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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. g6 z: v8 U+ v$ c3 i*/, W" A# A+ T. N% k+ m! J% e
is/ v' }8 c+ l6 G$ ]4 I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# K5 y7 P6 F, sdo
* [" V! f. k: q: \6 D        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. r* m  q" R9 f3 t; C4 C
        if current = @.Destination -- else return
- M0 b  d1 @( |% z2 J/ L2 h- a        then3 b8 K. u1 ^3 a5 v, }* {
                @.Destination := void;
( z' \  y3 {/ e0 [                if @.occupied then
# w7 Z+ m4 `2 w) V3 U$ x4 A                        part := @.cont;
1 \3 w0 I+ B7 G) a                        @.transpOrder := void;
3 K* W. Q( i& I% r1 G                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  ?; \+ ]& ?* G' |5 V                                @,root.eventcontroller.simTime);
( X- b; v$ n+ K/ j                        @.HasOrder := false;5 Q2 E" J( C* L
                        @.DrivingHome := true;7 `! s8 S, W& K  f! U  F( I6 \( `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ t6 ?1 b' A; |7 q                        if @.Destination = void
+ a- ?2 n, \2 X                        then -- no transport order for vehicle @
* O: ^5 h2 u7 n8 O% A: @' }! x  p                                @.Destination :=
! N8 ^7 g) u# T" Z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 D6 x$ a( b/ ^, A; T6 f" H                                newDirection(@);   ( ], c. ]- P. ~8 e( W
                                if @.Destination /= void then6 q. X$ p3 i. s3 M5 w9 h
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 E' M/ Y$ G$ K, t) j                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ D: K0 d- n" Y! p, w9 L9 N, e
                                end;
! k/ U& c2 P, o- F7 _                                @.CurrIcon := "drivingHome";% j+ t$ W' W, x1 g! H
                                @.DrivingHome := true;
" D% J9 Q* f% I3 W& T( Q                        end;
/ ~! N' c" |+ K* K  h8 E4 Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' ^5 a/ k- |! d, s% G' N                        part := @.transpOrder;8 `( C0 A' R  h5 X4 I1 a% k
                        part.move(@);-- load part$ ?1 T7 {! z9 O
                        @.CurrIcon := "load";
+ w' n* D0 P! J# q, s0 ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;& U; h  M4 P0 V' z8 y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 t3 j+ v; B2 Q* W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) o4 O- |1 h2 x4 |2 Z; X" ?7 [                        if Row = -1 then -- since 70
  z2 i* {" _, H1 g: I                                if lan=1 then
% R% ], Q8 {5 k4 H/ `0 N4 }                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 z$ c9 ^3 @+ R3 y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 L( [2 E+ K$ M0 K2 F, d                                else% g( `/ ~# J8 _& ~6 ^6 _  s7 i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# j3 l! S1 L& t0 ~4 y/ S9 D. g( H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , w8 J+ ]$ e1 K+ h& e, m
                                end;
2 b! _, E; ~# j! M, U                        else3 B, @4 L! {# t) @8 g3 R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' Z' ^, S- f+ o1 \                        end;                       
7 ~1 A% [1 H/ [) N, i, N                        newDirection(@);4 g0 h( q, J7 B9 C7 ^3 l2 }0 m
                        @.HasOrder := true;
" R0 P4 y  j2 W  B$ E                end;
% q( s9 {4 d) J8 z4 F4 H$ u4 y        end;
9 M  b; ~; ?' Y/ d5 P( ], ^- W/ f6 U: Iend;        -- of the method0 G  c" ]7 W+ _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 L/ z8 {8 q/ K, H6 W0 l
8 W" Z, c2 ?1 R4 h这是AGV_putin中arrive的method。
/ y) H( R# O2 _( E" p' T) y* d
5 b, f  n& E9 f8 ]+ \, E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ q; [. C# j! \1 ~" H( |可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 x" r6 U4 `9 e2 T; W. G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) A6 s/ z+ g! }( `% G  q! ]

% E. W' c8 _" o$ b/ r' o另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 T4 d, }# J+ Z( i0 `3 o; X! vif not move() then debug end' Q) W! r& J5 f
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( h/ `$ L6 I. }- |9 g/ ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,  ?% d' h7 B' N; x1 J) r
里面也有案例。
: g6 T+ _: ?2 |% Z1 P' ?1 w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( w$ k/ h% E* \8 K/ \

7 A) F& A7 m) J2 x% M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) k6 W* `* c6 _3 K3 C/ k% c
* e/ \3 p$ `9 |4 t& S2 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . k/ C/ {( ?% s" D, l
这是AGV_putin中arrive的method。
4 p- l' Y. |" n2 x* k
5 a. d+ t. H1 }8 i$ @# w  l. b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ y) d% [/ ]+ R1 X
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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