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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 Z# I! O7 }5 X3 D# A
*/
. @# X+ {7 V( j8 I" tis
' \! `8 \: M5 o5 e+ V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) z/ Y' v' ~) D
do' o2 \, ]; j2 j! @+ x0 p% W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ E; Z# r, I# D        if current = @.Destination -- else return6 I+ t2 T7 d: ?$ }
        then; x9 z' ?- U% F' T3 r
                @.Destination := void;+ C2 C  k0 R5 J$ P; \2 {
                if @.occupied then) g3 A, B3 Q* Z, [: S( ?* o
                        part := @.cont;
2 o. }8 h+ n7 |! B+ ^# _. n# q                        @.transpOrder := void;5 F) X! w% o0 q& O2 }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 e& N4 b4 {/ t* m7 y$ n7 W
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 m" n) K( L2 g' s( ^9 I: ^) x                        @.HasOrder := false;  d% R+ Y) _" N+ [5 ?  ?
                        @.DrivingHome := true;
7 [! e. h- v' i& X9 l                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 }4 P: a" f+ U  G' `
                        if @.Destination = void2 Z6 `* g: \. S' ]
                        then -- no transport order for vehicle @8 O% ]7 \0 x3 E
                                @.Destination :=9 U$ G) W7 f9 [/ [- O9 G$ N9 C: Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 l3 \9 R$ w4 |. n7 d+ O
                                newDirection(@);   6 G# E4 w+ {( F' R/ n
                                if @.Destination /= void then
- I6 M8 |$ }  j  x  `, C" \2 i" v                                        @.Destination.NumReservation :=
' ]  u4 l/ \% I                                        @.Destination.NumReservation + 1;% l6 _. ]( V/ W. B
                                end;7 S) ?0 i8 ^7 c" ]) h% }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* Y2 J2 N3 {/ m0 b9 T# l( X                                @.DrivingHome := true;) @+ A3 G6 B5 ?' h9 h
                        end;
5 E( ]+ c* E8 A% h* a9 @* M                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! l2 K0 t; p! e7 q* ?" X                        part := @.transpOrder;1 x2 N+ B/ J0 v& q
                        part.move(@);-- load part0 K$ I+ s9 M# z) {8 m
                        @.CurrIcon := "load";+ _9 C9 _5 y5 A& T8 `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 d6 ^% N! w' t' `( }+ H
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ I1 A  V+ Y; ?+ u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* ^9 Y; p1 D+ a- y+ K$ o4 K                        if Row = -1 then -- since 708 l" K, V) h4 b* z$ p! ~- P' l
                                if lan=1 then5 E) V! [) k: W" ^- J/ Z, |) H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( Y6 [- l2 F0 B. x# X" k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' C% O+ u1 c! H& g5 h3 l
                                else5 v/ c, t+ F' t1 e+ k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 u* b- J& i5 K" s( o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 X% z3 f  s; ^" t2 [- i# D                                end;
# g+ s0 h6 A5 Q" Y4 H# x* ?                        else
! ~- K4 V1 g$ M                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ I5 x2 g! B$ H
                        end;                       
% _. j1 H8 j/ H( z1 `$ @                        newDirection(@);( }! c+ i" ~8 v) W+ Z0 z
                        @.HasOrder := true;4 i# _* c. @: K* e
                end;
4 v4 l/ p- h7 X( K& \/ h3 O8 k        end;
1 m9 X1 a3 C/ E+ J! \: C6 v% V: Dend;        -- of the method
  x. o, o$ n; v. b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) V: t5 S- S; x! d. [6 }8 r6 ?2 i5 u
这是AGV_putin中arrive的method。
6 H  I5 \7 k5 b, W5 `& |( i7 w3 C. H; {1 P1 `% z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 F, f; a3 o: L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* S, C, T: y0 a/ a" d) g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 Y; a* P+ C+ `9 @6 U4 ?
6 H- b6 ^/ F( l3 \" g* r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: ]/ J0 s7 q. A6 w  [9 ~
if not move() then debug end
/ e" O# V+ b+ e" }2 E+ Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 M% \( D7 A0 Z6 O+ B, iplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 _+ q/ t+ Z9 [9 Q) @; |
里面也有案例。2 r6 x0 v3 v3 l' n
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  r4 X9 g3 S8 y5 d
# `; @; B4 z$ V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! b7 p/ j8 U3 O& I! z* `% ~! \0 c+ P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 F' v7 {$ G3 ]8 P9 n
这是AGV_putin中arrive的method。
9 g, n! i0 J1 e# U- [* K2 E6 M: @  j' N& ?0 D9 |7 N( h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# W, A8 L- M7 w! c/ F8 ^1 B' R1 }' s
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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