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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ w0 B. P$ I' A' b, w2 c*/
8 r4 }0 R; i/ C  ^; \  His
- J4 N2 Q8 d, o" v2 l* a5 J$ e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 C, A, W9 w. a! R; l$ ~3 @: f0 V" K7 s
do& E( e9 K# `2 F1 F6 i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: z0 b) _) Z1 d, ^2 u3 v
        if current = @.Destination -- else return& }1 D% w3 ^. A
        then
6 j7 X2 \8 Q# J& k" d; q) u' t- A                @.Destination := void;
; `# W" E$ t0 N3 w$ y                if @.occupied then
8 X# W* G+ J( S1 N                        part := @.cont;9 c: u- H. u9 O  |: o: a5 `% K
                        @.transpOrder := void;2 U/ i8 E3 y$ P- j# q8 C3 |
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ c) S0 K% i4 x( X- Y; O- K0 r
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 d0 ]3 ^- O' N9 s! Z+ G( P
                        @.HasOrder := false;$ C1 Y+ N1 t1 t5 _: H0 @! x
                        @.DrivingHome := true;0 s( ?8 E! n8 |& A" f' k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 V* I# U  L9 e- I! a- W
                        if @.Destination = void* B4 i, `" {, x' P
                        then -- no transport order for vehicle @) {0 _$ |6 v- z1 ^
                                @.Destination :=1 r& w% z  v! {( O: T# @( l
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 o# z" r  F9 p# W* c
                                newDirection(@);   
, a6 P; g9 G% V4 ~: o                                if @.Destination /= void then
  q- s4 d0 h2 {) U1 D, x+ `3 b% \                                        @.Destination.NumReservation :=
0 N( t+ v  f5 q1 n3 D                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& N1 ~$ Z& }6 d' j) K                                end;
& o' Q- \& Z6 x2 w* q4 A! U                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 H/ g" W  d% w8 c
                                @.DrivingHome := true;/ J/ O! f2 i4 `8 B4 x
                        end;; T% M% \& ]7 Y7 v$ D6 V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" y! z0 D' M" L                        part := @.transpOrder;1 E# J& j- j5 y' h3 l  T
                        part.move(@);-- load part
+ o; b( f: C) v  r$ m: o2 ^                        @.CurrIcon := "load";
5 ?1 P7 B, Z% j: ?* s; [& ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( w- ]) ~: x( D% X" V8 h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 d9 [# S! r1 H                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: e* j+ H8 ]3 w% K& Q' p% r" a
                        if Row = -1 then -- since 70
: q; ?( H( O8 l                                if lan=1 then
  P0 L8 r- \4 M8 ]; |# l& E( v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' k  ~' E9 q6 k0 J. f- K" q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 }6 T: y& F8 X% z9 d
                                else& ^& I6 o) W9 U4 z. w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 C% b0 q/ J' R/ q/ g+ p; [
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' Q0 _$ W% D( K  v) ?9 a$ N3 Y                                end;% G  Q- F0 h9 h5 A) D! L
                        else
& A$ P  |7 f5 a! U2 W1 k0 t                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- q7 X, o0 Y5 J1 _% K* z7 k                        end;                       
/ M7 `; R9 k# [" z1 H! J                        newDirection(@);
2 G- @8 A, b7 l* r% |6 F, S, c                        @.HasOrder := true;
% ]) t2 j! {( r* @& l. c' r                end;" {* f4 N, _& H
        end;
6 C* E% ^# U& E- {end;        -- of the method
$ k. N/ j. \6 F2 i# A& T5 g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- [' `2 e0 g" ^0 E7 D/ z
6 @5 @0 D' A! u; i/ T" z7 E这是AGV_putin中arrive的method。
, P4 k- j! s8 y. S' ~) l) r% _
  [7 B! p" X- x3 n当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, Q! ], Y  O+ T5 D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 }. [% w; ?. k, t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! m, ]3 k; [( v+ @1 H; S8 a3 M! f" Y5 G! O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 i/ W2 s' m9 ?6 b$ D/ N) r
if not move() then debug end4 e2 C' q7 I9 T
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 D4 R' R/ b  q+ D7 h) X1 g
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 p, m7 I* ]: V, P- |, Q6 W
里面也有案例。
7 s; @/ d2 {' O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  Z- k5 c9 N  R3 Y2 e
$ u0 Q# ?8 L% b. y; Q. _' ~4 W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 H& p+ }. E% J  [. C4 c

" R( @  a. s$ r0 C, L" j( l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 k& X6 Y2 j' n; `6 m
这是AGV_putin中arrive的method。/ c1 A& [2 X8 m3 S3 }+ W% D

# z) }4 `  Y' W( Y7 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 m1 }. s! L) I7 ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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