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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 P5 d5 l  D$ b4 b
*/' G% {- }$ N# ~: D9 [9 P& q
is% v. A# K% A& j* {' x; t
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; Z* V" K# E* d) X2 s
do. _/ I3 ^  c8 O$ X. H  {' a8 `0 W# z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( J" y8 ~; D. z: [# d        if current = @.Destination -- else return
' c! a7 v* f/ B! [        then
# k5 A9 i. M7 j# n% c                @.Destination := void;2 d8 s$ v) c4 C$ w  C. A% s9 V2 Z
                if @.occupied then( Y% e5 Q1 `. X: \, [1 b. R
                        part := @.cont;
7 Z+ F. q% X8 ^                        @.transpOrder := void;
) X* K+ {8 o5 R( f7 S4 F) g# H+ B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  L( R6 C) i; l1 z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 M/ S0 M) w2 O! j& @5 d' b, `                        @.HasOrder := false;. a% t; j' D0 V4 }: S8 c
                        @.DrivingHome := true;
7 E, C1 N) Y, V5 y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ s" [0 n7 [# n9 N# H2 N                        if @.Destination = void
5 i5 S) A4 ]- v                        then -- no transport order for vehicle @7 M+ ?5 H8 ~6 j# k
                                @.Destination :=
( B3 E- E9 ^4 C, A& {                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) Y; W2 ~+ O1 x! t3 J/ Y
                                newDirection(@);   
+ }- ^( \2 l0 u                                if @.Destination /= void then
9 X- e- w9 O/ Q                                        @.Destination.NumReservation :=
# m* ?" Q( {7 K0 w$ e4 i& C  u  H                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 \/ q4 i: Z9 ]0 `8 g                                end;
1 ~! i/ D- R# E                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ V3 O% P  q/ i/ K0 u& o4 b                                @.DrivingHome := true;
- `* X" a8 G2 H9 |1 \  s                        end;, w0 W$ m" m* g# c7 ?  W- X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 l! \' y) B  p8 ^
                        part := @.transpOrder;+ u# I+ D* w" l: P3 a
                        part.move(@);-- load part  W8 u7 T4 w8 J: L0 c0 h; ~  w
                        @.CurrIcon := "load";% c6 B6 e9 k8 Y# ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 j  l  A! g) [& ?: g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, o) l; E/ d0 L( T3 E7 z% ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# ^% ^4 X3 G* _( g( E3 H/ X
                        if Row = -1 then -- since 70
) v7 F# j" [3 L! m! j! }                                if lan=1 then
$ W# Q7 q  ]0 t! P3 D# M' \- u* i) y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( j; t5 Q, w( y& F9 _% K- W  J! i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, P1 u$ D$ m) X                                else
9 u; Y  u7 X2 a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 R- n6 Q7 v3 ^( d. D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; I/ L2 d! e6 H9 f! D                                end;" ?$ |3 T1 [6 ?5 i" F$ L$ [' Y
                        else
; c: x( g8 r* y8 @- o                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- n+ Q1 ?( O7 V% T3 ^                        end;                       
; k$ K9 z5 {6 _# x( Y1 n                        newDirection(@);
# h, j' I' G  I                        @.HasOrder := true;
9 _! M) s( G; x: y                end;
. p3 Y1 C' P4 g% d        end;9 J# r4 S. D0 g5 k# f
end;        -- of the method
4 k/ C# j: V: ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 C2 t, `7 K( @$ m. M( Z, `
" a4 G6 b" v6 _8 y* w: L7 K这是AGV_putin中arrive的method。
1 q( b  Y4 h* C7 R& L' A- _
0 E6 a9 Z2 D3 Z, y$ L/ K当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 @& [# Y0 ]3 v2 V5 h
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' a* A( u& o' }; p; z1 y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" m. L+ C# X! t" n/ W
! j( p* }: e9 K0 X6 j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ M& Z3 l- q5 y8 |8 }
if not move() then debug end
) S1 \$ m8 P, Q0 T- L2 b7 @这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 h) p$ G! [' D+ g  N4 E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,9 m/ P+ U7 k* V* p5 D+ m+ D
里面也有案例。
3 U, ]( g+ d# Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) g; n3 U/ [4 m6 f* V5 ^* K5 {
8 b( d$ v  b1 D) I; s* n
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ T1 D- q9 P4 I; A) \1 ?7 y3 A
, d/ j* E4 a& G0 H" U  v: F/ X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' `+ y# }* K8 t5 W& z% u$ ]
这是AGV_putin中arrive的method。
; s! G' B0 K; J5 g, j# w
7 a' W/ D# |5 l5 J3 `* o当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 y) P8 J* p) n& c; ]9 |) J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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