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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; V" R+ k$ p3 d' W8 g
*/
5 r, ~* f! [( {/ R! A8 Sis! T0 B: _0 m0 j
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' M5 w% [  ]4 N5 u' M* q. \
do
. R( V1 y- Q3 D* i2 b3 g! q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 E6 F% O8 _( E/ m# S, \        if current = @.Destination -- else return
& D2 C$ V9 y3 H! _& f; r  h) ]        then
0 b1 n& g& F8 l. X0 x                @.Destination := void;
2 X$ p: \) h: \1 z7 d                if @.occupied then
9 {, T  K2 h: }  b; u3 `$ V                        part := @.cont;
, `* X0 x* o! c                        @.transpOrder := void;
1 @' l  ?& E! P( h8 V5 {- u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 y$ W, ^2 X# w6 U2 F                                @,root.eventcontroller.simTime);
) [+ O" }  l7 j1 K- N                        @.HasOrder := false;
# c: O. G3 {- i) V                        @.DrivingHome := true;
8 B0 h% \$ L3 q% B                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 y: m; F# w; W% m  x+ F' [' Y
                        if @.Destination = void
5 V! C" W6 N( x                        then -- no transport order for vehicle @
7 @, h% f7 u" Y) S3 E                                @.Destination :=
9 J! e' l5 z; N8 T8 L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 K+ [2 D* Z0 _7 \# b) h
                                newDirection(@);   6 U* Z; b1 C0 E- d" c" t$ N0 f) G0 t
                                if @.Destination /= void then
0 z7 h4 j! E2 O% ?9 ?1 v& q! v2 k) u                                        @.Destination.NumReservation :=
7 `4 ?- k3 M3 x9 ^5 |( n                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# z0 \/ P$ Z9 f) T1 q* c                                end;8 H4 ~( U7 q! m5 K2 Q1 F, B- D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 G) s( b$ p* `" Q3 ?                                @.DrivingHome := true;
' i9 p4 ?* ~/ }4 B5 r/ b7 V                        end;, ~8 A: Q6 O% m# I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* q5 V' l0 F% \  M4 B. c                        part := @.transpOrder;( G" A& A) {# A8 Q  O
                        part.move(@);-- load part
3 \' o% T, |, p  v1 z( w: K                        @.CurrIcon := "load";4 E- _/ l: _& s3 \) H* z; d2 Q" S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, h( D7 f; S8 w! ^  Y/ K) w                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( y' h, q! A" K' I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 Z% f7 b9 ^+ L2 Z; m& m  J
                        if Row = -1 then -- since 70+ P2 B% m% J! i
                                if lan=1 then
" }, Q/ M# C- A) p( l. }                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 J1 Q- O! ?2 q3 }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( E& |: {: y7 u; f) `
                                else7 T* M6 v8 A2 t- j$ {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 G5 @# ?$ a9 k9 _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) U7 s. f7 j, y7 H% ?8 @6 s6 P+ m
                                end;
/ I( d; F9 g& [# t" ^7 r" r* R                        else; w3 K7 Z4 ~+ O$ r  O7 m2 u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ @  r, H' l3 Y- r                        end;                        / m3 \7 b. d  Y, S* z# B1 P2 e
                        newDirection(@);
9 ]7 K9 K8 S! R7 S8 {) t                        @.HasOrder := true;! B3 u6 Z3 r: N8 W, Q3 O
                end;
$ U9 ]0 H$ P  f9 N        end;
+ t* B1 T9 L; u7 u+ O; iend;        -- of the method
3 C% \% ~, Y. i4 {  X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 W: i8 w* X% T& B7 ^" n& r/ r
6 k8 ?) F* `' \2 y
这是AGV_putin中arrive的method。4 S% s- i8 i3 `! @
8 `  j, y* I4 l. M0 U7 I; e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 O3 m# K6 [: |: z( A
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  `$ o( ]; |. @3 \: g+ m' u5 m  h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& K: \3 L4 E1 V7 b  A/ O: f
  E( r5 ]5 M5 ^  W: q/ h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, K8 y7 w( u+ X- |) Pif not move() then debug end8 F& @3 `* ^- J+ r0 i2 ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- G& \! b; _1 x. n" f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! A0 _# r9 X; x" o. c# L6 t* _里面也有案例。2 b& m- ~0 ]5 x* l4 K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( I- ?* J% l0 C( m6 ?) Y

( C3 M* n' U+ |4 Y! N- c- a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , _3 z7 J# b0 q8 L) e2 f, N
6 z6 X: r$ W1 s5 D' O6 E9 V7 E/ ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % X4 z% o) R6 W5 o; k
这是AGV_putin中arrive的method。* ~' Y: {  b$ I8 d% z" {
4 Y2 Q% ?9 r4 k, f  X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 P( H2 I, X5 [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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