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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 ?$ [, J; \" i" H
*/
  x- z" a5 C; B& O/ J3 f- @is
6 ~! M, W. f+ x3 ^  H" l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 R, d5 m. {& ~$ p
do
6 d) j* J" @2 i/ N' [+ m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; Y" S  R/ Q1 R6 C! q        if current = @.Destination -- else return9 c# Z' t& w1 S9 A+ c! `4 S$ L
        then, L6 N, I$ K" ^$ F/ P6 R' C  x/ A
                @.Destination := void;
; Q  x$ y' Y- u$ W$ G                if @.occupied then7 {1 G5 ~. d: M# x: d
                        part := @.cont;8 j' E2 c) l4 G% @, ~
                        @.transpOrder := void;8 J0 P: O/ [, o6 O7 d/ H5 a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 X  p' U, e+ B- [  p                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 c0 R$ \3 e4 M6 _                        @.HasOrder := false;
5 @$ m( N2 w7 o' j8 G7 ]7 C' L                        @.DrivingHome := true;
' @1 ?& m- K1 B+ B                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& L  I& Z, u4 W5 y% }                        if @.Destination = void0 s, b/ t/ _% r. L4 B
                        then -- no transport order for vehicle @
; @4 F4 d$ g: [! ]5 c; ?' y                                @.Destination :=
" ]% Q" n: k. e                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 v7 }. F6 m( ^. A
                                newDirection(@);   4 Z( S/ O# p) `
                                if @.Destination /= void then2 g1 b" {7 a, E- ~/ O+ t, ^
                                        @.Destination.NumReservation :=
. B4 v0 j, w' S  ~4 H& B, Z5 X                                        @.Destination.NumReservation + 1;! j. @1 ]; e2 E# X
                                end;, I& h4 T' L* |/ G$ U6 m" h% n2 r* p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) x) M" j7 l; x8 u                                @.DrivingHome := true;
* B) o4 X$ }' }                        end;7 s1 w/ ~% ^- \: ]/ N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& j4 f- p; G: [, @                        part := @.transpOrder;
7 h0 G$ H  }$ A1 G1 E" W# f" ]                        part.move(@);-- load part- K" A: n) N2 \: _- y
                        @.CurrIcon := "load";
" P( B& O- d& i8 _  l                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 W0 V, W, S+ |1 }% R
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; R. l+ ?2 w/ Q2 f% Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) |  m' S) `, ~0 ?, X$ l; v5 m                        if Row = -1 then -- since 70
6 R0 H$ e2 K6 U" |* z' B; C% M                                if lan=1 then
, \8 H  Z) _. E, c' ?1 ?  D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 W+ x* b. F. P* D                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 O& ?6 T4 j" p' @+ Y
                                else2 |0 B5 A! g- @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ l4 K4 N3 U3 v6 V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) q" i6 u6 f( |* t  D: O0 l& ?                                end;: _% d5 B2 ~! M+ |& G; ]
                        else
4 Z0 B  T. y( `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 `/ s& \9 d# b. z) W                        end;                        . A$ S: ^, X; G% |# R
                        newDirection(@);
/ T- N  D! B/ m* o3 [3 |/ y$ Q                        @.HasOrder := true;# K7 O* U- A& C% m- r8 e5 A
                end;2 I/ B) X0 h; u0 `! A$ p+ q5 \9 G
        end;* b# Z/ `) g% ?4 K/ }/ ~' i+ j
end;        -- of the method4 b3 f$ ?" A) O( Q2 x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; S+ W' r% v% [
$ v4 Y+ y, w* y% G! s/ N% Q/ O这是AGV_putin中arrive的method。. w2 |; I2 T" D% n% z+ O

9 [* B1 [9 n* g; n, f0 D4 B7 x  l当到达物料速度越高时,这个报警更多,, f% ]2 h5 E% ?! E8 w
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ G' f& Q3 U9 N, s4 J% r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 f% V% E+ P! K+ e

* R! e4 _1 X# ?" g8 f: x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: S# T* `- R% Cif not move() then debug end/ u7 \' B/ j. o- v; ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 @  u1 s, ~" D+ F6 w8 n; R# g/ Q' }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! J" q) f9 n- o$ v/ t, n- V里面也有案例。
) k- Y' p# G+ F% D8 ?7 c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, E" |4 z) g" `0 |; n$ N7 w
% v8 m" g$ U' G& S& s8 d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 |6 Y, ~* B& f) p, w' R8 G& J
7 R- J" o: G# j* ]8 B( V0 [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + z) [' F: Q3 A0 d4 K$ `! e
这是AGV_putin中arrive的method。
9 {, s0 P2 S3 K! H/ C
0 @: d# ^" M3 I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) [4 J+ [. M- R% j  E" G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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