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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' z% f# A% P+ j$ H$ |( g0 Y*/' c  b( e6 [+ j% y! d9 D" C, Z
is
0 w" b8 d& w: W8 f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& b. B% J" J) g7 S
do
2 k2 v! P* k( J; ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 ^) n. k1 y. O* B        if current = @.Destination -- else return: Y" f8 `8 s% a7 h& X5 [! i) S" L
        then
$ M4 @) }( S3 J, r, U$ V4 e                @.Destination := void;
! l+ f6 {" C( }/ T' i                if @.occupied then
+ |  c7 o, K4 K* T* T                        part := @.cont;
/ B+ C/ W, a' j6 B                        @.transpOrder := void;: j5 m8 I! n- k# q4 T9 m) K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: s% w5 ~2 a- m2 {* \$ \% d) D                                @,root.eventcontroller.simTime);7 k& {- Z8 F$ ^6 d8 t
                        @.HasOrder := false;; }6 W  Y6 W, c, g/ H
                        @.DrivingHome := true;* \8 h( B) h; W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& b, @% F8 S2 G8 C: k) s4 l
                        if @.Destination = void3 @+ Y5 {2 @& A
                        then -- no transport order for vehicle @
$ {- n5 @- G' q  t% `                                @.Destination :=
: Y9 [  h$ a' Q' v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% |8 t$ c! v* M/ ^$ u0 ?3 Y
                                newDirection(@);   
9 h) T  v' D2 R9 @+ v# M5 c                                if @.Destination /= void then& t! k! a5 a, W; ]. \1 H
                                        @.Destination.NumReservation :=' k5 W8 T3 q$ ]9 l* ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 I1 M( f+ c) ?: w
                                end;
! E2 D' g& @$ M4 c* w$ a- d                                @.CurrIcon := "drivingHome";& v5 a/ v; j+ I# e7 i$ W
                                @.DrivingHome := true;
* p% S% N" y- @; Q& S                        end;+ t( K# _- {1 s; h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 m& ^  i8 e& z: }7 B' B) {5 k                        part := @.transpOrder;
+ b1 P' D, t# p% h+ X  o                        part.move(@);-- load part
! }  o) ^& u6 b+ ~/ J                        @.CurrIcon := "load";3 i1 F( A- F4 i5 a
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 X8 u+ P, E. y& w  U1 n" i! N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  A" `: R9 v1 O3 g$ d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( b3 D5 G2 k, s) t5 |0 h
                        if Row = -1 then -- since 70
' b( u6 \9 K& {& }: }3 Y                                if lan=1 then
6 D) Z  F0 m- |6 X4 w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 _( j9 N2 R- j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 p# h! ^8 S9 g                                else3 d) |2 U" i) n; j$ ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. Y' a) g# b) ]# M. T! H2 k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 f" B; B! V! w0 W3 R9 h
                                end;
" w- w+ C- F# ^! t2 X                        else
, i4 @6 {+ y0 j! {                                @.Destination := assignLObj[1,row];- H5 B. `/ s9 p. `. `$ U* Q0 r
                        end;                        ! S$ `4 q; c. j; y
                        newDirection(@);
" X& E- @/ A& i                        @.HasOrder := true;
" Q2 @; R/ c' J+ F; K                end;9 c# `' Z6 ^* ~  T
        end;
/ {& O+ c9 n! F+ F: J$ g8 {end;        -- of the method
$ F- J' n- ~! b0 a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 V8 P! B% R# @) K
; D0 h+ O0 q" ~
这是AGV_putin中arrive的method。
& C4 l) F& z# U" |4 f
7 r% [1 [2 k, N9 r! t( {当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( C! F  G& a% T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; |7 Q" \: G+ j, M0 L# K+ O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; K) o7 i$ n, L+ U5 o
: ~7 x" l( H3 H$ F( r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 U7 a  n5 P) X/ f4 Y! R& nif not move() then debug end
* I) c8 C- i( S" }, H' @% \0 G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ h: P' @+ q8 O% F9 H& D" [" [plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% X. M& a/ c/ j$ p4 \4 d. H里面也有案例。1 q6 p4 E# m$ [: l' T" D! H8 m
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 E7 E$ u+ d. t) l
9 q  X" ?, D8 E1 w+ @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ n! ^! I# i2 o
' Z2 q/ _8 ]4 D6 z" T6 q( m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" u/ N+ v  u$ g4 z+ ?这是AGV_putin中arrive的method。3 N' ^: N- m8 G* n5 n" w: X' {2 M

2 ~- [) P* C9 T% P/ j) I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( G) l( S& S! p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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