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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# k/ x( \$ L' T*/
/ q! P. R/ d) Z, c4 o( v" _/ eis
1 \1 T" P4 H3 q3 a& s* j  K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! |3 G7 a( W2 S- m
do
) e1 }! a8 v# \$ j% S2 \! F        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 ^* c8 ?1 t! ?        if current = @.Destination -- else return) u( ]. e7 Z1 f: f6 C: _2 T
        then; O0 |6 ~% x4 E
                @.Destination := void;
& y& w/ m: N: |# o& ?                if @.occupied then
- h3 V9 _" m0 E                        part := @.cont;) o6 C) c+ J5 V/ q/ Q, H$ j: [
                        @.transpOrder := void;
% L+ E8 l9 t1 i* z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: Y( B/ `( u& y" {0 U                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ E+ b+ U) P0 P/ R9 X; Q$ ]7 l, P" [                        @.HasOrder := false;
9 L( X2 W9 j3 W6 n. _                        @.DrivingHome := true;
/ I5 Z, n* k5 |; I! q# v( V! f                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) J, V, V6 U3 p( h                        if @.Destination = void
' x( g& a" n+ Z5 k) I* ]% r                        then -- no transport order for vehicle @5 C" S$ U* N! i- z, O
                                @.Destination :=
2 U2 d: Q6 n' u. K+ l8 O  k                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 C3 p- W( D$ V$ _
                                newDirection(@);   
3 Q' {8 b$ c% R5 B+ J7 f                                if @.Destination /= void then
5 ~5 u. ^# I  ?, Z3 w                                        @.Destination.NumReservation :=3 K6 m( a  g- \/ P/ x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 K1 i2 S/ B  s  |  V5 G7 @  [                                end;
) g1 H8 i9 i; q9 v( ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";! I# B1 r4 ?' u- c" V
                                @.DrivingHome := true;" b3 t/ W: E9 U* H% }. B$ c% C! S" X$ K
                        end;
' I7 ?) P/ P" p6 q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 y! [5 @8 y+ {; ~* U+ i0 M4 E                        part := @.transpOrder;( s# P! z% E3 m: F
                        part.move(@);-- load part
4 v) o: Z! ^+ n                        @.CurrIcon := "load";& U9 @% F& @2 X# V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; t1 ?, J& E4 K. Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# w- |* b& O2 e- }5 x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# D; G: u3 i/ X- u
                        if Row = -1 then -- since 70
+ d" k3 c% ^: S+ [1 b1 F                                if lan=1 then
0 D9 f# a+ Z" [; |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. S) d6 g0 q# J3 Z. i% c                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; n% z2 G9 y5 M5 l                                else3 B" {7 U2 ]8 P- f- g. M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ t$ t9 ]& ?- X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* u" P9 D( s/ ?$ V  X+ x                                end;6 ^" U. C* Q/ J: W1 l
                        else$ q0 |! \9 k' D# }1 m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 S3 c. y1 {, s; ~/ @                        end;                        * Y& n; g: H3 T, X6 s/ R
                        newDirection(@);9 _. o  f6 ]8 f4 s0 i' T* R. q* O
                        @.HasOrder := true;
6 j0 g# ?( @  r: M7 R3 L0 B5 h: P                end;
! {$ |- S2 O; b3 N8 ^2 t, L, J        end;7 E8 _7 q4 s9 `( j. X- C, K
end;        -- of the method
) i9 z* L. r# q) ^' f& i& v9 ~( _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 e( ?/ {; @' [* J  F3 f, t6 t8 F# h3 r- I, z
这是AGV_putin中arrive的method。
1 y+ f) T1 r5 b/ r7 F4 ]( W" k5 L' ^
" s: {/ B% `8 [9 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,) k/ [6 m2 _& U0 x0 X% \  f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ t& N4 p% z1 ?9 ~" C0 K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 o( D/ g6 e( n7 G( a
. _% v' ^) E% e% }9 R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; C; u2 [, k0 Y# X4 p2 h: p9 aif not move() then debug end& F9 h0 b1 N) @4 {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 v+ a2 c2 U2 ?/ ?plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ l) m4 G' I* u: L, G6 G9 C里面也有案例。5 v$ s  v+ x/ R; b% y: h0 f; Z: T
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" T# M1 g, K% R! _* [3 L- u: [5 P9 n4 ?; v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( B5 J: U& K8 ^# Y: a
# f+ y* o9 f; _那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 q9 F: Y, u9 B) f+ B, e* l. g; e# G这是AGV_putin中arrive的method。
: T9 X9 U; x" Z% I
5 L% c, ]/ A: w& Z/ D当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: S  u# q6 R! o! w! B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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