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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 Z: ]/ P5 H  Y9 ]4 z" L# |$ P
*/
4 p" M. K8 Q+ K/ D) `is
4 a1 m! a* l. c1 n( `4 P) r* e- f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& T% b: z) H0 x+ L
do' J9 J2 \) U: K$ u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 `+ T4 U$ l' X  S
        if current = @.Destination -- else return# i, I4 t! @7 a+ s, k' Y1 E
        then
( G9 N9 m6 c% o# D                @.Destination := void;
+ p) C8 T& i- K" L% t0 _9 r0 `5 J                if @.occupied then
6 h: o1 |" y( M* z! p- N6 `8 G                        part := @.cont;0 ?3 j5 B, B$ o7 g* G1 B+ g5 T
                        @.transpOrder := void;  q( c  A- C8 A4 D* m' U2 l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  v0 Y" {) O( b" `6 F                                @,root.eventcontroller.simTime);. J  D( F4 [4 l$ w; H+ K
                        @.HasOrder := false;6 p: X! G! y7 f* |) A: c2 L: u
                        @.DrivingHome := true;! [7 M. r6 }& K; t# M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. ?8 f. l4 h' @8 D                        if @.Destination = void
8 \1 i1 y( D) D2 o& P                        then -- no transport order for vehicle @* j, H7 S1 W2 Q6 q5 P% F
                                @.Destination :=
- _* t# I# Y- J( [) H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 t7 e0 M) T3 }5 }
                                newDirection(@);   + {& L2 Q$ i( S$ K. Z3 Z* P
                                if @.Destination /= void then& Z( ]6 ?: C! s1 u/ K
                                        @.Destination.NumReservation :=- X( W( j% _& O4 V( J* P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 w6 n+ Y9 j, G: S. X, n
                                end;$ I8 m9 M0 E/ M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 J( h7 b. A: p" F. x) C
                                @.DrivingHome := true;
. }( [0 {2 c+ v- \5 w                        end;' i8 F* [5 U  C8 h8 o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ Z2 K  r. N  ?0 A( @! @
                        part := @.transpOrder;: N$ ^  Z) ^6 O
                        part.move(@);-- load part; h8 K2 `+ t6 F
                        @.CurrIcon := "load";
! B1 p& C4 S: W                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. K: T. {+ l! s; r$ p- A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) T0 ?  A4 ?$ w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 V4 _2 [* a1 d5 s                        if Row = -1 then -- since 70
" T+ {6 c* _( {                                if lan=1 then
5 p$ o( K$ _  e3 L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& H: D. y: a( \; R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 g4 \2 S" z8 p
                                else* w9 F+ S- D  k, V! u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) k' p- f' j4 i" ^                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! {% S  B8 }) S; Y: R                                end;, H  h- x: t$ F$ f
                        else
; J- C* _# P" w1 W5 d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( W. G& ?" ?; p. ?! I; E                        end;                       
: J2 \4 j* e) n( [! s                        newDirection(@);
  w+ ?0 j% c4 z; x2 l( K                        @.HasOrder := true;
1 D$ F; C5 N2 |- Z$ [4 @& }8 \                end;
% L/ a9 [2 g4 j# O6 _0 p' P        end;. O: i' F% z2 i. T1 v! Y  n0 j
end;        -- of the method0 d% ]# v1 W+ Z% g- O6 }3 b! o* w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 |& i* ?' h; m; h0 z, s/ t, [: x

' X( r+ \) J0 g9 Y4 E; N这是AGV_putin中arrive的method。5 t; A1 d9 `$ \4 Q- @6 \5 h7 H

* P$ a  @$ c) y% ?* r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: o+ P) M& X0 D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% X' f9 I  C5 ~' @+ [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 {9 x, R# k7 Y
2 A; o2 o1 I8 x  q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 D+ r( b3 _4 k  R+ o; m
if not move() then debug end
* r0 h/ u% Q, @9 h. e这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 A1 p6 ^. T1 x* J$ P1 K! M5 ]  ^8 F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' {/ e8 L: Z% [6 S里面也有案例。
& F1 S0 P. _' I2 [我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ H# [3 q! s% |, z: V! }  [
0 k5 i. Z7 i6 B' W6 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! B% p# u# z) E5 T* Z% |
& P+ O1 e2 {- X+ _: G& [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- O1 b# h. M5 f' R0 X* i/ P这是AGV_putin中arrive的method。
3 e5 y7 F3 y0 S* }( n0 i  e( f2 u9 Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' k* _9 T$ f& d  K9 n另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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