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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 P1 J! ?3 V$ I1 F: ]*/
) y, i- n8 l+ L% q# cis
4 V$ D: a" [( W! @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 ?; o$ B+ J# O
do. @$ v+ ^, b0 `* s7 ?- X4 `! G4 M* d* s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 w# U" x8 q# y6 S
        if current = @.Destination -- else return
9 _; a: [, o$ N. n4 L  ^2 V! {        then) o  R) _; M/ ]# {: r
                @.Destination := void;
2 ]! d4 H- T7 \- U; a+ P! }1 S                if @.occupied then
$ C' o- E7 z3 |                        part := @.cont;3 {8 d+ ~5 t  d6 @3 S
                        @.transpOrder := void;
' c- W% L/ A: X# q, Q5 L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 K/ T: l# f. A, j2 h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, L7 g2 k7 j0 w                        @.HasOrder := false;4 m2 r4 H  i2 C4 P: [/ t
                        @.DrivingHome := true;
- l6 R- _/ J% D" e                        rgManager.tryToStartTransOrder;) T7 [" q6 ?% @# `, {
                        if @.Destination = void9 O1 o9 S; q, z
                        then -- no transport order for vehicle @4 v3 w6 ?; d( I
                                @.Destination :=: S9 d( x/ H* x/ I" T4 C
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ p1 L6 p! P1 m; T; I  [                                newDirection(@);   
8 [3 a7 K* V3 j( u3 c# @& h$ ?                                if @.Destination /= void then
+ \1 a* t0 [/ b, e0 A                                        @.Destination.NumReservation :=" c, n, k( a+ v9 J/ E) x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ L0 g$ j, _" v. d
                                end;% K# l% Q+ a. Z  I- W
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! ?# w$ ^9 n) V2 [, Q$ r                                @.DrivingHome := true;
: b! S% N" s$ @3 m6 o; P, `                        end;
) C; y; u: t, K: L# k5 k3 V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ _1 _1 [0 a1 D5 E
                        part := @.transpOrder;$ ]/ |1 }" t9 L$ M* d
                        part.move(@);-- load part+ c  h! Z% y' P# M; M# k4 d1 n
                        @.CurrIcon := "load";. @' f8 P! D$ F4 O& r! M& T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 z8 n* P3 l/ K( H. e; ~3 k7 e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( @/ e1 @# |8 S1 T1 |/ S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 [$ ]" B& [: R% U* h                        if Row = -1 then -- since 70
' Q$ Q; O3 a0 z, c                                if lan=1 then
% ]; }4 {9 g3 E0 r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% Y$ x4 Q4 L0 E+ S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 o- f7 q$ ^6 W1 U
                                else- J1 C) m* B0 R5 h% q" }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, X* N6 G4 s0 A9 ]. u$ _8 G                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! [$ S5 w, X) E# n8 n6 B- C/ z) \% ^                                end;
+ I: e) I# V3 V) `* B- @& @: Z                        else
2 i. D5 [/ w. C* k                                @.Destination := assignLObj[1,row];, n8 r# w( _# {1 A% f# x2 G9 h
                        end;                       
9 H/ y& r* b% _% m* N                        newDirection(@);" r: U' V( Z* T$ _
                        @.HasOrder := true;* Z4 h" C  U, x
                end;4 e: |8 K  w- }* }0 \8 W' b
        end;
5 [# u3 i! G" x: m$ d/ zend;        -- of the method
* A/ _, H5 W' }" v) A3 K5 L, `) c$ t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! A4 I( |+ s8 J  z  q5 [* h" u# x3 Q' |* d# W
这是AGV_putin中arrive的method。- z( F+ A# b, x1 E

0 [+ N0 j% a  Y' ]+ b3 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 Y" a5 L; j3 a" F" ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: Q1 L. f) b0 j! X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ T6 B# `7 {1 U% n/ o+ H
: e' e- }; P; l( x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' Y2 v3 V, K3 b2 Xif not move() then debug end
! y0 \0 {" ]& z% ?) t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( c: O: R/ d- g$ L" N# H# D0 v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" o: o: m* t! _" D  h+ R3 s6 q里面也有案例。  B9 c/ `6 g) k: G3 u6 D& Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& k4 X6 L6 Z1 r: y4 N$ Q* r
: e0 U, Q; Y# E, u; W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 Q, M1 A1 C* \. k; u/ y7 H

$ d0 J9 r  x' X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 A" v' z; A7 S( A9 E这是AGV_putin中arrive的method。/ |- l' y/ P$ u
. w$ h: r0 {6 J) `* s% R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 y7 J6 {5 h7 z$ B7 B- r另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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