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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) Z$ }2 Q$ p' g! n( b+ e4 w2 u*/
7 T) c4 M! d6 Q5 l7 T8 S: N2 Mis
3 Q% S; O& Y6 J8 y$ w* Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 @& U3 \% U/ k& A% ^- Jdo
. M* F" b, j  U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- y9 u. [. w8 e5 u
        if current = @.Destination -- else return
& w* i/ N/ W2 }4 ?! b        then
7 b/ x. _" U3 ?' B5 y' X, S. W                @.Destination := void;
: K+ ^6 @+ f% v6 f2 F                if @.occupied then
9 i/ q- w( ~! i2 \& f# e/ W                        part := @.cont;
2 [6 ?' N+ }% _9 i; [+ ~                        @.transpOrder := void;
0 t, s6 W. h/ i' E$ q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  F9 K3 O/ y6 h9 t7 L: z8 X
                                @,root.eventcontroller.simTime);; l* R+ z) p2 S0 h3 X; w
                        @.HasOrder := false;
* K$ a7 d4 |! |6 q( q' y2 H                        @.DrivingHome := true;3 N% j, D5 J5 e2 }, A7 {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ T7 r' H) k+ \                        if @.Destination = void) p% c8 C* K0 H1 A. z
                        then -- no transport order for vehicle @* z) Z: A6 v5 M* D' I
                                @.Destination :=4 L7 C( G4 m* V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ s6 f! e% p$ W2 e. ^
                                newDirection(@);   5 j  Q/ \/ ]; s! I
                                if @.Destination /= void then" ^4 k" [- l: @2 t% @
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 a0 b# O; l4 `$ b/ `3 L% p                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  K3 u! }5 e  t                                end;
& i$ q8 j' S2 w4 h# `8 E  e                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. l0 B( `& T6 d7 z; L  l# W0 Z: |                                @.DrivingHome := true;  P9 V" z; g4 r  i6 C
                        end;; F& N0 H% P1 }  A( c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 |+ ?( |' B2 H# V! ^                        part := @.transpOrder;
) Q5 v6 l, t; K% O                        part.move(@);-- load part* l% C7 ~5 I; O0 l) W) b2 X3 s; y
                        @.CurrIcon := "load";
' P: r& J+ A$ \+ e; V' m. X                        GlobalDistObj := part.globDestination;* Q$ S6 G! d* i6 o' s+ ?. A. C2 |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" n! ~* Z  s+ y7 @. W8 b, _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! k' ]: p0 X1 H3 y3 L7 z
                        if Row = -1 then -- since 70
$ [+ l! Y* k/ F' P3 E2 R6 h                                if lan=1 then+ B  F1 ~6 j# O' K# Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ r; @. w, z7 K0 h. S9 I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: T  r7 O3 e& f  B  X3 [
                                else  a0 u) x3 q; C  u7 Q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ n# I, M6 i  q. ?6 e9 z! E$ t                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& b. i3 m( u# K, E8 z4 q' t                                end;
6 Q2 i7 A6 k  V: E" }! U- U                        else
0 I4 q4 v7 E, K& C+ Z% E8 [, u                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' H2 @$ y/ U: F2 |( `                        end;                       
( l: y& ]3 v' K% [0 p( r9 l                        newDirection(@);
+ V5 o  x: z/ p* s                        @.HasOrder := true;
# d: f" t2 e0 b9 ]  i0 i) g                end;8 P5 V/ k0 K5 i9 O+ _
        end;
3 }( a1 J5 E* Q9 r. Wend;        -- of the method
) g0 ~+ l# q. d! w3 H( j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 G' K  z# M2 n/ R0 W  a% S1 L& a9 g( G  P( p" F
这是AGV_putin中arrive的method。
- ?1 H% ~# E$ y6 z4 ~+ ~5 p' a4 p7 O- s. W; t5 n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) F9 Q4 k  I6 l: {7 H" L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( H) U% _2 ?4 w' _% X- S# B
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& |* x: z7 U4 w1 q$ b" d3 j

& o: b' c3 S/ Z3 D7 R$ s7 h# Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. `( N. S# [; m. kif not move() then debug end
0 S* K" K9 q' @; p( v这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! n( T4 K. S( d% W/ k  a8 n5 }9 O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
( w6 I! e& [, M- r& P里面也有案例。- {( \2 c6 o% H4 q$ W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 i3 R  K; L( _/ I( O3 B3 f7 O5 w+ s3 x" Z: A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 O' d- {, Y( I6 G) N: T! u% h$ W5 M3 r, q3 v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % j0 N0 e6 W5 V
这是AGV_putin中arrive的method。1 p7 Q# M4 n: |, d
- J% |/ ^6 |0 z$ o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) V$ L7 U8 `: x$ ~" m. s- s2 W/ {" r另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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