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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! }. P; A4 S6 R( o
*/1 F% Q. u* V: M- v$ D
is9 U' k& O- c* F$ G  v! l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 b2 |( U3 u: F1 s; E7 i
do
& d$ P: p) ^+ N! M; s% _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, m' F6 b) ?& m& s$ r
        if current = @.Destination -- else return
: `' j( b) x/ V        then
+ y0 F3 Y. u2 H1 I2 L3 g: k                @.Destination := void;5 f0 l% n6 G5 T8 A) B: n
                if @.occupied then
+ C+ O. c7 _+ X1 U3 \, g                        part := @.cont;9 e* f" I4 W# s& B
                        @.transpOrder := void;) X$ v2 l5 N& e) U! @- G; I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; c# N; `$ ~6 M; n: a# r& W8 M                                @,root.eventcontroller.simTime);, J! P9 c2 O6 O2 L
                        @.HasOrder := false;5 M! w; j# u) }( Y# {
                        @.DrivingHome := true;
0 l/ l  s. ]0 y& m8 f1 \9 a                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ e# Z2 t* {- C  C
                        if @.Destination = void
& L* c+ X' S* B                        then -- no transport order for vehicle @
: i' I1 X0 T7 T: I/ n                                @.Destination :=; {) b4 u0 c' o+ M# L: C0 e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! _& }6 B7 p& |7 x( O# O4 v( X. A                                newDirection(@);   & f( X- t% @% v% U/ O
                                if @.Destination /= void then& ?( v+ J, S. X! D. L% D
                                        @.Destination.NumReservation :=  N0 i1 n* v9 E, k9 j) W6 q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. t# K3 ?$ n' b$ D7 X                                end;3 a2 ?  @, y, ^7 k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ U( R& J6 d7 y# i& ]: K                                @.DrivingHome := true;: z& q+ D8 ^! f0 e( I& ~
                        end;- j  |& S* ?+ E, D9 b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  O: @1 T& L( W  x5 c                        part := @.transpOrder;" x8 }- o$ v( _% a% g
                        part.move(@);-- load part
5 ?, g) c4 l2 C# F" y: J                        @.CurrIcon := "load";
2 m9 a! T7 K, ~8 T0 E1 N                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 ~1 o9 o" b. V3 _) K( o" O: }* I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& q' o5 r4 O; C9 d% M                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) t5 G: V1 K( g                        if Row = -1 then -- since 70
5 y0 E. O" e: n! Y                                if lan=1 then7 p9 Z7 ^: D* n0 [+ \$ V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- c$ ?3 X+ Z0 R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 T  m4 j# w7 k& v6 i9 }' {3 I. A0 X
                                else
' e* k6 r2 |3 w* [7 H                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* N* Q0 x9 K  u3 X7 f
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ o: |1 z5 ^: X6 X5 w- C6 }                                end;
7 \; c; `  F3 b  [                        else4 C2 i, y' E9 k# E6 x4 F6 L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- n' t1 |! O; H, ~4 e3 E3 C. r                        end;                        : {8 v$ a. s( F/ ~) K
                        newDirection(@);
# J* D2 e" V/ c1 j                        @.HasOrder := true;
1 ]) a- ~  @8 ^5 K9 f8 V                end;
$ O& v5 f1 M) T, Q# \* V9 m        end;
* m; Y! V% L" {6 Y$ {end;        -- of the method! k  X' A0 |- F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 K/ t* ^' O  H9 c, g
8 [) G9 p) c+ w8 B  r7 p
这是AGV_putin中arrive的method。: g8 D. c! N* j, y/ j5 _/ m
2 k6 c' v  ~2 _( t/ F+ Q, J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, S+ l  H! V7 }( n0 ?1 S" G5 U可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" n& G( [8 k$ S# o* Z  T) ~- w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 s" G$ d6 P8 J% ~' N
! t6 P! R! @/ m6 H) E4 n3 t) H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# Z* T6 H( M, J( T# dif not move() then debug end
% A$ X5 [: [3 D: u- p/ D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 ]! d4 Y& k. h$ k# z4 `
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. I0 O6 o7 v. B9 @. [
里面也有案例。
9 \& \  Q) u2 F( n  J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 h- f( z  [& }7 ^% ~) ~1 v- R. g0 F  {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  X; G1 `  Y2 ^% k. N. |/ g: z! N. A; z0 R$ f+ c* ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ g1 y8 F7 k$ }  n" Z
这是AGV_putin中arrive的method。
1 Z8 V; p# ~8 z( b3 F9 i/ v2 S) z' K/ T3 c" c) N9 \  Q7 Z9 K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 L6 _' ~* ]& _6 S: q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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