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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  ]0 T+ t( C7 {( w. X& S, H' t
*/
! @0 n' ~. {: m5 C/ tis
4 ^. E0 r: N5 z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& ^4 ^# `) u% E* K2 z7 [
do5 G6 \7 X4 n4 d  @4 ~. N0 l, u" I* v+ F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) \" a: V" O' Z& s, M
        if current = @.Destination -- else return  `2 ~! e! y3 E9 \
        then# X" S: B5 e+ R  j
                @.Destination := void;
6 G1 E5 H2 m9 _7 ]9 P" e                if @.occupied then
! E& f, f8 x% Z( H; w& \' i& b4 w                        part := @.cont;
9 p0 V" o: B1 S1 r) m5 y                        @.transpOrder := void;1 y' f# |# O0 M8 l1 j) V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, s: l7 ]) ~3 j
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; r$ l. T' i4 p+ M7 F7 y- |* j                        @.HasOrder := false;
  e  i) t( J) f" U# U# e; s5 D                        @.DrivingHome := true;) }' O# j6 w/ {0 F: P4 I6 ]7 Y/ Y* A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 d0 [& g/ N9 e8 {2 n1 y( {* Q* H" k
                        if @.Destination = void
* G) f  V' ]5 u! P% }4 Y  L$ L                        then -- no transport order for vehicle @" i6 S, Y9 P6 I8 B9 O/ h. `! a, m
                                @.Destination :=7 |6 r) |- E$ |0 Y2 V; _* I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 Y7 E6 a- Q4 q, Q6 }* P3 P
                                newDirection(@);   
& }5 G  E+ K! h% f' `; D1 Q                                if @.Destination /= void then
/ S  z6 f4 R" E* X                                        @.Destination.NumReservation :=
' u- ?+ c: o) m                                        @.Destination.NumReservation + 1;- j7 j% a0 n5 S* k$ m7 Q2 a
                                end;
1 ?. q% D# v" N7 H6 x, D/ p: T                                @.CurrIcon := "drivingHome";  g* j. ?: h9 h" j# g
                                @.DrivingHome := true;
% E3 O- X" L% Q! O6 D9 A                        end;
; L& c) {$ f* H4 m! u* L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 ?: R6 Y0 |  |4 i' @5 q5 v) d3 x2 [                        part := @.transpOrder;, p: z* R/ i$ X8 N: [5 d" Y- z
                        part.move(@);-- load part% M, e+ k" D5 g' y) ^% s( h; l
                        @.CurrIcon := "load";$ u6 g0 v/ F8 N6 o
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 n, p; V( U- {/ ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ x1 m. T0 A6 c                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 a# g7 J9 j1 D5 Z
                        if Row = -1 then -- since 70& O9 D1 R6 S6 Y, d
                                if lan=1 then7 |* L; J) w" t2 S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ w( ^# w( [1 J7 ]. [& L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  i  e( n% M1 N' ~* A: T                                else( V+ X8 T4 V+ C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 \4 Q/ _# Q# n6 ~! E7 Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # ^* B* X/ m( K+ }  L+ ?
                                end;6 T7 b" [' Z* @- N: k. n' t0 w
                        else" t# I4 Z. z( p% y% F+ Z0 d7 |
                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 b. M9 A( y, U
                        end;                       
3 s0 j+ _# q% A& g; X% [) U                        newDirection(@);
  _, K- X" r& o7 _' n% m                        @.HasOrder := true;
1 N" \) n# B/ b3 Z                end;' F- d1 G% z+ ~, r7 x- ~% i$ T1 I
        end;% I* b. o. I6 B
end;        -- of the method& c' j- m, n( ]2 K7 x. z. X1 j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ {* O! ]! J3 F: |5 U) M. k, [) M& \( j8 ^+ U" f9 P
这是AGV_putin中arrive的method。/ Q# @( N' w2 f9 O* l  \' N
& \5 E& G* R- \$ R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ I6 c; Z% \" B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 Q% ~3 V/ n1 @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- y6 F' G5 o% t. D7 G- S# Y* w) x$ f7 `: L1 H. L/ x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 a9 T; l. \/ t) X0 o8 h- p5 i
if not move() then debug end
& |/ m* f. M7 v( |5 W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& l7 p/ z' ^: E4 O4 d1 K& z" ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ G& f: }% |$ g6 V2 n6 z
里面也有案例。
+ x8 m" n6 W& W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 F* u9 W8 T/ O0 X
6 `; O" ~* o, b1 V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ T+ {) S  _. U7 A/ r
/ A. ~2 ^0 F: k& |$ ~: T7 J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: `1 n! }+ B  ]+ o' E5 y# X这是AGV_putin中arrive的method。7 g, f& a7 z0 F+ H

4 E7 Y) W- m7 d4 X4 O5 b7 {% p- K" W当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* t, g; ~8 `  j5 a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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