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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 r- |8 ?8 R( `% a# M4 k*/+ U: d* ]: J' ~! x% L
is
( s5 u& k9 h! D: C. A3 Q  t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' s* O8 l+ }9 L7 P% C
do* u0 h' K3 b$ H+ C5 |
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 p2 i3 p/ H, ?  E& H- r% V1 x7 _
        if current = @.Destination -- else return
2 b3 d6 V& q: z3 b3 D: B7 O        then6 \5 }: y% b% k9 Q/ w7 ^/ w/ f% \
                @.Destination := void;
: A2 h7 a' |, `+ M, ~0 X                if @.occupied then
4 O/ ?# ^4 K8 W6 O2 z3 |) I                        part := @.cont;
) z& W; J2 h' [& K1 k                        @.transpOrder := void;
, `/ ^1 R# w  ~# X' G( i( ^1 M1 z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ F8 x7 i0 n( l+ K( \5 J                                @,root.eventcontroller.simTime);7 n( T, \2 v8 V% p2 \, |
                        @.HasOrder := false;
6 U% S( F- Q+ }( ~                        @.DrivingHome := true;
5 J8 C( {1 Z( N+ r; F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! {1 |6 n& d$ `) A3 L& r                        if @.Destination = void$ D% E  V# V. ^6 C& l- K! e" H* S9 y
                        then -- no transport order for vehicle @; s0 d$ G: N% w  R& T# ~5 q! f
                                @.Destination :=
" e5 J6 U, u3 g' S- [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 K* ?6 g7 }/ l1 j- C& z3 ?1 w9 Y+ \                                newDirection(@);   
* V: x; s7 S9 b! A# \. O7 j                                if @.Destination /= void then
: N+ H/ G1 W0 `# b                                        @.Destination.NumReservation :=4 S/ g5 N0 J  \: ]; `. ~2 ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( [$ `! ?. C  X& Q                                end;. [; p/ ?! Q( M+ Y1 z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& V, f9 {, v- L% i5 `. R0 v: x% N, N6 l                                @.DrivingHome := true;# D8 ^. G3 I1 d( g) p. q& Z
                        end;* f* t- j$ Z' s" }8 v. [9 ]
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 e) J8 }: e2 D% E( n4 A
                        part := @.transpOrder;
6 W/ R8 y2 X9 ?& J! A4 ?                        part.move(@);-- load part8 t6 T8 }" s% j# u' ~* `, h8 |# c
                        @.CurrIcon := "load";
3 I- o8 D% [. J) A                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 v3 p0 e6 j' z  W' U6 y3 r
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 _! q- W! P3 r* a5 I4 c
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 P: l+ c; ]# P6 f, g2 Q! m2 G                        if Row = -1 then -- since 70/ r2 i. a! j% X, |9 V$ {! \
                                if lan=1 then& Z# R; H( F5 _/ }0 l+ o! P) a7 h
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 @; H  x5 B' ^  l
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' ~; O0 j0 a6 s. Y                                else; [, M5 M4 m3 A6 h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 \# P) A! v* m; x* A; o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 K$ D* d( j, y" T; L: \2 `
                                end;: `1 Z# L' X1 X( O
                        else' I4 s$ Q5 X2 ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 D8 i6 _' b' w8 T0 h
                        end;                       
" A0 S% {) G0 c/ O8 x+ W; {                        newDirection(@);
5 ~( d, B$ X+ }* |3 W! I! s                        @.HasOrder := true;
9 ]0 K) Q3 J% C) B6 A- l; P                end;
. ^: d) Z3 R* d2 V; H. a) E# `        end;
8 x+ c0 I" |: y4 u( z1 \/ ~end;        -- of the method
  W  m0 G  z6 R9 i' [' B* X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' }# N3 c. A! ]
" M' i3 @5 N# V6 ]
这是AGV_putin中arrive的method。
" W, ~# R$ I, w) I; Y4 n
) b9 i2 m. I" ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; f& L( L% L5 l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ O$ j4 G+ }$ |# P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ X& Q% O/ W& t+ d$ c$ U9 `9 {1 f, p) F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 |$ B' c! @+ k  yif not move() then debug end) y, y' r9 i8 D7 C- |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ ]+ y  u2 \( M( ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,) A& o; g! D! o
里面也有案例。
# Z0 f! A8 X& q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* j# D, V9 w( O9 ]
4 K# J4 l6 A* E& s1 c  k# T" v0 B8 Y5 v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 ]. ?( L) e: a" U/ Q. v) w
! [3 K* t+ J$ ~  ]
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + g* X) F4 d0 R$ p; x! h
这是AGV_putin中arrive的method。
& b1 Y3 K8 \  O$ l9 ~" w# {$ Z! d% M5 y7 C4 F6 E* y6 w; W( Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ a0 v( O7 E3 \+ u) S9 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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