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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! u! C7 O1 L2 K- ]
*/
8 m% y0 a$ z- [is7 E* ~& R: |- C; Y1 f/ G( F4 g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, ~6 [& w. @  |- o3 B
do; p  |0 e" s2 M, B4 @7 ^8 @9 j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* {$ j% @; m$ \2 Z, S        if current = @.Destination -- else return% L% j: c8 N9 b7 k9 w; \$ V
        then2 d2 I! U4 |* X
                @.Destination := void;) e& P& O, X$ u+ X7 A  J* ]
                if @.occupied then
7 t7 `' M( G( e$ a3 E3 I  `+ c( Z+ d                        part := @.cont;
, C$ P' Z' R! C" T  P! k2 ~6 W) l                        @.transpOrder := void;
, Y- m! K1 \. s" g, A5 L1 g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 R9 N. _+ W: p$ k                                @,root.eventcontroller.simTime);
, z( d. s* I  t% D- ^" n' }                        @.HasOrder := false;
* c5 e2 _  e. Q4 M; h                        @.DrivingHome := true;
8 z7 v- R3 ]* x- x  m                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ W: S; Y) S" ^
                        if @.Destination = void- x) i9 F- n/ o2 L1 Y+ M7 {' y
                        then -- no transport order for vehicle @$ \. u, m! R  c8 b3 @$ G3 p/ H
                                @.Destination :=' G7 r& T" ]% j$ @/ j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 I  ?" q7 I7 a  |3 q# d/ k$ ?1 P                                newDirection(@);   
/ S$ Z9 \( ~0 ^) i: ?- r- W2 z. T                                if @.Destination /= void then9 X5 O3 I2 z% S- ^& C& O- H
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 b4 v1 O3 d+ {                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 d# n; v$ d. K3 o( K1 h                                end;1 `+ y* y7 a5 s7 u& j) e
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ v! {, x7 G6 N6 w0 {* y1 V9 E8 D
                                @.DrivingHome := true;
4 e5 O& r) n( h7 X9 A                        end;" E( b* N* m/ {6 g" ^9 U
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( w* v: ~7 F6 P/ f% S/ U, R                        part := @.transpOrder;2 e4 `- A$ n# J2 _- e5 E5 N; m" M
                        part.move(@);-- load part
) y& I1 k( q+ J. Y                        @.CurrIcon := "load";
. r5 t% X2 b* J9 k% K6 F1 W                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 g' {8 N3 ~8 ?% K9 D& |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 g  s- K% z0 W7 g" @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# W: ~3 N+ e! q$ A                        if Row = -1 then -- since 70# n3 d9 x7 F+ B5 l
                                if lan=1 then
9 c3 _- }) z. {! ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, Q4 V0 M' H( J: W/ R# p3 ]                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 u  [- W5 l. ]7 ]% _. B- Q                                else! R4 t. g% P9 s' b+ R4 Y" ?( g
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- [% @% D) m) X* ]) j. T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 \* [6 V( Q/ c. u                                end;# I1 K* v. x2 V7 X( S- N
                        else3 g$ }6 N1 J& _2 E8 b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 R- C" B6 c5 I9 V                        end;                        / F, V0 n3 x: k* G/ R; s; p
                        newDirection(@);) Q) X, J* ~2 F- u, B2 d8 I& _
                        @.HasOrder := true;
* p* R5 i; \; n) ~% ^5 j                end;
- h6 f. ~3 l2 f        end;
. Q9 `6 R* T! |% Fend;        -- of the method6 P; Z; u- o" y$ W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; M4 w4 Y& O% _# {+ G( c9 e
# A8 H8 s# X, Q( t" n这是AGV_putin中arrive的method。
) R& B- b$ ~' ?  g0 j4 V
! u4 ^, Q( d  H当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 l) q) T" @1 A, O7 n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 D0 b; l, A: ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* |' v  ~. t% W( y
" _  j, b- ]/ d5 {! W7 z! M. J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 @7 m, _3 ?2 ?$ C  d4 {9 ?if not move() then debug end
3 F% M- `( s. p1 |- z+ h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 {- N: t0 X7 o9 L% y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  m1 W6 i2 K1 F5 Q+ x- U里面也有案例。
4 z; [" f- T  F* Y) ^& g2 ?! D3 U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: v/ A4 d6 \3 ]7 \: _  {8 i" s
. A( `+ M$ t2 W$ A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 e. D) s; L# o% P# {1 k) G( n( G$ T) J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! c. ^1 p7 C* g* U( q4 M# D这是AGV_putin中arrive的method。
. ?4 n- r8 [! \2 c& a# m- I% c
5 v1 S6 Z5 ?0 X2 M8 D2 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 O1 C# Z8 M# J  p% _1 u8 b另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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