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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ A3 o; R7 k  h! ^$ J
*/% |! M7 q7 q  O( \
is
' @# N' M% l4 D: I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 z$ O% f. K4 ~- c, M  tdo
" g5 a$ F% y# b# T: [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" J. P% j+ x! T& I
        if current = @.Destination -- else return
! `% _- F4 G2 Z2 ]' D7 l        then3 V3 t2 c3 v6 o/ S5 F
                @.Destination := void;4 a* r  [3 {% f& s- ]5 i" M
                if @.occupied then6 |% h4 _2 p* w% U/ H6 g
                        part := @.cont;. W9 W% a% W8 G( |; m
                        @.transpOrder := void;1 z1 K0 X, R, b  {# I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# I' R: t8 C9 K" F, y                                @,root.eventcontroller.simTime);5 G1 I7 x( n* F, \
                        @.HasOrder := false;
+ N: ?2 ^( M, ?                        @.DrivingHome := true;# {( ]6 ^0 ?2 W' |+ Q8 S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( c! N0 u- c4 T: N4 o                        if @.Destination = void  \2 z' `8 x4 r. G- ?) b; c
                        then -- no transport order for vehicle @
# y6 h: y  }% j% k7 [                                @.Destination :=% J, k6 m' z, K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 r" r3 a3 _' i$ D% o6 Z
                                newDirection(@);   # j) @! v1 Q5 v( S' W7 {# C
                                if @.Destination /= void then
8 _% E& _, `5 o                                        @.Destination.NumReservation :=6 S/ g0 L3 r, x! v- ~6 L! J' ?! r
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) Y4 `5 ^# c  q4 a" X
                                end;# W) }  a, F* {' U6 D, g' P! G$ v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 j$ E! r2 }- E9 }: q& H/ c/ P# H! U
                                @.DrivingHome := true;
: N! }9 v7 N# C! }* _! r                        end;7 f  R/ y6 s  K; Q8 w9 l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, l" j' P# D, Y                        part := @.transpOrder;
5 Z3 k" B- }' {' X" G                        part.move(@);-- load part
; m6 ^- x8 L7 i9 N                        @.CurrIcon := "load";3 Z3 v% l4 A/ r" J+ A, y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ M# ]: ]2 f) y6 n% g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: W/ _* D4 L& E% u& ~6 S5 S                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 ~  W' a$ C' d, Y
                        if Row = -1 then -- since 70! ?. }  f& i* }( V( Q
                                if lan=1 then
. n& |$ c7 m$ u: F                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 O! z0 u  o; v8 x9 \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. d" M# G% y& R; ^( }
                                else5 i! {( K( m/ m( {2 _* _3 _5 ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& Y5 h. f4 G; e. ^% X6 ?4 s9 [
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # d! Q3 C( H. b5 D9 r! e- ?
                                end;
& W7 q+ ]- s5 d6 P                        else
0 j' a1 b3 Q2 H' l6 A: u$ e                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 n$ e4 K" e6 z! i7 Z0 G$ a3 S: d" t
                        end;                        5 g& p0 v' f! y
                        newDirection(@);
' w* b: R: {1 ?5 f. g8 |; l! i/ v                        @.HasOrder := true;: I7 B& F- I. i  l) W
                end;6 L6 l& R. |+ C$ a7 v  g9 F8 G! V
        end;0 P" |& N: v; Z! \3 j+ \/ T$ c* F
end;        -- of the method3 Z7 P! n( I8 B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , J$ z, v' Q7 M/ k' Z

1 U6 w# @. r$ e' e这是AGV_putin中arrive的method。
# z/ q6 X# A  O
9 Z- v3 b' D% H当到达物料速度越高时,这个报警更多,. P8 e  S! q! C/ ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! h8 D3 g+ F3 ~2 `  R6 u5 o( m
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ B& B" r1 [1 @# [& o2 N6 N6 U0 ^

2 D- k! ]8 q9 ^. y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' j& ]! S+ F: C6 p/ gif not move() then debug end8 y; q# g4 ?# {! G7 [0 a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 B0 ?; a5 z# z) g  ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ k2 @6 P# D) g: x" m9 A6 v
里面也有案例。: b, g$ F+ o4 H7 |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ `- q. h2 G& b; I& s0 c; H2 _: o3 ~6 q+ B0 L3 U+ V, F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 |+ S3 N! P0 t2 C7 d
7 X$ \% ?7 i% e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 w; c; W: I, Y9 F( w
这是AGV_putin中arrive的method。8 N, w! I' i% c" j

% [1 N. _9 z  ?" [+ I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' S$ c9 ~/ l: w" J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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