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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 J2 O3 ~# c6 ~2 F. Z* j
*/
+ v7 D! a+ \8 j1 Zis; k3 D* N/ l! L; c  i  l# i, H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 I0 k# Y; s( `do
* @) I, B4 J# B9 Q& ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% ^$ c7 M# T1 S
        if current = @.Destination -- else return2 x0 O* V- o/ x' ~5 X
        then/ J: R3 \( a# D7 S/ b  R& S
                @.Destination := void;, ~4 B3 v3 l: }6 K- @. @9 W* y
                if @.occupied then
5 F* m4 u5 }+ M! I, r5 H7 r3 X2 T                        part := @.cont;) b" ]; Q  u- g4 ]: }$ f
                        @.transpOrder := void;
- ^+ d1 n  C+ l$ X: H" [& X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 s. d. b8 s4 [# g
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- y" l+ A0 Z+ p) w8 S2 z                        @.HasOrder := false;1 I0 ?" Z4 |8 }1 L  o& E2 ]7 J
                        @.DrivingHome := true;0 A) u0 u/ G+ I1 _5 }/ w/ b/ t' g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 X+ \9 J/ ~+ {
                        if @.Destination = void
) R1 p( }! g/ @; l# D                        then -- no transport order for vehicle @! b  @, ~6 @  }5 R
                                @.Destination :=
$ R1 j+ x8 N" R( }9 z* s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! ]! H' r8 W- R9 s/ `
                                newDirection(@);   
- q7 |0 N# {3 B* y                                if @.Destination /= void then
) n5 g  ~% y8 [  B5 {2 Z                                        @.Destination.NumReservation :=
2 e( D% u  }( ]8 C% }1 ^- g                                        @.Destination.NumReservation + 1;) O# I3 c6 k' L. M" N  Q4 T
                                end;  f" ~8 p* h5 x: u# p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# a4 j) h) x) U7 @6 J! s3 a+ L2 H; Q
                                @.DrivingHome := true;
, ]6 `3 X" g4 Y3 ]- z1 y                        end;1 G* {+ M# h4 E/ p+ ]; G  t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 W, V. i! ?, c  J
                        part := @.transpOrder;
+ _4 X2 g  x9 ]2 a6 Z                        part.move(@);-- load part
5 Y% {, l0 F  G+ e# g                        @.CurrIcon := "load";
- B5 K/ _9 x: v" o. y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! W. u5 C; u: N1 e/ N- S3 z8 ?2 f" B                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ I* \, `8 t( y, f2 f4 G0 N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' R( z: G1 y7 C2 ?: I# a* d" P; s                        if Row = -1 then -- since 70
3 ^. x0 J7 J: k4 \% ?  P                                if lan=1 then
9 _" @2 O! h2 R- ^+ }# i% X: Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; d! C8 O" l0 e, c; G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# H$ v. E$ J/ g0 }+ z5 ~% f                                else$ r2 s% x- \3 k" L9 o3 F: G6 B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 L9 q$ o. m- D' S* U; j* h
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % K# L: o7 q. f
                                end;
9 }, R  W3 _1 j* ?                        else# Y" ?) |9 \/ X  r7 F* l
                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ Q6 W( E. o$ V- a! E5 N
                        end;                       
$ D' I8 t- _+ f6 C                        newDirection(@);
  X: U6 ?$ `+ g) I. Y                        @.HasOrder := true;
  ^" A; V3 [; C+ f2 J                end;
# I4 ?! P1 T% p3 _! o3 R        end;
8 [: k& ?3 q) v. Qend;        -- of the method
, x! \- F; s+ Q9 s% @& u* y( F, i5 }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 P% P- }$ T0 M0 Q3 E

. v* \3 \, I5 S& i这是AGV_putin中arrive的method。
5 }. X' H. P+ k; V4 ]/ x  X0 x# h$ x7 O" ~6 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 P0 a& `1 ^7 A( o: k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 m4 g! i$ q8 _1 V5 p
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" s9 t* l- t3 A: S
9 V0 G! a" o6 U% i9 @6 d" Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, ^% K: \/ {) T0 n. \; mif not move() then debug end
% J2 m2 P/ i# x' y3 L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  P# t4 L; |/ C# b$ ?
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" l$ N! m+ y; }9 E" A4 \里面也有案例。
% g- |0 t+ `8 s2 S5 s' b; ~6 R2 m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  D. _; g2 _$ o; Q
6 s' P- _% I0 u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 }9 J* a, Y+ @1 O1 W1 }8 ~( d' c! v$ V) i8 c
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) B" w" _2 f! z' N- K! M) U  y这是AGV_putin中arrive的method。
5 y/ O; |2 P. [2 F5 P) _; a  p6 y$ c+ x$ g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% Q. ^! o* _" v" G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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