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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- `5 o5 k* h" V% w*/8 F5 g3 j& D; @- o  E. n
is
5 o5 Z, ~, ~  G% _& ~7 i5 B$ y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; [0 Q8 y7 F6 c3 i5 \2 L2 udo* V$ R( I7 q+ d# ~3 A; U+ F" C% V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- L' ^# G' @. ?& ^- H- w9 ]$ k. |        if current = @.Destination -- else return
# O2 Q8 K* z+ ]* {1 A        then5 N8 P! D$ Y; R4 j" R# X
                @.Destination := void;
3 T" P1 t3 P9 ?- W3 c5 e                if @.occupied then
! [) w6 }9 k9 U3 ~                        part := @.cont;4 S# U; H! Q2 a1 G) d% Y( t9 z
                        @.transpOrder := void;
4 T9 M6 g4 w" W5 e. W% Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,% C3 z  A' A; B8 G
                                @,root.eventcontroller.simTime);- N5 B4 K- p3 u3 R
                        @.HasOrder := false;
/ v7 C4 M/ J  r( F8 a                        @.DrivingHome := true;
, L% X$ N+ K9 x; O( J1 `                        rgManager.tryToStartTransOrder;; H1 A9 g) Y$ o
                        if @.Destination = void
+ G: {  M, o# c                        then -- no transport order for vehicle @. \0 Z2 m# A# N' E6 B' Z
                                @.Destination :=0 {& _+ g4 t1 |9 e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( A* q$ P" s0 P6 \4 N5 o9 q9 J/ u
                                newDirection(@);   5 v" c1 o2 y/ ]* t0 F4 w" r' @8 _
                                if @.Destination /= void then
; n/ o  ^7 a6 A/ j6 p& p                                        @.Destination.NumReservation :=- [& r# U3 }+ J- `7 ]6 u+ S0 v
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 P' |' A0 o0 l                                end;  n& p' }; o* H5 }" }7 K5 K: K% O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 H/ c" h# g3 {4 Z
                                @.DrivingHome := true;
) R$ ]/ F" L0 E" D7 [( Q' {" W0 B  a                        end;" V6 @1 \6 H1 x% N! u8 U% S/ u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 B2 b. G; R2 F2 D! D6 c7 \# o# |' K                        part := @.transpOrder;* w& e- K4 o6 D* v  `
                        part.move(@);-- load part0 J% o' h- w9 b5 C! M2 h+ w
                        @.CurrIcon := "load";9 W2 G& N$ m& d* e& C# i& H* V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- w0 z/ N1 z! s  S2 E8 a6 H7 R) o                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) f1 _2 X6 z3 W' d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ b4 X3 J8 g" ^* C0 _                        if Row = -1 then -- since 70
' Y% s, e6 E- u                                if lan=1 then3 W; `/ E4 p6 d! z5 B. E8 V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 \& V8 g9 k, o6 d- W  N6 X0 Q3 a- f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 G7 P, R( L- v( d' Y
                                else
, D+ }% g" g- t# g" u                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- i" r" f  n! z8 E4 p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 @' ~4 s4 x) Q6 C6 {+ N' l  Z" G
                                end;
- b9 `( {) y' `$ l                        else- |( r( D/ G' d0 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 n+ `+ R  w, U% [5 ^4 P; y0 p                        end;                       
6 W, o: F0 D: H                        newDirection(@);2 k6 z2 S; ]+ y' P
                        @.HasOrder := true;
6 w. z4 \2 G8 ~8 m  M7 u                end;
) ?; c. l  W# ?, q, L: Z: O        end;
3 a' Y" n- B" J" @/ o; T2 P6 `8 _  w( |end;        -- of the method
3 M8 i+ ~3 W% }& {; M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 L  V7 p: ^8 I4 Z: C2 c; P  A* }( W# d/ o1 @4 z, w
这是AGV_putin中arrive的method。
% i* `1 w, }7 D8 l: S6 h
1 q. @" m2 S( S3 p; ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 Y6 Z. {2 }' C3 T  n# K, D$ w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. _; M( C  @: T* {% u+ G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 y7 O# L9 I( \6 X2 `6 Y! r; R: K. [& }4 B8 W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 f; E: ~8 k1 w! c; T2 f% Z5 g
if not move() then debug end
8 R1 y& e; w5 b9 S/ g这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 ^* `4 s, U& u8 v1 o5 Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,1 A' V' P# Z. T/ h, t
里面也有案例。
/ d2 I1 B2 N/ e" }1 D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 k+ E  F! Q5 p& p7 q0 |- a/ a. ~5 l* ^+ \. t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 m# J7 |- Q2 ~) [& y
: I5 X4 ^2 R+ A$ x- Q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & T4 J* i# J7 y
这是AGV_putin中arrive的method。
8 i6 W" z3 e  w& t
0 V, q* _1 h( ^' J# O* F. \8 v当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ C; f0 Y- |  e% ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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