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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& y% L; M2 Q# s1 D6 H*/9 G: t7 Z3 ?! F- z* \, k$ U
is
: F  B% y/ v! t( M2 n$ y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 M9 f% ~0 Y  m+ }
do
& ^! \, a* l2 c0 l! U5 }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 h2 z2 m$ Z6 e5 p" {
        if current = @.Destination -- else return# X7 o$ {$ W+ _4 Y  i
        then
2 @& D$ b& Q$ m4 g                @.Destination := void;
& \* [( m; I4 Z2 i- T& z                if @.occupied then
7 ?" p: G3 l, Z* T  c; b+ o                        part := @.cont;. s- _3 n! s# m, Q+ ]- k
                        @.transpOrder := void;
0 S8 N$ G8 H. ]! x) f, n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' W+ x: ^3 }& R1 Y! j( E5 C& f                                @,root.eventcontroller.simTime);
& z: v# F4 N& r- Q9 F# K                        @.HasOrder := false;% ?* S4 B& a1 k/ J% h  R
                        @.DrivingHome := true;" K2 Y5 P8 }( c+ n/ }$ b8 z/ L; ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ {/ I2 y) `4 V$ ]# K1 Q3 x
                        if @.Destination = void
- H3 _4 S& Z7 D6 V                        then -- no transport order for vehicle @0 h0 G  q' D# _; u  n: V' |
                                @.Destination :=  K+ A* w- v$ |  p8 A* f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 v& N9 j5 c% }" W8 j- ?" b* J                                newDirection(@);   
1 K, |4 J7 s$ A                                if @.Destination /= void then  E7 Y) ^. v! u1 j; {2 j4 N2 T# n
                                        @.Destination.NumReservation :=& d: t# o# K* \+ t
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 h. w) Y  I$ D
                                end;
; ^; g3 [, W  H0 i( R8 l( K                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ j0 I; @: P6 I& _* U
                                @.DrivingHome := true;1 C9 T0 H( F: Y2 S* V+ l
                        end;" a% H' R3 @  R: L( ^
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  b7 G4 D  R' t4 H: r: X                        part := @.transpOrder;6 d. W* x0 h) w- e5 X1 [
                        part.move(@);-- load part
" W. E# y/ g) @! O                        @.CurrIcon := "load";- u9 G* r* y& d# O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 J1 d+ `% E, O( ~& _# F: V+ Q1 u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- X; {0 k0 v2 g! y: s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% e' I  w2 P2 W1 j, X" r                        if Row = -1 then -- since 70
6 l+ ~) N: q1 I" K1 h                                if lan=1 then1 f* K6 \) {) V; F7 ]6 U% d
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) `" t, h. o* a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 n4 s) I! Z5 [8 O- k' s: [                                else
  {6 n5 U: d9 t! G; a2 j                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) k$ f! n: O* d# \; o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; e6 j4 ^" f; T: ?: z
                                end;
4 D. T# B9 y5 A5 |                        else
8 P. ~* a" d9 C7 v                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ A# J) ~( b+ l+ z                        end;                        ) t9 Z/ N! b0 A
                        newDirection(@);) O0 J3 b; |7 o$ `( m9 g7 C; ?
                        @.HasOrder := true;
, g- [2 M% _% o$ y                end;
3 X$ e7 [# W- n# a1 i4 _        end;
9 d: d. Z3 D9 e8 F5 Wend;        -- of the method: T/ ?+ O! Q2 x  `# n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : S6 ]5 h4 R& Y. ]: j. i

! G+ Q8 Q; b( p! n这是AGV_putin中arrive的method。
% F$ v# i3 d8 N1 p4 A9 f
: |& P9 y9 }2 Y8 U' z. w& _当到达物料速度越高时,这个报警更多,% w$ a% J: v! {: n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 Q& T- a% u/ U5 X) l5 A  T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* B" S3 H: s3 }7 n: k' p4 l
5 m6 _8 S  S1 {2 B7 t" r7 k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 Z. S) d; a; x+ y
if not move() then debug end
1 O/ F( l. c& x7 O0 ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. Y/ V7 h" B* e& J1 v' e) l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  L7 r; ?' ^( A( |
里面也有案例。+ A# V0 Q" G; _$ q" T/ F" y1 b
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 f7 E9 ?% n$ n" c$ I& k& g! c

9 H# \2 S1 R8 F! w: x我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( I& H% X) x, i. F, p  [+ U: D' o" s+ \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) q& y5 @5 ]1 e2 }4 d- T/ Y" v这是AGV_putin中arrive的method。
2 v8 V$ V5 H  C8 a
9 S7 N; v1 U: u5 N$ Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, q. B7 o7 v+ h* r; ?3 ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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