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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
4 b4 c. M9 U5 A6 }. ]# y( l8 H5 @  m5 [- w; o
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):6 [' ~3 K7 K' a2 R, v( e
比如旋转90°:
$ J2 r& U9 a/ T" Q% D' C) _: tis
2 Q9 M: [  B- M0 F        i:integer;7 [$ S0 Q3 G2 G" q2 ~# U
do% E& U# t! c/ h3 F
        if @.backwards=true$ `. U' J: Y+ s8 n( a8 V
        then7 G- t7 t  p% ^9 B
                @.stopped:=true;% h+ y3 p8 L1 h( L
                for i:=1 to 5 loop;
! }, X  z2 W$ y& z5 h8 V                        @.iconangle:=@.iconangle-18;' e: G  M% `- ~
                        wait 1;$ F) b4 O) {2 o! H$ j6 n& d2 L
                next;7 [" b* d2 L( i0 x+ Y/ m' z. x
                @.stopped:=false;* G. s$ A- o  k1 b, U, l
        end;
# S7 J# z! g, _% P/ V* F. q" Aend;9 f) r6 z( ]& e: M2 z5 F/ K& I
比如旋转180°:: ~% y& F2 C* L+ \2 N7 l/ n
is' @& b8 I5 I# c, `
        i:integer;
* f0 @9 p  U. H( Hdo1 Q: M9 y- z: ]5 W
        @.stopped:=true;
1 _# e5 R# L. O' g        for i:=1 to 10 loop;
1 I, I5 s% r! J+ X$ T4 C* f                @.iconangle:=@.iconangle+18;
8 _  P/ H6 @' o8 P- Y  n" E0 i                wait 1;
0 b, x0 f3 S" d# b% ]3 F$ a        next;; I  V6 m) a2 n1 n
        @.stopped:=false;, p6 q( D( r% S. B1 H- h
        @.backwards:=false;
( t' a1 p5 V% F# v% e4 eend;
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