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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* K% H' Q% F2 e) h6 u' Y$ @- u
*/
2 \5 q/ \: i5 c8 I, X& y( k2 @is
. L7 A6 z  R, ]( C% n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ d4 e2 E! b( ?: G1 ido* A7 f6 ~+ X. n4 g; d4 q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 {( U; J/ n1 p) |5 s
        if current = @.Destination -- else return, O- C$ K; D6 B4 u
        then
( s; j# L; L9 T/ `                @.Destination := void;+ h( W8 ^( h) c  [( I
                if @.occupied then
0 u% S8 h; q1 s. C+ t0 m0 s8 Q, J                        part := @.cont;
4 \* [* I. Z+ z                        @.transpOrder := void;! r. e) s" `1 J  P6 X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' V; ~: q3 \3 z- `* T/ c$ d
                                @,root.eventcontroller.simTime);# S% q3 G1 ~. p& m3 r/ |
                        @.HasOrder := false;
  o) d2 h1 q7 b6 {+ F' P& t                        @.DrivingHome := true;
' X, U$ ~0 O. k& e" s! K                        rgManager.tryToStartTransOrder;' e  @) E) Q% L& Q. a2 l
                        if @.Destination = void- ~" m# c! z. Z8 s. n( u
                        then -- no transport order for vehicle @6 g: Z) M- T: q- ]" [/ n
                                @.Destination :=
2 ^5 k4 D; M! h( H6 E+ D                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 m2 T4 t0 C2 \; q" M                                newDirection(@);   % }" S8 L0 Q! D- [7 G
                                if @.Destination /= void then
0 `7 P7 ?: j; k- D2 ]                                        @.Destination.NumReservation :=
) N. W% `& [( E( V+ k+ i; I: @: q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 L, V8 I1 V1 [/ W9 v) N                                end;
5 A' ]8 b% H' G4 W) c, k6 F" n" ^9 ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 q! {2 l! ^& R& p                                @.DrivingHome := true;
6 Z5 h" d1 j8 o4 q, }                        end;
! \( V9 q2 e* }; O0 F! i! @- c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; e2 g; I- b( m7 a                        part := @.transpOrder;7 i4 U! r8 _! f- T
                        part.move(@);-- load part+ K! h2 W. b, p, _& \' V1 I9 K
                        @.CurrIcon := "load";
3 P/ ^# N# {7 v. j3 j1 ~                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 e& C+ q. s: k
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. O9 t2 |/ i% F7 y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 W4 V4 x- a: C' H- Q/ U" H% k. u                        if Row = -1 then -- since 70
' k1 }6 }, q' g                                if lan=1 then
: |/ Z6 G8 _/ Q6 d0 J: f& {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# b. t' |7 y% o
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. i9 F* u0 Y. ^1 c) I$ O8 Y                                else$ u& H& B# |* b" }! Q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: g& {% S$ e! n2 a" j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ g6 c+ q. h# W4 d& I4 c5 Y( \
                                end;2 [- l1 G. {5 `( n
                        else% u$ m4 U* x7 R  B& k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# }. o; R, d9 @0 i
                        end;                       
8 O% A1 I2 ?7 u                        newDirection(@);2 |9 @+ e! z$ m* [
                        @.HasOrder := true;
9 K5 I* ?5 P2 {! F                end;" G5 A& e! W7 o8 p- |" M
        end;4 V6 Q7 `; p0 }. g- k; u
end;        -- of the method
7 Y* r7 V1 f; {9 _: ]" _0 ?0 \) G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ ]0 p5 H" w8 @
3 {) b" j4 h5 C: X这是AGV_putin中arrive的method。
# r5 ^; m; j) _" G  M
% O8 T( G5 t8 n当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! p4 ]* j0 n, w5 s: w, N& w* }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 S$ p/ n  ?. \3 T
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- F2 {9 k1 O6 G: V) G9 a
$ }6 f, Z, `" G  d3 Z( A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 o7 M) e$ ?3 \1 Y) _% l
if not move() then debug end
8 k/ N* ]' b; }* Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  }) ]9 g* g  ?% k: p0 H! Y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 e3 z2 V, P" K里面也有案例。
8 [' u5 |' V  {) {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* i! e' u- t' c' [

# f6 {( E) ?" g4 q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( Z5 ^+ z5 z  R( F' ]1 y

6 C! c+ ]$ O$ u8 J1 i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 H, p4 q# z5 [" [7 @这是AGV_putin中arrive的method。. q! ~! ^/ q( {/ r0 f; r4 j
$ B$ d4 M+ a6 `! g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: W  j& L: j2 T* K  y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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