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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  j) {2 D; O- k# s*/2 d$ E" `$ L( C, u5 k$ z( i
is& ~! J/ I5 {5 t) `3 H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 W1 b9 V" s5 z3 V1 J8 Ado% S) t4 K$ M, p% z) Z3 B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: c, \/ n/ Y) b
        if current = @.Destination -- else return6 E/ {+ q! ~$ [& z9 A
        then
- _- F, g' A) ?1 G                @.Destination := void;* l: q  X, @3 u9 y  v5 i4 j
                if @.occupied then
8 u' S5 }( |; s/ y- h6 P                        part := @.cont;- ?5 |$ |8 ?- e" H/ c
                        @.transpOrder := void;  K) |8 F, s3 A& p1 E$ A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* Z& s$ X: u- l( R                                @,root.eventcontroller.simTime);5 T# @3 E+ I+ [% m/ d1 W+ n; Y
                        @.HasOrder := false;, K4 G" ]7 C6 T  E
                        @.DrivingHome := true;
) A9 H: O8 b9 v7 `7 x                        rgManager.tryToStartTransOrder;: L5 y6 a2 P0 K5 i- j( n
                        if @.Destination = void3 W3 r1 Y. \6 O) c: v
                        then -- no transport order for vehicle @4 S) |& o; W+ S" B1 B: l2 w
                                @.Destination :=
+ o1 d: h' q* Z! E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 K& S2 n# @9 Y- s                                newDirection(@);   
1 _1 U7 E- T: Q( S8 E0 K                                if @.Destination /= void then
$ u4 f9 b$ ]( M% d6 [. Z3 {                                        @.Destination.NumReservation :=
! A4 X* k6 i- R                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 k& [. s8 T+ v' `' f" M
                                end;
& N1 |! }! V7 W/ b) ~$ q                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. H& r/ v" a  A                                @.DrivingHome := true;
6 n% `6 n3 Z9 T, r' w$ F) }& J# B                        end;) C* n# w( H3 K" r& s% ^$ ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  b* n5 e/ q6 G! v/ C3 n& d                        part := @.transpOrder;6 L$ r! t5 O  F* b$ ^
                        part.move(@);-- load part
7 J- w, \6 ^! O  G                        @.CurrIcon := "load";
7 B3 [/ L3 t- x4 O1 d                        GlobalDistObj := part.globDestination;, v3 S; W% ^* t  E; }6 Q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 N0 H/ s3 N+ g' p, U1 u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- |0 j6 g6 n4 d. i
                        if Row = -1 then -- since 70+ P  ^( H9 L6 C0 s/ H
                                if lan=1 then! h3 f. X7 Y  W" J2 {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% F/ y% v& T9 s4 `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- h/ P( R1 B$ v$ g/ q0 F                                else) y. d7 k: M- S, z, Q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ P$ s5 X+ {1 b. t6 u& M" {' f
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' i8 \& U! i" f
                                end;+ L1 t1 k  i: }
                        else
5 a$ P& p4 B# w4 ?$ k                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 W3 j$ [1 k9 X/ P  T
                        end;                       
5 A# {3 F# [7 `8 C                        newDirection(@);
' S0 E! w- Q! ~                        @.HasOrder := true;
% J) c" q) W) V- Y+ I                end;: b( F8 k3 M  ^0 O
        end;/ g9 ^. h/ o) D3 ]% X* r& Z/ B
end;        -- of the method2 i. p: K) S+ w, f( V* Q# C& Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , g; ~0 i$ v% {* R) o8 Y- [
! M( Q' S9 U: Q* l. B
这是AGV_putin中arrive的method。; d- C1 h6 n* K# {. s( I/ R

! D- _5 i: }* d7 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 `7 p& O! c4 o可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 ~* f. }! C$ Y8 C( E4 Q' G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: @1 ~5 q6 H  `9 O; i6 \: v$ ^% K3 _) @& _0 |# _7 z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% {: q! N2 X( [' b
if not move() then debug end. e2 o$ E+ z% Y$ N" _7 _1 k) n
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 B! w; ?5 s$ K( C) F: Tplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 E0 F1 ?' r# W4 x% i5 w里面也有案例。
0 I; _; G) i7 e$ y" y7 N+ J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. F$ V2 b9 m3 U5 ~9 Y8 h- a" M

- w; X7 `9 ^& e7 N9 u; A7 {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- A& ?0 Z* O  g" u' @/ F4 B& x
6 h  {7 @( u8 ?5 D2 k那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, ?, N5 j" S3 L% j1 t这是AGV_putin中arrive的method。
$ w* m# ?2 v7 G' G, ?/ [
/ x6 k6 g. ]( R7 ^* C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  b' g3 v. Q1 p, C! T1 m, t' r7 K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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