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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  r% m# d3 y* v& R6 l4 f0 [*/8 i' C" S1 P) [/ o# x
is8 U4 F  ?& W* j  s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ i0 I" Z3 e  h/ z% Odo5 ]2 c. ^$ Z4 B/ N7 u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% i. |3 }5 L( ~8 ?4 q        if current = @.Destination -- else return  k- d- f% p2 ?8 V
        then
1 X2 d/ _+ E& U" s! C8 r( x                @.Destination := void;! \6 q5 L7 h8 [7 K4 Z) q! t9 }
                if @.occupied then& j' r5 \0 o- K9 B0 f! G# e
                        part := @.cont;
0 R! D0 S" f' I, ^                        @.transpOrder := void;. {9 x4 b0 a" _$ _* `7 c( R! S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  r2 x) x" s+ O( l2 m, C0 A2 K& P                                @,root.eventcontroller.simTime);5 t- H. Y  F' b/ N3 n
                        @.HasOrder := false;
9 c8 N# @" Z8 s0 j8 z& L- S! G                        @.DrivingHome := true;9 K) w( A# ^( ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 f- D+ o( S; |8 ?
                        if @.Destination = void9 v+ T. `' R+ S* s: {9 n2 X+ y
                        then -- no transport order for vehicle @5 ^$ R. r5 M. S* d' e
                                @.Destination :=3 K" Q; L, R8 i/ H: ]  j) O" U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' D* r: B6 @, Y8 c% N& `7 n1 M                                newDirection(@);     N. k- C% [' s5 r* R3 s7 c) g/ h
                                if @.Destination /= void then6 t* r" E- H9 h1 i( i
                                        @.Destination.NumReservation :=2 C+ m: e7 T& P8 F; [) G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' z6 ?& A) y( x  N" j( R                                end;
) m4 |# H1 _9 V) q; I                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, H# t. |8 Q2 v+ q5 H% T                                @.DrivingHome := true;" g% b9 V. n+ t5 a. D5 G( N8 p
                        end;
( X0 G. F3 h0 ~" S1 Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 _: w" F9 e" E: N                        part := @.transpOrder;$ K: {5 A8 E' c7 U  @- Q
                        part.move(@);-- load part
" W: g3 B" ]) a1 e5 R% H                        @.CurrIcon := "load";# Q1 n" }! c$ S1 U, d7 j  {
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' P$ i4 M5 @6 o7 x                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 o3 d$ w" C6 F! E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* |& }4 _% S2 F3 k: _, F2 H                        if Row = -1 then -- since 70
4 j$ d" G$ N. r! O0 w4 s                                if lan=1 then! ?, ?" }; ~. r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 j! m( j7 A- }$ F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 E, ]) d9 B0 r# m  U
                                else/ m% E0 s7 `. O1 b! P- h! [" u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% m$ d) U8 I/ ]1 w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 E0 U  S3 w/ ^8 {. c; O: P. q                                end;
4 Y# Y' k# ~' R3 F3 L  `6 s3 v                        else
6 d2 o1 n4 x# v6 M* N                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 P4 a* \" u# j' B
                        end;                        - [7 w. }4 s- _
                        newDirection(@);, D9 T: o% u9 n5 r8 m7 s
                        @.HasOrder := true;
5 p: p4 e9 @7 l: `                end;
( s9 p4 x0 e/ m; j& \        end;
* _. V( G) k8 zend;        -- of the method
: t2 D) {" J4 g$ t- Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , y. w5 v6 b0 Y9 s9 h8 g7 F8 K

, Y8 M; l) W; s0 N/ m5 S  }( n这是AGV_putin中arrive的method。
- @1 R6 A+ _0 D/ X# G) }
5 R0 W, Y* w8 t- d当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 |7 f; l; J' o2 A2 ^8 Z2 f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 |' e; I" s( r/ D5 j程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* f5 C4 W7 {8 n- l" _- U) \: ?7 |5 B5 R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 g" I+ o1 U% N2 K% \/ W
if not move() then debug end0 Y. W, q& G; k/ y0 I+ m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ `- @4 o4 s0 F: v+ I  ^; B& t9 pplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 N/ r; ^4 o6 h2 ^5 a9 c
里面也有案例。- Z, D# u" \0 u! z: A3 Z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" I. Y: P( ?  l$ h
, @+ `, s+ @& k9 R. I
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- l4 L: \1 m+ I/ y  Y. q% }& a0 B% I8 ~- [( X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: h( C' ]6 K8 S3 ?- t这是AGV_putin中arrive的method。
$ f3 b$ P8 l8 K8 U2 V5 [0 `0 N; j4 w4 c! G, R5 |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* a3 h. b! }2 }( @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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