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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: I* c1 v; |6 o( G- Q) x. {*/0 Z* Q9 }# w" ]4 w% I5 G( Y
is% R# C" y5 L: L2 h- D
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  ^* Z" n) m" W* V4 H6 s6 c2 k0 I
do
# ]; F. L, J9 P; ~0 V2 r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; Z0 t2 k2 E8 E. a# c& u
        if current = @.Destination -- else return: l# R( V7 k7 l. x
        then
3 B# X1 ^, Y% `9 w1 ^                @.Destination := void;
/ V; c' W9 W6 J+ @: l: n; {                if @.occupied then8 U, n4 q& Y: T5 _
                        part := @.cont;+ k: m7 S  i; i. Z& [/ J6 D
                        @.transpOrder := void;
9 W8 \. W+ f3 F1 k7 y6 l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ L9 p* U  t0 r% r- n5 I( i' r                                @,root.eventcontroller.simTime);5 ]5 S5 |( E$ [7 H, e$ j0 |0 }+ F' S7 a
                        @.HasOrder := false;
1 d/ t, w' g6 @5 {* s                        @.DrivingHome := true;
9 b4 g' @5 d! k. h! _  `: _2 J/ ^                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  G- V/ G" K2 \. `  Y6 ~4 n                        if @.Destination = void8 E9 P" U4 T! G- j
                        then -- no transport order for vehicle @
; B8 |/ P/ V; }' B$ e$ w( p& ?                                @.Destination :=! Y/ K" {5 u% g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 F* H4 n  M% @# h5 S
                                newDirection(@);     j  ]$ U  q) Z0 E+ Y' E
                                if @.Destination /= void then5 O7 u, E. \; K1 _9 M
                                        @.Destination.NumReservation :=) u% ]+ @( ?. N- p  X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: i  u& D4 m$ \- v4 {$ \                                end;
6 S( x( g7 n; Q: G! Z1 e) S% j                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 W. A  l/ |6 n! g8 L7 b$ w                                @.DrivingHome := true;" z! `4 _, _! _* P$ b
                        end;/ f; i& `" N9 ^  G/ F
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 G. i& w  S% H* c9 N: K9 \) I                        part := @.transpOrder;* r$ w- Y8 |( M; u7 @1 Q# l- R- y
                        part.move(@);-- load part8 i8 w2 C: _. j& M2 F
                        @.CurrIcon := "load";
! Q8 A! p& e* x# Y3 t                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! v, u; M$ E' Q1 i+ p- h2 ]4 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. H9 i' r, `) c8 x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 A1 W( V8 o9 O4 K; a7 N! Q                        if Row = -1 then -- since 700 Y5 K" u8 P0 m9 E! ^: R
                                if lan=1 then1 L5 `- N8 w. _8 [( k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. B3 n( G" ~$ Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' V* u2 z& ^, G% ~# O8 h
                                else
. t+ v; y  k; R7 y+ J  r5 U                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 K, r* Y: M* E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! t6 |) I( Q) q; |) I- Z
                                end;/ e& {, q, ]# U2 y
                        else1 Q) S5 o( P' a9 V! `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 F  C/ u% y1 S$ e( g' ?, e; \1 U
                        end;                       
. V+ y; d% {; ^. X% b" q                        newDirection(@);7 s+ t  \. U/ A- z
                        @.HasOrder := true;
3 {- v# S2 L% @. ~                end;
6 P: P0 r. I* k$ e" u        end;/ ?9 C* [! ]- p$ [
end;        -- of the method* k1 J. s9 H) Q4 m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 Y9 e8 j9 k$ G/ ?5 L6 O

# |  m: R4 G( C这是AGV_putin中arrive的method。
4 G* }! q" {2 i) o; M8 ]. k3 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# y+ i0 H0 b5 f# [; I8 d! O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ u2 @% K. e9 \0 a; F程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& @( J$ G. U4 \9 p; s, z% {3 {7 K! n
0 R& {0 N1 t5 N3 P4 P另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( E- u, P2 @* Z* F! o( k+ Gif not move() then debug end
) ^. C7 \! C& ~5 A. B) u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) U* o6 R( S& N+ ?plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ P9 S$ i4 g0 P9 |$ u里面也有案例。: G; \7 g0 [3 {/ Z% m6 m6 R0 c+ c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 h+ k* m8 {" j/ @+ S) ]
( u" ?6 ~% |  l, n: o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & T1 L. _% c" K
, @7 _  c4 S4 ?& A# K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 ~- b1 P4 ?  \0 _, X7 ~
这是AGV_putin中arrive的method。
% i; ~3 v' x" I- h: L! |6 T, G( R0 [. M2 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* ?0 g6 f/ n+ |# x% R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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