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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', Z+ z3 X4 r# E
*/
( G: p% D' f  W% S1 Vis
: u0 y0 ^( Z% x: j% O* ]  F: K& V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( l4 ^, m" f5 T% ido
0 ~% Q/ z: X6 G* d% @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( a( n7 z! z/ ~        if current = @.Destination -- else return* J, L! N$ z$ i8 p8 ^
        then6 d5 K( G2 W/ a* C
                @.Destination := void;
: M* y) D  m) e: v& N4 k                if @.occupied then
' o0 |5 a. m; X" O                        part := @.cont;8 ?$ i' K4 ^9 B' k9 i
                        @.transpOrder := void;, I7 A3 Q' A6 b9 ~" l! u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) c; N1 N. v7 o( T* v, G0 V' l                                @,root.eventcontroller.simTime);
, x$ C& ~: q$ ]5 `8 v* F1 `# a' f' s                        @.HasOrder := false;
# P$ M1 k; Z; K4 Z2 M4 F. k                        @.DrivingHome := true;$ D. p$ b% g0 U9 w% Q9 ^! W0 g# c7 ]
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* z- O( W8 f! `$ E7 k3 H1 y                        if @.Destination = void
. P" {* L% k# G, d0 m2 z# ]                        then -- no transport order for vehicle @
( v) F6 ~, j1 q                                @.Destination :=
, F! W; _: C# N  V5 O: m& M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 H* N; X7 L5 v- [
                                newDirection(@);   
/ x6 f( l, W* k1 P- z5 {4 e                                if @.Destination /= void then
2 J+ Y7 g$ ]2 [( I' b% b1 D5 N+ S, a                                        @.Destination.NumReservation :=
% ?4 h# F# a4 _. m& ^& i! ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;& \3 {- {2 \. e, S$ z5 c: m- D
                                end;3 H( r- C; n. ~6 y7 K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 T* k+ o2 N7 w( H' I" b
                                @.DrivingHome := true;
) {  x. r, ~3 |* e6 K  G0 b                        end;' p+ _/ J" E8 c( l% ~$ O' Y' n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( t. X1 s" D: A, u6 a3 y
                        part := @.transpOrder;
" F7 l) V8 G6 f, v' ?, j                        part.move(@);-- load part# M4 I0 A1 d+ G+ S3 ^' A
                        @.CurrIcon := "load";7 l, l* a- r5 j$ u
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# q9 n. B. \/ _/ y' o                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) D2 O& r0 q% d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 s+ X$ b  v2 ~7 m6 T- R
                        if Row = -1 then -- since 701 q. [4 g. }5 H+ v% \" w& v
                                if lan=1 then
( i+ \8 @4 j/ K) ^% r6 }, t8 j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  C8 L. h$ \( L+ U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" H2 A, u; p8 o: w& ^9 q                                else  E: T4 X; \- Q" O5 n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* c5 S9 ~2 e! \
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % B6 \( h( L( X1 e
                                end;
; `- x' }5 P( I5 o/ w) F  y# F9 G                        else' o( H8 S; v2 t6 N5 q; L, W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];  |5 A( e! {+ J+ M' x. [% M9 s
                        end;                       
7 ~7 j& W% z+ o* Q* f# b2 Y                        newDirection(@);
) w3 P- [6 N0 J$ c9 U                        @.HasOrder := true;* F' |0 H5 Q6 Y! D6 m# _) t
                end;
% M0 ~" Z( `# q9 j. X        end;
+ ]3 ]) o- l8 N; x: J# @0 P! D) yend;        -- of the method
) {, M+ ~% Q# v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 e4 W5 o! Q7 k8 V+ }& A+ [, x7 L8 Z2 S: x  g" E3 F/ }! S" x
这是AGV_putin中arrive的method。" N4 X: z5 Y& y* W5 b+ |; Z! Y% \* w
, O# k$ `0 l7 V5 N: x+ d+ P6 h5 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' `7 K$ U6 d; K' f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- T* d' j2 K: E6 E, s! M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* P% B( ]# C1 u/ I/ m: w) D" {% d# H
2 o3 H4 _/ u2 n* t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ h1 M# s+ i1 ]3 A, ?5 v4 p0 kif not move() then debug end' h+ z+ z5 [% r  d: m: z4 ], w1 p
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ k( X- U# R- M1 d8 Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* V( Q! w& p1 d0 P里面也有案例。
' T( i/ s7 j0 t! T3 k5 B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; [: X, A0 v% f
. x! i/ i/ X" q. Q( H% t1 i% x我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 |# s/ ]) E7 ?/ N1 a
" b4 D0 N: F6 `1 h( Q; q) }2 |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 W/ Y/ L: O2 m% x! m/ p/ t6 b/ t- o
这是AGV_putin中arrive的method。
7 x/ y; L: M! F6 q
0 Q! k8 n7 m* I# Q- N* E8 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 V! u$ ~( e* I/ a2 B. J/ X
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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