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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' Y( o# ~" ^9 l
*/3 B1 k$ R7 Q  b7 R
is$ q; ^6 X; t% J. k  S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 Z5 f0 l" J5 p& B2 ^4 J$ r
do$ M' U* o% X3 G) n, M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 t, D% {4 _6 n5 Q; s5 B8 o
        if current = @.Destination -- else return2 m' D) i+ G+ W. b
        then
8 C; H. y* P5 O0 R                @.Destination := void;
  O1 `5 e& y6 |1 H: I                if @.occupied then
2 {! E9 _- Q& h                        part := @.cont;
" G0 t7 ~/ q% T) J2 f                        @.transpOrder := void;
' h/ h( X; k% Y( I: v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& D$ w  a; L' z6 ~9 S                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ B6 x! O4 {) S8 \( O                        @.HasOrder := false;
4 C( ]  h' j; k* `                        @.DrivingHome := true;& t& [! V# h4 p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ H; [/ R8 d' R8 _( l7 I/ r( E
                        if @.Destination = void
5 H3 Z. }9 h/ N1 g/ N                        then -- no transport order for vehicle @( G8 Q9 P3 ~) ]" g/ ]
                                @.Destination :=
7 g+ v- w. Y( C4 d! V* d                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% Z% h9 R& X- K- O. L
                                newDirection(@);   & q8 s) z: A* O. }5 A
                                if @.Destination /= void then. n0 `- p  L5 L% T( M
                                        @.Destination.NumReservation :=
" A3 d6 ?* ~! t6 p% f                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 W( h5 _) o: D
                                end;
7 x. `2 i& g7 Z5 f                                @.CurrIcon := "drivingHome";) f# ~$ k5 e/ u4 l; C
                                @.DrivingHome := true;
0 l7 q4 t: Y( j( ^! u% X                        end;$ l- _& `0 O- r( @3 [6 z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 t$ \. X1 k" S2 z! ^4 n' \
                        part := @.transpOrder;+ @' p: K, s" S4 G0 \
                        part.move(@);-- load part
- B0 i' X, G/ t& R- |3 B                        @.CurrIcon := "load";
6 x  ?2 f. [; v, \                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 d4 w4 Q! V5 _- i
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; ?& N9 u& l+ C  ~/ J. D                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 D/ T$ F3 B! o7 T# o
                        if Row = -1 then -- since 70
9 m/ i6 {8 {3 E# B- ~; ~7 K                                if lan=1 then
  p. f5 p0 v9 ~  S. W% s: k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 C4 n/ }$ V. U$ |8 d0 M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 n& i+ {% n' ?+ m1 M( R
                                else
4 Y* u8 t+ i& z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- x# m3 S  p+ j2 Z4 A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: M4 H& w2 E9 ]' {: m1 q- ~                                end;9 B# v* X1 M5 Q% ~$ m* N$ H
                        else( T, X" ^& v5 I$ {! w8 S( v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 {6 h0 Q, v* \) Z                        end;                       
% O( ~( d, K, Q( Q0 V1 Z                        newDirection(@);) W# j8 p% j9 J/ Q+ W
                        @.HasOrder := true;4 H: b! P7 O' C5 z
                end;
# \' d3 Q6 ~$ U' Y        end;: w4 H  |2 `" K0 P% j# k
end;        -- of the method. b/ O& a0 a  ~! L  u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # t8 |' r* X4 E" P5 h6 H

: l" E3 i2 m2 d这是AGV_putin中arrive的method。
& y( s& D1 @" h& I- `
1 V% E) D$ {4 y6 Y4 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 |: U1 w1 d4 y6 w2 B; J5 R3 |1 `
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( |$ e- f' R2 @; O' q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. O$ O* v0 y. Y5 w  y8 F  n

. d$ ?' o7 T% Q, A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  k. t# u0 m) mif not move() then debug end7 ?$ \$ k# x. R; z) `$ a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 S# P# J# S* ]8 A
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 I, A" ]5 T! @3 e- W! p( N; M里面也有案例。- m- _* T$ c3 n$ \' R( o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- M9 x5 t! u$ N( w6 @! S
- b1 q# R1 o: R- g! h! Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 y- b" D5 J! G
' k. ^+ z2 b0 B$ B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 i" P% G5 X0 Z* p7 c这是AGV_putin中arrive的method。) X& H, C) p6 }. n- Y
5 o- N8 j, i3 F0 s: @+ |2 t8 P! z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& e! Y8 T5 b$ ~) o6 Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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