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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% v  [, p1 H& S# q. W, x4 x0 Q*/
- g3 n* O! a5 I# E; E6 wis8 O- G3 d, L5 {1 x; g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 p9 F* |& Q+ o6 X/ V2 h  a1 h& Edo
2 E+ y1 O6 p% w* c9 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 v( t3 ^& _' l# C        if current = @.Destination -- else return
1 l8 H/ c- F5 _8 b7 Y# \        then) T& `/ G4 g1 o. N- s8 g
                @.Destination := void;
; I7 U4 b9 R9 C5 \                if @.occupied then
3 X. O! {. l8 _                        part := @.cont;! n8 T0 L# a! R4 ~1 G+ K  R+ y% H$ y
                        @.transpOrder := void;' c$ }8 A7 V4 M3 |) k) V! U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 u! \2 O% _) q* s% R                                @,root.eventcontroller.simTime);. P7 o/ |' o0 f* _
                        @.HasOrder := false;
4 b' C$ {+ [5 v" q                        @.DrivingHome := true;
( ~$ k1 t2 a0 K0 Y$ [& L+ S                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 h+ X8 f5 j3 ^
                        if @.Destination = void
3 U9 k( ]2 _( ^- h                        then -- no transport order for vehicle @) r: N3 l+ }7 N# ]8 `: p% W
                                @.Destination :=
# R8 }' P9 X1 C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ m3 y2 s: `3 D2 x; q) w( t
                                newDirection(@);   
2 o+ U) S! U. y0 J6 R                                if @.Destination /= void then9 L0 I: N2 M6 d# w: v" f
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 m: s% q3 R4 R) l2 x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 l2 |* @7 l' ?4 V: V2 v                                end;7 H+ E9 c( }$ D% E# ~! p5 A# [6 R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" D6 j/ Q5 e$ V6 X1 L' Z  E! }, t
                                @.DrivingHome := true;9 p) ?0 ?  F5 }$ X  }+ _
                        end;
4 d; ~, u% u9 u3 B+ [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 Z7 y& Y* `) I
                        part := @.transpOrder;2 m+ u( F( A9 W) o: S0 H
                        part.move(@);-- load part
1 d- I# U) V  X7 C* B9 _5 d; [$ K                        @.CurrIcon := "load";
: q! a: H5 E! L- a8 P5 |/ A                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* s% y9 t( q' _/ {  s; Z, T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  n7 P/ F- r0 t                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 N, x' E' G6 q5 ^, N) ~8 [
                        if Row = -1 then -- since 70
. F8 i" }5 f8 U* W( _& H0 B$ @7 `                                if lan=1 then% P" P7 H2 d) K" ^( u1 F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. g: `3 }- ]% a4 g, M4 W. O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 {$ k: j& P+ C1 y. z" D
                                else: e6 O! m$ ~: E% Q$ c, H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 B( O' H5 K4 H" D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; u* n6 \& \  }                                end;
  g+ ?" B* g+ W" M* p# I0 [                        else
8 V' `' |0 q' e: q4 m2 V                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 }' m9 T/ y. @9 e, ?; Z
                        end;                        ( C4 @: Y" g1 B& z7 i: q: U
                        newDirection(@);
5 Z1 q# a5 j+ [1 z* u  ?7 x                        @.HasOrder := true;' x" b5 N" P+ B* U/ \
                end;! c6 ^* s0 K/ N
        end;2 u2 t! t. h( }+ B. N+ E
end;        -- of the method
' n' l5 E5 e" c' }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 $ v6 a2 L9 p* t

. ~( n/ `# {# S, u这是AGV_putin中arrive的method。
' ~5 P) \; `; R5 g4 R9 p) k% d* }7 D; {, v4 S0 n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' `7 @. k( @5 ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  j0 _! Q# Z# w# K% R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 e: J3 w/ I' E9 _9 Y; Z& F8 x/ M: f
9 l: I$ ^' W8 \- Q2 `+ d9 D& n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. k9 b! `9 |" oif not move() then debug end
/ M* C) F* H2 ~8 s$ ?" W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 z; C- X* j. Y! vplant simulation中的free libraries有AGV模板,# l1 D/ |" H# D6 Q! k9 g# N
里面也有案例。
2 Y: Z1 x% Y: o' R+ F我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) G1 Y: d1 q8 P- V/ g" x
6 j/ X& [8 L! O( ?8 E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' x& d& q5 n; W) S

0 d( Z9 y* y8 E) `, z) t3 X, i& K2 U那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. y. y/ v2 _! b" T; p这是AGV_putin中arrive的method。
% b1 G2 O* `- p; \
2 \7 q! E$ }" z& Z4 C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 L" ]) W: {5 q6 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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