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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  q1 V6 t; v1 g: d+ }7 a/ h- d
*/) \. a. B2 g: L, g- W3 N+ E
is
0 Z* H! m' e, D( o0 @: X& ?0 C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# O' e: ~/ a! l
do
" @- n- b! ?8 t7 K9 N0 }- Z/ S! S        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 @* J1 g/ z( @( B* T! b, I        if current = @.Destination -- else return: }- H  B) H- y
        then: {2 y  z* a. y! i) g* E
                @.Destination := void;( o) M2 U# n  j0 Y% W, o
                if @.occupied then
* g/ u$ |  T  K2 I9 M: J                        part := @.cont;% c% B! _; `& U5 J* v" ^0 d% Y
                        @.transpOrder := void;
) R+ Y8 N' Z2 \3 W' P( h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 G9 T+ U3 v0 X6 T
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 |) i3 C* [% f                        @.HasOrder := false;
! D; @+ z7 b: A6 U                        @.DrivingHome := true;+ B2 A4 `8 j8 m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 R( `* u2 S( j) E% ~4 c: [5 [                        if @.Destination = void
& ?" g* [' c: Y& O) \                        then -- no transport order for vehicle @
3 B6 }* \' t+ u9 I  T                                @.Destination :=- m* s! G3 d' F9 ^' c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" R9 h3 b, f, r4 {5 }$ Z" z
                                newDirection(@);   
2 u' i# F  \+ \                                if @.Destination /= void then
9 p! I5 r) e$ U' W1 P/ [                                        @.Destination.NumReservation :=: x( A# e; _. v0 H* |6 n! M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) f" `; b/ r# z/ A& f/ B0 l
                                end;
. z$ N% p6 X7 K: r1 K! C                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* \( h% B4 P' \8 w                                @.DrivingHome := true;
/ E5 Z8 B8 b! {                        end;1 a% k/ E0 Z' H- x( D/ T! n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. g$ c. H' M- \' Y: j: H                        part := @.transpOrder;
" N+ d9 P' g$ {2 [5 b                        part.move(@);-- load part
) t. b2 d) V/ c) B# @                        @.CurrIcon := "load";( h8 ?* a7 W4 L, O0 F$ \' k
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' o5 O8 v- F5 F, Z4 [# ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. \+ ?+ V) N  }+ o6 l
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ |; l, y. z& }% C; k1 c                        if Row = -1 then -- since 70: n. O& W% l& `( b; s
                                if lan=1 then1 R7 `1 Y6 J- k6 h( o2 i3 R
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 e, P9 c6 }6 v& E1 Q5 U0 A
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ j% s9 B" M+ O                                else2 O( h  d( o7 Z. @2 D& D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- K$ Q+ v9 M" _' S                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 K$ _" Q1 v' @/ I% r. o                                end;
8 K. G/ [# `$ a0 n* n# X0 w                        else
# l, M3 O" D8 T( E4 l8 E" [                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 B3 {* @; Y8 O* f+ G; E* M5 Q8 a' h
                        end;                       
/ z( ]4 s% _  b                        newDirection(@);5 S% o# ?, N1 R
                        @.HasOrder := true;
! b; ?0 r& e. q+ K, B0 P. W5 L) F4 w                end;
* V4 D/ e- \. F7 E        end;
( K5 z( w2 I' Q; s7 rend;        -- of the method
5 e  j7 w, [: A' W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 Q0 |9 d* b1 y* ?, D
4 c, d. @% A& Z  w& m+ H这是AGV_putin中arrive的method。
# g" V; e0 c: r9 C8 o9 y7 d7 B0 s0 Z! m$ S" M# k) c9 [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ l7 |! G! [; T* D' i* X7 T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 l$ D' y5 k; _- S: _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 z% l9 A+ p3 D! ]! g7 T, y6 r5 |' C. W& V& M3 p4 ?9 F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. L6 P. L8 e# N6 ?8 ~' K+ T5 c/ V( P) W$ ]
if not move() then debug end
, i4 s- o4 h3 P3 i6 R1 e6 g8 j9 P这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 ?, p$ {- T( g5 i4 `7 T: @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' {" B9 O1 X7 [% F& M里面也有案例。
& i1 ~" T2 a# I2 l( t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 S. @& V) J+ d4 l" k: `# i8 f  i6 T' d5 p5 ~# W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 E! q2 ^' i* ?8 A6 A  e+ s$ R
: Q* j0 h: k9 Q. ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! E5 Q2 I# B- o& [( O4 c6 }2 t这是AGV_putin中arrive的method。2 w/ E, n" S2 {6 c# j" J

5 d5 t1 y, @5 A& Z( R0 V当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" b6 B' {0 |# s1 f5 \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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