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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 ?, ~* T) j4 g* R- N6 `$ i7 P" p
*/
2 }! L5 I. Y/ c/ T( gis
  d2 L& P/ `3 t/ y+ t* a# y6 V3 [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; q1 G9 a# v0 Z2 f% p3 Jdo9 ~( X3 I3 E" M& Z( G# c9 S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& N5 j' Y& V9 Q  ?7 T& U        if current = @.Destination -- else return
! t: A7 _" _& C: P. Q        then
2 y# l" z- K9 q                @.Destination := void;5 o! h1 ^, P1 k( y4 n( p
                if @.occupied then
5 }8 M; e, }- b% D4 U                        part := @.cont;- z% ~2 I, F' o
                        @.transpOrder := void;; x) x: o8 P( o1 P
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 O$ p0 q0 P4 A2 j' ]. z$ _
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 _3 j' m1 C* U                        @.HasOrder := false;
) f  {/ T- J; J2 [0 \& D- r7 \                        @.DrivingHome := true;2 \4 C8 Z( j! y* C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ j8 ?7 l& y' H' T9 `                        if @.Destination = void
( y: l- q5 Q- O, n6 u                        then -- no transport order for vehicle @
$ x! o; n4 k( Y1 D! Q' ]                                @.Destination :=
7 W4 H9 t1 t: f1 ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) O4 j' r# w; q1 s/ T                                newDirection(@);   - W$ ^& U2 X3 K
                                if @.Destination /= void then
1 t6 `" G  y7 Q- u: L4 j% o                                        @.Destination.NumReservation :=
" a: p' \2 _/ C2 A3 {                                        @.Destination.NumReservation + 1;. S5 {3 g" C8 \" ~5 b' b9 ~
                                end;
& ?! }! I; Y/ K: L& A! i" S  m                                @.CurrIcon := "drivingHome";  _! r+ b7 S' P
                                @.DrivingHome := true;4 B0 J5 r) g4 ?7 S! S
                        end;
  Y5 n4 B5 n1 `6 g- _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 S; @) C  L$ n3 c# T" i; |+ @- {
                        part := @.transpOrder;
7 }5 Q" ^8 \5 e( K. n; I                        part.move(@);-- load part7 S3 i: O1 n- P' V$ _
                        @.CurrIcon := "load";
% v- w' r; l2 }" ?" f                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 V, j+ ]8 S0 S; q# i$ G
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, Y, ~' L8 F9 e4 {7 P1 `4 t                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 N- U$ q9 V- D  ]! M0 v
                        if Row = -1 then -- since 70
7 x: t/ T+ e2 S- t, v* f3 u                                if lan=1 then
* u( W6 Z/ @2 K4 P+ K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 m: p1 i: n' a  ^3 m' A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- l/ U# O" q  G  ], O0 B* y                                else
8 b9 @* V% K$ \3 O! \" }5 L; f) _1 y( z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. j8 q' W& c  K5 r) b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + P4 H% U5 k7 c' ]8 H
                                end;/ Y- A" o/ _  m! N3 c$ |% U
                        else
5 J3 @& w* T- ?4 g, s$ k; i                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# ]% [. W! M8 x* q$ g                        end;                       
/ y3 p/ U$ {& J; p                        newDirection(@);
' E9 G6 _0 H2 j+ L4 k" x+ W6 f7 X                        @.HasOrder := true;4 T- s+ ?5 m. K+ J. f2 z
                end;
) H( n  k5 J0 x* Y1 K        end;+ ]# W9 A! P# U& z2 t+ P
end;        -- of the method
& [4 h% ?. A4 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% e! D( m* u9 h1 q: ~$ Q) P
4 B$ x% |6 {) [这是AGV_putin中arrive的method。9 ~* m2 l2 _2 B; L8 B8 Z* n6 L9 A) i
4 h7 v( D6 c: g; @/ \# ~0 w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 |8 N$ H" u( v3 O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 X# P0 }: q* y7 b5 S$ B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" \6 y1 R7 H2 _; T5 W
8 J1 @; J: }+ N+ m# O) ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; ?/ B0 {3 Z5 e) }- ~if not move() then debug end) Z" B: ^# R0 G) s3 e3 `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 G- X% g8 X' v6 M8 ^, {( k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 k- C: R5 w. l% D. P( c5 a
里面也有案例。
$ t4 }, Z/ [6 i) N% S4 b7 E( p我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 u0 C- r) q; P$ v  c% H  M
) M' M% X$ o+ j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) D* w% O! i. a* l* b3 a! p, d; z, F9 F2 E1 n* S$ }8 a( N
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 S" r. ^6 }' _4 ^7 d, j' j: S! C这是AGV_putin中arrive的method。
: L7 q# h' p, J  z4 \
( Y* r' Y) U& R3 m* F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ f) q. e$ d- Y8 ]3 X6 T5 ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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