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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, B) o0 E4 z8 O. F) t' T/ E*/
' g4 x! U) U4 wis4 q4 O1 [2 _$ S' Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) G3 ^# x0 }! Q
do" i" g$ l, {3 B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 K+ i) z: ~5 g        if current = @.Destination -- else return
  T! Y9 Z& L( Q        then
" l9 z) s9 @4 c" P5 Q                @.Destination := void;
8 y/ `* k2 M2 d% n1 `& O  k                if @.occupied then
4 m2 u: W; P% W8 @                        part := @.cont;
% b: L' y0 I) W6 u                        @.transpOrder := void;+ z' W: G$ v: C/ F% b" v! e  V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 F- e. ?4 A* t+ g+ e                                @,root.eventcontroller.simTime);8 [# H2 P* q- }3 h1 Q# b
                        @.HasOrder := false;. n( f( `* L" @1 V( ^
                        @.DrivingHome := true;, I1 _1 ?* \, E2 j3 U" \1 W% N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  {+ x/ e4 A) _
                        if @.Destination = void. U8 A3 s& u( J$ ~& F9 u6 G  N/ Q& ?
                        then -- no transport order for vehicle @
: v# q$ l3 l/ \9 W                                @.Destination :=. K; u& i+ x$ i+ U9 a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 \1 Y' o" v: i% n; {
                                newDirection(@);   5 b. r+ o/ L2 `& i* J# @
                                if @.Destination /= void then/ o" D2 ], {; r( f
                                        @.Destination.NumReservation :=, [0 `8 x$ A- B& r) g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) B  p- r6 i+ ]& P$ _3 `/ M. `                                end;& ]" a1 L7 d! ]8 H( |' k1 f
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) K6 u- U4 H2 T- }' N8 P( k                                @.DrivingHome := true;! P; e+ j  C# {; i( |6 p
                        end;
1 g1 m& C- Q& t& j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, o1 s! C- G. p+ e7 N3 r
                        part := @.transpOrder;0 ~$ I: p  {; L) b- u0 L
                        part.move(@);-- load part
- p/ X+ ^1 B- e                        @.CurrIcon := "load";
' T6 _$ x1 E4 g( z8 L) O1 g$ B                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 j$ T) j: \! {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" S1 T- k$ J7 V% {1 W9 d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 i+ P7 a& t( J+ M
                        if Row = -1 then -- since 70
8 F, R) D, {. i2 Q; C: u) j6 d5 [                                if lan=1 then) ~  J+ v1 `* N7 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  R9 O1 K) m) [3 T3 J$ U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' ^. I5 ?# ?& Z/ N: Q6 M2 c
                                else/ o% h6 P7 g& [5 h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- I% K  h4 ?  n
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 G# ~7 m% E, y, r" K                                end;
" B, P+ a( @. k9 v  V                        else
+ D9 ~$ N/ P: N% ]" z                                @.Destination := assignLObj[1,row];) u* a: C1 P% j3 t2 k( z
                        end;                       
! E! z, F7 n% F7 f                        newDirection(@);, l: f% ]: u. ]: R0 R
                        @.HasOrder := true;
: w5 p3 ^" [' K/ q4 j                end;
3 q8 c( b6 Q/ D% c8 Q0 i4 F( C        end;  Y, g* m2 O2 i) H# j
end;        -- of the method
/ D+ i5 o/ }! [! V* `  _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ o0 U1 Z) m* k. d# I0 J' k/ M
; l% x: y& A! C) B6 {* ~这是AGV_putin中arrive的method。( I9 P( H8 I! ~' Y* I# a
  Q0 f, R+ V+ K6 K- w, p- f. b% K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 ^3 k! n2 U. [# _) j+ D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: f- ?6 i* ^* D/ I2 l2 G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* ]1 l5 m/ M* e" k
# @: w3 Z% q3 F' M. P6 z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 C, s% x; L' D$ _- I: Lif not move() then debug end; M" M& ]" y% e. E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, I) D& J) z7 |! r4 f% M
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 s" w2 a% w* [* ]+ ^
里面也有案例。$ E+ n- G9 P  n/ A& y0 y+ d: |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; T* I' y. X" T% o5 H

" v- q( ^5 m0 i( J2 S, q1 }0 H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( o' d6 c7 H0 Z- ~1 ?  Q1 [) x: g  m2 T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! {, u# t# E3 [+ P* j$ y& Y: j8 {7 G
这是AGV_putin中arrive的method。+ Z2 ?& n) ]3 B6 n4 i
% {" ^& F6 ?9 U0 c6 g: t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 P' v7 k. I' `, [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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