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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, f& T+ @; L/ `% x2 u( U: m*/
5 w8 t4 N& m: B8 [is
: S! J2 M  J# k6 {* N' H6 g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- D( w3 t% e  J: M% Sdo9 n% I( K  c/ K1 l8 q& B, q+ _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 l# e1 h2 m0 K5 V        if current = @.Destination -- else return
& i. J* _& |; M; m( _        then
9 u! V0 E9 S2 @                @.Destination := void;
( d; q: D( A4 }- H                if @.occupied then
; O' ?+ E$ ]! x3 a1 a0 t9 j0 u                        part := @.cont;) I+ ^) _5 }' u7 V: L% L
                        @.transpOrder := void;# @6 U# n3 w+ @2 f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ o7 e4 Y7 h4 |, C. |* U$ E! l
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 W3 z; B4 m7 h                        @.HasOrder := false;- f' B' y/ a% C
                        @.DrivingHome := true;7 b6 C0 M! h* Y6 K  R  A' c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) C$ D3 p( \+ ^$ _1 l5 J- C+ b& [% |                        if @.Destination = void8 w  Z; h: l: f; a% N) v# l
                        then -- no transport order for vehicle @
: Z' h8 l: q! q- y                                @.Destination :=
; }- v: `  E7 \2 M" |2 F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ @2 ]* D8 Z/ }
                                newDirection(@);   $ }  l6 o- U9 U
                                if @.Destination /= void then
) u/ a' O2 j* y" P2 m4 r6 r& M                                        @.Destination.NumReservation :=
3 K) t' Z1 O0 h  e9 B                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 ^; e6 P9 V$ J4 Q5 x( I1 e
                                end;
# A4 \3 D8 y& I* n9 Q; i                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! H# r4 r3 A9 P! T" r* |                                @.DrivingHome := true;
4 t" \* O  M; s! B: |& o                        end;# W2 f1 c/ R: B, e. V( O# M
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 K( O( {4 T  V% c1 X
                        part := @.transpOrder;/ r5 g3 m3 Y* Q9 b8 u
                        part.move(@);-- load part6 U6 j4 ^9 J7 k* v) x( M. D8 k& U
                        @.CurrIcon := "load";
7 a) E! j% W  t3 t% d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  L1 a6 w/ T4 A- I, y. h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% F9 f, A: P. b! Y7 E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ t3 o7 p0 a( `& U& L# L' i- y                        if Row = -1 then -- since 70) b/ s( r8 }/ g2 P0 Q
                                if lan=1 then
" X# b0 p, t8 G$ {3 E& ?" N- R- z9 H                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# t1 V; P3 R/ r, M. G4 i- C3 K
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# a/ B2 Q+ k8 V% Y; E3 o                                else5 C5 t7 X5 b5 Z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; H  f: P& X8 R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 B3 \: K' x0 ]
                                end;' w. y+ J6 E/ l* S! t
                        else
& Q( P& x( ^' I& K8 M8 d. i8 c                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 \! K- Q3 e! W3 v# j
                        end;                       
& b& t  w1 z7 c( c                        newDirection(@);: p. t) g; k5 t0 H& t
                        @.HasOrder := true;4 O5 g, D+ S; t6 W8 V4 H
                end;
7 F& v- W, [, p) _" v* V        end;
/ F+ a. `& D# N2 U8 X2 Bend;        -- of the method& e( [5 g5 y, Z) f6 _3 t1 `  x% d( B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ M! O' _% S/ |9 J' I
, D+ L8 v+ h- l2 |! y% M) j, Y这是AGV_putin中arrive的method。
& S( T6 l+ P/ U# f+ D5 f' E) L5 y" M/ O$ a3 S3 P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ J+ h& \5 [' \0 Y7 T9 g: K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: ?3 H% v9 ]* l* \( p, R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* t+ x. T! q" V4 k8 h
- q) W5 \" x. ?: X# S
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& D5 [2 @5 o8 j9 j5 a8 ?7 M8 _if not move() then debug end9 w/ R+ G+ I* R9 @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( }0 s) F: m0 V, z$ a. aplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ g" y1 C% ?& y3 b+ Z6 g! c
里面也有案例。$ b0 d9 b3 c% Q5 {4 ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ H5 t( e* n2 {; W& Z& A& W# {
; x0 h' e$ [2 Q/ R- l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' s" S" b: Q$ S3 i! J9 V6 A! q* V0 `
) z( C; y* o5 d! L
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; ?3 k9 r! b. a3 X/ T  {0 B. b5 R5 b这是AGV_putin中arrive的method。
9 {# C9 Z( V  h2 @: d2 C: Z% w/ w. x* X" u0 F5 F$ G8 `' D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 [" G& m3 ?: p( n
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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