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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* X. A7 a+ Y" [/ D*/0 K$ g+ \7 N1 |2 n; G
is3 S: f$ g9 R. F$ }
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  V) L  k4 A# T4 j7 r: ido, k( F0 K3 I" Y7 O" J3 I( y$ P5 `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; ]) c3 s2 ^8 I( b3 e; j        if current = @.Destination -- else return
. n2 ^2 e( `4 k1 i5 M1 r+ j- K        then
! a1 C& m2 f2 P+ C3 r                @.Destination := void;  t9 z5 a5 c( b5 J9 L) I
                if @.occupied then
- e! a* k' g0 ^/ S; V0 X! y                        part := @.cont;: f! x0 q2 i: d% p
                        @.transpOrder := void;
8 p* L9 z* B5 W6 k, c" J; c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# ]) a0 {3 ~/ d' E1 U
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 S1 Q7 S- U4 ?$ o                        @.HasOrder := false;
0 {$ Y5 x$ W3 z/ {3 g( Z                        @.DrivingHome := true;& r1 V0 u) m, L
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" }' A: U# i5 I, V, W
                        if @.Destination = void
7 I- p5 M7 P7 x0 P. s                        then -- no transport order for vehicle @* D% r; w" U, E/ A
                                @.Destination :=- a$ [. p# M0 w  P6 Y- q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 n: e! O0 S8 I! Z' p, N
                                newDirection(@);   
/ f0 o2 e+ H3 A5 E6 P, k" _                                if @.Destination /= void then; w0 ^( T0 L! R. ]8 x
                                        @.Destination.NumReservation :=8 ]% h, Z( e6 B; t+ {" e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; c5 {; ~) u7 w" `! B; r
                                end;
7 O1 T! @2 D1 n& u; @                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 M5 ^; H0 i7 C: j+ ]
                                @.DrivingHome := true;
* [% j! o- Q/ g3 X1 b" J6 a                        end;
; c8 L* i* T, C+ A$ V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* `& x$ R. Z" _                        part := @.transpOrder;; E" E% o* d8 n% F4 j) g
                        part.move(@);-- load part
" \+ D- y- _' X; l/ {' [                        @.CurrIcon := "load";! ]- r- k- S" t8 ~# L+ g, D! P4 S! ]( C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 K3 b6 u1 ]6 t7 i2 F  G$ ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& D- [. e, u6 g; J' A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 o* Z) k% E- `* W9 B! {
                        if Row = -1 then -- since 70
2 W3 x, l! J: Z6 x                                if lan=1 then
: U. S, V  ]) v' b5 t                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 [/ H4 z2 g, [6 J" d& _9 ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ I. E" T% j: E9 |  f0 m. H                                else: Z( l. W" T8 W) U8 F1 U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  k( c( q$ X3 Z/ ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ p( d% C. M; R+ Q2 k                                end;
. d! A! D! N; t. d" C. \                        else
1 O- y/ L0 |) L                                @.Destination := assignLObj[1,row];, a- M5 r, X8 y6 ]
                        end;                       
, W( P  X/ ?2 c* y. u                        newDirection(@);
& y0 h5 ?9 W1 b- e4 g                        @.HasOrder := true;
( x5 G7 M* g# m& K! o                end;) V9 h- ?* ^1 R2 h
        end;3 w: A! r: u; o
end;        -- of the method
0 M" T5 |# s, K8 x5 E: I& G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( x8 q) {4 Q3 E9 i* `! `
2 a! C9 K9 K8 L4 o
这是AGV_putin中arrive的method。. n3 X4 B! y& u* d5 N: l5 b" W
4 G+ c( u8 q6 d) m
当到达物料速度越高时,这个报警更多," r7 y% b) n7 P7 p  l. v; {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 ?; R; b" N+ }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. q# \& Y# @$ Z6 `* H1 U
7 T2 Z: Z+ V. d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: B: l# E1 h- J% ]1 O" Rif not move() then debug end9 m" H8 J' o* z6 X/ r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 ~$ w9 ?& V, g6 }. ?plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 g: U& n* \+ L里面也有案例。  p. _( J$ h( d
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 ]1 G) d' X$ J( x
* R8 h3 k9 M; [$ M1 Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: [& N+ V. y  w$ m% s  `/ B$ i% s
, N) M2 U8 B$ \0 U' ?那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 S) ~: D& c2 H' H( U$ h8 r# H# Q
这是AGV_putin中arrive的method。- H1 j, r* r, N2 Z4 Y* z
, j) O6 \8 E! p' K7 D# g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% H, R$ ~' y1 H8 q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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