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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# x- a) ~4 X" F( _*/3 ?& p: Z- p8 e
is# a# O: N% e% {2 ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* q2 ~% j  g, H$ O+ P4 c# q
do  l4 K" D$ P5 m) k" u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: `3 D4 e1 _& r8 o$ U3 H( Z8 I' I5 z        if current = @.Destination -- else return
* T8 I/ m9 O1 k; W! D4 |% c1 m! |        then" R: F1 x! |7 ^8 V' A2 B
                @.Destination := void;6 t: H$ A# _- Q2 S( t
                if @.occupied then' {  g' z: V/ K! n" }  u
                        part := @.cont;
- C. o: r$ O/ k                        @.transpOrder := void;
2 ^8 _- y2 w. @, T; @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 p/ C/ K) B( k5 G. w! q+ ]                                @,root.eventcontroller.simTime);/ e. S. E, K) \* K6 S
                        @.HasOrder := false;4 L6 z. C  [  g  v
                        @.DrivingHome := true;6 P% m8 j* l9 Q8 K$ {9 J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 S1 d0 {3 ~+ L! `: r- _5 W' M; u9 h/ p                        if @.Destination = void7 |/ e  J/ m3 ?, Z  F9 n6 A9 M, ^
                        then -- no transport order for vehicle @; \/ k% S/ s2 h, V$ I1 h- [9 \
                                @.Destination :=# C! j( u, v) S+ F4 w! e& [
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 B% M5 H$ b( O* n) g) K
                                newDirection(@);   3 X& N# t* A1 T( q
                                if @.Destination /= void then
/ p. V7 [( i. O; [# v                                        @.Destination.NumReservation :=
5 ]2 h. h( j+ j+ T                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 t2 _; i' V5 B& |
                                end;, [! Y0 K+ u& _) f3 j2 C( w
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
: n8 Z2 `* s( _, H& [8 p) e) H                                @.DrivingHome := true;1 p: N. r3 d* j4 {% j. @
                        end;
$ Q$ g- U& U% X8 v" b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. V( k3 _1 f  z5 y5 F9 y                        part := @.transpOrder;
6 ^% v7 S2 w: X2 j                        part.move(@);-- load part
. v* x) u$ ]7 n                        @.CurrIcon := "load";$ \% e. c/ R! N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;% G* p- m4 _8 U
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ y: J8 ^5 D* n& o; N; C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# o! D% s0 O$ z" ]                        if Row = -1 then -- since 70
; p; P6 q" x- L/ K: {                                if lan=1 then: D8 v* f' x% D. o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# [# c4 x2 }* p+ H! }( n
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! _0 w, C* L" S% D8 W7 T' t                                else& Q' o7 |/ `" M6 K# N7 M+ Q8 f  O+ |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 F9 u  V8 b/ U; o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' [7 u& k$ t# e
                                end;
$ Q* P7 e' k" F5 Q1 x) ~                        else
6 \2 [+ A+ N& l$ }+ u; W* o                                @.Destination := assignLObj[1,row];" L2 J4 u( |$ g5 U
                        end;                       
6 k1 _0 [& r+ X4 a5 w                        newDirection(@);
% A* f8 K$ S3 \9 N                        @.HasOrder := true;
* M1 R; t7 _" h4 A& r+ ^9 N. E                end;' f3 b0 y* k6 U4 M+ u
        end;
; F& t/ f# s. e( j% d3 U- Wend;        -- of the method5 z% X/ \& C  j4 Z; F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  W5 ?, }% {/ h7 c9 f/ q* p
  r: Z; @, M9 z5 H这是AGV_putin中arrive的method。
5 J% F4 W2 Z# S9 J2 D: F7 ?4 V( w1 ?8 e3 I' K# n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* N8 u" ?( y  U. p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ T; L8 U* M: _$ I' E4 [7 p6 \* d程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ Q3 V! `' k0 W' q: U1 s% [
3 u/ u% A0 X7 Q4 p" x( U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! j9 F" C  K% Rif not move() then debug end" h) |5 x8 K* o. }' K3 O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 \8 K! m6 I( G4 M( B5 |plant simulation中的free libraries有AGV模板,
1 w6 I( A& K+ z3 [, O里面也有案例。
3 [- o( w7 @0 }5 y) t( y/ R5 C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: k& f4 h# X4 T' @! v

1 P8 d7 H# X  W# L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. a! e0 ~# \  L: P8 M
* h* h; n' X6 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 l- y' x: f( r( a" l
这是AGV_putin中arrive的method。0 g5 H3 A/ v; v- e  H

6 [: i! y" A( @- G. ]' I当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 R7 v$ g3 A5 t. L4 @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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