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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 N$ Y, k9 `. f7 Z0 P6 Z8 p
*// t4 {, A  ]; R
is1 B, L( ^3 n( C7 j6 R. {3 M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 N0 _5 L' [" `0 [7 V
do
! c- H7 F3 D& \5 Z+ |/ i9 l: P, t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ g' q. v) P" Z0 B9 j0 F        if current = @.Destination -- else return5 Z7 t8 [# B7 L
        then
/ l9 a+ u9 b9 ^  L# E                @.Destination := void;# ?5 g$ ]- _& V1 ~; F
                if @.occupied then
' D- g6 F- o7 V5 L$ m, D# F! Y                        part := @.cont;: _' R2 L1 o  b3 _! O/ _6 _
                        @.transpOrder := void;8 j, J  q, @3 [& Y. X, f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# B1 ~3 s! w$ i: ]8 D3 r                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ J5 h# H7 y/ @& u  O# M                        @.HasOrder := false;% f9 w2 Q% Q' ^, p/ ~3 M
                        @.DrivingHome := true;& x1 Z5 ^# J3 g) ^0 F* |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 T0 d6 r7 v# g; O                        if @.Destination = void
2 `  C$ a( D2 u: a# H                        then -- no transport order for vehicle @
, ~& R9 `0 X$ J9 j                                @.Destination :=( w7 m3 D' v5 `' D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 D) v/ f1 W4 o1 i/ E0 B$ U$ J: l  \
                                newDirection(@);   
0 R+ g; C3 ^/ Z7 W9 T- i. o" R! G                                if @.Destination /= void then
8 f% W9 X$ C$ \$ e; |/ j) z7 M                                        @.Destination.NumReservation :=& G8 g3 N2 w! ^" s# O7 H
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ ^6 r5 y% m- m3 Z: j* Y                                end;
+ {6 f7 y' d; V                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ M/ c1 m7 ?1 h2 Q# B                                @.DrivingHome := true;& q$ {8 i9 T8 {& M6 @
                        end;: {1 ]! P) j6 \+ |$ J3 E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 w' U- T" J3 Z( l                        part := @.transpOrder;
) A& q9 p0 t% p& j( K3 I' C' {                        part.move(@);-- load part3 }8 z# F3 y" o7 F- T
                        @.CurrIcon := "load";
0 x/ ]) I, C: l5 B  S9 f                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( i6 j- B5 p' r' N# T- D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, W$ T; z5 O  j2 U0 r, ?9 _- J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  [6 e( y/ Q2 c: ~% c1 [) ^
                        if Row = -1 then -- since 70
- k. U( Y7 z$ q# E                                if lan=1 then
$ k0 q8 R7 w" y                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- M- s: N$ u  X2 X" p3 \( O5 T. A6 [3 F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 A( `3 W) }% c! `- `                                else
! V. `# O7 s$ P  k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ K8 N% b6 `5 M/ \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ V% t4 o, ~7 v8 G' v                                end;
" {; I4 ^, g0 j                        else
  E0 z/ ?5 ~6 `- |" [1 }, L- R                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 h# w& |1 v+ I7 w, O. f9 W; `
                        end;                       
/ |0 \; Z, @$ V' ?" M  _; m- i" I                        newDirection(@);% k" p3 M2 O% }' P
                        @.HasOrder := true;
+ t( l6 T3 a7 t1 S9 V                end;7 u$ Y9 P9 I! j+ r$ x' d* X
        end;% c+ U' H9 F! u& m2 {8 M
end;        -- of the method
, b* j- c& R9 ]* s! T: @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' U% y) t3 D7 D8 @2 t" v2 j: J5 O0 _7 x# V
这是AGV_putin中arrive的method。7 E, g9 A3 h' Y; `6 u

9 K1 z& [' v. a' t当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( J/ g) L4 {; m可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ {2 X" m9 f6 E* D3 J, ~
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ _0 S/ g& n( j" P3 H! g: F

# H# K. ~+ O4 r/ K; n5 `# t; ~9 D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) B- L  R' D; g; x
if not move() then debug end
5 ^0 ^  O8 v! x. a9 k( X: z; a9 n这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ Z8 g& I$ S2 ^0 |* e9 {- O) |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ }5 n0 B; t) J( h3 C5 j里面也有案例。
8 V9 T2 e, y. |9 j+ H7 H( S+ @& I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 a* l$ \1 X# `* i4 n7 ?* o% V: K9 _
! T' E; u8 Q7 r  M1 H  q0 u: h7 p" e" }  k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * Y/ m; E1 P! b" [/ |$ h
' P- e. T* {* |4 g+ m( P& v9 B/ b0 I% F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + m* |" f9 Y& ^1 G! v
这是AGV_putin中arrive的method。3 U: @5 P+ [1 Y$ y, v

" }! M/ l; [4 r3 Z+ b; V当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 g6 B% v" G5 L8 d9 ?另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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