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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, m" O8 O% E0 u" i0 H*/
' v6 H7 n) g6 xis0 o% ~, r4 |4 X( F9 ]( [" H, \. E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 B: m1 n% W) f
do8 k' Z! A; {! T  |5 J
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 h' \. l5 [8 v+ G        if current = @.Destination -- else return' Y( C( F) v8 L  L: c2 p
        then
8 Y* W7 w- |& F. f. G                @.Destination := void;
) z; O; |2 |7 T( X7 j; ~) K                if @.occupied then. |. [  l5 ]2 h6 n% q
                        part := @.cont;
% m) W: ]  [( z; f: v+ w  e* R                        @.transpOrder := void;9 ~7 {$ J, [, m9 E. {' `, @* m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 X4 F( _7 S: K' A; Z( ~6 a
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. z& q! l; n7 [& i" Z2 v                        @.HasOrder := false;
- ]# [) E$ X* W( p( o8 P4 Y                        @.DrivingHome := true;/ H* P5 o0 R' n3 [$ N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' b. @; w+ Y6 Z0 @' |; D                        if @.Destination = void
# a1 O8 E( K- Q8 O1 B                        then -- no transport order for vehicle @/ x* C3 i; _/ R7 t6 W" Y
                                @.Destination :=" s3 e  |7 W$ ]2 i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, [8 J# a/ v% F* n, @8 S5 h! W                                newDirection(@);     n5 w0 q5 f* {! `% G
                                if @.Destination /= void then
/ _1 u& J2 p& F! I; \4 W                                        @.Destination.NumReservation :=
% x, n; d3 G9 L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) @) d" u" t8 W                                end;2 B2 I' Z$ r3 g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";  u7 X. V6 f( X: l" f0 r: L
                                @.DrivingHome := true;
3 o, M+ l( T8 Z1 A                        end;, K6 O$ l- n. J& m! y9 O
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; d  B7 W9 n* R$ j3 t- g1 z3 w4 A
                        part := @.transpOrder;
8 w  _6 d* p5 G* K2 k                        part.move(@);-- load part& i- r* a8 f3 j; ^
                        @.CurrIcon := "load";
$ S. d" r! P, ]% K                        GlobalDistObj := part.globDestination;( m1 l# d" q8 Z" z, c' e$ {; y) w- m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 _0 ~: g1 l1 u9 F3 A* F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  A3 a; f& Q; |% K( l
                        if Row = -1 then -- since 70
4 ]4 O% x" [7 a. S9 s2 s                                if lan=1 then
! E- K. S  v3 x: M8 }/ x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ a: b8 L, x- [  A& H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* M/ h# h2 T7 ?, v/ ?
                                else9 @' f, h9 {3 `/ D* ]
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- A$ F7 o7 U4 |1 A6 J, s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 ^0 m# \& l2 e
                                end;
7 B/ ^, M- L9 B9 B                        else
: W* w! q  n! c( n/ g6 X3 J                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 E0 N: M" K$ W: v1 F                        end;                        1 ^2 s3 y  q  c. \" f$ e5 s- G
                        newDirection(@);
2 r$ H4 m, B. M- Z9 \. i" _                        @.HasOrder := true;
$ b* d/ M% R9 T8 y8 C' Y6 ^                end;% A2 m' P8 [( P, D& M
        end;. Z- `' m" ?5 J
end;        -- of the method
% @1 p0 S% J3 r& \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 j8 M4 R8 Y) S5 \: z' a: P
5 z/ u8 ^6 v! `  g7 G这是AGV_putin中arrive的method。9 B' V: k  V4 U

  i" W9 ~, c9 U6 n) s% W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ b0 w$ r) g* |: Q' p7 i可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 |, Q" M' s! G8 M/ {9 \/ @
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 C" m' o2 v. L6 v; q6 Y0 \% [

( b4 Y. M5 x3 S+ d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: x+ d8 L- s* o( _4 m7 fif not move() then debug end
: p7 ?% I; l3 V0 i( L: V这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: e- _7 T! C% g* A+ Y8 @plant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 G- s3 ~0 G2 I& N) N里面也有案例。
% ?  A9 M/ N# M* Q# e$ |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 o' V7 `3 G, k8 ]4 P

3 \& S+ \* v6 f1 \, S0 A" Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 b: p) k% Q' a1 r3 M
. W: W0 N7 _' W& J4 R! e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - Z% P; z6 |3 A  ?
这是AGV_putin中arrive的method。
# C- ?: Y  Y& F6 b. X/ Z) h# ]0 }6 \4 [+ w- p) a, I% j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- K% j5 }8 a" j# K3 m" a, l; U# M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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