用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& a0 E1 Y7 m) }2 c# W8 M*/
) q% W5 A+ k3 P- p  M" i4 j0 i& R* Vis
3 X0 Y9 j1 t  C8 i' c8 e2 K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
9 l1 n/ W5 T1 s% g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 i$ M9 [# }9 N$ ]* y- I8 v; ^        if current = @.Destination -- else return
* Q3 x1 F' u: x! D- O! N        then
* L" @0 E$ L: @! a+ D; u                @.Destination := void;
! D6 k; v. ~& U4 C% N0 }& ~- F4 b" }                if @.occupied then
9 s7 ]. o" \; U                        part := @.cont;
- M: L" @& f3 I' ]! Q! M3 c                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  ?" {( H! c) v, D' l2 |9 D8 U) a                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
0 l# P5 \. T8 {- ^                        then -- no transport order for vehicle @
8 c. B5 T; r1 n# }1 l5 R                                @.Destination :=
! S* u$ `  t' e                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
7 L. g& b9 t. Q# Y; f                                if @.Destination /= void then
1 y: A5 `7 A+ b* {: h) o8 N: ~; ?                                        @.Destination.NumReservation :=
' L8 ]9 K' V3 Y/ j4 o% F( h                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
  D2 x6 f  s  \' n" T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
. _* g! I7 z& @* c$ g8 M# K                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 ~- Z) Q- C3 g. x( X2 t                        part := @.transpOrder;
# x5 p( [  d5 }6 O  N8 o                        part.move(@);-- load part
, X+ R  |, y4 W" E8 g                        @.CurrIcon := "load";
5 z+ [  Z/ U$ k5 L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 {& m( s4 b, k) z7 L7 L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 r* g3 |- L( L# s* Q+ [                        if Row = -1 then -- since 70
) p6 r- S1 `4 ^                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 ]$ `8 a" b3 R1 b6 [                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 s2 s: b" x0 d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
* ~4 N; w) P" N0 W0 l. F8 [                        else
# F; ~8 n0 X+ K8 z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# K# X$ t1 K2 L3 y% b                        end;                       
                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
  J- E, M) ?! J4 c" `, ?. {        end;
end;        -- of the method
! D0 ^3 a  M/ V

kuka

这是AGV_putin中arrive的method。
. A) R. ^9 y9 M' D9 O, Q5 \! {3 i
: z6 T, a( O" ]. ^9 S: n当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
* N, S3 T7 R2 k# v7 z1 g( I% g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
2 L* {* n+ ^- f
- u4 A/ |0 o/ [/ c3 l3 T) Y另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
+ }8 y2 e6 a" T这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
2 g3 ]6 N( V7 P0 _, m里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
* S: c8 T" h- e2 j9 Z5 T- M9 m
; J8 V3 D0 N( y' ]: |我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

) y& P$ t+ Y. A& r8 p! c( s8 T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 O1 q8 ]7 o0 j这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警