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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! x/ l! J/ ^/ }4 E7 m  X/ `
*/! I0 \; E7 b/ J8 o
is6 X8 m4 s; Y$ }" z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ ]  ~' u- ?9 p# zdo
) }# R; h: y& v$ m* H% X5 R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ m: |5 P9 \2 i5 a
        if current = @.Destination -- else return# l# \) a9 i* H4 z4 o7 G, _" T, {0 c
        then8 X& ?* Q. ^# G2 m
                @.Destination := void;
0 \2 T2 f; D3 E  {, T6 M4 R                if @.occupied then3 M' e. A3 t% i) u/ V
                        part := @.cont;
* A" |4 f2 d3 M* ~6 u                        @.transpOrder := void;
. l. K1 `! R2 u& \* \1 G, P                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  Z& P! {. M& y$ g2 p* [! s$ v                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 n2 s% Y8 A7 ]5 Y: I. m                        @.HasOrder := false;
. Q( D% e: F  D, J2 o; @- z# X                        @.DrivingHome := true;
5 x7 W; J3 ]/ R" e8 b/ Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 k" G4 j1 C" Q% E
                        if @.Destination = void: \$ P6 @1 Z, ?: _; ?- }
                        then -- no transport order for vehicle @" H1 [: V7 }8 {; w& X7 I
                                @.Destination :=
. S7 P7 v, z% B: A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ K( s0 m$ X( v; b# ]) X6 r                                newDirection(@);   3 T! ~0 i( P) y' r5 o
                                if @.Destination /= void then$ X" X1 h6 D9 `! t6 ~- _+ e
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 \& D- t0 h* O                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; A' ]. r4 }% g, o0 k                                end;1 B. e# W# w+ Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 {" f5 F+ P' \. A6 P
                                @.DrivingHome := true;
6 i9 p7 X# D( b" |                        end;
+ D5 `9 k/ f" \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 ^" j5 z6 G# m2 r2 W4 }* A' t                        part := @.transpOrder;& w: j' E2 U: _7 ~8 G
                        part.move(@);-- load part% @$ j& J% }  p# w2 Q) F
                        @.CurrIcon := "load";
) D7 O. X* p# F+ c3 l                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 ?7 O& w5 z' g5 Q+ g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 }; ]# s, P5 c9 v) z* H& w: D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, ~" ^  ]) }  U; X2 o- U
                        if Row = -1 then -- since 70
9 L4 G  j( [" `6 b; j0 q: T& Z% X  F5 r                                if lan=1 then
" y9 Q) r' t% B- F+ V: l                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 m( u5 M- |) ]5 T: L" l: z$ s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; b1 ^. X3 m: C/ u, S                                else9 b/ d- C7 N" H' [
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: T* X1 I* ^0 Y: X* D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( H1 \0 R2 l& v' k, W5 g
                                end;  g  R4 B: s% n6 o  C" u
                        else
2 q0 H0 c. l- e2 v. O                                @.Destination := assignLObj[1,row];/ G* T2 |0 Z( i" `+ E
                        end;                        6 g2 h, P+ @( P! m
                        newDirection(@);
6 s' o- L9 s9 }$ y- ]+ L                        @.HasOrder := true;9 B4 Y* E' P+ A
                end;2 [3 b& Z4 ^1 |& ]- t4 N7 [0 z7 ~
        end;& ]6 b5 l: ^! c% C
end;        -- of the method
5 a9 N/ N9 I4 V! k3 T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 L3 D6 d! g# o% u4 M  \# m3 D" R$ J
这是AGV_putin中arrive的method。
# o" B" E# h, r& [/ c/ _$ d" W) N1 o* b/ L* V" G* _# W% l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) M2 c; w3 g5 [: ?6 C. ?$ \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; x" c( ?3 V$ I& p* r+ I% h7 _/ K: O+ G6 C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) p# z, l4 o5 v1 I3 T6 k$ F& W6 c
2 _4 p" Y3 D$ n6 t7 u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# d- m3 J! t0 K( k
if not move() then debug end- m0 N  t& J" m0 @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, f8 q6 o9 e6 Q6 i$ U. x1 M" u8 q+ Mplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 v. g0 K$ Q( O4 r0 y& c里面也有案例。; e. S9 `' o) `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, K/ @; K: a3 C  `" @  z0 @# m7 C: B9 P* h
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   G" t! E5 }! u% {7 H9 I6 P0 g( i, O
+ ~0 E3 n" Q0 b* v% W) _
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) E  n# }8 X! V4 v
这是AGV_putin中arrive的method。. \) f9 O$ }# C" V; W9 Q1 ?
% c& M- D, p6 S6 I6 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 K' S9 G- Y  x/ Y2 e
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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