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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& N# B/ q  ~1 F1 Q5 s! I*/
( `0 `% D1 K  z- J( h$ b' |is
" @% |. J* k! G; I! U. _3 T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; l3 @& a4 S' ~8 J+ [* Y- r& Y- ndo
3 D( O! S" [! q, a4 N1 V7 i7 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 _8 Z- K9 x' k! e: e
        if current = @.Destination -- else return# G, o! F' M& u# z
        then, ^2 B/ J& ~5 }7 r+ l' V& r8 ?
                @.Destination := void;
* O$ v+ |) Y4 z4 M, C; ?5 l) K) z                if @.occupied then7 X6 j% L7 x4 j$ W! L3 @$ Z% ~
                        part := @.cont;
4 i5 w( s9 L7 V. ?                        @.transpOrder := void;1 U) S) E  ^* Y/ ^5 V/ q6 b: W2 s' A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 x. T/ C0 ^" u7 r
                                @,root.eventcontroller.simTime);% s  ~0 j4 q' R% P; y: [
                        @.HasOrder := false;
) J, j; y; |6 C/ F9 Y                        @.DrivingHome := true;1 A! O' \/ J( }8 O" f
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 ^$ |0 B" I# k( o+ j- g
                        if @.Destination = void, M. a' k7 D9 L0 {. @% b
                        then -- no transport order for vehicle @
8 c. k, u5 J. t2 Q+ z+ m  d                                @.Destination :=5 c7 ?3 C+ m" I9 m, ]+ c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 q6 l) @2 r) v0 k% Z* q% Q                                newDirection(@);   / k" B3 R. h0 [* I; J8 k% Z
                                if @.Destination /= void then
6 ^& R5 r4 |* l! u9 }4 a1 Z9 H                                        @.Destination.NumReservation :=
4 H$ I6 D# ?, g9 N$ _* A# a                                        @.Destination.NumReservation + 1;- w8 ~, |! t. c
                                end;5 f- c4 Z2 `: e/ N& c8 w" u
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# L6 _7 y% C9 B                                @.DrivingHome := true;, y/ u6 ?' \+ [5 \
                        end;1 X/ K) K! u% }& ]% n" S
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) Q/ V  |, p  d7 r% v- n! Z                        part := @.transpOrder;1 p- e8 K! P  r$ G5 S1 n
                        part.move(@);-- load part! t* W3 _+ H# s  i5 n: f: C3 Z8 }
                        @.CurrIcon := "load";
+ h$ U; _) A3 T/ M                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 {/ S. u, Q0 D! \7 j/ `5 C* H) I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, f. Z. {( \$ \8 e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 L5 a; y' I, n) h1 c                        if Row = -1 then -- since 70* S. Q  s$ s3 J
                                if lan=1 then
2 ^+ \$ E+ F/ k9 E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ y6 M: s; ^. ?" y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# Q$ O* w% d. T* v; A
                                else
4 \1 D5 B+ Y. P: O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( o8 i1 E  [1 b# o6 b! j  T6 B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % f8 R: \& S1 d: @- T# C
                                end;
# N0 c. q' i8 L9 C* C: F6 d                        else! A4 X; l8 f2 @* X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! C" v4 O; M% X' N  a4 Y1 A& _                        end;                        # W; v! M* a# h# F
                        newDirection(@);3 v# C3 s' t+ c. f% Z
                        @.HasOrder := true;
; ^+ x/ j. h; P( c- f; U                end;
' c' t+ e9 B5 F" R        end;
& `* X- s0 N1 t2 ]! k" f" U, i5 dend;        -- of the method
3 q9 }$ i7 }8 R% G2 B) S) H% z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * g1 s# [/ F8 B& L' {3 c2 s

# b1 J# t: f+ n) U: K这是AGV_putin中arrive的method。, m  J/ d8 [& l

9 @. I7 C. V3 H2 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 z6 k# `; B& n7 G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) k0 D  }. c$ j: @, J) p
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, v% A* y2 X% d8 n

. j& A5 Z% u9 ~$ j! K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 F; w6 {* ?- ?
if not move() then debug end, Y& n6 e; n7 _0 z5 u5 M) j
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 L4 f& W# o- r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 z3 @2 z; S& q3 S里面也有案例。
& o: @2 w" o! p1 s% ~" `" C7 T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" h. _  _8 e) D2 h
- h: Y1 b2 |* u9 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! X6 W! B" O5 z2 F
9 r. d, `0 C: b5 H# t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 X4 N7 ~, m* t$ I3 X( f2 S
这是AGV_putin中arrive的method。2 h3 a3 \4 ^% q+ A
! i4 a) u/ d. n' F; f8 P3 u; r2 X7 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 d+ \, o  R7 ~, N7 ]0 x  {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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