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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" y5 L5 C" ]1 }# i
*/
) V' L/ C! ^9 y" r* u, e" ois$ p7 S. H# {, A) j+ x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 U) w  I. G- p& y6 h6 x% \
do9 w; P, ^. o+ W$ p3 F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) D. A( J0 w  w7 r" @3 O        if current = @.Destination -- else return( l) Y% l" K; R2 O1 U" g; _/ m& B9 u
        then  A! x8 U5 H: G3 N
                @.Destination := void;; U. o. d( K2 M! J3 ~
                if @.occupied then/ [, \  k  I/ j4 W* G4 ^
                        part := @.cont;
) T3 d: D+ z) W                        @.transpOrder := void;
; d) n# T* r5 o! [, Q2 c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. H( x8 U7 e* f( l9 l+ {1 K
                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 M2 J1 v3 i3 Y2 ?3 m                        @.HasOrder := false;
+ e" ^& j7 B4 U% b3 Z  j! a                        @.DrivingHome := true;
0 u- N/ m" f- d; C* \7 f% J  ?* M- O" ^                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; C+ B3 I0 t# J( C! h                        if @.Destination = void: v& o4 B' l! t/ J
                        then -- no transport order for vehicle @7 ^1 d3 v! X6 V0 m; ]
                                @.Destination :=
9 L! h2 l5 _3 H( n6 s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! C6 C3 S/ V$ {8 W                                newDirection(@);   $ [7 _; B9 k4 k. ~- k' Q6 I' J0 U1 z
                                if @.Destination /= void then
  ~+ Y! u2 k; O                                        @.Destination.NumReservation :=- R; g) v6 D' Y1 g- O4 O4 p  P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 X/ ?; {: W' M. j4 p4 A
                                end;; ]. j" L/ J- q# ~/ ~8 A) l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ v9 h! s; i7 y* A
                                @.DrivingHome := true;: w/ Z2 ?2 U2 T
                        end;( G/ M# E% b' p7 C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 d% v7 Q8 v) Z2 z# a  x
                        part := @.transpOrder;
4 w6 @4 k3 e1 \                        part.move(@);-- load part
- d4 ~* k, j' T" E                        @.CurrIcon := "load";
  a4 t0 u! G1 o/ P- ~" p/ V                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 O7 c; R: H( j3 v9 l& ^+ K, Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% [7 ]' }: b7 E( p, w! |$ v3 I4 s8 v
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 J7 G$ `0 V- D. {) }; _( j. `
                        if Row = -1 then -- since 70
' N6 D6 B  c7 s# u% R  U                                if lan=1 then
7 h* e, ?% e2 z/ s/ b$ X( B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 n% V. e. L5 g% ~3 U2 s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# q# K$ j- a/ p& l) b. S
                                else5 I+ y/ g. u; ?* h; o5 b6 i4 D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 \2 j& E3 }+ `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 P! P* @5 p1 g                                end;) d7 T: ]6 H) Q! ~& q/ S" C" s
                        else
! B. C+ A8 z& k                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 m' J4 I5 v" U8 r. ^3 q4 D, [                        end;                       
/ W+ O: u- `$ Z1 j1 T                        newDirection(@);
" I( k. v2 H  a9 N" [- L5 {                        @.HasOrder := true;
0 C2 t* k9 X; S/ e6 ?) a                end;
" H. X7 i" d" Y$ e$ \+ E4 _: I        end;
* o" i: Y5 K0 m+ P5 [end;        -- of the method
! E3 u1 |' _  ]: C9 Q% d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 Y/ J) O8 Q$ y" B; n, n0 y" `: y9 h
这是AGV_putin中arrive的method。( F" K; T" o, U  i
4 u/ a" H9 ^0 |4 k: R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ ]$ _+ ^( K! U9 c9 N
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 s8 [# Z" @' \2 s1 [/ B
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 u5 i5 Z3 \/ C
0 B% B# P8 `7 I' ~, b) _另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- r! {& ]& @  d5 k: o8 Q8 dif not move() then debug end( q2 u8 W$ a8 v8 G% X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) f: r  M; ?8 G3 x: c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ Y( I  [* {. {! ?  S$ f# L* M6 ^里面也有案例。+ f2 f6 B8 D5 D0 k; O) z6 H
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; J9 [. ^" Q: f# F! o' S  P7 {" ~" P
, r4 p( E8 d, p( C! Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ w1 \5 e! Q" j

: j7 G; I' E; M* W- C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) o+ S2 Q% L; }1 v# [
这是AGV_putin中arrive的method。
: R: e* i' T: D- y& k* k* G- u5 u; I( ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" B( Z1 K: G$ J7 q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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