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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ H8 x, a5 F7 T- D7 ~9 {
*/1 |, J) a- q" \
is1 X5 x- Q  {! n* a9 i  v
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ h& S" V/ w3 I; c% A% E. Bdo
. S4 h" w' A  x( Y. x6 _( g3 M' r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. a. {/ i3 Y- G$ E: J0 P        if current = @.Destination -- else return; a2 A9 e# t3 |% O* n4 W
        then: t; B/ y0 F; k* D6 b+ {6 u# J  m
                @.Destination := void;
) A4 P& a' N5 ]; v                if @.occupied then
% v  \, I, V1 g' c5 R                        part := @.cont;
$ D/ k7 N+ Z0 X/ i/ p+ X                        @.transpOrder := void;, f: l2 F' W8 G' p
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 b  W' }* v# k. z! J9 p3 T                                @,root.eventcontroller.simTime);
, o) v7 c1 L! s/ }! ?4 x                        @.HasOrder := false;
: j2 C1 h/ p# \& V+ P8 V( k                        @.DrivingHome := true;2 H+ b0 Z; r/ M% Z8 Y5 @! ?% G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 H8 \9 w8 _, s8 O& u' q! K6 H% P                        if @.Destination = void
$ W# y  L  B. h) a& x/ c/ ?                        then -- no transport order for vehicle @, Z' M' I) ?. g4 B
                                @.Destination :=# s9 W  j8 P5 ^7 e7 E, Q+ Z6 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 m$ b) Z7 x2 r+ L
                                newDirection(@);   
- U$ x0 c; H) c, o. T                                if @.Destination /= void then
6 T) n+ H6 b2 ?$ G: C; ]8 E  D- o                                        @.Destination.NumReservation :=
; K/ V% J4 {' K- l5 ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;) v8 w' j) E5 V
                                end;
% N* E  @, M: N5 R4 S+ v                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ [8 B2 H! ^6 Y! j$ S0 D  m' M                                @.DrivingHome := true;
  r3 _+ w0 G  P; ^- G5 g                        end;$ D3 R5 r6 j/ N6 S/ l0 T6 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: A4 X& ^( |7 A
                        part := @.transpOrder;" j+ R( n) u4 O2 \
                        part.move(@);-- load part
7 ~. o# v  b: V( C                        @.CurrIcon := "load";6 `! u" E. v  e$ o0 ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 E% @* z: \3 F  v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' U6 ^* O1 ]# O' ^/ v- N3 g; |                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; K+ l4 a( W8 u) @3 k" C& U6 N
                        if Row = -1 then -- since 70
5 [8 N$ A& j. }& `# g$ @                                if lan=1 then) e( d: h6 H; {) V& B+ g9 m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" T9 R% j$ S3 c                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 v, i, m: ^/ D5 E3 Q                                else
6 U' B: o$ ^0 {9 e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, M1 g& f+ W. x& ~6 m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % `0 Y4 w* T+ n3 Z' B
                                end;+ V3 L; _$ w* E: X
                        else
) ~" I6 v# w0 m% O! N4 K9 y, @# G                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. c# B% ^' |; s% X- h- B                        end;                       
: c# k; ~8 c! T& i  X$ E                        newDirection(@);
7 p* x$ K. Q: `                        @.HasOrder := true;
. x( U& }& I! K0 a: b& [( ]                end;
9 }1 l# Y- J* o1 E: e. f        end;  ]0 q( \6 S* ~0 I
end;        -- of the method" h# m- p; k2 Q8 ]) {7 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 \0 p% L: A4 N" F" E$ j
2 a: ?* z% K) |/ m' ^) [这是AGV_putin中arrive的method。& U, Z8 W# ~* {: E& e
# k( _/ E0 i: M! c& h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# Z) g7 l' d, {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# P6 f9 _7 q* V8 T! `
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! s5 |$ K9 K: V! e! o) c6 `/ f) u

% e  b- E0 ], S$ U1 C2 F, w/ _另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' d' z/ ~1 S& t0 J
if not move() then debug end
2 U3 K/ ^$ ^8 i& Y. f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& F$ z$ b4 \" f% C& `5 }5 |/ p+ W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,) a# J" e" r) s
里面也有案例。/ B9 `% G/ u! i4 R& |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 A: X( C: w$ i% V6 l3 v. ~4 p1 ^$ P1 Y' ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 {8 ?8 o; R9 ^/ `
. \' q8 _; k; G! Y1 I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 b6 C% u2 K7 `9 v: j
这是AGV_putin中arrive的method。
6 r) ?8 M! A3 L3 n
7 M2 _. _/ i7 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 r) I* Q( l9 [% `6 D另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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