  _( u& k, x, [8 M1 a4 Z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! N# _' `' S2 I, r                                else
0 x- F4 M! Y8 f( f+ a3 S2 a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 [, p* T1 Z5 A' U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. r/ G0 _/ K2 r, F( V$ V                                end;- G. f1 ~% z6 `* v" K. |
                        else
2 K* |. k# @0 |% ~7 o' y- G                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ `  z9 Y9 O  k: r9 ~: Z                        end;                        7 b3 z* T: G3 @* F8 f8 }1 t
                        newDirection(@);" t# s+ V: J( \' ^+ u6 N  l( Q
                        @.HasOrder := true;. ?6 X$ m5 c' t. ^# ^. a+ f
                end;
! u/ |# B2 u  j( L        end;8 U& O' s) H( w2 l6 Z* U( X0 B
end;        -- of the method
3 s: b# T$ U3 Q1 V: |* w! z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& u( o( i: D  [" {5 j5 N
$ g( v  b3 w7 u: P' J( [+ n这是AGV_putin中arrive的method。9 ?! r4 ?5 H" o; r: U8 r' K5 V

" P  g! Y. H4 w& X当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, J' G3 m; Y* v, z& N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" B$ _0 w6 j2 t  X& g0 ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ ~/ A: C4 ?1 Z2 E7 ^/ F% y( a4 O8 Z% V  x  O+ m" u5 R( Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! s- p5 Y" L3 P. g! Sif not move() then debug end
0 M! k$ Q0 E% ~# q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 Q. M" b2 g" f' L* Z2 z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ f6 c3 b. L( \6 a6 R里面也有案例。
' S( M5 ^! Y6 K  w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 k' v- z" D3 K% r& U' P: k

" Q1 `: ~; h7 w% g/ f9 O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% V% g2 ^1 Y; h5 P' J  ]" y+ ]
# a) ]1 b% ]4 c  K! T  O1 R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! h( U" s% I) s
这是AGV_putin中arrive的method。
9 t2 K: G: L3 t' M9 v  _
1 k& X# j; a, R7 i: A当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 }+ s1 I0 ?+ }4 z# r( [3 y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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