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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- V* A1 ~- [& d9 l. f4 ^*/
, G% E8 Z# }: Z1 mis
5 p2 T, E: J% v! Q- \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. b9 F" Y, y8 C( g; h' e
do; f# k; r' D/ E: r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( G, B- l, y- O) j        if current = @.Destination -- else return
3 m. g6 j0 e/ a4 Q2 V& b/ n- a        then
3 s6 D4 f4 l3 [9 K- H                @.Destination := void;7 ?# e* `5 U2 @% n1 y( m$ e
                if @.occupied then
3 A/ w& z, t2 a6 f& m4 D0 n                        part := @.cont;$ V/ A! ?/ \: h: _7 Q+ x  W
                        @.transpOrder := void;
/ ?# L9 M9 F6 P3 t* o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 j( d8 r" r' V' @& ~  p                                @,root.eventcontroller.simTime);! M3 N- Z  B& C! s" M3 S
                        @.HasOrder := false;
9 K/ d# _- Y& [$ {# |0 E" `                        @.DrivingHome := true;
  v$ _7 L8 K# o  j9 E. r                        rgManager.tryToStartTransOrder;) J9 D( e6 G' Q, Q- K* h
                        if @.Destination = void0 r" h1 S) n2 d7 v5 g1 @6 A0 ]
                        then -- no transport order for vehicle @
+ G. A1 |* x9 u! ~, r: ~- D5 [                                @.Destination :=7 K- k& b3 n) k5 Y7 q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" l4 a5 U6 V# L                                newDirection(@);   0 {" r5 w1 v, h, s
                                if @.Destination /= void then
+ `+ M" Y* H3 g9 V9 X                                        @.Destination.NumReservation :=/ s5 V+ d* I5 Q; S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) E% l( l1 Z8 c) S# Q' t# K                                end;: c  d, `# m. l* x  T, f4 c: ?* Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- ?* N% J) e6 s; b& b0 h
                                @.DrivingHome := true;+ }4 x" C$ Z9 y& [, Z1 o3 J8 ]
                        end;
- b# ~$ v$ b9 e9 H, A3 K                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( y# }) X2 X+ A
                        part := @.transpOrder;
, ^" x. a: N: J3 Y  T/ U# ~0 w                        part.move(@);-- load part
5 z' s1 z9 d  ^. R. f* C  M5 U                        @.CurrIcon := "load";0 k. d8 E7 E% G# B* W' L
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% a) D! A+ c2 K: S* ?3 Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 b1 }7 j3 n  y) j% ]9 S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% {8 s4 |8 A2 n( Z5 n" [
                        if Row = -1 then -- since 70
- l$ w$ t/ F; [) J- |) h                                if lan=1 then8 ~+ w7 W3 H9 D4 \+ V2 R5 O
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; v0 S0 v4 V: {' A) X" ^                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 J. T9 i' b+ @8 d* p
                                else
+ A+ A: \+ k  [# z+ ~                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! k4 ]9 @) T- _! @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  l5 D$ F% s% i7 P' ]* _
                                end;
* J/ z4 [( L6 O, a* P9 N                        else
& W' y6 \" D$ |8 ^6 {                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ I* R. m& }6 Z* ~/ }                        end;                        * F# g- W8 i# J0 }
                        newDirection(@);5 h  I: N. y$ x+ ?  P3 Q
                        @.HasOrder := true;( ~* Y! F4 D+ u/ y9 w
                end;- l# r, I8 e* @
        end;
/ x! e: P$ R2 X, F8 tend;        -- of the method
' [& F* y# b! x+ S: x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 ]' F4 G. p: z, V4 }9 I# }

0 x2 f+ E& h1 s+ S  v: F, U这是AGV_putin中arrive的method。
: o+ [1 f' K: ?( q, [9 ]
/ x' F: h/ r7 n# C& K, t当到达物料速度越高时,这个报警更多,  n9 Y9 v" Z7 O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 i9 ?( r7 w0 u, R- `% J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) T% Q( P* K* E4 E
: i: a; j, U+ d/ _; L0 x  ^% L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. w! d5 J% y0 R: k% v% _" w4 O- D9 Eif not move() then debug end# y( \1 a4 _4 D% ~  F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 R6 E- [, Q( L, Y: S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,9 ^* i' |" \: ]/ X% {3 `
里面也有案例。+ e% M% x( K: Z& F" D
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# w; k) p- U- d9 V3 w) t' }
2 |/ l  [' m8 f# F2 F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; B/ _7 g5 `  l0 K! e; v+ R7 y2 P  g/ U9 n4 Z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 c. n0 G; }6 R7 X
这是AGV_putin中arrive的method。- y, @* T, h* O3 u& d! w- M

2 ?6 z6 k9 d2 A) f8 A! W" _, D* a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 J/ y5 i- q1 E' m% h# W6 \# @- ?1 _
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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