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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 ~$ C( I& ~$ S2 G8 I*/' {* |& I- w4 v
is( N/ N0 M' ^& ?- `0 `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 _2 }9 p% t6 l0 d, J8 `do
+ p# m: I- j. _% t& L/ z  A2 t+ c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# K& B# p# R7 _. H( D; n; `6 @! }        if current = @.Destination -- else return" k/ \% D, @$ v7 o: v  P
        then4 m. Z' e" s& R: W% l# F
                @.Destination := void;; w5 I3 r2 s% s& z' y
                if @.occupied then
) I% K: ?: k, n3 G! `+ B4 g( h                        part := @.cont;& V9 i. V" c; r) d2 v
                        @.transpOrder := void;, C. l5 W; k( n8 P4 z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' ?  t! n8 k( k$ x
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# g  Z9 E" ~& p                        @.HasOrder := false;
( ?7 B; n0 e: f8 r2 O; h8 J                        @.DrivingHome := true;  X. b% ]* Q; _9 i7 K5 {; p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 `; F5 j4 i; e9 H$ @7 f                        if @.Destination = void
8 t" q% ~8 W8 }( Z. ]                        then -- no transport order for vehicle @. Z/ f0 n1 w7 i
                                @.Destination :=/ K) Q( L, M  a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, ^" S2 T" ^8 P4 P
                                newDirection(@);   
6 X3 ?6 |* P% z! {' j                                if @.Destination /= void then
  w8 M! B' X/ z3 ~; \                                        @.Destination.NumReservation :=
$ K. o9 ~: M1 f: g4 b5 k                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 Q' t+ F! U& A' e
                                end;
7 ^8 W, x  j- l+ z6 [2 d                                @.CurrIcon := "drivingHome";) ~( ^2 E: x6 l3 F
                                @.DrivingHome := true;
2 u5 P" i' P1 q" e! K6 Y                        end;
- e) n8 W9 B- m  v  D' P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 g" q5 {" W4 c0 D& U8 {4 C                        part := @.transpOrder;) a4 q4 u2 V6 w4 j2 n- G; f1 s! W
                        part.move(@);-- load part
  R/ X2 Y4 z/ t( X8 n6 Z3 h                        @.CurrIcon := "load";2 c" ^9 O3 B# L& W$ I. @1 n* ^9 F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;. S9 s; t; X4 M$ q* p+ W& |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" Q! h4 T8 o# J' J: w$ Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ K" O+ Z" v2 P) M7 Y) I                        if Row = -1 then -- since 70! ^0 I8 O4 @' Q% P; Q# j2 o
                                if lan=1 then4 N4 m% q- ]4 S( f) C' r
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' N* }  R" _0 a                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; w9 J) `' K; m2 r; y/ k8 u4 k
                                else4 s6 b0 u8 F- u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: b9 q% A. w) a3 }8 y
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 ~; J% E3 J( ]
                                end;
9 a: F% T- S: m5 E) t- S( K+ q                        else
. M" t. J0 i% q' U% ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ Y( W" m$ i% o* [! \, G                        end;                       
8 E$ r) j' b# p9 I( D% |                        newDirection(@);( h+ B, X; b7 O* ]" A2 C
                        @.HasOrder := true;6 k) k! ^4 P6 \+ E/ n
                end;0 I9 d3 k3 k2 o
        end;
$ S) ~7 \# u7 W, Kend;        -- of the method. a0 q/ c& p) l  D& w+ X( A* a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 \2 m  y& a4 S) `( b& s+ [
; L% p3 z% l! o* r
这是AGV_putin中arrive的method。
! w9 E; \/ P: x7 H
, n, M4 |# s- `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- J  Q& `7 f+ R0 s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 h5 E) h7 d1 a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* @0 T/ I; r- {7 Y9 {

2 l0 F( B4 n7 d6 L1 K9 R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; J7 J6 X, }' O! Bif not move() then debug end
+ u+ k0 S7 Z) U- L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" z4 |  r3 C( T& |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  q3 K2 C9 s/ ~! c2 K" Y
里面也有案例。2 v5 a. B7 E) T" z9 T- |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  W. [0 {3 l* n, E3 W- o

/ c. [) q# y0 B( Y/ j5 l9 |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 Z. ]) S" W: Y4 F$ l$ E
4 T: D/ k9 T, f# m' t6 c8 q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 d1 p# C" o7 K5 a/ I0 W' f- I这是AGV_putin中arrive的method。2 E- \" G% g2 a! R! \- ?

, _* b( `8 Q0 ^- `: I8 J当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) f$ g% O- @. ]; ?. a" J; u, T- p5 \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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