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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' J! Y- ^5 s: c- H* b% F& Q2 h
*/
& i6 I& t1 z- d5 e  M' t6 |( jis
$ ~7 F. L6 L! ~- M$ F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( D7 u' P! ?# g! e
do9 w4 ~" l: e3 x: z- r: `! g7 Z8 e/ _
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 K$ M/ o: p/ @! A; o. {
        if current = @.Destination -- else return
: f3 ?, _& G$ ~- g( f3 v" x4 Z        then: d" Z0 w9 Q/ x" `0 y& K% Y. I
                @.Destination := void;. `5 J0 O: c/ b% D6 o
                if @.occupied then
; o( {+ u5 u( u& F                        part := @.cont;7 N% `! P8 Y8 e. U, b3 E
                        @.transpOrder := void;& o/ ^8 L1 j6 I1 K% B4 S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( `% e4 A5 S$ ?' `: D: X* r                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 a5 w1 H. |2 o- B                        @.HasOrder := false;# [3 S0 I& c: V/ N
                        @.DrivingHome := true;; w! T7 O  i  r+ k4 H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 w- _& ?) k8 Y; q% O  k+ w+ R
                        if @.Destination = void
+ |; H: b. d* c4 h                        then -- no transport order for vehicle @
2 A$ W4 m4 ?$ [7 N. q                                @.Destination :=
- Z' [6 I/ O/ m* j, \' y( P+ B                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 G4 w$ A( R: p& m" l8 X+ ?  n                                newDirection(@);   2 C6 a$ J! a* z' V. m
                                if @.Destination /= void then2 n7 b9 H) O$ V2 d* j/ p% o
                                        @.Destination.NumReservation :=' p7 z* b* @% N, U9 [
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ F6 Q% S& l$ a2 C9 m7 F                                end;6 S2 p, s- |, G1 Y0 W6 D# N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 [2 G! l/ m- t0 n, H2 h% G                                @.DrivingHome := true;3 }7 p9 j- v4 ]7 {  y6 b
                        end;
+ ~+ }; b8 A' C/ m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ o8 w& c: b0 Y. r
                        part := @.transpOrder;! z9 o/ `7 P2 T/ G
                        part.move(@);-- load part
3 |5 M9 m# V: H" ?                        @.CurrIcon := "load";/ Z8 Q) G6 U# ?2 ^5 U
                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 \* @- m' w2 D& {0 i0 g/ `% }
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& K" j( f9 T& a% s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 D) a" f" a. @                        if Row = -1 then -- since 70) T' }6 `& v0 {0 \4 A
                                if lan=1 then. q) R6 ]' Z- N3 L/ p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 ^) C* c$ [! b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ ?6 J4 t" k; I# B/ {# m                                else0 m. _5 l; y. z$ O9 ^# `
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) v/ }& ^$ p1 D; w3 e% v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * y* F. [; m! D- r
                                end;
5 x( e: o8 k" {3 f5 f6 q- b                        else
9 T2 ]' Z8 `8 u. T8 u, P                                @.Destination := assignLObj[1,row];( e0 b2 W, ~2 o2 V! z# U! p
                        end;                        5 U) r" [7 f9 M6 T2 b
                        newDirection(@);$ q# V4 U, Z% O0 `$ \
                        @.HasOrder := true;
+ W% V5 ]' k6 T  A5 ]                end;& q' I6 D0 W  x
        end;5 \' L, o; R* g; T
end;        -- of the method& p# h+ L6 F: t! L% _1 w6 B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , u9 A! O+ i! `- q
; w- F# P9 G5 _
这是AGV_putin中arrive的method。
& h3 D( q/ A( Y* j" b( c+ H
8 }) M: s  R9 l6 G& p' l( e- Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,- H+ e: ?( P7 e# v5 j, Z9 X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ K; g7 d6 K/ I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 Y( \0 R4 }9 Y( b9 ]5 G5 e0 t7 H3 [& ]5 G, M" S. [) K, g/ D, c2 K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 G7 T( z; V% @% i5 y& Q  H
if not move() then debug end; K; D6 a9 r. ^# ^- R/ Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 s+ r6 l3 F8 W4 B
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& @0 F( R( P5 O* Z( t
里面也有案例。
9 H8 U5 S* q+ E9 t* U# A$ }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 r! m4 }7 J# O- ^3 H. ~
6 F9 z7 E& J5 ~% T) {8 G9 }7 Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* A7 i/ l+ t8 I9 v5 w
: j. X: a* B' X0 i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 x6 M( E0 H. I" U
这是AGV_putin中arrive的method。
# ], Q. p* Y5 ~; R4 F: y9 |2 n! k4 Z) p' x% z# ]  w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* \+ I4 l" B5 a' k0 v另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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