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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" W. e7 I/ {! {- p" _4 }
*/
  {/ h, ?* D2 {2 T, F2 a0 A9 l# Lis" J% S9 g$ f8 y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 w- _3 Y& V" p. C+ _8 {  Z
do
% J0 Q9 T! Q! D( k+ M        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 }3 U; o+ `1 s        if current = @.Destination -- else return* j# Y' _/ o1 _
        then
7 w7 ^; k1 F7 k8 J3 u" Q9 X                @.Destination := void;+ D8 Z( i$ D" I6 j, w1 A7 U4 `7 o
                if @.occupied then% Q3 U, L( o8 H  K3 f$ Q
                        part := @.cont;; R9 z& _: A& Y" z3 N. V
                        @.transpOrder := void;
2 Q  r5 Q4 j: i# G9 H6 J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 `0 A5 C& D- E* q* n
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ J- u2 K& w& C8 t( k
                        @.HasOrder := false;
4 K4 w6 w2 s2 a4 O4 B                        @.DrivingHome := true;
7 S- q9 T0 F2 O) @) i1 P$ O, k                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! Y7 P1 I7 G" ?0 d% b                        if @.Destination = void$ b! S% H( E9 T, I! R% H. B8 p& I# ~
                        then -- no transport order for vehicle @- z1 ]) t# g# @+ r  n3 b" k
                                @.Destination :=
8 s7 j9 Q2 d! F8 m7 t6 v, M: X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ B9 j) F2 D& E3 z                                newDirection(@);   
+ F, e: S, j' @                                if @.Destination /= void then. s7 ?- z! T% \7 E0 ~3 R
                                        @.Destination.NumReservation :=, x) m" |5 S" v" M& R  `. n0 D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 g" d6 s( }" p; J4 A! p& O
                                end;
7 @# q4 [# T/ t3 s" B1 P                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& a3 P* \/ b7 O                                @.DrivingHome := true;
9 x* e! j& W5 s  ]( B/ a) Q' j# u  J                        end;
# w5 e: F& A# Z( B( K4 h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' g- Q/ M# }% x6 A' h
                        part := @.transpOrder;+ t/ C% X. Y' o. A
                        part.move(@);-- load part
% M: u9 g( W+ A. h                        @.CurrIcon := "load";2 P& f7 I0 ?8 [! ]" t
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; k; p9 v( @/ b* @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- P/ p( \4 l5 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ s" p+ A& h3 y+ H- ?0 a                        if Row = -1 then -- since 70) O: `. c- S9 \
                                if lan=1 then: J% y! r' s7 E; s) h1 T" \- z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 u5 _5 t' w& @$ Z" P, v3 e, R
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 m  d/ ^$ N  A) z% [2 B$ j                                else  m+ v; J) a: e7 k) F8 B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; ~9 l3 K9 X6 G  ~% x* m$ b
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 c0 l$ }; U( g/ s, X
                                end;( G0 w/ ]2 ^! H$ V
                        else
7 Q! }2 R! Y" a8 |" b$ F. [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 r. K# T! J. O/ \8 o  M/ I1 |                        end;                       
, \( E: ~9 w- T* _$ i                        newDirection(@);
" w0 E0 Y0 I( o2 \1 C                        @.HasOrder := true;3 ]% u, d# [4 C& I2 o; Y' H
                end;
* a1 q2 P+ Q2 I. I8 g! w$ X+ v1 Z        end;
4 i$ M1 k- T; R5 e# vend;        -- of the method
: b  J. {& c+ d* B" q2 O$ f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 F- a, \5 O2 z% j5 ]
5 |' v" s( V: ?  g" S这是AGV_putin中arrive的method。
# R, I/ {4 T% D! R8 C# v5 e2 g3 W- i$ B; A; W& j$ I( q& D' l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: O' T8 ]) G7 K) {. O0 G# ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 B0 T. o* _4 K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# Y* N; q& W3 b  Q$ Y5 _0 E
& ?, D+ C( j0 V0 G7 ^) v
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 |8 K+ k% o. ~8 E& N9 xif not move() then debug end
& l9 N6 D0 U- O, r1 {% r7 ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 l9 R+ K: J5 ^  i+ J# `
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; m# o: o& V/ V' w3 @里面也有案例。$ X- b/ p& N# Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, B6 N3 z; T" Z6 J* `. |2 C2 F( E+ b& A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" \3 T+ E# x; w. v; o; ]& q6 q% K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# e5 V" U6 {' ?$ g! `! t这是AGV_putin中arrive的method。- o: U3 @$ W% H% \

2 s0 X9 d) i" t当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 J4 t5 d$ [4 Q% f1 n! u- ~. \; e另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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