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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, ]% H! ^$ e& h# l% M& s: a& j*/
0 z( @" m/ Q& k% }9 |' cis
" N& o( @2 s- E2 R8 [2 y% ]2 {7 @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. s* H6 u7 i4 O6 ]! T0 W( a/ s
do
5 h6 i" [" x4 ]' i8 b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( j9 g, j" z  `
        if current = @.Destination -- else return- t" |& l  R$ H2 p
        then" F. r" a% _, _5 Z
                @.Destination := void;6 M$ n4 `% }( s. e
                if @.occupied then
" k6 s) W. U. |                        part := @.cont;, v' E4 q* t  m! N) c9 f0 s
                        @.transpOrder := void;
  r+ J# b* [- ]" z0 a8 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  f5 f- n- ~! W4 H: L1 X# s( V
                                @,root.eventcontroller.simTime);( [3 x) l/ Z6 s+ p- J7 a- i6 t
                        @.HasOrder := false;- P! i) q$ {3 Q/ J  n
                        @.DrivingHome := true;7 R4 |9 t6 K! A5 `; |% e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& R# E+ M2 p! G3 R( R                        if @.Destination = void( ~8 {( u! q3 D. s
                        then -- no transport order for vehicle @" U5 `5 H1 C! B
                                @.Destination :=
+ ~# H1 r  P5 |, r7 W6 R. h& G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 e+ H. i* J5 Q  X. p% E% B/ M                                newDirection(@);   
' G8 z! |) x, M3 t                                if @.Destination /= void then0 X/ K: B! S' b. x$ |( A/ i
                                        @.Destination.NumReservation :=
! T' H' i' \8 S* z9 g; v* c5 X                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( H  k! F) S" p% _. e2 Y                                end;7 i0 n8 T4 X) p- d& I- A) G  q, u3 [
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( T; j- @5 d8 q( p* |* T: |. ~
                                @.DrivingHome := true;" S( b% \1 Y) m8 B0 _2 K4 ]
                        end;9 z# ]; G& ?9 \" a! v7 s6 i3 l; g
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 X6 T5 H1 N* v3 m' ]                        part := @.transpOrder;5 \$ g% }9 q! y$ O3 f& f
                        part.move(@);-- load part
3 K! F4 M! G) j  E# |' I                        @.CurrIcon := "load";! N  K; F! T9 Q) x% k7 }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& |$ b6 G3 [' v! f% `' c9 H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  a4 m. _$ `2 L% d( \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 F6 }  }/ ]& H& [$ o3 }' [" y6 b                        if Row = -1 then -- since 70
' \9 ^1 G$ s* w3 \; Z) [                                if lan=1 then* A9 I# g7 Z8 X: I- _7 D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," E7 f4 p8 Q* o  ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) J8 x2 \/ w  R! j# o
                                else
8 B- p7 k6 n4 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* I9 c+ g# M0 s6 N- k% x2 L/ g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ e* @) m2 Y: f) h. N! @! x  c
                                end;
" J* ~' N5 D6 F4 n+ t3 y' o6 X                        else
9 u8 U2 m; S/ L+ M% m6 ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ z) F8 b- c8 I. |6 @) n
                        end;                       
* B! c1 @5 y' C# y5 N4 V                        newDirection(@);. i# e4 q# c1 R* C/ y5 j4 r
                        @.HasOrder := true;! ~3 }: C/ z- ?4 O% @3 d
                end;
1 ~' J" V& D3 T        end;
# p8 s& x5 ]0 ~end;        -- of the method4 n) f: C7 U* B/ c' Q( C+ q2 W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! T. m8 W2 s8 O" d- Q1 |: i6 D

7 ^- |+ C- v; P3 T# _% e+ n这是AGV_putin中arrive的method。8 Z' y6 f- y$ Q# i
) q  q' n2 J! ~: ?/ Y9 w# \1 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ K2 }  J- h, A8 g/ y# Q' H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 f$ d+ y+ F8 ^# I+ x, K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: L; F# W% @3 L- w; n: o

8 b( m3 b: N! |: T; f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# W# A# A. P9 X# ?4 F* `' P4 w
if not move() then debug end; t: E( D3 w$ n$ y/ q% V
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 F9 ?% y$ Z; u; ~
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# m% R# a5 i" W3 V) R里面也有案例。
$ O, F) [: W+ i我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% c8 H+ C3 O; M3 B

& G5 W& z. D  Z+ @" S0 I) @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " U  z& G, M* `+ {
9 Y! Y: t+ x8 S1 L# f- w$ a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 e( L0 Q( ?1 ?
这是AGV_putin中arrive的method。/ X1 M9 t/ t5 g5 C; V6 g1 d: V
( l7 C8 _  k' @! q" n9 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 A2 f+ E$ q* B% c6 {) t( t5 i& }9 S+ ]
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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