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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 M) g; t# K3 j/ O( U  i' H8 {
*/" ]" \: R: W# X5 m5 o; ^3 E! K
is
, d3 v8 v5 |+ I  k- r( l$ v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 f7 ]/ c" o: M  E" A1 [" a) O
do
. P* s* y6 F: D% L/ D" b5 O4 U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. C+ ]' Y! D5 \1 d
        if current = @.Destination -- else return
; s2 D: g& C" V. T4 U        then
: _; L% k+ y/ ]/ {7 }8 s' m                @.Destination := void;
) P/ Q% E, D7 K1 w: j                if @.occupied then& H' f7 i# k6 ~" A
                        part := @.cont;
1 e- T3 @  p, F( i% m, ]                        @.transpOrder := void;
! `1 F0 B  M% B, |8 ^- v5 K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 _3 K( f4 _5 H/ k
                                @,root.eventcontroller.simTime);! l3 i+ ~5 j* r, t
                        @.HasOrder := false;
2 h2 _5 a: w* O4 T2 y8 w, \$ Y                        @.DrivingHome := true;7 j3 y# Z! M4 c, ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ w& _7 r8 V) a) d                        if @.Destination = void: ^. X  @) m. d
                        then -- no transport order for vehicle @
0 J, Z. X' B' |/ q+ ^# l                                @.Destination :=
, {9 r$ X3 s  a% N  `5 p$ g                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 C9 `/ `- \) ]( y; }3 }7 l+ i                                newDirection(@);   
  T6 y5 ]; d- h; Q& ~& C                                if @.Destination /= void then/ f/ n4 T- {! ]0 l
                                        @.Destination.NumReservation :=( D' d" Q" t" X# R0 S% L9 l
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) v+ f+ R( a$ b
                                end;
3 {! `  ^3 K" t7 y9 e0 e, b1 j; |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) P& N: t) |: J2 w& d9 X# V                                @.DrivingHome := true;9 t$ l4 q' u6 u# F' B# v, Y
                        end;  j0 n: g0 I1 M9 ?0 s
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 u# w. k4 N  z5 R1 p5 U; A
                        part := @.transpOrder;
' A$ N# M; h; Q% k' b                        part.move(@);-- load part
6 l0 Y: X% }" R$ ~- Y$ O                        @.CurrIcon := "load";; B* ^! O- w7 J5 `1 m1 I4 l9 c" P( r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' Z- X" ]! |" g1 Y1 l4 i
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 W$ n. s$ }0 B$ |+ l                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ g5 d2 o# a0 \                        if Row = -1 then -- since 70
7 @% I4 o, f* i1 W5 U& Q4 ]                                if lan=1 then& k5 E- r" Y, u1 M- ?6 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# J1 b% L5 U0 u4 I- }* I6 ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& S$ W; c9 Q5 _8 _- T( r. K
                                else  ~& f- h( V: S+ C1 b
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  O, V$ e$ q0 n' `2 u- p- P$ {' W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  |. _) H  E( v" O7 I2 P$ \' @# C                                end;2 f. c1 Y+ J/ C+ v* B5 {& ?
                        else
7 t# X+ j3 H  G                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ s" M% ]; Z$ h
                        end;                       
6 s+ n" e( N9 a/ m                        newDirection(@);
* K+ s; ^8 {& T                        @.HasOrder := true;
; e' Q8 _1 B  A4 }7 l                end;
: [0 a' \; L* u+ S( v        end;
3 N# }8 w( H* Q6 oend;        -- of the method" g5 H0 a1 e3 q( h! S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! c8 X% y) Y4 M( `* b& Y, u/ g
2 E/ A0 _- V: e
这是AGV_putin中arrive的method。0 Q0 t: F1 @- N4 ~" T5 Q! ]3 _

" @3 b9 U6 h9 A0 V! v当到达物料速度越高时,这个报警更多,# Z9 l) `; t% I  w
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 J% g9 N$ k8 g; U1 b3 @
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' @4 p2 ~) S# D5 _
5 M# N4 R! w; t* d4 M4 V另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ ]' D$ C- e5 B! d4 \
if not move() then debug end
. ^, `& q2 T4 K9 _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& N+ A4 a$ G0 \) d1 ^+ Y  s( m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 [3 H' @$ s  _! l里面也有案例。
9 q: [' i( n7 A  ^, r# `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! J5 ~  c# i4 H
6 ?. h% N5 G7 J8 @/ T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 s3 A1 D- [& V# O6 F& z+ V

" Y/ C: J( N( o: ^) D3 f那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' x) t9 m+ y4 Q. P& d+ K. n- s0 v
这是AGV_putin中arrive的method。/ `7 f0 s, r6 i. v$ G& v

+ a' A+ w/ i" m7 `" e+ |" Q1 I; i' H3 O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 X( ^% x  a! m+ t0 @7 T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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