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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 q7 T! L3 r% ]# E( ^*/& E5 M9 ?5 ?7 N# o2 J- f: [
is5 B5 w6 ]" Z+ @$ P/ b: G
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 [% r) G. x* r5 ldo
. P1 q# W* [' p7 N9 w. s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, H6 ]0 z, W+ N2 e3 F        if current = @.Destination -- else return
# U# U& x+ ?% Y% X! ^3 U6 ]5 I        then/ q" k; l3 g. n" G& E1 C" ?
                @.Destination := void;
  F" D; [8 w% Y: `+ Z) R                if @.occupied then- h1 B6 U/ T, L1 \9 b0 b4 O9 |) ]
                        part := @.cont;
/ h8 B3 U' w. e3 g3 W% y                        @.transpOrder := void;
1 ]0 N, t8 p) g# h) g5 N* N2 s& I# m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 c1 |: d& m# t" E! ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);. L% A# }  ?0 R% {/ E9 U/ l0 E
                        @.HasOrder := false;6 k& L" u$ @3 y7 p
                        @.DrivingHome := true;
: n& x, h" d6 {5 q: v3 b; B                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& Y) P: T" I1 R. R9 ~4 c( u: Y                        if @.Destination = void# C# |9 k: T, U6 \4 T/ g( I
                        then -- no transport order for vehicle @
) [; s0 o- B8 {                                @.Destination :=9 x; N+ U; f0 b  P% @. V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
( X. W6 H# D8 N+ s9 ?                                newDirection(@);   
8 {; R& _% i  u) l0 F8 \& G1 M                                if @.Destination /= void then7 I4 b( z/ g% W. R
                                        @.Destination.NumReservation :=
* s. F* r# n1 e: G' }5 A                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 e0 {/ X& ~" v, D
                                end;
+ N% P3 O+ o  c0 g0 c                                @.CurrIcon := "drivingHome";- t, ~# k+ c2 j: ^/ _
                                @.DrivingHome := true;
' Q3 T$ Z% G9 o0 |                        end;
5 u2 M( ^5 x" u2 n" _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 z5 h% i2 S! @4 n& @4 S                        part := @.transpOrder;3 ~. \/ G# Q7 q+ y2 A2 H
                        part.move(@);-- load part! s! A! T0 w" N0 p4 y$ T& q1 F8 v
                        @.CurrIcon := "load";
6 R/ r- f; @' t; x: j; R                        GlobalDistObj := part.globDestination;# j. x1 q, b  N# E0 ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' H/ |$ ^1 _# ~* B3 }
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" S2 \4 T' A- X0 ^, r" ?9 e. o                        if Row = -1 then -- since 70
+ p' p6 w& V3 L# \. [8 U5 {" p                                if lan=1 then
& r6 [2 |& _1 f  Q! w" G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, V& b2 [" X$ L; m/ b) q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) z5 J8 Z; B( B  ^9 g+ n/ V                                else+ {  A# Y( q& y6 H' X1 ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 C4 o2 D! G3 V( q' m9 z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 B) a9 W0 M; L% M' b* Q" o                                end;
1 D7 Y+ s* Z" H/ B: V5 S$ c+ ?4 D                        else% z& \& m5 i' p: G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ S& e& Q4 A/ H" b
                        end;                       
. M% F1 G$ r8 \                        newDirection(@);. k  |; x# C# L% K" ]
                        @.HasOrder := true;
& r+ D( c. \0 v3 m9 q                end;
+ J2 y/ j- M: i1 U        end;
0 K+ G& w# E" k, ]* A+ `end;        -- of the method
$ V7 l5 ]  i: D* E/ a" f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ K! u: }* z# T" i# F; E/ l( ~
# D  l8 b# E3 `3 ^* q4 h# L; _这是AGV_putin中arrive的method。1 I/ S3 V; K4 j4 t  @) F

9 `0 z% G/ [, Z/ L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* R* M7 X: ]3 M2 }% w1 g可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 L: Y$ Z+ D4 B, M
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 P% p- Y) l! t0 Y9 e& V2 F& m

1 J" C$ e( q2 v# z9 `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 S$ ^! \) F, c2 ?! X
if not move() then debug end
) r$ v1 \' T( t. h  ]& A& i这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" ]/ W( g" y$ _6 i1 e. |* y7 q; n3 m. x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! d5 _9 m. }% x1 ?' L里面也有案例。
4 k4 x6 j+ p/ I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 a7 L/ x) T9 V" ~

$ {7 h8 d2 g6 W' G* a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- `9 }  F: t3 e" w. z1 c/ P. ~! U. w# Z  V  v. A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! h5 t! O3 E+ t& _) p% A7 h+ G  k这是AGV_putin中arrive的method。
: j& D7 E' W* e( d" U) f; N1 @( w3 a8 Z+ z3 @; \1 L. W% W2 `# N5 v# p, [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ m) S2 w8 O4 \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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