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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 |8 W# u, o9 Z
*/' X1 V. F% c' e: J: x" R/ Y7 g
is
$ J, |# b' E; ~" Q; w$ _+ u, W% X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* E/ f/ a5 V" K8 Q+ j/ M
do. a4 ^: B% o) d9 H0 K4 h5 b+ U3 O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# Y6 S6 c' d- G5 Q& N: j        if current = @.Destination -- else return- L! F$ V* O& b# X1 Q# g
        then' d$ J- L3 U2 T; o9 Q9 o
                @.Destination := void;/ J/ K- I! Z1 {: d, w1 o
                if @.occupied then
9 J' m. C' ]3 P2 {; J                        part := @.cont;
  ?+ L$ s9 `# g/ U* c                        @.transpOrder := void;! ?) K# }9 C+ a0 ^
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! o$ X' W  S  Z# T0 F) n' c+ q* M
                                @,root.eventcontroller.simTime);% i% y. I# z6 D2 p; G; A& n4 d
                        @.HasOrder := false;+ F8 {6 H; X2 @7 }1 N
                        @.DrivingHome := true;+ q- c6 f, e% U1 n' Z/ F, ]1 M+ Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; Z% i( t9 V, J                        if @.Destination = void
5 P2 X& P- S: Z, d                        then -- no transport order for vehicle @7 c1 V/ I, Y2 B7 K
                                @.Destination :=. p9 z4 A# [$ N1 \3 |. T2 s
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 `' p# B: K" S                                newDirection(@);   
3 z5 L  l$ V1 u7 C1 i                                if @.Destination /= void then
& u4 a3 J/ y" `+ p" t/ @7 g) T                                        @.Destination.NumReservation :=7 B; F: \! s- ^, u2 p
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ b+ a3 ^& {& P* W) a
                                end;! x9 A" \) I1 d, [7 y9 L
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 l6 i; T; L7 ^, a$ c5 E
                                @.DrivingHome := true;+ E- B1 L8 J& `; r8 t" {
                        end;. Z+ {: \5 u/ }. P% U' A7 S
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; Q$ X; k( o; j) A
                        part := @.transpOrder;1 ]4 F1 P% W$ C1 S* ?. {
                        part.move(@);-- load part( o& v1 T5 c8 Q6 E& F
                        @.CurrIcon := "load";% X: }+ Y- {; L9 z. W9 Z6 x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: W2 l! O3 k8 z* h                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 ~% t1 O; D. s: @; f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' _" k, t3 w# q/ B                        if Row = -1 then -- since 705 b( B* m' C* a5 u6 w& ~1 w
                                if lan=1 then
3 j- ^2 `! U3 n4 ~5 v; t1 O* i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 e$ G( a8 L. }  ?                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ D8 d6 [% e* ^/ ?1 x! u' b$ c$ |8 u8 O                                else, _; f- O, D& h8 v7 d( d% ~: G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! w0 G& v, ]# n: q: R1 J% t, Q. E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; g9 }$ q3 V& D# u9 [
                                end;7 w/ h, m% d, r% O/ T
                        else
$ Q. d, z) x( `                                @.Destination := assignLObj[1,row];! |; v. L9 Y; k. j& B! a
                        end;                        + z$ A& N- K9 |* L' o
                        newDirection(@);
/ t" r  C8 s0 c* K( P/ Q; P                        @.HasOrder := true;
; v( O( N$ [. U% K                end;) b& I8 c+ r( T
        end;; }+ u- e3 V8 ^' r  y
end;        -- of the method
4 H  i3 q/ _+ e& V1 K7 B, o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : D5 ^* B; U+ g# h

6 m/ y+ q, J, N! z3 x1 l这是AGV_putin中arrive的method。% u) D# x* R+ u4 R

/ l- F# V5 m" {8 F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: t1 a6 y! K( }' F2 C9 J0 e/ A. k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 F* c1 j  Y+ X/ j# w程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 }. O" d# u+ h: b
. `3 H# Y+ W# o: E! b3 o4 |另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! Y8 t* B8 D4 G9 H, d9 a" h7 D: \if not move() then debug end; f& [, D2 K" I6 n# K" w+ \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) Q& J9 @# h4 m$ A
plant simulation中的free libraries有AGV模板," G7 e" ]8 t: U& t, g; ?  f" {& j, [
里面也有案例。
  Y1 z. d: q! ?( [; L6 l我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& x0 Z. m. {3 G/ I; N5 s
' U! o0 L5 d- v; s, T: V5 a$ c9 H" j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! `: Y" V- ]: k2 I8 [

( D" r. A5 L; M5 s那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 z9 z, q% Z- I% y# Y4 l  g6 u
这是AGV_putin中arrive的method。
: |" s  {+ b7 M& D: t, u1 _5 E0 W; W! v/ L9 v: d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# R2 O2 T3 U$ @2 p5 p& T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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