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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 G0 E: N6 O! U: g; R7 }*/
' W+ I. t0 `/ r, G) R4 O( Cis
- b8 u# |/ K5 k- S" J0 W9 ?        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 ~0 Y9 R( y- L; D. ndo
9 S' W4 [4 j; Y% a6 |- Z# u3 x; S9 Z0 W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 p  e! v% J& N  P9 B/ B3 V, X. i        if current = @.Destination -- else return: a! w7 b  l3 ^1 _) |
        then6 g  A' E' `1 n; Q4 x* N
                @.Destination := void;! K+ F6 S& }* S' V( {- y! b2 G( {
                if @.occupied then& E- u$ G/ x* [
                        part := @.cont;5 r* ~( c  L# `9 J/ }
                        @.transpOrder := void;) r8 N) s: e5 v+ k3 J8 h3 T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& d% [0 u# O! t/ y
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' P( F) k* V, p" V5 M                        @.HasOrder := false;- ?- w2 \" S" d" g
                        @.DrivingHome := true;
; P/ U3 |% v! W# G: h3 Y# Y/ G                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 r8 {1 A) v6 B! i
                        if @.Destination = void
, g6 V. S$ P/ k" @: M                        then -- no transport order for vehicle @
% x/ y- T. l+ z1 y                                @.Destination :=4 F# @: v  X4 r, Q. f. ]; ~, q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# D% ?( Z3 s3 a4 H& `
                                newDirection(@);   
- a. i) J: _  s/ q: l' k% _/ P, f                                if @.Destination /= void then
+ U, I5 d7 _6 x9 |3 R                                        @.Destination.NumReservation :=% E2 E, d; }$ P+ y# g5 \/ i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 {6 @. l$ ]  `: q  L' L
                                end;: T: k1 ]2 F$ J/ a- m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# j% l# W) Z5 K+ S1 e                                @.DrivingHome := true;
7 `; H' Z; J5 V9 q! [5 z- f/ }0 v                        end;, Z3 B6 T2 C4 e9 K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& I( t  v' B+ Q3 a5 K3 Z/ K, H6 v: ]
                        part := @.transpOrder;$ |4 j7 O4 ]# ]7 M* r7 N  g$ |1 ^9 H
                        part.move(@);-- load part
* I' H: D7 |0 z4 `                        @.CurrIcon := "load";7 A) g$ c* ?# S6 O  N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 v, G& U: Y, J. ~  f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ u6 k+ L4 q0 Z" H( s; k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* e7 F" D# @' z+ T4 Z
                        if Row = -1 then -- since 708 q: K( I- F; m/ @9 n# X# u) C$ b
                                if lan=1 then
/ j) N4 B% p8 J# o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ {; A+ ]8 M- o) o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% N, n+ t+ m9 E& o7 b( X' l
                                else. r5 N9 P2 y: J" _: C( o
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 W% a/ N. F. z: ^& T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, g* X( \+ g4 M4 C' `6 e, h( Z                                end;
$ i' x2 i: w6 M5 k: }1 J" c                        else
  `3 o2 }# \, ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 r9 e  M/ A$ w; R: ?6 u; _; l2 F                        end;                       
+ i0 m+ m' R5 x* X1 c                        newDirection(@);0 d1 [; B6 G5 t# ~8 e( i, G
                        @.HasOrder := true;
: Y* z, A1 r6 O) j0 f                end;
( r3 F2 ]9 z& S+ K2 `2 k" D; y        end;
5 M$ h7 G3 u5 R. {: send;        -- of the method
8 R, i8 h! U* L; j7 @8 e: {7 K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& T( E- p, G. }5 `* n7 p3 @4 b  d) j3 S# I: v& t" J, T
这是AGV_putin中arrive的method。
2 X/ t  q# @* @0 K) _7 |# a
9 I; \4 M$ y5 u5 Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 o6 V( }( z- S# q, f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 A* ~& K9 n* a  X) ^& n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& K7 `: {) [1 s( ]" s* Y  w# m, B. s& m. J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 q9 @, z. n7 W1 _& T7 h0 @$ @' B
if not move() then debug end
2 k2 b" c" S$ m0 |这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" X& R2 \: n9 ?# F4 c$ i1 A
plant simulation中的free libraries有AGV模板," u* p; Y, v/ @( x; W9 C' P
里面也有案例。/ t! Y; Z0 q  ]' {- O6 ^  ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) s3 S$ Y' T: X3 h
) j$ a7 R7 v3 k' f我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' L+ e( }* Y2 C% T

% P! v) e( C% E$ I: E那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" S+ [" Q# g/ ?2 ]这是AGV_putin中arrive的method。8 u4 g: C7 D. l2 P, `- z$ b* n7 s

7 q+ A4 W, X& Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 u- K0 r6 i" l% L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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