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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 x! O3 t' p$ c! E$ Z) |- `
*/7 v' w9 C' A/ L- \5 c& J. [( F. ^8 E
is- g, m9 m; v% B# |) A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" F0 m/ q2 h9 c' ~( ado
. v1 _* F- y- A0 Z$ Z! O        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 ]3 \5 |. D& e2 u& L( p! l        if current = @.Destination -- else return7 l$ S7 K9 F% d6 F, }& o/ H) [  E
        then, i; a( t3 l4 I
                @.Destination := void;2 p6 R1 i, j6 l1 {
                if @.occupied then
! s- \  n. u% L5 s  p. ^                        part := @.cont;% p; d, [, N" `5 j
                        @.transpOrder := void;+ v% O4 |# p+ T, Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ x8 q$ g  o1 ~- ]! ?! O                                @,root.eventcontroller.simTime);
; O  Q7 V3 d' r4 K" B                        @.HasOrder := false;
, s) ~! J' l/ g2 e2 a: w) l' N                        @.DrivingHome := true;
' k) U* I+ P3 @6 X3 T' c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: D! p5 b2 p' b! T: b/ a                        if @.Destination = void$ {, }9 \$ t5 U. Q6 {: u; m
                        then -- no transport order for vehicle @' n- W( ?3 m: _. D$ G
                                @.Destination :=% b, I0 r( R0 ?$ W1 B4 R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ w, F8 S( a) M* _: x. n6 R                                newDirection(@);   : ~' O9 |. o9 P7 r$ G
                                if @.Destination /= void then4 [" \$ C& A9 ]  `7 f4 n
                                        @.Destination.NumReservation :=+ `9 f, H$ k1 F% E4 b' P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" P6 T9 ^' |3 d2 T: S7 g( p                                end;1 }: _( N* n% `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* @$ D8 N, ?, j" W
                                @.DrivingHome := true;
4 T& J  z+ r. E1 G( V5 i                        end;: ?/ A! }$ n  a0 P) n3 |1 J: b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 W5 k5 {/ Q6 R9 H) S                        part := @.transpOrder;0 h: j4 a, f7 g3 d. }0 Z6 r
                        part.move(@);-- load part) `* r% D" V% H- H0 g3 Z
                        @.CurrIcon := "load";# X* l5 K" ?9 j/ A* I9 X
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: Q$ F, }* P# z! V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ B' x4 Q( i+ K& W- `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- d& b# [. m6 `0 @8 E5 U4 d: l1 \4 i
                        if Row = -1 then -- since 70
. c7 d. i5 X4 i6 ^- g0 W                                if lan=1 then% s: F2 p& ]. f( x$ Y" t. B9 ]# C9 _4 ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 j, O9 @" r5 ?; v8 O: x) X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) k' o0 F  b7 G) N8 u+ n
                                else4 l" O: N6 q6 R# e7 @2 w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ T, Y6 I) Y* M! _0 m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 Q: |! f# F  z
                                end;# G- ]' S( z# M5 j! j8 |5 r* N
                        else- e6 Y* I9 J1 E7 S- b, T# i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 G" z; C# e0 ^" v' A3 K                        end;                        ( k3 F+ _0 M% k; c; m( U# B+ v' M
                        newDirection(@);
' T8 u: E7 r& t* T6 ?5 k                        @.HasOrder := true;' b( I. F& q* {6 q- \3 U+ g
                end;& ]1 |  D3 L+ G7 B
        end;
/ z$ ]2 N2 B% E. |% L7 cend;        -- of the method: I; w4 u# L) q6 p0 F5 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   m9 R( @0 ~7 ^! k6 }7 F& W

* o. _  g4 t$ }9 s9 t- T" n这是AGV_putin中arrive的method。
0 r: }" j0 ~" M4 ]
6 Q* R7 r. n' E/ `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( t* N1 S3 v- L3 `( i: f! R可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% f* r# F! ]! I6 q/ }$ U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# B" m4 f' W. K# D! r7 b" v7 k
; P4 X0 p* j9 m8 h1 V* L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 d6 R) K' m4 K; V3 R! w
if not move() then debug end
% v% g& T0 Y# ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ D( o3 d6 u% w2 uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
) I$ \1 Q- M% y' K$ i里面也有案例。; d/ C% C: M* ?" W$ M7 x1 E! b$ [9 x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% F9 `0 m9 j, h" |9 p0 j% w0 \+ J6 A: z2 `% r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 a. [- C7 r1 b  b' \
# C3 C: z, k: {% m: O6 {5 T那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 k3 G( I5 l( _
这是AGV_putin中arrive的method。* i! t+ F: s0 _7 i$ m& y6 M
, q; q4 p+ g: m  I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ y8 b# ]5 A) {" g: y3 I" Y6 i# N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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