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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: n/ i  j+ D2 t6 c: O. Z* G*/
$ B- B7 e# }' K  T2 A  Zis5 w, e0 y. x4 l* Q6 _' d" K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" x3 `. V& k6 t. T' ]7 e
do
) f8 o( ~1 Y6 p. D$ U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( o; ?4 E2 U/ {* E0 Y# N( s
        if current = @.Destination -- else return3 a6 d* U4 I- b/ Z, E3 |
        then4 l+ H; [, L0 q: |$ M; Z& G7 Q
                @.Destination := void;
0 ?: c  J: G5 U7 L6 t8 U  e                if @.occupied then
+ `* I& H% z) s' X                        part := @.cont;  \" E: J: e- f! U0 N/ v
                        @.transpOrder := void;6 P) ~. E$ {9 k2 z( S# L5 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& V0 l; j7 N& ?" e1 s+ j
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ T4 O4 p, s( `                        @.HasOrder := false;
: l* T  T  t2 w                        @.DrivingHome := true;- Y9 K0 g+ l+ c4 G5 [+ O9 V9 p6 W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 ~4 p- f. l' _1 D( P! O. X                        if @.Destination = void- @/ [* n2 v/ Y5 W8 x: L, {2 I
                        then -- no transport order for vehicle @. M3 V  ~2 k1 _3 K
                                @.Destination :=: ]3 F- \6 g1 M& K" j' C
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( E7 G$ K& N( j. }
                                newDirection(@);   
+ W8 b; p7 E4 Z7 A5 v% r9 \1 I                                if @.Destination /= void then
5 R1 F; q" d7 k# g) _                                        @.Destination.NumReservation :=1 w" r% C. o: p. ^' F# x3 \
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ E  H+ W) Q& F, W( ]                                end;$ I$ _6 m' [3 }- H' F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 f% {9 H1 h! P  ?
                                @.DrivingHome := true;2 Z  g; ]5 w! Z4 e# p6 Y
                        end;" r$ v* P3 o$ R0 w% |) C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# g/ O$ k4 A3 s2 N! f. w6 q                        part := @.transpOrder;6 ?5 }2 u9 K$ J7 N: w$ r- ~7 U
                        part.move(@);-- load part5 v' |+ G# |; ~; i! K  [
                        @.CurrIcon := "load";
6 O: U2 V: R! ^" ]9 J4 j* m' S' u% q                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ _9 |' |; k# N8 w9 e
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 `7 a2 a2 a4 h1 Z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 D1 _5 ^% s9 `# U
                        if Row = -1 then -- since 702 N0 }+ e4 \& |% n! W8 J; H
                                if lan=1 then
& g) v2 E2 Q0 m* o% L0 N) C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 @: ~) n1 [! ~0 B9 P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ w  V* Y0 x' y" n. }* }0 \
                                else
/ k6 ~/ o3 ^$ N                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; o0 z& p$ E4 O2 N8 ^0 c! U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : I0 f, Y* r- |4 X# O: Z- }3 U- u" [
                                end;
' _  k4 S) B7 Z9 \                        else' ^$ n3 T# r/ |% Z4 j
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 \6 O0 s, z$ i; Q0 Z; n* B4 S0 V
                        end;                       
% h6 S! u0 x* G- p; G1 |- K                        newDirection(@);9 X1 c) O# t/ z' o4 A' V  D$ n& F5 `
                        @.HasOrder := true;
# h( @' Y  L  c8 q8 u) m1 @+ c                end;: n7 K1 N" ^7 e7 X0 ~( b
        end;% W( n$ v9 h8 R
end;        -- of the method5 D& @4 O! p0 L- V- H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 I4 p( \! t5 k! J6 H& [5 N
  G6 p. M0 I/ N2 O( u' E, s这是AGV_putin中arrive的method。
  L& t4 q$ [! V9 R! `/ a
: j: @% Y5 S+ z8 ]8 x0 c. y& f4 W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) B# ]2 t9 X0 f4 C* _! W2 X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 k  F' u/ @0 B$ b0 ^$ ]; D
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ j: P! O- V# `0 J& K& q0 R( o, R1 ^* H: x  F# L2 F& C- O7 l% e( q; j+ W! Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! h5 w! `3 z' ^% i
if not move() then debug end3 d/ i/ Z) s6 ]/ ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 J: m1 \+ L- @2 N: Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,/ m+ z# ]0 W4 _9 I
里面也有案例。
( ~( A4 n9 f. x8 N% }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 f( Q+ _# X4 @3 c* r7 O2 o2 x
6 B5 m) j; Q& X' D! S( x2 D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& ?! a) r2 f! a! ^# d, x- R6 h5 v
" ], b) Q* T- e7 j. l% N7 [) b! d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- Q1 E9 ?! k) b8 ^4 N* D0 O这是AGV_putin中arrive的method。
3 i4 ^2 ]2 _( s
3 a& [- I0 r6 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 k' X5 H4 K& C  m9 A& P+ x2 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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