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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- |) V' z! v; {1 ?' D* _
*/
5 _" r' m% ]% I5 y. ~/ C: Dis5 ~8 d% x3 a- T/ `& c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 ?$ l8 @/ R4 [+ w  I
do
( Q" v% }3 ~& h0 c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! b3 f/ C  L  Y- e: \( a
        if current = @.Destination -- else return
/ b5 {& c* P$ P' @; H) {- w        then3 R8 U5 T$ Z& _8 x
                @.Destination := void;3 K+ V% B/ y  U& k5 U+ r
                if @.occupied then: [! H5 l' i: p( z; f; n6 P. S  t
                        part := @.cont;/ n8 c; ?& h( {8 x# V
                        @.transpOrder := void;3 b& H% W  V- F/ B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 E+ u" R8 O; G
                                @,root.eventcontroller.simTime);: x. I5 ~3 P# l5 i" P. `
                        @.HasOrder := false;3 Z+ ]4 T  b: u( ]2 u
                        @.DrivingHome := true;( v. o) d( G; X6 ~  Q  {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ ]- V/ i2 g, |9 m% \  g1 w                        if @.Destination = void2 _  E8 }6 N8 u7 `& ~3 A
                        then -- no transport order for vehicle @% V1 w+ t# u  d0 e7 ^2 N/ w
                                @.Destination :=
* {6 d1 b$ m- ^+ h% k9 ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 g  W" X/ b# W) u                                newDirection(@);   
1 f' R, S) F5 P5 @! L8 l                                if @.Destination /= void then0 c9 P8 b' y/ N) _
                                        @.Destination.NumReservation :=5 u) u* p/ d. Z/ |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 K& d7 S8 ]0 G: e7 O
                                end;! n, H; d0 A: X* R5 `
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 a! r- O" U% U8 V) z
                                @.DrivingHome := true;) J( D! V9 Q4 ~0 }( p; f' p1 ~
                        end;
- |- V$ H( ?  K6 P: V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% H1 r) r' |8 ]: O9 P
                        part := @.transpOrder;1 v) y# B, p3 e1 `! M
                        part.move(@);-- load part) a( c% L  G8 ]0 K! A. W7 O
                        @.CurrIcon := "load";
' Q8 ^- `) v7 e0 j7 J2 v                        GlobalDistObj := part.globDestination;# ^. h9 n+ _) K3 [3 M# `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 \; s2 `1 A0 E3 x7 H
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ ^# u7 A1 a0 g: I1 b/ D                        if Row = -1 then -- since 70
6 L& d; ]8 i0 v5 l9 q6 o" L) o                                if lan=1 then4 Q+ T# u3 }" W0 Q8 D, I" g
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 I. \; |- w* N                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* [$ H# D& y3 h* ^                                else; C% j' v! s) E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# J+ p. \+ n8 S, l" l7 _                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * U; J/ p! r- {' q& K
                                end;
% D' A% s0 a7 O- \& E! ~                        else) J8 z9 p/ I" O+ f
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ q. x. V- T9 C' A                        end;                       
: b, B1 [0 K: j3 |! _  j                        newDirection(@);: \, R# U( V$ Y. w; Q% G
                        @.HasOrder := true;$ _5 B+ f6 w6 G0 D3 Y! @
                end;% D! V9 H4 z- W/ g3 H: v+ f
        end;
# B  T2 P9 J5 u- _1 Z2 ?! hend;        -- of the method+ ?2 G* }" p" S( ]: f9 o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 i3 G3 }7 V4 p8 l3 v/ g, Q0 e; S6 y! ?9 n) @+ I3 i% b
这是AGV_putin中arrive的method。
9 F4 M1 C3 X( ^1 w1 @) g( K) e8 O4 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 U* ?* @) h. D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ q9 A# J& Z  P8 O" f2 m& e
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 o' C9 q6 _/ J& z5 V; z
" t# q& c1 Z5 e0 c5 {
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 _4 [3 B/ |7 ?1 o
if not move() then debug end
" Z; v* j, Y, i) Z& `! t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ q4 l& r% l4 ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,1 D& f/ A0 `" |' t: X/ z" @
里面也有案例。) f  E. q; E* I9 ~0 J
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; y% ~6 `/ U6 h" p; o+ H, E6 g

/ H/ p8 k4 A7 h0 d* M6 w我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 W. u' G% }) r2 e  I( g& g
1 Z: U- H  ]" k' h9 S+ s那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( v+ t, y+ R, T0 ]这是AGV_putin中arrive的method。
5 p& K3 X- c  p$ K2 Q$ n, B9 ]$ a; n; x7 f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# m( e' ^8 {8 ]1 K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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