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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( p" ?) y6 ~* h9 ~: Q, Y*/
, ~1 s" A" n" ~  h; b2 Tis/ v9 i1 p  e( C' @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; L: f- n  l/ Qdo3 Y) v) E9 {# x! H- {7 |" O& H! V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 U9 a# S7 m, U
        if current = @.Destination -- else return
: T5 e" ]6 ^! J% \7 U6 I        then; y! A; K' F  ?. |, q7 |
                @.Destination := void;
8 X- O# _" s( v- L/ E& Z5 ]* r                if @.occupied then
5 C* ]; }" E2 K                        part := @.cont;
# y; B9 {/ |0 G9 |  j                        @.transpOrder := void;, J& S* }" z% G9 O
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 ?8 @7 @# N: o) o% p
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' Z4 d1 q+ E. d/ x                        @.HasOrder := false;
8 k0 ?+ a- [! }1 ]                        @.DrivingHome := true;
  \2 g8 m& @9 H1 c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- X* b- e7 F; s) y9 Z                        if @.Destination = void
( u5 |+ G3 Q3 P2 E                        then -- no transport order for vehicle @% J" M7 o9 k* \6 R. C
                                @.Destination :=: _7 q8 {  l4 {; W  G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: d: [7 |. ?' i4 L+ B) C
                                newDirection(@);   
# c; s% Q8 }6 |5 n4 D; `                                if @.Destination /= void then* i  j/ X7 j7 j( J! c5 \8 x, o
                                        @.Destination.NumReservation :=
+ a' V/ V! ~8 l3 ]$ Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, `1 q( r2 t2 o2 j, C. t                                end;
, Z. Y" E* L6 x  ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";: W4 q; v$ }& [" A8 _  `1 y
                                @.DrivingHome := true;8 X* c% o" C6 h8 _# s: {
                        end;6 C9 t' `, Q$ i. F2 o3 e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. S! c- S* M# t# E$ ?
                        part := @.transpOrder;# h* M) T9 @* n2 v. q# [( j3 H( t
                        part.move(@);-- load part# L& X* z) {- |: J5 c5 P9 j7 |
                        @.CurrIcon := "load";! f3 ?( V# Y( c. I; o, W
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' U/ w' _9 _; O& A2 j                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 C  V5 s, W* n% ^3 e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: D) p! }5 g, u+ P
                        if Row = -1 then -- since 70
1 B4 E' c  j" m8 \$ F2 L! m                                if lan=1 then) ^* t* q3 r, N' G  B1 S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, g# g( i7 Y: W8 Y" P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" M& ?7 f; O3 }. \; r                                else
! }8 O4 G; _- S" l6 R0 P& [, w3 b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 t8 T0 L* v7 z- }. V& L! h+ v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 h1 \8 f( u" D5 R0 O                                end;
* |4 M3 h3 b( }; f1 |* g% v& r                        else
1 K* D7 w7 L' ^0 }                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! ^$ ?' z" J, |* N7 Q                        end;                       
8 n) o6 o$ ]: H! H( T                        newDirection(@);
1 H) p2 H: E- M' b                        @.HasOrder := true;
" h0 y0 @4 j9 P" H# O& M                end;
; U- Y3 u3 _+ E; O  e; k& f        end;
# R9 O  q0 q: Dend;        -- of the method0 R" |3 d0 a1 J  M) L/ c$ J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ l/ K5 m  U4 S4 I1 S' \
# e: d; m; M5 R3 l$ s这是AGV_putin中arrive的method。
# H1 ~4 F. w# L6 z1 I
) K" e$ H- M  c# A, {; E当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 K( h6 j2 o1 K: H; V: I0 k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) r' U5 X; K9 L7 r* R5 e4 @5 b7 T7 W# c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. C. L& J) [# {; s6 v. V. |6 [  o. Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 A$ m1 l! A  eif not move() then debug end
9 q) r/ M4 E0 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 U/ P* [1 N) f+ Y) e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, S6 C% R& J% r0 M" {. J
里面也有案例。
3 h* J5 ?" P6 F' e( _6 E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ A# b7 `9 P6 t% J5 I8 O
! K& E  W( z, V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 e& A# P# _) Q8 E6 j
# p6 n: U+ f+ `. y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 a. r/ W* t/ [  e$ ]# D( Z$ y这是AGV_putin中arrive的method。
4 V  I' {9 H2 O) `
/ g2 @- K2 }+ @2 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* k. N. i% C2 W) W/ T. R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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