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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 f( v1 e3 O1 o! R  R5 v- O% E
*/
! k/ o1 L1 F2 B6 X+ Zis! g/ K7 @! H$ e5 R# ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 o  W% p9 d; E. f4 S7 Z3 D' T
do
8 J+ q& }% M" q4 i& w2 Z; b, R, B        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# D& E' v! e; T2 J* D- T
        if current = @.Destination -- else return
( M: F9 e% h2 _  R        then
6 p& b5 `! ?* H' J: D, P8 x/ d) `                @.Destination := void;
9 L2 B3 E% t. y! O; \- v0 ^( ?- O9 F                if @.occupied then/ a! u: d  d- A
                        part := @.cont;. M5 ^( W8 ~4 p& a
                        @.transpOrder := void;
4 c) x! X+ g2 E' u4 N& i* t/ O                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. ^4 I, r/ X+ _0 C
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 _$ |1 y' B9 |7 {1 n, z* E
                        @.HasOrder := false;2 c& H# J3 Z  O
                        @.DrivingHome := true;
" s$ E; P& w: T/ B2 o* _                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 b5 W0 w" ^; [: n. f                        if @.Destination = void
9 Q0 n, Z, ^' [$ r- a                        then -- no transport order for vehicle @& \+ h. u9 i( q- T9 b% k7 \0 ~
                                @.Destination :=7 b7 d1 i' u0 ?5 E4 v+ L6 h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* g5 m- I9 F1 m( H7 v9 @
                                newDirection(@);   + |' k( G) @4 L/ x! g6 y) I+ W
                                if @.Destination /= void then! U* ~9 T9 f! J
                                        @.Destination.NumReservation :=* e( @6 K: o; \2 P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ g& y) t% @3 c* _                                end;. C+ u" F# q2 L6 i& [; N' [3 n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ ?. x4 x/ X, q$ l1 {7 g                                @.DrivingHome := true;
! _. N3 F* |5 S- M- U. E7 W6 ]; [                        end;9 L- ~$ l) Y3 v) Z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& L( G2 t, z- p6 x                        part := @.transpOrder;, ]: d2 i- x0 b$ d4 S2 c( i: T
                        part.move(@);-- load part
8 }: p: d# @  n$ W, j                        @.CurrIcon := "load";, c7 R" r3 K! }0 C# `1 F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& l  `4 B' a+ O$ V- \5 c# ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, {5 P4 b% d" j. _
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* c' T/ K( w% F! J% x1 Z/ N                        if Row = -1 then -- since 70
) p& _6 v) q7 x) Y) I                                if lan=1 then
5 m3 Q; D1 _5 M' X, p% M                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," X4 j+ [- e- ?2 D$ g
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& s$ N+ S6 S" a2 k                                else
. a% T6 Q* @% r, _/ N- y; a$ y# G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  ~: S/ O3 u2 H$ x8 H' r2 x+ f8 j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 s0 D4 C/ O$ w- k  r3 ?: D" G' e
                                end;
9 O3 V4 G  z9 i) m4 T2 V- q0 u0 E( F8 M                        else- B0 M  z1 @$ n; J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, X, c& s: b+ f7 g2 D1 y                        end;                        4 u# Y% r9 M1 C, l& c% q* C
                        newDirection(@);
! @! ~/ S6 ~, |$ g                        @.HasOrder := true;6 l# u( ]. z7 _5 c* R
                end;* t' b8 r2 G9 r) h
        end;
: o7 f4 |2 F: r' Jend;        -- of the method
  \8 _4 A5 d) I3 O5 k3 H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 _; u, ~/ y8 ?) _  b
$ d+ U7 E7 |+ ]8 l# E这是AGV_putin中arrive的method。
, k# X  I5 W8 C" X9 y  ~4 ]3 y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ o; b, b/ `) C$ s4 j! V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. w8 G  w8 d% g% X0 K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, Q, o2 E2 Q  b( J
/ \7 H8 |& ?) g5 A# ]! Z& e
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# L# o+ N+ N2 A( Dif not move() then debug end6 B9 j$ |0 y0 R7 d& @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  {3 L1 F# j) ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; r/ K$ N. t3 F2 z! P6 h
里面也有案例。( R# {3 V" g& _
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 {0 f- S( B/ f6 _* U, n5 O9 C& a! ~' j- v( x' g* N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- F' C+ b+ E+ X2 ?2 O, c
* H. d6 H: S7 |* b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   n7 X, S7 L" S  F
这是AGV_putin中arrive的method。; k* \, m7 l! A4 y6 c: X

5 j- p2 M0 v; Q5 N当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# Q7 d6 K1 C+ B# B, _6 }2 J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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