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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 X3 {- x% q- Q3 ~# r
*/* L+ i0 ~  R3 _1 l* y
is
% A# j/ ~: L" Z# m; l! U8 ?6 ~# H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* q" [5 |+ J* u  @  O
do! T; ^3 g8 F! s4 k3 _+ A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 d/ |; [, b9 o  X. n
        if current = @.Destination -- else return/ n5 s( U" S0 ~
        then" T6 k4 M. ]4 n! a& b* a
                @.Destination := void;
* S* e! Z0 ]0 c2 ]. M) d/ {                if @.occupied then
( V& i; k3 e7 {# ]4 n" V4 P                        part := @.cont;
" A0 i- f& F! u                        @.transpOrder := void;3 w$ i3 E3 S$ b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ D/ U  x  Q3 v/ A6 j& E  h                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ E8 W! `. D5 i" ?9 f5 c- k5 ]                        @.HasOrder := false;. A/ }+ ^% L$ }: g( x
                        @.DrivingHome := true;
# i  q( a- Z) m7 ~* z) M2 a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* I5 p  w/ s+ Q& s1 r0 i0 d                        if @.Destination = void
' F; `  [1 b5 s                        then -- no transport order for vehicle @- V# S; S! Z) |; z; {4 e% f
                                @.Destination :=+ r% d9 K0 f& d5 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( W# C! y7 I/ W6 l8 D; D# e                                newDirection(@);   
, ~7 s6 G+ }/ T! \6 _) X8 p: Y7 Q                                if @.Destination /= void then5 `1 h/ k( S  l3 c3 A- g
                                        @.Destination.NumReservation :=' l- X! l6 X3 I0 W, J" u  r# ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* b% X2 H  N  c% z
                                end;
2 f4 ]# D; ^5 V& |4 U& R% i" N                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 @& W9 Z3 x9 g; a
                                @.DrivingHome := true;
5 x$ k& r: k6 S+ r8 P4 G! J                        end;
' S, N# g2 [0 C# v                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 \& T9 l! i* S9 I0 Q' K! ]                        part := @.transpOrder;" w( w+ I5 N$ H! n
                        part.move(@);-- load part
  p4 Q! j7 ?2 K                        @.CurrIcon := "load";& c2 r7 [) ~9 b0 \' F& Y+ {
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# |5 x. B4 ^) W, r( t: ^                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# n' v: V3 b, K9 F4 O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  k+ B5 A6 x7 X2 L' T; ]1 z3 N0 k                        if Row = -1 then -- since 70
, I1 r6 S, M  \, u$ J/ ^1 D0 w' F2 R                                if lan=1 then5 x' M9 W: N. ?" b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ h- i& p* C9 {  Q  P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  a* H2 E5 J0 Q/ h
                                else
7 A( @6 v7 D* ?1 x8 W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 l+ ]3 R' x1 `$ a, j+ k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ f7 C: E: j' L9 r8 w                                end;4 D3 s* J9 U- O1 Y+ H8 f2 J7 v
                        else
/ t) l2 d9 A& Z1 U5 s' T                                @.Destination := assignLObj[1,row];, i) a3 j# [) k# ]) C
                        end;                        7 X$ o7 u) u2 _  _
                        newDirection(@);. K# R# S  |, \1 `6 o6 }- S
                        @.HasOrder := true;: M3 T; s7 {: B2 T1 p1 X
                end;
$ c& w& n; v3 l& M& T0 ~$ J6 b        end;
3 A% l" r" B  i+ x1 l$ c- tend;        -- of the method
& a( l2 a* y3 d/ d3 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + e  V% J6 {; T9 P$ j. o! G+ p- n
6 _& s" b% b) e5 r8 [  {& U& \0 r
这是AGV_putin中arrive的method。! T' q8 T" m% ~0 w9 x

- H; P% B0 y. |- _1 r* f+ n% C; c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 g# k7 T2 P) R. T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 J) Z# n* q0 q: w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- ?7 ~8 V. d: L, ?

6 N% ?7 l9 ^9 Q1 j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& @: F  m9 b4 b# Pif not move() then debug end
. Z, L( ]8 l) w2 C  K( F4 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 k& T4 a$ }7 N. P$ iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, u& j" x' w: N, z, i! C: \+ D里面也有案例。! o' K8 y. g/ G, x& s9 I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 Q$ F2 y$ s9 T  ^: [, N) J5 m2 K6 r: p3 l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 Y8 u5 i8 S9 R5 B: T) ~& \' v7 ]7 m

8 L( S' Q( O0 `' G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# q% R; }9 [( l" Q. Y这是AGV_putin中arrive的method。
; t* g+ ^  W1 m+ I/ Q
1 l0 h9 m/ V! O" I& F) i7 T& q. K当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ Z! m' A/ ?, e! C' G% z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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