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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 M( [, o! c8 U9 A2 F8 M*/
2 d- T0 p: t! W0 X1 n) S5 f2 j5 eis2 ^/ I/ K- X9 S& A+ i6 o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) P7 R6 I6 L' M0 G
do
6 Q+ d8 x7 S  J' ~$ B4 p        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ I# m: T; q$ g1 @4 a/ I* J3 M        if current = @.Destination -- else return/ C; e$ i% w) Y3 r& o( f; o. b; m
        then
  M% W" o9 X: \2 M1 ?                @.Destination := void;
+ i: e' A; k' P  ?                if @.occupied then( Q9 x5 X8 ~6 A6 f! V
                        part := @.cont;
( F/ J$ I  W) V2 _9 ]                        @.transpOrder := void;. y2 C  J: [6 L6 z2 ^2 I) S0 x5 T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! r4 z4 }. B. I7 ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 j% i4 G  \0 s. l                        @.HasOrder := false;
! {. d2 o- j* X! B: Q9 W                        @.DrivingHome := true;
3 j; Y$ _6 q1 L# o                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# R! u" E- \1 T# |9 g( n: `                        if @.Destination = void
- {# @1 [. L3 Q: }$ P                        then -- no transport order for vehicle @
; U; k7 R9 o4 j+ q5 x; c                                @.Destination :=
# @+ M9 y! s0 i* B0 i: y5 q, _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 s1 A1 R  w$ N* V  C
                                newDirection(@);   # R) M6 u1 k( X8 ]7 C! A: F
                                if @.Destination /= void then; s8 X8 ^4 A6 ~# q, r
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ d' s  b6 z& ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 H" |; Y8 n. y: O                                end;
, H- @8 ^7 ?; P- P2 O6 Z. x% m+ L                                @.CurrIcon := "drivingHome";- G1 F' W1 v; q5 T' h
                                @.DrivingHome := true;- b4 _1 Y7 v9 W) c% q2 l2 y/ H
                        end;6 Q7 J& S- e; U" y  t  ]- x0 x
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' g& @% O' x& s4 c: @                        part := @.transpOrder;5 i# h) [1 \* x
                        part.move(@);-- load part- U. O% a2 m5 |8 f
                        @.CurrIcon := "load";* T; k. Y/ I' \3 \2 I/ q/ x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;% G3 T* g6 V7 a- N) L5 Z* D9 V
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& L# ^* Q: S6 N6 o8 a" ~* l$ }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ n# ?+ g5 |" f; Z6 J$ k" j
                        if Row = -1 then -- since 70
# W( P2 E# D4 g6 J5 ]$ }- e" v                                if lan=1 then
( f+ t; P+ k: N8 w; S1 r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; ~5 C: t# I4 f% q8 d$ `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( \3 }8 Y) I- N/ O6 L                                else/ D' y4 V. r0 r9 K& B! q+ e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 Z% ]( }% {, N, j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . H5 g& |5 t7 ]  H* K+ X
                                end;
# |3 J7 G' Y) V5 l( j7 {: t. ?                        else& P7 ?+ V# A3 |$ W8 @' h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 D9 ?' p, A, O$ K  `8 t
                        end;                        7 w5 V( u6 Q8 l( B  f3 B$ p. B; H
                        newDirection(@);4 B8 _$ S1 s/ Y/ D
                        @.HasOrder := true;- g/ P- [" y+ n* a' g
                end;
- l; M9 p+ T: T! s$ U        end;
/ e0 j. U% f* _! ?! Cend;        -- of the method( }3 p( U; r; R* M% B' A+ X2 l- C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( A  w+ ^9 m0 A9 P2 e# \1 I+ r# u

1 y( r3 X* s- s& x4 J3 t这是AGV_putin中arrive的method。
1 X7 _, k6 ]9 u+ l9 x- p" P! E  D2 C6 U& [8 O' N# _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 ]7 M' H1 H3 N) r. O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 z! p0 z( b# Z( C" @4 s. b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& F  f1 W% q& X) E  e/ C; y, J( R9 Y4 a; T& n- k
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. ]% Q0 J1 y8 w7 B
if not move() then debug end
" W, t0 W( |. g8 b3 t: H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 S  ^" Y1 I( i* {9 j4 i+ v4 n" T7 x6 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% H% b7 D4 A1 b8 b里面也有案例。
+ V# O: }$ P# _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' d( i/ D" @3 q
9 N5 c2 o' U3 ]: A$ z0 J
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  w: X2 d- t* b* X$ M* [& S" f7 p- {: X+ {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, C) S8 T; ~3 @+ O* U. }$ X3 q, E这是AGV_putin中arrive的method。
4 P$ r' t. `* e2 L, h% V* u9 Z& T5 l+ y2 U3 I! H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 P# M  L( H/ S" g9 x另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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