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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 Y/ P, l2 ?! m/ f*/
1 @- X" N7 m8 p$ Q! N, \; his
2 o; j, F) x8 Y! b" p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% E% Y/ X/ b9 A: kdo8 y1 a! R9 I8 L- m, V! S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 w, {  e) g' e. |        if current = @.Destination -- else return
7 H' h6 Y4 l0 ~2 Q/ i2 r6 w/ W' c        then
9 W, ?! V" u" h' h! w! L$ H                @.Destination := void;
: ]1 ^; N- ?  u7 T$ @. E                if @.occupied then% W! j1 E4 p8 F! e/ {. p1 r
                        part := @.cont;5 R5 p7 @' n; K  T6 s
                        @.transpOrder := void;! `* ?4 I2 u# V* v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! y! ~" S) C* A* @                                @,root.eventcontroller.simTime);# Y. X; j: _& q3 v7 P
                        @.HasOrder := false;
, y# m& W  w! |+ _                        @.DrivingHome := true;( o( L3 S' @5 x- |, ?8 t9 v
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# Z2 N& a( x& l6 k! P
                        if @.Destination = void
5 Y' O9 ?  O# u2 g6 ~                        then -- no transport order for vehicle @
% ~) K; |8 n* L: T/ ?                                @.Destination :=
( }$ S& [8 L9 i4 z, K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' _" x/ ~# g: Y2 S1 s7 V
                                newDirection(@);   4 a7 F' M$ L; \/ N( s) F
                                if @.Destination /= void then3 _* M: a% }" V2 u, ~
                                        @.Destination.NumReservation :=
% Y, s1 \- o4 T) h+ |/ P                                        @.Destination.NumReservation + 1;& i/ N- i* I) v& l. {
                                end;5 D/ e# e: D; T% J/ v( t# ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 y! l- o: N9 h6 H- p' H0 ~3 j* B                                @.DrivingHome := true;; J$ Y# q* k8 s% L0 R
                        end;
5 X/ u3 d7 v$ z8 K, [- m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" |% W  M2 _( n8 c
                        part := @.transpOrder;
+ E3 Q7 m- H  L: f                        part.move(@);-- load part  ?7 \2 F9 u! W3 a
                        @.CurrIcon := "load";2 {. m7 l3 L9 n1 @6 ~; g
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, ?) h  M7 ]+ _, c5 j9 [& S2 @                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 i  n1 z: o. x  z/ g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* j; C4 u2 ?! Y0 m0 p! N% J# D
                        if Row = -1 then -- since 70; G( `3 w( |! |
                                if lan=1 then/ p1 F4 i! W! R9 v; e/ {  I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ a  q6 r; V0 e, `9 o9 V5 f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 E$ ^8 Y* _# ^- c" a5 q
                                else  [2 _0 B0 I7 w. O7 Q. @0 k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: X/ s* G. @2 i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 ~4 \! }7 U& N
                                end;0 C' U% o6 h2 ?5 O
                        else
' z( z; j! i9 _( f, E                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( F+ @8 }5 j3 H1 q6 b* C                        end;                        , |4 j" b- ~+ q" h+ P$ h2 h
                        newDirection(@);
& B4 [; B8 ~, ^                        @.HasOrder := true;, D) M( i8 g" o' s! o5 `
                end;
' ^. N6 V* f% P: w* p& o        end;. |0 y/ v" o' w& Q6 P
end;        -- of the method7 b* Z, g$ R6 _* Q: n, v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" F2 _! i7 o# Y3 X8 ^4 @1 y' [2 K
# q% A4 V! N% f1 @5 b. y这是AGV_putin中arrive的method。
" }& s! \4 _* [) ]0 n, n/ x5 j& e2 f% n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* S9 E1 C# f* c( v4 T8 d
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 |6 N$ J6 Z" {程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 R; J" {6 ]' \, y# Z* U" g

( H' k% S; g- ]另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* W( j$ z% l# y$ xif not move() then debug end
# Z& |* S2 L* w# @% m' t( a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& k3 f. |' H  ^& F9 Y* K) Fplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 v2 p7 }& ~  f' `0 a里面也有案例。4 C: m0 `1 ^( I) F: W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& k  k, Q: Y5 I' V6 J, g+ v) a' {& w5 t5 F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% D6 Y. N9 {  k8 U7 C1 _2 O$ W$ J- X: Q4 g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; Q" @( l. J5 Z' B5 M这是AGV_putin中arrive的method。" z# e7 m. Q, a; @$ u

8 Y7 q7 H2 e3 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  f" O# P% c& S2 r. N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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