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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; v$ f! P7 Q8 t: d& b*/! ]" t+ u& I' o8 u6 I
is
4 O$ s( U3 E4 E  ~$ R3 F) i" \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 h" f4 Q# r7 {9 K& `! zdo% {' ^) A& C# p8 y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- q7 f+ g0 V7 |) C+ H8 o! C4 L
        if current = @.Destination -- else return
$ a. o  y, d% u& T/ s8 n) }        then$ z7 M7 t/ S+ ~5 B
                @.Destination := void;
& V) x4 A) w5 C$ I                if @.occupied then5 T: y8 N- G0 }. M9 ^; l( O
                        part := @.cont;
' R) Q$ u2 ^. U; t* @# ^* \                        @.transpOrder := void;+ q& @- Z& P- K8 O. g
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ |( A  G6 E3 M  X( r
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 ~2 ^- j( U: g8 E                        @.HasOrder := false;
$ X' k: L8 J; |* R7 F. U9 N8 `$ H                        @.DrivingHome := true;, Q: \! A' A9 m/ P* S( J' n2 ~- z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 b6 a# t. S/ J/ z3 U  {6 o" {
                        if @.Destination = void. _* O8 C) U; n1 A0 b
                        then -- no transport order for vehicle @
) s3 X' c) H: W( i                                @.Destination :=
# `$ a9 s1 ]  q# [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 Y( y# D, a* B9 h
                                newDirection(@);   ; h- G: U8 ^4 L" Z
                                if @.Destination /= void then
4 W4 o' h- U. J" S3 U                                        @.Destination.NumReservation :=
5 j9 M, O* l! o% [                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 O8 v2 ?+ G, m3 e                                end;  x  \' @& I$ ]9 h
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  m% u0 i1 {5 o3 u# p7 D                                @.DrivingHome := true;
7 m! C' h: J  `                        end;
! Y& o/ Y7 Z, B! \+ K0 r) k: c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% N% X& I, L. c  S+ A( f                        part := @.transpOrder;4 \$ q5 Z7 [5 _. a1 _$ r
                        part.move(@);-- load part( r' v9 ~3 Z# [* C
                        @.CurrIcon := "load";+ H8 {7 P# x1 ]8 L% R7 a0 r# g
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 g, s! Z0 f: O
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; o6 F/ R$ Y0 F) P( D# r7 Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 b$ y0 y3 {0 Y+ `2 M' i                        if Row = -1 then -- since 70
( S: z7 V% ?* I+ \5 k                                if lan=1 then! x$ E$ Y$ Z. S  F( Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# Q4 l+ N. V  @$ A5 \# h2 I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( `; |: B7 I9 G2 a1 c
                                else
4 p: f; i- L9 t  B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 e) \: l6 g" v; i3 d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & L/ J* N! x% f7 ]3 V
                                end;% A2 m( b" s& s. i. H0 y+ ~) q( b
                        else* f! }/ X  }/ e6 |( f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 L7 C7 U+ U2 g  X/ F$ x                        end;                       
1 Q; S- F% }6 F( v                        newDirection(@);1 j2 W! |8 @# p5 n+ x
                        @.HasOrder := true;
% P! C0 ~) N$ o$ p9 ]3 K, d( u                end;- I9 H0 b* m( d; M; W) s* W* d
        end;
2 s- _8 N/ @+ O# ^0 {end;        -- of the method
" k; t6 M: A# n: N2 |$ }5 l7 ~8 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( R) c* d1 v0 Y: `

' S- t) z; l$ ~8 h, j* d这是AGV_putin中arrive的method。! Z0 E$ n  y' ?5 Y( H
5 g/ _& B. Q' d; P- x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# w3 B: H  E% x( `% q" b, g  Q+ g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) M* g$ b/ L4 C& M0 m
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  O9 ^/ N# F/ G5 J; ]) d( Z8 E
7 {' z$ B: R7 b. [: O+ P% }. ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 M) h. n& Z, o4 p6 H2 n
if not move() then debug end  }& |+ c% P7 }
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ ~- `# G' C+ \, c; j. Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& U/ c5 W! g9 A# r里面也有案例。5 N. Q7 J  \+ w: V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* S0 b  H" Z0 o9 Y# V' ?- R# G6 O0 W6 h4 X; C$ }9 r- i8 A! w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 {. @+ @/ _2 F5 s' S$ ?1 l

5 Z' P. K: h) x7 _那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + K3 s7 F# k$ `" m. U& I* ], H+ S
这是AGV_putin中arrive的method。
1 q% C6 w0 d6 s* d' M# h3 s, U  z( `3 c) v- m* ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" |( A) D4 L* j* Y- l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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