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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! u- z1 D% C" v4 J1 Q; q9 E  s*/0 t& ]' F/ e# B
is( W4 ~- R- J" y. w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 s. P8 Z# i. ydo4 x# W( \: J5 E, `$ N7 T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 m' ]( b: h& O9 r2 R  G        if current = @.Destination -- else return
! _" I2 X- D6 _9 R/ s; r        then
; o5 a& k3 M2 |                @.Destination := void;( H/ |" r. U) V% z+ a- _4 I
                if @.occupied then0 ^# h# c" }; m
                        part := @.cont;0 [" L9 C2 w* C+ e7 ?$ e) @$ R  v
                        @.transpOrder := void;
6 a, g: }7 X( e- d, u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' K% `$ @  J& e" K5 P# F* V
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 |2 p8 F8 M; p# C
                        @.HasOrder := false;& ]" i* l9 J6 a% r
                        @.DrivingHome := true;
- h4 `6 l; x; n; K% Z6 u: X/ y                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 E" _9 U1 x8 u) j
                        if @.Destination = void5 O* a* u0 x' V+ m- V
                        then -- no transport order for vehicle @0 e6 A& h- }6 e
                                @.Destination :=8 G# w) g2 A7 f! L3 U! h; s" _3 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# G2 |4 \( g# k                                newDirection(@);   
& Q: B* A. s& G                                if @.Destination /= void then
2 C) i' O$ y  W$ J                                        @.Destination.NumReservation :=& e" p$ j+ I' o- c- [' U: h
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 ^; V* J) c6 ~4 ?: q                                end;
" X$ k9 \- X8 C                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 d6 J2 n" k& w5 Y
                                @.DrivingHome := true;
( V, e5 B- K0 |* q3 O  V' w, h; \                        end;" W! [6 j' g4 X9 V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 b* H5 N1 [, R6 M# T4 Y' m) R# c8 I
                        part := @.transpOrder;& s$ l! |4 I3 s: R; p
                        part.move(@);-- load part
9 y+ ?. t6 \2 I, m% m8 {: T                        @.CurrIcon := "load";
6 k0 I$ [. ~8 S: P7 Q7 {. _                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 a2 \+ l' a: ~1 F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( ?8 f, I, q0 r  d/ x8 @' M# B
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 D. N& E$ |" B' `$ X                        if Row = -1 then -- since 701 o- r$ H. k' P+ E, V
                                if lan=1 then  y" I- w, m/ |* G* h4 j2 k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# x* }+ C) c0 V6 D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ v! M# c4 u0 j* p5 p' M
                                else! ?4 X0 Q( U) x& P! a& X# {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 O4 }) r# M; D( u3 T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 I: |$ q0 W6 k- D3 a6 _3 [
                                end;! a) H$ s" E* n1 ^
                        else
; s2 i9 F" m5 [  l                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ ~+ F$ D4 p. b* v7 {" e/ I& e
                        end;                        ) m: T2 s2 p4 X3 R+ P, ]
                        newDirection(@);
0 G! ]* K% @. L) \8 p; Y# F                        @.HasOrder := true;* l6 I) K7 `  `( r% T. D/ b9 z
                end;
. h0 X' T5 I  [        end;
9 m0 e7 |9 E# ?$ g5 u8 R. jend;        -- of the method
* P# c: U) S! C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( j6 h$ W, d" ^9 l

9 Q6 u) R. R9 l8 w这是AGV_putin中arrive的method。, O8 c- _/ Q# W/ Z( w

  z* U; ~9 ~. c; z# E; A当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ }5 V) Q; c+ ?' [9 I, Q# P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 A5 R/ F" G3 Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ c* h# ~# q- {* Q( f2 M( J

& [2 N9 M3 z. g( {3 i另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% G5 f3 o& o* D
if not move() then debug end# g0 _% [3 o- ~9 K9 o
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, ~# \( [4 T+ ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ M# W! R: y  [8 v/ _0 T
里面也有案例。
: k5 B% c0 h% K: `+ k0 J我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 X- ^) H5 G. P: k# Z' Y% z" n4 F+ E; e' T+ t, u  P, M/ l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ `7 g) v: O& f) a; g" L9 o7 |- P9 o/ ?1 o) l1 d+ u
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 m$ ]4 \% o+ S- i; f: Q+ e这是AGV_putin中arrive的method。: d. ?% e3 M1 @
4 ?# {) u% p+ _# R( h5 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! @- ?: g6 [* O另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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