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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- B2 U" b# Q5 N' H4 x/ b% t*/7 z9 T; F& ?* s
is
+ J* _7 i5 v/ G. c9 [3 {        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 a! W& W; \% y$ _9 M% g
do* M9 c1 J$ t% m' }1 T6 A% Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; m2 A0 R) J2 s+ F+ ^& B$ X( n3 t! i) G
        if current = @.Destination -- else return; Q: n, [0 o& u: q9 S8 H  M7 x4 ?" X
        then" N6 y" Q- n( X7 k" }: V
                @.Destination := void;
" u' e% p+ |$ X0 ~* ?$ c$ t                if @.occupied then. F! P( r; A: I. X
                        part := @.cont;
: X! y2 U0 t* k& Z$ F! n6 l+ Q% y# r                        @.transpOrder := void;
( v& Y" [- w( ?: B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* q$ S- i; G" {                                @,root.eventcontroller.simTime);
( V" m- W, z' M/ n( u                        @.HasOrder := false;
/ E6 J8 c% {0 _- C                        @.DrivingHome := true;
' W$ e- ^0 h8 t6 M                        rgManager.tryToStartTransOrder;" F2 _( r5 n% D$ q4 U
                        if @.Destination = void6 F( Q; W) a; y. X
                        then -- no transport order for vehicle @
' I- i4 `7 V5 H8 Y                                @.Destination :=
% I8 O; z$ B1 X* Y/ r0 K* q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ U3 \7 i$ p" `+ P
                                newDirection(@);   2 G2 w- X7 g% \* z4 H5 P( F
                                if @.Destination /= void then
) H( w" F, z+ ]                                        @.Destination.NumReservation :=) ?, T5 O, n; v7 a
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# s: P# E5 @& L+ E
                                end;; N) j3 z3 p9 o; w  o7 m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";  ^. {1 V8 D0 y5 `
                                @.DrivingHome := true;- c! t* I% h2 \8 V
                        end;/ t' ~) `% d3 K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, o" s! X" v: {9 r
                        part := @.transpOrder;6 j9 W/ |* K% L% z) c
                        part.move(@);-- load part
9 h+ `1 z- m) O2 ]- V                        @.CurrIcon := "load";. U* E$ j1 U" [( M* m
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 T0 e% ?9 ]# x- d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ T; q2 z- W: G3 P9 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' y; J  X+ P; ~5 O7 X
                        if Row = -1 then -- since 70' Z4 z, @4 s0 d1 o# A- F
                                if lan=1 then* y. {- b8 T, _2 z8 a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ o0 q3 ^, C0 ^2 \" z9 [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ _% g# m( u6 I% A
                                else7 t/ C3 D: ]: u, S# L7 Q6 m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& Z* v$ s1 Y) C, q/ J1 y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 _6 S3 p8 e" I0 P+ W' H; Z                                end;3 c! j* P7 [% U) |/ `
                        else
7 C' N6 Y2 U) @8 |6 s& v. ?. U/ W                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# F) i/ v5 B$ u; Y( s0 ?                        end;                        : E% o2 D7 r, j) o; y# z
                        newDirection(@);# I! T5 Y* q- p; I) a( V
                        @.HasOrder := true;
4 J$ h1 K6 s" B                end;
2 M, X$ `5 v$ f9 W        end;
: V8 z- v5 Y$ S* @5 T5 i1 Uend;        -- of the method
5 y$ F$ `; A5 g% z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . K7 q, T% _/ G
# C% }& h! m0 Z, H0 M' Q+ ?
这是AGV_putin中arrive的method。  O( P& D! ?" y% f! `5 y, y
0 Z1 z! P  A: `  P& p8 X. B/ |. h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 [2 e' A) C) D! b) L5 Q$ z6 y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ I% ?4 _6 r; I, L; g7 c& E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 i! p. Y5 b  H; g+ j) i) T( R* [9 ]
9 g" N  |& k3 N5 q$ |. H/ ~另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: g* f3 B9 ~. ~& R; p: s
if not move() then debug end3 c/ L8 c! |$ ]( z7 v0 ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ X. d8 W* l% J2 j7 d) ?' [
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* r! d/ S8 {; O& y
里面也有案例。. o# Y5 u+ k& S9 j* y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 w5 z5 N; F2 d5 p9 [2 {6 M
' K  H1 b% N# d0 t! \5 F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : p. e  Z- w3 @, Q* }

2 ]( r& J( j2 [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; L0 b- |* I  X3 i7 p. x& I! W
这是AGV_putin中arrive的method。( B" V3 z; q; o( s

( `0 V8 ~# C0 \( T3 X( N当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* I$ p9 _6 [& Y' u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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