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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 \( `, W/ U- ?6 r*/8 O  Z' n) _  M8 Q. H
is, f0 |1 h; _8 \, @3 Q6 V
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;9 L" B: Z' x( Y* v% l
do% P7 J; s# `( x# N, K# u! l
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) R4 N2 B6 g+ h# D        if current = @.Destination -- else return: P! L3 ?' I4 G- i
        then
1 K. i/ ^# M. k8 o! |5 }0 q                @.Destination := void;% R. G' g1 [2 G- x6 ?( h4 n
                if @.occupied then+ p+ a# \5 j7 H. g, ]9 e
                        part := @.cont;
3 f, E% O& q) X/ O4 u7 I4 T/ A                        @.transpOrder := void;
5 [- `/ I4 X7 V" j- W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* R. E& q3 H! d: n- \+ F$ {
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 L( z( y4 }  v1 S2 j4 n5 ^                        @.HasOrder := false;' m- d8 Q1 m8 R5 b/ J
                        @.DrivingHome := true;7 @4 Y7 K4 c& ~3 X; u
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 H5 q0 c* y0 E/ J. a9 v                        if @.Destination = void
( B6 y2 L( G7 Z; H) d" @2 j) c: p/ i                        then -- no transport order for vehicle @$ K+ u/ R* ]6 R* p, ?# @, s7 W
                                @.Destination :=: l$ u! C3 ~' I, E. r' O% z# z! L
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' C* H9 G& S3 o& s
                                newDirection(@);   3 n  u3 x/ Z* }3 G& m9 y
                                if @.Destination /= void then/ x: r# q' `7 \# b' G; b
                                        @.Destination.NumReservation :=% B" m' l- {2 }- _6 c; Y+ H/ D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 E$ [7 ?7 s; W9 \                                end;
) n/ \. c$ r9 J, n# a" y                                @.CurrIcon := "drivingHome";. R! ]( ?+ z" r2 N
                                @.DrivingHome := true;
' H% ?! {* \; h1 C' I9 t) g                        end;
9 G* F) W5 R# M9 k1 V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ ]) x& L1 {8 @8 F7 e' l8 \
                        part := @.transpOrder;
5 Z( ]! w8 l4 Y- z$ L2 B; Q2 _# q5 @                        part.move(@);-- load part9 }$ ^2 H$ C3 n) }( ]* {$ ]3 O
                        @.CurrIcon := "load";
' U6 c/ ]* Z/ Q* t- {' R* s- b                        GlobalDistObj := part.globDestination;! K5 F7 b+ @2 o1 m6 p' N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% K  l2 k% T( O& _8 U0 y$ f
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' |% L: J, l) i( A, }# D; n
                        if Row = -1 then -- since 701 A0 V, h8 n$ j) w) K
                                if lan=1 then
0 X3 Z$ n) C* v* `  m: F                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 h3 N4 i' w. J+ c; Q' N% ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% _- r5 |# g" B                                else/ _! w3 H- k: U5 H1 n$ S0 {9 @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 V7 A+ h- A! P: o$ Y' V6 p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & v) z% Y6 Z! h$ ^
                                end;" x3 h1 N) b+ H+ O4 ]0 S5 G" x- {
                        else
7 y* X  h- {- k7 d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 N2 f9 c2 ?: J, `, [4 c                        end;                        , D- p9 o) c# V; \. t) p9 u
                        newDirection(@);7 _9 l4 q7 J( |
                        @.HasOrder := true;
& `7 `3 i* `2 I" X* {! E- n$ ?- n                end;
2 s3 o& Z: ^: p% D) }        end;
8 {8 q1 d+ V& Y- r" h% Aend;        -- of the method
" s) j5 o0 ^0 J' h+ Q/ G2 ?$ m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 b5 z% J* }9 r; f, m4 J; B# h& N
; ?" [7 M2 R+ L, f这是AGV_putin中arrive的method。- A6 r7 N# j0 j; l; F
: x% b) W5 K0 n4 @/ m7 I( M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 V* j& N2 \( l8 p6 D, v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: a, t- L/ g2 o7 D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 A# Y7 K1 W, H4 ?- B
; C( i# [3 P3 K& P3 V/ W- k/ t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 T4 }+ M8 |: Y1 e8 K5 |% Y4 l
if not move() then debug end
' O7 U  g. w9 b8 F6 R5 r这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( q9 U! v$ P- _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,2 u- y% |2 F0 F2 S& S7 ]  q: Q9 ^
里面也有案例。
& ]* `; @8 [; E3 H! H6 H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ ~$ v9 W' E0 `& A5 q
, C: ]4 s) L: a( C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 E# z+ k0 \3 v+ ~

0 \5 ]% R" j% z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 L. ?" b9 Z' Z5 w这是AGV_putin中arrive的method。$ ?' B. g4 t4 P/ ^: w$ @0 U
7 z9 `4 H. U4 X2 C. p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# D+ _& w- g& F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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