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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 R# Y' n, d, x: s4 i*/
4 x3 j' c* |% S5 [1 l# r: Sis9 Y. x8 ^& ?" L, p* ^4 O  Q' a4 Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' x' J1 X. W! N0 R( s2 W
do! M- }* B1 |; h( t4 e2 y. N1 T5 O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ r. s9 E) ^- f# j9 R, I
        if current = @.Destination -- else return( R6 P/ s) B/ K$ k6 o
        then
; @, l' }/ L! s                @.Destination := void;
- R& B% W$ M9 D# r                if @.occupied then
0 V. _; E, p- p9 {                        part := @.cont;
+ K! S3 }! [' w" R                        @.transpOrder := void;
& x) u: h+ l! c; ^# I: h- P* U* V- @! {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 F1 l$ z* ]7 H8 h4 b# g) K2 y8 ^                                @,root.eventcontroller.simTime);  i& T- A! |/ O& M3 @8 h
                        @.HasOrder := false;' U' w/ M; h8 S2 D+ c3 \
                        @.DrivingHome := true;+ m6 o; R$ [* _7 a1 u; D  C) ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; o( _1 \2 \) n/ I                        if @.Destination = void
9 Y; v, ^% L& h4 ^                        then -- no transport order for vehicle @
& Q* w& y, T& C5 w8 C5 Y                                @.Destination :=/ K! A( G9 P, ^6 {1 c1 B1 c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  [& G' m. E# X3 {1 ~- f
                                newDirection(@);   * ^2 x& G9 u8 S" w: X3 W7 k
                                if @.Destination /= void then: H! f( [% q2 S$ e! W% ^7 N
                                        @.Destination.NumReservation :=2 P# I& Q% w" I) s6 g3 s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* ~( E5 q& L; d' Y, Z4 G
                                end;9 ]1 Q. E! j$ F' {) `. C8 C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 _3 H. u! [1 r% s( d
                                @.DrivingHome := true;. `/ I5 [# s8 K  h
                        end;
2 Q/ T; i  I% q; a* V$ @8 s                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 j* s9 [: C) L3 x" t
                        part := @.transpOrder;  x6 ^1 j( Z( d, H8 e
                        part.move(@);-- load part
8 _7 v" u+ {. J2 l5 m' F                        @.CurrIcon := "load";& E; s+ ?' g3 C6 e$ x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 v: P& B- n- ^2 l) {3 ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 O" u( s6 ?  N( R' n3 U; }
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: y/ }/ Z& D6 s; i
                        if Row = -1 then -- since 70
. `! z( v- _& F! B9 e# L1 u# K                                if lan=1 then
4 f! s- ]7 ~+ t4 o8 y1 r5 V* T                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) t) e4 X- r/ e4 j5 F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( n6 N3 G. [0 d4 I! p8 j8 {9 G: C4 ^& f1 u                                else. v' g9 d* v0 G# W" ?9 V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* C6 x. l& D4 i5 ~# Q& _+ V0 @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 y% v! I) ]% i9 l; T$ n7 k                                end;% D+ {, U3 m  O. K. a6 ^
                        else
# K6 t, F7 X& E0 t# c                                @.Destination := assignLObj[1,row];# l1 q* e& \& ^
                        end;                       
$ D2 J+ Z4 `0 W$ A: M" P5 B3 P                        newDirection(@);6 M+ K! B; f3 q$ C' @8 @0 L5 T" _  W
                        @.HasOrder := true;! x6 V* z! n/ ^; {. A" x2 N* K. V
                end;
: r9 i, K' N/ q. _0 j5 y        end;
) F1 Z( ^- S& lend;        -- of the method) Q7 x4 A% t$ `2 |. \" h3 |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( J" b; l( R0 V6 s0 b4 t
3 Y1 m. [; k* B/ ^+ X# S
这是AGV_putin中arrive的method。- N" ^: M! m0 Y; c& N" h8 |$ u3 Y
+ h/ @/ H2 P- ~! d* y9 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 @( ?* z( s7 {9 G# B" Z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 l, N. X* s' t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 }2 l% q0 ], v( [8 x# f7 U, w
( F4 _! w' R) D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ j0 W3 F& e" _, X2 c: }# r* W
if not move() then debug end/ ]7 P/ k# P( w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. C1 i0 t7 t# Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 m  X7 ]! K, g) n. [1 [里面也有案例。# u+ i3 t3 Y( Q+ T& Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: {& P( e0 p7 ~

4 P' b; A, X/ ]6 X* ]! L0 r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 [# w) E, L+ e! {# S
0 ]) r; V8 X: q7 }8 V8 R9 r那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" Y3 l. v3 F$ n# i& t这是AGV_putin中arrive的method。
" k  E! T. k! ]; Z& T3 T6 I  {4 {! K6 f% _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 ?: b; B3 k" T! V! _$ c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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