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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! \. l* D% ~  Y: J
*/
! A/ N% {7 S* i* }0 c, G% d& qis* Y8 d) U7 {  ]# L7 U' V, z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ h% a4 ?. Y' X5 xdo4 u$ C; j8 z2 ^) O- m1 K
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! o: Q9 F/ M/ E9 r0 b& H        if current = @.Destination -- else return, d5 u5 G$ Z1 n# b, W, B4 Q4 ^
        then+ d  K8 W  x+ P/ U
                @.Destination := void;
+ u% }3 w/ P' S                if @.occupied then; J" R# o5 A0 z# }
                        part := @.cont;- T4 a3 e) @# H( H' Y( b% y
                        @.transpOrder := void;
- e' J  L5 E" O) u8 |. q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 b9 @6 ^5 p0 s1 D7 B8 L                                @,root.eventcontroller.simTime);& T% O% @/ a2 |- b
                        @.HasOrder := false;+ m9 t# i& Y+ Z/ l+ j% T" q( R
                        @.DrivingHome := true;& q, S, p" u; O4 r& H! {8 s5 u# f" n
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 C0 w1 G* ^6 u4 R' g8 X                        if @.Destination = void
" x/ `9 S9 n+ o  V" L  k                        then -- no transport order for vehicle @
" K  k7 [9 A4 j0 m4 k$ Z3 Q9 G4 Q9 D                                @.Destination :=' Y/ v$ w$ l8 E% {& D1 S; _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 c3 a5 y/ e$ t: y
                                newDirection(@);   
+ S  t! [3 K& y( ]: [                                if @.Destination /= void then
+ R$ `' C/ X3 |                                        @.Destination.NumReservation :=  t1 A! l8 l! P2 N2 X: F, t' l: ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;: j) C; _7 r3 H" @; T% w
                                end;  d, j/ _6 w! P2 w! ~
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# w* w+ I! ~' q# H  W' ?: l4 c# _
                                @.DrivingHome := true;) H. C1 C+ X* j2 y" p6 j. l- o! U
                        end;) g" l6 v5 W+ k; c2 F
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 t4 z+ J, x  d6 j: {$ j% \, h; J
                        part := @.transpOrder;& U* a! ^# U+ Y( l0 P8 n
                        part.move(@);-- load part
7 a3 ^" D. j/ {/ x' J7 [                        @.CurrIcon := "load";8 y' j$ ~" R6 p; v: ^3 S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& X" H- m0 l3 h# ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 x' {: _- H6 i2 v1 v% g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" @1 s; ]! ~  D  J( Y% @9 H( s
                        if Row = -1 then -- since 70
5 b1 W& f  a4 P                                if lan=1 then
+ P$ f) q4 R1 [; c+ M* ]8 i. U                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 r; E) ^8 C- t0 a8 `* ^/ p8 C  `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# {; p7 Y, V( `% [* u$ Q, ^
                                else
, w. _- J6 A$ J) G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; |' M! z  H, W; s/ F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( w' {2 F! ?8 n/ t7 R
                                end;8 f, T# {7 a. U+ W5 }6 N
                        else
6 W0 Z- F4 @. A8 S9 v$ _6 z; ?                                @.Destination := assignLObj[1,row];. T( [3 f5 C# \6 f) |6 ~3 I1 P8 R
                        end;                        2 H1 Z" W0 }# r* `
                        newDirection(@);
0 b, B! Z/ l9 R/ f6 I+ N  U1 b# }                        @.HasOrder := true;
7 c) |6 _; h1 [/ Y( S& q! c! a                end;
' N* J# |3 A& S7 `- i! i4 T( Q        end;
6 @: O, d2 @2 a  n5 D$ t# gend;        -- of the method% ^. C5 V; e5 G; f4 y: p' L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) P$ t4 Y7 P. P9 ?/ z: \  K7 e/ `% N

+ p- s: Y) x8 Z* |; w这是AGV_putin中arrive的method。# |- X3 p1 l7 g. J
& c% {8 A! ?' ?9 m2 Y, x$ f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* u' l7 R0 n$ @3 b& n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 r& X; M& r1 U$ L# z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ |, p( [' Q% a: I3 O$ n
! C9 h" k! z9 n  J* `% n) _另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 G% h' M9 c. J: X7 gif not move() then debug end/ m/ N6 C$ C$ @/ R( T3 R% {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" ]" D) C7 ~! }9 \$ q$ Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ T7 u4 `* ^- L1 _1 v- n8 @里面也有案例。
+ Z5 o7 Q$ x7 L  n7 C! h我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 g4 ~4 u3 f- K
& y: i* N, |) E8 D; ?
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ L0 Q: N0 o, \/ q4 N3 y0 T
7 u, v, B$ [1 [* X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 n  `( \  Z% s9 S
这是AGV_putin中arrive的method。; O7 l* q9 B/ W5 c1 g! e. m7 t: j

1 a' Q, V) L: d7 c+ t  T& i% v当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: C8 s: S' a: q7 z# Z1 K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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