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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 : ?) L# W( m( a. F/ K

# F3 J0 M+ u  r  Z2 i可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):
. _; r# o+ T# ~比如旋转90°:+ K$ E) b2 I8 I& ~% Q
is: x$ W6 X# h' {6 K: M, R- o
        i:integer;
) ~) J# L, q  s7 C+ q, w' Ydo
) |% |' b8 ?- B: u7 Q; W' w        if @.backwards=true
, H& J/ y! |" N$ V& }3 u        then' O* b; m6 O- y& s. V
                @.stopped:=true;
4 ^+ n& r0 @' ?) U# v% i# |( `; p                for i:=1 to 5 loop;
8 z$ {. U' X) t  \+ @8 k$ g% y$ L                        @.iconangle:=@.iconangle-18;- E! O; }9 t, j4 O$ l2 T
                        wait 1;
! w0 ]5 q( G+ M* |! W2 Q& }" @                next;$ @/ }% C+ b3 c1 i
                @.stopped:=false;" f. Q% A- O3 _* V( g. L7 C$ k# ]3 E6 J
        end;
$ @' j, D6 q0 s$ kend;2 c3 b1 N* \9 X, z# P
比如旋转180°:
$ x. {) k& q( Q  F3 ~2 E& wis) c. U# I2 X$ t  k( K+ f. g2 X
        i:integer;
# N3 _* p! [9 I& C: y$ J% Z; \do
* D* l2 g7 m' u1 g        @.stopped:=true;/ G; h. ^9 V# G
        for i:=1 to 10 loop;
! Q2 i) k; c7 I" k( Z                @.iconangle:=@.iconangle+18;/ L6 k% P$ |, S3 J. W8 c/ o- q  q: S% Q
                wait 1;7 d" F4 V& P" A8 a
        next;
& J: I( R4 Q  v# u2 p! I) O        @.stopped:=false;
1 O' ]0 |0 S9 j" K$ j        @.backwards:=false;$ f* f8 |/ ]" _( e  H
end;
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