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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! `" _7 w* E; T( `0 ]. W4 C*/" V6 M% j9 Y# u: p/ Y& G5 f
is
( ?! ?" d! l: `0 J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 z- V& F) C7 V# a- v
do" Z, V/ y# [! B8 G) A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, [3 S' A2 |( l" u0 t( |- c6 U7 v' z
        if current = @.Destination -- else return
: r- f# u2 H  Z& q+ L        then# j/ I( `# A/ H3 \# v
                @.Destination := void;
8 @0 \) \  o. ~. ?. F9 }                if @.occupied then! J+ ?6 ^1 w/ I0 R/ ?7 J
                        part := @.cont;
* p6 f+ z% G% G" f                        @.transpOrder := void;
* t: Q6 I9 d: s; f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# ~4 ?0 r- _9 o" r( Q" B
                                @,root.eventcontroller.simTime);. K4 h9 z/ R; J1 o* H
                        @.HasOrder := false;5 i# S; o* w& Z' ~; w
                        @.DrivingHome := true;
9 a/ K" v  G6 \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ c2 N: l8 P! u  l* Q+ P                        if @.Destination = void% D; u7 f+ g! {2 K' `0 j% C2 F8 o
                        then -- no transport order for vehicle @
9 r4 w, X& Q) p- g) h                                @.Destination :=
1 L* g/ w- ]; N0 s; X0 Y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! A9 s# U/ y& x2 R  e6 b                                newDirection(@);   
+ b. h5 W( o: [2 P                                if @.Destination /= void then
$ x& j3 T6 n; j; @# d" C                                        @.Destination.NumReservation :=
. q6 R7 n! q% L" o! N                                        @.Destination.NumReservation + 1;" F7 ^' y1 w7 G6 F- q
                                end;* H5 x0 a- G0 r4 V1 h& G4 z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; ]4 w& z* E- Y5 J! g+ W, {1 J* E; P                                @.DrivingHome := true;1 K2 ~8 J1 ?$ q, G, A9 \% K
                        end;
0 C/ E5 }6 b2 C1 Y1 x8 c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 k1 m& b& Q% G/ k                        part := @.transpOrder;; l: H' [( F- [& N( A5 C
                        part.move(@);-- load part$ B. Q) F* b$ g$ ^- F
                        @.CurrIcon := "load";
4 r1 R! U7 H0 `  i4 r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, g. y+ Q& D( c1 r2 r                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ \' y1 a7 G8 l- `0 c. `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' c3 r6 k2 S& D2 T2 K2 z6 ?3 C) V& G                        if Row = -1 then -- since 705 I+ u& O* D: J
                                if lan=1 then- _2 w; c  s& i) Y! u. z/ K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; h! \3 D( ~, R- [; [, O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 N- j# J" d; F  u
                                else
. l6 m; G- S; Z+ G/ q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 L1 L$ N2 L7 [, Q& T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : p0 i* Q0 _9 ~2 d
                                end;* \& r& C% r9 ]' U/ k1 w
                        else
# Y+ I' j4 Y9 X                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 Q4 ]1 }5 u# ~                        end;                       
' f5 q! s- }- C* w                        newDirection(@);
: `4 I6 U3 A# g0 s: ?: c" u                        @.HasOrder := true;# [( n5 c5 o" q% B
                end;: y8 E6 S; X3 V* C% @4 M
        end;
& U8 A5 P. W2 @4 U( Aend;        -- of the method( B; {1 i8 L0 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) g# f4 }1 q& I1 C" u# |7 s
& E( v: [; `- \; l  w1 P% n) _
这是AGV_putin中arrive的method。
6 O4 ~% o# m3 E1 P0 `" n  @9 G0 o2 z* P( Z6 f# C; X) J2 P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 U; v% E# m* F, ~& h7 ~# o) ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 T$ x( _1 D+ b" q3 B% M2 u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 k1 o; A. |6 T) l; p, f- o

6 x! s- M& ?' ^8 K, P' Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, h) W$ i% u( ]if not move() then debug end
, K' Z+ g9 w& d0 S/ `' N这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; T. `% K, Y# J1 t$ \' uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 j- X- _% v( i# f里面也有案例。* m( m! N: R; E, ^& E+ r" x& v: s
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 T  {! V: m4 Z) d* f: X1 m% [% P5 C3 l) @  i9 A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& S# _9 Y  b9 K' Z6 S6 D3 ]3 R2 ^+ v, n/ h( y/ S
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # B& G7 q: c1 _- U" q, D
这是AGV_putin中arrive的method。
+ s& q& N! L$ t. Y3 }! I8 b6 `: a/ k1 c5 ?& e8 L. T- F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 N- {0 a. N, Y& n( Y& P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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