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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 g, D0 t1 K: K" T6 H  J7 B) e
*/
0 J8 b) I- U" m& Q6 |# W0 \is
5 ^/ ~6 r* V, t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" h" p: o& d) K5 a+ _8 f( A
do
5 S2 a+ N+ S. a$ e7 J* ^6 h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ x- ^5 m, H- d9 v+ h9 y2 ~( E4 V        if current = @.Destination -- else return+ q3 I6 ]9 P: p9 }$ H: e
        then
: X$ `% X& g2 M- \7 ~. p                @.Destination := void;1 W' [9 a/ x6 C6 |! @- O- T
                if @.occupied then
$ }% N. |+ s" h- n+ K6 c* [                        part := @.cont;5 I* |, x! l% j; `1 q
                        @.transpOrder := void;
& @0 g0 P! x7 s0 }* A  Q+ e4 M: S7 J8 C                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: v2 O* L" v8 k5 W& E5 Y                                @,root.eventcontroller.simTime);
; g+ i" g& i5 a8 \) ~- s                        @.HasOrder := false;
( |4 i% w# J. z( q# G$ F                        @.DrivingHome := true;( Y( U; [+ ?& S: [
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& j# p# s7 x# j7 B8 n) P# p                        if @.Destination = void' a& U, v9 o$ O  @0 k# ^
                        then -- no transport order for vehicle @
. Z& s5 S  I+ G6 {& L                                @.Destination :=( L" J0 Y% S5 }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. o, h  J  m9 j! `
                                newDirection(@);   
4 I- V: l' r+ ?' I" Q+ c- q% l( y                                if @.Destination /= void then: c4 h! L+ U' i. @7 y. s
                                        @.Destination.NumReservation :=
- f) S8 [  \6 \: m                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 F5 M# Z7 m  z8 F- a
                                end;
- I* O5 M# Z; f                                @.CurrIcon := "drivingHome";% j: B& P6 p+ ]
                                @.DrivingHome := true;3 j% H% f. y1 u( e* P0 I
                        end;& Y5 P6 m- \7 |( m% c3 b9 o$ W: _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 H6 w4 x) s" \) }3 y- |$ e
                        part := @.transpOrder;9 t# z, f# D4 j/ j
                        part.move(@);-- load part: G! U3 L) B9 w2 Q
                        @.CurrIcon := "load";
0 J8 s, ?% f4 [0 Y: G4 [; S                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 @' ?! q, D5 ~  i8 b% W( _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% e- D+ Z. t; u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. T8 Y  a+ ]" L/ }/ f# n* _                        if Row = -1 then -- since 70' e5 v0 O; V, i1 b% d: P
                                if lan=1 then
$ _* y/ t6 M+ {+ w  t. C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& B3 ~+ A3 n& V0 A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( N; p6 I7 Q2 D
                                else* [* m) a$ A6 {) ?, W- E! I/ `0 \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 m' @0 h* @2 y" B9 h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 d4 f/ y1 [. |* Q  U* s                                end;' e( |) {8 s! U! E
                        else
" q* L- g7 ~. n9 |- ^: O- d                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ n! d, W) G4 d
                        end;                        5 u" a1 ^9 h# J
                        newDirection(@);
' a+ B* h( g" y& h$ H                        @.HasOrder := true;5 ~5 F3 c1 i8 [6 U% ~
                end;2 c/ d+ |+ y2 A2 j$ P
        end;
, b- Y5 U% U$ k* rend;        -- of the method4 w, t/ T  C% E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 C0 G: q# u' h& u) t* x6 I3 F9 [$ W
这是AGV_putin中arrive的method。8 w+ Z1 V4 c' M. R4 \! j( ]

" e; A$ j; Q, |# f/ A当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; R) V& f$ p8 c0 K7 i% X9 G2 q! d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ w$ i1 b; ]; r" C% N" ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- Y' `% ?; x3 ^: a* Q; P
. w5 ^/ I  G9 g( @: e( t$ ?
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  z$ _: U% j3 Eif not move() then debug end
9 x$ A2 }# A5 j; v# a3 _# w这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% {8 w6 E% p) n( h% b9 S3 I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,' n4 ~* z% A1 }. z/ i8 D1 F
里面也有案例。
: B. ^( ^8 I5 t. R, I2 ?" p1 G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) Y) j4 W' a! {2 S0 n

1 `( \8 W+ X, [2 P1 j: k) c我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & C3 Y5 o$ M  J6 I3 @" ~. l/ Z

" |; f- y6 v9 u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : P* a! e/ E) `6 ^( T5 f
这是AGV_putin中arrive的method。
" I$ D. ^/ h" i6 T% X( \5 M  f* o; X- P1 Q+ t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% d0 z6 X, {! @# g% D; D# \& V- W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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