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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ e3 p; k3 N6 ]/ K*/
5 |  ^7 m' i3 s! p4 pis
9 a* Q+ Y: J3 J+ T$ f- x. L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& ^2 v8 Z1 O$ J1 I8 Udo; D1 Y) N% h  B4 }4 H& [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* [' u5 p/ w3 U% \        if current = @.Destination -- else return  R5 p, ]+ w7 f. ^
        then5 I  p4 R( T6 o% v
                @.Destination := void;
8 K1 j  M! s9 t  f) ]4 t, J                if @.occupied then2 B& N' w: f9 x
                        part := @.cont;
8 R$ D' A& j" ^8 K2 \/ @                        @.transpOrder := void;* R' k# S! ]3 t+ l- l: T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ H" T. x9 o  a                                @,root.eventcontroller.simTime);2 g1 p8 t* D( Q" ^# e6 g8 P
                        @.HasOrder := false;
  q& K" T/ z) V' X                        @.DrivingHome := true;
! s' i! P% U& c- P( g/ u8 b5 M                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 T. k) g9 q. r+ t; C* w
                        if @.Destination = void
4 y8 \3 V, R% O; R7 J                        then -- no transport order for vehicle @, t1 [* j: J: _/ x5 n. [4 `
                                @.Destination :=3 J: y+ g- `) h9 }, G  X; D$ d, }) @1 h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. [4 R, u4 E$ p; l4 f
                                newDirection(@);   # }( ^+ |( e6 `5 J$ i
                                if @.Destination /= void then) Q0 H1 |2 m/ J
                                        @.Destination.NumReservation :=* e. u- A% m3 F% e8 R
                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 ~( N, v& y; ?/ _- U7 s) I* V
                                end;
! C! ~4 B" T3 B2 F$ p1 p4 K6 I                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 ~* C1 R$ j: t2 k! C) n                                @.DrivingHome := true;. l2 r2 b$ }6 v. ?
                        end;" u4 f- j1 {. m2 ?7 b' w% m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ @1 J5 B# k8 j" C: g8 u
                        part := @.transpOrder;) l! `# V5 \6 o# [- u  F
                        part.move(@);-- load part
5 J& M( Z" H/ P" |                        @.CurrIcon := "load";0 F8 ~8 f; z3 Q+ j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 b: }9 `7 S5 u! X( \" K- x  {                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# `4 c( L: @, O5 R( w, A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% V7 E" h4 L6 `1 k
                        if Row = -1 then -- since 700 ^9 W# r$ Z( i- L
                                if lan=1 then
; Z( H5 ]  s7 |  ?! {8 n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) q: o' n( {0 B' G3 p8 I, w& R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 b; W9 X( O3 T: v
                                else% z3 n; s: C+ ~/ [) {2 T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! k3 b  e+ U. [. U$ G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) k# j4 e" j# P: `
                                end;
' P! u" Y) U3 @# M) S& G7 o/ L                        else
. q. Y. j1 t) {/ U; s, e; u2 M+ W                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 T7 c% z; d8 b3 ?* N2 p8 M
                        end;                       
* z! k, }: K4 \- |$ e+ l                        newDirection(@);
, C5 [. A* L6 [  l4 [7 t                        @.HasOrder := true;
' M# X# w, o# R. {; c' i; d) {                end;
$ F# h/ i2 b  N1 P5 j" y1 l        end;
" S7 {3 p0 m4 pend;        -- of the method; W& h2 T6 M0 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 S+ Y8 q& F" W: h- [# b2 b
4 d2 m3 p! g* n! z- {7 ^% u* x这是AGV_putin中arrive的method。
1 U4 x8 I; T% c
% u7 b) v( A) ~* K' j7 u! o- J当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ y5 F4 _5 g" W* O7 }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 K$ D* Q' H8 u7 x4 v! O" _
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 s6 R5 ^+ k1 ^+ c
2 v- K4 Q4 u6 X0 _. N0 f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  K. w4 w+ t+ S; L4 [2 c% bif not move() then debug end
  k' l& f6 H6 t2 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 P! l7 }9 Q  x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 g$ q' f' T: G% n( C( z" C
里面也有案例。
8 p1 f. ]% O+ D* n4 Q! l我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 Z: X" r: H7 G$ f" j7 |; Q
- {7 {. w) i6 z0 o; r8 U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. S2 L1 [4 v' i& E
- I+ K4 l2 E) N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" v9 E2 k" C2 f+ n4 h) G  ]这是AGV_putin中arrive的method。
) H& p( q4 p' K# y2 H4 `  [" A; E: z8 x1 f2 L4 i; ~* C2 ]1 }1 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 w3 M# w9 S. L, h4 T# g% o
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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