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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 H  p9 T, v" [9 \3 z
*/
6 Y3 j/ P& b2 |7 P. \is
* B3 [+ \& K9 q: R9 A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 o6 q0 i5 b: A% @- m4 ydo) `4 o9 |$ C) e1 ~& e1 b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' d( l) e( V( p+ ]+ T- y! ^# r        if current = @.Destination -- else return
. _1 }& N2 h% F/ ~" a2 |; C7 q7 t        then
7 c+ ^0 u* K) w; I7 P' A) @                @.Destination := void;8 X4 G( ^- [: E# n2 u! I  x
                if @.occupied then
0 a2 r# K4 q" F0 C2 u& d- o3 O                        part := @.cont;
& [  B* G. s. G  D& q4 k                        @.transpOrder := void;
/ c/ c9 l8 }% V9 B1 e                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# t& `3 Q$ ~# P' L5 }
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 t$ {' C( Y, o) _3 T                        @.HasOrder := false;
) I$ U. L7 B  ]& j* I                        @.DrivingHome := true;- g" r* j' x; W0 l* U8 N2 S& A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! g  q* A" k: Z" N                        if @.Destination = void
% k) s& C) c8 e( z* s7 L                        then -- no transport order for vehicle @
5 J% _9 y  ^& A; G0 Y" C; i5 j                                @.Destination :=# W$ }- f. R2 H+ ^: o* P" }% V0 h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 m" S! Q* v/ W9 l  x  w) y
                                newDirection(@);   
% L! Q/ a' _3 f2 b  r                                if @.Destination /= void then0 e& l! l- n% D. d
                                        @.Destination.NumReservation :=. N7 }  y" T3 F; L8 N" l5 v
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# w$ @" r! k$ [% C7 Z' Q, O2 {9 X
                                end;4 m0 t' i( ^. n7 \9 ^1 K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ n/ \; |# H4 F' ]; a4 ^" R                                @.DrivingHome := true;
2 H% m$ U) }+ e& }7 `; \                        end;1 n( I2 z3 Z' ^6 y: |2 q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 X6 |  E7 ]( |% a; n$ c                        part := @.transpOrder;8 P5 `" X, ?/ N9 Y4 v3 _
                        part.move(@);-- load part
) r1 k) I0 c- \5 h2 J' s                        @.CurrIcon := "load";
$ r% g- D! W* _  e* W                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 S8 r; S. n: r& K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' |4 j- b+ u$ e1 k. ^
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" X" E% D0 x2 H' r, R  C8 w/ u
                        if Row = -1 then -- since 70
9 q$ a: J  d% b) G8 ~4 P                                if lan=1 then
! Q( f6 A! n% X1 r% O- |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! F& d6 L! h: S3 }% d
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 r2 C- E! n$ G* t( n0 ^                                else5 s: e8 a; E9 f* s8 E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! @6 Q- F9 u3 p& N' k/ B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 t( x- P% y: ]) Q/ d1 |                                end;' X1 y( b2 O. A) ^- W& e* E& |- j
                        else
2 C6 v: d: D* x/ [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. B' g" Q; J& y) M                        end;                        - `1 c* ~2 q6 i7 c3 i0 A
                        newDirection(@);
! f) W: f$ m5 l  R0 h5 D. F) U) J                        @.HasOrder := true;
5 q7 @4 Y) B1 \# ~7 x                end;  ~; Y( ?- A! ]& d- t
        end;7 `/ {9 B$ C3 R
end;        -- of the method
/ S% \( i0 |, r& @" U8 _) x5 U) _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + ?+ \) |3 ~- I: Q* j8 W
: D& W- A& g& s
这是AGV_putin中arrive的method。& b; v# u1 j; ?4 b
8 Q: J. {) I' w# K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. n' V* Y% u2 t0 D  Q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ G( {) u  k8 n% ?3 g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& g  {; d: L5 k. O% c
/ v' t3 n& h6 M/ I- B: K! `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 `/ ^) o7 b" J: P* y- [5 H! Pif not move() then debug end
2 \6 \  T: w8 R+ ~% l4 [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! }5 J4 u) _& x. |4 `& ?4 @plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 Z/ A: k2 T! g
里面也有案例。
1 a$ z& Z5 s& e1 U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。6 C: B1 Y4 C0 g! o& Q+ b+ G2 N
& P5 o4 Z5 t. H& @, c: r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , Z! w6 ?7 M! F' E, R
! @: \8 k2 \( z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # @( ]6 K/ H" a' g/ H! j6 m
这是AGV_putin中arrive的method。) [9 Y6 H% ~' e; V- K
  y: T  G: ]  x. E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' r: D; Q! ^: D. W6 j4 m, ]5 x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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