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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 V% J6 k6 E6 _
*/
9 e% M7 W+ s: y4 r5 iis
& G1 w$ v) h& m* T/ w& ^0 W3 m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: t7 ^7 V/ ?8 H5 Q
do# A; v- N+ A: r* T1 l; p
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! f8 F! `1 _% K: i0 P' i
        if current = @.Destination -- else return8 E' b, J0 _  G* G) W
        then
/ _, ~- w$ d$ m3 I! J                @.Destination := void;" k3 U& {$ M/ F, i5 N
                if @.occupied then6 g4 C9 G' j% A+ g
                        part := @.cont;
7 i4 n4 a8 E) v% k) n/ h                        @.transpOrder := void;9 e9 a3 d! O. Z3 i
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. a6 N) E# {# Z! j) {                                @,root.eventcontroller.simTime);' {( J6 e0 i: g. o4 G) v9 D3 ]
                        @.HasOrder := false;
: T. F& d* u3 I0 ^4 u" g                        @.DrivingHome := true;
$ T* ^. z/ J* l: f$ f  o: o: k! ?5 m5 D5 }                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ `1 g, Z  A+ I' I, `                        if @.Destination = void
8 t7 u4 e7 l5 i! n' e* k2 w4 B                        then -- no transport order for vehicle @1 Q4 n' b- Z3 P9 g" C2 j
                                @.Destination :=& Y- n* P" s2 h0 T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 ~7 n" W! ?4 \+ s
                                newDirection(@);   
/ L( O& C5 r1 ^                                if @.Destination /= void then
' V3 k& h2 q/ ~0 u                                        @.Destination.NumReservation :=
- j9 `8 d, x' }% s                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 v7 K" @# y  ~' @5 E                                end;
" e' [# ]$ q6 l' `                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: G7 p9 W1 Z% N! L1 m2 F1 J) I                                @.DrivingHome := true;+ q0 }% t" h0 ?! G3 v! i/ O, o
                        end;
8 A# M5 Q$ Q! M  c) U0 ]/ I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 N3 R8 m9 l, {2 b  J  v                        part := @.transpOrder;7 Q. J6 d/ }! }
                        part.move(@);-- load part
" T2 o& ^) K, A) s. x, k- F                        @.CurrIcon := "load";
7 o8 [* f+ |1 v3 Z/ k                        GlobalDistObj := part.globDestination;! @1 z4 d' h4 v4 I: [* S! N5 h; N* l
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 b* h% O& z. M0 @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; ?7 [, C6 n* |                        if Row = -1 then -- since 70
2 ^" c1 J& B: \* H5 _                                if lan=1 then$ o( A4 ^; T  D' L
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. {' a6 f* L8 b, t' ^3 |                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ b! Z5 K, s$ Z                                else
3 l; U* b, b( c* b: s4 B# n. r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& G. K" e. S" f7 B, b( D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. {- T8 @# H0 X; M; ]2 x                                end;
: ~3 v+ ], s& j- V, x                        else
$ C- |" k% j$ p1 k0 ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ c8 t0 P6 f7 F- p$ e" R7 j                        end;                        $ `% ]$ n- ^% C. C
                        newDirection(@);/ N5 L) w0 o! V  n' }' o  F
                        @.HasOrder := true;2 x$ a! q: U& `' M' C* W5 W+ w6 L+ I
                end;
' b; B3 G5 g; d/ c, h: U# _+ i        end;
7 H1 z# `) c% I+ {/ ]$ c: ?end;        -- of the method/ H7 c+ w5 ^4 W" `' [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! I9 s. l8 a8 b) b
' _6 b$ P% l7 k% m+ e8 m, a. Y  C这是AGV_putin中arrive的method。
8 ?2 f6 V$ w2 y6 R3 x$ W, q; M' b" l0 o  d2 A6 `  |7 ^# s5 u. a! x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 m' D6 ~, t! P* _3 X; D! Z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- `! ?! y0 \; H+ i! W+ g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 Q0 G5 Y, u4 Y" j: o; Q
5 h! C6 b+ q$ F+ m) S, Y, _) i& [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 o; t/ y1 ]+ N3 q5 P# R2 eif not move() then debug end
% _& c& W8 W2 ]; z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 Y. D" B7 _- H7 u7 T& \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) H# y) K5 z# B) [# M4 n8 R  r9 Y" ]里面也有案例。
0 D- M' w9 T6 j  m/ c7 t2 |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' d: k  F5 _2 X5 }9 \; n
/ ?* [3 X0 g+ v( p) u, u1 C7 @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 [4 F0 Y" w# V  Y, {

  K) y! m) r4 c  }/ F8 B' Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " i/ e! P6 H- E4 s# W
这是AGV_putin中arrive的method。5 W5 h" O# |0 w4 h. k

9 ~9 |# y4 N5 `" W" J' @. `( q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 m' l) m1 T9 h1 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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