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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 f8 B, W6 C! V% Q# ?' d" o
*/
3 c6 V5 \& p' t6 h, z% r, M, h/ Yis
4 g2 s4 j1 X; e) B0 R3 y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* G6 W8 H' v2 a' U
do
) ]+ X1 \2 M0 ^* t2 w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 u# N% a4 g! F6 B
        if current = @.Destination -- else return* T' X  b9 m! I' N' D+ R
        then
  J* B9 K* w& S$ P7 w                @.Destination := void;
1 {+ Q1 ?, A- \" @0 z                if @.occupied then
" n! N( L4 X, J% _6 |/ l' ^                        part := @.cont;
/ h" o4 o' ]$ ?  p2 W" z' }- t                        @.transpOrder := void;
( w* [# P% L- T5 o/ p, C; V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% p9 p4 g. R1 u' P2 a# T  ]9 ^9 s                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 d, t  t, k. f0 g% @                        @.HasOrder := false;0 [* A+ P' T/ f
                        @.DrivingHome := true;
% s* @7 E5 u. Q) A9 V0 o( \* V- n                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 D( @8 h! l: \/ C6 w: j
                        if @.Destination = void/ @+ [( a$ C$ @2 l( ^1 L0 F
                        then -- no transport order for vehicle @. x3 {. E3 L5 R( x0 e8 F: N
                                @.Destination :=1 k& \# P; M2 S; @% p% Z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! r  M: ^# n+ {* r
                                newDirection(@);   " \6 @6 b7 [3 p6 M5 W8 I5 ^
                                if @.Destination /= void then
. \, r5 D/ Z9 \                                        @.Destination.NumReservation :=
" I1 g) E2 Z" D7 h                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  M$ y5 U! h0 b+ ~- M+ d7 [                                end;+ A0 u, p! K5 v5 ?* |: `" F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 w0 H7 ]' q0 I9 O% ?  B$ Y                                @.DrivingHome := true;7 {1 D3 y3 I4 m5 }4 w
                        end;
0 |7 a" X7 Q+ E4 Z- X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: p9 @; L5 F3 M, W8 |
                        part := @.transpOrder;
% E( l/ E1 R8 U* a. s9 q                        part.move(@);-- load part
; F, I. R# ^. ?. F2 i! u/ D* `/ c6 J                        @.CurrIcon := "load";$ v8 _# f8 ~8 I/ O, u2 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;! U/ z6 O" ]  `8 i+ R
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! X. j5 \8 x. D( S6 F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- z1 u. n; Z3 J5 |" m- p                        if Row = -1 then -- since 70
, F( G" e2 p- |0 n3 Y% m                                if lan=1 then" k( _1 n8 L" e3 t5 Z# C! F
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ P1 m! G$ V- T: r, I9 `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- R8 T; ]3 y! a; E+ N; F2 h
                                else
8 R# C  c, L, a2 Y3 w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),6 K! f  K. `, P; e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' j# j5 p- {/ G, d' c. y' V                                end;4 y* A' y  h, a* P; _2 g
                        else* B* s2 ~. F6 q9 M* k$ t" N* J  K
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, d  o+ o: h% w
                        end;                       
! H, C7 f  |$ c* [  K) {" a                        newDirection(@);
- ?  R7 m; u$ A                        @.HasOrder := true;
  M' z" `$ i3 Z$ V4 d                end;( r" d' |$ z) i! X6 w
        end;" Z( j; i7 w0 h' ?7 p+ ?. f7 E
end;        -- of the method
. [5 e  _6 j4 L- @5 q* T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! s" F3 N8 b. ~+ {4 M; q
# [/ g* B: t" p2 Q4 o$ B$ \: M% j4 y
这是AGV_putin中arrive的method。
8 W: R. d1 r% I+ p
5 m1 S! F, y( q当到达物料速度越高时,这个报警更多,* z! e6 ^6 B. G  ?' e& ]0 E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( o  v. r, u! Q5 X/ G8 K0 G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. N, ?& T1 s! h2 g/ Q1 T

4 U7 c( z' f- A/ I7 d0 o. v1 O另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 b0 R9 U" \. lif not move() then debug end' D3 n2 O! Y/ W5 j! ?0 u! `$ i
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' V- x2 ~  K5 b# Y, Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
  A6 l( @* }1 @. s* n3 {" N0 k里面也有案例。
+ o" \1 u% `: T4 ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) ]- t5 z, i2 f0 P+ W
$ ]: l+ F4 K0 s- ~) w3 @2 ^  z  K. i我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 W, o; c0 U( P( V! T  G+ q" C9 _

8 ?/ A$ H3 ~) d9 I3 ~$ W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 m( U' z) F8 O% P
这是AGV_putin中arrive的method。& S) |) x/ |- p

0 c& K; ^, u7 `0 e7 }; J% P当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& s  V0 m( F/ J5 v# y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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