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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! u. x/ x* N& M! g8 R
*/
+ t6 Q9 K- ~, |is
. ]4 s8 A. l' L7 p0 E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 u3 ?" o# i9 H+ z) Z: W$ Y4 q* y
do
" |# n% n) L) c, f- f# q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
6 x! ~, a1 I) Z& m        if current = @.Destination -- else return  G5 p0 T* U  ~3 t6 f5 ]
        then
* C8 p% h' i, C                @.Destination := void;; P8 d$ b' J+ I0 Q7 [1 E
                if @.occupied then
! @9 w2 j! {$ e! p4 I9 `0 u                        part := @.cont;
5 U7 R. N" v1 d                        @.transpOrder := void;$ ]% K- G2 \2 w7 W0 c: S; K1 `
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 l% E8 ]1 Z: W+ a
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 c7 D$ q5 @$ W: R8 ], D4 ^
                        @.HasOrder := false;' h) C: e0 n1 Z. r. ?3 _( @" L
                        @.DrivingHome := true;" y+ d) B( x! z  o
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 ~/ g$ ?6 U" Y                        if @.Destination = void
( R" w0 ], W$ @( T2 X1 W+ V                        then -- no transport order for vehicle @. Q5 K5 D" {" {$ a5 T1 z4 A
                                @.Destination :=
! S8 x7 H, q% h- z+ l' |- ~7 j                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. x5 u' Z8 ~) e! U7 n: \                                newDirection(@);   
8 g% K$ t) Y2 C7 K                                if @.Destination /= void then, ]- J; h8 V4 @1 r) z( @: d" y1 ~7 e
                                        @.Destination.NumReservation :=
' ^2 x: Q- M; c" {( E                                        @.Destination.NumReservation + 1;! ~  j# }0 Y% U5 G
                                end;
4 t4 D$ S4 J- K% E0 G4 ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 x% \" K2 v, b: t9 @                                @.DrivingHome := true;
2 U* F) e, ?/ W3 Z$ v                        end;( K7 M4 I& g& ~3 t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# `: @) t- K& Y; T1 h
                        part := @.transpOrder;/ I( J& y2 o7 D$ P
                        part.move(@);-- load part
6 s- j- d# ?; P" a3 Q' i$ \& g                        @.CurrIcon := "load";
# W3 s+ }; J/ M" q: K                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 z! N: H9 q9 e  N
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- s; E* p# y. u1 h' P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 X4 K( O2 y3 L! ~' ~
                        if Row = -1 then -- since 70
9 O1 |' S1 k0 Q+ ^+ v                                if lan=1 then2 m  ^1 R, C6 n. P# h7 _$ V' Q, t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  K* \+ n- I3 s1 b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& F( e! O% y& R: Q& _                                else
* E! E# M6 B! Z% {1 N: m2 c( I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 a1 |( ?2 I' L) o% g8 q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. m; }1 C/ t. J& J; N$ s                                end;
- H- g& Y2 T; @. X  S) ?                        else
! ?) V# r2 @9 ~0 w. e0 [                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 V# g: B- H. ?5 T: ~& s8 m7 f
                        end;                        5 k$ ?. m3 E4 b" w+ V
                        newDirection(@);
+ }! K$ [$ K7 J0 B& j$ `                        @.HasOrder := true;/ j( Q) w# `3 v  f
                end;
: ?6 v, e" I/ c( \        end;
5 n% Z1 z7 Q; q/ a$ p2 e7 R$ K3 zend;        -- of the method' S, g. a2 r6 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& U+ p3 N) |8 i( h: z0 N+ S7 l1 P+ ?2 `, S
这是AGV_putin中arrive的method。
0 ^. v& A. H" e6 E" r) B. X# S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: w! b* e8 {# }+ B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( m9 i  }7 s0 I/ B% @
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& E0 v9 b+ p, W# v1 O$ v8 `4 L" k

$ f- A  c. o$ b5 l" V0 g/ c; h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. ?* Y6 z: b6 j+ N' ~  x
if not move() then debug end# n/ J( u; {, o- B$ S6 a4 a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。0 F1 L8 B; Y: a! \2 h1 k7 C3 T: y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; b3 D6 j' g. J, P7 W里面也有案例。. o: p* Y2 C& ^9 s% j4 ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 [4 D6 H) |! q9 W
. Y8 D& ~" G0 j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 c) ^+ K- G- U7 g# W5 l, ^5 U0 W, Z/ I# q+ A2 \* ]4 {# K% n; }
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. A& ~( K/ }3 \' q1 I9 Z这是AGV_putin中arrive的method。
. Q! n/ k2 ^* t  C* d" q5 \& D- T
0 Y/ v- N1 a+ ^: a! m# H4 B当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, O$ v7 d. E2 n" M+ o2 x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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