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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( }: v6 b7 A* `, W+ d  m
*/
: G" b% T* H( g- \% h1 r0 gis
  l2 T* o. M$ Z/ R3 a        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! T, X+ m) T3 Z2 |+ ]5 D& O
do
* M- y3 g$ Q% `' [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; x' H2 p  W- R! S) V: ^- p4 M3 H: j        if current = @.Destination -- else return
5 D  _2 D/ \" T4 k" Z        then
8 `5 C9 {/ C3 N2 h                @.Destination := void;
1 N$ \6 l- k- Z/ e& Z                if @.occupied then
# E& c4 S3 O# m+ ^# O                        part := @.cont;
$ O; P& D5 w8 q' ~                        @.transpOrder := void;, i+ G: X) }& @
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 \, w5 f( P  \! \: \; `                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 v$ F3 b( E! U$ E$ j                        @.HasOrder := false;
& N/ U2 p0 d* Z2 S) |8 P                        @.DrivingHome := true;- W6 K5 D5 z, C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ }. A9 O  f* [6 ?" {9 x
                        if @.Destination = void
; ~; o% ?/ k% z. w' d( p                        then -- no transport order for vehicle @
- w5 p; D. p, e- U# V- X                                @.Destination :=
% j1 _; A7 W% \" G& Z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: x! s+ H0 l+ ^7 j4 @! u. @                                newDirection(@);   ; i' Z: f5 b( F) d6 X. N* F
                                if @.Destination /= void then. f9 V! W1 m1 V4 P) o
                                        @.Destination.NumReservation :=! j) Z- N' V* E) }! x! U( h4 h0 m1 P, q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- O9 O% k7 j0 b7 a# ^5 ?3 V- ?                                end;
, L' k! E; G) f" n9 l                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 q: u' A, c, ?' A* S& `
                                @.DrivingHome := true;! S% `' [1 D) o/ N$ A" y
                        end;' T9 L5 Y$ t( V6 r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" `4 P! y, i; p; T: K# M5 a) k) s" h# [
                        part := @.transpOrder;
% |! {6 E' Y- c2 ~, u! s1 P: J) B                        part.move(@);-- load part! ?; |4 x0 {) x& @
                        @.CurrIcon := "load";
  D% @8 Y8 U- v                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 I9 {3 {, F( ?% k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* C# S7 ^4 |5 J+ P0 l& |! G" M/ S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: `4 }* n* q1 L1 C1 p7 L& e) R
                        if Row = -1 then -- since 702 d0 n. Z8 ]* H' j0 _
                                if lan=1 then
% a( @6 Q7 }+ V& `5 Z                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 J" M0 G- f. P( K
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" m. H9 a- y* b6 u$ K" t' \
                                else
4 L# |9 U# p5 U2 ^* q6 n                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 h$ t7 u. S3 p6 T0 d6 @$ E( \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' `7 K7 c3 H6 H4 p3 A. A
                                end;
# x+ C0 h1 b  k5 D  e                        else
2 q6 Q- T8 @/ A$ j4 c3 j* Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];" D+ l% f. w* U
                        end;                        ; B$ ~2 ~/ l# g" d0 S/ g
                        newDirection(@);
! K/ H2 F# ?% e+ _9 \3 w                        @.HasOrder := true;# G) n  C+ C4 {" d/ z1 Z$ d
                end;
6 [8 x0 x' e1 c& k        end;
( @) F" n+ b3 f; H( f) M4 D0 mend;        -- of the method
- _- G) F1 f5 j2 Z1 W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; Z: A5 k& w+ S4 W. I, L3 x! h2 z1 O6 y5 u  F& \% n3 B, K+ G/ v
这是AGV_putin中arrive的method。
9 @6 G4 [' \- {) ?  x1 B* \  o
  q$ j$ C' W) D& {5 A: T1 [8 P当到达物料速度越高时,这个报警更多,# W# q- ]/ m7 u4 u, I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ `, f% c. V/ C# [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ W  m( z7 }$ E0 x* w! K
! @) ~  r' Y$ [! U# t, A7 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& V& ?- x1 Y( L& `if not move() then debug end
  k3 D  {" T% w7 [) h( f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. N/ l) u7 ]6 `1 s5 n, p( ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,' z1 T8 s% H$ c" o
里面也有案例。
8 n% [/ m* G, g" B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( H% t7 \7 X) z
3 w( Y% x, p8 H) O8 j3 N9 S8 v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 C1 b8 I0 a$ \/ [$ T, G: Z% o

) B. k; Q$ _- X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; U9 b4 h& d, u  Y这是AGV_putin中arrive的method。
/ V& T0 _9 [. z
% f) {/ Q; X& I; V. J当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 O' t" ]* l9 L, c另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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