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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. w5 }6 j8 I6 k" {*/4 X- L3 V; d  F6 B  I" Z  O
is8 K, R2 e, N! g. n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! w. _% T) w* G
do
2 I% m4 K" c6 u( g; H) V+ a        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& O+ T. s. L" S4 m$ K        if current = @.Destination -- else return4 ]0 R2 n8 H' t7 @5 X' y' L( w
        then
4 A+ T. W, R2 k! `3 n# y                @.Destination := void;
) Z+ @- @8 w( ^( F4 x; U4 ~6 @: W                if @.occupied then
, S* g  d6 W, u: Z, q, [7 x                        part := @.cont;
" M$ L1 t! ^2 I# M                        @.transpOrder := void;& M! u# z; A. N7 J- E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," j$ i3 y9 Z7 J1 ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 [) I9 X0 F# a+ V: V4 {! \                        @.HasOrder := false;
0 f0 A8 R7 u5 s; P  A2 v4 m  n; I) o                        @.DrivingHome := true;
0 q- p5 b) q! t- W6 y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 N, Z7 r( p( Z: E& h2 d                        if @.Destination = void
3 y- g, ~0 ^% O$ D9 V                        then -- no transport order for vehicle @
% U1 I- \7 v4 q; h                                @.Destination :=
1 j# V3 J0 N3 m1 V( [, g                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, H# T" L) \: y" Z7 V                                newDirection(@);   
3 ?/ ?- i5 l0 M' X8 z                                if @.Destination /= void then
& u* E/ G3 ~6 A; h8 k  c                                        @.Destination.NumReservation :=
  [7 h0 Q: S" Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( m; n: e8 v. i2 s* U* O( N+ M                                end;0 h* _' F0 u0 M  @6 j2 t8 }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 z- `9 O) O. s4 \% d( N' X) X' @                                @.DrivingHome := true;9 k& {5 ~% }1 |$ {8 P
                        end;
* P/ Q( \9 i& u8 Y: f3 \8 G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ W# S+ `' _: R( C: W                        part := @.transpOrder;
7 ~% `# P( ^0 _- h% K1 [5 |! i                        part.move(@);-- load part" K) N' R  ]6 W5 @7 ?& s4 ~. o
                        @.CurrIcon := "load";, L! w0 R& h7 C8 B! B% W
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ l3 W% S( n& O5 _3 i$ i& a2 V/ Z6 o2 a
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, ^/ e4 C. K$ d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 d4 X9 |5 E$ V8 K" X
                        if Row = -1 then -- since 70
% H- \$ f7 N7 _8 m  F; J$ G2 X                                if lan=1 then
0 ~) q% D& R5 r6 S$ k- E& [                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: r: d' K3 {- C+ O$ b. m5 C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) I: c9 F8 S! m" N  t                                else4 V9 e, Z6 S# \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ b" `: g8 _9 o( Z  e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # `; o! l; Q4 ?
                                end;
0 F5 B" r1 C3 ?- [( y                        else& |- p1 d) _" P6 q- a% U7 q+ T- {
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) u8 c! R1 {. p* m" e- c
                        end;                        . d2 D5 T. J  D% T, X) }! v' O$ U
                        newDirection(@);
" P8 l% `: d7 L# W# S% i                        @.HasOrder := true;
* ?- T% A/ e6 ]; L+ ~" \! x2 f                end;
3 L% i; |$ c- c) {6 c) w        end;9 `2 H$ u1 T4 Y2 n6 ]- i8 G- i" d
end;        -- of the method
, }  C% w' n5 p+ {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! b2 N# `8 o- F* R  t6 s" m
! f7 k/ {/ z  Z# G这是AGV_putin中arrive的method。% k8 H) f3 K# Z: Q- r
1 E; i& s/ }# H( G5 k; H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& `' c  l# N8 C' c& L, h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% |  E9 X6 u1 a1 }7 d3 T% r# E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 I  c# w0 T% u6 z  J) q5 H' {: l# {& @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; |& y: I. W. U% z5 ]if not move() then debug end
. O% J0 Q* ~4 t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( J) m, u' S8 _1 I! o1 Eplant simulation中的free libraries有AGV模板," j& B/ v# m- z. i
里面也有案例。+ O# W- a, Y/ o6 }! M! {4 z' W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) k4 n# i" k& x
0 o: j& j6 y6 \8 A- |
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - z6 ~# A: X  t! l) p) s8 q9 t
# E+ o7 r: e$ l1 C' V$ y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ E; Q5 T+ w+ {9 I# {这是AGV_putin中arrive的method。
7 V2 R8 F. i6 v' D; d. c- t
' |" I+ p) A+ i+ Y* S' g/ d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) V* E9 s' _; \0 J5 |- c7 E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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