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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ ?# {1 Q; t0 W- A*/
9 J; D4 W  m) ]: j9 V4 _: [+ o! Lis$ Q6 r2 ~/ k. p7 h
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 p+ ~. U! {* J5 v, \2 N
do& q% i& R8 p" k' n- q$ N+ c, Z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( }: F3 P( D9 D+ c' S, G( ]        if current = @.Destination -- else return
4 T! i- W8 K& Q! |" U- g        then" `! j' p$ O7 T& C. O
                @.Destination := void;6 D3 t& J7 ?# d" T
                if @.occupied then$ ~6 e& f) l8 ~
                        part := @.cont;' g: D) d3 v1 k/ c0 p7 J
                        @.transpOrder := void;
1 G2 l3 n7 p* Y9 }9 {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' C& Z6 I- h# V6 F9 F/ N                                @,root.eventcontroller.simTime);
, a6 n; v! \3 Y) `                        @.HasOrder := false;
' c( G5 t  y) I4 \                        @.DrivingHome := true;
* X3 j6 t5 X# M2 }8 A                        rgManager.tryToStartTransOrder;. U  D3 [; }  x" F1 ~
                        if @.Destination = void
( ~( X) V- `+ O6 M; H. W! w                        then -- no transport order for vehicle @$ t: {3 w! S0 b( A: V4 T+ G
                                @.Destination :=( z+ R1 V' J% V# ]0 ]
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) ~9 R  \: N% g6 ?
                                newDirection(@);   1 O/ q( @( [' w5 m
                                if @.Destination /= void then; @- @& v. U) {/ V
                                        @.Destination.NumReservation :=7 N. f5 E* P5 h3 \9 {/ T
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 }8 s7 g3 D: `9 V& B                                end;
4 U3 |6 t5 j, N' q- i                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 X! @9 _0 p# c' S% w  l9 H
                                @.DrivingHome := true;! Y& O0 S+ k. ~- ]$ J3 y
                        end;
) G, x( X0 T( \; |# K                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) c$ Z4 \- L8 l2 H! Q3 x4 E2 @/ \                        part := @.transpOrder;, Y" x9 G. Q1 w* w
                        part.move(@);-- load part+ Z, Y, a& l, _2 H
                        @.CurrIcon := "load";
, w+ A# L! Y: h0 u8 ?! l- u5 {3 i" L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: K; t4 N* W% z9 J8 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 x, p, e$ F! ~# @$ A: q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, C& z) q. F! y" Y; a$ E; x
                        if Row = -1 then -- since 70
* K+ H. U4 e) i: S& d. m/ r: P* |                                if lan=1 then
* Y, _5 ?8 D5 a( c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& Z* z7 ~5 ^% @$ U8 o+ {5 z% T                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 |+ L' w: E: p/ X, e. S" @- L
                                else; e7 x9 {3 Q$ S0 U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 g" n4 t* y$ s$ V+ v; a' r. i: ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 e- @' S9 m" P- G* [# t                                end;1 B7 V( E# I2 X. W; G% E) b
                        else% S: f* Q; A1 T5 k" Q! n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( H# l8 s' S* g; U0 L
                        end;                        $ _7 X  q7 U5 _4 ~" T+ S7 D* Z; |: F
                        newDirection(@);
! U& N$ N" p6 C- k* L. M2 D                        @.HasOrder := true;5 J  v$ X8 K7 ]% q! Q" f. J) Y
                end;, \, d9 h" q. u. d5 p% E
        end;
: ~  S& v, B+ |' n1 ^end;        -- of the method/ K' M. W1 B# ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 S4 Y: v0 a0 p: T  O$ \! Q
: I( z" H# T& h! Z
这是AGV_putin中arrive的method。
% q: M* |0 s# K) N' t
" E! ~% P! I9 {3 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 |) j, p: B+ |0 F, p3 P- N( l
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- S' c  S1 \8 K7 n. c  B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 g% m! J/ x' L. E2 h+ B) S) J1 s8 ^; I( Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' C; z) f2 c& iif not move() then debug end
. C4 U; [1 m8 `; J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, j& q) z* a) x$ f; H+ Q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& h( X; s0 j# ^4 ?  t
里面也有案例。( c4 H, B9 s3 k; D; @, G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 E" P; l/ o" F, o  w! U4 e8 j3 g. _5 y# ~! u' X+ f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# Q" n* Q1 i4 j
; i) |. C# v) @! ]: ^# C那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ ~" `% f4 M# \7 P6 N* G这是AGV_putin中arrive的method。
/ a2 y! X& {# ]8 |/ v0 m( i7 e% {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& c+ B$ ^: I! |) z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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