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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. \4 w# K% u: b! Q* [
*/3 W2 X8 ]4 \8 |8 }8 ~+ |; `, O3 j
is6 G; C* {8 b" Z" l: N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; w( J( M3 K( p2 t7 H" |, ^9 A, _" n
do
9 B+ q$ ], g6 M8 H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, C0 E. ?/ R- P& `; t6 h        if current = @.Destination -- else return
: R1 }3 y$ A5 a        then
7 {) g3 g# o% ]" O" `, u0 S( o                @.Destination := void;& f; z/ J1 \4 e& k
                if @.occupied then
0 r, e6 L" e- f! ?                        part := @.cont;
/ R9 a# `" c# C8 r                        @.transpOrder := void;
7 E2 g) v) a2 K, ]% `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( m8 _/ ?  s; @8 e
                                @,root.eventcontroller.simTime);
% B1 G9 H7 p3 G6 w2 U# T7 `                        @.HasOrder := false;" m# h! p9 {5 x5 H8 r
                        @.DrivingHome := true;
2 U, c# w5 ]  w: V0 I) b                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: R7 H# `2 t7 D, n- v1 Z# N                        if @.Destination = void* M2 _/ Q7 `2 G) }
                        then -- no transport order for vehicle @
1 M2 I* i! X- t1 d. p                                @.Destination :=
3 l( Q, Q/ ~  b- p3 u9 F; x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; ~* Z  Q- J' T+ I) t; x
                                newDirection(@);   
1 f: G9 K/ u3 ?7 k                                if @.Destination /= void then) @" U' }) R- N4 Q" M
                                        @.Destination.NumReservation :=4 v2 k) R* e/ J
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- q1 z6 {  P6 c, ]0 A+ ?                                end;
( S; }0 k" y" l& U- Z8 j0 C                                @.CurrIcon := "drivingHome";  y1 }: B) Y+ {( `' Q
                                @.DrivingHome := true;
' R4 Q, j; A  {8 f2 \& W$ ]                        end;
* {; R( w5 r% H' ~# r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) W6 E: G. H5 F                        part := @.transpOrder;! _% b( N) _/ o6 l
                        part.move(@);-- load part
1 x. y) \8 d: }! P. Q9 f5 n! H                        @.CurrIcon := "load";
* X" b6 A/ \' P                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  q; g0 X! d+ U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 X; M, J/ d! e0 |. Q7 l* d+ j5 H                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& y! \9 O! O; N* h$ J) |# q
                        if Row = -1 then -- since 70
" F8 r. F, s1 K4 U  X, A4 [                                if lan=1 then# ?9 u- ]  k" m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) R* v* F' X+ r: X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. X) T, w& C* U, w+ b5 Z$ e
                                else* |; K8 K2 O0 e/ d: _  |- v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) t: `( i% k; T% Y) X% s! o& @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 y+ A7 _4 Y5 [. v  g
                                end;
/ }. ~8 L- y# |, }/ T& c                        else
4 u: n$ \( Y2 z+ ]/ P3 r1 G% {4 s                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  V! j; t" I; Q; R$ u: C% J                        end;                       
3 \1 ?: {. |9 d7 p/ q' T' m: Y                        newDirection(@);
- B# l* s1 _! Q8 g8 E. i                        @.HasOrder := true;
- A: t1 }  X6 H; g1 A4 H, H                end;
$ q1 H- J, _' _* v# |        end;: z7 i( Q5 A. _0 P/ m
end;        -- of the method: I, ^2 ~  B$ E, ]0 Q; j. @, o; o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% |) i7 f: G9 j3 K. G% w+ L' A1 y' i4 y& o+ p/ @- c! T3 \
这是AGV_putin中arrive的method。5 l) @7 A" g& P2 s9 D7 G
, e$ Q. [& @; T& Q* w8 n5 |. X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* U; W7 R5 i2 I9 Q: B; T' g8 U
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 Z; F2 I# t% K5 k* L# p2 ^2 E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! O! G6 A$ s) \( B& L0 Z9 u  Z
0 Z5 l2 e. O3 x4 [4 L( l) V. }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& E* {9 k% z% l# j1 [( g6 g6 A  P* n! e" Tif not move() then debug end
1 y6 L: X3 B7 v0 b/ Z+ {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 H$ \* M  V8 O  D0 i
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 ^+ G- E+ _) \里面也有案例。
% i8 P- ?6 c. c6 m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; d+ M, h! j" _+ A& T
' n9 D% G1 G% d* h& J9 Z- \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 r+ ?# {. Z0 k2 q: o. D' y( v0 ]- n
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 h, Q/ s9 U, s/ K$ ?9 l这是AGV_putin中arrive的method。
+ L0 s; _$ o4 [! y+ E1 U0 B. T4 M( [0 w; `+ ^9 K% }0 w& @# \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 t; T3 z  h" \
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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