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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* S# k- C3 h0 F) f& `*/. s7 W5 L# S3 x
is
8 D7 h& ]* n  v6 O% w, X! v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' y4 G& \1 k0 ^# p" R. l  V
do& x" \2 E3 i+ m4 E- l& q9 i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; p' g( r! {$ x" q7 B/ {        if current = @.Destination -- else return* x0 F  L) N0 }; J$ G  n
        then3 F: j7 E# ?6 v$ A' N
                @.Destination := void;
) p8 _/ B7 @" X$ {: v1 c  s! D: V                if @.occupied then$ M) l/ z; P" G4 r# G5 t) e: p& K7 `
                        part := @.cont;* z: k, H. ?$ e% R
                        @.transpOrder := void;
' u1 I3 y# K. ~/ t% i  A                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: W3 ?, @/ K9 s6 w' @& I8 Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 \* a2 ]: g  ~) O$ f3 O, `
                        @.HasOrder := false;$ G8 {' n* a9 T5 g" u$ o) v, g
                        @.DrivingHome := true;; s8 ~- r$ m0 D
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- T- R  ?$ Z- P6 r                        if @.Destination = void
2 l4 E( R  H0 l9 `. i  {                        then -- no transport order for vehicle @4 H! x1 N9 _5 ?5 O, }) J
                                @.Destination :=
* O5 w1 S+ r$ ?) S                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& K, I: Q& P0 X- N4 A" J5 {& A
                                newDirection(@);   ; J5 I+ ?# i9 T$ }& Z
                                if @.Destination /= void then7 U* x8 i+ m8 K, J
                                        @.Destination.NumReservation :=
. H6 F" t2 i8 f1 r                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* X$ S4 m) i! t- r( P% @/ [                                end;
, }  q5 b9 T+ `# i& G                                @.CurrIcon := "drivingHome";* z0 D( o  a+ Y' I. x
                                @.DrivingHome := true;
; R' c) ^/ s3 p0 v* ?+ Z7 n                        end;6 s# Y4 J! R3 t0 w
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 j. \( v4 S2 V                        part := @.transpOrder;
0 l; T+ e1 `" Z! K                        part.move(@);-- load part4 p4 ?' n. R7 C; |' [
                        @.CurrIcon := "load";& h9 |6 y% F, b0 g0 c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 U: u# N9 k  h; f) K. C$ C0 U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, z" t2 D% B# A+ m* l. E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 f+ B7 p: c3 M                        if Row = -1 then -- since 70
- g* q- X* l0 \9 m                                if lan=1 then
$ M. r& g5 V8 W5 k# J, v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' {7 O: y2 n# ]3 m; P+ J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# L2 ^, H  t; {                                else0 X; `3 g* f2 P  Z( m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# G4 h6 i# [5 M; ]! O! Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ p' g7 B9 X- J( V                                end;& l, a2 v+ T5 o
                        else" M7 G( h# u  o! Z  c# k) t5 w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; m# g5 T8 |0 L1 D. t1 Z9 @
                        end;                        : e& U' Y+ r$ `& ~0 w* {
                        newDirection(@);
0 d) H  n/ d/ [! p7 C: v                        @.HasOrder := true;
. a( ?6 C, r+ W+ c                end;
+ Z  |0 a  o6 S8 j* i: k! Q" G        end;, W5 T7 b8 v3 D" _' R
end;        -- of the method
8 F. h# X! A% n0 p5 m8 N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 y5 }9 a6 z/ ^" y1 E; Q
3 T8 y/ R" A0 z+ I5 m, h+ r; y这是AGV_putin中arrive的method。0 ^5 Q) p/ n* K" c# w# ^8 U

- W, [& M2 B8 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' R8 Z! [8 a( L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ b; P* y$ y! J, B. y* s程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 p$ h+ K4 N* ]& G

, R! x# S8 Z6 F1 K. e2 s" }3 D- g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 l1 u9 y9 D2 w) yif not move() then debug end% F$ L; d" h8 N( ^% p' j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, a! `/ W/ p; `' Z5 F$ r+ ]: `plant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ F; @3 x. p; J里面也有案例。
# J* |: w- D7 D2 x$ e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 i/ L" p5 ]# H; D; n1 ]% ?# E
$ r3 A0 `* o+ t: B- p- ?我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- ?. S" H+ @" r5 e$ ?* I: p9 G, F$ r* E9 ]. z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - o! T$ L- G; Y; r5 T+ B5 [% e% `
这是AGV_putin中arrive的method。2 k' Y# N- B" h8 h- p9 e! `4 \, o

6 m- n8 e) q, W5 I: S% |  e% g当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 W9 a* Q- K/ O( b/ O' N8 t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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