用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
! j* j" Y! x( R1 J9 U# Tis
3 C2 d) C9 w- F$ N        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
7 q, ~% ?5 b* F6 r+ h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
2 H0 N8 b% N& O$ N3 x1 i) }        then
4 M+ K- G6 f' q" D/ O                @.Destination := void;
                if @.occupied then
                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
# H& A) Q* F3 B* A8 y0 N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, v1 a; W* a9 ]7 R) }' o                        @.HasOrder := false;
. n; Y7 Y4 x4 a" K0 Q                        @.DrivingHome := true;
1 I3 \3 j' b9 q# N                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
( z8 v6 x$ p4 V, N  F0 C) m% ], t                        then -- no transport order for vehicle @
6 N$ L' a- \  u0 }                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
6 V- v% _+ U3 X8 b4 T! f4 O. V                                if @.Destination /= void then
7 J0 e; i  @4 b9 J: e5 R                                        @.Destination.NumReservation :=
; J( j- l/ [. x. l: t, y& S& O+ S, u                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 S% T, i" y# h8 ?  T" n/ z, B                                @.DrivingHome := true;
" p9 ~9 j/ j; [( F. F% b                        end;
7 ]0 f# \, E  q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
5 J) o% B+ ?/ B& ?                        part.move(@);-- load part
$ a( o2 Z' @$ g7 B6 O+ o                        @.CurrIcon := "load";
" R' W( R. N$ {; A# l  I                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ A7 W  `) C, y/ n! h                        if Row = -1 then -- since 70
9 t8 i; k2 a9 L. I1 C3 |" h                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 Y4 X3 A* T, \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
                        else
+ i; h' a" D3 _4 v  x; i; N                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" @4 S, j7 ?5 ]0 X                        end;                       
                        newDirection(@);
0 G; O2 X! J2 z/ `1 X+ s8 C                        @.HasOrder := true;
2 ^$ m# A. N$ B" K+ Z                end;
        end;
" \/ V0 Z* d' r" t4 I7 Send;        -- of the method

kuka

( }7 [7 a* P' M; E8 y+ o: n这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，
$ u/ p! O9 {: ]可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
4 y5 k. ?: a1 n2 X; X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
) T! X  ?4 s& W) m* P- R8 @7 F% \
- {6 I* g- O( ]# j另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
3 A% C, z; d- [# H$ N# Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
) S4 X$ h. A' g3 U里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
4 k' U- q: Z8 g' T4 c: \
9 T+ R- ]8 T7 t& v' c# m& g# x# _我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

( J! }, O/ h4 }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% N+ ^8 N, B  @, L这是AGV_putin中arrive的method。
+ M0 `; m* T8 l0 V
' h# l) D1 s, s) P0 D当到达物料速度越高时，这个报警更多，

2 P5 `4 I* ~* Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警