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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 i+ e2 H# s( v7 D
*/
$ \' ^' ~. k; Z+ r+ N; Tis
# A5 J) a$ ^) V8 M; O        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ r8 J* |" i- R7 F  T+ Ndo
$ V( t. e* e, [# I/ f: t8 m% X2 k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 P6 t( l: X; T* q        if current = @.Destination -- else return9 n% e, M3 E% v, g
        then
. h1 T3 f- }3 e/ [) a% w                @.Destination := void;' o0 f* u! r: ?
                if @.occupied then
' _5 ~) n2 k, |- q9 ^2 M$ E                        part := @.cont;2 q/ T" l& c3 z* j# L; @$ `# ]( A0 z
                        @.transpOrder := void;/ ^7 j7 n1 ], x7 j1 e" H: O2 U% F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 w/ |7 G+ m; w2 p6 w/ i5 e/ s/ `
                                @,root.eventcontroller.simTime);
) L, v/ H  A2 t) F& G9 ?4 U                        @.HasOrder := false;* f9 J% K/ Z, L
                        @.DrivingHome := true;
# t8 `# b2 T/ H- X+ V5 `) H                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 ?# {+ C' w" H# p% `8 P                        if @.Destination = void
3 b: u& ^+ Z; A2 G6 z6 N                        then -- no transport order for vehicle @3 W) y, P1 l& d
                                @.Destination :=
9 X/ y( S( U0 u7 i! ]- o                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. A- a9 F0 @+ I: n/ g. y
                                newDirection(@);   
' @$ ]6 ?3 a- r3 z. u& e                                if @.Destination /= void then2 q2 z6 {1 k% n
                                        @.Destination.NumReservation :=4 g) W2 V( q8 |4 p+ K, I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. L( Z* O; B; i$ `7 j9 E9 V0 J2 [
                                end;( U+ e: E/ o+ r2 d4 y$ P
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: d! }0 v9 [: x  V- M9 Z                                @.DrivingHome := true;$ u/ r- ?$ t6 U+ e9 l( q, O# A  w4 @
                        end;) q  f1 o% N$ L, H
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 O& u+ R  E1 {7 z" i
                        part := @.transpOrder;0 @: n4 |% d! @) R
                        part.move(@);-- load part/ D% r, ?8 c2 S2 e) _
                        @.CurrIcon := "load";
- z1 F4 x" N* s+ l( \                        GlobalDistObj := part.globDestination;# k, {4 M2 G  A0 G% I" X- c% ]
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 g6 J, n6 g' v, u! q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' E# R  Z$ r8 ?4 k9 Z; D
                        if Row = -1 then -- since 70
, K! r  {1 v% y! `5 G                                if lan=1 then6 u& a% ?* l- |5 B# x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* H% }$ p8 I$ ~4 p2 U                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" o) S7 ?: T$ F                                else
& T6 E3 d& ]) r+ j+ B: _2 l2 X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; Q  D9 I' v1 r
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 Q2 ~5 x0 o6 |3 t2 a0 G9 v0 [
                                end;
8 T' d' e/ G* x$ A* W/ M                        else
# ?6 H' y# ~  a* n8 j7 D6 Y$ c                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ a8 {5 g2 ~( c# l$ s6 l
                        end;                        + ~9 Y; r+ ]6 c4 }+ n
                        newDirection(@);0 E( ^+ }, l* k0 A3 |
                        @.HasOrder := true;& [% b3 J) L- U$ _$ Z0 M
                end;
2 q) c: `4 {7 {: R: ]% @        end;
7 Z$ d3 x5 U" Z  `1 M2 A0 Cend;        -- of the method
% Z* L9 J: x$ @" J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 R; f7 S! l% b: h! p% n  V/ D
6 m! i' w6 N7 w7 a
这是AGV_putin中arrive的method。: H) e/ Q8 Q8 L% U# l/ l
: t# ?0 V7 T: I" c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! h! Q1 r  `( K* G( T# Q* `  W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, n4 [+ Q+ c) y- y" B- d程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; r* i8 I2 p3 m" }! P% a0 m1 N
8 K# I& f/ a3 _  ]5 C$ ^$ P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ Y4 N! {& B  W; O
if not move() then debug end- l" N& H* {: L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 _/ l8 V3 L% a" O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% ^% V) W8 o. _$ x4 a- s8 ?" p. S. k
里面也有案例。1 |/ F2 x+ x! l$ `' }  L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 j, C/ |# X5 x3 V9 ]4 j. A; n; v9 i' C+ i: C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* Z8 M8 e4 v% b
+ ?& j$ _. |! G+ z) T% l- e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 ?; t# x: I! v6 h& z5 \
这是AGV_putin中arrive的method。
! a9 L* E' e* s' g% O. c6 k. |$ M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' e( L. \" Z$ R% U2 t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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