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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. v) z2 T/ V# y*/
$ Y7 t  l; Z) ?is
  ], I- n6 S7 ~3 ^+ W! p# J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; q: j2 Q$ K( t! r* `
do
, @+ U  i1 B$ h  w5 J4 Q; h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 Q+ H6 p. B% g* q
        if current = @.Destination -- else return) c& A  W% u) v+ z$ P1 j, G7 I  `( n
        then
# M/ `: [0 C2 d& M                @.Destination := void;; d2 p  e' z8 G$ A! n# `
                if @.occupied then
! L+ c  E2 _& O' b* H7 k                        part := @.cont;+ s: J/ _; G# R" w
                        @.transpOrder := void;
( ?, |5 F6 c1 a+ b& T- _5 G                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 g8 ]& e3 S6 D$ i$ h                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ t+ R; X2 P4 ]8 m                        @.HasOrder := false;) h6 Q( r  B6 p8 s' k
                        @.DrivingHome := true;
9 b4 O; g& d2 C$ E, l  F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! e* G+ W* }# [1 R9 B3 N# C                        if @.Destination = void
& d: g; E- C0 V8 T4 P  b! X8 C                        then -- no transport order for vehicle @
) L* @  u4 o: m  u8 ~8 Q8 [                                @.Destination :=
# d2 r! C' M7 y& u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# J4 E- `6 N' s4 s5 W! s& f- {                                newDirection(@);   
6 ^& l  b1 N, x- t                                if @.Destination /= void then
& @& E1 T5 T2 {( t                                        @.Destination.NumReservation :=
, T) w: e4 C0 ]7 q* d* \                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 h- X% _9 r( }' W' U2 _
                                end;
6 ~& T3 z' `# U6 y# }                                @.CurrIcon := "drivingHome";  }% }" }6 S5 K! l
                                @.DrivingHome := true;0 h; v6 X) z( }3 s; d! Z. ]$ V
                        end;
6 k; k( r/ V) W7 d9 Y0 I* E# C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ c( v9 e- B" g1 g+ a  w) _' S; \1 \$ A                        part := @.transpOrder;
# V1 A( B7 E& a& F: Z$ R, K                        part.move(@);-- load part+ s! N2 o# f/ d" @; e
                        @.CurrIcon := "load";
2 c. i) ^' f8 ?3 ^9 R0 f0 V                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 Q' o+ v% {( T5 H9 x4 K/ U2 y$ Q9 s9 t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" `4 ^3 R( z3 Q4 G1 I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 z& S; H' O$ U4 p' H' L6 [
                        if Row = -1 then -- since 705 R0 \* A+ v+ V% P0 J
                                if lan=1 then
: P) X2 J5 c) x; j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 d4 x  D' v  b. o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 U- Z* g4 E( u- f& K                                else
& f, T) \  J  s0 R9 Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 s7 h( x! D  W: W: F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 f% L- F6 b5 N% `5 @0 V                                end;8 T" i7 p2 p! M% n. O4 R
                        else
( ]$ o/ o- j1 j3 a5 s  h                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  L' ?4 ?# {/ H  s* q$ O* l2 _/ M, _                        end;                        5 O, L8 V- A- W0 V' E
                        newDirection(@);
$ U: X: ^0 u% p: {7 q. z                        @.HasOrder := true;0 b* u( c! @0 x/ u
                end;
$ A' V$ s2 V: l% n1 `" T        end;/ s( O& q' w1 n1 n
end;        -- of the method
& J. z* i8 t- r5 f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 @4 D* e: p1 f4 E, k
6 U! [) X. G( g: F; b3 l这是AGV_putin中arrive的method。$ X" k3 b- c6 P7 S$ V0 T

# z/ {1 Q" b' X' K8 _3 C1 X& ~8 h当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 G# W& Y2 Y% R: p& a, T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ [& u9 }9 I: J2 c, M" E! n0 [- o; f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 K# X. |" g4 r; A* s
: k* H9 |  b6 a4 P/ b& X! f5 s7 R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# v# [. O( l* I3 N
if not move() then debug end' u& y9 n, P$ O7 u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  G" r2 t& C- `1 m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* O2 a) o# M: l8 F
里面也有案例。8 E& Y% H3 j2 L1 `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ e$ r5 J# p& v" q5 A/ U& V
" F3 z9 E& j6 y% l0 r. i% |3 v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 P- p' X" [+ O5 w2 e% q  Z
& [( G) P. H5 ~# u/ I, _  n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ b* C$ \! H8 N  b! f
这是AGV_putin中arrive的method。
4 v0 Q2 g. G& K  v5 ~" d% v
* D! I2 k# E- n% {5 Y9 z2 Y0 ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ W% p4 i3 i: a" w& R- r另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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