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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" h9 V0 v; l0 C3 d. Q
*/) }. @0 ~, H/ q  g
is4 {) e; p* g% L# k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' M# A! U& U* `2 p# C, j3 B. e8 ]do
1 \: h% _+ R. _. M3 s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% K, {8 O5 O1 W1 C# ^7 V
        if current = @.Destination -- else return
' s  d: Q1 t+ n- g        then/ N' b9 \. \/ m1 c  O
                @.Destination := void;
( S. j7 Y# a% T, {2 ^( Q  r                if @.occupied then
+ A: B  E! F/ i                        part := @.cont;
2 {- r, D0 W; _. h" ?% X. T4 j                        @.transpOrder := void;
& O* U3 K3 J  W- Y$ c  i' s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' \8 \6 @5 L0 h! m                                @,root.eventcontroller.simTime);7 z6 I$ Y+ |$ `5 Z) A8 ~& G2 h
                        @.HasOrder := false;
; ?  F0 g( [) i, y                        @.DrivingHome := true;2 x1 [; {8 s7 }, l* O
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 v! f0 P2 U2 ]1 O  J7 P1 k9 q4 w; W
                        if @.Destination = void. b/ L/ O) T  D& n
                        then -- no transport order for vehicle @
% E, \7 a1 m! Y. S: v; v) N                                @.Destination :=
6 O% g0 P1 n2 S9 r2 t                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# ~& y. L$ k7 N2 S8 p                                newDirection(@);   
3 q$ E! V! x4 V, ~5 N6 E                                if @.Destination /= void then. z* E6 |! |# U0 c
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 M0 u( A. M0 i; _, r                                        @.Destination.NumReservation + 1;- D) I) E2 e" R1 y# m- Q2 z2 i; \- m& L
                                end;
( v  |! Y: O5 ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";& u$ h- F( x: T; D1 |/ t4 k
                                @.DrivingHome := true;. Q8 F3 s, E. u+ _* P4 }  i8 b" s  F
                        end;
4 t* m) B( r5 T4 s# }0 L2 I) |                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: @/ A3 {+ X2 u; K1 e7 ^( _8 t
                        part := @.transpOrder;
- j% J' l+ B& }* m5 e5 y                        part.move(@);-- load part& R2 @/ Y# \" g" d/ N4 ]7 c
                        @.CurrIcon := "load";
- l; M% D; y8 i) N# ^) D                        GlobalDistObj := part.globDestination;' i1 i$ E* x( o+ {+ M/ F5 S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 @) n& z) R) V: |( \4 o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( }% U8 I5 J9 s1 b- t5 o. G                        if Row = -1 then -- since 70
% T- O* F- u" o0 R' l4 }' b7 r                                if lan=1 then
# o$ z3 Y; o' j( b4 o4 b6 D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 N% T+ [, J% w0 G; K                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; {* ]. D; N( R4 ~% R                                else9 w$ @& C. C  e2 S* A: v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! \& h! r! u4 c7 x3 Q. O                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 W" ~# ^  a. k3 U5 s. k  c
                                end;
) W; O$ q! Y1 v* l5 N" I                        else
* N& ^+ p. p4 l3 A3 N                                @.Destination := assignLObj[1,row];( }, @8 j  O4 p
                        end;                          u* V& {) ]& h9 B
                        newDirection(@);
8 k0 N  x# k; i7 W                        @.HasOrder := true;
; x; I6 J9 V; Z' K                end;% I% e! h) \- J( G" N4 A
        end;
5 b/ I/ s9 L0 U* ]+ a" C: y; {* Pend;        -- of the method7 z: T( f4 P, I+ i( O0 s* [( F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , o0 a7 }- E% g/ X8 }/ g. Y( v
) t& [, I2 N$ |: K
这是AGV_putin中arrive的method。" w, l6 H+ i# l" k9 ~: u& b7 ]  V+ v  V1 d+ e
. b5 h+ ~. e, M* x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: v* ?# k6 W) ]0 p  z8 f% D  ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. G+ V  J; i7 S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. p! \6 \. ]$ |! z! Z' o; C8 o/ x) e1 a1 B/ w% ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样" O6 R, \6 T# D0 B  I
if not move() then debug end
9 {3 g6 s1 v3 ^6 X' h0 h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ h! S3 t6 _/ D/ H" _4 Y; l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; J/ V1 q+ @  B里面也有案例。
5 S! o8 R4 Y. S8 l- e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* Y' L6 k% |7 i4 e9 M: y+ u- U1 p- d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" V& C" U+ u; E7 k: p6 ?$ s( \
7 C' z. ^$ l, `5 D+ X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 x: t; q; J% _6 e! ^这是AGV_putin中arrive的method。
  c" J, Q0 y3 R/ r0 O& r1 c9 S% D, u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 `, z* _! y+ B4 K+ p% ]" `* Z/ c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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