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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
8 v2 f$ Q$ }" ?& t! m" M6 g# q$ M3 ?- n6 o% d* H9 C7 d" w+ t
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
  h; o/ k' }' I6 v比如旋转90°:& f/ k+ x5 ]2 A5 \$ N
is7 L- }' x  B* m
        i:integer;
' C. x' v9 d, W) l! u5 o5 ado: P  Q- W5 K# h5 E  b! S6 ]
        if @.backwards=true/ }) ^% |: D7 i
        then  Z( h; N5 d3 H5 ?
                @.stopped:=true;$ _6 s0 ?- e( e
                for i:=1 to 5 loop;
: D7 N+ \' G* J6 ~2 ?4 l                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
( I1 x. |" k% T2 c  G: A                        wait 1;
- U5 q3 I9 F7 l                next;
/ w" v: R% y; s5 P: q                @.stopped:=false;
* |# x- [9 ^6 c) C2 g9 Z' i: a        end;* O9 J5 F" S' X( K7 s- }
end;2 A( u" s- Q) I' T0 Y+ V
比如旋转180°:
; E3 T, B: C$ E- w6 d0 kis
+ b; K3 z- t! F9 m# R        i:integer;: @0 I. Y) z" ^: a
do0 w3 b4 B0 ~$ L, X
        @.stopped:=true;
( O4 a0 {# L& o; I8 `/ v' g        for i:=1 to 10 loop;
; T/ J+ ~; k9 f# h                @.iconangle:=@.iconangle+18;# I: B9 S, @2 H% M
                wait 1;
0 N! B" d$ D0 x! R6 x) H- M        next;
; I% v; W: r! H7 Q+ A9 G. \        @.stopped:=false;
' c' J' r' @" T        @.backwards:=false;- \; e: ^. o5 {6 t' O! _) H, S
end;
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