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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 x$ F4 n& I# P
*/
4 R+ [3 A% D2 j+ b- Kis3 s3 ^+ ]- M9 A9 @9 @( K+ r! s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ G1 {( F& S7 c) S. M+ P
do
0 Y0 R. E+ U; _. x        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* @9 Q) ^/ J$ m        if current = @.Destination -- else return, q% v+ s1 y3 K0 y% J; S1 V
        then
% j# o% P( M" a- M1 k0 e                @.Destination := void;; f# O# j: ~" o9 Y7 M
                if @.occupied then9 D0 Q9 Q' h9 \+ m/ m) G4 O* i
                        part := @.cont;) e; p9 E2 a# @  R  D! H% c7 ]* ?1 L
                        @.transpOrder := void;1 P. p- Z" ^$ g6 r6 l6 U6 b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* d' l7 w2 i8 l2 Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* n6 r& t; I- {/ S5 z) X                        @.HasOrder := false;* U; T) q/ ]* H
                        @.DrivingHome := true;% e, S+ e1 c" S  T" a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( q, a9 f$ m2 S% b5 O$ k; ]
                        if @.Destination = void
: U& h* e8 y) o5 ~7 s8 }2 u                        then -- no transport order for vehicle @) n  q# C) E+ @( ~/ f* [% O& Q' _3 l
                                @.Destination :=
6 G+ m8 Y; ?$ u5 C+ k$ q7 M) C7 n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- i7 i/ h2 l  m$ ^2 p7 g
                                newDirection(@);   % ~( p6 L- y1 S! j+ D
                                if @.Destination /= void then+ X+ q7 w* _  L3 B0 ]
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ U6 H2 D* O: g9 I                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 v) |6 x5 k% Y0 f% {# V' H2 ^
                                end;3 l# e" ?- x$ F3 d& F& S( i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" j, k  S  o6 j                                @.DrivingHome := true;
$ ^# |, U. M9 k8 i, ^                        end;
& R; I/ i% X+ `7 |5 r5 w7 N% k/ r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: g  I- O8 |# A" c7 P9 M
                        part := @.transpOrder;
% n& w) \4 G1 ]* m                        part.move(@);-- load part
4 S3 c  @* A2 |: }4 {* A' \                        @.CurrIcon := "load";; y' {( K. A- _* G, O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& r3 Q! ]& {0 `7 ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  R( e8 ?6 @7 W7 s/ R3 u0 ^/ L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. c0 i6 v& D3 Z! {' i                        if Row = -1 then -- since 70
* E# L% u& \- G6 }1 v6 E- ^6 R                                if lan=1 then
/ {3 }8 c) D% Q, C6 q  G+ n% D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 ]) t9 @( U' g" H2 B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ D& C: w+ {  T. j( r                                else' n3 Z4 ?2 H$ w3 l- b) W) s! B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! I6 X+ g  b3 K& O/ K% m: V
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; E$ o7 t: Y) W8 e8 v+ F
                                end;% q4 M) g  @) D9 B: ~# Q
                        else! w, k/ Y9 `! x" v2 d* B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- _0 J$ B0 Q+ `1 o                        end;                       
! X; W* t- [' H5 R- m1 z, x                        newDirection(@);
6 h  {; W2 ~+ T% N7 O                        @.HasOrder := true;2 |& b4 Y6 K# d2 A2 }) a: ]+ ~
                end;3 [* K  H1 b5 T+ `- U# H$ L- ~' I
        end;$ C8 m# c& r4 a( }7 {1 `: r: |, t
end;        -- of the method# {4 P& `/ y: @% M8 s; L7 d) _; `  \8 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # y; a  v$ h" s2 K9 M5 x
- q' P( p! ~" i) O' s
这是AGV_putin中arrive的method。
" |% f* Y( z! s- t8 \2 `' ?4 U' S" d0 U6 m( Z  h+ [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  i( ]2 C, }* h  ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# X1 K9 z( y! L6 w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 i: t" z0 F  R2 [4 I  e  C* n
2 \- `; J3 K& K7 n' \8 |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! o2 h4 D' a  L% e1 e
if not move() then debug end
- a4 i5 O2 u: w3 Q' ?& o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) |" i$ m) N) w5 U8 M' W6 M3 n$ k- ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ r: Y. Y* W- y% l5 u2 J里面也有案例。0 A8 `6 \6 C! H5 b/ \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. V' e5 @! F' E  n/ [  m5 J/ }+ N# F% C6 _, o
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: V& v0 ]; C$ B5 @5 ^! a9 z$ R3 v* I1 ?$ ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% `+ P& @' o6 e" a/ x这是AGV_putin中arrive的method。0 h; j# x+ u$ m& D3 V
  u; |9 E/ V9 ^& o; q5 }; a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 t9 X/ t3 g8 H( X4 B5 X* @( R7 k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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