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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% x4 n% R# U$ |*/% B6 r) G$ |; [1 N- w
is9 ^/ M' u7 M- @( |, [2 h: ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; u5 k* c2 z/ }do4 U4 t5 O3 ]+ q/ ]" N% A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ x2 q! e. W" R" Y" [% ?% b$ D  P, V        if current = @.Destination -- else return
, ]" B7 W% M+ l7 g2 r7 N; V1 u        then
7 M2 B& e' v2 y0 k, m2 f                @.Destination := void;
2 s! m; j9 L2 J. n) }$ {                if @.occupied then
8 h; U7 u& D3 `  m" b0 G                        part := @.cont;" c- c/ P' d$ N2 F2 {5 ~
                        @.transpOrder := void;9 x9 V% i$ x! _  `& {# P" r% J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ J( d/ H' D6 h                                @,root.eventcontroller.simTime);9 f4 W9 W# i5 ^6 u. T- f8 ~. y
                        @.HasOrder := false;5 w+ C0 c! D; I1 X- C" M
                        @.DrivingHome := true;: z6 {: r0 N% r+ L, E; Z/ p% Z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. J2 T& @: G% ^+ l# T! K                        if @.Destination = void
. }6 d5 R/ q/ @' B$ f                        then -- no transport order for vehicle @$ e6 z7 ?% k3 D+ a6 x/ \
                                @.Destination :=7 @$ x, P) E& V! ?, X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 n- o1 G' J/ O8 C
                                newDirection(@);   
' c2 d. X* D. G3 j/ D                                if @.Destination /= void then
2 C+ R1 x6 s! k$ }                                        @.Destination.NumReservation :=
! \$ f: f6 w% u: s* g) c                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 L0 n" _6 s/ \. B+ \+ _
                                end;
$ n1 a2 a& m& [! G/ _+ m                                @.CurrIcon := "drivingHome";& Y# O! U3 m& s) |0 a! Y
                                @.DrivingHome := true;
) R' D. x7 O! J- J5 t' [                        end;
' {: w" ?6 E1 ^7 t* z( `                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ f& w6 G& ?% }                        part := @.transpOrder;
  S6 Y9 E5 M6 v# J7 b                        part.move(@);-- load part
( Q& n2 I. x! Q* w0 G/ `+ l0 k. D                        @.CurrIcon := "load";
) c# K2 T4 I+ {' i* `                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& z- q2 _  f; x: f% J0 k2 A' b                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. W1 Z% {# u! x- i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  P$ x$ d- e5 k. I. T- F
                        if Row = -1 then -- since 70' I6 A! r: ~* p+ S% u% a
                                if lan=1 then
0 y2 r- Q5 I% L( N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 l3 i( @! S, y7 C; V6 z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  X3 R" f. K5 K6 V5 Q7 g0 g0 M                                else
2 k* u+ L$ P* y2 |3 P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ s0 Y. h# a' v' ]. J
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; N: p, h  X( e$ h6 H                                end;  }" n( s% C+ e& z" o
                        else8 g& W+ l5 |# S& Y- m0 {
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 {  A# b- ^: p/ O                        end;                        3 \) O, [  o" A- A/ H
                        newDirection(@);
, T7 i( w/ z' G8 I                        @.HasOrder := true;
; u  M# `0 ~3 |9 E                end;
2 G4 }# _) n2 T3 X! K        end;: o5 b; h& A! B" Q5 n) S9 `
end;        -- of the method& k1 @) F7 y; R$ ?8 t8 n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 k. m9 S& C: l% \  v

8 p, |; k9 G  J, P$ H这是AGV_putin中arrive的method。
8 g2 i* F2 c1 L1 u7 f% p9 Y) F+ P( `0 r# U% x. J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 N0 T  c% f2 y, V5 v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 `6 N' p! W: Z" U4 k2 f) ^6 @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) S0 R: K$ R+ S$ ~5 j. Z4 W

0 b  o# n+ z0 v5 L& f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: d4 R9 q1 H# dif not move() then debug end
6 N# B4 e0 y9 M% |* H8 K# O/ O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- O" u- s0 f% |/ L! E9 S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  [. a1 ?0 Q% A8 ?$ b5 ?/ b' ^( d
里面也有案例。
- u* I& [) v: q( n, n1 [% N, ?我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ m" L7 U- \/ e: \1 b
4 V/ |( W% ]' S# t. x
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 ^. J1 u$ ?4 y8 W

- {+ w1 \( P/ Q- {8 g2 q' s那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % @) Z  K0 D4 ~- c/ h
这是AGV_putin中arrive的method。
! U* z6 F) x" C$ j9 g; ?# E' f" x+ r; f" d& a' D( N, r4 p* z4 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 q. @, t" N2 u" Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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