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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* y- d$ w4 |4 r$ g
*/
3 z# \: T5 s4 l2 O" H2 Lis
# S5 ]+ p' M6 X& `3 ^& I$ ^        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# l$ [) J; B6 v! y
do( B! m7 P( O, p( _2 B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; Q) A+ c+ k+ U6 i$ {# O& Q- A$ C        if current = @.Destination -- else return* q6 B9 Y+ |5 s2 v0 T6 `
        then
1 p7 o5 A4 n% j0 ?  V                @.Destination := void;% {9 D0 b+ l  Y4 H( @+ w
                if @.occupied then
$ W0 A- L+ Z- p# D% h+ \                        part := @.cont;
" E9 [+ v, ]* {& i" I                        @.transpOrder := void;" g8 k3 ^& x5 w1 Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( t" T0 s% e' A0 s- ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);! @8 u0 \0 J) R9 t) N9 ^
                        @.HasOrder := false;
5 s0 |, I3 ]' d                        @.DrivingHome := true;/ j) t3 N! i) O& U) J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; X6 W# K1 _# e5 R/ [
                        if @.Destination = void
8 {' f' I/ ~% n) Q                        then -- no transport order for vehicle @" o) P- G, q8 {- I! u' N) G9 `
                                @.Destination :=
  k) \3 ~! ~0 Z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& |+ U9 l! j, F1 D
                                newDirection(@);   # `: R1 E  S4 |) x& M+ o
                                if @.Destination /= void then
. s  M/ a- S% l0 x                                        @.Destination.NumReservation :=9 D1 l: J' c  \! g9 X1 K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 r; E; J4 y, `
                                end;
+ P( G" S. L. t4 j                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ K8 |9 y5 G) r
                                @.DrivingHome := true;# e2 ]4 g1 x1 h% {0 ?" t; e2 h
                        end;
& c7 b  F: M' I2 j9 Y1 e2 t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 O' k) |! @. y0 _+ I' C
                        part := @.transpOrder;
6 \1 @- \5 p  y& R, q" d" O                        part.move(@);-- load part0 _- }/ a) ?8 l
                        @.CurrIcon := "load";: J) T1 e' i; L
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 z2 d& s' j  Q0 E& \+ w7 f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 L  M; E" Q8 h# y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! E1 t2 L5 L1 Z2 ^+ B# h& v
                        if Row = -1 then -- since 70
3 E' E- a+ z6 u0 I3 H+ d" m! h                                if lan=1 then4 q# W% X9 D8 l$ a( n& z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," p3 X/ b. r0 V- T. R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* B2 r$ G/ c) U( u/ y; C& ]
                                else
, e2 s! M2 l" m4 O) P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 q( V+ P3 H# ]! e, D4 n9 q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 V4 Y# S) S/ X; `, \* M                                end;( m9 x9 Q- W2 @+ d% T+ z3 h
                        else/ j3 y5 q6 R; K- k
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 y, D9 X: T+ X& E, y                        end;                        . K7 `( m/ x& s6 ?4 N+ n
                        newDirection(@);8 p2 D6 ^# B/ j/ W% w
                        @.HasOrder := true;
" u+ f2 u9 l8 X  G+ M# \0 ^                end;' H/ z# y8 ~2 _. s8 v2 A* f
        end;. r1 E1 T' u' i" [
end;        -- of the method* U9 N) d/ _" Z8 U1 Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   r! ~6 z2 \) b) z) e6 L) ]
0 A1 h# B7 _" w/ w. W
这是AGV_putin中arrive的method。! R+ K, a% d, V. M# z( l5 r
: s" w4 `8 X: g& S' M# ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ ?  l- a: C; z6 F8 l0 s( v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) M5 n% s5 T# P6 U5 g, q" Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, y! t/ _( ]# f7 m5 Q4 S1 u4 y- ]1 H$ ~, [+ r% j* N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( r; s" {. g& z& p
if not move() then debug end
  ?7 Y. w, g% G9 _9 g这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' g4 W: y# N4 E
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 ]) C* W" S2 _# O5 c
里面也有案例。4 {# y. _- s5 |: O/ L" o# g
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ e" R% h4 k, Z# n2 |" k2 i( k8 {' M9 k: m, y! J$ n9 f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ; k' i/ Z' H4 ?) j$ t2 C( O1 v) a

4 o2 b) g2 l* t0 j, {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % I8 b  k' [6 ~# o( Q
这是AGV_putin中arrive的method。
/ Z) E# Z( N5 ~  c, j8 a
; _. F* x8 U; m/ N% V+ Y0 k2 `/ [1 M当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ q3 J+ F5 [) J8 b另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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