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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ `+ ^' {" @1 F
*/
, q  \$ l3 }6 iis; L2 _5 r/ b6 \8 j7 ?! K, N' _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; W! \1 n8 n' g' L: ?do  F* C5 B0 Z/ J; E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 v7 G' Q, B3 S' g        if current = @.Destination -- else return5 p! |" M/ k+ r8 V; e
        then
  _" b8 b+ f0 M3 a  O                @.Destination := void;
6 o% q+ X, N: u7 y! _                if @.occupied then
8 M3 N8 i* h1 y                        part := @.cont;
/ j. M* G- S" _" d1 ^* O7 b6 x                        @.transpOrder := void;
7 x! e& g1 V) n                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* V2 t# P2 D+ Y* Z- N6 Y                                @,root.eventcontroller.simTime);
- K7 n9 h! u- X& a! Z                        @.HasOrder := false;8 m; ~% w& U. ^4 ~0 w+ [
                        @.DrivingHome := true;
- t3 c/ x/ f& ]; I/ w/ d# h. X+ e                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 {8 R1 N1 A! ?6 }) J4 R                        if @.Destination = void
; ?! L1 r! I' t  J+ c5 O                        then -- no transport order for vehicle @- G6 C/ G  }2 Z  u9 w6 d
                                @.Destination :=
* G; ~* L. y1 ?1 W6 G% q5 m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 |  K  l/ ?! L
                                newDirection(@);   4 Z! Q  x$ [) |3 m/ B( _& }6 t
                                if @.Destination /= void then
$ p* X- @4 r; y. c                                        @.Destination.NumReservation :=( s, J  `$ \& d. m5 D9 f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 c, }7 S' i5 O5 u- R% x: `
                                end;
1 X# F5 P% p) c( t                                @.CurrIcon := "drivingHome";  l5 t( J9 |  z8 D
                                @.DrivingHome := true;- J; y& F& S0 X' B8 m6 H9 E! \
                        end;
5 i  N, ^6 _: `& n: ?% N! {6 a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ O6 C  A7 C5 B                        part := @.transpOrder;$ I% a5 ^+ g, Y* }" K' G
                        part.move(@);-- load part
2 ?4 j3 R1 K4 @* c/ s                        @.CurrIcon := "load";' \3 [, o" c7 U! R5 Z4 x% f" `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 ^& J8 p$ b( g4 M2 a1 J% R' j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 E5 Q' F* ~6 a6 d. N1 ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& h1 M! d0 w" @) `                        if Row = -1 then -- since 70# y/ z7 t! m3 U5 Z9 Z9 ?, b
                                if lan=1 then
2 G3 y( }4 A3 y& }7 U. w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 Z0 v8 n( L$ X0 j6 p) c; @
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( b5 I' z2 B; B8 |. ?; I1 \                                else: z# r8 ~5 b  ?: J: E# L
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' P0 M4 K$ W' Q4 i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , t1 e& [8 p4 X2 A, p6 w
                                end;3 A. B: N3 `) w6 C5 I7 x
                        else
$ k1 K% B6 ]8 n2 @3 C$ k+ `                                @.Destination := assignLObj[1,row];" s7 Y' Y% W, W8 M1 [
                        end;                       
; u  q. ^4 a+ E  s( {6 W                        newDirection(@);3 ^/ p+ g8 R3 d9 ^* v2 s! L& V# k
                        @.HasOrder := true;
* \, T( ], J8 ~- k% g                end;
0 k3 o" [1 j7 m: R        end;# N& E( v$ q' [! ]$ p7 H: f. G
end;        -- of the method! Q% z. q* N2 W, T* _! K7 K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; w! `: B3 _5 S4 [9 j9 G
9 E: P% _6 Q) l0 c
这是AGV_putin中arrive的method。6 h  U$ ^& ?- g

' Y7 ~/ n1 l0 H* f( F! K当到达物料速度越高时,这个报警更多,, ?" H( ]- F) v( f3 [- G6 I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" q! e3 r! s0 i6 U3 g  }5 B
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* l) E- j! A5 I7 h" ], z, h4 E- g/ k8 Z. E9 S! G  H0 _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 ~' @& c- ^  M/ \9 Z7 y
if not move() then debug end' }, ]8 x! b# \% [- e9 A1 y+ D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  W! t# f6 L$ t; L0 \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,( g6 P8 S! X" c0 w) o; o/ u0 P
里面也有案例。
. l+ f/ J4 b. M$ a* b我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) P/ \6 E$ z" d7 u! G- E4 Q1 y. F) z3 t- V$ W6 ]
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ p- \3 _' X6 o$ t7 ~9 k
6 M. R; V" d- j" q8 C8 G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 J* R& g6 c* Z5 A& h; |这是AGV_putin中arrive的method。
9 `* h6 N- k% v0 {
+ x3 o' m8 E; T1 p/ ]3 ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% b7 A0 S6 _1 }4 K$ T, u% T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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