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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ t7 j# x. p) ~! b% U2 [, I
*/5 F. @% @! E0 l8 c. O6 h. L
is
  P* ], N( r; T! G, z' U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- c  T9 O4 e+ T7 D1 V( Udo
) F/ v% c& Q; r1 c3 r7 Z$ _6 r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& |; X+ z1 g& G& B6 s        if current = @.Destination -- else return5 `6 \0 w" k2 ]0 x& N
        then
6 H" j. _  j; f) t                @.Destination := void;; K% x5 U0 m4 ?- H6 ~
                if @.occupied then1 R$ O* b2 J/ F( L8 k: ?
                        part := @.cont;% I  X. ]) @$ V3 |. F
                        @.transpOrder := void;
9 y4 k  ]5 G  J0 u" `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 b/ z  x8 M7 [/ H4 x$ c                                @,root.eventcontroller.simTime);9 D3 r: e. e* f/ O$ a
                        @.HasOrder := false;7 ^$ E. e0 E& L4 E5 v
                        @.DrivingHome := true;
* f- u0 Z( j8 p. W                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 u% g5 P& [" Q2 `, W
                        if @.Destination = void7 w4 w8 o2 Q! A1 O0 C. ?4 n
                        then -- no transport order for vehicle @/ V: q& s5 r4 P/ V
                                @.Destination :=
- |: S8 e7 I  ?' |1 r9 M  ]0 n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: s6 h) ^5 ^5 _$ y1 ]                                newDirection(@);   & T- A4 Q  F  H3 e' P2 i2 F
                                if @.Destination /= void then
9 J" E/ v- Z2 o  d, P5 ?                                        @.Destination.NumReservation :=/ D. K) D- }$ ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ |" Y6 z$ c! Y% c# I                                end;* z+ [6 T+ P1 j& J* E+ h3 w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 V' S9 A6 e4 y1 v, {
                                @.DrivingHome := true;
8 q3 A4 V* G; S" n; R1 R                        end;, M& e" s. I6 D8 G
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. G8 {% H+ g0 G
                        part := @.transpOrder;, f& ?- F$ E, W
                        part.move(@);-- load part
5 ^3 G- z8 r; [+ x                        @.CurrIcon := "load";+ t+ D, n, D3 J% J! z" ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 v1 g. H6 `; U1 p' u2 X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 U% B7 W" ]2 |/ ?/ ?4 [) G+ `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: C5 H3 U% J6 u6 B9 U
                        if Row = -1 then -- since 70
( L( n6 e3 V, |0 h0 x5 Z- F1 [                                if lan=1 then
% {9 n7 L: u6 Z- ?1 a: O. x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& h8 i- S. {3 a% E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% _& ~) ?7 |7 f1 H0 `! E                                else# I5 V6 J. M( x' G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 p6 ~) u/ F0 }9 B, z$ T' _
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ T4 V  o' V0 L/ q+ h: P
                                end;
8 c0 z7 `5 D, ^% L$ J4 [- ?7 F% ]                        else
5 A) M9 ^& j5 j                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 c) X  E# D" |/ t  Q  ?
                        end;                       
& U# g: M' u" \. I                        newDirection(@);
* E- H7 P8 o+ N2 ]6 p+ g0 d$ P& E                        @.HasOrder := true;* I0 {, I; K4 B
                end;+ D9 j' G9 k" r/ ~5 {
        end;
2 O: M9 [9 D* k3 q1 zend;        -- of the method5 e8 a5 ~+ O* j5 H$ z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- ~" i! }) I" C; I5 q1 Z/ ?  G) ^' }+ Q; Z& d9 t% T. v% O
这是AGV_putin中arrive的method。
( H, U8 h$ U! _; {' C
' u5 @* I! ^3 S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 v: ]% Y0 E& I可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( b' P2 m- }1 e. B% {) u程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 v" t! A$ {( }. v& d
* y- A- x% X  G& _& j3 k7 q/ a6 }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 T% ~( V. U, _; m8 j3 I4 K8 N
if not move() then debug end" z8 z" [  s0 B  _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' u9 n2 Y  W( E1 Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& H2 p0 q& ^  ?' [里面也有案例。
  B. x+ B4 N$ ?# D. Z$ J: u$ V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- l0 k! L2 y2 d2 T7 B$ N% X+ G/ ]! o$ s+ o& S
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' I% M0 [3 L) N' F& i  {" [2 Z# V, I$ Y) ]/ {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ s! ?6 g! B8 @# P这是AGV_putin中arrive的method。& {; D  q; v& p* C
; }" S  c# t1 J& {# y0 w' \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 `% |# s% X  w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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