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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- Y1 p( {6 H* Z/ r3 N4 u& G
*/# s! C% c) F5 U+ u
is, {  ?2 j  l7 U) X. B0 Z0 z9 f' f& C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' w' u7 U) ]5 l+ ^6 e! c' \( D
do
1 V2 ?+ f5 X1 W  D& a% {  F. |3 C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 c6 v  q/ x: m; `" e) n
        if current = @.Destination -- else return, S6 Q( n* V. f) ]
        then
8 e8 o& _/ K# x: D5 L* i+ u' q                @.Destination := void;" Q5 [; s, {6 c% n) ~
                if @.occupied then
( v: [5 P; S+ J0 U8 j1 |* d, q  O                        part := @.cont;
- h! h4 E; L: v. h3 A                        @.transpOrder := void;) {5 T: X2 x$ S6 M  z% i8 D  y& M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( N2 f3 d; Z5 L6 G' `
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 D4 a, g& U) ^                        @.HasOrder := false;$ }1 I# V: V% m( M" S; N2 u5 ]: O
                        @.DrivingHome := true;5 F& f" _: Z  j! @* Q3 }' n2 S) C! h
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 ?1 m; t$ c# x5 W                        if @.Destination = void
8 E2 k8 {9 t+ K" Z4 v! Q1 ^                        then -- no transport order for vehicle @
0 @1 k' f1 D% R2 ^7 h# T. x                                @.Destination :=9 f/ L$ d. ~( h9 _% G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ P: l# Q1 d: Y4 u9 w$ G' O, U9 V
                                newDirection(@);   
5 Q  X! P* ?  Y$ c+ Y                                if @.Destination /= void then
8 a5 [$ B1 C' e: r                                        @.Destination.NumReservation :=
: r: N( L# |* c  Y0 e. S+ w                                        @.Destination.NumReservation + 1;( X/ m/ y$ T8 W* g
                                end;
/ j* K# N% l, B2 `                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 A7 ?+ a( v7 G3 F- p- }                                @.DrivingHome := true;  t$ [" ^6 S8 p- O2 s8 ~" X0 G
                        end;
7 S# q% J6 C6 ~- d3 u6 A                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ `7 u6 d9 f2 w  S$ a/ v/ ^                        part := @.transpOrder;
# a& y4 u4 y4 ~                        part.move(@);-- load part
1 H% ^+ s& T+ y: h) c                        @.CurrIcon := "load";* Q8 s" ?5 q9 B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# c7 ~! e5 F- Q: p
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' J  D% T: e0 f- g1 v. B8 [7 c: W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 q5 N+ _7 `3 k  _7 f$ v- v: T                        if Row = -1 then -- since 709 c6 p& h8 b* c. B+ ~, B
                                if lan=1 then$ |2 z! }; w" K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 [6 W. x" u" A" H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 z% p6 \6 _: l' F6 b& a" X
                                else
/ T0 h4 g8 z% T" ^0 U                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 S5 K4 f2 h7 q! E% h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 n/ Q2 D1 W9 J" f- M7 Z. n* w
                                end;% b" A- g1 E, `& ~
                        else( V6 Y# q0 w1 W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  p  e* k! E9 [                        end;                        5 a/ D" u0 [3 Z- w5 T0 L
                        newDirection(@);
3 ~) C, M* y$ W1 l2 K3 p% O                        @.HasOrder := true;
3 T* T: W" u7 n% w( g% X                end;
; X3 v( c7 ~8 D" ~9 {        end;
; s3 H+ f8 I0 q& |1 _* H. nend;        -- of the method+ |* s4 E" g4 Y* O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% a; K, z/ u) t( D7 G! {& Y1 |/ f6 P8 T
这是AGV_putin中arrive的method。+ W3 i3 F, q$ q) r% {7 _  n

8 E4 Z! z. X, b7 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, O. [8 x& d' \1 X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" [: R" ?& Z% |8 b程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 q& E- A. u& Y6 \' C0 M6 O# o/ I: {, v0 j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: D3 b5 v8 n! F+ _5 O
if not move() then debug end
. e. _; f  [: h1 \3 S这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( C- K5 X4 L: U1 Y) [' t7 n# \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; q2 A$ R, E, H+ k. V5 |, @8 @, W
里面也有案例。, Q  |1 H" ~: \. M& h$ R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! l( M; D5 G/ ~3 G  r
: J/ ^7 ^& h# e4 B4 x$ C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 C% B3 A9 s8 V0 S% H  v. n2 F

, k! d8 l$ A$ k  b  A, e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' h8 C' f8 H9 P# H5 }( Y
这是AGV_putin中arrive的method。
) P# R9 ^+ [2 p7 D. h  i1 y1 z, p" X; v- {1 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' `5 \$ t% e2 p  i- G. ~2 T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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