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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- N- q. J- g/ v, b# ^% K*/
$ ~% a) h$ p) ]2 ^! q7 ais
# n: n' x' M# D/ z4 f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 P; ?4 k7 f. v- L( j0 Ddo: ?' v: i+ C) o8 J- [) v7 X6 A; m* I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 L% W$ l& F2 h7 z        if current = @.Destination -- else return, C1 }/ u" Y6 I: l' r
        then
: j6 W8 x4 g) O2 X/ h                @.Destination := void;
$ E1 X5 B5 {1 l: A                if @.occupied then2 g' H: R' Y" J( F# J. B' H
                        part := @.cont;; L9 ]+ Y0 M5 W1 t) F: p
                        @.transpOrder := void;
/ \" G) r0 p0 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. M) O5 ~: |6 ^2 Y3 z                                @,root.eventcontroller.simTime);+ A* _2 [9 }. h' b. ]% D
                        @.HasOrder := false;  D- G% I: g' V6 p0 k' ^5 Y- l
                        @.DrivingHome := true;
7 W: B+ m( I9 v% e; w0 {) a1 U                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 f# G/ w# T9 Z" t6 A                        if @.Destination = void
. x) I3 }: ?& c% d4 X2 \                        then -- no transport order for vehicle @1 I' K9 w# W  `1 t5 b6 {
                                @.Destination :=- m2 o; A+ f2 @6 `+ B' P7 Y1 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 Y- S/ I: L# t9 Z/ A$ r& A                                newDirection(@);   7 Q' y- ?3 i, @/ A* \
                                if @.Destination /= void then% @# r1 ]$ w1 l* h
                                        @.Destination.NumReservation :=
& U) n7 B8 w1 [0 |7 d/ V                                        @.Destination.NumReservation + 1;; A  M/ V$ [8 m& p5 o
                                end;9 n; F  d# c. S( v% q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ O+ W/ V' u3 S: P0 P                                @.DrivingHome := true;- i* Y, a1 `8 ~% v* Z( |) a3 J
                        end;
+ w6 a$ h! Z. t. u6 W: X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& L. n0 s: ^7 Z, W, B                        part := @.transpOrder;8 U; ]0 b" W1 I' z+ y! l
                        part.move(@);-- load part2 j1 ^% L7 o$ f; F) D9 J
                        @.CurrIcon := "load";
' K6 g& ?5 }+ Z! j: g" q/ t                        GlobalDistObj := part.globDestination;  y* ?0 c2 l$ v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! E6 S, e2 \, |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ C" e/ S( r; ?: e0 b4 W1 j                        if Row = -1 then -- since 70
  U9 j( G3 d" ~5 ]6 {: @8 o                                if lan=1 then
: p0 \; V. X4 z3 k! R3 U" e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  m, c; |* [/ N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 {. L% }; k2 J- |+ ]                                else2 V7 r7 P! ^0 Q* |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ W6 ^* N, ^6 B6 b                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  P0 |- f2 [7 J5 c9 d6 b" \                                end;/ b/ y( E- U* T' m& M9 ^. N( `2 T" X
                        else  O+ ]4 \* U; a7 k4 Z; B) D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 }6 H) x1 a+ u) `# l                        end;                       
; Q9 K7 j% D; _: Y+ S: G' \                        newDirection(@);' v4 l* n  {: H
                        @.HasOrder := true;
) K1 x& F1 M" |5 v& F& Y3 {                end;
0 x" W- ?) }3 U1 {0 Q8 O0 F        end;
7 X8 |9 D3 F1 j  k5 P2 F% _2 Bend;        -- of the method6 h+ ^' O8 |/ }1 ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 a/ v( Z: K% l  B" M

: D2 o' c! ~9 d3 E$ A这是AGV_putin中arrive的method。) u* x% @7 [3 z0 S8 a
5 k) _& }% w# D4 S9 f! N& L3 w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 a# z3 H3 q, r% d' f2 |. |# ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 b% l9 f  a  t9 w8 H7 X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 ~& D7 `) p  @1 j; k' T7 N. p) Z; E
3 `3 }( X# q. U# ?
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 V- [5 ^3 y. i
if not move() then debug end
$ S7 u' B% K5 q, j这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ a# b& L1 K$ L( W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 p* w- e* |* ]: T$ m5 ?3 a
里面也有案例。
( _8 L) N( q$ P% _% S% I  S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. D+ J. T6 F2 u& f, s
$ x, g# S. N4 b5 g) Y/ q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 E# ~2 R8 q# u( q1 t
; [# u, ]) }% |3 Q" {% J$ T  ?3 f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ t. @8 L7 Z3 _2 ~0 I$ M2 V. F/ s这是AGV_putin中arrive的method。; Z* f4 q' e+ `4 V3 ^

$ G4 @) b3 E& c2 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 r* k8 s' w3 K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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