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[求助] AGV原地旋转如何实现

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发表于 2020-5-7 12:32:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
AGV原地旋转如何实现
发表于 2020-5-11 21:30:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 migdeng 于 2020-5-11 21:31 编辑
7 _7 |% ?/ T) A6 r9 ?6 _4 J  Z' G1 ]5 s- W; |  K
可以在轨道上加传感器,给传感器添加控制器(method):( u9 S- J. z+ m; a# G1 J
比如旋转90°:
/ q6 Z* h' E/ W2 ]is
( ~) Y. L! j: c0 }, D! W' b        i:integer;
6 `3 m9 O9 w4 j1 D) W/ z8 Y1 }do
5 w8 S' s5 L% t; ^) t- z        if @.backwards=true
0 E# \- w1 Y' [0 l        then
9 x  \) j% H2 {                @.stopped:=true;
! D( _+ X5 V; z1 N4 x                for i:=1 to 5 loop;
+ a. D: P8 P2 O                        @.iconangle:=@.iconangle-18;
; T6 r+ |5 v5 `1 c; C# _) h7 D                        wait 1;
. X$ ^- k% p, h! f2 p                next;1 u( y5 l  [8 X- Q, [, O
                @.stopped:=false;1 h, j0 @4 D1 x5 x
        end;
# C0 @  O3 `0 X$ W" Y9 Qend;
+ \, g0 p2 H  ?- _0 e6 Q& l% s比如旋转180°:2 ]- {; V. t7 }% Y
is
9 `5 K. E; j8 E" S        i:integer;- R- ~, r: a' O  I
do
6 Y- }% e7 h" M# I9 n8 Z+ f        @.stopped:=true;/ \) @' `' Z( X/ [5 r
        for i:=1 to 10 loop;
9 {* Z' F4 R2 `% j  N                @.iconangle:=@.iconangle+18;
" }" S  D( ~, I: k% B& ], y6 F9 Q4 X                wait 1;; U/ {2 z; X( O. j) a
        next;! E7 B" p: L9 r3 ?/ ?) F
        @.stopped:=false;. W# C; D/ Q$ \0 a7 I# f* D
        @.backwards:=false;
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