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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' `) y: s; R- O5 H, I! C
*/4 o0 v8 c( O( a" Z
is
; X4 |* Z6 C1 d, `* @3 k) h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 V) g+ l$ H6 p) i# p
do& s4 ^0 E' g* F$ O' P+ p" m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, v& a1 A  L+ |8 w; f5 p% c
        if current = @.Destination -- else return& d4 V  x1 U. v
        then
' y/ x% N& ?6 z- n9 I5 Z                @.Destination := void;
5 m/ P9 v" u, ^4 W) G: k                if @.occupied then. S. x. d. _# L
                        part := @.cont;
9 q, a$ V1 J9 R2 j. D4 ?7 O                        @.transpOrder := void;4 F$ K$ I" ^0 N) {% m( [6 b
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: V$ X$ X  G* k; _
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ X# v; b- l4 R+ L) e
                        @.HasOrder := false;
- k! H  r( b5 j                        @.DrivingHome := true;
1 {: C/ `, ^8 t( e% }9 K( d                        rgManager.tryToStartTransOrder;- d. }2 S3 T5 U# z% t) l  M- n
                        if @.Destination = void
* Z6 C# U" x6 A% B& u' o                        then -- no transport order for vehicle @- ]1 w! ?2 z' a4 u, ^- Z
                                @.Destination :=$ F7 _$ X+ d6 N$ {3 v! p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 z3 i$ j) J; N: g2 g
                                newDirection(@);   
2 ^  x0 `. G. V" \                                if @.Destination /= void then
, A2 |( b* y, z% T+ K- m% a                                        @.Destination.NumReservation :=
$ }/ b# }+ Z+ o( X                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 s# ~" ?- `( D9 z
                                end;
! l% P% i. w. M9 x1 \! v                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# N. I4 |& H5 \! C8 \2 Q                                @.DrivingHome := true;2 j/ m; s# G9 K6 j5 F/ _! E
                        end;
! o3 ]- n2 n$ `0 Z2 V1 G* f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! K  X- [0 _; T( r9 n! p                        part := @.transpOrder;
6 p# R% r! w* b) w2 P" M' U7 f$ z                        part.move(@);-- load part
1 z& }  Z2 ]) ?                        @.CurrIcon := "load";  Q/ w( s. _/ [( d( ^
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 ^9 ?& _5 v3 i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: N) x- A, k1 b4 ^! P
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( S8 ^0 K( Q8 N2 T6 v
                        if Row = -1 then -- since 70' i( q* D, \' @) {5 L7 z: F& w2 }
                                if lan=1 then
1 X  i8 G. Y" G6 X1 m; i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 n2 ]- Q1 c9 W' ?- j% B# w  J
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. a0 w: X9 }9 E& I
                                else
4 k7 A2 y  Y$ e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! r, l5 J2 D' Y; r9 {: Z. h2 q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& Z+ r( c' B" h! l5 b3 `4 R! o                                end;2 ?/ D/ h5 `( Z9 n# V
                        else. v, F! X8 i# S$ R9 \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% ]' V' J- P' e9 j. G# v& @6 \
                        end;                       
" K  b. e0 h2 @1 z7 f8 }5 P                        newDirection(@);8 r5 {3 W3 ?" s) Z
                        @.HasOrder := true;
* n1 B! C+ u4 b  F7 G' u( X                end;
+ H# R# y) k" B1 J        end;
& [8 z) J8 |( i1 {% n/ N, kend;        -- of the method
! l+ m, w  s# H& |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / P9 B  d9 D: O) ~

% a1 S: w! e$ R9 g" [  i这是AGV_putin中arrive的method。) j& R! ^! y4 `! x, N8 Y
8 r. N$ X2 b' _6 E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# |3 N1 i0 H) M& Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 i' J& R) Q6 Z& g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 w3 M8 q/ V7 P& u

$ L' b  A5 Q: H! w! e4 O( x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* S, d. Y" `- h% ]! J& h# y% M, m
if not move() then debug end5 h% A3 I3 b7 h
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( S( n& d/ Q6 K- g/ z8 ?) N
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
8 r$ ]! n" N1 p  u0 t! X3 r里面也有案例。
2 B+ I7 j4 d/ ?2 d9 \我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# d0 Q0 C& S: }1 c, V! C
# Q0 v! B& }- D( ~1 B( Z& D
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 I1 o) E8 _3 Y* O8 c7 [* m8 d8 z. p/ ^% `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* G- A) i, B2 g- P1 ?8 q! M' Z这是AGV_putin中arrive的method。
& T' @; p. D5 _3 X$ d% X! C& a# J5 b3 d$ q- m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 H$ ]9 p. N! t) m3 v3 G1 T4 v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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