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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! [  [2 y3 x; j
*/9 T0 D* M/ _! t9 q. m$ L9 v3 }
is
+ h' P" l* S4 N2 o. [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- n, R  ]) |) ]& J
do
' I* S6 D, Z2 I: }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* n( Y" ]5 c; _% z* ^        if current = @.Destination -- else return. s7 S. v7 j! e- @( d
        then
  l$ U" z6 g: k                @.Destination := void;+ v% H, ^% q( q  Q
                if @.occupied then
" m* G2 S+ ^/ l( q( w  C                        part := @.cont;* O( Q8 G" g/ p
                        @.transpOrder := void;6 x& J2 W- [: \0 Q4 h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 P4 E- C. f8 j9 q' O9 i                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 v- a. M! A* J$ `                        @.HasOrder := false;5 n5 ]3 I8 G' s$ d* B- {3 Q
                        @.DrivingHome := true;4 \: I8 ~1 q8 u0 F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% C' P& V. }- X7 ^; q                        if @.Destination = void" A  T& H5 l7 \+ ^# d
                        then -- no transport order for vehicle @% z( R2 F" E& G# r5 F
                                @.Destination :=
" L  ~- q0 G. i# w' H9 r& s" H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 f6 Z' C5 u# m
                                newDirection(@);   
5 P* y' |5 \1 R1 ?  t, ~                                if @.Destination /= void then
3 f5 Y) s0 D: a6 }( Y" i! Y, L                                        @.Destination.NumReservation :=
2 l% k1 `; y0 W; ?) R! j% |                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 m* v, S' @# ^7 y                                end;6 A6 F) r, J- s. v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- ]% I% f( z- q# h+ L5 N                                @.DrivingHome := true;
% c) r6 I* h1 |% c; X9 P" x, S- ]  t                        end;
& M* E+ F- g) T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  }6 Q# d* c# G6 [% K/ Q: ^
                        part := @.transpOrder;  h2 c# }4 D2 Z2 C/ K) Z; Y
                        part.move(@);-- load part* G* I5 H3 d* T4 d; L/ T
                        @.CurrIcon := "load";
6 W3 M: x( n7 S0 A                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 X; W8 Y9 b8 v8 n3 j! Q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 V8 p0 L% g0 U+ z# _' x: j7 j3 J* G* w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  ?, I2 g) a( D8 E* }) Z7 t
                        if Row = -1 then -- since 70; _& J2 P. D3 k' t$ S9 a9 |( T
                                if lan=1 then
6 }& E' S( v+ t$ H& I* x5 C8 w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," Q6 ?2 b9 E) i6 O# I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, F, W. r1 R8 ^9 K                                else
; k2 m* `8 |6 ~# B6 k, }1 ?/ w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( ], Q9 s: K$ }
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 o* @: e% K: f, m6 V+ {5 g
                                end;7 A( O2 o# Z* T( W
                        else6 ~* z* T% U/ P& ]0 S; d
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 k4 }4 M5 W2 v                        end;                       
: e" u9 y5 u/ l$ v+ N* _7 x4 F) `                        newDirection(@);; c3 K$ O. C# m/ U' R
                        @.HasOrder := true;
7 K9 F2 f- `6 U- B" b                end;
$ [3 \! u  e) l7 E& e! E9 A) F        end;* b" d$ u( W/ Y; a/ m
end;        -- of the method5 ]3 s' ]5 p# O: _. d. A* q8 ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 W, }* ~5 x! P

1 f8 \( `3 l: {! n9 v这是AGV_putin中arrive的method。
7 R1 ~6 k- e5 F7 H8 q% U
1 c2 A( p1 ?; p' q8 n1 E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 R0 |2 W0 g  E7 I( h, N8 u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 y' j* Y! z7 @4 x9 r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ D6 [# `4 j; Z2 A# h
7 D2 C0 u0 s* H1 [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; w3 m; F" ?5 y. v  s, k& mif not move() then debug end
3 b, L" u: u- }+ s8 s& R2 a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. ?" n* a+ ?/ h  }plant simulation中的free libraries有AGV模板,* Q8 {4 M$ W& M; b0 t- ?
里面也有案例。& d* S. V. }" {
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, q2 {! v; i- M+ k* y6 z0 b
2 ^/ o( ~7 u& n+ p# F3 \, G) r! Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ `9 ^6 D2 O; ^2 j( l+ `: X7 |6 a

6 u- W2 u0 e4 U# Z# m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! O4 ^! k1 w1 }: L
这是AGV_putin中arrive的method。, V, k1 v7 ~- }2 U& Y
' M( i+ ]) W/ s9 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 s. v5 s9 M4 m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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