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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; ]0 @7 G1 H  h
*/2 R) _9 c1 u& d3 |0 P+ {1 p
is: ^( _5 p/ }" B+ i2 x2 E# Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 l$ V; m. v- E$ R/ [do* {7 j* K' G+ M! i0 ~3 G0 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' N0 v0 D! u6 r6 h        if current = @.Destination -- else return" y% r8 m6 ~2 `# v+ A  q  }: O
        then
( b/ d: G7 l; H                @.Destination := void;3 l) x" l; K1 J4 A$ w, Y
                if @.occupied then" [) p! W  h, y  q
                        part := @.cont;
! V* z- n4 G( j                        @.transpOrder := void;
2 j" G% X4 x/ Z6 d) H9 Z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' Y1 f& Z- y. S" `                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 P  I1 c0 j& Y: s$ L( D5 \                        @.HasOrder := false;2 ~; j1 H( L6 U9 B' Q/ o4 y$ i( x2 @: |
                        @.DrivingHome := true;
! K& D$ \5 [2 j* p                        rgManager.tryToStartTransOrder;% R( D1 l( K+ c$ s
                        if @.Destination = void
# T# z& T% k  x+ u                        then -- no transport order for vehicle @9 n1 a( D8 w8 p# |5 T
                                @.Destination :=) n  U' u) T( f8 b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# w$ i  l# v3 p; Y2 I5 j                                newDirection(@);   ( b( @7 z8 R( g, _. ^  K$ n
                                if @.Destination /= void then
1 r: V$ o7 g' S4 M0 @9 c                                        @.Destination.NumReservation :=
3 g# m4 X3 P6 o" h  w4 G/ D9 p                                        @.Destination.NumReservation + 1;! m1 o# n8 w: A5 L5 F
                                end;
% s: n! f* j1 e( e                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 ^( [# z( }( f' K% ]( x; |                                @.DrivingHome := true;
2 o* a% `6 f0 X( G$ t* k: p0 K                        end;( W7 b, ]1 a8 o8 ]9 a9 q& l$ W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& m1 H" b' t; c) F
                        part := @.transpOrder;" i$ n' |# I8 J
                        part.move(@);-- load part8 [- N+ Z+ n5 H) e- M
                        @.CurrIcon := "load";
& e+ H2 ~% B8 `4 z- M- U                        GlobalDistObj := part.globDestination;' j2 Q. i7 A6 Y) {+ Q8 h* D) S5 _9 r
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& Q7 K; s) ?4 w: U+ I2 a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- [+ j9 g) C3 Q$ w' y  T4 W  a- ]                        if Row = -1 then -- since 70
) B& L' U6 S: |  _5 `                                if lan=1 then; [: c- J  f; C3 i7 ?6 c) f7 N$ S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ z5 q! q) j% `4 n
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, a" @$ y" O, j
                                else
6 l" k2 o5 Q- @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 O' M) [1 s6 N7 H) B: V                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& G/ o# @4 U$ A9 C$ u                                end;
' P; P+ V, r1 M+ C' w' j' l                        else
9 K) l9 x0 w/ G! ^) A( i                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 H" q) W. j' Y6 L6 v0 u
                        end;                       
6 y# U# d6 Q; ]' Q  ~                        newDirection(@);
2 F2 p" f8 `+ j, b* [                        @.HasOrder := true;
6 l2 j8 I$ c- h: B                end;+ Y8 m, r7 r4 y4 M+ D7 T
        end;
* N# E+ M2 r2 y" y# fend;        -- of the method
- [- ]$ W/ |+ i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 f+ ~% y8 \" O% n3 ~+ s: }2 A
4 Y+ Q9 Q- T; {* i
这是AGV_putin中arrive的method。
" _$ i: O3 |1 d
. z# I0 g/ `, T' r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( F, }" U! M3 l- P' Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' ~- z9 R+ ^$ R# \- w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- ~  e' A+ Z/ z7 p# [" i- S" f
7 ?" D% ^1 c" n- N8 o9 Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) W" I& A" ?' c& g3 n* z$ @if not move() then debug end' w! `; Q. v5 q" {( }: G: `3 r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' R  N5 y& W; P& I! B+ t+ w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; {5 }6 r2 c4 q3 f里面也有案例。4 g+ t/ y3 C1 R! f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: k( b% P& w* j
& K/ C. k; C0 t. j: k! k1 l我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % k9 ]4 d5 a+ }, ~4 C: D
' d: C& k1 C' X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- J" t5 J- X* L这是AGV_putin中arrive的method。
, Z! L7 H* ]0 ^: G9 c& T: X2 p! a+ y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ W0 w3 L. v! p# r) q" L, X9 _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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