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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  h& U  r7 B% f0 a: |! K
*/4 r: S' _4 w+ Q8 ^" A
is
# T/ V& o0 G# ?. F( V, m8 R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 k( c! J( ^1 Y1 i7 `9 vdo
  K; P* j) s7 j2 r% ~3 c        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& T! L8 ~4 E, Q6 Z
        if current = @.Destination -- else return
$ S3 r8 M) v2 n* Y- {" ^        then3 @; K9 a- c" B+ V+ _
                @.Destination := void;
- r% U  i0 \# z$ }3 E* I7 B; z                if @.occupied then6 z: P6 u: m5 y1 i2 c: s$ ]
                        part := @.cont;
" p7 t) q, D4 z! E# N" M                        @.transpOrder := void;" R! g2 d7 e  V( c8 ^4 J5 x. V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 D& ~7 G2 D$ E: J! P6 y+ I
                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 b) Q( ?$ y* b; f; H                        @.HasOrder := false;+ K! p3 v6 m' g8 v
                        @.DrivingHome := true;' S; T7 [4 X1 B) m2 O1 _. Y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 P/ h; p4 l7 `, |' k                        if @.Destination = void
" W. g! E9 i; F% c2 Q+ b1 o                        then -- no transport order for vehicle @
" E1 c% n/ b- H' i% F9 M  ~1 j7 [                                @.Destination :=
$ W, `0 m" e' T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 U% R! C% g0 x. \, A                                newDirection(@);   5 @  x1 r' ^7 n% N9 U
                                if @.Destination /= void then4 L9 E7 P  `, o. w; ]8 w' @
                                        @.Destination.NumReservation :=
; v) Z7 O! w/ W) H2 c: q                                        @.Destination.NumReservation + 1;: D' v8 C& R7 A8 L' d5 H3 l( j
                                end;
0 \" o! ~6 i0 H! j$ D7 X                                @.CurrIcon := "drivingHome";; p' D3 G4 J+ v/ m! `: U
                                @.DrivingHome := true;
6 V) P: M$ x8 z& ~8 P                        end;* p' j, A' R) \2 X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: f9 i  a2 B0 R: u' n                        part := @.transpOrder;  M) K3 ?- x/ H
                        part.move(@);-- load part
$ S0 [8 e/ B+ B/ M9 x                        @.CurrIcon := "load";% s% i8 n  K* `8 l
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& {2 m  f( e( x
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( Q( C( z8 y# G  i5 x
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 _- A7 A+ _, k" x1 p
                        if Row = -1 then -- since 70& F& W5 {0 @8 g; y
                                if lan=1 then
, [+ y! F! Z9 |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  r) w2 q" i, X9 G) G( G( Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 I8 I% N4 \. Y                                else
2 |: e, X9 u" X# I) _7 F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. o, f7 p+ Q4 Y0 Z/ y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* V/ }/ J$ m, m  y                                end;
* \2 K, \* ~! S& t  w% Q6 _$ _                        else! _! e7 h8 [# y/ q& x3 u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ T/ g7 k$ v) E8 `) M. _5 u. G
                        end;                       
1 d, V, H3 w) b/ L/ h                        newDirection(@);5 d8 i" H+ ^( k' ~" @9 f2 X
                        @.HasOrder := true;
. \: r5 O' L, B" {0 n; B5 c                end;
& ~* O' D: z- M! ]. D# p0 |        end;
3 Y1 Y6 ^$ m3 |  {& V# T6 Kend;        -- of the method
. g! ~% g& H! d% q2 H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 D6 ]8 i. R% ^& T+ ?
8 X. }  \7 j7 f# }' F- d* u) C
这是AGV_putin中arrive的method。8 {6 I" F4 v- K$ W. R

9 a, G; e! ^- X: |) q% K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& I7 z% u# F: Y% t, r8 a& J5 N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ S! K; V8 K" |9 w& t! O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: j( B% i; I1 T5 q2 f5 u( Y4 h( M& H0 n! G* w
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% c: G1 a- s6 O
if not move() then debug end! ]9 h& l: S' o# X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 [; c2 @, U) _  V# f  T/ K- I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" J1 r. C) D( o4 m# f里面也有案例。# b1 |6 o$ x% E
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 W3 l2 [- [$ |' M' Y9 s0 W6 T' L) L" f* a( b4 ?6 _
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: K( v# S  N# v4 {0 R" b' s" p  v$ }6 m: ^" u; I9 ^% b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: K# U! D: C' ]5 X8 ^5 g这是AGV_putin中arrive的method。
! W9 Y+ Y# r; a  E2 O* j8 |+ H3 [
3 [/ G1 Q& U) O; B1 }, K: M; I当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* s7 z8 |, h) [) p) ?( F2 I
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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