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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 L: _& z% @. ~; ?% O; k, V7 y*/
! N3 _" T+ t) l$ O7 _8 X6 Eis
1 R/ b$ \& A& r* I0 U( z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" R/ E; C8 C/ O! R& Z$ w
do) A! @' n2 [$ h8 I  Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 k' L  v2 P, b4 n# |) J
        if current = @.Destination -- else return1 _* T5 i$ ]" U  O  q3 `
        then4 S9 t- m: B1 l
                @.Destination := void;% H  x3 _9 M7 h- \3 l1 q+ f6 z
                if @.occupied then' Y, K' O* K5 y- p3 @1 n) x# e
                        part := @.cont;
4 `) t# y5 O& K. u# A3 X9 \                        @.transpOrder := void;
" i- l2 s( O; m1 v: K, j, s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# _+ I2 ?& a* Q3 J$ N; k6 `/ h                                @,root.eventcontroller.simTime);0 G, R( A- K3 H0 h9 ^
                        @.HasOrder := false;0 }4 ?% K" z; e9 n: C8 \1 ?& l
                        @.DrivingHome := true;
/ S. j$ e% v1 e- |; X, S- w# R                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ f( [# a! b' T: n                        if @.Destination = void
' V# B% G5 n8 y1 A( A9 o- _! n                        then -- no transport order for vehicle @
* m6 g, t. K) Z                                @.Destination :=6 I* |+ C0 i$ P/ W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; ?7 ?8 g0 R. ~                                newDirection(@);   9 v4 I0 W. F0 z9 Z& }6 G
                                if @.Destination /= void then
7 {; B6 ~% m; T6 P  k                                        @.Destination.NumReservation :=
& [& H- d& q* A5 \: o' e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# e/ `  D& K. ^+ ]+ B% g# r                                end;
' g  o% o  d, X0 _                                @.CurrIcon := "drivingHome";: m. o( V- t* `# g0 {
                                @.DrivingHome := true;+ e6 {- p, f5 L' i6 X- J7 `4 H2 C
                        end;
0 `# `9 k9 C+ F, ?% q2 w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 i  _$ y4 P; `3 M                        part := @.transpOrder;
4 ^3 M  s0 ~* I. ~, W) U- w" |, i                        part.move(@);-- load part) Z3 c2 M; ]) H' G) J! C9 q, e
                        @.CurrIcon := "load";. ]: h, \4 S8 {2 I
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" d) F% d) O$ O+ a4 c) h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& D) d, _8 e, ^9 u5 Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% ^0 X, z5 M& B) q& D- |                        if Row = -1 then -- since 70- i$ B7 ?& v% o" m
                                if lan=1 then
) M# R0 y% J/ k: w; F1 g# [5 e; V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, j! s1 n8 g! R# k& m# c: O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" q4 G; X; E) ?) u
                                else0 A) u" {  ^* M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, Y' i9 v9 k" O' L, D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / ]) |0 S; r8 @1 U  c& T
                                end;+ H5 Z% f, H; T/ B( l# F
                        else( z. T  f8 @. @6 B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. n) v- x3 V' _7 L                        end;                        3 @0 W% ]3 W2 c/ X! \
                        newDirection(@);5 ^3 ?( y4 C! k8 C) m
                        @.HasOrder := true;
% ?$ u8 d4 _8 {. E8 \0 d6 v                end;
0 j' V* I9 {- o' i& Z; v8 C8 |        end;7 V- c4 O+ y! g( S# Z+ b+ }
end;        -- of the method! J' v5 T5 L2 q0 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , f: l; c! E3 r. }, ]

) y: w  ?5 x! \0 c) j3 [这是AGV_putin中arrive的method。
6 x5 v3 P7 _! _& {6 X* V9 B% u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 }# B/ B+ H9 N; j; n( B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) V, |; a  R/ k- z' K& k2 N+ M& {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 l6 K; A% ^( d+ t# ]0 D2 L9 f6 F" l0 D& c6 R0 j& X
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- N% n! b. {5 G) z- ~& m, V
if not move() then debug end
# i1 S/ T5 Q, z, E) C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- S  T: e+ N* I; m& T9 N" d  V& J& b/ h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  V# c# k5 J8 d3 Y$ J
里面也有案例。
# l. H$ r8 t: v/ l, K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. E; K) R- y6 d, H

1 v4 h, V1 p& \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 i/ Q/ X! F' p) I! c& K( W$ b! [6 C6 ]  T2 ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 E  h) }3 }( |, a; u! s) S这是AGV_putin中arrive的method。2 r. ^5 N$ a9 D( |2 G* k2 A5 h
% h0 E$ o" }9 G& \  v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( N3 O. L9 L) M3 l7 H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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