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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# i5 t/ ?! O2 u& {8 b
*/
7 R8 v) p* w3 g7 F6 Z3 ?- D, mis* @! L+ P+ C# X0 u7 `) ~9 ]
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 T' j5 S3 J1 Odo
% [+ a- Z* n& h7 J7 ?3 [0 E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! K+ g% H2 J2 ]; V2 r; d) g
        if current = @.Destination -- else return
+ \# d. I- n+ c& ]1 O        then# k! s8 b# Q! R  |% E2 a
                @.Destination := void;
' y; B- k3 L: ~# t) d& v                if @.occupied then" f7 f* h% J- |+ h  K- ^
                        part := @.cont;8 S& i* s) L5 U. I( b( m8 Y
                        @.transpOrder := void;0 T6 [" I& I7 B+ O, z2 G* k; j) c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! `( b3 ^( a% J6 |7 P  j- F
                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 f9 ^7 B/ a$ a& X3 {; O  F$ H4 r                        @.HasOrder := false;
! x1 }% B6 x- h5 b, o) i                        @.DrivingHome := true;/ N9 f! X9 ^5 W1 e2 C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, ?1 P( R/ e8 i0 `) ^- V- {                        if @.Destination = void  o2 K! ^( i, a4 D; z& V' M
                        then -- no transport order for vehicle @, p1 \& `2 f- T, o
                                @.Destination :=
9 p& T2 e% R$ G1 I, ?# ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 H* d# x% r3 e/ d! X% m" E
                                newDirection(@);   ( v3 \8 O4 E2 G5 O
                                if @.Destination /= void then7 z$ m2 V1 V. m. [
                                        @.Destination.NumReservation :=
- g' T% W1 L, \2 [                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ R; F3 ^+ Z1 |4 W  }* Z                                end;1 Y: D* |9 R, W3 h4 s( g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 O8 O; ?8 c+ w  |! [                                @.DrivingHome := true;
" T* R  ]6 r( V8 Y  b, f                        end;# P! o, e6 A2 @
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ ~2 a) t8 {, q% g, ~                        part := @.transpOrder;: y, i$ c8 h' w3 M; d
                        part.move(@);-- load part2 K3 t# G! v7 `, B
                        @.CurrIcon := "load";: ~3 a: [+ @2 m2 K0 y% j, T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ `7 r3 n( }% r3 `( l+ T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 D6 G& _! Y3 J! A: p8 P) B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 \/ Y2 i3 x+ U6 Z/ B. Q! j                        if Row = -1 then -- since 70
$ L2 S3 Q; }1 n( l                                if lan=1 then
( r( x3 ?  |& w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; t+ |1 H% I$ w1 w" K' ?8 [. R) Y( U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- h& [8 o, }5 R( E                                else/ i" r/ H! Y8 ]& v9 a& g$ N
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 W2 X: w6 L: i( T! R# _                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( V- f' @) h# B# I% W( R
                                end;+ ]# ^5 a4 {; ~8 Q' ?7 H
                        else
4 U( X: @: d% o7 B6 @0 j, g                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 k2 i! h4 g+ ?' J                        end;                       
* _: }" d% W, g, p, ]* n                        newDirection(@);
, Q4 s" c! m7 M, |* j7 k                        @.HasOrder := true;
9 k+ u8 C- n+ P" Y: h) U7 T                end;
. e' _6 j9 y+ U9 f. X        end;  ?$ v3 H/ R0 ~+ w* u
end;        -- of the method
, L. j# c8 P0 v8 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, ?6 J& O' p: N# j6 l4 i6 n& p
这是AGV_putin中arrive的method。
4 o' w; {: D" ?  m$ x: f6 K& |/ u; i" M7 y8 b% _$ |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( f( Y' a4 \7 ~# B, C8 g/ g
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 ]1 @( F1 d% j- E% ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 o! x% u7 l; |4 [1 g3 d

& j1 ^  X( A1 A, A7 C9 x6 t3 ^) r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 A- j/ Y+ N$ @$ Q, w- Rif not move() then debug end7 b) q4 Z1 g6 G8 O+ V* {0 q' s9 L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ i1 w, ?$ k- Gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 R5 B( Z, W0 C* p4 x) D里面也有案例。
* O( \. L* E) V+ S1 `8 u% T+ f我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" i: B) w$ R5 N  I% [6 x
& _1 L! E5 E6 p0 R# q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( v  |, }1 }5 I) W6 V6 P. w
+ [! @1 a, S+ a; w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . q3 s; r: _# H; `1 y# L# {* i
这是AGV_putin中arrive的method。3 i/ t% w# ?& F. Q9 u$ [5 E0 A

# M9 p8 B, p7 `: r2 I, d7 x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ i8 S, F, r4 O" \. v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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