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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  X" b5 w8 Z7 C# r" f, G, I4 t*/
" f0 t1 h# i$ \is% P# C1 z0 S( N1 T9 x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 f2 Z5 F! x* C# g- B' c" F
do6 ]9 q0 R; R, M. P/ v5 z7 g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  B% [- G0 B! n$ x        if current = @.Destination -- else return, G, d" W* `+ q
        then, _5 z: s9 d$ e  E4 t
                @.Destination := void;9 n' A; V, d: X4 h) @* G
                if @.occupied then; b. i# w* y. Y' Q% o" q, `. Y
                        part := @.cont;+ S0 o( R( |: @4 E4 K9 A; r% R
                        @.transpOrder := void;- j5 }: j0 e$ V! j
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( N0 w9 f+ m3 x- w$ A6 W) z9 y0 a
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' e$ {4 Z5 ]0 d! W2 d                        @.HasOrder := false;
3 h$ R6 E. f' e. c0 ]1 F& L" Z                        @.DrivingHome := true;
( _8 c6 {' P9 L/ J                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 Z" F) j2 @' d3 o. C9 }/ o
                        if @.Destination = void9 ^6 \1 k* ?1 m; F" j) G
                        then -- no transport order for vehicle @2 ^: `& b) g3 A$ F: A) s+ H
                                @.Destination :=. o# K/ [  e7 @/ \( s" M6 U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. {/ v% m& J% a! W: g* k- N
                                newDirection(@);   
" O% |9 s" w' v* K9 k& }! f: `: a                                if @.Destination /= void then3 x1 F) P0 \4 _& v% P1 Y
                                        @.Destination.NumReservation :=
; e  e; A, J8 @2 k; }( J( m# w. p                                        @.Destination.NumReservation + 1;* _" u& W2 Z7 f  i& s; _" R+ t
                                end;
2 }; O4 l4 j/ W) e3 e+ Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ v# |$ U- I% {: S
                                @.DrivingHome := true;. q# c7 N1 c$ u; S0 \" \5 i8 }
                        end;! L; V% q6 n5 a. p" V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 [6 s. M; {9 s
                        part := @.transpOrder;  L7 {* c5 \. y- T9 a, a+ }
                        part.move(@);-- load part3 E+ M" Z% j' q3 @, A
                        @.CurrIcon := "load";
; g9 W7 [: `* O( T9 ~6 I2 m                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ S, r  P7 I5 ?- m" {) t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- W7 @0 k0 [+ P2 W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" j2 v' x. G8 c                        if Row = -1 then -- since 70
- }: s! \. m$ ^; m7 q! k                                if lan=1 then
! T1 A9 a% e. ~2 m; z# b2 D" B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& a7 d) R3 i: L7 u; P! C( x4 [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- _! E+ r  E! Q5 ?, J1 M
                                else5 ]' ]1 C1 h1 X3 z, b5 m$ ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, ^- i/ M# r+ n+ @( ^& o- b                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # G7 l# s( W7 Q6 ^+ E& s* w: a7 ~
                                end;
7 P( z2 C( q1 z- c7 K  G( P  {0 F                        else  F$ `* N/ J, v% |4 z4 u2 A6 R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- F$ s) F" K. e0 X1 C- O% g5 @                        end;                        ' i4 F$ h( B4 d$ K* d  c) q% ~- C
                        newDirection(@);
- r( F& T8 x, ~  {                        @.HasOrder := true;
2 K2 }7 M6 c( y# @                end;
# k2 ]. e) F- S, M        end;# F7 Q+ Q- {/ J" M( G' @, q
end;        -- of the method
  k$ H, X" }% c; B+ P& C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 Q& Z- G' k4 i0 o9 T
' r, n& |9 F6 b# w" V
这是AGV_putin中arrive的method。
% m7 }# g! C, |4 g0 x$ t5 L, Y8 v+ V& a- g2 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ r8 y' S8 S9 [" G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 L% A7 [+ p& H程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& `% T& q' y- Q9 d; w4 O2 r  I
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, G: i& l: i* b! ~- a+ mif not move() then debug end7 x% `, `+ V( f% R4 S/ {. ~+ a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 {. H; N9 g" J, l( Z9 Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
: D- Q8 C# D% L, [% S6 f里面也有案例。
% p' ?) K1 ~* w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ r' F+ R% _/ @5 z8 s. t
! ^6 s) R; b1 {; |6 D
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# W7 |' ^/ h0 b- I' D
$ M* P" M7 U9 H$ d+ V9 Q0 C. X( H! `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & g  B& E3 {2 }  ~% D& G
这是AGV_putin中arrive的method。5 c- G* L! Q7 e, _

. W# h9 u5 L* Y1 g7 g, @; H当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, g6 ~$ l) z7 p) n( r" O另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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