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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 r7 M8 C! L6 W6 U  K2 d8 }3 W4 }
*/$ r. t$ f, l8 H1 V+ h2 Z( ~7 z
is" q* R" B5 u( B7 {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# B9 U* a1 C7 Q, ~
do" C( E) h# n/ K) Y. r7 O3 z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( F+ {2 T8 p& K% {# u' a. w* q5 b1 k        if current = @.Destination -- else return
3 H# |" b6 i$ I- G        then2 h; @2 O$ p, d0 }
                @.Destination := void;
9 w2 t3 `% L$ |9 l3 ]  G                if @.occupied then1 L# |7 W3 {2 i7 ^
                        part := @.cont;$ p6 o8 ^4 s5 |" Q8 q7 l
                        @.transpOrder := void;$ |( d' |* H: Z( u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 ], @& z( m. d' z. N3 Z9 t                                @,root.eventcontroller.simTime);
0 ]/ h. k' ^' E: N4 j+ ]                        @.HasOrder := false;
7 d9 G% T; C9 a1 e8 _                        @.DrivingHome := true;* J; W# g$ I" D3 T7 I( @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. b$ A3 [7 Z4 y$ I4 \4 Z+ t8 I% G                        if @.Destination = void. J8 I' `5 c3 j( X4 J
                        then -- no transport order for vehicle @
& {. j, c( D: q8 J                                @.Destination :=8 M8 {6 |% l' g5 B4 l& z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% I  \' P# H2 ]& G2 r/ i) M7 ?1 O                                newDirection(@);   8 z5 K, L$ B( k
                                if @.Destination /= void then! D( i+ Q  ]& s6 u' g
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ b2 a. p. o& A6 m& Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;. X% g! D# n3 h
                                end;
6 r9 ~' x% ^- T8 }- O                                @.CurrIcon := "drivingHome";" d* }6 b+ M# Z$ z
                                @.DrivingHome := true;, u6 a/ \. g4 h+ C! F
                        end;9 K" p- n2 X7 N8 E1 O, a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. i+ c2 n0 E! ]                        part := @.transpOrder;' z: k3 P5 _( G6 D, @
                        part.move(@);-- load part
2 H3 i% f$ F; B                        @.CurrIcon := "load";
+ f; \$ t' H+ ]; F9 w6 I$ p                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 G7 G& ~3 n& n5 N  \* L/ o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  o$ d7 S( `" \3 L5 w$ [( f
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
0 d' ]; t+ N9 m7 Z; C                        if Row = -1 then -- since 705 G$ Q0 T  {$ o( U* z7 R( W
                                if lan=1 then6 w& w' e9 r  z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 E8 K$ @1 y/ S% f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. ^) t" D2 K  |. l- p
                                else9 n6 Y7 _) p3 j6 m% Y  y5 r- I1 ?5 r" R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ R- Y! p; G' y* U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 z5 J, F1 k6 e7 [( H$ t. l2 M                                end;
- Y! z4 W- F7 h0 @* X3 A; k2 ^0 l+ M                        else
- W0 G3 H4 g! D* L3 G) q* z% d$ x                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 L: w* z4 e1 r% Z; ]
                        end;                        8 s- D. P# a# x5 H0 m" f& W
                        newDirection(@);: `% B$ h5 u8 b2 _; p; R! k
                        @.HasOrder := true;' ]6 k& z4 o# v+ z
                end;
' D1 r. h6 j" Y+ L3 u6 e4 k        end;
4 s# Q3 m+ g6 `. X( x: Dend;        -- of the method2 X" e" i+ b( f6 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" J3 m- L- Z; d$ ^; X5 a+ d2 q6 U
' l3 U& X5 U, p, W% G这是AGV_putin中arrive的method。
2 L2 f/ s! m+ x
! ^, W: j" P5 N  J7 U; Q9 m  b& M当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ T+ d; q6 \) x* B1 L6 d) M, \+ {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 a/ y. I8 N. c( O0 r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 d+ N- q  W3 k  y0 ]9 i! q/ N

7 S% m7 F+ u6 X/ f另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& }( f- a) T" w/ ?3 N% C
if not move() then debug end  s3 I4 _, V8 \/ o  ?' f- g: f- P
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* L1 H. q9 h. r( Z/ Q: I& D
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 G+ i0 d9 g$ b; @% p
里面也有案例。) v, `7 h! l: [+ k* A9 f$ }5 f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 G" G( C2 `5 K
3 r: o5 e) r. F4 b我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  I5 _) M: b6 @7 ^$ r/ O0 t0 T9 O0 U% N8 T) |0 P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, n1 e1 W6 A4 \. H: S' d+ o/ Y这是AGV_putin中arrive的method。$ }9 ]4 a- P+ H
5 }2 g5 I' b% k% L1 ~) s8 x/ m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- g, ^; z4 w( a0 E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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