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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: S" Y$ t& B/ Q& d8 v7 }*/
& r6 d1 ?: H7 _* [is" z" G8 E# x7 J2 _' N& Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 U; ?) ?! d3 K* ~do
2 p& ]9 m" M' @; H. W. s2 @" m* H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 }- w  w8 y! O+ T7 W
        if current = @.Destination -- else return
5 P+ x9 w% J; J* Y6 B# U        then# _) W7 S8 P& x. {
                @.Destination := void;
5 R4 t0 ?5 @! {9 I, }; B& _# ]# a" ^                if @.occupied then+ v( S& p, l! }
                        part := @.cont;
& |9 U4 Y8 b! O7 m# P% n3 Y* d                        @.transpOrder := void;( z# g' s$ B; L* F. E9 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) R) z. ?5 {: c( Y5 I4 {9 h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. w5 s: K6 [9 L, r4 f# K                        @.HasOrder := false;
2 P& B2 @7 D3 E                        @.DrivingHome := true;" o* G- J8 n5 y  I9 F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ P+ E3 P* l! c( [/ S: ~
                        if @.Destination = void6 s; X1 u' Y0 T6 h
                        then -- no transport order for vehicle @4 ~' R. K+ p7 `# j
                                @.Destination :=
$ U: @7 _& o* A4 @( y' U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 C0 A& D( w5 X) ]                                newDirection(@);   
" H  i( [7 j. I3 X                                if @.Destination /= void then6 Q4 c1 [7 y( D! A( A4 _$ R
                                        @.Destination.NumReservation :=+ E" B4 u1 o6 f- h. W2 K' j* K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 T4 P6 Z1 Z  }9 s& p1 |5 N                                end;
( Y8 i3 F1 w/ [. y2 F- _  Y$ t( R                                @.CurrIcon := "drivingHome";" x. X2 K% Y) u  n* _! E8 l
                                @.DrivingHome := true;
& c' y3 V& @% `* @' p2 W- ]                        end;
) X5 M! J* Y. ~( H7 }' ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 m, ~8 q4 ^$ l# i
                        part := @.transpOrder;4 D  r/ a1 n& o( T' P* M9 P
                        part.move(@);-- load part
0 `3 ]/ y' k; D                        @.CurrIcon := "load";
- D4 Q* F! u2 A6 I                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 G$ ~; ]( h7 f0 @6 w; D7 z0 K* O
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' a% g6 T  L$ H5 n& s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( u# M, R" ^6 F7 i$ d0 W
                        if Row = -1 then -- since 70
7 s5 {% v, R8 M                                if lan=1 then
. s2 y& E2 T- r( o: s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: d6 Q: h' V! D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* e$ r  d8 M2 |3 P) G
                                else! j8 s$ r% N( U* K$ Z( R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) D' w, E; A, _" E9 W; D+ n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " o4 J4 J+ P/ R; J
                                end;
" `6 H7 U: |; L. S/ L! H                        else! B0 ^$ y9 M9 u: m5 x) ]3 K
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 j% _& w6 S. R# _9 O
                        end;                       
& [) V9 J2 C+ p2 r2 ^+ H  E                        newDirection(@);
0 s8 p3 l5 J  F& w                        @.HasOrder := true;
  E4 D" C* J2 `3 b( T6 D) T" i* ?                end;8 ?, [5 d2 E  t$ h$ Z% m0 V
        end;; T, w( Y9 m6 v/ C9 @/ J
end;        -- of the method7 q" o, c: A" z/ U& |: }7 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& l( R) e' I; t0 I5 X! f9 l1 c) f( S' p& h. `
这是AGV_putin中arrive的method。1 ]* b1 b, X2 Y7 ?
0 z! F8 f5 i- ?! L7 A( I/ G8 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' e$ [$ e. i1 Z6 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: v! E6 l0 `) T) N7 L& _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 a% M- ?' ~. ]% V" c: H  m
4 r+ i$ C% P5 i+ t! s# {+ `7 p/ ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; m- f; u! K6 d1 pif not move() then debug end
4 H1 p" t9 X' |/ B: O  H; C! X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" X; B3 c9 g  C3 _: G% r: d& Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- u3 m2 X% t8 X里面也有案例。; U( @: o" k2 G' V  U" y/ e; t; s
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ N( l" I+ w5 `
$ A! m, S1 [# t& n% V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & [3 Z: M2 ^. {! r

1 `+ d5 u* N8 j# u0 a& ?$ O! W* ]* w$ n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( Z5 J3 _- P; R$ A8 m9 c: Z这是AGV_putin中arrive的method。1 t5 }! q+ j" b$ C1 m, b

, F1 [: {: h0 K4 {) x7 |4 P+ R当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 P5 q, m4 x1 G4 N/ ]: D) s1 w* z! t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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