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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" e6 ]" G3 L- ~$ k& |: O# Y
*/8 I. e6 e3 j! o7 ]* j- ]
is" \; ]' I# t* _3 r% X0 ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& C3 [+ B, K* r: d1 u1 Z
do
7 ^1 F/ W; s: U( k& e' L$ J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 t2 V' u/ ~/ n0 `7 ^
        if current = @.Destination -- else return7 Z6 W: m1 Y( a6 s( s
        then
- R/ o1 B- w# d$ S                @.Destination := void;
& j3 i3 ?4 h/ \                if @.occupied then) N/ o  H) ^( a0 C
                        part := @.cont;
8 T; o" Q; L" i+ R                        @.transpOrder := void;) n* E, i+ O. o4 e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  m7 P, s: Z# @! ?9 F                                @,root.eventcontroller.simTime);5 j7 ^: S4 @/ _& u( o
                        @.HasOrder := false;. ~3 i: W5 l, u5 G8 ~1 _, m) C
                        @.DrivingHome := true;$ D% Y7 j/ L8 Z2 y& Y" d( }% ^2 I9 e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 g2 Q3 k* f. _. m) e8 E% J( x                        if @.Destination = void
* k( T9 [0 i# G, N$ T3 [                        then -- no transport order for vehicle @/ M* I8 B6 ~$ L* v( q, }
                                @.Destination :=9 I9 S3 P5 y" F$ S+ E) X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, G: f# g+ p6 x2 Y                                newDirection(@);   
4 ^4 a2 E. L% u; B# ^                                if @.Destination /= void then2 i$ ]- H$ d, d# L; }
                                        @.Destination.NumReservation :=
  \/ L  E) r  n$ A                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 ^4 E# T) `1 i+ D- `7 s
                                end;
/ J+ }" I: V# ?5 O( }% l& A                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& j9 e( @3 H3 c  k* L6 Y/ w                                @.DrivingHome := true;( }2 N) n7 ^- E2 t- u9 K
                        end;
5 w1 D( O$ n+ I' O! v& O+ e/ t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" Z$ y" e- J+ ^' h5 v; ]
                        part := @.transpOrder;7 z5 ~" S! E! s2 w5 C. n6 O9 `
                        part.move(@);-- load part: ^  {+ r) G' L3 E1 z
                        @.CurrIcon := "load";
7 \$ n5 n7 _) D5 V2 k4 b  E/ ^3 D                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ W- r3 B. N: C
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: m! K2 V1 i. L, X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. X0 l+ J& a2 S% m- w                        if Row = -1 then -- since 70
$ y) R4 F! m8 R- g                                if lan=1 then' ~7 p7 H( j) g$ @/ N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% o1 z2 t& x) m3 L6 [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ s4 a9 ~* }# U6 }8 V
                                else
0 g' c+ g& P2 E0 j6 t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ z1 M9 I2 ~  l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 s% A9 P* s) t7 z                                end;0 @3 Q7 B: q' A4 D
                        else  o: |2 j9 K+ \3 e; `6 ^7 s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. F& @' p% z) M3 r* K  x3 @" O                        end;                        , {9 B' m0 A( A( `! L8 E! A
                        newDirection(@);
. C6 {- N! H5 B3 V+ u                        @.HasOrder := true;
0 [% t  ]' `- M) g( y                end;* v8 I2 F5 Z$ z/ _& c- e
        end;% W, m4 [3 s8 t: K' _" R
end;        -- of the method8 ]* M9 w4 _/ B/ k( {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: d& L" Y' A1 j
  b! a" J! m5 E这是AGV_putin中arrive的method。0 b" B/ {1 s3 ], U

$ L0 |4 D- H9 z# v9 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,: r% y& |$ P8 N: V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 F/ Z; q, I2 `/ v( _# F5 k9 P! Z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) c4 y3 E4 t. f8 A5 @2 ?

+ R! T( E. \3 ]! @4 A1 W' ~8 U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ C" w1 C. I4 L, T; `, t3 m& dif not move() then debug end. h) F+ W4 H, @2 I+ M  g: l0 V2 D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  m: m& {2 |8 [. c. z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' W5 v" v. F6 {% N8 C) K" O, d: w里面也有案例。
( \. U0 r# f* j. G# A3 N我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ M! f% T) ]3 W- V
* H: `$ L, J- |  d/ k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   B5 z& ^, [! ~
+ S# }/ c" b. p# M7 z, r* L/ T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 X  n. T$ h: I) |
这是AGV_putin中arrive的method。
# A( e4 o8 o8 w( B- V7 r$ L$ q  w( J- [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; k6 m  a* k( |  o1 A) }另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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