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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 T; [/ |0 f4 r6 {*/; k" w+ r0 C+ P- |0 Y, b
is0 g' g! s  q# l( T+ i9 ~. Z5 F
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 ?. K1 {; L* C% e$ m" n1 pdo" s5 m) A% Y' A: s! q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 @7 N( U# G3 P3 Q6 D: m
        if current = @.Destination -- else return
6 s0 \0 I1 L' b        then
8 w/ @& `" {2 Q' Q( t                @.Destination := void;
8 k3 D! H* M- r1 X& a                if @.occupied then: A, v# K1 s' l1 b4 g
                        part := @.cont;! G$ q& ~9 f8 J1 \8 q/ G& j
                        @.transpOrder := void;& T% Q' ~/ z  i
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# q, ~  K, y% C1 w# u$ T3 U! `: F                                @,root.eventcontroller.simTime);0 U/ c( v; n% f7 U- @, ]- J
                        @.HasOrder := false;
  K3 f: H3 t0 s" M                        @.DrivingHome := true;3 q! }' h$ l% i& f
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. [+ S$ E: y0 ~; ~! O                        if @.Destination = void
2 d& k# K8 N2 Z6 i* M                        then -- no transport order for vehicle @
# _9 |3 h- E' @5 ?3 L                                @.Destination :=6 H4 E. o* j" Y; O, _. Z( x, Y3 |
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 N! q$ @9 B+ F1 _
                                newDirection(@);   
! i1 z0 U( k4 H& V& c- ~' Y8 K7 s                                if @.Destination /= void then) m: ?# T2 s; K1 Q3 T. J
                                        @.Destination.NumReservation :=
; A9 G) g. p% d: T( D& @                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" G+ S: O" i# {5 x; b                                end;
2 g% s" y# Q% U% p8 e, A- H                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 Q  b2 y8 |) r
                                @.DrivingHome := true;
, o4 x0 S' a$ h1 m" E                        end;
/ W: Y% i$ w8 ?% d' {1 j8 W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ F! @, w+ K- I                        part := @.transpOrder;/ b* K" h* Y* |4 _/ z% M
                        part.move(@);-- load part
7 }4 w6 j' L5 L- L+ J/ k- a7 R5 m                        @.CurrIcon := "load";
' G% L1 J, x( E3 B. u                        GlobalDistObj := part.globDestination;; _$ J/ C3 ?. }4 y. z: }* {4 M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 V4 W( W# F) U/ q/ I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, ]+ ?1 I: b' Y& c
                        if Row = -1 then -- since 70
+ t4 o. }2 R* h+ r4 J" E                                if lan=1 then
1 @: T0 ?+ R/ Y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ R( G8 }7 @( ]9 B$ M  o) M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) R6 M: J7 E" p, W
                                else
' }' z) C* v. T' |. |                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. u, z/ {" U9 @) H! n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 Y6 O& T9 l- C: X* Y
                                end;
% r9 x9 a5 e" W- f/ N- ]9 C/ l" V; E                        else# B: P& x2 a( x4 E4 `, m# B9 M
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ s3 |" x9 e1 u, z4 {! F                        end;                        7 p  `. ]2 s! K( m% x& T5 M$ f4 g
                        newDirection(@);! G  Q: ?9 t4 J' U  J2 B7 t
                        @.HasOrder := true;
) K/ c: R9 Z' Q& Z7 s4 x3 ]5 R* E, w                end;
+ j, y2 D" k* t* f) l, K( A9 s        end;
8 d- L- Z, C. `9 V& V; Mend;        -- of the method
2 s3 F' ], q: b. x- a8 q/ A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! g' w" u4 @  ^; N& T  Z
3 N/ d) P4 [) b$ t2 _! R% @( Q
这是AGV_putin中arrive的method。) y, z% N1 P4 ^: Y) p  K' M0 \
" t5 _5 ~# C, E- F( M$ G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# u8 ?4 U1 b2 C' K4 g
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' I) M. W& [: J! k! R' H7 q' e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ v& q4 g! \& J" \: O  j; r  w$ ?5 _* q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 E# Q0 o' f3 h/ J& Xif not move() then debug end
) I$ A9 Q+ D- I" w/ R这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; R& G' V. i7 ?% q9 c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& ?: C( f( B1 e: K, N) F
里面也有案例。2 R/ ~3 Y/ A9 x/ `: A% f1 {
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, |5 ]  t' W, Z: |/ L" L4 H
" x8 O* q# O0 i. s; t1 ~6 P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. O  ^. a* I; d( N9 Y2 Z# H  H9 e9 u) T" r# U2 R3 X0 E6 E. w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : J% Y! D' A" P, v
这是AGV_putin中arrive的method。  x. M1 ^4 d, }1 l. l2 {+ r

+ T& b$ X- m: l9 |% b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# ^& \, b! ]7 F( W8 M0 Z2 W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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