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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑 9 {# U; A, P- I" l* @
% Y0 \/ Y1 A- T0 X' y/ `$ T
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):3 d7 ~6 ^/ J3 l. U
比如旋转90°:) ^+ N/ V: }& |5 D1 ]
is1 S% d$ d" G1 N( A
        i:integer;
/ U6 {! Y) `3 F, mdo' D% p- ]' `" Z' I
        if @.backwards=true
. T3 \( ~, a; H* A' _        then
$ x* j7 X6 u3 H  V0 O, K- R6 ^                @.stopped:=true;
6 F, V( G7 b* o0 Q: O                for i:=1 to 5 loop;9 j+ p& C8 `2 E) j$ N$ a
                        @.iconangle:=@.iconangle-18;9 W4 R7 [8 Y% @2 a. D$ k+ y
                        wait 1;+ i6 S! U: o1 i) S& M- P
                next;
3 H, M6 ?0 a! ^                @.stopped:=false;3 X$ q7 |, Z: F% S& B& E
        end;
( f/ i1 r) Q* |/ `4 S, zend;
+ z/ G, t6 G) U  }/ g, j) z( X. F比如旋转180°:$ X# l( `$ c. o  R0 r# `) \
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4 f6 S/ [4 A6 M3 \0 I/ y        i:integer;* \( P2 ]& t" d, `! t8 x
do
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' i, G. V( O: T" m+ ~# d                wait 1;
# ?8 p. R2 A- U. N( B4 J        next;
4 L0 q3 v' _5 H' s0 T) x        @.stopped:=false;& Z7 [& {  N' ^2 g, B  t! x
        @.backwards:=false;/ L; E/ h: Y6 x* |
end;
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