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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 F: k  p5 R" U# ?4 n; s
*/# t4 ?. B( [" ?& G2 B6 A
is* n/ |3 ]- w' R) z2 b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( _0 r# a$ N/ D
do
3 K, o9 H+ {. V8 ^9 Z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 |* G- n5 x# P* ?3 L/ Y7 h# a
        if current = @.Destination -- else return
- E# O) s* P& O: {9 I0 n        then
" F, N1 u9 p) {                @.Destination := void;* G# U+ T0 y# H  B! Y( r
                if @.occupied then
" ?$ e( N0 ~0 t$ n, ]$ u                        part := @.cont;' h! X! e5 n# l
                        @.transpOrder := void;+ S/ I8 N/ u+ O) w: i
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- e! h/ t$ _$ e" L* D) f
                                @,root.eventcontroller.simTime);: k% U6 O. W7 [1 \, b1 n" {
                        @.HasOrder := false;
! [0 q! C  \& k' ^. m8 c                        @.DrivingHome := true;6 \' H3 h; J- p/ x5 [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 Q: D$ |' f1 c  T6 ~                        if @.Destination = void
. P5 z, t+ @  h" t. r0 f1 F                        then -- no transport order for vehicle @! X: j3 E7 Y7 {) D
                                @.Destination :=  \# I4 H2 Z% W# `, [( g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 k' o; X3 j2 v' i                                newDirection(@);   3 o( z4 B5 G6 y. W. V
                                if @.Destination /= void then( }2 A; Z" C9 T
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 \9 N7 f4 I# z# d% a) ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  V5 j9 m2 v9 @* O                                end;
" @4 y9 J9 o; B8 z2 N4 l& O                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 W  F) W. ]' u1 V% M7 v
                                @.DrivingHome := true;. Y  m% L- Z7 Z) N3 M- B8 w( ^6 V1 n
                        end;
2 k6 |- {9 `5 G( Y/ w( l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ k3 b* v. f; G& Q* M4 i                        part := @.transpOrder;
* L- `2 }  X+ j, D; @$ h6 T  \                        part.move(@);-- load part& \( e5 W1 ^- Q$ n" Z4 \& ^4 @
                        @.CurrIcon := "load";: q  D0 \# X3 U3 o# a1 Q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  X2 ]6 C; \; Q, \9 {7 @. C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 F3 Y6 |7 T: V. ~* R- T& P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' ^. d* R2 t0 p# {                        if Row = -1 then -- since 704 Z  V( H' c* u) A2 H, r$ b$ h
                                if lan=1 then$ }" t7 o. Y' r2 a+ Q: |
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ y6 ]3 g  ]  j                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 g/ G  P& y2 J8 i
                                else9 q# K  b6 C1 c
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 U& ~/ V4 R/ a" R& ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 j2 h, g; p1 |0 A3 G7 [2 ~, f$ r3 x                                end;2 `* F4 @; f+ t
                        else
$ Z  b- [+ ~4 o" {% V                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 X6 z/ X5 i( s5 p  x. B                        end;                       
4 {. K1 V0 i8 C' |; E                        newDirection(@);0 T2 W' @* o2 W. `3 ^2 _
                        @.HasOrder := true;2 ^) Z; T  R$ N4 A& B) R: S
                end;  w5 N5 M6 R. a! o+ Y# i( Q
        end;
* E. f; D$ u6 M  Xend;        -- of the method1 B5 p/ Y, `( E/ N0 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : R0 {: y+ Z' a3 K3 b

" F! f* B6 q2 {这是AGV_putin中arrive的method。" z( O" H: |$ e6 `  N+ R$ H

# Z2 w* }* Q" @8 p. O  d当到达物料速度越高时,这个报警更多,  ~8 {/ ?( U/ N# e4 J
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& @& K/ J* B; ?- p程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  ~8 I2 c: u4 G9 B- \2 [% H
$ z. B( V# s1 J0 W+ n" d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 a1 ~; H8 ~1 A4 V2 pif not move() then debug end
0 D; X( c8 w! k- O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 _; Z# H6 u' A) nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 W  S5 C6 G' @2 w1 c1 u! M里面也有案例。7 ?# p4 }0 C: w* r! ^4 [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 \1 h! w8 o* Y- i9 @$ n! a
* Z6 i% @( l% p% h7 g& w: e
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- t; X: F5 l+ }1 _2 L' ?
0 [/ ^# Y5 O5 S$ f那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 L" u5 v* {9 A( Z7 K5 l这是AGV_putin中arrive的method。5 q/ v1 y# |. `2 g1 j
; H& t: q2 R: `( s$ y5 O$ Z+ X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  @& f, P* E/ @% s" ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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