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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 s8 d6 @$ `. a6 ~' ]1 h* \* D9 ^8 T
*/% S. |1 T7 Q1 p/ e+ V$ X- Z' e! q
is1 i; S" M' o! G( g- F( [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: x: C) j4 G: U) K! C8 w5 hdo
! R  V, s2 |* g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# G* P& y# l" Z, C9 a$ A; t        if current = @.Destination -- else return
( B: q- h  h6 e# o  M        then% r; }( G. q( n- F' X3 M# B: V$ T, _
                @.Destination := void;
; A' `; k. w0 @; t; C                if @.occupied then
% l- @, D5 s. x/ q2 a1 p                        part := @.cont;: k' \7 d  k! e( v0 g. B6 J
                        @.transpOrder := void;4 I* k, r8 ]$ u$ i2 n) A8 u2 ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 l: O1 x6 @" R' b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 y8 y$ T1 C6 W7 |8 {( d                        @.HasOrder := false;
% y7 _: `' l$ Z" }# O                        @.DrivingHome := true;; U: C  v& G5 I+ A9 w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 _: I8 R+ d0 Y1 B1 Q: d
                        if @.Destination = void! i9 y5 D; v4 t' K0 D: l
                        then -- no transport order for vehicle @/ K# w5 [) C& D$ C6 M
                                @.Destination :=+ e7 o8 T+ G- n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 a4 s9 ?; o5 {+ r* a
                                newDirection(@);   # N( ~1 S* z1 J1 U
                                if @.Destination /= void then
# A" r  c4 ]6 A5 K* T                                        @.Destination.NumReservation :=
+ l) i6 Q; m: }, P                                        @.Destination.NumReservation + 1;& v4 X6 {# j5 @- q1 e( H) n
                                end;
5 [4 `/ h! i& J" C                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ e5 |! B, e; S. A& j$ L5 t
                                @.DrivingHome := true;
5 l2 C8 ?+ G! f6 E, F+ n                        end;
# w/ d: L; A$ v/ q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. n. V# C/ W% e/ R+ E8 D                        part := @.transpOrder;$ ?4 h- R. [/ \9 F
                        part.move(@);-- load part; {! g& T+ l" e7 G
                        @.CurrIcon := "load";
; j% X# k: {$ X# M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ }6 A8 S. b5 @3 ^4 a6 b) X' _1 [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! R# f" k# _2 R2 F1 u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 h- y* \/ X/ d) v0 R* [. r- ?, n
                        if Row = -1 then -- since 70, ~5 V- b" F# p" v. ~
                                if lan=1 then: T" d1 ~, U% P+ v+ e2 V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  U9 I! o/ y: Z. v2 M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- O) x3 u2 {7 W: ]
                                else6 d6 \1 ]0 C; ^  Z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- T- a- I- A9 k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 U# J6 ?# z; X
                                end;
& o! S; l) v0 E# a  A( F. r+ X                        else
. U5 l: b7 p  e/ p/ r6 M! @                                @.Destination := assignLObj[1,row];- Y- z9 I; ?( U7 @3 E, W+ I
                        end;                        * Q% _  B( K- @; g, R0 O0 B
                        newDirection(@);+ P4 |/ s9 [  G3 z6 }' K
                        @.HasOrder := true;- Z0 v: `6 ]# A7 @# X3 X' C
                end;
6 a4 B3 z, W% y& p$ C% ^        end;
5 }  ^) u. J1 K  Kend;        -- of the method; `9 f6 I9 O; }- v7 b  Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! K$ {0 V6 i( z& l' `
$ e: ]6 L- G8 V- Y% B' F4 _这是AGV_putin中arrive的method。
0 {3 Z/ S' q: j! T. L8 n# s1 l" `0 Z# S- ]5 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 S2 J2 M" {' n1 `( T" p
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! ^! x5 S) f# k# o$ ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) @9 q: Q* p! K( {
- G+ ]' m4 w. r( v  g另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, Y; Y& U; C/ b4 ]
if not move() then debug end
4 L* a0 I) g" B% o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, R7 P  P5 o3 n5 K4 U: y6 e$ pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 b3 F/ {5 k/ U- P- Y: p* h里面也有案例。4 I1 s8 r3 A% Y# Y; o3 t3 G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% B* Y; V: |3 r/ y, ]- h7 @8 g! ]' F4 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 K7 W  _5 d8 z. ^) R. A( O1 G6 f

3 ^& f3 d7 t$ L; o3 j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 _) `/ I# y! O8 k0 {% p2 P* D这是AGV_putin中arrive的method。
" D1 B- k, A  R( x4 i. p+ G
( y; V1 N- g9 q% n0 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 j1 y; h3 @) H0 W7 t7 G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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