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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 L' L" h+ n1 j: n& B3 e
*/6 C& @$ L3 E2 Q  w! ?
is+ `" ?) E8 Q, W" v) u5 F' ?7 h0 @, }
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' Y4 b2 f) y, |% C, E1 w, @; e8 zdo- M- X) G# q% }4 s9 _. t- |! O6 j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- W& ^9 [) w& F2 l7 ]6 ^6 \9 Y) }  H        if current = @.Destination -- else return: ?1 o- b/ g' ]7 k- Z# U, k
        then
" d9 m$ o! y1 _) w8 I                @.Destination := void;
; l7 h4 ~$ ]  e6 A2 h                if @.occupied then
/ e! T0 B# @( a: r                        part := @.cont;
2 Y7 K7 k: ^0 ?+ f& Z9 A                        @.transpOrder := void;
, C# v; I7 ?; y$ U* g) J) \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: W1 h2 T: w  Z- r0 N
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; @2 C& j5 Z8 `; {                        @.HasOrder := false;
) s1 Q* Z, E1 @  U% I5 A! K" L                        @.DrivingHome := true;  e% W# ?+ _  d' |' i" ]$ z- K
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: D$ h& W8 b! S! ]2 d; U
                        if @.Destination = void
" p2 x; P6 M2 ?1 R                        then -- no transport order for vehicle @0 M* n3 L4 e. s  ?+ |3 @, `+ ~6 i3 h
                                @.Destination :=. K8 w* [* i3 Q* S$ G/ m; J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: V9 G+ x6 `9 F" o( g1 y" ^) n
                                newDirection(@);   
6 {! ^5 }4 e4 A! D+ ^9 p                                if @.Destination /= void then
$ A6 a' W, b# c6 r$ m                                        @.Destination.NumReservation :=
6 O0 F0 i# P& D) g* y                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& G8 p  u9 }4 y  @8 _) z* z# s$ l2 l                                end;: @! j1 i; n7 n0 ~% }+ A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 ~  D+ ~$ t, s6 D: \/ p, {; w                                @.DrivingHome := true;
5 e$ t: e. c. D3 q                        end;) s6 W1 k7 d' h3 m' g9 j: a! G8 n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% S0 [3 o& h5 d; b2 m1 f/ |                        part := @.transpOrder;
" u; I; m& [% \                        part.move(@);-- load part! W% F" i% f- f1 A
                        @.CurrIcon := "load";( T5 J3 K( M* h. f+ R+ s! w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 V' F5 [8 F' V0 r
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% l; L4 ~/ Z6 @* s8 h0 z* y9 ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! Z2 f' v* N2 ^9 r. d# H: A
                        if Row = -1 then -- since 70) Z( n  r! G5 C6 z
                                if lan=1 then* D. z/ _) ^6 D/ q4 }* B4 X2 }" p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 _$ I5 U7 J  r$ m7 y* v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 Y& [7 ]8 o2 R2 z7 Z; B: d! e
                                else/ V# l2 C! g# B/ b1 R, a
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; L$ C$ P9 C3 ?2 P+ S- S2 z4 E4 A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : l& z; m9 A- K$ p0 A
                                end;4 @. {, w! b' L1 G
                        else
3 g" j. J) l) d( [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 t' b' S# a; z+ q* @" l                        end;                       
# Y( Q3 i$ l5 \# {* e: D8 G2 x                        newDirection(@);
* \# G) Z8 z. h" I6 p                        @.HasOrder := true;
. P% b' |# o& R2 @' [                end;
: v! I- L, s6 D. O3 t        end;0 E! [" L, C+ H. M2 t6 w
end;        -- of the method
. _/ G) {* m: m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ n. A" r! J* @/ ^/ R/ }7 C# i! ~
7 J2 M9 t+ @/ @$ G" g这是AGV_putin中arrive的method。, w( c) Y$ y/ Y9 ?
, ^; P& k" G5 P0 i: K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- G0 V1 u! ]" m6 W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, G, ^7 @) }; r1 P( \3 w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 r2 u$ ~+ L3 F, {; N9 q. s
4 ?% d" u2 W* S. l2 j! n另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ m+ g5 r  w" ^2 A1 r
if not move() then debug end
' x  h8 L- y# b. f$ r/ U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! f9 n: v0 v' G/ W( Q- @
plant simulation中的free libraries有AGV模板," [" s( `* O. M
里面也有案例。4 v3 x3 ]& K! m- L9 c5 M/ _
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ }& c8 }; G9 N+ L# a

0 F$ {0 {9 f, z: \  D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 A8 E% U! B/ f+ |+ J0 r9 M- K' f0 |
* h6 r$ {" {: x' c' C% c
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! H8 F0 N/ L! F. Y9 M9 u+ d
这是AGV_putin中arrive的method。
; P% ^' y& v* ]7 W, g
% w# C% ~) G( H1 p5 v% ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 A# Q+ O! u( x0 m9 I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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