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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  R# j! l3 U7 O*/6 `. m- l* [/ ^
is4 o4 e0 h! [# {0 Q/ T$ g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, ^( b+ I) [# x9 S
do
1 X3 j; L% U5 J/ p# C) r4 v2 J: W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ k4 x; m$ U5 C! C        if current = @.Destination -- else return) T) e2 E; e# t8 z
        then0 ^1 e% O; J  \. D: [4 r% g
                @.Destination := void;) r! h: m+ P4 f' ^
                if @.occupied then1 d. o% t+ C1 W( s9 F, \) S  q
                        part := @.cont;
& k7 e8 T* ]6 L6 g                        @.transpOrder := void;  `' b% r- X4 p# [; X6 ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 n) K4 m, l) e5 Q0 h3 B" Z- b
                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 L6 p/ }7 R6 w0 ^- {  x                        @.HasOrder := false;) i) Y) z" {. x6 [8 i8 ^
                        @.DrivingHome := true;2 J2 T% y' ]' T1 q' u: a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;" Z; ]9 ]9 ?! z/ d8 r
                        if @.Destination = void
% s# r" C/ l/ h8 S: n7 l, X                        then -- no transport order for vehicle @  F# s1 U- h, _/ Y3 a
                                @.Destination :=2 K! {; `/ n! L, s' {8 K& D. ]6 }
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) l* H$ T: f) ~  t% p2 }8 y                                newDirection(@);   
2 a5 }; _) Z1 d) p9 V                                if @.Destination /= void then
; Q) l/ r# H- N% e3 ]* O5 x                                        @.Destination.NumReservation :=
. c7 B. _9 u6 a2 z! Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  D/ h8 U( l/ G                                end;6 o5 ~, @% d2 ^
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* k' X2 n5 ]& x7 ~) i
                                @.DrivingHome := true;" H# ~% x: K4 S5 U8 y
                        end;
8 {7 k( B' a1 Q! V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 O+ K! R* P$ ]- H. O; `" L
                        part := @.transpOrder;
- j- A$ x$ v3 G0 ~) @& G4 y                        part.move(@);-- load part
6 }+ g/ N- J7 _. ^0 y7 T8 L7 n$ l/ u                        @.CurrIcon := "load";
/ a; Y9 q% h) h) ?0 E                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 d) S, P: @, G" R7 R0 L0 J: \
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 V+ E1 d3 |8 u& J: w& [! R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; [, l; f# H) ^+ @6 L                        if Row = -1 then -- since 70  D# l: b) [% C9 p( L5 P* w
                                if lan=1 then
" G8 K( R0 a0 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! o5 R7 H- A" F8 s0 S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" K& d/ ?' t" B& i1 ]/ ?                                else* l9 i1 p/ y) H0 B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& ?3 _/ B" n  N2 _* p8 w, o" W                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 A1 `5 D# {1 E% a/ R; y                                end;
8 N8 s0 E7 S" I3 u2 R                        else: G: ?0 T- y# g4 u; G  r" c( Z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( ?( V" u+ I8 Y) x2 w3 t
                        end;                        / [4 Y4 @: i2 N) e+ y0 A  E# s$ ?8 k
                        newDirection(@);
. O; l% h; X2 i9 b                        @.HasOrder := true;
0 I: z9 Y5 y& N, G' F! C* c                end;
3 p# f0 O; K' P' G. _% J        end;% ^; w3 S7 _  z+ X# X
end;        -- of the method
5 @  G) j0 ]( W. }" T/ }$ \7 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 g3 I7 n) f: @+ ^) a* ~) i  }
3 P( t% b* R' `$ h+ G
这是AGV_putin中arrive的method。3 I4 z7 R6 R9 `; W6 V# Z

2 _7 |- U+ |1 z7 X5 W& Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 Q" Z' H7 {! F( l; f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 |" A: S4 a6 r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 \1 e% |4 W' M' [* S6 `
8 h/ }) [6 k, x6 h. S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( x6 s8 n6 P4 n- n) i! v# ]if not move() then debug end
  j1 r$ B2 O2 ^这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 C# E& X; t4 z. l3 splant simulation中的free libraries有AGV模板,% d8 f% L7 f" L% y
里面也有案例。
" F* Q6 r( b' [4 E+ a; I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& W9 t/ g' i5 T
, L$ K! N) a/ e5 r1 w  u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & H& O8 _6 o3 S% j

; T7 r$ F, J) m5 y% v- e' Y5 v% X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 v+ U6 ~% P, N9 z1 N! S
这是AGV_putin中arrive的method。
% H6 V/ A5 A% ~, r; w6 @  J2 _6 }/ ^9 p7 O  i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 h2 n% U9 V* s另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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