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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 h( h6 M9 B! n; j. |6 Q
*/& z- }! P7 E# @$ s0 d& e, e9 _
is
' u  h: x5 h5 f$ a. W, k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ l: |3 C* ^3 B/ e0 }1 M
do
6 z0 {1 V% ?% C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ y+ ]! B8 T8 W  Q1 z6 j
        if current = @.Destination -- else return
5 R7 A- ?5 ^- R; @3 \  s. q. m        then
5 Z# {& ~3 W6 T' y1 F) a+ Y                @.Destination := void;. T/ r: k* f; Q  d4 M/ C
                if @.occupied then
8 S6 M' }* @/ O, I% i' G                        part := @.cont;
, Y1 b9 N- `) C. R( c" l% z                        @.transpOrder := void;8 O( F3 v8 G. s) P
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 F* `) W* i2 e$ Y0 @) M3 w
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 n# C3 Y: P( C/ ]
                        @.HasOrder := false;9 _) ~, m7 p; M
                        @.DrivingHome := true;8 e* w0 a; B. G0 ~8 S$ s& c1 t
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* `8 [) }0 `. ?# W7 V
                        if @.Destination = void
+ @- j/ r( r* Y                        then -- no transport order for vehicle @
2 T5 y) N) W" Z) V3 U                                @.Destination :=' r: @; P+ `7 z, J0 D7 G% w
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& |' L* A6 G6 ]3 N" X' F2 T
                                newDirection(@);   
' \$ m! L% p4 h! F# f                                if @.Destination /= void then
) A! R, r  K1 Y5 a                                        @.Destination.NumReservation :=
4 e* u" q4 J- {/ `                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& s1 D7 j! s- ?5 k6 t# N                                end;
) I( a! I1 {* W2 Z, J4 E% Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 }1 ^0 f6 ~! m1 b4 Q& ~) I                                @.DrivingHome := true;1 t1 g9 ?$ }; C
                        end;5 q) r" e+ S" y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 z8 l; c# }0 q                        part := @.transpOrder;
- p8 \( m8 e9 h/ f- [3 E2 g/ [                        part.move(@);-- load part
8 F5 D: T% u8 ]                        @.CurrIcon := "load";
" B9 w% x+ E' Z' h- A/ g                        GlobalDistObj := part.globDestination;; Z1 J- j3 }" |7 j7 w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( a8 m. v8 V& Y- E- z% u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 P0 _6 G% N& p  }& v+ r+ h; M' i8 \% H
                        if Row = -1 then -- since 70* S3 k6 G( q" c3 w' s1 A
                                if lan=1 then
, {2 E9 i( [; I; P: ]: r% P" E                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 C2 U$ g, M( W# \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ v" P3 k2 ^- E, I0 l( Z                                else/ N  M# n% w, J4 j6 u# W
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 M. t, ^9 l5 g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 Z9 {) c' ?  R# c: P                                end;
9 |8 G! K$ Z# w+ _7 `& O                        else
4 G( j4 F2 w, a& d4 X, Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];  a" q& S' i9 c9 b, g! p" l
                        end;                        $ n+ c- e6 Y8 H, ?- v. P* A
                        newDirection(@);1 y2 _% X5 I1 c* h6 h
                        @.HasOrder := true;6 Y/ o8 H; s# V" u$ ?  B
                end;$ D; u- G1 B; Z4 C! P
        end;
& N5 h! m* n7 t% u: s/ i( K. Uend;        -- of the method' ?8 p( @7 o# g; `2 o" T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , U; u0 O2 g: t$ k& `

+ o% r/ O9 ~+ Z0 `1 [. D9 O这是AGV_putin中arrive的method。
8 J  c. K6 t. P0 q9 M( H+ @6 j+ @& B2 c% w) A0 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 X- ]- u! a2 \4 o可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 ?/ r8 p% ?  ]9 m" h6 v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ |* y: ^+ ^  ]  G4 z! E
, r" S' T$ V( g4 V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- P& p( x" v. ~- S7 w/ hif not move() then debug end
- @+ B" ^' z' h2 U$ s5 @* Y! ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; q* ?+ ^( p4 R- s! C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: S2 \0 D! p  ~7 j/ `) {% y8 q/ R里面也有案例。& Z7 \7 X* m, G* u. x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- h, U; r2 d; o5 F* r7 m% z, L8 ^4 I2 J/ w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 B* Y5 {# R3 E& K6 {$ `
$ S/ n$ o* H& C3 f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   N/ J5 O6 g0 A- }; e4 V3 ^: w4 N  u# ]
这是AGV_putin中arrive的method。* |7 ^+ d4 k$ }8 p. U" t0 ?

) w) T5 U/ x' w  |当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  X) R8 {: B$ Y. X2 N3 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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