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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': R: W) L2 V* j4 h
*/
$ ]6 c2 p) r' g% ^4 Ais& d% @$ Z2 t. \4 U3 K3 ?3 l
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- Y" a) b. g' ?; c6 K5 A1 I3 l
do
" y3 E8 g* z7 }3 a& X- z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 P$ @" U. @/ ^# v
        if current = @.Destination -- else return4 Q: l, K5 _7 }! C9 N" H
        then! b/ R" t% b9 [4 `& V+ R
                @.Destination := void;5 t* y$ L7 ~( D% R# Q# r6 x7 H6 W  m
                if @.occupied then/ r# E  J5 }( P
                        part := @.cont;
% W7 C6 o8 Z. e( o                        @.transpOrder := void;
; r; w1 ~! \& A0 p. c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: l/ r% u1 K5 e
                                @,root.eventcontroller.simTime);+ h7 r; C+ u. J+ o
                        @.HasOrder := false;. G6 h* H) C/ i+ N" j! d
                        @.DrivingHome := true;
' [) r8 P  l/ x8 u5 Q  F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* y; b* n+ ^2 j4 `) s4 ~: z! N                        if @.Destination = void3 T9 L$ x5 Y$ q
                        then -- no transport order for vehicle @
% I8 b& _! s5 `) a5 R+ o                                @.Destination :=
0 H, }0 B9 b* g- Q; o% _- P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 b% a% K5 W/ X: n* U! f- O
                                newDirection(@);   * V* k& ?' W# d* S4 C8 Y1 K
                                if @.Destination /= void then
" q  I# z; A& ~1 P, h$ A                                        @.Destination.NumReservation :=2 {" ^+ ?9 P  V2 z, Z" ]4 s( B
                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 d/ l& T5 l8 S( L7 n
                                end;( j9 a$ C# L; W6 D8 r/ l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ T/ z4 O4 l! M  a! L7 P, p
                                @.DrivingHome := true;
( R2 w# C; n" B& |                        end;: M9 J8 Y4 }3 }% T& f5 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' ^- B7 \/ N# L4 Q0 y
                        part := @.transpOrder;+ ]; s' }' c4 N6 W  O% v% I9 C: E
                        part.move(@);-- load part
) r( I$ D$ h( m. V8 n5 O                        @.CurrIcon := "load";
% Q- w7 u" v6 D/ [+ F; j                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 a" y3 i6 e+ x4 O, B3 v9 ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" n& g: |, L$ e                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 K- @" R; Q' B; Q
                        if Row = -1 then -- since 70& r" I; y- R- ^# P
                                if lan=1 then
& Y! d8 L1 Z1 z5 y4 X7 r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ }3 A+ N% C( c+ `9 B2 j+ d  e) F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 |% h: ]9 j+ Q$ r* d
                                else5 l7 Q0 w' g- N8 x' l) M, e! |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- }: |$ P( U: {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 z8 p: s/ A# W' f                                end;
7 v% [, ^0 i* I* n                        else
, B7 ]2 l5 v3 V5 D" W" V" L                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  K" j9 e- U; g/ f; q$ t                        end;                        3 q) @3 c6 G) A! J
                        newDirection(@);
( C; j" P3 p1 g                        @.HasOrder := true;3 G( B  x* J! _; m+ H% E
                end;
6 \- g' v3 i8 v, T        end;
2 Y, t  B! p, u' Z4 \4 I. p+ g0 Dend;        -- of the method1 r. }2 O7 f8 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , r7 o. g6 F1 i
4 P; K( W2 l+ @. b
这是AGV_putin中arrive的method。& M" H4 D* [; l4 d& X; p! f4 E
/ Q6 ^5 o8 i: q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) S$ N/ K8 {, ^+ o  Q: u! G- y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, N# P0 o5 `( O* w/ U, p/ V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- T+ r* |" j/ t" x% }- D, i0 n+ i  t9 s; _9 D$ M  T4 _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  z8 E/ m" I8 O! ~! D' K8 ^' R9 {5 Oif not move() then debug end2 o, j! {. I; G! I) Z# l4 w8 k4 q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 e8 M9 F2 F* `
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. ~$ W& c- Q. t0 l0 Z& M
里面也有案例。
9 k' r! V8 h0 t+ m( Z) j3 A我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& `: s! S. p- |% e

0 L/ z7 t# X" i/ i3 p7 o' \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: h0 f* z/ @0 [' v* n  v5 Q. |, {. l( \
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! ~5 ?, N) c/ |. `  t3 v这是AGV_putin中arrive的method。
$ j7 {+ S" m0 z& k0 N. @( H' c; v, w1 n0 a" B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- J! h$ d* H' ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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