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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 T3 {/ c$ m: R*/* G3 n/ t' W1 Y3 P, t
is
7 w1 }4 p2 a8 S7 W4 _8 I$ e, ^2 C        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ Y4 l' [( c. @1 d
do
' J# z4 U5 f' {0 J% [5 H/ J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: m! u5 T. d2 u- r        if current = @.Destination -- else return
4 A9 @$ L) W) X8 y        then
* K  U; F! `( g9 }* A" N                @.Destination := void;# L: t' n2 ?4 |3 K. d4 I
                if @.occupied then7 g# N  o$ g: X# t8 ?
                        part := @.cont;
% U# q4 t! ]1 {                        @.transpOrder := void;, f7 u& g+ ~% n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! t  N8 X- T9 r9 i( Y& y                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 R6 P5 a# x1 K0 W% }7 V5 l                        @.HasOrder := false;% f- P- @1 E/ [! t( z' T+ i
                        @.DrivingHome := true;4 F; F: s$ A0 ~( R, b
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ Z0 X" P$ i" Y& G4 `' H/ {                        if @.Destination = void
( t! [3 k* O+ D' D. C5 {                        then -- no transport order for vehicle @
+ G9 \: z: l: }                                @.Destination :=7 Y# _" L7 ~* I5 w! D" d2 x. m! k8 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, B. L. ?/ g+ P, W7 w  K+ Z. P                                newDirection(@);   
% |/ T2 C& Y- F4 w% u' G2 U& @                                if @.Destination /= void then1 F) t' U$ Z& {% I4 w) C
                                        @.Destination.NumReservation :=" E0 ~8 N  g% G) q  }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 ^' W/ K" M, |) b2 v
                                end;
. w! E1 t1 }& q                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) M% V* i# K  ~+ K                                @.DrivingHome := true;+ {% _8 ^7 [, }7 m, _6 x. V- @
                        end;
+ |  z$ e+ S. X3 E6 x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) m/ a; g1 |/ h$ \- I
                        part := @.transpOrder;) ~( O: K) ^' T9 w
                        part.move(@);-- load part
# G2 {0 R5 r8 t$ P8 X                        @.CurrIcon := "load";- b/ u! s+ C: E8 @, ?- A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& Q' H- U3 \  ?! E. W+ A/ s# e. `" y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: F  x  C7 U$ O                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ v. d+ R* E8 L! }4 g& o                        if Row = -1 then -- since 70
3 ]+ Q! L& t) _8 Y4 r                                if lan=1 then' p2 C0 J6 P1 j8 K# H" b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 a2 v3 m: N4 c* w" m& o! S" L4 M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# Q7 |1 u. a. e
                                else- H% M: S, m/ k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ f6 u* g& K, D4 w7 X# v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 r  h7 \" O/ V0 H9 H                                end;
0 ?1 m/ I# T) l, P5 P) P+ E5 i1 D                        else
. j/ M( V) c% B. v, J3 |                                @.Destination := assignLObj[1,row];' u0 m% Q6 {, ?
                        end;                       
* i) G3 T7 E& B/ }0 b6 j                        newDirection(@);
. `2 t3 a1 J9 X                        @.HasOrder := true;* R# s& O+ ~" B+ K; F3 s
                end;9 ]( e- W$ K2 J- Y5 x* n
        end;
, M7 l" j$ g5 `' B. E+ Zend;        -- of the method
: I8 _5 t$ M# q* i! W8 O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, ]) g3 G  S1 _) g* a' l* o( L  e( L
2 o( a- i; h( I, }* M3 o. z* H2 N/ q* Z这是AGV_putin中arrive的method。
  X3 E6 n6 D+ \) A( B: n- z! h0 @& K, H5 R' n6 Z- p& Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  R6 A: G0 T' E% v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- b9 w8 @1 s% e. G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' h- v, o* n" i0 M& m+ _2 A7 |& u* v/ N* h* l. ^* r. |, N( }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 Q3 {, ]6 f$ M* W8 e# D1 y0 P4 Q8 P
if not move() then debug end+ b. ]9 g' |+ `2 y) L5 ]+ w. Q! E, ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ y4 d- A$ r( b4 a; @3 b1 h+ xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 P: n3 a" W! a# r# M里面也有案例。, ]1 Q7 ]3 |8 r- }7 H" o' ^. F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! m: p9 h8 u+ e. J9 b; {  M5 u5 X4 w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 |- F4 a7 ?* M1 h

) i' a, e' k% W& @$ ?( O! }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + Q/ M' r, K" S: i( D, N  c2 [
这是AGV_putin中arrive的method。6 j0 I' J4 h, b0 K7 u# H  \

& q9 a& ^& ]8 T( A+ S* Q) R当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' u0 p$ o/ _) `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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