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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 ~5 P; b( H6 b3 s  l; W
*/) g9 u  a( ^0 g+ C8 y- P
is
8 {1 i; n3 t( B/ U' O7 V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' p  ], y# b, _3 U& d7 x; F4 Ado
2 R' o' S1 {0 y$ p* P: P8 G        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  P6 A: U" O+ D        if current = @.Destination -- else return7 [4 a- N- s6 K0 q: ^( M9 Y
        then
$ q: j& f3 _' s! p8 o7 F& B                @.Destination := void;2 ^7 [+ d6 H6 @' T. M
                if @.occupied then
9 [: J. V, Y! P; [# F                        part := @.cont;3 }' M' d: i% ~; q
                        @.transpOrder := void;; ^! t4 e6 V. n6 v5 ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  }, W0 c( `: @, x* ~! G4 D                                @,root.eventcontroller.simTime);. ~3 f# S5 D0 y0 [7 g
                        @.HasOrder := false;! T  u7 o- d6 D; a( h* E- P6 H
                        @.DrivingHome := true;# g2 a- u  j+ z9 ?, U  V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 L) h0 N( }2 k' _+ S
                        if @.Destination = void, }( H: N4 [+ w9 R2 Q
                        then -- no transport order for vehicle @
# E1 q5 z) O& t3 i5 U2 R                                @.Destination :=' R9 S7 S* U0 M0 H/ i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( r: X# @" `+ Q! x8 A) R
                                newDirection(@);   
6 y- `: ^6 a7 c$ B, {4 i                                if @.Destination /= void then
+ F% g. o9 |7 ^9 \' X7 U                                        @.Destination.NumReservation :=
4 r; \5 ]6 z  u9 h( ^& R! e                                        @.Destination.NumReservation + 1;( [7 q2 K% N8 z6 I' `
                                end;
% y( ]3 ]$ h2 Z1 e, t; |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 c! j! z  D# j  n' V3 l                                @.DrivingHome := true;8 a+ `, p! [( w% Z( @7 d
                        end;' n% p( z6 W/ D( ?. K& U
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' `+ a: ~- @8 L0 l4 O) o                        part := @.transpOrder;8 X5 @9 F' ]$ k) F$ i
                        part.move(@);-- load part+ F  |, W. m4 i: N, {
                        @.CurrIcon := "load";
4 p$ t$ E8 a$ I0 V: S( u) e% {% Y                        GlobalDistObj := part.globDestination;: X; {# p; `& _! {* o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  S/ b' Z; B9 X. F! j; {* [
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ C) [  V# [3 o/ F! G  f                        if Row = -1 then -- since 70
3 c. r$ S1 `" l5 Y2 ?                                if lan=1 then5 S2 q$ j6 t8 t3 o- n5 B5 f+ P* u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# i0 v5 v! C( a1 B4 j                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 K2 H' y; J" `& k                                else
) W* v/ t/ C' s7 v9 M9 A; n                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' g2 E& M( V( I/ H" J: }) G5 D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ K9 Y& L/ {0 o# g                                end;  K) F9 @# s9 @. D- l
                        else0 q- }# R* J  h0 H
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: V$ F8 k( d  ^( o% d
                        end;                       
6 M9 [6 T4 d2 d2 @* v! S                        newDirection(@);# {* \; ?% C5 q7 ]4 ?
                        @.HasOrder := true;
" |7 |4 q3 R/ E& ]  ^0 Z. ^( f$ J                end;. |5 Y& C8 t- s+ N: b8 {- J* ~* @
        end;
4 g" R) A* f( T* kend;        -- of the method; E" N9 @# J, A" I4 ^" _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , h4 Z8 z7 g( n! V
$ z; `& g& F# z. L8 a
这是AGV_putin中arrive的method。
9 C( R* }0 j8 X: h6 u  h( ]$ A6 G3 r
7 K1 a# H$ P+ K当到达物料速度越高时,这个报警更多,- Q& N6 G/ c. Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' n0 P1 N& I/ L3 M, t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ F; q! H- q6 ]

" g  W% a9 A! h3 [! T0 i2 d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' G' B! X7 h" Z2 a# p7 w/ e
if not move() then debug end
9 n9 k/ A8 z6 [3 U4 h3 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! l/ @# o. y- l7 G8 Aplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 @/ b4 t- U& z里面也有案例。3 c' H: k) B5 u  Y, x$ A5 h6 w
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 n! S0 j! X% X( I$ f7 }& r) E
' ?" i. l$ l! _- ?% N$ A' e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' |: i4 w) N$ I
& d: d1 c, t- N7 \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: p8 O% _" N( q: V1 a  y这是AGV_putin中arrive的method。
( K2 F0 P7 w8 n$ O5 @1 p  l; z0 M7 \+ t4 E; }0 o' S8 @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! }- D$ P% Y) L; a0 U6 r另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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