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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: x( R2 R$ w/ S' ^( x( a*/) E7 [8 V; A8 `; W0 T; N2 I
is
9 H& o& A7 S% s, ]. P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 w5 ^6 |( z; K& }; q  L- k
do
/ e  i( `1 H" {* |0 _( Y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- I$ M2 P( F  F' @        if current = @.Destination -- else return. @- b1 C& A7 P  A" t* [6 @1 `
        then
, U- i; ]- |; I0 [                @.Destination := void;
. f* w& H6 q" b4 X# j& ]                if @.occupied then
1 f1 O! ~7 O) c1 k0 h                        part := @.cont;, b- b" t, T) K0 y
                        @.transpOrder := void;
3 C9 }8 g, o# U% W" w- {5 T" q3 Z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; _1 ]- Z+ A* y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- @# G( y( s& a$ K                        @.HasOrder := false;" q. }& t% n7 M$ b8 y
                        @.DrivingHome := true;
( Q$ }( d% C3 f' s                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& w) z; v) _; O* h3 X: |1 s- ?( P) q                        if @.Destination = void4 _2 {  |. H& d/ t& B, D% b
                        then -- no transport order for vehicle @
, M2 P6 \$ B4 k; M6 I. b$ K0 l                                @.Destination :=
* ?+ N+ x6 t- x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 f- H+ U& A6 _2 B0 V3 H
                                newDirection(@);   
& e2 Z5 u. l* Q" r                                if @.Destination /= void then
3 @* C1 J  |" }3 {5 @9 p                                        @.Destination.NumReservation :=8 r% P. Q: n  o$ B7 U: a
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" I, Z! _2 Q+ v$ q7 G% }
                                end;4 L6 \9 b$ S% B9 i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, M# [  P" ]; F% z$ Y                                @.DrivingHome := true;% Y5 ^9 K. d4 Z8 f
                        end;
; H! G) E; }- k8 j+ F+ q# j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ H3 G! n4 M: h; P; U                        part := @.transpOrder;
; k* E/ m& `. I  z! Q+ ]                        part.move(@);-- load part
1 G+ P: q$ E1 I! D$ e  Y5 \- e                        @.CurrIcon := "load";
" y! L0 j2 K. t0 [. p' H7 @                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) [. A6 o. }( ?# L9 d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ r! K" c/ \4 J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 W3 C4 @6 R- D& g, O% `8 k6 D                        if Row = -1 then -- since 70
7 L! D" n6 ~6 ]5 r$ Q/ O( u4 x& M3 S  c                                if lan=1 then8 o2 I/ ~. _- e5 {* ?9 [" }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 Z9 d6 Q, S! b. j5 Z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; }' _8 d0 a. }2 h5 |+ _3 t
                                else
, W8 s, T& [, ?4 p5 E9 f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  n9 c; n  s* o5 x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # }$ U) t8 F  `$ t0 z
                                end;. ]% Q, ^# B5 Q6 p4 ?/ j5 W
                        else
' S+ T' ^8 ?7 M+ e4 F( Q8 X" H                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ U7 Z! }7 d8 C' `                        end;                       
6 e3 c; @! y9 J& J1 P7 Y                        newDirection(@);
9 Z% v& A( B2 R: y. }' y                        @.HasOrder := true;; u* l+ M5 J# n
                end;3 x" v% M2 n. [5 W; i$ T2 X3 g
        end;6 b! \" S* Q7 d, C& r) `4 D% z+ |
end;        -- of the method1 @9 A. k, ]+ g1 t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  N! J' D6 L0 V, t3 j$ [1 [
5 H' L3 c8 {# W# T这是AGV_putin中arrive的method。$ B6 P, W, J# t- [/ d

) O% a" A6 D9 H  j& L3 J8 B7 f当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 O- V1 f- K$ s# E. T+ e5 H3 \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ Z( Z$ V; j! C4 ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 `% ?" r) R4 Y- e0 i0 r6 R
  i2 X" v7 _* j! b) W6 C& k1 N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, F6 b; b/ g; G0 u1 o7 Dif not move() then debug end" n7 N+ H: K  W2 w( r  E/ p1 T
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 j, f# G5 `0 R( B! A: v3 n6 Rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  z7 {, w; _0 w  J里面也有案例。
6 Y2 P5 R2 y" l3 l* l% a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; f0 Q' Q- L* k5 {! k, X9 f0 W& d1 p3 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " ~; ?* Y, B$ u+ `
7 \) Y/ a+ J/ v: z8 g" j- a6 b$ z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 R& W* S, u/ M% n6 P
这是AGV_putin中arrive的method。9 z: p, l/ I8 x) |4 X. f  e: p( E* b
4 s. ^+ z/ k! c# F& V  x/ T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) G4 k" v% z# ~) @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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