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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. L: f1 a* L3 F' i7 h* m5 ?4 P*/3 n+ d6 F( I- [+ b) c, u
is
; J9 \  m% |% v1 G( [! X- T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 z5 \! |0 g, S8 bdo
/ r' |5 z1 g* P        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 e9 c; T6 m" f" }2 \! S' \        if current = @.Destination -- else return! j, C! o4 X, G$ J/ y2 s
        then) p* ~2 Z3 d2 V( Z. k
                @.Destination := void;. D  [: s% S  y/ R  W' N
                if @.occupied then- N% a  j, ~; B7 h* ^3 ?
                        part := @.cont;& C+ i1 d# b8 m9 s9 ]/ ^
                        @.transpOrder := void;$ s0 e, u6 v) T& Y6 X; u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ u* E; O3 e2 V2 J                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 V$ D- f$ M4 m/ h3 O4 E! R& l* V                        @.HasOrder := false;
( ]: I: V9 t  d: }                        @.DrivingHome := true;# ?( V! q& M7 U/ N4 k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ j2 k8 l$ a, c
                        if @.Destination = void# E" Z# {4 |0 [/ n5 n! Z$ r) b# }3 k
                        then -- no transport order for vehicle @1 b/ Q" R" O& D# R# B
                                @.Destination :=  D- \, g7 R: j( d) _! ]9 f- u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! O2 x/ e# e; [2 m9 \
                                newDirection(@);   " x  F; X* W# X: n
                                if @.Destination /= void then
7 @  L9 `1 i! k7 [. f  v3 l                                        @.Destination.NumReservation :=* C6 u( F4 z& V0 i1 B
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 D2 ~: h/ O4 K, L
                                end;6 ?& c# o5 S8 }/ k6 d2 J  R* r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  |7 K  M% v, t. N/ M                                @.DrivingHome := true;
, c% q  U% A8 \+ h5 X: `                        end;
: q$ ^- n  B! F$ u( J% P: n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ Z$ v! n: Q6 T" ~5 ^                        part := @.transpOrder;
$ B8 s$ G6 E4 `- g                        part.move(@);-- load part
* B% k$ I* e! r) R                        @.CurrIcon := "load";
6 n! H; d8 w" \. R# Y% d/ o7 q                        GlobalDistObj := part.globDestination;  v  V5 \: q' T8 N1 l+ o5 H
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 U+ ?$ q4 _; V7 ]# b
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. O5 N  v$ [1 Q4 H: {, O  l$ Y0 U
                        if Row = -1 then -- since 700 _9 R3 p' A4 Q  W8 `4 r  w, a
                                if lan=1 then
9 X0 U! L6 R& E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& b" ?  \  R0 B3 |) a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, |( s& ]  o$ {. U                                else
5 u* s0 H' G& m* z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' r* e& ?- H1 V5 J% u' E5 k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 ~5 x7 U. Y4 X' Y                                end;
/ {" q' }. R9 V9 w! p3 s                        else
1 H- t9 h3 P- M0 ?7 j1 o$ _                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 U- H$ v. d- ?: Z
                        end;                        % B" [9 J" c' N; }
                        newDirection(@);
# _7 N; t# `3 Y9 Y/ d) `                        @.HasOrder := true;
/ K1 d$ J/ l4 ^4 V( g9 y! c                end;
) ?2 I% t1 l; ?( |+ Q! y6 b        end;- O6 o& `3 J" [) H# i1 o0 R; E
end;        -- of the method, R! }7 \" N0 O% l& Y; t8 O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 v8 ?" Z: W7 H# S+ M( d% P9 ]- o
" R2 H/ ?4 s+ f5 H4 Q7 R# ^; l4 J2 L
这是AGV_putin中arrive的method。
! z# \1 R0 J# {: G: Z
- y) ]! O2 e* E- ]( @1 K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 R) p* c, u( S/ {- A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, P1 K" X4 i8 }* N4 ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- m) l; E% Q9 X/ \0 W
( f$ h7 `' G4 ]0 V# A' \+ f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  d2 L+ T/ v1 c8 Y# B1 k- a
if not move() then debug end
# A* a& w# p$ b% W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* b+ F: z+ s+ l0 S, O2 S* ?plant simulation中的free libraries有AGV模板,- T' x7 J  e: d. ^1 X% u, p
里面也有案例。6 F: ?, X/ T1 F: x" z0 l' u6 d$ C: R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 i, {* E2 Y9 e5 n' [! n5 x6 l0 \( C7 }  U3 y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; ?2 D/ J) e% c

+ V$ r9 D5 \9 @* M! s2 N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" e1 ]1 P0 s2 Q这是AGV_putin中arrive的method。/ R5 q+ s2 T* n# y
# b; z( s  u' H2 ^, r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 g: Q/ W' _& M6 L$ k4 s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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