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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- B8 l- D; A/ e1 A! M, }*/
& \3 H, B  \% n7 {+ D3 U, N! Qis5 K% ~/ N+ d& q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 L, U5 U- L; j& T9 g# z; a
do& }! F6 y4 h8 ^2 @5 U, l/ a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  y5 _# P, O6 X        if current = @.Destination -- else return
& b8 A3 l% v( o        then: W* K$ I3 u* f
                @.Destination := void;" q6 |/ q/ ?7 X# J' D
                if @.occupied then) f& t. w1 \' {
                        part := @.cont;
3 `( {& F: C0 c* o$ D3 a( C  \9 Y, k                        @.transpOrder := void;
; C9 j% x8 ~& S" k                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 U- I8 v% }6 J5 Q
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 h4 W4 ~, x- @  m: g
                        @.HasOrder := false;
1 C" S& L3 e4 y% p                        @.DrivingHome := true;6 D( c7 f1 \7 R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ t, }+ S6 h& v) m1 M1 x  b                        if @.Destination = void% t* S0 O! m! D& E- j4 {* l/ j  u) e0 e
                        then -- no transport order for vehicle @  A7 A8 @7 ^7 i4 q
                                @.Destination :=
! P7 c; m: ]; ^- L. p2 H- u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 O" m) z  B9 O& Q  ~
                                newDirection(@);   " a8 o0 Z% h! S, Y/ C
                                if @.Destination /= void then7 k7 x2 ~* c' u
                                        @.Destination.NumReservation :=- f/ m7 }2 t+ y8 F
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 @; d- T; c* a- y                                end;
' {' q7 o7 U" G7 W5 n& F                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 k$ ~2 S' s$ j' B8 ~$ T' A9 W
                                @.DrivingHome := true;
) ?3 n5 }" s3 Q8 r9 j: \9 S& B                        end;; M- d; s. q# H" a; \/ }0 s1 n7 b- }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 \3 q* ?, \0 O: m# u. K0 E  L
                        part := @.transpOrder;0 q: i$ g3 U$ M& [6 ?; E% W7 h
                        part.move(@);-- load part
9 t- n* f& a- [) Z; G                        @.CurrIcon := "load";
# ~5 _. B/ ~/ N                        GlobalDistObj := part.globDestination;& a. }, l( r2 J4 s% Q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: N! O# r8 Y& k2 Q  m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 r# [; {% d7 t
                        if Row = -1 then -- since 70/ F/ ^4 r# U3 g4 l
                                if lan=1 then! J7 C  ~4 O, k  ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 e8 s+ A1 B! b) d  u5 D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 [! p' u) D3 ~5 k( f
                                else4 h: A: F; M/ M: \; X7 f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 X8 l+ c1 x. a) i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & M3 F# Z, j' B0 z
                                end;; j* o! l5 q, u2 M+ _- P
                        else
4 C5 N' b$ o5 M; V  _                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 i  w' r. F9 e  Q
                        end;                       
# ]% n! r7 {* ^& p1 u3 {                        newDirection(@);* c8 s6 j1 _" R
                        @.HasOrder := true;; y$ t. k* E* j* o" r: z/ ]
                end;
. @! F$ u1 y" M2 V        end;
" s$ @$ k: Z& f4 q9 ^end;        -- of the method; L+ C$ Q6 T' o* n6 H# [. i0 a/ t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( F5 J5 d  q+ |# M

7 `* D' P; [/ S' R" E这是AGV_putin中arrive的method。9 c) K) G3 @& O8 V6 p

" [9 H7 k# w5 E/ l6 V0 k9 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 q4 @( E" P) i' G$ |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! R/ ~1 T$ d* A% F程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% {- v. j7 o' B, I+ F4 _6 @4 [0 |; ]8 [' z6 s( `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ R0 |1 f) t- E/ M; bif not move() then debug end
8 ?; p8 m$ X: U/ i3 _, U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 s. b7 v9 @. X" |5 J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 F9 v! t! s. ?3 R
里面也有案例。
, ~; p$ ^  l4 ]* y+ E  x: J' n+ L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: G9 M* H8 b% ], D3 O
. C! j% _* ]1 h6 j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 b9 Y" G# n! q* r$ N
* T1 J$ v# o6 |. m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 j6 ~$ m* Q& U0 I% P
这是AGV_putin中arrive的method。
. [$ r4 Y" o! a, s/ y9 |* ]; V# B3 R8 p) ?& |
) T4 d; _3 u. \+ H  C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 ?. ~6 O1 N; G# C0 q7 |9 |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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