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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 z8 q; W1 R( L
*/
; \: V( r" l, i& S' J" [% _is
$ g3 Y- X$ W) _4 u+ ]* O& I$ `7 L, R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ w4 [2 t, y- @+ K
do- b2 E  o6 }2 P5 u- O" l- I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 ]' {; d9 D+ }4 W" M6 e
        if current = @.Destination -- else return: U) N( I! o6 r9 T, x4 o- C& N# G2 J
        then
" p0 ?5 r  k$ }8 `4 f7 R                @.Destination := void;% ^* e. v) U9 r* _) I8 k5 C
                if @.occupied then
8 {5 J/ Q5 |3 Q$ k- p                        part := @.cont;$ Z# u9 m& B; u7 C( I) T
                        @.transpOrder := void;# K8 y! ~# t& i- S2 j8 M3 a5 T& J6 ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 e  m6 M+ f8 }8 a: B: f
                                @,root.eventcontroller.simTime);: z: B) G% t2 y1 v: S" {8 `; h
                        @.HasOrder := false;  t" O; |) I! }5 e# Q
                        @.DrivingHome := true;- R- g; f% i/ q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 q& l7 B- ^9 c* X/ z- c                        if @.Destination = void2 c% R# r0 D2 g9 k* h' g
                        then -- no transport order for vehicle @
) O  Q3 d# _! F0 p8 `                                @.Destination :=. }( _$ _% Q2 l
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  ?  u7 X* n* g% y4 K                                newDirection(@);   
+ U5 H- C- a# G& A  u" @0 f                                if @.Destination /= void then
  I8 v% r1 }$ \9 D( ?5 s                                        @.Destination.NumReservation :=
' ^- z  ]. o0 S                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 e" y( m9 B* g$ T2 g
                                end;! }3 d: G' X- T/ B# u, k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 \9 A1 y/ A- z  a. o0 z
                                @.DrivingHome := true;# g5 @+ u* m2 D# `& \
                        end;
% H: l! e+ l- U: n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& l4 j+ V( y; W' ~4 [: D                        part := @.transpOrder;
" i3 y0 ]% |, J) X. ^& g$ L* o6 g                        part.move(@);-- load part% {% f5 ]2 ~( c, X" v- f8 K
                        @.CurrIcon := "load";4 [8 ^: l7 T. V6 v8 X7 |4 N9 e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' Q8 B& u" j' O# [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, U0 h2 u' w9 j3 A) x+ x, p$ o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 X$ i" l$ c0 E7 S9 u4 i                        if Row = -1 then -- since 70
9 ]/ N/ \; T% Y5 e                                if lan=1 then
9 d- ?, l9 x! \                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 X  j. H+ T$ G- T3 ~- E6 R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* U/ q7 m: x. B- X7 I  F                                else
  e9 i' Q+ O1 _7 U9 X! J& }- F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. P+ ?  Y- ]0 G! t
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  O0 Z# S+ p. n( b$ I: z* y' ^                                end;
1 Y* a* a! `2 N4 }( ~                        else0 {/ H6 ]  f- j8 e7 {) p! A
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- z' W% s! `+ J, M% Z# f2 u                        end;                       
4 |) Z; r4 u& `                        newDirection(@);0 J6 t, q8 T. J' R- y) @; q) W
                        @.HasOrder := true;4 v- r9 D4 [' |; z. U% o; h
                end;
/ N2 j8 I0 _" H+ @, h9 U        end;
( [7 H. m8 b: A; n5 t" pend;        -- of the method3 e# j  T* l: A$ I' a# g9 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 Z$ x9 q) `# e& _3 j1 ^
- N; m& z* v% s+ k3 s2 G) w
这是AGV_putin中arrive的method。
5 q8 J) n  ?- N0 D; @4 B
# Q0 B/ ]9 ?8 f7 c; T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) m! \; x: ?0 ]4 W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( p. ?- g* B+ L6 w! ?% g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& {: `0 H; G  I$ V7 V
8 j- w' t, }2 C" ~/ O/ O2 m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 Z5 R% P, W- P% [
if not move() then debug end
) t& R9 a2 z' v1 {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 c& _( s# N& Q* U7 R/ ^3 A, Fplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 u" t/ f# e9 _, m$ l. X8 `
里面也有案例。/ R2 M+ d- D# c/ O* k/ r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 O& h( a1 K8 g2 p, _$ O$ k
6 |1 N- \0 B. w* T% ^3 ]) T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + C2 u8 X4 ?) T; o% q) R# `4 A; w5 ^
  `- {" o6 G3 \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + [3 U% s9 M1 j8 ~( K  K* V
这是AGV_putin中arrive的method。0 S, @* m1 V+ d/ f. Z

" `% h7 [( K$ J! ~& R$ |: s当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( u' n  O2 s7 m- O+ c) Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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