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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ g( @0 c, Z: W*/. r( N* J1 ~5 D4 q
is7 _* s3 q: x3 X& J( `8 V6 d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 ~, Z; @5 z3 V% p1 {
do8 Z* f$ \. A& @6 S, ^  j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 P, t: q3 \7 @0 z2 k( T% |        if current = @.Destination -- else return
2 {( T% C/ a4 S' K. f        then
6 W) Y0 g& b) ^) N. b1 t; P& k* S                @.Destination := void;8 M8 o: E6 x! ]. `# Q
                if @.occupied then1 V* ^" D+ E# P! \2 m
                        part := @.cont;$ e9 B* M% ]- n- v3 L
                        @.transpOrder := void;
/ C6 L3 R5 H. E! |; j7 B6 n* s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% y8 @, f8 a; @2 e  ~                                @,root.eventcontroller.simTime);+ I& k# K$ g/ \. E: V; j- `$ r4 I4 M
                        @.HasOrder := false;
4 p6 x0 Y' m+ f8 |. h" V7 d                        @.DrivingHome := true;0 u# x5 z  ~8 Q. G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; M6 `% h) `  s5 o                        if @.Destination = void
# c% S6 N9 m# L+ t* W                        then -- no transport order for vehicle @
" x7 c$ M2 v( f- q" }5 w+ J# M* E9 ~3 O                                @.Destination :=+ ?) ~/ U, V! g: j4 m4 ]. e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 p1 }( J) V2 @2 @' ]" K7 L                                newDirection(@);   
, ~: ~3 h# i' Z: @6 Y% g                                if @.Destination /= void then- U: w6 I* S5 t6 v/ \/ t0 `
                                        @.Destination.NumReservation :=
% g6 r7 K2 g% b7 Q0 J) H                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ t& B" Q# U1 m: {: w
                                end;
' R( L$ N% D" q4 ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" W  M0 n8 ?! ^4 X1 F; g                                @.DrivingHome := true;
8 |/ u8 D/ R3 k                        end;# f- t4 n; _7 f2 }# g0 }: o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ l+ k* @7 `8 q$ J) K5 A: N4 w% g, R
                        part := @.transpOrder;
1 D1 L& Y/ m5 H' ^4 x6 V4 N% T4 ]4 s                        part.move(@);-- load part
1 O% }3 |4 w! W  b. n- o                        @.CurrIcon := "load";% y+ K) Z6 D. o, B3 e8 U: E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 U; ]! ?' o- }) T" e! {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 A2 D9 u9 h: ~3 g+ G$ V
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  [1 r) I) g, `; w( N# E) S
                        if Row = -1 then -- since 70
+ N( D* C/ E, V  q. g                                if lan=1 then) O  g) Z0 i/ [. ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; |7 N& d0 G1 ?5 m0 Q) S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 a: r; j/ T& Q( a! N
                                else/ m: C) ~1 E" x7 _0 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 u% n! h" K) {- `* I& r# M3 k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / h% Y4 [$ i% e! A* G* Q5 Q: M2 ?
                                end;9 Z! B* r8 b4 i9 @9 l' g/ y
                        else* ~9 N5 ^0 X/ t
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! j7 A0 q8 V0 O; q                        end;                       
9 B2 ~1 m# G: K  H1 I2 ^; @                        newDirection(@);
& ?: ?  @0 B# R- v                        @.HasOrder := true;* y* f1 R! R! H7 \1 {
                end;5 L8 t' f1 l! I8 k" Y
        end;, i  G" F' B. Q% \  j
end;        -- of the method
  ^7 ]$ w! E6 w& Q8 R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 . V9 \( |" _  h: l: q' j  y
" I2 G" o' `5 d( V; Y# i. t! D, {- ?
这是AGV_putin中arrive的method。
! F% k3 j2 w9 Z- ?( K* l) \' A7 t# F5 ^$ E& U/ g" J# c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ U" C( H$ y& N3 r可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 z) G# q* z- _0 c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 v: J5 }: o5 w9 i6 g

# C" _. m$ Y. }( o另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 L3 K+ d# v* w( g$ O9 v: }- ?) V$ O5 r
if not move() then debug end8 B  O! V1 |" k: ?4 {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* ]: }% t& A, w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& O5 k0 B, k0 E0 S+ v里面也有案例。
8 E- h. a; t) K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 A) Y9 r( o) \$ i6 @6 M5 J/ s
: h1 o, u# L6 m7 w9 u7 d# b  ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 K, Q3 p( u9 v6 v+ N' H' ~; N
1 t8 G3 a4 ?1 k( n( ?3 q7 O1 f那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 p5 e6 ~/ Y  ~这是AGV_putin中arrive的method。  k  n' v. B3 W- T" r% q

2 V5 P# {  o+ D4 h$ R: ]; S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" I6 y1 u7 Y1 i# ~/ y" C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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