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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; n& B) D/ J5 T8 A5 [! u! h*/# I  ?7 h  Q: a5 K( S" H2 C. O/ s
is
& @2 m. |5 A! L2 v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 I1 {) @. S5 U& D. Q$ cdo
! `! [. H/ e; d8 v7 m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; l2 u' _* k: g( m
        if current = @.Destination -- else return
1 j3 p( u1 ?; O% m1 y& e        then" A2 M' u1 R9 z: b
                @.Destination := void;
# A! Q$ I; d6 N% Q3 n4 S                if @.occupied then- y+ E( U8 [0 W
                        part := @.cont;6 {2 [4 Y! m! t% P; z/ O
                        @.transpOrder := void;
' b: O+ `3 A' B$ y' z1 ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! `9 R$ U6 {3 Z- u3 ^2 D5 j                                @,root.eventcontroller.simTime);% `! S5 v$ _7 n( }9 B& x' o" e+ D
                        @.HasOrder := false;$ ^! f! D' l) X
                        @.DrivingHome := true;' z% s# m  ~7 X+ i. x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 P7 x& P2 E2 o8 o; Q2 z4 Z( r3 h
                        if @.Destination = void6 q- A- o$ D) U- x9 q  O
                        then -- no transport order for vehicle @
8 X3 r/ E( F' U8 n% _* F                                @.Destination :=" k8 v' g) I- w# L4 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 C' z6 u) z3 H+ U  ]1 K% t. W                                newDirection(@);   / a4 {. S# M# U5 `1 D% ^1 h
                                if @.Destination /= void then
8 u2 Q' X  H" r& `; U" Q                                        @.Destination.NumReservation :=' {) b' }8 C/ R( ?) D  y# t
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 Q: s/ d' @) z                                end;
" Y- Z( Q4 u/ {( ]% t& G9 |, U                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 ]3 o: `/ ^5 K! d4 q$ m                                @.DrivingHome := true;) r0 p6 `8 e9 _
                        end;6 ~) L! L+ Z& e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 \* _: |, W5 [* u  r+ Z( n                        part := @.transpOrder;
# Z2 @; S; G. m  ~3 h                        part.move(@);-- load part8 J& b! D3 z, [) V
                        @.CurrIcon := "load";
, X/ j( _% w$ R8 A/ g4 n& m                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 a5 ~) C. c1 c8 ?" w$ V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ O4 n4 D9 w1 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ A/ q( v, Z4 |5 d
                        if Row = -1 then -- since 70; Q$ W0 W" c! s8 D# [+ N
                                if lan=1 then, u+ q: L: w+ f% k! m6 D$ C6 s
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ K2 K. g+ s6 m$ g/ S6 I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# ?6 ^+ ^+ D8 q! a: `
                                else. |* C* T5 P6 I( _- B0 l
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# p* j0 A0 J! D. v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : `6 W0 H. L9 g5 P
                                end;
% z2 b; S  @7 X$ y/ \# @3 }4 X                        else
$ i) n* \/ n& `$ w% N/ p8 g( P, k9 N                                @.Destination := assignLObj[1,row];# _* K2 }2 u7 b0 U; F/ L' {  v
                        end;                        : _% A" M- y: e0 r7 [" g2 T
                        newDirection(@);
+ E8 D, o- A" m0 ?0 D& ]                        @.HasOrder := true;
- E5 s1 x4 X  g; J/ Q7 `                end;
3 I  k9 }, H: a0 f* k        end;6 W: M3 W6 \- g
end;        -- of the method) Y+ F" n# W, w' \- H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% S, c1 m* B& E8 G% o5 ]; _( t0 Y+ ~
$ R0 J, k9 Q0 H( X( i6 Q这是AGV_putin中arrive的method。
) R7 c- w* v9 k) l- q5 J! M  n
$ p& K+ [1 X0 F: J" M当到达物料速度越高时,这个报警更多,( I$ l+ J. M1 _( S5 S" S& O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  t- m8 ~& P& M8 b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  q/ l8 p! Z5 w2 \
3 r( U% e/ r2 a" B* A, p; L* c4 z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! C( s) m7 {, V5 c. d; Y6 j- g  M/ @
if not move() then debug end- O3 X. J4 o' a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 u# T- q; Y" d! c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- w0 i; G$ _( K7 Z- ^, k; L$ E7 S
里面也有案例。
( X0 N) X$ }3 \/ ~  u" n我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% p  d: M7 k3 S+ Z! {

4 o# x; {4 [# G# S. |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % c' l% m6 ^9 M& J& ~5 y

+ p3 S9 Q- c( \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 s: ?0 I6 g# O6 D
这是AGV_putin中arrive的method。
0 i3 K$ _+ e3 J! X) i0 j. f, g' y; l. u9 d: S/ R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 ^6 V0 d! M: R  I( r/ D: z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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