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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 Y9 I- i/ ^$ o. w$ v3 |( B*/! ~8 Z7 [; G5 `6 a% {) z
is5 A9 z, \& ?# |) ?7 K; _) p/ ^7 `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 P, C6 G. p8 d* R
do+ U: \( r+ s$ X: N' w# W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 n; E! V( v6 f6 C: C" W; {        if current = @.Destination -- else return/ _( Q8 m( e2 d) m! y; h" Y( q1 Q& x
        then9 m, _& Z/ z3 r- @" @* i4 c) A; \
                @.Destination := void;
. H( y& I- ?" g" C  [                if @.occupied then
* w) P" V: D3 x; L3 b% d                        part := @.cont;
+ t* d& B  s' i0 j5 `+ i' d. M                        @.transpOrder := void;
! W: R& ?3 m$ d, L# U                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 a! f! |+ ~8 V7 |' M; x* d
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, N4 H( K$ B$ H                        @.HasOrder := false;
" M3 o" c0 W2 g  B* I7 l6 K! n; c                        @.DrivingHome := true;
" q% F6 t0 D. T$ d( \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  l; M+ y% w% H3 x                        if @.Destination = void0 j6 E, Y" o& X3 e% R1 G" R
                        then -- no transport order for vehicle @5 K9 S- T8 c. R- W, ^! z
                                @.Destination :=: d9 D: D$ U, [* U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 w0 }" g6 a+ o6 [3 j1 S
                                newDirection(@);   5 l4 c, j9 N7 T- e5 d- }3 r
                                if @.Destination /= void then% V( i( W" s/ h- ]1 J
                                        @.Destination.NumReservation :=$ L! n- u( {, ?' N, }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( z7 b4 `) V( }8 R7 q# S% B' n                                end;) Q& w# c& B/ D5 F) ]& p2 X) l9 n; H
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  s5 b. D& q, J  \* z                                @.DrivingHome := true;
1 o" |2 y, R1 I$ _$ p+ \" a                        end;9 v& Q, t; O: a' p/ j
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 F# Y7 B1 I, k! k* {
                        part := @.transpOrder;* b' N3 T1 j8 G
                        part.move(@);-- load part
) \1 x6 Q. E1 O: n                        @.CurrIcon := "load";$ a3 T( ?% v2 L
                        GlobalDistObj := part.globDestination;. A: X% y  l, i/ W6 ?0 q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& G( C" m3 f3 Z) C4 X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# \+ E' _; E, b) Z                        if Row = -1 then -- since 70% k1 f; y- T) N9 h, k
                                if lan=1 then& a" n! e" K4 T' P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; @# `/ Z& H, B  K& e6 t2 A% l                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) ~$ D% P" q/ I. Q& v( Q1 D                                else
  D8 ~4 [  [+ U/ ?4 x                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) H# y( Z. B, }/ c4 G, d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* n! h4 ]+ N# m/ M6 \                                end;, m8 z' v, V9 Z' c4 J! n" x
                        else
1 M( e; t  n9 _0 B: l: y/ W                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ O) Y( z$ t: E) s
                        end;                       
* A0 y/ ?3 c5 p1 T5 R2 D                        newDirection(@);- ?8 q* G& r/ \" f
                        @.HasOrder := true;
& Y' W' m' \+ k                end;
/ I5 h6 x1 b- T  Y4 y- l        end;$ E2 q  S$ I' s2 ?6 i2 L
end;        -- of the method
+ v' c! {" q5 f/ u! t* @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' }/ J! M% ?' U
- k. d/ v: c. W4 y, L
这是AGV_putin中arrive的method。; L' E1 [( K% W. |, y7 B0 H
9 N( `/ L9 f; h' i+ `% ^6 }; p4 o+ i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ m3 h8 w, G+ h9 d( s/ L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 {# ^8 B9 d/ R/ ?/ o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" C$ a* j1 X+ Q9 m
( Z0 w! S) a  `8 E# s% X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! f, h5 p( c' K
if not move() then debug end' O/ ?: n" X' R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& @: t, `7 d6 p2 u' O" l9 `! K! pplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 F1 ^; W; z  u
里面也有案例。
% x3 v! K! d1 A: X- {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; g$ e6 ~, a5 y/ O/ v; u6 e
# i1 ?0 t# p9 q  J2 P/ g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & v6 o  I" C1 J% {% ]- h% v3 N
. I' s" z2 w- C0 |% p& r& j+ s
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 |. `, p: s# r5 X8 m+ F, B
这是AGV_putin中arrive的method。% \, u1 F  E  \0 f

( u+ H) h& I6 o当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 F6 ~( V9 e2 J* I7 S6 v" _3 h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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