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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" p. X7 S* t, t% G5 P, l) Q+ n6 y& ~
*/  P- S; m: v/ u) G( @
is+ V# J" {0 `; W7 C- p7 B/ N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ r3 n; n" K' N+ L3 E% L/ {
do
( g# ~3 c$ N& H" L4 o+ v% P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ Z) V+ ~" D' C& H% l        if current = @.Destination -- else return
9 J( i) D1 b5 G  c, m! _1 H        then
% q5 D; M) Q: C2 C; [! i; [( j2 d                @.Destination := void;! k# k% {0 H& ?5 i4 K  M' k9 B
                if @.occupied then
6 b. `( b) q9 M. t! D, ?2 }2 y                        part := @.cont;" x: |* m& e0 K) z
                        @.transpOrder := void;
: }9 C* Y$ m$ ]. W$ }, _& H0 z$ e  K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 k7 @* W+ @4 j  @, R                                @,root.eventcontroller.simTime);
- x. q. c: V* a, l4 J) P$ v" A  n                        @.HasOrder := false;# w- V5 _+ Q3 X- _5 Q9 G3 |
                        @.DrivingHome := true;( U, e% l, ~  }1 q: j/ J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. ^% [" e8 [; j/ |  X
                        if @.Destination = void9 m$ Q0 X8 a( l- p9 g+ x
                        then -- no transport order for vehicle @/ ~7 T& L" {# I1 n, M6 v1 H
                                @.Destination :=2 M0 `8 O  M/ b  ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& R0 Y) E) Z  v8 ^- A4 t- P9 w+ }
                                newDirection(@);   7 y' B% g6 T; R( k. g
                                if @.Destination /= void then/ Y$ Y: b& ~+ a1 c
                                        @.Destination.NumReservation :=4 ^6 i$ q7 C2 b5 p: V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; R5 u; W4 Q7 _6 `                                end;
  R4 ]' G2 ~8 T                                @.CurrIcon := "drivingHome";: o3 E$ o" C  P) ~, S; }# W' F
                                @.DrivingHome := true;
. I8 ^6 P2 |6 z, {* A0 O                        end;+ }, v" }$ o7 j3 n  ~2 P$ c# X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% P% R5 d. o, ?* [$ [1 y                        part := @.transpOrder;
' _+ g: a/ J. n7 W                        part.move(@);-- load part+ x( ^# F$ K2 L# G9 A8 u
                        @.CurrIcon := "load";
) ], v: o4 ?: w. u! U9 d! n, {                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 t3 ~- b6 j, b: G4 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: y" Z& H: P8 ?. O7 w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 Z: W8 _  A2 y; \+ w, E# B                        if Row = -1 then -- since 70& J- w: l. r" V" X$ k
                                if lan=1 then- w( }6 A' e7 y5 T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- g+ }6 R& r+ W% |                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 E/ m9 a" F" i0 T8 M* X# G  Z# t5 C                                else
9 i1 N5 C# o% h4 H/ g+ I' _5 Y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 c4 W* N9 ^  z6 L0 L% A7 K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 z" D% z. M1 V
                                end;+ S: P5 C* S8 c
                        else
- O# [' I! ]' C6 O# a                                @.Destination := assignLObj[1,row];! p# D; M! v7 e6 e9 T+ O" V
                        end;                       
" L+ c- O% h" ]: ~, e, r' {                        newDirection(@);
* Z0 z. \6 G, v" g                        @.HasOrder := true;" o  z% Y. }/ }, D4 [& G
                end;6 K2 A2 V8 D5 T4 P) N$ C
        end;
% R. e0 _) D1 a, q% {end;        -- of the method! Q. o, U( {- {- [, V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 _. p3 s, t  X

( |) o1 B/ g1 e1 E0 r这是AGV_putin中arrive的method。& u1 e: I/ G1 C- Y  l! N

1 B9 [* f( m0 w; B当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 f& ^* ^2 \5 m4 X% o3 c# z6 B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& {7 ?( j* i8 e8 B& b" ?; c程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 U/ r; K/ G1 m9 h4 V; J' k6 ~: g

- E  _. G2 O3 U9 j7 I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 Z" V! t9 p/ O
if not move() then debug end8 T9 `: t" ~+ H3 ]* s5 \" g6 l6 C! p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% b2 S" K, e# x/ e- k% n( t" ^) F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  o3 w3 s7 }4 d" [# e里面也有案例。
( U/ e# F/ U4 H7 L1 r- g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  x" X- r( }; F* J3 S/ b; @: ?0 K+ ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% V+ ?6 N+ O% z* z
6 Z  Y1 o! z. }0 L那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! I- l- @  c; N4 q
这是AGV_putin中arrive的method。
4 p  P% `6 f; L! Z" K- ~) l. }$ d
) q# W/ ^) x! ~, j; N  D7 h6 o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& w0 l( x9 {  s4 P- V, x9 x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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