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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 h2 o8 k  g. h6 ], K*/7 K( c' \5 c0 w1 D
is
+ \& P, d4 u) ~+ {2 [" e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ p5 T! S0 ^$ J% \, s
do
6 _& {  [$ `0 J* o  [9 V" _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  }; c3 k7 c: ^+ K* f% g        if current = @.Destination -- else return0 F, R1 [" n$ T! [8 ~+ q
        then
+ D) i; s( v# Z' R3 E. m! P! y                @.Destination := void;
# b' Q8 o; V$ |7 E: t- b" L$ o                if @.occupied then$ q- G5 w! K( F) U. B: m0 h- E* W( }: }
                        part := @.cont;$ a. |( v$ E% J8 M0 K# c: _
                        @.transpOrder := void;( Z6 ~* h3 ?9 K3 S; e; E* u7 l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 ^8 \, ^5 ?; q, v                                @,root.eventcontroller.simTime);
& s* z% V5 c3 {5 l; W8 V" F                        @.HasOrder := false;
) G0 R, r1 x# P! l2 c                        @.DrivingHome := true;
" H$ q# R! H$ ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 M# \0 |0 M* X) q& z7 O
                        if @.Destination = void
; ]& |! u, I( N( f7 M! R9 ?& i                        then -- no transport order for vehicle @$ |5 w" `# t  ^0 I8 q
                                @.Destination :=
8 a- Q" r) e5 F% z/ c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; R" k2 @3 S$ z$ l0 O% |% c' j8 r
                                newDirection(@);   
8 n2 \$ S" W2 H                                if @.Destination /= void then
9 D/ ^1 A1 q6 a# k                                        @.Destination.NumReservation :=
/ Y9 w: Y# _& a. y8 o$ N3 w                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: p0 I' X, h# G+ S$ g                                end;2 N, B) d$ v/ l" A9 g( D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- Q+ @) x/ s% T0 H0 X
                                @.DrivingHome := true;. C6 f0 o! n! |. D0 j6 ^9 O
                        end;
) \6 @4 ]% @& V! p  g2 o; U- i6 L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 h* B4 l5 ^: o" M4 I! P
                        part := @.transpOrder;
  i) m- `. c& q6 d% x, X* I& E                        part.move(@);-- load part
7 r, l7 Z. ?! A6 b+ y                        @.CurrIcon := "load";* u) H) n- E8 o+ \4 n, B
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 p; j, @0 T$ }2 p2 d8 R+ s) `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; m  _( @; E4 ~/ O& b! `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ k9 }' z/ B6 u. N9 X- T                        if Row = -1 then -- since 70
2 l7 {2 g" E6 z                                if lan=1 then
" U/ T: S! B9 M: E* c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 s$ W( l, l- Y! c  l) }; u& [, X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ K  Q  p- w; C$ _8 P: P; ^& O
                                else
- q/ D. x* J- {' M6 f+ K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ S  t5 s7 c3 z0 C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 \' Z& p; N! y5 N' x                                end;
. s5 V2 t" Z/ z                        else
2 `/ G. i9 D( M# ~) l$ [                                @.Destination := assignLObj[1,row];' [5 |. ~& |- N: W1 z" a6 e
                        end;                        : X) F4 Z% [9 F* E; Z) Q/ R0 L
                        newDirection(@);3 _8 B+ W$ m$ p. T
                        @.HasOrder := true;8 X# \! s+ k* f6 I( M
                end;$ M& X! a# l" j4 N, H1 L
        end;
- w5 R! A7 g( K# k$ V) Y( Cend;        -- of the method
4 G) j( s8 Z  p* t) m1 ]% d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 Z* v: K5 O5 S: O4 V8 S

8 Y. D/ O% P' d# z* s' k* S这是AGV_putin中arrive的method。
! }! `5 G1 @$ P
  u& k# n' c  p: _( r( b8 e9 F/ J/ `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. @5 P  |  j8 [( F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 C7 e! S* d$ X* w' I" P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, E* B4 F( R; G# S
  w& j7 ~" n# {  ^( O! F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- f1 j8 \' W# T$ W8 Dif not move() then debug end
6 D5 {/ h. M* n' g2 s5 E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 q! }1 x$ N9 p( K' g# C$ a' t# _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- E' t; L& `3 U/ \6 e
里面也有案例。" X# I  m' m; \$ n  B
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' S* Y+ `" u4 t9 Z

1 v# q' Z+ l' B% ^2 A# x- \( _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! N% b2 l- R- B( M! Y+ r

% q/ o4 y& S& ^+ j- y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . Q/ e5 S8 u6 T5 b% \
这是AGV_putin中arrive的method。) c7 c5 q' C/ L1 q
# f* Q3 Z5 D# `4 M7 |  H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) ?: x, r' j# H  [: A0 [8 x) u% P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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