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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 G) L2 J3 c0 \% B: E* R
*/
' V1 U# W: b( h% Ais
7 t+ u6 N9 M) b* M' }  _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 E% t1 `) d$ T& i' {
do
( a* ?$ c  s1 ?$ W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( u: x: q7 z2 H# h        if current = @.Destination -- else return
; f$ @* C5 R! k) u/ O8 ]- B        then; A( w4 d; k( X, U# D
                @.Destination := void;
0 R3 F) I, G: v                if @.occupied then$ i7 u1 L: A" i: G
                        part := @.cont;9 |: S" o! d% @! t5 @
                        @.transpOrder := void;1 p% \  }2 e2 c8 g# E1 G
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& j2 K! O. B, q3 q) V6 G+ p                                @,root.eventcontroller.simTime);" `3 |1 v8 Y6 N$ I: T
                        @.HasOrder := false;/ t6 {( V1 v9 G( u# Y
                        @.DrivingHome := true;9 S- _# X) l; d* H( `0 I% K
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& y6 w3 O1 O, d) C* W% ?$ _
                        if @.Destination = void
+ X$ ?/ @, k  S2 H  Q& m- ?                        then -- no transport order for vehicle @- P5 b* E! \$ l! d
                                @.Destination :=; }( K  b( H1 N7 J7 ^! `
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# k& F# l; r6 }- N+ K- X! t                                newDirection(@);   # d& j) t. z9 a
                                if @.Destination /= void then4 j: ^' y  C( @  V1 A. U+ ?3 R
                                        @.Destination.NumReservation :=0 p9 `, N6 P' \2 j
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 [/ Z, @) L# D( @4 |  K
                                end;) n- o/ w& W  I1 c5 y* A6 O* o3 M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, g1 R0 E! {+ d. Z6 z0 z' M3 H$ D/ t& j
                                @.DrivingHome := true;. e( l+ d  g% A$ N% g+ }: T
                        end;
8 i7 r, e' o3 Y* [/ T  J; q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 m+ p9 E7 |8 m" J+ E. F                        part := @.transpOrder;, Q9 W. d; V" ]8 j1 I: V. X
                        part.move(@);-- load part
% _0 W0 [8 P" I+ ~/ R% W2 [1 ]                        @.CurrIcon := "load";
+ |0 m: V+ f: n% q8 e8 @                        GlobalDistObj := part.globDestination;' I8 W1 K% P/ c8 v3 U( C: l6 b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& m7 v9 X# |9 D, B1 E7 r
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% T& S! X1 K! t3 i7 l                        if Row = -1 then -- since 70
9 w, i* S2 |' ?                                if lan=1 then: y" {5 \8 u7 g9 ^7 L3 A
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 g3 Z0 t/ Z& b9 `6 s) n) l                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 r* n! _# y5 G3 ^* C
                                else
& g5 A: ]. i( j% ]                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 ~* t7 n, ^: H4 [" _2 {9 g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! Q- l5 J& V/ o5 C1 o' A! J                                end;7 ]$ b  _% d8 U
                        else9 \" o. W2 |2 w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. `1 Q1 S+ H. D) l% F! m                        end;                       
5 B! P# m( O$ Y, h2 }9 C- K) T. W                        newDirection(@);
. m) x9 J; h, s( D$ a# m2 ^+ g8 q                        @.HasOrder := true;
1 E5 ?& c2 f' G* d( d. ?, ?                end;
; y$ z2 l+ k' u' L2 v  P        end;
" |. l9 J8 r9 f( Z! Nend;        -- of the method* D- C; l% g8 `  Z1 `3 Q/ v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, Y# ], j( K& z- t9 A0 ]- B/ U( s( O# ^; X  D% C
这是AGV_putin中arrive的method。, S: p  \& S, [- T. I# r
' f; M: w8 T: v* ^1 e# f) H5 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: {" Z1 s' N2 ?& g% Q* ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! T; |( t* E5 d# S3 }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, t/ h* {& N8 {
. l& r& O/ W: q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! T" e: z: z$ C
if not move() then debug end& c# t" t$ N! q. \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 r/ {2 p8 u1 C3 y1 bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ B2 K9 I" \/ c里面也有案例。
& J: t$ ^9 a# C+ \% T我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; f" `; _/ ^% n, s: [7 x
- P% v* g2 u2 O& m$ a: K& t% @) J
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , M8 }8 Q/ b9 S8 L. T" B

* B9 t6 K2 e+ n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 z' g: [( _0 C这是AGV_putin中arrive的method。
  H- d3 ^' u$ W2 v" c8 G
1 G5 B- |/ k( I: R; q* D! \4 q( d当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" c0 L; M& W0 A  P* @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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