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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# |& O# x4 o: G, L" B) g
*/. n2 j4 d$ ]9 ^1 r) Q
is
& {; q: W7 F/ o9 `6 D4 X2 C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* L2 `& ~) w3 W+ s
do# @6 [$ o* {8 b5 `) ?8 H
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 w3 B6 H2 _7 S& A        if current = @.Destination -- else return' a& D; B6 w( T3 c3 T0 H: k
        then
/ D9 P+ E6 V5 z! X                @.Destination := void;
+ T: I7 w* P5 f5 f0 q                if @.occupied then$ z3 _( J2 C" {- S4 {% m. `+ z
                        part := @.cont;. I; u9 I  K+ J/ D* O* ?1 M
                        @.transpOrder := void;
! [3 I) X' w& o$ n, w+ G                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; q2 p, y# [% f
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 ]! X7 w- G# a1 v" a
                        @.HasOrder := false;, `$ P# Z! N4 i. |4 P
                        @.DrivingHome := true;& E& y# m! C) Q! k! s
                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 r- L4 @* i6 j
                        if @.Destination = void1 n+ K* n4 X; y; F$ r
                        then -- no transport order for vehicle @2 d- i) u3 @, s; b
                                @.Destination :=- A6 \) z- H8 v# B* v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ V/ u( {4 ?  K9 J. s                                newDirection(@);   
# T* a& o7 w! b5 g* C0 E" p7 u                                if @.Destination /= void then& L  a' u$ k, m6 F% A$ ^+ w( ~
                                        @.Destination.NumReservation :=
: y6 X, I: O5 V5 b, a4 P                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 l* [! Q/ u7 _& p# r2 Z8 F0 J                                end;: @) J* e2 c% N# Z% |# J, x6 G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) m/ w( \  V0 U+ Y; Z& g6 U                                @.DrivingHome := true;, P, e) M9 `; T0 u9 B" k
                        end;
) v, Q0 ^! W8 F/ Q; O                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 _. j  Y% a7 j& G3 O                        part := @.transpOrder;' Z; J+ K( a/ D! O; T1 n7 h; ]3 W
                        part.move(@);-- load part  a. q. P% [# \# J4 }
                        @.CurrIcon := "load";4 e) r; l- J8 f! [4 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 [' @) Q2 n. r5 i7 t# o/ ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; D) ^: R- _* ?  c5 Z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 o& O/ Z; F; j0 E1 Z: z                        if Row = -1 then -- since 70
) a7 c4 J, G6 |; u( M! _. V: q                                if lan=1 then5 y3 o" r5 N* {* d' D% w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# k$ u3 i4 a. J; {$ L  f6 C* g
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ {$ W" k' Q5 Z0 V+ @
                                else
' w; T3 X' K5 q, h  Z2 r# G% T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: b6 ~+ i3 E. M. v! F$ \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 e- z8 b* o& ~. r" ^$ \2 r
                                end;' n5 w  E. O$ G8 b
                        else& Q1 V# v( C. t6 E, P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' b9 r4 T2 \0 y, }  [% A% x
                        end;                        4 n: r) M. b* l( }) C0 Y2 k+ N
                        newDirection(@);
- [% z1 [. s% y. M% T/ _0 d- B4 C                        @.HasOrder := true;
: Y+ }6 O" g% J1 d                end;
" ^) M4 j8 P# B: Y8 l        end;; Y% ^4 q% ]' ~& V# {3 @
end;        -- of the method
1 U2 X8 L0 F3 y/ a. v" Z2 i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 i& n+ E6 z7 M- X: ~

+ i) A' M8 c% U! d9 I2 q6 y这是AGV_putin中arrive的method。, o% z: u2 F1 P) |
3 S$ A, G6 c0 d4 X7 }4 u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 b$ C. z) {6 O' Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- U' k' v% U# \" Q5 L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: w7 s0 a- x& F# |
8 Z. v4 _8 a- R9 o6 {% A4 ~- I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 w6 e5 k4 M! L/ R
if not move() then debug end
5 q( d: {& S8 W% u& G# }/ _0 \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 k1 i7 v% b5 W. Y+ ~' V0 `$ [plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 h# ^0 H: A# U  \2 n0 t$ w0 |
里面也有案例。
7 m$ ~" n2 E) [3 M. K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- R) B: u2 g9 @) V" R

  w8 `! ]: T! a3 o/ s0 g我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + n) L  t4 {: c: ~  w) W# _5 W( @

+ I/ ^& ^0 q. [/ ?: I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: T% M% X' ?) l9 n! K这是AGV_putin中arrive的method。5 H6 N1 w# g" B* |% l
2 q: |" F- e. _+ N' i) C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. G! [! K% m  O: I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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