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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" G) O4 }4 Z+ J( o
*/
# }1 [2 \4 m# O3 R# i" Jis
8 s. z2 Z. e0 V/ w7 h9 A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ e# S3 e$ F8 {& I* M4 z- @do
: g: r2 _5 k" q, ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  H( z7 Z/ X; d        if current = @.Destination -- else return+ T" \; K4 q# x; u5 c% r* Y
        then- ]. \0 k& V  f& Y
                @.Destination := void;" g2 w) J1 W, A7 O/ j0 U/ ^3 W
                if @.occupied then
# w/ E/ e" H, x; I  [+ Z                        part := @.cont;
1 h+ p# F& P% [                        @.transpOrder := void;5 y( f, w) ^2 F  L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 d* }' p( K" W/ k% \; ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  Q  p$ L% e( V' Z( B2 H) |8 k                        @.HasOrder := false;2 p6 Z; Z+ J* [
                        @.DrivingHome := true;
3 g5 v) _- p, i: U6 h* j- y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 H- l3 o( J0 r                        if @.Destination = void
# j. @% |% ?* g- f- n0 x; s' u                        then -- no transport order for vehicle @
  ]! P! \1 m7 h                                @.Destination :=
/ f% C, T# ?$ b3 i( M* E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 A( o% V3 A' R/ x, J2 }                                newDirection(@);   ( S* s6 h7 @; N3 |* ]& {
                                if @.Destination /= void then
8 T; I  e8 G0 P# L2 Z5 L. k. U4 \                                        @.Destination.NumReservation :=
: l7 }+ b9 ^8 w- L7 v2 e1 q) u                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ C( L+ o$ M# V6 I* v5 N* p                                end;% l$ }2 B  Q4 s. x! A: ]& K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 N9 B6 E2 ]" b) e# M' L: o4 P                                @.DrivingHome := true;2 C! S! Z& q- a
                        end;% C1 u* G. k7 Y& G# j
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 {: p4 p4 s  f$ }                        part := @.transpOrder;$ n2 ]# U7 V4 Z
                        part.move(@);-- load part# C4 _4 ^. U( H' _0 l6 G6 ^
                        @.CurrIcon := "load";
& {# Y* s$ }$ k) G% b  [                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ g$ y* h/ v" G: X  `8 H4 a
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ e$ P$ [5 b3 x( o  v0 |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) Z( `, `& v6 s5 ?7 z2 A
                        if Row = -1 then -- since 70
9 i7 L+ h3 P5 a" w# H/ J1 u                                if lan=1 then4 W! m  l) Z9 ?+ V4 D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) G, x& U4 b9 X# B6 \6 ~. y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- O4 K6 W; j& \* w( f                                else
# d0 d- _  f8 N                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# M% M# [2 J  f3 ~+ E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& o! P# P% V  e5 e, [                                end;
5 ]; E# B! x6 U9 u  v                        else! K0 D$ d/ q& v4 ^6 ~6 a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 \3 c3 J/ w, I                        end;                        * a: Q( ?1 u$ J0 z  A
                        newDirection(@);
3 z+ o2 m, M" q; V/ [! }                        @.HasOrder := true;
& e4 w+ i6 ?& Z! v( @                end;
$ @* C* ?1 f" D& V, G9 w        end;
$ ^- H7 \6 H) dend;        -- of the method
6 I6 n  P9 q2 ^! u, B) ], e+ Y+ K+ t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # J& `/ f& ]) x8 |

& O3 Q6 _8 v, }* `这是AGV_putin中arrive的method。: V2 Z, ~; d- }, d! b$ X8 W

0 |" ~- f9 R  H; @- U0 G% M" V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 L( z2 @; b# ~" C' _8 J可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# z" z3 |1 l+ T- S) J6 S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 T. T6 K) S$ ?0 {
2 }* ]; G$ }; k3 o  Q/ x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% t3 T0 C  c6 G# U) [4 C& f; c
if not move() then debug end
+ j8 |+ [+ e9 I" M; j- [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% N/ e. r% Q6 m$ N% vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  B  z  Y1 ]' Y' Q7 u里面也有案例。8 E0 i: d$ q5 r9 ?% w: x: f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 ^; k  a" V5 R
9 }% {3 ]" T. F5 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 V7 \# x% p1 _# v  b* k& ~" n) w- u
( k: q# s9 a# G7 H: G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / R) @8 k3 ]- u2 }# V0 S. n
这是AGV_putin中arrive的method。
  j9 v, W/ N4 @- b/ t
/ H: a2 m. q9 X当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, y; }# J% o% E$ [% c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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