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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 C% H: l9 R- ]; X- P+ V*/
! h; H' d/ C2 his$ B2 a: z8 {6 o7 s6 I. B' g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& D4 v8 D2 |# w( }1 T8 d/ L  \2 Tdo
! _  G* {; g. f. f4 r6 s& S, O$ B        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& Z. _( a2 p+ V' ?+ G
        if current = @.Destination -- else return, D& O- f; T: b/ o4 l2 B
        then
' F4 B* G' y: y3 f                @.Destination := void;
, G2 ?( U6 U: a) E& [                if @.occupied then
* D5 K! |  \' v+ L+ Y! d! X                        part := @.cont;
6 e0 p% ]0 i, h                        @.transpOrder := void;
7 @# R  \9 J1 U: @/ l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: |! e# K9 A# W: E$ O( ^$ z! p
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 n4 f8 a' r: C. w) H: e' z4 m                        @.HasOrder := false;8 q1 q. D9 ~* E2 E/ m5 u  u7 [
                        @.DrivingHome := true;
# J0 T3 I8 d' G2 ]6 C                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; D; k% o0 V6 f& ^( _% k( T                        if @.Destination = void5 u' a) y+ }! Z7 ^( k1 t
                        then -- no transport order for vehicle @
5 i* P9 x5 t, b                                @.Destination :=
. }8 R4 l. k# R/ i4 @5 A& V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 g8 w# B5 _  o1 I
                                newDirection(@);   
  ]  Y2 \- u6 v+ ~, y- U" S" I                                if @.Destination /= void then
% H2 x9 U  |% y/ r6 H: x                                        @.Destination.NumReservation :=
3 r) f  K* G7 ^& k1 I                                        @.Destination.NumReservation + 1;" }' j2 S3 E5 |. w9 R/ C
                                end;
( C! [" H4 d# S8 ]0 R! `/ q  T6 E3 M                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 a+ L. y  J% {$ O3 i+ N7 M" V
                                @.DrivingHome := true;
8 ~( a) v! S! t0 _                        end;1 S0 ?1 B6 q# I+ ]: N* R% V; g
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; i: |: H' Z' E+ E3 n( ]; U3 v                        part := @.transpOrder;
7 @  n) w/ j( \                        part.move(@);-- load part
3 o' [4 f' i. {" V$ b9 j                        @.CurrIcon := "load";1 a: L1 S8 C8 A9 T' H+ ^
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 W! r4 w5 S9 h% |3 V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 M1 q% \# i1 f+ C6 a1 Q/ d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 ?8 p: s0 C3 ^
                        if Row = -1 then -- since 70
, F# O2 `6 z- |5 }; |7 F! R0 P                                if lan=1 then* W; Z/ j( O  f
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 V/ }. N+ `: F% o9 ]3 |4 M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. c. t& {$ h/ T$ d0 ~# @
                                else
$ M( C5 g5 D$ Q' @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 X2 r8 b* h7 F6 g8 o6 @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) J; L* C( v* t2 C                                end;" c: ~* T' Z( Y7 ^
                        else
: I' h" y5 N6 |6 y- i; f2 `                                @.Destination := assignLObj[1,row];& ]# R/ i+ G- h5 }
                        end;                        0 C( Y( t% m; M( G  e
                        newDirection(@);9 }: d% @$ d; l& t; f9 ]* r
                        @.HasOrder := true;
( a4 h- ?5 t# p# d8 T7 X* V                end;
/ E/ y5 g: X! J* Y        end;. l) v6 E: d2 m: J5 D! j
end;        -- of the method6 Q( u' T* S) _! i" `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& O2 `+ |5 z4 g+ q& p* N1 e# J3 O: [* k+ L# C7 ~  M
这是AGV_putin中arrive的method。
/ W( N% N$ o8 T2 `) i, `3 A- C4 ^1 ~& ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( l  F% S( l$ Y  k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- M4 u, Z. |5 l: f8 Y0 o7 ]! z. ]* S) L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 b  v. ]) N3 a- U3 ]8 p* Y  M( }) M3 L, P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ G  x+ S. {/ u% H7 U* E5 M" K
if not move() then debug end
$ _0 y) B1 Q) ~6 I) h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, T- ~: E& N/ z  |8 T' Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; R5 {! \; M' p6 J8 q* Z里面也有案例。7 k5 Y; d0 v: b* P, m
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 z0 R+ j' v7 i% J* ]; h2 F* _4 q
8 n+ l! Z% o: ]1 [8 ^我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 ?: u0 Z3 J/ @
  o' M/ C. X- m  j
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, `  @: e! f3 k9 n6 w( C5 _# \+ {  l: w. k这是AGV_putin中arrive的method。: M: A# c) ?/ a# d* v& b6 o
) @0 \* G$ j: D& Z* S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 g( z% w" j5 V: @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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