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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( D3 N# ?. u5 z3 \
*/
" d! D) q0 [1 K- x6 j; jis5 o( y' I3 O- g3 i$ {' u% H) j1 f+ m
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 o4 Q) @, X- H8 ^" ]7 t
do
7 j, [4 U( Y; D        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 B6 h# k3 m  Y! g4 T9 h        if current = @.Destination -- else return; p  g& j- E2 N, K
        then
7 ~% b" \, o) W. Q1 f                @.Destination := void;
+ A, N+ h4 V2 }1 X/ `                if @.occupied then
/ s: R; y; Y, p' P6 F                        part := @.cont;
# {4 o/ s( `4 l+ S! ^                        @.transpOrder := void;
3 {" ?# e' M8 J+ |8 @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 G0 n) e* J5 W: b$ M                                @,root.eventcontroller.simTime);
) I* N. _( g2 \4 h2 q4 j                        @.HasOrder := false;
1 y6 O# i) p: x                        @.DrivingHome := true;
* y, `% u  _4 U$ G                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 ^; H5 W- O; }2 Y
                        if @.Destination = void
; j( K4 m! I* x3 I- w                        then -- no transport order for vehicle @
$ T" K+ x1 u8 a, G                                @.Destination :=
5 t! M  ?+ D( A# N- I% ^8 L) ^" E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( s/ f/ `8 h4 Z8 g% H
                                newDirection(@);   
& ^3 I* D$ [4 ?: q% E  a                                if @.Destination /= void then; i- }1 M0 Y- I- x2 k
                                        @.Destination.NumReservation :=' {% }# L  p) k$ V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 j4 Z/ @; `' y7 z
                                end;- q- q% _! t% E3 f
                                @.CurrIcon := "drivingHome";* n9 n, w" Z) t9 O2 U
                                @.DrivingHome := true;# T0 N$ n/ S% w: n3 T1 z+ a
                        end;4 k3 @* r+ O7 B5 x4 B; E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 _  {! o7 h4 g6 h9 z
                        part := @.transpOrder;
# `: i8 d) M6 ^0 ^" A* _                        part.move(@);-- load part9 U1 l6 s& N& _
                        @.CurrIcon := "load";7 d& g. A; `1 L5 I7 \
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 k$ q# b1 M% B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: q; K4 V/ V5 [! N7 S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* s& J* e, L' b7 c8 N# \; i
                        if Row = -1 then -- since 70
5 x) k; C4 ~& {! I  K                                if lan=1 then
$ T/ l" U+ J6 r& R8 ?' V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: }- v7 P; m) ]2 s: ?3 l7 L                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 C9 i9 x6 _1 F$ Y
                                else
4 l( \% h, C* H) s* Y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 C7 W) z. O' H+ M2 B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : Q2 B. k7 I& @/ Q4 V  m' H5 ^
                                end;
" B! @: V8 r. J" r( {' e; T                        else
" W9 j( \% H$ z4 D4 g) M                                @.Destination := assignLObj[1,row];& K/ Y1 m4 B/ Q4 R1 D/ _3 S
                        end;                        ' l) o( S# t1 v$ @: b" @
                        newDirection(@);& M1 O2 V+ e# ^! X: F* V/ H
                        @.HasOrder := true;
& T8 |+ h5 `$ y: b                end;! t- g, d- Y5 j- ?7 i
        end;
: Q$ I& F, k6 }  yend;        -- of the method8 H* ^/ W& h" |: U, v/ G# c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # `+ R( d  M) C- i) c7 D

1 @8 r/ F- I6 Q1 J& l3 V$ [4 O这是AGV_putin中arrive的method。# O3 B* F8 _1 s, o) _( Y8 R7 ?
5 _( ?9 L5 y: Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( C# k% V! r2 q* ]  j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ x% O. M; p4 [$ o) n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 b4 H' K% N4 }

- @5 [$ m) C: E' ?1 v: _  X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 J* {: Z  ^* ?8 w- a
if not move() then debug end% |4 d4 B! ^0 L; h- `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- g$ y3 x* V0 {8 Z7 X6 W; \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,; E, d. }, ~2 D% ]: @. f
里面也有案例。' l& q$ X) w( B0 }! t9 c  H, b
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 u* n3 T0 T' Y8 D9 y8 _, v8 ^* |- i8 f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " q7 s3 L6 R% x5 s

- P; s/ F9 k5 [% b& [! ]- j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& Q3 M4 s; i9 C! w& d& o0 A这是AGV_putin中arrive的method。) {. t+ Z* o' O; e8 H( P
' ~5 p8 G2 D1 i- Y" h+ \; ~% t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) M6 e) E7 o% v6 A+ c3 w) ]# t& {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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