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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' E1 ~, m4 d9 E5 x5 p*/
4 T, t3 K3 q9 N" R, M1 D- @) ~; Ais
' Z' X. B$ k" F! E+ r) D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 D8 _! ^5 N: ]) [  qdo) L1 _- d" T+ H( q1 ]/ ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ H" k2 @4 _4 ]* a2 j' u0 _
        if current = @.Destination -- else return/ i, C# x7 |3 ]& Z: G) r' H
        then
% {" K3 _. Y) }' X% A2 k: D                @.Destination := void;
( s, T  p% G( s. X7 J" z/ K                if @.occupied then
; K$ _) t1 ^% T9 t3 z2 \6 D                        part := @.cont;7 J) C) v3 D1 t- s) g
                        @.transpOrder := void;: e: I0 P' {1 D
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; U( W4 n$ d/ o# F$ p$ Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
$ @+ `, i% O% H+ G9 Z4 g. ?. K  S                        @.HasOrder := false;9 y/ l7 s. ]1 |: p
                        @.DrivingHome := true;
# d* C) Q2 }  g. X                        rgManager.tryToStartTransOrder;: z# ]& R3 ]( X! z' @- k3 x
                        if @.Destination = void
7 _, M" C4 b+ e) J# M                        then -- no transport order for vehicle @7 C8 I1 g" Q  j( U4 |; c! }1 a
                                @.Destination :=6 q4 e8 A7 U9 m' i4 T7 g2 O) `- e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. }( G6 G' y: u4 }- K  a7 p
                                newDirection(@);   
6 \. \' V* c5 z7 R1 G                                if @.Destination /= void then
( p+ p7 i* A7 G+ k% s                                        @.Destination.NumReservation :=
; W" E5 u) b& Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 r, J4 J6 Z7 l+ Y5 g
                                end;: f8 y+ R6 l2 x! [$ m( F( r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ P8 A& P, i9 |- A. L1 F
                                @.DrivingHome := true;
) i* x& _' |) N( {                        end;
" k5 \! R+ P. u+ T1 U: q9 p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- D. ]6 R8 f0 c6 \2 P) X6 r                        part := @.transpOrder;
+ q( R' h* ]. S0 K8 N                        part.move(@);-- load part
9 H- F4 F: T) _& k, V  q                        @.CurrIcon := "load";
) L9 _! h$ u) O# j                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, e. K6 ?  e1 ~! ]+ P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  q: C- ]0 d6 F+ D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' ?+ Y0 l) W! f8 x                        if Row = -1 then -- since 70) f. d* t, N: m
                                if lan=1 then
! D+ t0 v+ w2 n2 Y  `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  H3 R6 C: L3 W3 Q1 J                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 [4 ]  s: ~" R6 b$ S: C0 f
                                else
" @% v" \% V, l1 Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. C$ Z; k" [- o3 a
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; d7 l4 }. f: p+ g* A  @
                                end;4 ]$ q4 Z$ M, w0 I, Y( y$ z
                        else
0 g% a2 I" O' \. n# \/ I                                @.Destination := assignLObj[1,row];; q1 q0 w; j. S" ~
                        end;                        1 X1 U. V5 |" }- O9 f" Y$ _
                        newDirection(@);
+ ?5 t% @% n- S' p                        @.HasOrder := true;
5 V0 s9 _! d5 `; v0 w$ Y  j                end;
* T. v/ M$ B# y& z9 w0 d: U0 l8 b6 q% {        end;
$ F/ w+ E: S3 X/ `3 Q% yend;        -- of the method
+ i; T/ L; x- I% f4 l+ T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 Q$ a3 a3 a# T( F( J# X# J- e4 c0 X

/ e+ X2 V6 J8 [2 A' A% \) U这是AGV_putin中arrive的method。3 O/ J9 G4 X5 t5 X  ?% s+ E) i+ Q
8 b2 B! H, C' b/ h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 l9 _/ a7 ^+ ?可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  j8 p! K- J% j5 A
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 G1 q: \$ G. _8 g1 K
+ J8 x) N) k2 T. X8 c* s6 L3 m0 y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! g5 }5 G9 N8 Z/ Q7 b4 r% ~if not move() then debug end
& u3 c' W0 N: W  \' L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" \8 ^: Q5 P8 e- w5 e# n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* Y# z6 H" a# `7 X3 r9 w
里面也有案例。' G4 @- k3 v. i0 q6 y* A
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# i# o" Y) A6 u1 |5 o: x; I9 o- W$ |# q( ]. E* X' ~0 y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 x. H) b% r3 W0 J$ @$ ?6 L7 z3 Y1 K' w; M( c* O5 t4 J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! Z& L8 W+ Z. k! v% j, [
这是AGV_putin中arrive的method。
3 m0 V  M& G% e4 V- e
! L3 m% s, [+ ]; p6 `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! n. ^- o/ t8 W/ j  }! l
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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