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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. ?0 d* Y( g6 k2 s*/3 Z6 y0 [; L! i; r) t
is
7 Z0 e$ ^" D* B% J) ?' ?" E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 y$ s# H& c" f' Q2 L
do# d- q! D7 t' o1 @! G# @. {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ C- e% R, \4 M. M
        if current = @.Destination -- else return
( z$ r3 r; `; E) v. P! g  N7 J, r        then
9 ?' A' k. ^$ \$ R                @.Destination := void;
& `; y/ A$ l' ~7 y                if @.occupied then# B1 |; @1 `2 e% ?4 Z# `& O
                        part := @.cont;/ h; r  n4 X% d5 g
                        @.transpOrder := void;
/ J1 k) i8 B5 [' Q4 z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 h/ r- v; i$ O  U( E8 e                                @,root.eventcontroller.simTime);1 i4 R$ N* K- `& Z1 I3 J8 K, H
                        @.HasOrder := false;$ r9 o+ L+ S- R+ [
                        @.DrivingHome := true;. p, M8 Q6 }# S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" U$ R8 ^+ e! W% O6 O: O1 H! O  Z                        if @.Destination = void
6 @. `8 ~% z9 Y& |1 K, D2 ~                        then -- no transport order for vehicle @1 @5 `" M/ ?* y6 D* |7 f
                                @.Destination :=& }$ m' z+ _0 W5 `7 v" X9 T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ t! n% m: U! U
                                newDirection(@);   
: N" ?2 W3 n0 z. H0 F                                if @.Destination /= void then
3 B3 M% z$ Q7 `" W  f, Z                                        @.Destination.NumReservation :=
  ^/ Z0 T2 z" ~  M4 V( Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 k+ |  r* V- ], c8 A8 Q4 i
                                end;# I& x) e+ q* c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- V3 _- m" ?# X  Y6 Q
                                @.DrivingHome := true;
) b- a* B4 t$ }! [; U2 R' ^# N# A  l                        end;; ~' E+ g% u9 }/ H2 M. T# Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ o! K8 i6 m, K( n7 y0 ?3 Y9 _) u/ M; C
                        part := @.transpOrder;# X- D5 o6 {( E: s6 Z
                        part.move(@);-- load part) |7 {/ @7 v. \3 B! ]
                        @.CurrIcon := "load";5 L, j) X% `# B4 k9 d% R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; J# Q3 {/ c) D' o0 i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 ^* q# x( G8 i  Y4 _
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ v' U% W! a; ?' s: r. v- ]! P; t9 b
                        if Row = -1 then -- since 705 h  [# k8 n) Q' X* `
                                if lan=1 then( F4 ~/ c# ^% c* [" C1 V8 w% K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 b4 O; \" g1 n0 `, R/ K4 I% ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- e5 B0 U% V% i
                                else
7 }/ s! O# Q2 {' L4 v6 t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) \+ A* [1 V( r- z2 {" F8 N1 z! u- k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + G: S0 N# T+ G( ~
                                end;6 W9 O+ f8 E7 l$ g! N2 |3 M
                        else
* w6 Z5 u. d. p4 q. Z                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 y9 p6 B9 B5 L6 p" d
                        end;                          ?! u% [# G( m% m
                        newDirection(@);5 J5 T' o1 X/ Q$ z
                        @.HasOrder := true;
( a1 Q# [3 W9 I! {" t% Q; B" {                end;
6 ^) M8 N. Q  p: ?        end;
) Y, x' f; `2 tend;        -- of the method
2 Z5 N8 ]+ d  z$ a5 t; g' E1 @( {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ X# T) e* e- d/ \- R, }
8 ], c  G4 X0 y+ m! P这是AGV_putin中arrive的method。' g, N) B8 k1 X" T6 M( o. m% ?9 z
; H$ `  y5 p+ R( g' C/ b) c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,# K6 j, z, ~+ v  _' q* m& b
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* c( w# M2 X: c) _! H! E" t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 R5 }& M( c* l! g( f! r' q3 t

8 D0 E$ r" {; v5 o! _2 U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. j% M) T0 s8 B& T2 y
if not move() then debug end
( T$ g" e5 O" B% s3 ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 Q1 c  A: }. A, @* i: A* P' Yplant simulation中的free libraries有AGV模板,; n1 h* {. k# J. K% [% O  A
里面也有案例。
& _& Q% C# ^9 m! \, X0 r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 z; s9 R- c" L6 F# ?: e4 c7 c
0 C4 B0 P: i+ C3 i" Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* Z! i. t) k& `# p- v) H2 Q- s
; m4 Z. L9 i  }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 O: x3 T! G9 A$ V
这是AGV_putin中arrive的method。
& p7 w8 W7 j0 ?; R) T1 Q6 b2 U5 ]2 I/ e; Y- ~4 S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 z/ z/ t4 K: G8 l3 p) H) Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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