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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  G# d: m" x" ~*/
" |. N( l2 l: Tis
4 |! b% C' a8 ?* M        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 u$ W' o2 g9 u* [+ j0 cdo
. f; M, b; q+ ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 g, v  n6 R- w# t/ o" g        if current = @.Destination -- else return' ?+ c4 P. X; h; E  r3 u8 l
        then
% }$ |* R& D" ^- ]4 J7 \* X                @.Destination := void;
$ Q- @" ]2 v! G( z/ z. x) }$ j0 c+ I                if @.occupied then
& T( m, F% y& h  k, j& y; m                        part := @.cont;* Q: E3 J" t" M8 a8 M. B
                        @.transpOrder := void;
# g0 s0 C$ E8 o2 R5 [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# U" e; x7 Q  N, J4 e5 F1 m                                @,root.eventcontroller.simTime);
& ^$ T. z5 T$ h+ o& K- s. i                        @.HasOrder := false;: [$ O- d! o6 l9 Z, q
                        @.DrivingHome := true;: R( C9 e6 r- t& u# y- \: ^3 u6 w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 s. K7 o! D8 G/ M! g                        if @.Destination = void
6 h- b, v+ U# v7 F* n                        then -- no transport order for vehicle @6 `6 b) K: C4 L% O& [% A
                                @.Destination :=. ]+ a' J9 r; j2 c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 c5 @3 ]9 q8 l: ~
                                newDirection(@);   
. v& r% E5 x$ l' w                                if @.Destination /= void then
; p% b1 ?8 T6 B$ [+ J                                        @.Destination.NumReservation :=
# M4 }2 M3 V( |# z* V& I                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 c) ?2 [5 n2 t: ^. c
                                end;
1 h* Z3 N3 {5 {( t* E                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 V; r. C$ E1 ^# P) u                                @.DrivingHome := true;+ ?% |, e  b* k  F: l  q
                        end;9 w* J0 G' z, R9 H
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 B- ?" `9 P3 ]2 v
                        part := @.transpOrder;  B: d8 I* p7 F$ T" B
                        part.move(@);-- load part
- I1 `- ?9 L" ?% z8 Z                        @.CurrIcon := "load";" I( n) ^  G1 _, m
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, I: b1 ]8 }8 `* v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) ~4 f' W" |5 f" p+ W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ W2 E2 b4 ]0 x, N# y3 b8 X                        if Row = -1 then -- since 70
* X5 N. Y1 _0 N- F) C                                if lan=1 then
; b) B0 C- G2 ]  V6 I# T9 ]) _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) n( n  F; b' t8 \! L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" w5 a" h" A' L# ~) Y$ K
                                else; w0 u* c3 _, H8 g+ k8 ~; N6 s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 r: o: B: x2 R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 }* |8 x! h6 t, P9 ]# r7 w                                end;$ N: Z# C! B3 i! D, Q) \
                        else8 y9 `0 q; P0 z" z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ ^, o3 w$ ^( C+ S                        end;                       
! p* J3 s/ \* V4 A. M) P0 S                        newDirection(@);* U1 {# A  j: N% p& n
                        @.HasOrder := true;: {9 [- h3 u9 I. J' L, m
                end;( b6 q7 J1 t2 `" g  a0 D4 f
        end;& C2 o) K0 v1 m$ Y* s
end;        -- of the method' F0 E% @, Q* Q5 `2 Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 z1 Y# I" f, R" G" z# r( x8 z
  |3 H. q+ l( h) s# {  A( v( h这是AGV_putin中arrive的method。4 a1 n4 F5 E1 L7 p5 Z% J1 H
8 _, |( V. S5 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  c% f) C: C8 F$ y4 s. U5 e可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 D# I9 k6 ~# D: k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. v  g$ B# F4 C# x# [$ H  f- v5 Y
3 [, n  W. b6 \, W3 _; d$ Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( x" M4 B& N$ G, d) n9 Gif not move() then debug end
1 T$ l7 D8 J) G2 M; C) W; w这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, K* i3 w. x$ n4 r1 i1 P8 t' yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ f& K# O. p: O2 {0 h! o7 m9 P里面也有案例。
8 c! g- d! g- A我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- Y! L; t6 ~- q. \2 W; J7 ?* _

" E& d7 ?4 l/ I5 B: M4 r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. H2 Z1 C' V( n, [) h+ N- M" p3 D2 E
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 ?+ l! h0 k0 E% y# Q! T
这是AGV_putin中arrive的method。
% [( b( U: J' l5 M  z& Q* Q9 F0 s+ O0 x/ Z# h, ~' X  G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 q2 A: M' x9 n7 z. S! Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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