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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* V) ?& M4 m4 F3 i- u
*/& t# Q  N) r- C9 T' M
is
4 a! N8 @! L6 V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& I1 t9 B: [0 R6 t( L% x, H
do: A' E* k* a( }) S- a+ |. H/ Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ F5 b( H/ S3 t        if current = @.Destination -- else return2 N5 [; R4 q& U
        then: x: j# k6 m' h' H( z
                @.Destination := void;! q" C7 G" c' E3 P3 P
                if @.occupied then
( T5 k: ^' Q" R                        part := @.cont;4 B$ v+ J6 I7 x9 r7 R! z, f
                        @.transpOrder := void;
2 H# p6 s* }9 e7 C: |5 {5 b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: G( s/ ?; I  D2 ^* _                                @,root.eventcontroller.simTime);4 \0 s# v" R1 \/ F- d
                        @.HasOrder := false;
: N$ e* W" z6 d) C9 t                        @.DrivingHome := true;, T9 F7 u, Q; o. f3 f. g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 a+ V4 K, ^+ F$ {% l7 R6 A
                        if @.Destination = void/ D% Y# ?1 V5 U% V: S: ?2 T6 r0 W+ C
                        then -- no transport order for vehicle @
: f2 R3 q+ Z+ }8 _* Z. B                                @.Destination :=7 d% M- F+ Z8 t) j$ W& V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. A9 G. H( F' Z, L) u, S, C5 q, q                                newDirection(@);   - I+ Z. z- f) ^" n% W- ]7 ~
                                if @.Destination /= void then
2 k) C3 N, V- \: O1 F                                        @.Destination.NumReservation :=* E  k( ]% c/ z8 \* m6 S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" X! b- j, Y: X' X                                end;
4 S$ p! K3 n/ \, o) m9 |8 B                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 D$ Y- x# j3 C8 Z% [
                                @.DrivingHome := true;
  `  x+ d! _1 t9 }/ [  r                        end;
7 P" G/ }/ l: m* T  t  S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 e2 k: V; Y- T: l                        part := @.transpOrder;
1 M3 [/ a3 s- x% L                        part.move(@);-- load part
# p0 A2 @  w; [5 Q5 a' W! Q; b                        @.CurrIcon := "load";
1 Y+ [5 J/ g; Q' Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 u% g" Y; F$ u" x, h, B6 R' h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* q: x* m: ?2 R& H$ t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& ~- T3 _! m1 x  w0 @5 ?+ H; R9 ^) U+ t
                        if Row = -1 then -- since 70
. y/ C* B/ z4 z. L0 M9 K" c3 W; h                                if lan=1 then; ^! d& E$ N5 W9 x7 T" A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 A/ d; s; D4 l& M* [( p. _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- H0 [" c1 v7 p' m                                else! s! y- l- r1 U5 J3 |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( F2 g3 o2 N6 K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 D  \( ~- D6 V& D9 f                                end;
9 }* c; O/ e2 j                        else/ R7 X/ d' s* D- R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 ]+ ]% A% X1 |8 b/ y5 c% u8 Z
                        end;                        & G- s" W0 ^% y+ O- C# T2 v
                        newDirection(@);% n% g0 B3 N, }
                        @.HasOrder := true;
* g0 v4 s. G# h+ |2 @# i6 @                end;
) c& a8 Q* W2 l" t        end;: R6 V2 R4 Z: W# W4 v0 r% p7 R; N
end;        -- of the method' i+ `! k$ R& p1 s8 i/ t/ |7 Z  N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . T. m! H) Y+ o  ?1 Y

) T1 t5 x# g! F' j0 I; E( L- v这是AGV_putin中arrive的method。5 L# O5 h, ?7 F9 i6 j1 U8 [* l! X

: l) r1 |* K9 a/ a/ h. ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% u, R9 X2 f! N) c, a2 f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ f8 i; {% `# T
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  F( h( F: O% i5 B( \! ]: f
+ c; @8 P* d( W. G+ y! o0 E另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( q& Z" k  r, w
if not move() then debug end- \% i0 L$ r9 M( |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# l6 s" C; O* ^$ M: k9 z# Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 e# M' A% S# P* A里面也有案例。
& \0 [9 A- T* }$ [5 h我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# u! P1 }9 n. d( l3 T4 }# K6 ?

# f; ?+ v/ P3 {. X% m2 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 l% c# u7 v' t, Y! r* [. j+ k- I% M/ Z! `! F  p( l/ Z- `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " t' N8 m  Z; k- c; d
这是AGV_putin中arrive的method。
- b  K6 l3 ]5 k
1 i. j( p5 e  R- R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ J2 `) U8 ?9 @4 ~6 H6 p
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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