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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 Y7 w9 `! T. H3 d1 V! f*/
7 e5 I$ M7 |) xis
6 |% s/ Z3 u3 R. n3 u1 Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( L+ p" g0 }8 i; m
do' f; D2 n, @" {+ F: l$ u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! ^' [/ ]' K8 [- Y- M        if current = @.Destination -- else return! ^; i; y/ p" o; t
        then
$ J# e  z2 H* J2 G4 U: U3 Y                @.Destination := void;
4 F7 G! \9 T7 d2 q                if @.occupied then
% l3 ?) H5 M2 L                        part := @.cont;
2 X& X6 |0 U* H4 j" I& w                        @.transpOrder := void;
' C* p# ?  U" ^8 i: s% h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 `8 Q$ z  l4 U+ R# \                                @,root.eventcontroller.simTime);
; E6 w, [" H2 o! L                        @.HasOrder := false;
( J- [7 c0 T* z1 ^# f9 M5 P5 U" [                        @.DrivingHome := true;( u+ S  N% H! l6 ~! d
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( l1 C  I* A" L6 O# l
                        if @.Destination = void
, p- x! R- p$ v6 n+ \; ^' S                        then -- no transport order for vehicle @
; ~+ ^& q7 A7 @: z0 Y3 e) D8 G                                @.Destination :=
2 c8 e% n$ f7 Z3 g8 {" x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ y- `7 x$ E7 D& K                                newDirection(@);   
" }  ?3 S' @; y$ t1 |                                if @.Destination /= void then
2 f$ s% k* F/ S1 x                                        @.Destination.NumReservation :=9 X0 E! E6 B7 A; k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 ], h6 L4 f6 @. A" }* _                                end;1 z  u0 {# I7 ~9 O( \+ a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 p. m3 @, I$ Z5 ~8 A2 }! c
                                @.DrivingHome := true;4 r, S+ e  G- b! f; H$ s
                        end;
4 o) N4 j2 [- J6 M+ C' Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; y1 s0 W: m+ D5 r, F$ n: Z
                        part := @.transpOrder;
& {' Z, F# S5 q" N- D; Z                        part.move(@);-- load part
0 A4 G7 w3 M. Z  @2 X6 {3 d- {                        @.CurrIcon := "load";5 L% [3 Y! W! H" w; K
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" S3 a! O) x4 C& S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 U/ O2 k! B5 d8 }* a( k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, ?* I/ C. I6 G1 w' u                        if Row = -1 then -- since 70
; V3 w. f$ A8 l+ }                                if lan=1 then' q+ g0 ]/ f+ @; g9 H% u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 z' w# R' L+ F' q2 ^                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 o/ T! M- `2 o: U% l
                                else" ~, U+ G; m& O1 e* j# m: @3 e. r
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% V. V& [- M/ g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  f- b' @2 p  H) T) G% h( [
                                end;
  X, ]  x% z, V; s; {& X                        else: n, d; t7 r7 {9 ^3 M
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" ~& |, E9 N! A+ [
                        end;                        , `. I! h) d. c& h& W. ~
                        newDirection(@);* [/ s9 Y& k, c
                        @.HasOrder := true;
8 m. y: m( h% u/ D                end;
# t- V' J/ d  L3 p- N; A6 E        end;1 T# K$ d" R( t" g% B
end;        -- of the method
8 c% A. z, P# n! H3 Q  d5 R7 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 B, D6 i  e% D0 Z9 K# |, t( y

; o0 y3 {, D+ A  d* ?6 E这是AGV_putin中arrive的method。
5 I4 H8 m/ L% `9 l% r
) U: r  x' M/ _/ q当到达物料速度越高时,这个报警更多," s' d, D) Z4 X. K$ M& B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 k* p+ \0 y* Z. A3 p+ j
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 U, m+ s/ r# T1 I8 W* I" K

* X" u* A5 \. V) Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* W3 Y; s5 n$ N3 vif not move() then debug end8 A1 r4 u% \& X! @- s
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, r* q6 a0 G- ?/ \  K* N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ u  F& O: E8 V" l8 X7 T0 ?' o- I里面也有案例。
/ F2 ^4 n9 q7 c% z: g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" [, p# _- e* K9 D* W" B4 H1 g8 @  o2 v: y8 E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 H/ h0 M# z/ U1 [* S' G
, r* {' [- X' s5 H+ @9 f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ ?/ Y; v/ V# e( O6 f  u# W这是AGV_putin中arrive的method。
" |3 I! S! k5 b* M$ [7 a$ f) l$ R& ~  H* x/ b6 e/ w5 h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 a2 V- r% T8 Z) ]" X3 V$ N, k' @$ @8 A
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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