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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! G0 F* M# @7 K/ P/ ?$ Y*/% O: X' R9 k7 T1 N9 y% {+ ~+ Z
is
, Q' |9 j8 L) [/ L! T* g4 r! c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  y$ C7 Q! g7 Z/ e
do
5 Z2 w6 O+ u9 G- _+ S        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ Q5 n$ z- @0 m( T2 S        if current = @.Destination -- else return
* j# Q  V# h& L. R        then0 {  ?5 p& V9 D* J& p7 X, {
                @.Destination := void;# M! N8 j- c4 j) i
                if @.occupied then5 S" P1 P/ j  L# Z0 O$ ]
                        part := @.cont;( m& H5 V) M% f1 P
                        @.transpOrder := void;
" W. ]% k5 b. P, ^2 h/ x7 K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 x, C; Y& H. X9 h8 e* X7 n8 l                                @,root.eventcontroller.simTime);" L# N* {/ X4 s7 `4 M. j; i2 I
                        @.HasOrder := false;) w" I4 B# s- [' A  x
                        @.DrivingHome := true;: p' O0 c5 [, C8 y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  i4 B! N% i6 e  M2 }0 k( B
                        if @.Destination = void
5 `5 a7 y  C( w( g8 X' M0 c                        then -- no transport order for vehicle @
* D, A* H" U& g' y; a  H                                @.Destination :=- ]5 N( a' `% B9 B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) Y7 t! {! X& J# R1 ]
                                newDirection(@);   
( R) x6 w, N. q5 G                                if @.Destination /= void then" ~/ B( }4 ?; A0 Z
                                        @.Destination.NumReservation :=$ P  h( x& u1 I( U3 ?0 ?) x3 c$ s
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ i8 O* O2 O' I4 F$ {# q                                end;
4 y3 t7 D1 g  c9 q                                @.CurrIcon := "drivingHome";& k$ j- K% q" |
                                @.DrivingHome := true;% `. ~; R: v# X% I, ]. {
                        end;
( C+ ]9 D' \) M9 q7 M/ B" d2 n8 \$ D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 g  e$ F& z* g/ a, X# }8 `
                        part := @.transpOrder;
5 w& T1 n" ?, j/ a; d7 Q3 o                        part.move(@);-- load part& `  t: k6 H; I3 N8 n* A8 ~
                        @.CurrIcon := "load";$ u6 Y% Z) m; a0 w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ J5 J; q  U" K) C; E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( q0 m" {1 X- B
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ ~2 y; W3 ?* ]% I5 c) {
                        if Row = -1 then -- since 70+ T5 k+ [: v  Y, m3 ~. l  p2 l
                                if lan=1 then
% c; w  z% H# g3 E! h9 j                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 k) Q, m, g( f2 S/ Z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 p" S, n6 N. T* t: s
                                else( J& {; j9 f7 _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 L9 Q0 o2 E1 ?2 k  h/ A                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# p& z6 _. w4 _5 w                                end;
  m# X( D  {. C" L4 d( q6 i                        else) Z8 N% G. ^2 p& \" j5 F, z0 a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 ]/ b/ b0 H9 T5 E% b+ V
                        end;                        . T7 u+ f1 U; v2 U* E+ J
                        newDirection(@);3 _3 K# ?: U/ U, G8 O$ S
                        @.HasOrder := true;
6 p: T$ o# l: V, {+ f                end;$ X0 `3 T5 w4 q& ~& U
        end;) j5 U+ j6 J$ r- O" i# z0 B5 q
end;        -- of the method
* p* H1 `9 S* A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " l6 P5 V( A$ d( d6 S
, b1 c$ w% M2 o# I2 I0 F
这是AGV_putin中arrive的method。7 n- L3 e6 o1 C0 @1 ~# T! I  p
+ I$ j/ u0 e; q9 V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& d1 W8 ]4 z4 \2 V: X7 p- i* b可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* R. @- A; N4 w: y4 j4 E/ D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 F1 ~" G6 b% g0 f
8 p5 P  o" L0 K- B, H+ m" v" R
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 R# e' A' E) rif not move() then debug end; g$ q1 U/ ~" ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ Y9 ^2 a9 T& H
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# S8 S4 k5 Y+ N+ x2 r里面也有案例。
5 |/ I  f* X" R3 W我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 l7 h0 U' N7 u. ?) n' P' N) n  W; {: u8 p' C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# W. }: b- H1 O1 }
8 O! {, @* }6 r  @4 b! r1 w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) [5 P2 l5 ^* D这是AGV_putin中arrive的method。
6 J2 o) Q/ q2 [2 S% X" S$ e. @- L9 c$ T  s6 B6 S! A" i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  E$ D7 r* S5 y/ a6 h3 W% C* C/ W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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