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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', s0 F5 s3 ]) [. W- I+ M* }/ s
*/& R/ s3 O# ]# u! v, X7 _, S
is
0 a  q9 m- H9 b# u; d2 R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, C  j1 A  H4 ~4 cdo) b6 E- G! ]0 S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ z  Z" J& A) {+ f* P9 o" V
        if current = @.Destination -- else return6 p- H, A1 O0 Y, f! Y2 u
        then9 Q7 {: {' N+ Q
                @.Destination := void;. ?  `) Z" C: W8 b1 f3 X6 l: V
                if @.occupied then
+ g  f/ t2 p  Q2 }: P8 T7 J                        part := @.cont;4 E1 z! W) A7 H: O9 c7 j6 ~
                        @.transpOrder := void;1 W6 B7 x! d% G. [2 _4 p! x4 \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 @  i* R& F2 O- ~+ F7 ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: a7 P) I& [) k, A                        @.HasOrder := false;
  o! B; j7 e0 l  N                        @.DrivingHome := true;
3 @* ~; }1 E% K( i; I                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ q, p) b7 _0 w1 }( }
                        if @.Destination = void% \+ w; P9 L" ?  k, i
                        then -- no transport order for vehicle @
  r/ h5 Z! n" O  @                                @.Destination :=
* V- c2 k3 @# v# H- V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 Y/ ~/ E7 J+ x: R* o1 N. ?                                newDirection(@);   * j* s6 b7 k1 H3 ^6 N) ^
                                if @.Destination /= void then
/ R0 R' c) l1 |, d4 v                                        @.Destination.NumReservation :=
0 r0 C& }, `3 t4 T+ y                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 D9 [# l2 x: z# ]. r. O
                                end;; ~/ _2 ]" z: e: K$ @
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 _1 s  I0 Y% V1 `# \4 L% C! q
                                @.DrivingHome := true;
5 S( ]. N1 ^- S6 K: \% Y  b                        end;
& g+ x& t0 o; P$ j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# Y% C7 H# J4 G: \4 b2 _0 Q                        part := @.transpOrder;5 v4 D9 t5 }9 b8 u! j' d' K
                        part.move(@);-- load part  F+ h) H  y8 ~
                        @.CurrIcon := "load";
3 F/ A# X# W. R5 G* s, N/ Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ `1 r# O7 x# M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; O' i* L* I  T/ f9 e% `6 ?7 x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ Y  s2 Z6 ~4 K1 d% i                        if Row = -1 then -- since 70
9 L2 E  m, Z3 H                                if lan=1 then: t. S. S4 i; {0 |- {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 [. W1 B! h; Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* y/ i) `7 Y* _) ?1 q                                else
: g7 }% n4 Y' a4 O% R1 d                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 b8 j- O& Z* b- p8 |5 h9 l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 ~- F" v1 l1 E* e" P
                                end;, Y, _% U% [+ M4 N  P' v; y& P
                        else
( \" B$ w: g. _# b                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 @# ?1 q: x1 Q" z) T6 F: j2 E
                        end;                        6 ?% ]1 P. y; X
                        newDirection(@);
; w+ j+ J/ n- |                        @.HasOrder := true;" F0 p3 {) K: i1 q  @* f1 T
                end;) J9 I1 i3 n- ^; Y5 b7 h8 D
        end;
6 B, c# D0 \! j; ~) J; P* [* ^; Cend;        -- of the method+ t! f! `# H. Y' Q& w) b4 p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 G. r% V$ _% P# {0 x( {) ~: T% f+ C
这是AGV_putin中arrive的method。* g- H+ t4 B% K

9 }: Z( W- p5 G% X" H6 m) ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,# E$ ?3 e" x) ]4 J  T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ \$ P: z* Y8 z+ o! Y, E4 _8 r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. w& Z' O% u6 Y& a1 N5 Z3 j+ b: o1 m' S4 ?' ~- K9 }7 J1 h: [6 r$ Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 o! g* g2 h, _, b7 A; X: Y4 O
if not move() then debug end% n2 w: i% T1 D6 r( s9 f  [7 w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 M: P5 `9 P& i' a. m, X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- l; s3 y1 @( i7 w. I; k0 {7 \; |3 [里面也有案例。
3 `: P4 j/ I' ]: ^- M. Q' w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 Y) `* T1 _/ a9 R2 T. V! K3 |; n4 I2 X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   j7 Z4 E1 T% f: w1 V+ K
- Z( _6 o& k) S! ^0 n, D! q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 [& Y( m3 e% z( Q! R2 h这是AGV_putin中arrive的method。
( X1 u$ S( M4 r7 N  }& b7 C6 D
$ Y& ?0 v0 o1 g" e当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! B  }! b" }: e* W- |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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