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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 G& v8 _$ N! d9 c# h) N& u
*/
7 k, M, x( O5 y1 ^9 ]' Sis
7 f! g6 L* s3 w6 }        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- @- ^# c# \- X  b) ]) [' ido
& D9 U& R9 i, O- w  \( R4 u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( ?% _( X* Z/ X8 T2 v  r! E
        if current = @.Destination -- else return; O1 W4 i3 _2 u% R% c5 n2 h0 a
        then3 o9 D& O: l0 S0 z+ v: z
                @.Destination := void;
& e, o% G; g' l, X+ Y3 C                if @.occupied then4 ^4 c$ I) E" [( V  x( x+ I% H
                        part := @.cont;
2 r  {, X5 ]8 L/ z% a9 E% B                        @.transpOrder := void;
  c) x. b! ~% u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 I  D1 p, r, l) K% u. |/ y
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 ^  Q1 C! R4 e' a$ n
                        @.HasOrder := false;1 `( e3 w9 L' Y
                        @.DrivingHome := true;0 r5 X3 q$ f9 x; y6 L3 x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 R) O1 b! X, h- n3 k, T7 z
                        if @.Destination = void+ r7 a, q* t5 t5 l% \$ l2 P4 A
                        then -- no transport order for vehicle @! o$ P& W% S' {+ a2 R
                                @.Destination :=1 G3 B5 v9 {* Y% x3 q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ C/ E; h" j: ^/ @                                newDirection(@);   
3 T/ q% T7 V7 f( [                                if @.Destination /= void then# y& G; U8 f8 g2 r/ ^! H" g
                                        @.Destination.NumReservation :=3 \/ Y8 q. T; \. \9 E$ N
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( A- {9 F- n9 _
                                end;* ]) x0 t3 m' B* R( \
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- {! n" Z% @, M- o/ e( x/ C
                                @.DrivingHome := true;
- f) \# L( f# o8 W5 O% S' O                        end;
+ n3 M; N" d& F. n) B( N. _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 Q; O. f7 l. W& C1 G" m                        part := @.transpOrder;
4 s1 u  s9 G$ ~2 m- O                        part.move(@);-- load part
9 W9 b, c( O$ S! V  ~8 f                        @.CurrIcon := "load";4 p7 O" Q& P3 f% ~: W  |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 ^8 Y) b. L# j/ |: B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) L6 K- x5 `3 k2 V& s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 r/ r; l. Z) L+ w6 ~. n: Z                        if Row = -1 then -- since 70( y) v- Z+ P1 E$ f
                                if lan=1 then! r& K" L" o3 \( w2 r. n# q. D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% Z8 R/ k8 n/ L% b0 H6 h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 y. B+ d+ K: i
                                else
1 E2 S* g; q6 _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( L7 G' B" ]. H: c! ^) W+ C1 a! c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / f' _+ o7 i) D7 H; m# v
                                end;& }0 j1 p' z; Z( F& f% J
                        else7 v7 ]4 b1 t& C) f. \8 k8 v: p% N
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) S! x" U4 e/ z2 _
                        end;                        / r7 j0 a5 `. ~6 {; k, y
                        newDirection(@);5 c1 A6 s2 i+ m, _
                        @.HasOrder := true;
5 Y# L2 u( D$ U6 e; N                end;( U6 p( }: i7 W4 d- Y
        end;: K! T( W% e: A8 r; d
end;        -- of the method
+ }) `$ W  e! F0 K, l; g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& a7 v; U; t# F7 Q
2 ?) C* K. ?" E) T! }, C这是AGV_putin中arrive的method。4 b( v0 h4 A  F3 s
/ ^: V; K. k& w. C! l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ ?; W' s, d2 |8 H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 ~9 P. X1 S" b  i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- T9 r0 J6 G8 l" P0 j' Z  c9 _
+ T; R; W4 W& m( h1 J5 m3 M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ j: V5 }8 S, K' H' J
if not move() then debug end
' Y2 `, C, l$ K. _6 P* K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 N6 G; `! {4 I- K& K9 [. V6 P. r2 T" z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* n5 h& j5 r2 m6 }$ U% w里面也有案例。3 y# J, f, B9 o9 G" s  T, D7 O. n% S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 y* ~& ]( n0 O1 Z% o1 A

0 M7 R/ s  {9 |$ B% h; a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + g0 t' s) o4 k/ H) [
, l( e8 I$ |3 M" x8 l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ O6 W8 H, `, x% l3 b
这是AGV_putin中arrive的method。. S4 v3 p  h, r; h6 ^" q

: d# a% A6 q! Q+ n1 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 ~* x2 N4 y' [8 x" e3 J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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