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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' R7 e. F2 L( z  X1 w) |1 B
*/
" [& {$ I4 E3 p& T/ Sis
9 E1 {1 Y; u, A3 B. g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 C* \. I+ P) z4 ~
do3 T; M. I4 c2 m- s/ b: u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ O6 f3 z7 R/ U4 c- I" e        if current = @.Destination -- else return1 B$ Y" g: }6 k' f3 j, R3 P: X
        then
0 |% ~, x+ Y- ~                @.Destination := void;4 q6 _: ]* T8 U, e7 D
                if @.occupied then
* N" F8 }( V0 q3 l                        part := @.cont;
( P1 k2 V' J  {, H$ d, e                        @.transpOrder := void;! j) ~) Z% b1 a8 d+ Y, a# ^
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 ^* @  _$ u' j% J7 S8 f                                @,root.eventcontroller.simTime);2 [" m/ [  {7 V2 M( Z
                        @.HasOrder := false;7 {9 D. i' T; Y/ E, }
                        @.DrivingHome := true;
# w4 h7 g9 z! o' y$ J' x/ v% w" Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. I6 j7 H- X9 h' X! E: [* Z/ \/ m5 ~                        if @.Destination = void
# e- a" @0 k8 E+ t$ G! \                        then -- no transport order for vehicle @4 X2 Z4 @8 A7 D; M- ~* F' B2 k
                                @.Destination :=+ d  Y1 z! n4 A9 X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 t, w7 v' ]1 `9 J                                newDirection(@);   # b! R0 s  z2 N5 g
                                if @.Destination /= void then5 a  |" r2 L  t' q0 l
                                        @.Destination.NumReservation :=7 V' N) X( y" M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 }' {, m6 J' N8 _$ P                                end;
  Y4 z8 |% T# G" B                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 k9 c( i% k  Z* w5 c* B4 K
                                @.DrivingHome := true;7 l3 {' _" c, A2 w& ?% i
                        end;- {1 `# l3 t* S: E. f8 Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. [5 o) E. m9 p5 y. _; b1 S                        part := @.transpOrder;
/ |) [- g# ^& W  p" m1 _/ z! g                        part.move(@);-- load part* y" v& F. t% r! y9 Z0 z
                        @.CurrIcon := "load";5 a# U( Q4 g8 |- q% T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ ]& r% X1 {) Q. A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 w+ W# y, ]( G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 |+ d$ u9 Y# ~& v                        if Row = -1 then -- since 708 r) M' j7 E: w: c# q- E1 m
                                if lan=1 then
' i+ r& \4 r) R4 _0 I( H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 ^9 P* u2 e6 ]) R/ ~5 X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 t: g0 m! R" ]0 S/ D# A% U                                else  N9 l6 ~7 \+ w& h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* z1 ?1 w/ g6 n7 p* O! E* g! e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 U& ]# v9 d. E
                                end;
6 d* z- T$ M: {, e! C7 ^                        else
# @0 B, V2 _- f# _! f7 v' ^5 `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, {0 ~# \8 f, |; z* B( Q! u                        end;                        7 i7 h" n) [2 Q4 [* _7 ^" d
                        newDirection(@);, e( h2 B& e6 x* k
                        @.HasOrder := true;6 f4 b  ?9 |+ Y; P
                end;/ C+ l; O% k0 M( v; E: z* S" M
        end;
( P! O+ b; S! O; lend;        -- of the method
& l1 z8 |& z- b; ]4 p- l8 z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 P4 k, R3 v/ ~# {- {! C6 X

9 g/ f3 n; G: m& B这是AGV_putin中arrive的method。
1 g$ }/ I, e9 o- \- [& Y. a# g. z5 V4 S' H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 J$ K# k+ i/ t3 i5 e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ x# e% p5 v% {7 X; o. O: Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" k: t/ }% z" H# V6 n9 q& M9 D9 F  H5 w
0 s! H( m2 a# J* r: V( L# o7 q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 {) z& N& Y* n) g
if not move() then debug end3 C" y% \" r" W3 k3 D2 |* I4 H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ [/ B& Z; y& [9 \; N* L
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
( [3 o- }: z4 ]  w5 N9 x( S7 a/ M: I里面也有案例。7 c7 Y5 R- w6 X" }% l9 T( S
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: Y' ?! Z+ C1 m7 Y2 z( M6 F

# p% M4 q. y5 [4 g: N4 L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   }9 _/ ?& e$ y* r5 B) M! V8 Y

& h6 R( ^7 j$ I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 h* U1 c; E% k
这是AGV_putin中arrive的method。" Y4 H* v6 U: G, L, b4 b5 c6 B9 J1 ~  ~
) A5 Z. j- L, i- C0 k% U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ W* g' Y) ?) f, O4 }' a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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