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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 M1 ~$ G- Q- L# m  u*/0 F) B( Z/ i, s  }* i) Y; n8 `# c
is9 O6 N& o# b6 c, T/ [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 l, C7 X8 |# v/ c. Ido/ i# `1 S( [& [$ u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# x* C# ]4 J3 z        if current = @.Destination -- else return
6 c6 a5 ~3 L0 ]% ~4 K' A) ?        then
9 D- c% ~+ A$ W                @.Destination := void;
/ L' r1 H! J0 V3 p7 ^                if @.occupied then
, B: b1 r6 J! W. J; Z( b                        part := @.cont;8 c. C  _( X$ w
                        @.transpOrder := void;5 Z, p- g, T7 m* @3 ~. w: Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ b! c0 ~3 ]: V7 o
                                @,root.eventcontroller.simTime);* _* z0 B) p1 v% I
                        @.HasOrder := false;
; l# \7 e* ]1 m                        @.DrivingHome := true;
, m4 I+ |" ~) d0 ?* z                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 a9 r% @* O/ t; P7 a8 p) d                        if @.Destination = void8 K4 e/ a/ s/ j" a
                        then -- no transport order for vehicle @
' w1 k9 j5 V  @$ D# t5 e; Q. l                                @.Destination :=
, \1 I4 a7 \  A) p- B: ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: t( d5 B, q: Y0 W: w' T% p
                                newDirection(@);   
9 ~6 v" x, {: C/ ?, |+ X8 d" {                                if @.Destination /= void then
/ C% [; _  g+ }                                        @.Destination.NumReservation :=
) s1 ]7 q& y( F" r                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. J' D% G  l0 m                                end;
  w& B0 u+ B8 W% W8 B                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 g9 D( Y; z, B* c                                @.DrivingHome := true;
# I  S- L& A* }7 V! ~; n0 F                        end;% J+ U/ E3 k% f0 d) Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
( b9 L: k. P2 k# H                        part := @.transpOrder;
+ {8 t) t5 [' T- `/ b/ Z                        part.move(@);-- load part$ H/ h1 L5 j0 T" t- z2 U" a& F
                        @.CurrIcon := "load";
9 H$ f- w$ q1 y  Y) K" X                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" V0 l' z8 @+ H4 N2 _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; O, y: _4 y0 T4 Y5 }# T/ G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 j' T! S( k% {& Q/ c                        if Row = -1 then -- since 70, T2 d/ H0 |5 [
                                if lan=1 then' u7 x; D& I7 j4 l& {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# v4 ?  w" m+ y8 ~9 {: C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ a8 C1 g; X5 t. o
                                else
' U+ z# W/ `/ b$ q& R/ j                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  Q  o3 E/ L( U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , ~( ^+ r) P9 h( q0 N
                                end;5 n5 w& }* W0 A  P. I' a1 Y
                        else
* W2 @  m5 ^: e. C5 b! r' e                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 R7 d' D$ Y$ D( M8 G                        end;                       
! I, E: R1 ?; P8 H& R# G6 {                        newDirection(@);
: m9 C* W! \6 |                        @.HasOrder := true;
, [6 S$ Y+ [/ |* F1 d+ ]                end;
+ q7 J' T) s2 ?1 K        end;
* c" B# _0 `+ xend;        -- of the method
) X. [  }5 x2 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; Z% d; h9 v3 _% s0 Z
) [6 M+ J0 ]/ F( ?
这是AGV_putin中arrive的method。8 g+ F8 E+ |( d

7 f! s4 m4 [6 D* V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 J; J4 W$ l- P4 u$ i+ K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ P5 C2 y% l6 y- U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 w- R+ f: B+ }1 M: H7 d7 w

" T( A! g6 r$ `# M2 D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: j2 g9 \% q' v5 T  j# Z9 B
if not move() then debug end
# d& @# h! y2 d. E6 A1 G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ G6 h8 @. Z8 x6 Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ @- r- r6 N+ y1 Q  v# [6 a3 O& Y6 m
里面也有案例。5 e% \5 i# I1 S1 [
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, P& B+ r" _6 H! e; L! y5 g4 M; j3 @( h0 Q- @: L+ ]
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / H+ t7 T) v4 q. G/ Z
$ @6 ?# k, f% X7 C3 L# s9 E5 \& y, Q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 \5 P. _+ Y) C/ z这是AGV_putin中arrive的method。' t6 t: V& H% ]! k0 w5 m

. Z$ r2 ]* U/ y! D3 m! l  B7 q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ E3 r  \1 [; J% ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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