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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ A  |* V3 x. D5 L
*/3 ^# g- ?% H4 H9 `. Y6 \% |* h
is" E% _) b2 M; \
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 G4 C4 l8 g( E, `
do
9 R& g1 o: R/ X6 D$ \+ T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! D6 P2 a1 P) ?/ Y4 _        if current = @.Destination -- else return# p  b3 J- }7 Y3 N
        then
( w3 [9 N) B/ E, F                @.Destination := void;
  F" {1 r5 l: q1 U7 T                if @.occupied then) n8 Y* @" v% K5 D& P4 r
                        part := @.cont;
5 W5 k; {. R3 @/ I' z8 A9 P- M' t                        @.transpOrder := void;$ ^7 T, S# ~) \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: W$ v2 x/ D* V5 |
                                @,root.eventcontroller.simTime);& Y7 |6 h3 K- L) s% t& d
                        @.HasOrder := false;
8 a9 {2 o  L% T- w                        @.DrivingHome := true;& p: n0 j  U+ L9 ]
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. O9 t( }( T8 _/ s3 ^. T1 t0 E
                        if @.Destination = void6 m0 L0 d" f" F. e$ h
                        then -- no transport order for vehicle @5 K' ~. @9 R) |( [1 s6 f$ V
                                @.Destination :=
8 r; @) k( }- E  P* ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# {: S8 A6 R0 W) m( x                                newDirection(@);   
9 ~1 A; ^  W/ K8 v0 E* {  M                                if @.Destination /= void then7 L) X+ |, E" W; [9 F. q8 u
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 R+ ~' C0 [  H4 v% p6 O  j- W$ [                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 f* l& K7 S1 m! h
                                end;
! N  v$ v0 J5 U+ w# |  ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  X' n1 u7 i& f& R4 M3 }' _8 \- s8 Z                                @.DrivingHome := true;
3 T% E) k) T$ [  o                        end;' l0 A- J5 ]4 @% L  h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& z& W: O8 g( U4 S4 I7 b
                        part := @.transpOrder;
3 K+ K) D4 H4 T, a* h                        part.move(@);-- load part$ M) A  Q9 e; d) b# ?: v
                        @.CurrIcon := "load";! g$ P4 \% s- X& }9 t& k
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! D+ y8 [  g3 \1 l% k9 h2 {6 q' N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* e$ [7 h3 P# M+ i% G+ z, G6 d) X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! a% ]8 |! U# _                        if Row = -1 then -- since 70
2 \) z( B' A7 e6 ]; B                                if lan=1 then
" l! t* q* o8 a' b/ Q# R+ f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" g7 L. `' h: L! F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: ^, C0 u# }+ j# d; B8 p! F                                else3 z) q  M* o% R, a$ S, C7 E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ t: P; p' M/ f' {# D+ H
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) \1 Q* l& `6 k& L) w2 b                                end;
: D1 Q- ?$ @6 r) q* C                        else5 b- {6 j" i5 a' z( R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 Z% K2 t# |, q3 L: q. k                        end;                       
/ M& g/ E; i* ~# N( `2 N* `                        newDirection(@);' a) Y7 z, S+ I6 Y
                        @.HasOrder := true;* [7 R0 V% l5 O
                end;
( Y% T0 h1 g% C9 F0 e        end;/ R" a" I; @3 O* M+ k
end;        -- of the method
* K7 \4 g9 G# p8 D* L/ H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* X+ k6 |/ f/ G0 S
0 u9 v' }5 Y: R3 s% ^% C3 v+ x这是AGV_putin中arrive的method。. L+ ]# A$ {! D! ~: s0 K
5 R5 o! e$ G7 I  w+ F/ ?8 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, b1 e; Y  V* X+ w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" {. }7 C$ r" o+ ~$ B$ `( h/ o+ S) z7 D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" S4 B( `5 E! W2 ^# m
" L- h) I( e2 \% M' N2 ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% s: N. r- ~2 ^7 N6 Q
if not move() then debug end/ a# E" n! O  l. Y, }& v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 W) a8 p7 M" x" T7 @, E; n( z0 U7 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,& K) U, E7 p6 h0 B7 T4 f3 d. ?6 x
里面也有案例。
5 s) S1 [3 x, I+ T2 ]) V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ L" I3 o( B, g- S6 y5 K

" w/ i: x; S; i  A; ]$ b: A! D5 T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 t/ R! @, R1 m  R( Z6 R
# r7 b+ \7 _( l! \' U( F7 |" E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. I) X% C$ Q! w- k/ f. m$ w& A这是AGV_putin中arrive的method。
: q* k* [; ^$ S3 f$ v
/ m( l: z* b: Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  g9 N* j- b" r" R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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