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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ S- y+ ?9 Y4 j* L( a8 g- H*/6 g) v. S8 b- O  |
is
5 o* U+ y( W7 `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  K4 w0 _. _" \
do! {+ c( g: W6 `4 E. ^2 D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 N, @6 F* j9 l, i$ z, X
        if current = @.Destination -- else return
0 I) k1 U  b5 O- P& _- @" {        then  G+ h5 u3 i0 q0 s9 F
                @.Destination := void;
6 U9 W) @; r+ A                if @.occupied then, L2 |. P- c/ w# f
                        part := @.cont;. U; B2 d$ o+ y/ M4 y/ x' G
                        @.transpOrder := void;
0 l+ B1 v% K; t1 T/ _% Q* V. V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 h9 {* ~$ l; _3 N$ s                                @,root.eventcontroller.simTime);0 T- R2 R: M' }. j! y
                        @.HasOrder := false;
7 p! A# O- g; ?6 k4 `1 Q& S  c                        @.DrivingHome := true;
3 `- u  ~. I9 n5 b( _* U! ^% B                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 I, P! u7 w8 ]1 I+ j, _                        if @.Destination = void6 n% t9 U/ v& |6 o0 u  T% {# j
                        then -- no transport order for vehicle @
+ d/ B; U- c# ?" x2 g# P                                @.Destination :=
# _# R% p. ^% ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 b! C) N, P/ v# }5 G9 ^& e" i                                newDirection(@);   
" Y' t! g' I# p                                if @.Destination /= void then
+ a& i; l5 K! V                                        @.Destination.NumReservation :=$ K; T1 ~% ^& K0 j% |( Z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; K' i" E$ g' J  v# }6 i  ]  F                                end;
6 P" [" l, j7 G7 Y% f+ }/ `                                @.CurrIcon := "drivingHome";" L; Z3 X0 y* t
                                @.DrivingHome := true;
) D7 Q3 s, j# ?2 t( M& x/ X                        end;( M+ w! O/ `) P5 E3 N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# S' _# z! A+ p1 s* D# D8 X                        part := @.transpOrder;
( [3 H4 P! b- ?, b$ j4 Q                        part.move(@);-- load part
$ a9 V' O3 N) {8 w" i                        @.CurrIcon := "load";
9 a2 q7 C' I: a# y/ m6 f# M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" c/ w$ u# o& G) X' `! U$ q: p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' D" f2 y7 x" R! _. t& J
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# ^, f/ i7 A# {
                        if Row = -1 then -- since 709 [3 H( v# Z" b3 ~. V% H. R) P
                                if lan=1 then3 c/ }3 S0 o0 z# R! I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," Z3 Y& D/ O% [& k( w
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ L3 m, \: O, ?, h/ V
                                else
, @( h3 c5 P( g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% X8 n" C, o9 T+ D) a  p% J0 i9 s, i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) K. R# g" F1 I4 U* o                                end;* `9 V. |5 F' h
                        else
& ^$ V( e5 G) k" z* C2 ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 b6 J, M* D4 C/ T
                        end;                        ( C8 M( f' q$ S. ?$ k  y9 ?$ P* m
                        newDirection(@);3 Z* H* \  o4 |. D. H. a9 ~
                        @.HasOrder := true;9 p9 p7 r' x9 `" s6 x
                end;  _' C# [* k; r$ R* \, n
        end;
/ e9 e- y8 ~5 x8 Cend;        -- of the method/ _4 O* s/ |. d3 Z: X4 K5 p" _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! w; Z# ]* w# `9 u4 H
$ K- k) p7 `" s/ x2 N) V  ]" R' Z这是AGV_putin中arrive的method。
3 T3 Z8 s# g8 G5 Z- q9 g- I5 A* W& [- |, u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,) U; o/ p& K8 G
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" z# Q1 L: B6 J/ L1 d5 Q5 c: }+ Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 X$ f( o! _& [, C4 [6 B$ V
" \. R' ?1 S( t4 |5 E) h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 Q) [/ x3 g) ~
if not move() then debug end
# v2 ]6 {' ~0 s2 W9 `1 @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 r& J0 R, {+ J: O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# f; ~% w4 Y1 v7 K
里面也有案例。7 |6 R) Z( ?# P
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; {, d+ {; k, g( C) F# n
2 R' I4 w0 {! j  X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) Z4 V( d+ ]$ f( ]  P, T' i

8 E( j6 F0 Y% u6 x9 ]那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% ~2 g# O( d, }: l: J3 a: }& i这是AGV_putin中arrive的method。
9 I+ c7 {/ K( q! l& i
) ^+ j1 E" u( R8 o9 T当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 o/ G0 n& W* t0 ~# r) ?3 I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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