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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 P9 m  d" i- e*/: Q) w9 `7 n1 p8 \  c  C8 v
is5 P8 ]. c9 W7 @7 X5 Y' e
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# X. v. p2 t* Y# Q# @  Y2 Y* d. d
do
8 b5 U- a6 x$ Q* [2 v, k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# [% g. l4 H- B        if current = @.Destination -- else return; p3 }/ t4 }# M) F3 |) f6 x
        then& e4 G  Q5 X8 C  o! v6 M
                @.Destination := void;. i4 d& @5 a: o( k" d
                if @.occupied then
- R. D' e- Y% [- u                        part := @.cont;
5 L% |) @  w- i                        @.transpOrder := void;
% C8 d3 d8 I- T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 s( ~1 g5 O8 `' ?; n
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 N* ]. H* g/ \5 T3 F; |0 c  c5 Q                        @.HasOrder := false;0 A+ V3 F4 B/ w& j
                        @.DrivingHome := true;) s7 F. z, F% }- G) V8 U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* G; Y1 N8 Q' e
                        if @.Destination = void% w" l  y. V- M2 \
                        then -- no transport order for vehicle @
1 ]* X: {7 \% u  [                                @.Destination :=" e+ s4 e4 a6 b6 _! `$ ]7 p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 M: s- ~7 K7 a4 d& O9 f
                                newDirection(@);   
  s. P9 ^, s$ u% {4 o                                if @.Destination /= void then
& T1 u5 M2 r: d3 j' d: X                                        @.Destination.NumReservation :=
+ ~4 Y( a% z, r/ ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. `. }! `% Q) h% \+ f/ [) ]                                end;7 A( P8 a" }, V5 g6 ^7 \& f2 I2 k
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# b! H: ~1 ]+ d. H0 ~- o5 j( b
                                @.DrivingHome := true;
: M  f( d; D5 n( s                        end;3 R1 _7 m1 U) Q' x$ F: v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 s$ i" t* Y/ Y+ b8 W                        part := @.transpOrder;" Q6 B% \+ V! h4 F" A5 z
                        part.move(@);-- load part
0 P9 f! C1 l( P* _                        @.CurrIcon := "load";
4 s. r8 C3 e1 V6 n$ v2 I                        GlobalDistObj := part.globDestination;) @6 l$ B+ S( ^) n8 c& S/ u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* b& H7 a" p7 B, T3 V8 m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 G0 P  I9 A* j- u/ k, T                        if Row = -1 then -- since 70
; B+ z# t+ s: V4 A. }: B6 i# V                                if lan=1 then
+ F- S4 M- y6 N% o3 {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ ~( I1 ?6 r3 Q  s$ |! U0 r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 B. ]. c* v9 x2 x- x; U" U                                else
/ Z, Y# H$ e& J( h0 }                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 A' x2 R# W# y; l- B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 ^0 C  B" G) D; m0 P
                                end;4 o8 Y  B; \) o8 V
                        else0 i1 a# F. {. ?! w3 F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# Y1 C2 V0 n, ~, b: o" D) E                        end;                        4 z* _+ u' E/ n
                        newDirection(@);1 {# W# H6 o- A0 ~, A
                        @.HasOrder := true;
2 m' Y/ U# U- T( |/ Q; ?                end;
" A: j! K: \6 I  C& b( S. A        end;
& C: `$ [: f, N- t6 r) F6 Gend;        -- of the method
6 i  K, q: {$ Q1 `/ {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 n1 R8 R9 S. |7 t
' d) f0 J% U5 k$ `! @这是AGV_putin中arrive的method。, K' S9 C% i% G+ A% P6 G
$ i+ Y7 Q# P8 ?6 u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# C$ q  D% r5 v* Z; j8 l. f5 A! y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 v' S+ [2 M* ?+ O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, \" P0 Q4 l4 \) h3 @" |4 U9 V3 _/ u# ]4 Y
9 a% z4 p* P1 Q. s; |! Q( ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, u; P. g. H9 G% b+ `3 E2 \. Nif not move() then debug end: N" W! i  b& J' S8 n6 s
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) m; V, A% H# r# @# [# x/ E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
* T# B' I) w8 n+ C) e/ A里面也有案例。' y4 w0 V$ v% n1 D$ |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" W- X( m& y! v+ C9 a5 r+ M& k4 J; K) {! P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + _7 }; d4 b1 a- e2 `9 C8 ^

' y$ f& Q' ~3 q  ?1 H% V那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + Q' a$ c4 E+ _3 k  `3 d
这是AGV_putin中arrive的method。
4 w8 r; Q, X9 c4 Q6 \+ P; X
, R* _4 D% y3 Z: K+ B; @当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 n1 z0 g+ C& a$ F" t' r3 d7 c/ D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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