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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 Z, C: Z2 ?. z& a. ~- Z
*/
& g: }- h0 Q- x+ w- E: s4 |is9 ]" x+ D/ y8 i. ~) V7 n7 y8 f+ `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- N! z+ g5 R0 E+ r) pdo
2 P2 w2 j6 G* d7 a; H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# q6 f& d6 c9 S& d
        if current = @.Destination -- else return7 D+ J( |- a# S, `7 \
        then/ x; T. T! M5 l2 x( o* i
                @.Destination := void;' t# s4 p3 F( }9 u
                if @.occupied then  l7 H  V3 Y% r" g/ A: r! y
                        part := @.cont;4 \! @. G& o8 q) r
                        @.transpOrder := void;+ Y3 Y0 i& [% C2 J( h5 u3 q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 o# c3 I% H3 Y# t9 q" r                                @,root.eventcontroller.simTime);% d) y- O6 N; D/ S& S2 \
                        @.HasOrder := false;) d$ a! k) a% K4 X4 X2 q# t
                        @.DrivingHome := true;; K* q9 e9 ]6 f* x) w' N, `) ?! ?
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 k) v% d# L. z
                        if @.Destination = void
- S1 }6 X3 ]  o* M; y% v6 @" [                        then -- no transport order for vehicle @0 n8 I% U' P+ X5 @' i
                                @.Destination :=
' A# ~% o/ D& ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  _- G3 y, ^0 N  C8 J
                                newDirection(@);   
4 x+ j, {$ N# ~1 U                                if @.Destination /= void then! x  n: z. D# p6 E
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 c: l! r  ?" F* D  \  |4 x1 P. j                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( ?; r5 |. Y+ p8 [! \. [. v# u5 v7 G                                end;3 Q+ z2 a5 n0 [4 V: B  o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ v/ v* h, Q7 ^9 ^  e. U
                                @.DrivingHome := true;
" l9 Q( K" @; k  y* O$ j- L2 p  P                        end;
  U7 @# N' ^7 E0 Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, f' Z4 w/ C# p, i" h; `                        part := @.transpOrder;* g2 a+ i) s* Z6 b
                        part.move(@);-- load part6 \: K( C! \3 Z* d
                        @.CurrIcon := "load";
0 g6 L+ {$ c- D" {9 H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* H. M% o' L5 e: B3 ^                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! I2 j1 k& b2 _, B" I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 N; m3 v  e3 q6 i" d
                        if Row = -1 then -- since 70
' g) B* I: ^% p0 g' J                                if lan=1 then; w) m. t7 A* C/ T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 H% H; \2 t  d* @: j9 P; O
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; a: o: }' G) H! u  C* @8 z                                else
) m! g. h  q0 ]2 M! {: D9 \! `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, B$ t8 l( U& l: z6 P* o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  X: P0 @& \! t$ S  c4 b. p; t                                end;: m; H9 l0 r7 a7 e: z! n/ `
                        else0 x; J3 x& A. Z: F
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 H( ^# h2 ~% X! d+ Y" m
                        end;                       
% [% F1 h2 r& Z- z6 G9 i                        newDirection(@);9 n5 v% D$ T6 U; W, u  U# W, u
                        @.HasOrder := true;
! V, b% _4 |% f                end;3 {4 s% N/ ]3 _2 \" u# y
        end;
2 G1 k$ W6 `- |! s! _3 Qend;        -- of the method
$ Y9 H* v* ^! ]" V9 l/ I  ^4 ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: p3 V0 _1 \7 ?2 ^* t1 s6 {( p4 \( ?3 o9 D8 g. _" D& N: D+ w
这是AGV_putin中arrive的method。! N+ N- j/ d8 b- X$ M0 d3 o

* L. a' a' ?+ w  s! ^: l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 K) |% e) ~  c% [6 t: Y- V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! L8 y! b& P* |6 Q, \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ `$ f& S4 n/ t) Q. V% B8 W- S* i% j
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. w, X0 t, X; U1 j* g  sif not move() then debug end
2 d* h. B" t  D) j. i$ `4 J) K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  {& m# Y- _; r" u+ Q2 O. Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,: ~  |( G5 D2 M) D  Y
里面也有案例。
' q) X, `+ O- k' A我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ ~5 M7 N2 H- L' _. a7 C: E
# a- d/ q& _! ]7 Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 q: R! z3 Q* y0 s+ l+ ~4 H* r9 w" P6 T$ [: u) q  r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' K. }) m% x4 F1 m& w6 {
这是AGV_putin中arrive的method。9 c( K0 _: v$ ?2 p2 q
, Y: H8 m# W3 J$ b: J1 i. W( X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  g6 {/ c: I' t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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