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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% Y& D0 s7 Y$ L- t- V9 ]# W
*/+ [+ O# E/ t& p6 d
is) A4 \7 g; r: \# `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 J: W) A4 U4 y# a; F( n
do" @4 c2 e& l3 I# h; {1 g6 ^  W
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 j) Y( ^0 d/ G
        if current = @.Destination -- else return
% _) n$ M6 u% c3 e        then- X! X* r1 y& z
                @.Destination := void;
; A- |' b. Q7 f1 Q                if @.occupied then
- l7 C6 i3 C6 B( ?: X                        part := @.cont;+ Z& D% g& S0 z% A; q
                        @.transpOrder := void;
0 U+ N% ~# m6 r. M+ S: n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 h' T4 d( y9 R/ |2 t
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 t! w* J) |) J" S/ B3 j# X
                        @.HasOrder := false;
- B. I' }4 O4 n, W; p8 O                        @.DrivingHome := true;
, |3 C' |( D9 e& ^/ W' v                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ l4 z, Z5 L# F' m4 y
                        if @.Destination = void5 [% m( B7 c. D, ]3 ]8 M
                        then -- no transport order for vehicle @
5 N' \" B' ^, `/ I; V                                @.Destination :=
1 q9 M. W) ~9 |# x: D* E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. V" q6 z3 [6 k5 Z( W% P
                                newDirection(@);   
" l9 V! L! C) T/ r! G                                if @.Destination /= void then
/ T; X6 b8 @$ H" u( W" [# v3 P                                        @.Destination.NumReservation :=6 p7 `. ]. J: W( f  l
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% z2 O6 N/ g; X$ i- O* [                                end;8 {% u# i  S' X5 T+ K$ T; @
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: j4 K6 V6 p/ b0 w. \                                @.DrivingHome := true;
% V& n9 n) b$ B) _                        end;% @0 q+ E2 J* N6 _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 _1 q9 m$ ]3 C- N: f
                        part := @.transpOrder;4 p- p. q3 q# s* R, ]- G+ i
                        part.move(@);-- load part9 x- J  a3 _! N( E
                        @.CurrIcon := "load";
, \( p. [* w0 E: f7 K3 L                        GlobalDistObj := part.globDestination;. y% ?! p! ^& p. q( K  x3 I4 ~& u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( G. T$ F4 t/ b% r# J0 y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ X6 |: Z; _+ f8 q$ S8 Q1 |
                        if Row = -1 then -- since 70
+ r% J+ W4 [6 @5 \1 a- G! c                                if lan=1 then
$ |. `% r- ^7 T( J/ w+ z$ O( o# Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 b# {  \; o# F) z% \! H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ W+ W- D. U5 V) }0 J
                                else
# g) U/ G. w. ?: _! U: Y$ B5 F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& Y. Q' ?8 X# f* B! S8 z6 ~( k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 D( g% _8 ~" S' l, r' `4 f! V# Z
                                end;
5 s9 {! G1 X0 S0 N* `3 j3 U. B7 Y1 `                        else
8 F9 I0 i: i6 Z3 T                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 \0 q& B. O# z( j. G$ q" G
                        end;                        / Y+ d" N$ U( D* P' P6 V9 ~
                        newDirection(@);
+ y/ a$ Y% S0 Q3 y                        @.HasOrder := true;# ]" A! ^, o- W0 l2 _$ }
                end;9 P# F( x/ T$ Z1 h7 T9 G
        end;
; G1 P! O) |, T. [3 [, N2 v5 O7 ~end;        -- of the method7 ?0 A6 N; M6 {# b* c( ], R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , N5 ^" o' P" U( T% B' O: t

0 J" L( }) z& v4 K" ?) o, h这是AGV_putin中arrive的method。
! u. T& h2 T8 J+ n( u3 v+ X- h$ o8 U' Y1 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% J* D! q, I9 L6 |) N. p# N, H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& u! t: m) N! W" s% X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 j3 p/ e# P2 x0 }& Y8 h2 T

( \- A& J1 p( Z. f, j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. {: d. q+ J7 \- |8 G% }
if not move() then debug end; U9 V( P1 j2 ^) j7 K5 k
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: M# w' W% j5 \. eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 i$ d/ p8 L8 M% D里面也有案例。
6 d5 i0 m% Y& K3 w我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 }- ]% R1 t1 I
7 a: v& |& v$ Z) P
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 ?4 Z# s& ^+ r' R0 s
$ n* w1 L* N9 U那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% _. }) }3 s# {6 |  S0 V+ T1 q这是AGV_putin中arrive的method。) f  ?4 u5 X" o/ [7 X- [

; ]# f' J' u! Z. R当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 w6 X% ^4 K: G& }7 s4 H, x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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