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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ H2 D0 w' r9 e*/
7 q* Q% Q) \5 w5 B, m  M0 h, m3 Tis# C0 X) r) d8 L4 i
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ E% n- N! Z% i# \( z' Odo
" f" ~3 m/ U% Z6 `- }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: t+ {& c& p! D- a: a  M
        if current = @.Destination -- else return
( U' W9 n6 K0 [4 Q% A& t( ^3 r        then
8 O' {$ ?8 a& z                @.Destination := void;$ K! V' k% G* {3 G) f" d8 T9 W
                if @.occupied then: X7 o4 s; o& c
                        part := @.cont;9 X& S' m" U0 m! O3 ~
                        @.transpOrder := void;- E+ \, j; @) k% U  f1 {  \* h7 d5 e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  C  @2 _% Z" V5 s0 G* L: c
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 F3 I, ?1 {) j/ q. ~& J* r1 ^
                        @.HasOrder := false;
  A2 M1 ]6 D. ?8 x1 }                        @.DrivingHome := true;( ]( P' }! H6 [" ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 Z$ [' u5 U' U0 d! [9 k  K% z- d. h
                        if @.Destination = void
6 P$ B5 l- v+ g' |! @7 P                        then -- no transport order for vehicle @4 ]9 p) K/ r6 `; t: g+ }$ @
                                @.Destination :=
3 j' u% E1 h4 Q; _3 Z% ?2 ~& G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ s  q+ h: Y, U
                                newDirection(@);   
6 E' q0 i# K7 [0 S1 B# G! g                                if @.Destination /= void then
% Z) Z+ U) K& h$ H# X                                        @.Destination.NumReservation :=
- R) L6 R  C7 t3 a$ V                                        @.Destination.NumReservation + 1;* R6 v7 a- g" j3 e8 F6 ~
                                end;6 \' I1 e1 ?& K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 i0 {* b; j: h                                @.DrivingHome := true;* N0 l5 i& P8 r3 z/ q/ ]" n- h$ a
                        end;
% Y: C2 b# b5 W# M  Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) K. U) X4 z. m$ R( i
                        part := @.transpOrder;2 x" [& q% Y( g+ n
                        part.move(@);-- load part
4 H6 R: J: `1 l/ H0 Y                        @.CurrIcon := "load";5 Y' C; e' Z: G8 A; N4 `  O0 l( w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' T  n/ y$ }2 Y, Q6 E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 b) m* h  T8 W1 z+ x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; ], n9 z. D4 ^0 K+ ?! U0 O                        if Row = -1 then -- since 70
5 f/ @. K! D9 R  r                                if lan=1 then" C* S6 S) p7 H% ]0 G
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- U+ N* C$ Z+ x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 q+ R0 j7 ]/ q9 b* q# |
                                else
2 l3 u* _* H7 y7 @' g% k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 L% P# g" z  u# h+ X7 U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . T1 P+ v) U0 R1 R9 ^
                                end;
. Q& W& ]6 n, H. y$ A4 m                        else
/ G8 [( A5 k" d3 ?, D2 I                                @.Destination := assignLObj[1,row];- y! ^. g+ L& t5 n8 y2 X; a
                        end;                       
; w9 V, n0 b# n1 p8 _& x                        newDirection(@);" }5 X' w4 [  O( c9 O# |  K
                        @.HasOrder := true;
! \, Q9 z# ^) m( n                end;
4 u+ b  n- `' Y5 }- T: ?        end;% N" f" b/ }2 w
end;        -- of the method
6 K2 C* \2 D- q! T4 y) d+ F0 d) S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 H3 s# d6 c( y

5 W$ T8 i5 m9 R这是AGV_putin中arrive的method。  t8 M* l+ h7 O" x! N5 p3 L9 R1 s1 p

' X! }& t; t; r7 F- l0 V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# Y7 a& x7 S6 f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% K8 W1 E4 }9 m: y5 U7 F% O1 M% _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- D6 A- r# u7 a5 d: S7 x5 i
* s1 t/ z9 W, U2 F9 N9 Y0 n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 d# ]3 ?# [7 c& [9 Y; Oif not move() then debug end: I' H8 d& n2 J6 t- `" S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ {! M. B3 C0 y6 J. J1 T
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, v3 i% w$ S7 [, p7 l
里面也有案例。$ d8 g2 V4 E% @3 L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  T+ k# g( i( h7 A( X' s7 |" L5 F* T: _1 R5 B4 i  ?
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 |) w& b8 u1 U% J+ l, O# ^
+ U8 G% g  L  P( C, D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * \( K& R) x( S! N; U5 X
这是AGV_putin中arrive的method。; V9 J8 _5 D0 @: g
% k$ w! {( T/ V5 I% f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ O  l% \! z% E8 y1 A" r! x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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