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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, I" ~- G, L# e* k' A+ j% m0 k: e*/
( a4 X: O8 _1 X  F; f( c: J, n# ris% ]+ p; N) f9 C" Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ ~! _' H2 o1 N( ~6 f: H& @3 J
do
5 g8 ]% p  t8 R0 G! o' p9 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; v& e; c+ t/ B        if current = @.Destination -- else return. L1 T0 I; \7 Q" y( \& b3 C
        then$ W4 w" D3 y" K+ C/ D6 B
                @.Destination := void;" k% H. v4 L4 x7 k$ L3 X2 J4 t
                if @.occupied then* {, Z' |& U8 s; [
                        part := @.cont;
& L& \- D: x' }! j! F% z                        @.transpOrder := void;
. N% E0 r* y: K) R3 R6 _7 F: O5 P4 U9 V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 @: k% l* D8 V/ }
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 s+ }1 H3 {8 S
                        @.HasOrder := false;
3 I' @: f+ L8 |0 `, J4 D6 d' R                        @.DrivingHome := true;
4 |. h. J9 I& W6 p+ d                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& G; x& v# I) @; o* y, g3 L                        if @.Destination = void
2 l0 T* x$ M+ ~9 c4 p! F2 U                        then -- no transport order for vehicle @8 E& Y" j4 q* I6 f" S  b- j
                                @.Destination :=% ~; j6 A1 I, b3 F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ V6 y9 b' D! S; e0 ?, S: {7 H! o5 G                                newDirection(@);   
$ e$ `7 j3 v4 ?. o9 _                                if @.Destination /= void then4 C: e8 y! I% K9 C' N
                                        @.Destination.NumReservation :=
" v$ {  i0 C7 t3 Z" C                                        @.Destination.NumReservation + 1;* p# H8 H6 u) f% }7 {1 \. B
                                end;
0 S4 P# P! F' n  _                                @.CurrIcon := "drivingHome";( E& a+ f  q; Z% w. E4 `
                                @.DrivingHome := true;
8 o8 f) C/ N, J6 R( b; x, d5 `( g                        end;
) H( ~( K9 Z  {1 E! N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 x! {( ~# _* h$ R1 c                        part := @.transpOrder;
! d6 |8 H9 K& G: z+ v                        part.move(@);-- load part% t2 p3 i7 }& `+ b* {
                        @.CurrIcon := "load";
$ \  I$ `8 {& O; Z) B5 H- s                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# c  r) W1 r: L* C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 }+ X0 N( C3 _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 \& W# U$ X7 l& Y                        if Row = -1 then -- since 704 u  A; ^* D  w! c) t" E' h
                                if lan=1 then
9 x  \* w' \/ w( J. t( Z2 S                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 u6 m6 _; a/ U1 a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; {/ V4 S8 k+ p9 D1 ^$ |% _, q                                else
, a+ B& U  h, H1 |2 N! L7 Q2 M9 w6 \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: N/ @4 [. K* R6 {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 ]/ L/ j$ L  L% _9 B. O2 e- Z2 T0 W7 i  \                                end;
; Z* c7 z' i+ E% M, j/ N; X                        else" Q5 I' j# O# X+ @; _* i5 r: k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 e! L* K7 K$ B* K3 ?* \, T8 L                        end;                       
4 ]9 I1 [% n8 ?' Y& j- p6 a) d                        newDirection(@);8 E7 m. t4 L: R' w
                        @.HasOrder := true;8 H( C: ]. m1 t. Q# K3 D
                end;- C0 ]/ |1 \( V. l8 k* u
        end;
. g$ r0 l2 S+ S4 E: I  Z: [/ ]end;        -- of the method
4 B( I! U' N! k1 ~- O2 W; s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 o+ {0 G# |, t1 u6 N, @
! u: i, z8 n. X/ F1 ~; ]% c/ B& R0 e# _这是AGV_putin中arrive的method。
' A: M* h/ V7 r- ~$ X; [
/ M' N: O/ C4 d; c% V7 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ s4 h, W% Z; a, M  W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" x- Z5 ~2 T9 S# B8 ?( x# \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 c  ^, j/ l" U! w" O
6 Z# e1 w, g6 [* t" d; ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( o% W* |, j/ P  E5 @2 Vif not move() then debug end
6 {0 f  I8 S( a( D/ j# ?. D3 s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( Y2 `% N/ f; N9 w, F! t- @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& i/ \: A* L% [. a' \
里面也有案例。
$ M3 O" q) R2 k; e' u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. |9 o% u# ^- }+ M* X
' ~7 x) J6 }$ k* }* G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + Z. z+ F) V2 I5 Q1 b1 s' D
# W, |8 i5 @% g: W) V+ w" V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, @% K% }( u0 y7 U0 o% h# h! k这是AGV_putin中arrive的method。
! y, [: h# E7 }# C5 H$ ~3 E) S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. C+ u% H+ l* X
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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