AGV原地旋转如何实现

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AGV原地旋转如何实现

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1 C8 L0 x3 e) s5 ^8 N1 o
2 ^$ [* F) K& {# [" K可以在轨道上加传感器，给传感器添加控制器（method）：
比如旋转90°：
is
        i:integer;
do
& V1 R( [2 s8 U  K+ X; O" g2 G        if @.backwards=true
8 F) ^: O( N% \1 g" F$ N: o8 J        then
% }4 [6 t. y9 L% M& h- P. U% |( h0 q5 ~                @.stopped:=true;
+ ^4 u. y/ E3 s/ l8 O4 U1 u6 ^                for i:=1 to 5 loop;
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
3 l4 [4 e' G' F7 U& H6 ?' d                        wait 1;
0 {- H+ G2 G" t. R                next;
                @.stopped:=false;
" r6 [5 p; u: }        end;
: K0 w" d( B5 I! [1 u. uend;
比如旋转180°：
is
        i:integer;
. z5 H; y) z; i) S" ?) _) ]do
        @.stopped:=true;
+ Z( Z& i. _# x3 ^: d0 u        for i:=1 to 10 loop;
                @.iconangle:=@.iconangle+18;
3 |* i2 S; ?" ]  h& T/ A                wait 1;
+ W$ A, h# J6 j1 F) J& e        next;
/ q. }" `( W* z" ^        @.stopped:=false;
        @.backwards:=false;
6 H. b4 a& r; z: N9 u& Jend;

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tiger021

牛