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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 ^% r3 `, s* C9 E, H- R6 ~7 U*/
- r( O  C; a+ Jis
! V7 Q! D# ?. @- b  \$ N8 E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, a. s. E3 B8 M0 K
do( E+ D& B7 g: m5 w2 Z: @6 i" ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 o# w  R9 |8 C$ ^) Y        if current = @.Destination -- else return5 n) u$ B: W, Q" }& p8 A. U$ t3 I
        then
0 u* {  t, m# V0 T                @.Destination := void;
& o* w- Y( O4 p                if @.occupied then- {* x- [' n$ y, ^  i" M5 O3 g4 `; Q
                        part := @.cont;& K4 _( S2 ?8 V6 L
                        @.transpOrder := void;
# e8 b/ M5 Q* h4 V( W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 ~! v3 M) W# m
                                @,root.eventcontroller.simTime);! A9 U3 y3 l* V$ q) E- k+ M1 O
                        @.HasOrder := false;) c% R& u1 T' N; N
                        @.DrivingHome := true;
: T, m% D- P# W" B  k( [1 \, o                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& g* x+ H- u6 x+ u                        if @.Destination = void. Y0 h/ {+ y1 i6 }! l
                        then -- no transport order for vehicle @
6 N# @& J' d- P3 \0 C7 K2 Z                                @.Destination :=, X. k3 v1 m+ ?5 V1 E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( \3 q8 B8 v3 T  O; X% W+ S* Z3 J
                                newDirection(@);   9 i$ S/ U. `4 q3 _, ]6 E+ z; x& n
                                if @.Destination /= void then$ X: p/ S6 Y6 q6 ]2 Z
                                        @.Destination.NumReservation :=* K( l) r6 R9 \
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ {2 G/ P5 I+ ?8 B3 h" c
                                end;
" A; p" d# _- `6 y3 f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ J7 J0 O/ C# T% @1 P                                @.DrivingHome := true;8 I4 U% x, g  S& Z: |* m8 R  y
                        end;
. ^5 k- `7 ]0 r! T& T/ d9 t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 N2 c4 Q. e- g/ ?' V! n- c                        part := @.transpOrder;7 A2 C  I. E- r# V( `
                        part.move(@);-- load part
1 W# T( J' x& r& ]7 K% U& s                        @.CurrIcon := "load";
+ M9 z8 z( m( X) }+ l( `7 _                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  q8 p. F& i7 |5 H' Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% L* Y* m- s  S% t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" b; _9 k5 W& h) b# ^
                        if Row = -1 then -- since 701 k! J$ ?, G$ X$ C
                                if lan=1 then
  ?  E2 S" [- X4 C6 m+ R& K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 |& ^/ ^  P( ]8 a" a* J) f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 Z5 `" L2 j' `9 H' C& m' i                                else
% N5 w- E8 R5 ?4 ^                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ n- h, F: p3 o( O3 {5 C0 F* U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 [2 s& X# ~$ W9 O5 O7 t3 o                                end;% j9 C+ @4 u* |+ O8 W& \. @
                        else" H; G& D, K, Y7 z6 z3 H5 z+ V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% q. H- @5 ]0 A5 q5 P                        end;                        5 |  A' _" l" V) u! n
                        newDirection(@);
' s% h8 W) ^  q0 R7 y6 G+ r: A" r                        @.HasOrder := true;& Y" I+ _& K" e, R
                end;
% J& Z+ ]% y9 Q6 Q9 {* p8 P        end;6 M+ u" ?/ N# R3 `& J
end;        -- of the method
) Q, o- U/ U0 Q& r/ Z3 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : T# R* q- y% i% G6 b

7 T5 R% U6 p. e7 {这是AGV_putin中arrive的method。- s/ I, Q4 k! T  G3 t* {
9 b6 d) F# c$ E, S8 r* B& c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, F9 Q* S. j! q- s: y
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 c9 S! C; f: B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 W- B% h  M4 v( {. o5 a0 E5 V

8 w: s8 ~& q, {) s+ P; q( r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 g4 f* T* R7 Z# T2 j* I7 S6 mif not move() then debug end
5 g5 P/ t! L+ b" ]9 |. Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& J" j) v0 z" V' q- Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,: r8 Q4 o7 C' w9 X
里面也有案例。  y: T* F4 O1 g" D
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 l2 D. W- z2 m6 X2 e2 Q. P7 a$ I! H* o" f: h. N. v; `
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( K4 D0 q. `: _% ~  A) h: b7 ~! C; i6 K$ F/ ~
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # @0 S4 n* B! y3 }7 k) y
这是AGV_putin中arrive的method。/ g3 Q, j% o( F' F! z. c

' t$ P+ t3 C/ l+ H当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" X- Y9 Z9 ~$ l( G" R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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