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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 \/ l: L4 c2 C) I
*/
2 p( Y% ]; q# z5 yis. h$ d5 h* C4 q* I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- y  l3 t% E0 H6 D  {/ x6 H8 l* ]do
; p: i3 A1 ~4 J' ~8 C  d7 P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; i, g& c9 Q6 s' s: a
        if current = @.Destination -- else return: ?, B6 }6 e. ~3 Y/ i& g! `
        then
/ x' o& H* G1 L5 N2 E2 h                @.Destination := void;
+ F2 y$ D9 z. ^                if @.occupied then
) d+ [* W1 c$ A5 a: V2 [                        part := @.cont;
& b" a/ w  l5 P* `                        @.transpOrder := void;$ D5 }; K) U. p5 u" E. S) x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  v8 `" `; w6 w
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. F1 z& c7 ?! _: A. O5 N9 `                        @.HasOrder := false;% O. {0 j+ P) ?0 _, E# W  G: X
                        @.DrivingHome := true;! I6 o+ H% p* H# o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 {+ r% z8 r# d+ x+ s) Z                        if @.Destination = void6 N0 O' Q8 Y8 p0 B& z
                        then -- no transport order for vehicle @5 G& a' v. E# r+ n
                                @.Destination :=4 V- e, C) d: B5 Y) S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 E) ?: o4 _5 O! J1 p2 B
                                newDirection(@);   
, ~0 D) l  R# w6 ?: W; W+ R' q! H3 p/ W                                if @.Destination /= void then9 V5 k# U% r& S2 g# _
                                        @.Destination.NumReservation :=
  C) ]+ a: {3 z3 a' {' R0 _! H                                        @.Destination.NumReservation + 1;: N; B; z+ s5 F
                                end;; a* g$ i. L) w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 ?2 r% k! [  a9 \/ W1 {- R: v, O
                                @.DrivingHome := true;
: ^2 ^* G% V9 c1 v* Q0 G                        end;. m, Z: v! }! O7 J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. N- c; d; ]7 @# u0 |2 f* o                        part := @.transpOrder;
$ \' e: L% Z! R9 d& @                        part.move(@);-- load part
. f4 f8 J( T: Y$ k0 r                        @.CurrIcon := "load";4 u, Z# K# ?: N. ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  _5 R# Q4 q8 e. h" k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, _! w) M2 \, q) E( @: j
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ D' f& m8 L6 M5 R& o: @                        if Row = -1 then -- since 70
# O/ d' K5 o: ~& I: ?+ d0 f% w                                if lan=1 then
* n5 N7 _. W% b" Q7 d, r% S: ]6 b                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 n4 n0 a) s4 V. Y  k% a+ v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) m) P9 l' C2 {0 A& Z
                                else* R9 P/ z3 u. C, U% x) C" \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* d, O7 Q( S, j4 [9 T                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . s" U( S/ ^2 R  z4 ?1 W( m; s4 y8 J
                                end;
7 ?, n: O2 t5 ~) |7 ^1 B9 _, S$ D                        else
+ n# S7 H3 D" R9 z5 d+ w                                @.Destination := assignLObj[1,row];! m6 h3 z; L! Z& P% v) e
                        end;                       
0 v2 ^4 u# y% |( @! u- J! b                        newDirection(@);) C1 J) @- l# ^3 q
                        @.HasOrder := true;
! f. _/ X5 Q7 |' |$ {4 E6 t2 }! L, f                end;
- y$ o: d' ]$ J. `! f        end;
  W( }3 `( w; a4 x; S  h& @/ Hend;        -- of the method9 }% Z% w2 G+ R4 J" ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# w6 N) V' W  ^  E7 n1 M9 Q
" U* B$ r3 L! L1 Y这是AGV_putin中arrive的method。
5 s( a* F7 d( K, J  V1 E- s2 C& Y5 h! A$ u( b# @+ Y- B8 n( p6 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 V: B" \- n" `- w
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- p5 F" k$ }' `3 }9 x8 o3 f
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 [4 s4 a, I  Q3 e
) A' a& E* ]0 r" z- {: I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: C, n$ C2 I, A. s  Sif not move() then debug end2 E! k$ {/ Y9 n2 S! r- g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 K0 p& @7 o6 N7 w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; J; R2 _- N, z里面也有案例。
5 Y; z6 u* N1 w5 J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! c  M% k, \) T% Q, j8 m1 H& }" `7 ]
: E- Z) P! ?5 \. g0 [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 |$ E. O: r: A; r% |
" A9 P( E- g0 v; F5 y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 t  G/ B  s# Y3 w# e
这是AGV_putin中arrive的method。
& b2 |4 ]9 N4 r. d! H6 E# s. u  H' L+ N8 r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ y5 W% R% f9 z( a' t2 v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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