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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ q6 \7 T) d/ {# M- C/ H2 u4 `*/+ O' N" k6 e/ P' |4 h  f1 h& r
is
8 \4 l) B* Z/ g6 H. w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 i: L& ?2 f4 x3 s2 a1 |7 v* o
do* M! H9 L! v' x( k7 O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ n: r  I9 W+ j5 ^
        if current = @.Destination -- else return1 M! }' a. ~; C1 l9 F' R8 h8 I
        then, @+ ~. {( N, l$ Y/ ]6 i& w7 [* b
                @.Destination := void;
3 [: f3 |! D/ k, F                if @.occupied then
9 [/ L% s! a! p8 T8 l) Q                        part := @.cont;
5 t( ^' g7 C- r$ B. c                        @.transpOrder := void;
! g: q# f4 s8 Z2 @% ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ T4 l( u; Y1 f& b; Q. R
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 Z2 [$ P: K; D0 [                        @.HasOrder := false;
1 C, v2 B2 b/ e! R  v                        @.DrivingHome := true;3 K; N* D" l6 T' E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 c" R: S8 i4 L3 a, s* J% w                        if @.Destination = void4 _! ^* x. i% F3 k
                        then -- no transport order for vehicle @
4 C& c: X6 Y# G4 Q% s6 Y4 r                                @.Destination :=8 u+ p# |3 O; \) y" {* M& r. \8 Q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, ~5 \/ [8 T$ v" y: D' ?$ W                                newDirection(@);   # U* @4 A, ?8 O
                                if @.Destination /= void then9 K; B) o* x! r
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 Q/ W. g. R* t  T                                        @.Destination.NumReservation + 1;& H4 ]. B: B/ @5 }" N
                                end;* G8 V+ K: T) g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";; _: q% n% J* ?- p# P, x" M
                                @.DrivingHome := true;
8 g2 o; e- q2 j* O4 f% o+ g; W0 S# r. Z! r0 s                        end;; W. t0 E" M3 F' o+ {% t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" O) J! b, \1 A  x
                        part := @.transpOrder;5 Q5 b% ]$ s; C% z! i! O( p
                        part.move(@);-- load part
5 e& Q2 f1 T/ }* {8 u6 J5 w0 E                        @.CurrIcon := "load";( m2 C9 p0 U2 a( g7 R- y4 x3 r
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) \9 Q5 o! d% U( f9 K2 ?! _9 P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 n* z9 {8 ]/ B8 f0 H" l6 J* x1 g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 B& F6 ~8 |6 _" \, h                        if Row = -1 then -- since 704 m5 ?. a0 ]. f9 s1 \6 {; S
                                if lan=1 then" q/ x+ D# W) U- Q7 r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ y' P+ @; i8 `8 [. w
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, I: U6 ]0 a: F, L: O! A0 L; O( P
                                else
1 c+ Z6 Z1 D: P- c5 v$ Y2 W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( P$ j6 g% y/ D7 l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& S$ v+ v- s6 L                                end;
4 t9 Q3 s- W; L) t7 y& d                        else
( F# a( ^  j# S1 h: I                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ P% M$ f8 o$ H) ?1 e* v
                        end;                        9 p1 q: l8 C+ J
                        newDirection(@);  O  D5 X3 d- _8 d
                        @.HasOrder := true;
: n) Z3 T$ a; k  ?/ Y. R$ L8 b# `) |                end;
. t9 W4 ~# ^; {% f6 q. t1 M' [        end;
0 t1 W6 G/ W+ P* h  N! K1 {end;        -- of the method
8 |: I* R: W* l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: A, Y+ @) K: q( ^
+ A) O, h( b3 C  \8 s4 H这是AGV_putin中arrive的method。
/ t* [, r# z3 H9 {. w8 |/ t; V2 k& e8 ^# y9 U: \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, n5 D8 T/ M* ^, W0 c5 T$ ]  a可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ U3 a. V2 x( j! \  S' ?  k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" \, y- ^' i, X! c" Q* M
- X  w- S: M) v0 \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ G; L: g' ?) U+ d$ L% {if not move() then debug end* m1 J$ J% C4 `: {6 V2 r
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! M- b& ^/ H  s$ q# g3 v/ r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 T, h+ M* Q: H1 P' c里面也有案例。4 ?0 ?" b2 S" i
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 C  G" }4 x! C4 L$ i% {) b% x& I5 b  F0 f6 j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ X* {- G4 ]# z( D2 M; p  D- g8 a! D- F: r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 K4 R  H& w3 w$ S这是AGV_putin中arrive的method。
6 q: l5 F; S3 V6 _+ E. q& |" u# ~$ Q0 D2 c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 h1 ?" e% k6 X6 q& {% }, h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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