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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- E, l- M* {9 S" P2 f' A8 v*/
/ t3 N6 q  D( V( D6 k! d; dis
+ P, D4 @1 l8 Q- G" t7 ]: B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# ]$ O: u* U# a/ P1 u5 _# fdo, [2 Q' B: T; r: a4 W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 _4 F" a: H! s0 l: T7 I3 t
        if current = @.Destination -- else return3 z' v' W  E. \4 r) {
        then* ?. W/ I& @0 I1 f& K% C; V+ I
                @.Destination := void;. ^7 I' c/ c9 t# ?# B
                if @.occupied then
7 i" y3 m6 \! ?; T                        part := @.cont;
2 z* l8 `( C4 B' o( ?: i/ p                        @.transpOrder := void;  `$ K9 d2 o. h, |8 {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% U  W: D! X$ U! u! d
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 J! \) _. D0 w8 ^/ {0 w! U; q                        @.HasOrder := false;
3 g6 \# L6 N3 W9 [                        @.DrivingHome := true;
, t& z; y3 }! {0 y; L' J                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 L5 n' ~( A7 A* ]* l) u# ]) D
                        if @.Destination = void. c  g: b6 Z+ Y4 Z! ^, Q+ @
                        then -- no transport order for vehicle @
* ~8 O& a9 O' F7 G7 q- {                                @.Destination :=
- O7 X) q- ~* h+ O2 K& C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ R; {/ r( @0 l% v0 H
                                newDirection(@);   ) K0 d0 N8 ]) x# @1 `+ l
                                if @.Destination /= void then% Q3 x" h' U+ ~# [
                                        @.Destination.NumReservation :=- `5 z7 M6 r% n+ p; k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 d* I- y# z2 l  p" w8 R5 z( z                                end;
5 }+ c; k+ a; {& b' d2 K/ ~$ \4 K                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ ?0 n/ N* t9 {! a8 P
                                @.DrivingHome := true;" |; Z3 b: D, C
                        end;) W) m7 ^, ^, k5 Y; g  q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& ?0 D& e1 z; j- I                        part := @.transpOrder;- e# j7 D0 G& A5 @
                        part.move(@);-- load part
5 {0 v; B, N# l$ n4 b                        @.CurrIcon := "load";! a. @/ _) w% B0 P- P3 x1 Z  u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 o$ j1 y- h* \9 _0 b' l1 R3 z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 e4 W- z) W2 ?: M4 l; r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( N8 [6 e. I. L8 n                        if Row = -1 then -- since 70
6 V$ ~* o3 [9 _0 ^                                if lan=1 then9 C9 p7 u9 T( l" H9 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: \, q) G$ W/ s( A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 L$ Y4 v& K& ~  x+ h/ ~1 H/ W                                else
( s: b0 J' r$ |/ }, ~& q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! t, \! k7 o5 V9 F
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! a% @: i( A5 ~. `
                                end;
* p5 [( V0 U% f, z, Y2 }8 P                        else5 e& J( l8 i* ?# o' ^: s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 ^! C; B0 U5 }0 c2 E  E; U                        end;                        0 p# E7 j( H! r8 |) y4 T2 o3 M
                        newDirection(@);0 H/ Q0 C1 u. I2 ?" q
                        @.HasOrder := true;! a( l; O& j# i  s
                end;# `) A5 T' M6 c$ h9 S
        end;
. K0 A4 ?7 R& T$ u$ send;        -- of the method# p2 t8 J% f" n9 ~4 i# Q" |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 m- o$ e- O+ @3 t% n; I8 n- B" c

$ @' k! J! x4 B$ C这是AGV_putin中arrive的method。
/ W% x  O# i' C$ {2 x/ n8 ?7 c$ ]/ G0 K, C' _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 p. I  K9 {& r) l" u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( z* p" V: E: `" \) t' D
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& w3 x: T  B, Z: Q& Z
5 _5 O, Y" c& E+ o2 }$ t  r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: x+ V( N. k! S$ C/ |  {7 n: U% |
if not move() then debug end2 g( ]# g. [  P! s* X. w/ Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( [6 ^; F" g; O8 E' i+ Y& O7 Gplant simulation中的free libraries有AGV模板,) @7 k) ~* v' `4 V7 s
里面也有案例。+ @/ I: B$ M7 x( n7 `- M
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 Z) e8 U8 u: P% L( U* q
, W" l8 {1 J0 F9 c: z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- e( F6 j8 X- J
* R+ W8 o0 J4 q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : y" H' ^( `' A$ y1 d1 \) p% A2 v; m
这是AGV_putin中arrive的method。/ a: q% `) h, f

# s+ ?# L' [( d" @  t& @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. @" J1 C' A, \" Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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