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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 Q0 e, R7 H$ E% m0 M" }8 k! ]% ]0 E9 E
*/+ ^( Q4 g6 k  R% u
is7 I  Q" `- Y1 \- U
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: ?7 W9 A+ u9 K9 R, \; A9 Q9 W
do
9 c: i/ |: {: @0 t+ v6 E& C! u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- a5 G7 z3 L( f) K  ?' [
        if current = @.Destination -- else return, e! `+ b1 l! J4 h( C
        then" R6 X& H3 a$ m! _6 n  l8 x; @9 J
                @.Destination := void;
. M: f/ o3 L5 P. s" @                if @.occupied then
+ k" I9 {' Y# M# Y                        part := @.cont;: v/ L/ f" W( a% C0 e1 q
                        @.transpOrder := void;
( q  i* V. R: S8 \& k( h& X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 k: ?$ a& w4 e. H                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 M  l% t/ @+ {                        @.HasOrder := false;" \% k# s( V8 J2 a
                        @.DrivingHome := true;* B8 U9 R- L0 a1 F) f% w* k) G- Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 W* Z8 ]/ I: \; o6 a; i                        if @.Destination = void
( w& {0 G. ~: m4 `                        then -- no transport order for vehicle @8 }" P  U! ^& g( p  o4 V- C
                                @.Destination :=
  ^. y, a7 L3 `! ^' X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 b, r1 w$ Q2 B( J( E! E
                                newDirection(@);   # f. o, F1 p* X  n2 ^+ v
                                if @.Destination /= void then' c( I: G7 D5 E0 f) R
                                        @.Destination.NumReservation :=
" o/ O- U. K& e3 r" W0 B) s                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& M4 {- K9 e& U$ X, ^9 n# M! ]2 I1 t                                end;* S% J5 E  x( W' E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ W- A' i) s8 a
                                @.DrivingHome := true;- }+ t7 A8 ^2 ]9 b. F3 S5 \# L, Y
                        end;
2 r6 U) |) a# H* \1 i                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ b' D) j& s8 y& X
                        part := @.transpOrder;
+ S( v  l. c% [. L1 r0 j3 ~& ~                        part.move(@);-- load part5 J  K5 k& x' K3 V. }; z! J
                        @.CurrIcon := "load";5 K, w; t# P1 S8 W
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' o: F- e: z8 [* l+ j, ~  i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: G5 X" ^0 G  e5 R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 ?4 X+ p# E: f& \% a3 i                        if Row = -1 then -- since 709 x0 H4 b$ v- s' ~
                                if lan=1 then
, c! T4 Q+ c" C# N+ A, ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: d7 ]4 ^  E  D9 [! e. j9 l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' K- O, \) b% t; T; H7 y* r6 [$ H* \' C
                                else) l+ P: ?, c% I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 [2 H0 `0 c% Q; Q9 w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 r9 C) x: F( m% j& t                                end;5 `- n3 R8 [: n1 ~) \& P/ w6 z1 j/ Z
                        else: Y& F% c% @2 l; A4 Y8 m( {" r9 z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 M7 p$ s0 ^& J4 ?( y1 W4 z                        end;                       
# S( k6 N) Y  _9 s- T                        newDirection(@);
3 Y7 q6 I* r" W% L                        @.HasOrder := true;$ p: d0 ?- |5 V: x( n0 B
                end;. r) O! ^& }  e; i
        end;! x) N# F8 I2 S8 q/ w
end;        -- of the method, V) d1 Q8 r+ ]  D6 l- I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & j0 P; o* V9 ~0 M
& T$ x' F- C& y* |5 O1 i
这是AGV_putin中arrive的method。
( B* d/ N3 C6 a1 Q+ Z6 v7 Y" z# F& x  G: y0 c8 q  {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, t6 s, U, X# ]9 }) K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 j9 ~* d) Y" |0 u3 t! m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 L  H2 Q4 t. E. y9 C% {- ^

) [) H, `7 @( Z0 m8 |/ m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( [8 p, [2 f: H, E# Y, J- I$ n0 rif not move() then debug end
8 O1 q4 a1 c5 n1 V( h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- P+ n9 y1 A; F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 O! C; l* u% n+ A里面也有案例。4 a8 f: d7 [) O7 s( u9 D# t
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( f! Y8 O( B  `
/ U7 ~; u! v5 S5 ]* L& H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * c2 y7 U" `& B; ~) F0 Z

: Z4 p% S: p" R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ P2 z& q# n* V5 z这是AGV_putin中arrive的method。* k+ \) Z% R3 F$ Y" M
! V5 m; H4 _" I( l( v/ Z6 y) z+ G' R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! P6 m9 x& c! ?# V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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