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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% c5 f% h. S' k& q5 `2 r
*/' D/ F0 E& ]. H
is
9 h2 S, q5 g7 _$ T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 X, J! Q9 K  U( v
do
$ P7 I/ P9 e/ \, I* ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 X: _9 M: h' Y4 h" i# @' i- c7 K9 f        if current = @.Destination -- else return3 M' }' z' C8 J
        then0 K& [$ n* F; h6 L5 J. C( G# g. d% X
                @.Destination := void;9 p/ N8 T7 [( u# v' M2 ?1 S7 n/ w
                if @.occupied then
( I0 F, ]9 [9 c, o' k                        part := @.cont;
; Q/ H% Y% [5 S) b                        @.transpOrder := void;7 Y5 Z) d9 @3 N3 {5 d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& t7 S! [' |( _* t
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; n% [8 W5 G$ r$ D, x& S/ K                        @.HasOrder := false;3 O+ n! G& {/ ~. D9 i+ u5 B6 p: _) I
                        @.DrivingHome := true;' G' {! C9 N, @4 \6 \% V! Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 ^- E$ @9 L6 _" Z2 B# X# _, w4 h
                        if @.Destination = void
) Y  \, m( Y4 N# L: H1 }                        then -- no transport order for vehicle @) m, {# T1 o) d2 Z
                                @.Destination :=
  H: u% a1 K- G& o! a* @/ \( }* n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% A/ h3 ]: Y1 I+ `- k
                                newDirection(@);   
& I% G4 [) [* e6 w; c. H+ ?                                if @.Destination /= void then
# I( g' P. m' P9 L                                        @.Destination.NumReservation :=5 X  B0 B% Y! s/ h" f, h6 q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) M* T& D+ x, F: A7 f
                                end;+ b$ o: F% F/ K: ]/ d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 S* B/ [! D. ~. }
                                @.DrivingHome := true;0 f# i; W) f: j( N3 d: n0 j
                        end;
+ Y. F8 [; W- ^  P9 @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( G& g7 `; \1 f1 c+ J  k
                        part := @.transpOrder;" E: M8 ~8 |) {4 K$ z$ W
                        part.move(@);-- load part# Y! [% R# P5 C8 S' ~: j4 E; d
                        @.CurrIcon := "load";
8 ]- I$ W) _$ `& E4 I                        GlobalDistObj := part.globDestination;' [! U/ @/ u# q$ ^2 j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. ?* N# ]: m0 z3 g' V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* o; K, o0 G& I$ U& Y# J( `- {: H- ?                        if Row = -1 then -- since 703 n% c- r3 ?9 _- |5 O
                                if lan=1 then. z  d0 p' u0 g2 c- B! Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. p; j( ^' [# @4 P0 L2 n3 D# A                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; Z) |7 A+ U0 p7 F9 B
                                else$ H7 c3 v9 `, o6 F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) l$ J- G+ S' V; T) _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  X6 s2 H  F2 A1 @# j
                                end;. i' c! ~' I. `( P5 d9 H5 F
                        else- [. a, ~2 o) S! Q  _$ K
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 K! q% q( _( M  h0 X- R: V" d                        end;                        , K, w( ]. J* p( B
                        newDirection(@);6 m* @6 J; N: M( a1 ?" l0 s
                        @.HasOrder := true;) F4 ^$ h6 r& M! B, |. Y/ i
                end;
3 N" H4 i( M, l        end;- {3 f- M: S5 v2 |% l4 L. s. u
end;        -- of the method
/ c: ]/ j3 g0 A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* v9 q6 s  u& r8 ?3 J5 D: C6 f' z4 R: ~" O
这是AGV_putin中arrive的method。; ^0 p# c% r  h5 D; d' ?! A

- Q; d: O+ [6 j/ f3 D% Q8 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ X9 R7 u  B0 }& T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# I8 T* }) F0 Y  k, X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 j: A0 D9 c* C/ i4 B
9 Z. ^" }) }( U" u0 C3 v; p; d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 V0 e3 u% Q; d! _% T) t7 \9 q) B
if not move() then debug end# J& q# C5 P0 F& _+ a6 F# J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 j' d  |- e9 a3 y. ]$ z( x5 \plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" G0 R2 ?* I* \! w+ i* F: v3 h# B里面也有案例。
* F5 f3 X% ?0 u7 H1 `4 [& O) O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 F) {( I6 r# h/ t5 U5 `( |- C! `0 X" t/ E5 K. r9 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ s6 v$ b" _5 x( }
$ b2 [$ f2 j1 e) A) O, g2 o& u9 R5 w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + S" x1 J. ^1 i' h8 ^6 u
这是AGV_putin中arrive的method。
: x  S0 J, E8 s& d
( J* q* i8 G8 [8 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 A: s( Y% h4 |0 Z7 s9 }$ @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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