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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 l4 [; P# A& j" \0 X1 b+ _*/" v+ v6 B& z+ d
is& ~; s1 }) I5 Z1 c7 ~9 j
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! z! S& }- m* z- A% Sdo
" t5 c9 P  r5 S& U! p8 P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; G  k! N6 g9 Y) Y% C4 C        if current = @.Destination -- else return) V6 t. s5 y4 m( J% x" R
        then2 a: e- [/ f9 ?: w
                @.Destination := void;
" N, k8 L: ~) u' i/ S                if @.occupied then
0 ]& E, Q, |! o* Q                        part := @.cont;. B- O; o; A: I$ |! U
                        @.transpOrder := void;9 G" K1 i+ {$ C& u  \7 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ Z" A  c% a4 N$ D( j! X& s& E
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 C7 i7 O' e/ Q                        @.HasOrder := false;
+ |: ?& Q0 Z6 b( [$ e2 j0 k- W                        @.DrivingHome := true;' O; {8 s8 k$ |: b0 i1 i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 k' Z3 X; C7 l& c+ m! ^. P- v  ]7 @                        if @.Destination = void
9 s6 X# y& z% ^                        then -- no transport order for vehicle @
5 r& h4 v* g+ k5 j" n) r                                @.Destination :=$ Z- ^+ a+ d+ V' z) n" ^) O; S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- _% p0 Q  Z7 g. `
                                newDirection(@);   4 H( r& T# ?. S, _8 j# o1 Q
                                if @.Destination /= void then- i8 I9 a( q' w' d
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ P$ O, r) |4 J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: W; v% |) v  C& b( P, G/ Q; U                                end;
- q" W3 ?, X& ?) G. k, u3 k                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" n+ I$ S' ?. {8 ?( r; X, Z                                @.DrivingHome := true;
7 M/ [; j' x/ o( o                        end;. v. S2 y8 [# I& d  r4 g4 Z8 W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* q3 z( f% S0 A: }; V* q* d
                        part := @.transpOrder;
* V) C. s! N( H$ S/ L. R* a3 }                        part.move(@);-- load part3 L; k- w! i; F  o4 j
                        @.CurrIcon := "load";
( ?( r, p5 q; B1 [                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- }, n* q2 C0 k0 G) \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ _4 w  C8 b& y  b7 o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& F1 G) Q: O& [! Q+ z                        if Row = -1 then -- since 70& `* p( S! `+ `/ ~2 c, k
                                if lan=1 then! ^% H7 t8 M9 \
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" m6 |7 i0 M( Q4 j* Q( H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 S0 q- \# D! L% W/ x! e) K                                else3 ?& y6 c  j" _/ s9 i3 Q$ D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. L  \8 Q( {2 h' N, V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) ]" P  \4 N( G  {' y  ]$ y                                end;
" ?6 ~: ]2 P9 c" ]2 Z                        else
" y* R' ~! a' m; y5 O$ Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! I8 v4 i5 \* F  W& Y% }2 B                        end;                        1 E. F$ q( ?) _5 C. G6 ~
                        newDirection(@);( [2 |- x7 o' W; k9 o: @
                        @.HasOrder := true;
* @  f2 h/ v# o; F/ r                end;: h9 o- Q0 }! D
        end;- V9 m: r, u" g$ L. T
end;        -- of the method
% T' w( ^  d/ n+ q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - [" ?: f; P9 r, X2 S, u! T
3 |) n( O2 D3 Y/ N2 w2 S
这是AGV_putin中arrive的method。
5 x2 F2 q# R' X7 O& j( P6 G0 B; f) Y# R2 P0 Q$ a% t8 O) H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% f+ I- E3 l/ E( L1 G# ~+ h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 |" G8 ^$ ^# i* A% ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; _7 {: P2 U+ f1 T
5 `; b2 [! E4 ]& ^/ P% }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' F/ h# F) {! O5 c5 Z! u6 Qif not move() then debug end/ C: x% i9 {+ s& g/ @/ i* s9 l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 t. R1 u4 U; Y* _  }& [2 l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 T# E0 {- @3 o+ N+ \里面也有案例。# p: m" D/ C- x' W- }3 U' W9 O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' G+ C# @1 k; ~
: M3 s* O3 F! Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& J1 y. n( s' [( E0 V% N& o2 P" B$ v1 M' _
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - Z; |# O, c4 n# X; |3 M$ D& M
这是AGV_putin中arrive的method。# q$ A5 M: Q. H5 x  e" z! U, k3 n
' A# _) C# A) p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 Q/ _0 u& o  p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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