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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! {# u8 N4 d4 V, _) a6 [2 x*/
3 i1 ]6 R. x# Ris
2 _! U1 B! B: r; h% Q3 r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 ^6 _4 _- a. K1 F  I9 o
do
/ `# V4 {9 B- r; L        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  H" j/ ~; U* M
        if current = @.Destination -- else return* f! B0 h! Y4 U2 h' G" o) C
        then
8 O2 N( k6 E1 ^. u4 X9 d2 U- D8 ~                @.Destination := void;/ I- @0 _+ m1 G) y, ^# [: D
                if @.occupied then
3 }7 `9 h( a1 C( w                        part := @.cont;$ J) [, N! U' d* s) |( f2 {1 w
                        @.transpOrder := void;
2 V% d9 O. x* B' n( R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 p; _$ z, E0 u" d6 f* J( u% {) q
                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ }) M: ^* f7 H# ^                        @.HasOrder := false;1 L  l7 }$ O1 x
                        @.DrivingHome := true;9 K: ~: F  j# x8 e3 v4 B! F9 B2 a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, W9 X- t. M+ m( p
                        if @.Destination = void4 s5 R* y& ?) c4 _# M
                        then -- no transport order for vehicle @5 {- w" d& Y, B6 m2 ?  W# x
                                @.Destination :=- n) s& v! c- c" g1 `, K0 C
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) k# {. d# T& f+ I+ i$ s: k. W                                newDirection(@);   
( ^" U1 Y" z( g  R1 t' E) J                                if @.Destination /= void then
! a4 e& Y8 q4 t$ D                                        @.Destination.NumReservation :=
) n+ ^& m; d' n; E; L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: M/ ]: `% {. f6 r                                end;* A" D# f  U& I7 ^8 h3 ^
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 d5 u; p. Y! L, U. a) h+ P, C
                                @.DrivingHome := true;( r$ \2 v1 j: o7 Z# E! l
                        end;
0 |* E: Y/ a! G$ b$ ?% L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, H8 d! N. q$ @* G# F9 u
                        part := @.transpOrder;8 V) D, n& f0 u( @. h( x
                        part.move(@);-- load part! ]2 f) S  J  v% i2 g: J
                        @.CurrIcon := "load";/ A6 Q3 u' t# o# E( a( n
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 A" q4 `0 b4 K4 X7 K9 \+ H- e3 t$ f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) D* \; Q& X& n1 v  s9 _1 h$ p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 S; O' @5 J. m5 V1 l                        if Row = -1 then -- since 70
" L' L# e1 f( W$ \3 r                                if lan=1 then
+ M3 W6 E% @2 g8 b, h' x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) B# @' G" K1 p# x3 N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* X! U# y( @" g1 F
                                else0 q6 w0 p  P+ h$ N) F& @5 T% }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' v, Z0 X9 b9 E) W3 H: l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  e8 l# v4 ?8 B5 D- }% B) X5 O                                end;7 D8 q2 `4 O0 L" w% g" y" o, I" K
                        else
6 T5 _& J7 \0 k1 K; a: J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ g+ D; q$ b- o7 z                        end;                        ) S4 l/ y" v9 \3 [6 Y# [$ E9 |
                        newDirection(@);, p& v- O/ Q$ Y' j4 ^( I
                        @.HasOrder := true;
2 c: Y2 j( I3 Y5 B9 {0 D                end;6 l& v+ B  ?; u2 b( W, i
        end;. P/ x( E1 P% e0 e2 L
end;        -- of the method0 F! j  L+ O  m1 T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # ?- K( A7 b) V/ k# o
  E$ }2 ^- X: X( A. a; N/ f
这是AGV_putin中arrive的method。
, ~+ c& {  A+ O* E3 u4 O, s3 J$ y2 w5 r2 e2 y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 E* ]8 D! |! L2 T; v* _4 C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ E) N6 g! M( ?. I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ d$ N% g0 H% T  C

' M& W5 m& e. i另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) @# w5 u9 j! e
if not move() then debug end; c" p: ^; f2 _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( ~, r: `  m3 L! ~3 F" `7 d" A
plant simulation中的free libraries有AGV模板," x& E; U! g3 P  D8 L
里面也有案例。
' M4 [' z: l6 i% ^我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 j5 [: }- S( I# c$ {, E

. V8 X, q/ O2 V8 |+ _# N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' {& U2 @8 f; d# V
* f4 N8 O- [. Z* z; O5 H2 g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: D" f0 v; E, G  Z8 R这是AGV_putin中arrive的method。( B% ^7 q" u3 ?" L! }' I" D+ Z8 `
, r- S' ~+ F( L- x6 Y* T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 c& f, `) c3 u  r8 L" G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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