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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 N! i% O, c' S*/
0 z( q- a9 [/ f3 H* Fis/ U0 w9 l0 Q8 t7 A& U6 t
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  w3 d1 n1 I3 Zdo; j) S  X2 r$ e$ v
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ l) |1 H4 W6 ?! V  \+ \5 S5 I/ I
        if current = @.Destination -- else return. L0 w0 Q9 C+ s
        then
* j3 H7 Q. K% n( \                @.Destination := void;
0 p8 Z8 y, W5 a- {2 H                if @.occupied then$ W$ A5 ~) N1 @- U
                        part := @.cont;  @2 c- e7 y1 ?3 T) j0 _
                        @.transpOrder := void;
& _- T8 a$ H% k1 w- C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" u9 r3 Z0 V( K0 `% t& P$ [5 ?                                @,root.eventcontroller.simTime);; D7 o. ?2 n; ]9 o  c
                        @.HasOrder := false;$ i" p/ A) ^; a3 Z. O; s
                        @.DrivingHome := true;
0 v! ~0 r1 H! n" O/ w1 V+ o. x4 ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 N/ h; y2 i. S# x( R                        if @.Destination = void
0 h& ~/ |; n! Y8 |0 b                        then -- no transport order for vehicle @
6 d, J& v3 `' |7 d/ [7 r                                @.Destination :=7 v' D: U. B! r6 e) x. k% L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 C: p9 [" B. W9 }( n
                                newDirection(@);   + R$ [7 c, [5 c% I$ E0 I
                                if @.Destination /= void then
% W$ q& Z$ E; H- }                                        @.Destination.NumReservation :=
9 T: Z' L4 }& x! c" {5 g) j9 V1 _2 `                                        @.Destination.NumReservation + 1;. L' N" x$ n6 q, |9 y1 W
                                end;
- a- z2 G& w" K7 G( @! n7 q! s. q                                @.CurrIcon := "drivingHome";# x( O/ y$ s; P, P* y
                                @.DrivingHome := true;
! e* C$ E" w' e8 |                        end;
. R) E' O) Y5 k0 u$ a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 _4 a' D4 [( X: |3 i" q                        part := @.transpOrder;
% v- |' T- ~; p                        part.move(@);-- load part
3 B6 D0 C8 c9 O, b' e/ t2 ~& }                        @.CurrIcon := "load";
9 b9 \% T# u( r: g4 w                        GlobalDistObj := part.globDestination;. P8 y4 V6 o# y$ m2 t
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 N- h5 T) v3 l* n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, _; K4 E$ w8 x& h
                        if Row = -1 then -- since 708 H& W) y7 ^* T& ^
                                if lan=1 then
1 E) z1 r# D) \/ a- p9 W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 J! r0 B" ^" v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' x7 k; i. g( _                                else1 v3 J! [& Z! N, s$ k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* y* a$ `; r9 j  p/ K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % p: e0 W; c4 D/ X# g6 l) e# |4 A) }- ]
                                end;
( J6 C5 Q( @" P' @                        else, i1 j+ B9 [( \' f- m
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ d' `4 k9 c9 c3 R
                        end;                       
6 \( t; E1 H! r/ N' y                        newDirection(@);& [% n) `) d. f( d" @: s5 H
                        @.HasOrder := true;
7 j7 _4 q% G4 z1 {. I                end;
) W4 |9 Q: q6 x# }2 Z        end;" d0 R7 J' a/ R& p
end;        -- of the method
$ d, o# p/ j$ W# `* S5 X$ A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! Y, m+ _: t% L0 Q0 ?- i+ V
( b  k4 Z% R2 @; ^
这是AGV_putin中arrive的method。8 w( E- T% R) `

* {; t) S7 L! O2 j# j: e当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 Z5 n( Y, v1 r/ \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! p: f% u/ r. m/ T4 T
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- N. e3 E# @$ e( n4 {
4 W5 m4 U7 [+ O8 x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# F4 v/ |$ g) G
if not move() then debug end
3 E% G1 q6 j+ ?' X/ x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 W) h) \4 W! l& f. a
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: u! r% O' q& T3 ?/ e# y
里面也有案例。2 o" t' |1 E/ r0 f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 z( ~3 o3 L5 d4 u( ~' ~% r; g

; v" N" \# [6 V2 {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ k! N+ n  }0 A: T3 Y/ [) E
+ Z, I, G$ L% z. a( r) {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * O  B& x- d5 o  p% j6 k
这是AGV_putin中arrive的method。
( u( A" j" \. ]* n
  l6 X: v! [% }$ @' `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" `+ k& B. s/ g- Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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