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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) Z4 y6 A8 r$ f3 {; ~*/( N2 V4 e. |  F5 Z, |, C) w0 x
is6 H& O+ Q- @$ n$ M3 K% V
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 u' A0 q% t8 L3 q  v  I
do0 n2 w, r- ^! Z7 D  W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. a8 M3 h, O+ W: q$ A" h0 |. h        if current = @.Destination -- else return
* D8 D$ g/ u8 l8 M( G  f  @        then
( H9 c2 v; `4 l& ~2 E                @.Destination := void;
7 d$ y# S& b; s' ?' k0 M- @$ n                if @.occupied then
. ^6 V9 y0 I' F3 J8 Y                        part := @.cont;
3 X) b- a) k- r9 A/ ]- x$ A7 Z                        @.transpOrder := void;
0 o# G2 Y5 F  ?/ n- h/ Y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 K- l/ t- q0 w+ O. N+ q+ K4 P                                @,root.eventcontroller.simTime);! _1 P6 ~5 V; L, j' E! N
                        @.HasOrder := false;4 A1 M7 U: w* Z1 t
                        @.DrivingHome := true;
# O: m4 J$ z& Y% F' `4 K                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 I8 E& S& S% V
                        if @.Destination = void+ e9 l" ?, u7 L  l# |9 C
                        then -- no transport order for vehicle @
! N) T+ `1 p3 X                                @.Destination :=2 Q9 _0 j6 {3 Z6 U7 m$ R: o8 e& k# r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, p& |, T4 Z. g6 W: M8 }  h: o. Z
                                newDirection(@);   8 D3 Q* G( [" }8 u) M
                                if @.Destination /= void then
9 p; V# w3 g7 V/ \) g2 b3 z                                        @.Destination.NumReservation :=
. m7 ]6 C# z, o1 f% V                                        @.Destination.NumReservation + 1;' b( e: Z; p' L
                                end;" Q: L  a$ D" L" P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 I0 j  l4 j6 O" k! w& e! {                                @.DrivingHome := true;
; X, x2 P' j9 b' ~5 b; `                        end;
2 j% C5 j- \$ I9 O- Q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- y$ p; u2 Q- [/ N2 e+ }                        part := @.transpOrder;; |7 Z9 h& ?/ L8 |  }% i& v
                        part.move(@);-- load part
; R& M, ~: @' Q7 i! D                        @.CurrIcon := "load";
0 `. Z- I: \3 W. w) j" X+ N' J                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 \$ i. _" T4 n# w! e) [6 }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' d. t! R2 ~1 ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; z1 p! I5 Y$ j8 A
                        if Row = -1 then -- since 705 R( M! I5 ~8 U( S3 ?* i' |
                                if lan=1 then
/ l/ E" q: y* W5 z; Z7 E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! c9 E* l5 _3 F. u. O, V& F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' l% a+ i6 \7 j. _/ y& F5 t
                                else
7 j/ n6 I$ [, l# P2 ~. ^% x                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. F) b  d: a( @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - r1 W6 d- b5 O
                                end;
0 @9 O0 L, d% f                        else
' x7 ]; q& k7 U0 I2 v' B4 I. @                                @.Destination := assignLObj[1,row];; F+ m" X( F* g0 Q  T
                        end;                        " n+ ^3 p( P* O) M* o, i3 i
                        newDirection(@);
1 b) n- l& Y5 d5 j                        @.HasOrder := true;- t* c9 u  V2 N" c( S
                end;) c: o( ~' J( G: I
        end;
; H8 Q  V, z4 _end;        -- of the method
9 I4 D3 ~$ `! ^' [5 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 S. t2 I: r: I$ C" u. u" P
0 _& [  y4 i# u& n4 O" ]
这是AGV_putin中arrive的method。
7 f4 \  T( h9 D# ~6 i- ^3 H1 V, x3 h( N/ D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* }  a2 L$ \0 P3 w" c- O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" ~! V8 a% F- }7 F; y; y* q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ [. S6 K& X, u# X7 ~& ~
. a6 m2 h3 U. S/ `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ S0 ~# Y1 i* ^' s4 f" N
if not move() then debug end4 h9 g3 R7 T0 i8 R* ~) r5 l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 r: o4 n. |1 E$ |' H: Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  L0 i3 K' L+ P+ f* f+ Y里面也有案例。
( R9 M- U3 y  U% A$ i+ Q$ f2 T" u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 }' Y- E* t: y
3 M; L; }/ @% ^" L0 T5 p8 e) @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# H5 |, e9 x# G2 M4 z4 C; G. r. R
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 P: g0 C& `# ^: H9 U
这是AGV_putin中arrive的method。. n% l1 F1 y' C3 o% d5 Q
+ l; v, Q3 Y) v, p: \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% g0 U, q$ o1 f" g- B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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