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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 \' q/ B0 b- j: U
*/" d% {* ?0 P1 B6 r
is: M: C( F7 |2 E# M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" S1 d+ Q' O0 n& L. }& F. k' pdo
( F1 G3 l: @$ h! l( J+ ^  C2 f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" V, T9 F; Z6 K8 {1 H/ S# i        if current = @.Destination -- else return  Z; ?4 `$ [4 Y. |1 c3 y
        then; r* a/ v9 x# q/ [% c' c3 c
                @.Destination := void;" z0 h, p3 [3 M9 E9 j8 ^% V
                if @.occupied then  N  x% y( u! E/ t* o  `) G
                        part := @.cont;
0 P0 S% z# L, k* Z                        @.transpOrder := void;( f  N, |" D1 `! l2 a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 q3 |4 f; t3 H1 d" X9 s# |                                @,root.eventcontroller.simTime);$ e5 |; `6 T8 M5 z) ?$ {* s
                        @.HasOrder := false;, u# I  Q! u2 k$ n1 ]; _
                        @.DrivingHome := true;
8 d( d! T9 a& q+ q5 T4 ?+ `( M6 j3 F                        rgManager.tryToStartTransOrder;, ^" p$ ]. r2 {7 V- X
                        if @.Destination = void- l/ S/ k0 q) \) P# _
                        then -- no transport order for vehicle @% {" _. D; |8 s: K$ }) v, R
                                @.Destination :=
- \' f" {' J& |2 v" J* j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
  h/ c) @& v/ y: }3 ?4 {. z( e                                newDirection(@);   
0 T" i/ u, s6 O9 h                                if @.Destination /= void then$ u/ p% [3 U1 r, g' C
                                        @.Destination.NumReservation :=+ B8 b( A6 T# {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 d( H' S2 ]4 K) @4 s$ t                                end;0 ~+ w: @. h9 [# ^( U( j" h
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( ]) E; i/ x0 h+ v* ]) }                                @.DrivingHome := true;
) ]% g- @6 s; k3 [" l' I                        end;
. Z+ i$ r7 \; Y0 @3 N  z: _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 e' }( x& x& K) [                        part := @.transpOrder;; H6 ]# t" K  g' S3 S9 y
                        part.move(@);-- load part
& H/ N5 }0 d( H; u, H$ j8 k                        @.CurrIcon := "load";2 J0 g3 k* Z% C$ O# ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; |+ F5 r' G! a) S! T! v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 w/ i6 t$ P3 Q; d' u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 S4 n6 `. J: R& D' N, T& w& O
                        if Row = -1 then -- since 70
0 r6 ]' X9 k$ o                                if lan=1 then' t+ \4 j, F0 i, U* m& P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& ]8 P% j( K7 p( Z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  j4 w8 ?& m1 b/ ?8 u. i
                                else
! i: J6 l& H6 T3 |8 _! y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- l4 y6 d+ F/ _1 g$ C                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  u3 T8 Z- @% h                                end;6 I! z' D0 L+ d+ v/ f5 c2 P
                        else
: Y2 _+ F% b& z% G/ ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 p/ r- ~! |# u9 o6 K( t0 c) i
                        end;                       
; C4 J3 y$ ]7 V$ i0 ^                        newDirection(@);
+ [3 c2 W. r" w" ^0 f% V                        @.HasOrder := true;/ ]* _! f9 f- _
                end;  N3 w* }! B/ ~  ~, q. y
        end;1 ^5 C$ X/ l6 d: _
end;        -- of the method
, w3 ^9 b$ {# U& O2 K) L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % C: s- f$ m5 q/ j) B- e+ t
4 z4 v" |6 ?  H8 S* l# s
这是AGV_putin中arrive的method。
6 w( w5 D& @/ S) ]
6 f" G* T" p% e: O! j* d/ d当到达物料速度越高时,这个报警更多,  v6 k1 S& Y( o: ]2 i, u9 Z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  e' `# D6 a3 u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- W' H3 l2 `, ^: X' N. I3 ]
* \/ ?% E: z+ [: Q1 d4 B6 e另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 _) E1 U( |! l1 _
if not move() then debug end" h9 @# ^/ p5 g' V$ ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: k! d8 H' _8 m5 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  B' K6 B: a$ H8 J. {* |2 }% R. q里面也有案例。
; \0 y$ o2 q' s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ t0 \2 a) }: _8 ^6 X5 J7 g5 a
  Y* f5 B" l5 _' {+ U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * ?  L5 q' a: }1 N& z$ F& \7 e
! h% Z( k& ~& R" C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! ~! E( }8 C8 E- @7 `# Y
这是AGV_putin中arrive的method。4 ?' P8 G0 ]8 y
0 r7 _# O$ F1 O, m3 [$ F0 s$ @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 f8 S+ [9 B! z; P( w$ ]% a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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