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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! L4 u9 [$ Y* l" [8 p  x
*/
: g" F* @& u' Tis
' h7 v  M4 V9 f  N  `* x! p0 G, G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) `0 x0 ]3 z6 p3 b6 B4 Mdo0 h7 D- f( s9 h9 p" ]  W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ b# S* t1 i& x- Q
        if current = @.Destination -- else return
; }5 j; G% n% d1 R+ a        then
9 F4 `" s  E! g/ ]  F" Z; Z2 Y6 x' @4 S# s                @.Destination := void;
0 q: m2 t7 v! O6 |! Y                if @.occupied then. V) [  A. @+ p0 A" L. m* ^6 w$ E
                        part := @.cont;* e2 B0 @' w' @5 N( O& F7 ^
                        @.transpOrder := void;
. h4 Y# H% B# ]- l+ ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 I+ D1 B% Y  o+ B; o( Y                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ V1 N# x8 k6 g, |                        @.HasOrder := false;
4 K% [# u9 \- N) C                        @.DrivingHome := true;
, `0 ^! n! M6 R3 h5 g. j                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& z1 D  @" v; ?/ K! I- D                        if @.Destination = void
" `4 H/ \8 u; u* [) ?! u8 i                        then -- no transport order for vehicle @9 Y2 F( `& s% x" u( @3 r8 P
                                @.Destination :=: q; f/ W+ D! Q9 T; B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- U, a2 S7 d: x$ S+ J7 Y                                newDirection(@);   
: C" S' U  }! G7 c0 T1 o                                if @.Destination /= void then, ?% D% ^6 w9 E) _0 h$ z2 f- l2 v
                                        @.Destination.NumReservation :=
' N2 d: M4 V/ }1 [$ h6 w                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: k) F8 f5 @, k* {, l) B                                end;  @4 [3 n$ M. c5 E4 s0 Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; O/ O6 p8 n4 P' G" z                                @.DrivingHome := true;( C9 e7 s; o8 q. p3 E4 f
                        end;$ m( R9 D% W* |. E" n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# D7 ^1 E. L/ Q) Y/ R! t2 G- Z. `
                        part := @.transpOrder;( W( E4 D5 k4 M
                        part.move(@);-- load part
) _' r$ s* Y6 r) N, W                        @.CurrIcon := "load";5 C  [3 {# X) J$ i4 w) E4 P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 B4 n5 W/ p5 z- ?5 u. d* S
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- }+ C1 ?; w$ O" w3 z; J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 j- C. l: b- R, O                        if Row = -1 then -- since 70
9 s" C6 ^% C( c/ U7 ^$ u! s4 e                                if lan=1 then
! c: d, x% Y- s7 j/ P$ m                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 k( D9 M- l1 H" K5 _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 Z  b0 }+ p# A1 P
                                else+ K, P7 N' ^2 t- S8 M: q# f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ }9 `# f2 n( Z& P1 ?                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 @, C# ]2 b; M( x, p. k                                end;  R6 z- f9 w- ^# k( W& N4 @  R
                        else3 B" l0 w- y' w* t: s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ O1 V% f: B0 p* _% C
                        end;                        / g. E3 R, ]: [$ u
                        newDirection(@);
/ y8 b& y! B4 e. Q                        @.HasOrder := true;
" M- d; Y4 Y5 x& {4 h/ T! Y                end;
1 X+ X9 ?3 ]# @8 \1 v* H        end;
/ d' w: o# j& v8 @+ ?end;        -- of the method
8 H3 P% a3 W  i' R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % b+ k8 e5 ]$ A/ G; M& N# {
  w" l# d: n* J2 D( h  @
这是AGV_putin中arrive的method。% W: e6 G" a  Z/ S& P* ?8 ]. i
2 r- g$ n. e" J2 W$ l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* S* i9 R) r' t( \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- q+ X7 c% K: E" S& X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% l& S1 `* W7 m0 w! |

" u9 V/ \7 x9 P# K+ f8 |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% h1 }. t1 q5 U6 {) p6 L
if not move() then debug end! l  H+ E: m/ ]3 r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; P/ O* B; A, R% b5 T
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 o  n  D0 S. l* _
里面也有案例。2 f7 _/ A- \9 v9 t$ |, v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 }2 _! M$ J- f+ c) @

' f$ Q3 E3 P6 M) S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / G$ K& E! G, u! O# Y( Q- _' h$ B
! x  v/ E' @& l0 ^2 `* W& P5 H$ `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# S; N( @5 O! p' f  Q这是AGV_putin中arrive的method。
, p/ K; k! D# G" `! H  t9 j0 e" s1 b1 o( Y4 y7 }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: G. m$ P* b" s& j% q! i% e# R, [# {. R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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