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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! A. q- ?# ^1 [. c* v* E
*/- @! s% p0 ]' h6 _
is
2 M' x! b% L/ V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 l+ Y4 p0 l0 y
do( i7 J8 [  G) L. i6 B" M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! Q1 D9 z4 E) C( Z; V; G        if current = @.Destination -- else return
& c* ?' S; B/ `5 ?6 h5 f        then
/ V# B# R- [% v( P. f! ?: O3 C8 f                @.Destination := void;8 {2 k; [( o: t: e
                if @.occupied then
1 ]; p) v  P% ^! ?$ ^* X, ?                        part := @.cont;
" a7 P$ @% D1 M4 e$ o* ^" h                        @.transpOrder := void;
( T, k9 s! V5 W+ o- l( @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: N+ H8 b: f6 }$ W2 i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 c7 b& H5 p7 B, k0 @+ q' Z                        @.HasOrder := false;
6 L- I3 Y3 j9 a                        @.DrivingHome := true;
; b/ r1 v7 Q) Y2 C+ a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; U" f2 K  O- K# r% y                        if @.Destination = void/ X3 x, s2 o: T+ X. g
                        then -- no transport order for vehicle @
+ K: ]3 U% o" \* ]& R                                @.Destination :=
6 A0 o$ u$ W- [' ^. D                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 W1 D+ e3 w  E/ z) `1 y" |" ?
                                newDirection(@);   8 C) Y2 t" [, m& |
                                if @.Destination /= void then
7 c/ O/ I9 d( H4 I# S" w) Q                                        @.Destination.NumReservation :=$ S' r! _- Q' f$ j1 b3 u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. v& h' b* x) f4 U) {                                end;
% n, H: \. f2 E: P; ~) y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 c0 B) Z+ S. D) H* _& E8 e; D                                @.DrivingHome := true;
% S5 _1 l  i1 Z% H+ |' K                        end;
* x9 n; a: v' Z3 [8 K. T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 A( D+ }9 X/ O! |( w
                        part := @.transpOrder;* D0 B: A8 H/ e) r. j
                        part.move(@);-- load part, T$ b9 e, u+ D$ o$ d
                        @.CurrIcon := "load";
! G, o% _' H+ d; ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;- v- V! Y% b8 T6 A- L8 E
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! ?5 L/ H; N& q. x" R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! s& o3 H' Q1 O( _9 n( C2 t1 K$ T' Y6 v
                        if Row = -1 then -- since 70/ K: N/ `" Y9 n1 B% ^
                                if lan=1 then/ u$ H5 A" K, W9 z+ t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% ~& X0 o  T0 v* Q  E
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, Z' o) P6 \$ _+ G5 Y5 l
                                else
/ Z5 N! g6 \. n9 i5 z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- }; t: r  K- e5 z+ E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 \' `& ^: k) ~$ h+ u; d" g4 Y' N: W; F
                                end;
% u. N( _% ^3 w0 M% v                        else& l" l# i+ r+ Q! B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& s5 H& z$ v5 m
                        end;                       
- G0 E- l  X3 s                        newDirection(@);3 K  e, H1 m# k1 N' x( ^2 ~
                        @.HasOrder := true;; Y" u; L, _* a) }* \) f3 k
                end;  a- p8 K' m5 ^. X3 t- p
        end;
" S0 t- a7 S) K$ H5 P% r1 [end;        -- of the method
, V' C6 U6 C$ x) V4 y' N: O1 d1 c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , _" U8 Q: v! k0 `5 V# @8 ^) L( A

0 {5 ?" g3 x5 D- Q5 `- O8 B. t0 J这是AGV_putin中arrive的method。3 A4 u# ^' Y2 Y2 v9 e' E. Z

7 x7 x; n$ i) C' e, y4 Q2 i% Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 X& o9 r7 p- ?  H$ \9 e/ J可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. S  f" [" n7 v3 \4 d: Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 q0 G! \" B) V3 V
3 f  o9 j4 U7 R0 ~3 `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' c! E. {- X+ Y  @3 u( ?8 \
if not move() then debug end* M9 G) }4 x1 r5 t4 m( W
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 `6 N8 M# |6 [. E. N# J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 U5 V0 b3 o6 B/ L
里面也有案例。! O. ~' l% s9 ]# A( d
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( ~; }8 Q! v. E5 G& s3 x! |

# H% L' O3 p3 i9 O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + p) R* |( F! V# ^. C% Q

1 n3 x' D7 i7 t& [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 `  S$ b, ^. @
这是AGV_putin中arrive的method。! k3 x# r, K* ^$ i1 ]( z

* q% k$ O* A3 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ u( v$ w- k, K# m2 }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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