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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 u( G+ o; [7 }& x2 ?+ ]
*/" F: h! _$ N; Q5 T, h
is. T1 C# H* V  `+ t+ @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# {- r) D8 U, n" G+ u+ D/ ^! o
do! l, |  G# S8 q* v/ c" U" m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; @* F7 }+ ?( s8 E, A$ {        if current = @.Destination -- else return
/ `6 c: k( v& k2 i        then+ k% \0 E% |+ k! B" X
                @.Destination := void;* [' R5 q1 A% }; r" C) i. R/ n
                if @.occupied then! p" |, C" g% b: _9 r
                        part := @.cont;; g) n5 ?7 q6 Z( x9 v' L
                        @.transpOrder := void;
& P* h) h* q6 I9 z5 \. r3 L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# U  p* W9 I* _' v
                                @,root.eventcontroller.simTime);( i* Z) e7 q+ ]2 W( L/ \
                        @.HasOrder := false;
' w5 w3 a% D& r' {  z! e7 g% z6 ?                        @.DrivingHome := true;3 o. l2 S9 c: i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& y& {! A! e1 j8 |$ N( f                        if @.Destination = void
8 C& N: ?: _' N% }) A( d                        then -- no transport order for vehicle @
! Q4 ?3 R* t- y, }                                @.Destination :=7 L% S9 M8 a" P/ H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 N: B  T! l+ D( j                                newDirection(@);   ' u& H* y& M& r& l% b8 w8 B% X! }
                                if @.Destination /= void then- y. N% y) z9 z( O0 D# w: a- g" u
                                        @.Destination.NumReservation :=
- ^1 P0 i- J2 g( j3 L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% T( h+ F+ ~! o% s# I1 N                                end;. G. U9 f, S8 s
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 H' X2 }$ |. H; B
                                @.DrivingHome := true;6 y: I" \. ~8 L/ x: @
                        end;7 j# q8 F) q$ j) h5 a8 G# Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 N; b& k  N) H' R% |2 \! p. a                        part := @.transpOrder;
) R8 O- m6 a" r4 i& o* H) y                        part.move(@);-- load part
/ l& s# ~9 c- B$ b6 ?                        @.CurrIcon := "load";4 Z0 P6 e/ B3 X1 _& b5 T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# _) n) [, G* U6 Q1 m                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' U/ q2 S; w$ s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  S9 A( B. Y& J5 n2 r: N+ |                        if Row = -1 then -- since 70
6 w/ L+ t4 A5 q( W                                if lan=1 then+ N7 r, _9 h8 ^# u& z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; H( Q: r! x0 `3 J4 V
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! o( ~: W- m1 ^; K- l                                else
! G0 l: B) U7 M, o$ U3 a; T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ Z, _, x: R# z0 U- N
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  i  @8 [3 |6 N0 ^# ~3 x6 q
                                end;
6 x/ U, o4 r' F' j1 N                        else8 V1 ]) B1 W: v: Z5 s9 A/ m4 e  r2 L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& j" g6 C3 E9 ?7 y( r0 h7 S, t
                        end;                       
/ N3 J1 I3 r+ @! ^                        newDirection(@);
/ e# z9 T1 p3 W1 t- k; X/ y                        @.HasOrder := true;
7 f# w  b" k8 ]9 U+ p9 g                end;
5 P5 c, Z5 `8 Q        end;3 F  y. z2 G. i. X" k! c3 r
end;        -- of the method0 V7 a! g; ?4 |: y- P4 f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. @0 z, m$ }+ q; b
0 s0 H; T" y8 e这是AGV_putin中arrive的method。
6 r$ }9 R/ i  E* W4 v
) C( F7 C+ ]/ p2 `1 S- U) x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' r5 X$ O) E: }, }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 E" J2 n( `7 h7 S: X% v程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- D, I3 I9 G" A, W
2 [6 T( E8 n, w% u& F; k2 B5 R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样- V& C' T& ~- l9 L" N. T
if not move() then debug end
6 s. S" t9 v% `9 Y+ d! Z7 K2 O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, M- r8 z2 Q' p3 qplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( ]; j* B/ {+ l. A里面也有案例。$ H# v  k. g1 G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 R; T% C" |1 n7 h) ]/ Z' e
6 ~6 A5 M2 \: r4 X我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) Y& S' e! D8 _) h1 B5 f/ S

5 c8 I2 J( p3 D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; R+ l* r5 f& _5 g! l3 a
这是AGV_putin中arrive的method。
! _2 r$ }& b4 R! D
4 ^# i, |8 C) F. |当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" w4 }' G; ~; M! z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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