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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% [5 r+ v6 Y2 y' P# l6 G0 m
*/# v, e: o4 I' a( }" N% u
is" ~$ t5 t& j8 j
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  [6 E' |8 B: L$ P1 s/ @% X
do! I4 ]& B$ ^0 ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 C4 S9 `1 l, F, k, @1 E5 a        if current = @.Destination -- else return! [) P9 m6 E! f+ D. z2 s- G& ^
        then6 R, H; l: n- _% {) T1 N! m, ?* b
                @.Destination := void;
" w8 T- U0 B' L- G7 Y% F  g                if @.occupied then
+ R" T5 e0 E" I) `& s                        part := @.cont;
1 p$ f- k9 W. ?; Z$ D/ A' j                        @.transpOrder := void;0 U# \# v+ c6 a& z4 b  Q( K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 n) ]2 W) E( F# ~                                @,root.eventcontroller.simTime);( U: O. E/ L; g3 }5 N
                        @.HasOrder := false;' ~* i( w" a' c0 |* X7 G+ {8 b
                        @.DrivingHome := true;0 n! W  v8 c: J& j. V7 y/ Z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 v0 Z- H5 w' s$ v$ T. j5 L: Q
                        if @.Destination = void
' \9 v$ R8 T8 A: m; L* }$ d                        then -- no transport order for vehicle @
; u5 W# K' P: u. i( I                                @.Destination :=" D. o$ e8 ^9 d) y, `6 @# d
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 c9 ~, C/ u2 }# j
                                newDirection(@);   : Y1 _# C& s0 j  `3 ]4 O  t# ]! |
                                if @.Destination /= void then- p7 a* E) Z  i2 b" y& c
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 @4 H2 X  q; L. k! t                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 v" e( F+ a  u0 e                                end;+ H6 G" ~1 l4 Z: x6 D4 c/ b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! T( I% z, c2 U) g
                                @.DrivingHome := true;
' @+ T2 Z8 N: V& d3 m+ w6 Z                        end;
' m/ M  k. }  a! w; a: _* d$ t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' N& i8 a5 X6 [. w
                        part := @.transpOrder;& t% c, s) V% h8 d  F7 `* J
                        part.move(@);-- load part
3 S' [' r6 v/ J5 G* _$ d  u/ X                        @.CurrIcon := "load";! y: t! W  t2 c2 k1 V0 e  k& `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 j; O* b. T3 A$ q" C: B" s$ V, m8 o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- a6 c* ~% p- K- e- `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% H- E2 z/ i& D! J
                        if Row = -1 then -- since 706 u7 _! U# |" X
                                if lan=1 then1 M/ i$ Z6 w. N; G: g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' I4 P. e/ ?$ _7 ^                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 g$ e! m3 Z2 H2 X, c                                else! P, J, V$ H% K3 L) M5 l3 D) j
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 \5 t$ V' ?- U- m; N1 u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ C& m: g: O- |  G. i                                end;! Y1 ?9 w$ ~& i$ r% z
                        else
3 Q6 ?) ~5 ^+ f! l: `                                @.Destination := assignLObj[1,row];; w* a0 u1 ^2 m9 E$ t" V4 m: C
                        end;                        * O9 [9 P, _- u& d2 a9 L
                        newDirection(@);
, _/ \2 o5 L- i                        @.HasOrder := true;
, I$ B5 D; w: ?                end;: q6 Q, }) G0 B! h2 z- V- \/ p# V
        end;% z% ?4 N5 ]) v9 X9 m2 R
end;        -- of the method2 |, ?2 X" O% N: {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  o1 u% G& L+ E4 `9 ?1 H7 S) ^- R" }4 o
这是AGV_putin中arrive的method。6 }. }7 t: H. }) {% S
7 B6 i+ x% j! j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 `7 e7 q4 S' P. w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
& A# ~" A$ R8 @8 Z  X/ ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 c4 ^$ |5 G* J: d# b" p" l" P6 R

) c/ t* x% }9 t) t& S3 R8 A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 P; I4 |1 l( pif not move() then debug end' a+ z3 m& }  ]  ]3 L2 K" m
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ Q/ l& {% J, W3 t" |+ J, V  w6 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( ?/ w7 H' f+ p* M9 A里面也有案例。
, X- g2 A: ]; t$ w" I  v  {# q; g2 a我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. P$ A! O! w: q3 D( n3 c  g

& W; S% V5 K; D' j+ {) [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! F/ u, S8 C: T: l( P' @

- q% W1 d; M4 z% `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 [+ K) N2 Y( I, I
这是AGV_putin中arrive的method。( l. K$ K2 v; S5 T; J
7 m# {3 L+ p( b  S% Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 r) z4 ~; W  V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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