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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 , B) `9 ?! l) Q& e6 Z" k0 W! }
9 u- S( C% |6 }
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
3 v3 U8 o, ?. i# [, M3 g比如旋转90°:
, e( K( j8 t: I% cis9 r6 m( h7 L9 W) a% c3 E
        i:integer;
$ @: i# t9 H3 t6 s' vdo
) G8 a* x: t9 F7 q: ]: L        if @.backwards=true  W- I2 O4 d+ V  {( s' A4 N' n
        then
4 m1 G1 [6 c# a7 ]3 w3 {                @.stopped:=true;' B- S: i3 V" e, g/ T+ I( P
                for i:=1 to 5 loop;5 w+ f3 F7 o/ B% x, K
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
: x* w2 N# X6 G! x& R" c) R                        wait 1;2 T: c8 R0 r4 A+ v2 ?' M4 Z
                next;
: V( B" }, ]& T* a( V# L- Q                @.stopped:=false;
7 f- D0 f. \- j  c+ L        end;
9 B- I3 e. o" g! f; e$ T7 B5 \end;
! N; z- y3 b  |0 N8 X比如旋转180°:% G0 Z- f' J* M) c9 D4 R5 ]
is* d* G  M4 \# x2 f0 b0 a$ x0 n, t
        i:integer;
4 C1 v" F7 F- ]* L  Y* e6 Ydo) W5 Q- t, A& a! {+ S! w
        @.stopped:=true;
, q% ]* \& h5 g1 D        for i:=1 to 10 loop;2 l/ i3 C1 m" k# G6 ?& E( a
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
$ U% k  ~1 e; Z, ?% I1 g/ P5 x$ ?                wait 1;; C2 N7 A; K6 R; d9 i
        next;
7 }+ H% l9 q( ?2 [* V/ x        @.stopped:=false;
# p1 ?8 L) [5 C4 j7 L        @.backwards:=false;  Q) t/ ?3 ~/ Z& z
end;
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