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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ c: D3 z5 n- X* E2 U; Y5 r' ]% @*/- f" ?, g" V6 U9 q: f5 K7 t& n- u
is
4 v& b) Z; ^5 I8 t% F6 \; C, l( v        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; f* G2 V5 h$ d8 q1 M6 }; y: Zdo2 H2 q) Q! ]5 w& x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" f7 N: f$ ~4 O. a9 L) ]1 F
        if current = @.Destination -- else return: I) G$ `' V8 q
        then3 S  z# r- \8 U2 l
                @.Destination := void;
) V' E# E8 T8 P) Z                if @.occupied then) G+ _6 X  M7 m; }1 o
                        part := @.cont;, }* G5 c( X" x- s: x
                        @.transpOrder := void;
- D7 _2 o9 N& I1 V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ k' Y5 H. _  u( v9 M, P* }7 H( Z                                @,root.eventcontroller.simTime);
; U5 y; ~* S9 W) u" w+ A" \6 s3 P4 F                        @.HasOrder := false;
* a+ a5 t8 M8 d                        @.DrivingHome := true;
" e4 J% s( f, O+ O                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 f9 K0 `+ X, @; x# G6 ?. F: U
                        if @.Destination = void$ S- m9 w5 e; i4 S" J' L
                        then -- no transport order for vehicle @9 i4 P) J5 d( H0 J* B
                                @.Destination :=
4 y% [9 Q) X  F% o                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, }- P" A% j# E- C
                                newDirection(@);   ; E$ f  J! i5 [) K9 U* a& Y
                                if @.Destination /= void then
, S" h# N6 Z% m                                        @.Destination.NumReservation :=! z* J' i. r+ L7 Q% A' Q! [$ R2 \
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( G3 T0 M& Q, {1 V/ x8 R8 D- l
                                end;* I) l- x8 D3 c' l4 j% H: i
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: k1 Y& w) N2 `8 s                                @.DrivingHome := true;7 V2 h: {& X5 k
                        end;
( o/ ]" I! s0 j5 e0 e* d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, u4 O! \" m5 z
                        part := @.transpOrder;
9 q# Z' w0 t+ P) z3 ^. X3 f1 n                        part.move(@);-- load part7 O( K3 c! L  V0 R+ u
                        @.CurrIcon := "load";
5 _- F: V7 N& }  L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& |8 t  G! \  O1 W. f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; z$ F/ y4 m: x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 t$ Q4 q, C3 r
                        if Row = -1 then -- since 70
1 Z8 h  n5 h4 |                                if lan=1 then
2 J7 i$ @5 ^9 j+ T2 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 t1 d+ s! k  N6 V; X# N6 w% ]
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ {1 q; D& N1 s, C, R4 m* Q                                else
5 d. d" H* u' G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 O4 ~- t" X1 J: ]6 j0 Q9 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 l7 y* K$ B) [, x+ q+ ?                                end;" l% d7 M- c- n0 c4 j7 [% N1 l4 U
                        else
& E# I* m, B2 _                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 R4 z% X# S  d$ r2 P! j                        end;                       
( i6 T3 o& R: m- S6 R5 @( l+ B1 t$ v                        newDirection(@);2 a6 S$ i# n: A% h
                        @.HasOrder := true;
0 l" [7 b6 X, c. ~                end;0 E  D4 `' o- f- q1 Z) b7 l0 N
        end;
0 D/ O, J: [8 O! I9 Zend;        -- of the method. H2 }  H+ E# f% y% K+ q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' z5 O" `" ?. J1 j5 G% A6 G& N/ x+ m, p# T/ T5 y+ r
这是AGV_putin中arrive的method。
, o" g9 t3 a! i
% g' p" U5 i' K; l/ w4 w6 t当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 `$ ~, L/ G: [7 A1 _$ @4 l6 Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! k* X6 L* O- S4 h
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ ^% r2 K  Y* F6 h' K( f
3 U2 P) @) J% T8 L6 d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# |% b, y9 E, K  ?
if not move() then debug end# j  X2 Z) P8 ^, Y, _4 Y, d3 G  }
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& {2 s( d) w! `$ d0 X1 kplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 f' f& `/ P- @5 H9 Z1 u3 W$ l
里面也有案例。# T$ a: l) K' w. d  T4 ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 _/ Q' r1 O  D- r' F4 ~6 \' k# M1 W. Y5 |5 o8 B3 P4 c
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : d. Z  N5 P; @( z* x0 L! M

" L2 u& f7 Y+ A+ Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) O2 [3 E0 m% _, y( Y
这是AGV_putin中arrive的method。
- `- y& F( ^8 o4 s2 x
# R4 W. g# s: x' b: \" V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( \8 w/ B5 N/ ^  @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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