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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ k0 }% l( Z; k* Y
*/
. L3 H. E1 x- _4 ois
  z% U/ X" q, I4 u+ E- _& T( l1 t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! m# ]( i$ t3 f5 z& l+ s
do5 [; E, l. _) U2 u* ?
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; J: K. ~& q9 i7 ~% Z9 v% j' @        if current = @.Destination -- else return+ a9 f  N8 Z6 ]# S" ]3 b2 y
        then
/ e4 ]0 Q$ x  `& r                @.Destination := void;4 ^& ?8 |2 @- {; c8 n
                if @.occupied then* m* J1 |7 _( D  h
                        part := @.cont;
. T2 T" K5 L; \& |( D# g                        @.transpOrder := void;  h0 d4 g. a1 B/ F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& z* h* M( I( ?6 u                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ [* r, `/ W' _& a# S5 C7 d& |                        @.HasOrder := false;
! E2 x3 p; F  E' m1 B) k) C, V                        @.DrivingHome := true;
" [0 R$ ^" Q# V; f( Y" w                        rgManager.tryToStartTransOrder;- @: q4 r# R0 j+ m$ q
                        if @.Destination = void
$ s! z; Z6 |6 E$ Y, R# z                        then -- no transport order for vehicle @2 ~5 j$ a: S6 a  [6 o  I
                                @.Destination :=
. K3 R. ?+ E! [$ X, Z1 \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 v9 X, Q: a  f! z8 ?. K                                newDirection(@);   2 p: `* n: V+ b2 y# j
                                if @.Destination /= void then2 V$ q" B" @" L* [! K6 P4 j' N
                                        @.Destination.NumReservation :=
% ?$ T9 q( ~* ~. ?! g                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) M7 T: q+ q- Y2 m" x                                end;
! B+ ^6 s4 p+ |3 P3 p                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 R. n" E# U6 O
                                @.DrivingHome := true;  s) \5 f( z8 q2 B/ x7 b" X4 c# k
                        end;
# h" C7 X3 h( i6 u( \2 c                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 J3 |4 p1 G8 u0 I: {7 {
                        part := @.transpOrder;. z% i- V1 Z: i( P# N4 R
                        part.move(@);-- load part
8 ~; Q% ]+ L+ C! T+ h                        @.CurrIcon := "load";' p/ x6 b) c' |3 ^8 X5 c( A& R. v
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: z! u4 w& c$ t7 ^% Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) Y5 f$ p2 s, z' K2 N( \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; t( T5 v4 Q! ~" O- ]& @! \& h
                        if Row = -1 then -- since 70! {$ }& w5 \+ ^$ y1 ^
                                if lan=1 then; e7 }5 ]- i& X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 x' u$ O5 V2 ~8 [: \/ t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& l' @6 E9 J6 f) N; V                                else7 P+ R7 y2 R( j$ M) U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( p5 a5 A; s8 k; q9 A& `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: C! u9 r1 ?4 o3 {                                end;; g7 ?& L( H3 u
                        else" B5 X( m# _- H- ?" V: p6 ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 v. D. A; U5 G4 z! G                        end;                       
9 h; j2 G) F: ?; `8 q4 P                        newDirection(@);9 F- o0 B- A+ [( |! |$ f
                        @.HasOrder := true;+ T& C- z1 \7 Q& l3 k9 r- D
                end;
# X9 ?6 N  k% \! I( A# r; I$ |        end;) U5 W( x" N& i) y3 j# D
end;        -- of the method
% j7 U9 ~5 G" M7 U! v& P3 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) r+ k$ n; y0 n# I) ^, y

' l' M6 b8 K1 @7 N$ R这是AGV_putin中arrive的method。
$ p1 r7 c4 V2 a; y& X% I! M) R9 ~  p. L/ Q, E% v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 v- a( m% S0 |8 u4 u% s. C" u; ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, S4 e5 x+ e( x2 A% [% S
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 S, Y6 z- R& x, u/ f
" s* j  `6 C& n% F另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 A3 I) n( D: q' X* Mif not move() then debug end
. F+ d: e* G, T" z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。* T; D* T7 E2 x- p) Y. i- X% Z3 \. h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% T! ~' ~/ E" {2 A7 F( `3 F' k里面也有案例。. U+ i* ^1 ^$ M" i* E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ }! H' z* }* v0 L/ l0 f: m
: Y( b/ f  p6 }3 _我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; v/ O3 X% w) V6 }1 p
: o1 X4 z" o: t: f9 ~9 P* u" m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & ]% z' b5 x6 Z) C1 k
这是AGV_putin中arrive的method。' \+ B4 `  m4 {% F' U

  U/ O: o6 [& b, _- w. C6 E% L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 }! G6 J# J+ F3 B6 @3 l4 K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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