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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 V9 x! N0 O4 t7 P' ~+ X) I/ J$ h
*/  P# J0 w& Z: x# b% b* a5 m
is
: }( N; v7 o& q5 E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( c  j/ k# B* R# x1 O% X# B
do# q* U7 ?* ^! t3 Y  U' g& H0 L% E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- `: |; o( U4 u9 q( o8 N' \9 j- L
        if current = @.Destination -- else return
7 u5 D: i( I% _! L2 T! _        then0 `7 [. v8 u7 V+ P; L" h& R4 T
                @.Destination := void;+ S# i( i0 F' u5 y8 X& u
                if @.occupied then
9 ]7 `* E0 A, a" p* D                        part := @.cont;% U, P' e0 u8 J8 B+ Y
                        @.transpOrder := void;
$ q$ N0 R& K3 J% g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! B" n! q1 b+ }* @0 h; ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 ~) x/ z# ^: ]1 r7 F6 i8 B9 D                        @.HasOrder := false;
8 z) C' K# B( F/ P  |                        @.DrivingHome := true;7 H6 N" H  i& P% k7 i5 q" g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) X9 @: s& O5 h, c                        if @.Destination = void
0 w. o2 R/ q+ F. t" B! c4 }                        then -- no transport order for vehicle @: e+ n8 Y% a/ [2 q
                                @.Destination :=) F/ _6 H* O/ w+ d8 ~5 k# m/ m2 p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 f% {. \" x9 f: ?. T- {# W) T) C
                                newDirection(@);   ; ~( u, e! A( R1 `& P
                                if @.Destination /= void then
* d& q" a6 P2 {5 [7 y+ b                                        @.Destination.NumReservation :=
% j$ {5 S0 {3 k3 x* Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 u! F  K7 g) u! X0 k9 Z                                end;
; H( `6 r% X+ q                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 I% g' s7 d9 C: l" s
                                @.DrivingHome := true;
6 d, o& v% h" e8 ?( V0 F                        end;  l: v$ F: U9 b. M! v8 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 H- h  x6 ~% d7 i! J2 u
                        part := @.transpOrder;! j- @/ ]/ j8 l8 x; l
                        part.move(@);-- load part
" z" @3 ~# I+ Z5 ~# w4 R* k5 k+ ?                        @.CurrIcon := "load";
: F8 g2 A3 C& @& Y( i                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% w; b2 n$ f, p9 ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
4 h+ U1 x8 `- L4 f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 L0 k2 p, I) ^/ n5 z0 G$ v/ f8 V, n                        if Row = -1 then -- since 70
, ]$ `4 k. \% `1 S                                if lan=1 then
+ [  E' o& b1 `6 _& y8 i8 F: w4 T                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. @; _+ }  I5 \: l; X) d" q# \7 a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 W9 {2 u. \1 k1 [' J                                else
$ m% _2 z' y1 J: K" q  ^: `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" f  d1 _& k& v4 ]1 l9 g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 b1 Z8 V# R$ i4 y
                                end;! R, k0 q) Y3 `
                        else
2 U' k) f$ d. N: f( @$ y* J5 y                                @.Destination := assignLObj[1,row];& l7 E6 b5 M, c+ L; f; i- |; N; H% x
                        end;                       
3 _8 u5 C8 ^0 K, s) ?, E                        newDirection(@);
7 A  T5 F* P% @" \" A                        @.HasOrder := true;) J2 X, `9 |; r, D' l* O0 h
                end;
. C( k& j3 G3 {. V  e8 i        end;9 X9 b6 W1 u+ S: G; Z  s. Q
end;        -- of the method
; c" _) B  }' i% z  M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 a4 c& F+ `# l! h, n, E) q* g. K
4 l1 E7 l* S! k- d4 z
这是AGV_putin中arrive的method。/ V# }& D& `6 i, t: h* Q
- k( m' ]4 p; h* ^: Q+ W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- R/ Y! Y2 l$ G4 `6 U0 E- G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" Q& b& G: E" z( c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% @9 R" r9 l& Q% \
) c8 }, p& i' H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" Y3 n' a2 G6 f+ I& [: }if not move() then debug end
6 p" ^2 r  `5 K2 _( B* j1 z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# E& Z! Y4 J1 F' U4 I# n! [plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ q0 }. X! R" W( X( m/ o& w$ N
里面也有案例。+ g* t  r$ c- h3 Y: `1 P" O
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" K) T# g0 \" o' u- S

* S9 t. \: i" r- ^6 ~6 P* e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- g* I$ v9 |6 n) H9 h0 u- ?4 Q' M# E! J* a* q* y5 ^9 h- s- {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' ~" d$ M( i# G* r0 j0 B
这是AGV_putin中arrive的method。
$ H; Z( D' x; e& f7 c: b5 v# j
( P2 f) b. [0 Z& ?4 {/ U/ |+ ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 }3 F7 {) A# A* @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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