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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. T! P2 X# Z8 B& d*/2 h. t- d" C/ Q- F
is/ C) j( B6 B9 d
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ I7 m0 [9 N3 W) Ldo0 ]' t, H& o( ]8 d& A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' z; W& q/ P5 x' p# r# |- H        if current = @.Destination -- else return
6 H0 _" r2 W* o7 T# E- H        then
# L% Y8 z! e, }3 ~, a                @.Destination := void;& L) y3 E5 @/ T7 T: d
                if @.occupied then
1 t- D' w1 a0 j! t, t% K) D                        part := @.cont;0 D2 S( l* V- O4 H
                        @.transpOrder := void;
' \0 c/ R( t: f+ \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& q) }7 P2 w0 o8 d' ?, M3 Q  i                                @,root.eventcontroller.simTime);$ i* n2 x  E  z" T# x$ r" U5 N! N
                        @.HasOrder := false;( l$ ^+ p$ o$ K
                        @.DrivingHome := true;
+ K# u9 u  ^. S; N3 c0 H                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- A& o  _. P/ g9 C* b5 N                        if @.Destination = void
% `: l  `  R( W& w! ]7 m: z) z4 _                        then -- no transport order for vehicle @
; ~3 H7 ~, g- }+ [                                @.Destination :=0 P9 g  h: G" b% ~/ K3 N$ v8 M" t3 S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! u9 I! X3 A  X' p& v+ e  j/ }+ K                                newDirection(@);   
  r+ Q7 D( \" A/ W: W( G1 g                                if @.Destination /= void then
$ @0 m9 q5 u3 @. h                                        @.Destination.NumReservation :=
5 b% @1 C1 B! j& B                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* N. P) [# v3 N1 U. ~2 C. s% |                                end;
. e$ u4 O; Q( R, H0 d2 d, ]3 c7 r                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, c0 H. v; C* N/ f$ r                                @.DrivingHome := true;3 D# Q2 S+ k  S3 F
                        end;
3 `7 l! p. n. @+ y9 d# J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( P) }" b6 T7 L: Q# o
                        part := @.transpOrder;6 I% D( n8 U) G2 h1 P
                        part.move(@);-- load part# |1 b1 A2 O- y6 `8 p$ B8 i
                        @.CurrIcon := "load";1 Q! {( Z* E" F  O1 D0 O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) S, E! s. {* z1 k9 L8 d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ l; L+ v* |* a1 ^9 q: V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" j* h1 ]' F( n+ R5 z- G& n- i                        if Row = -1 then -- since 700 e) I0 @3 e; J+ K  s3 |6 O' d
                                if lan=1 then- q+ m1 y; r+ R3 _- p
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, g  J) h; N9 i) y) O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 m; ^2 N+ z6 @! ]1 R: O8 k1 Y
                                else5 f: l; i# U# y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% w7 x6 A2 [: w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # n# W- h! [2 B: ^. z5 e
                                end;' f9 V8 z4 ~( m) L+ y
                        else% W4 a" C5 h+ n1 O- U+ {
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 d' V# n' x  m$ l3 G
                        end;                       
$ R  R5 {& ?$ E& g8 j' V                        newDirection(@);! B6 j8 J* d+ a4 D6 t( G2 e9 f
                        @.HasOrder := true;7 x4 d$ O% x2 ]; j
                end;8 l0 b4 L, v7 f$ R
        end;; N- z* O) Y  Y$ e8 M# L6 Z
end;        -- of the method, B6 u/ E' Z$ E  X* [1 t0 n# q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( ^/ q# d6 g" C0 j# Q6 Y

- B6 i5 p8 |; l) ?0 T3 _  ~这是AGV_putin中arrive的method。
  h! H1 |' }% G1 D# y* K3 k8 t0 J5 m/ p2 x- h
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- e: c8 X, O: x7 c4 ^& u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 g3 r( @' Q- u# l- f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' w: i  e' _' ^5 z  P
9 L0 U/ W" T8 W. e' i" ^
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 m& r2 R1 ]7 f3 W0 [if not move() then debug end- v) t+ p+ ?; p' ]; Y  k  F1 F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& U" \- p9 r( f* a' |2 ]! Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- a7 Y5 U, _) j# ^; d里面也有案例。9 u' K4 E5 h4 E! F: A. Y, `4 A7 Y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, i2 L( s% |* ~+ g$ }3 f1 L9 J

+ d* p9 h0 {! w" ]8 Y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 Y7 H# Z/ n% }( _% k$ a
' M6 x6 p( s" H9 i
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; N+ N+ n* m+ }5 v2 o  I5 z这是AGV_putin中arrive的method。
3 t- z) }! @% n& P
) |! ^: g" I6 A  |/ z1 }当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: i% V$ M. X1 u2 A$ O( b
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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