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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 ]; \3 e5 g# W" Q7 [* _" p" c
*/
5 M0 O. W. e5 S7 _+ z5 {7 dis
/ j' E  o1 r; m8 j2 Q8 Z  ~* w3 y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! i/ f, i5 O, C8 X- {# b
do8 j) Q! N' Z3 c9 h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' k2 N- E2 @( f+ @% M: z. X# I
        if current = @.Destination -- else return, G, j5 N1 ]& d& P% X: t
        then
, H* n! ?. e( n8 I3 m! V                @.Destination := void;  W3 R6 n, E& s( p
                if @.occupied then9 Z& t& y) x+ N$ k9 k
                        part := @.cont;! x% b* N; p7 L
                        @.transpOrder := void;) g: d/ P" j; e. N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. U! M3 `: w* g/ ]1 L
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! J- Q7 \. c) T* V. Q2 Z, C                        @.HasOrder := false;3 u! j" }: m  T
                        @.DrivingHome := true;2 `- h& e$ p0 T" N" v* A, @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- m" ?* T9 c& I; t, @$ g5 a6 P
                        if @.Destination = void
1 y, V* f0 o/ V0 e7 W6 b0 |                        then -- no transport order for vehicle @
* p* s# ~0 ~) L" i! j; m, _. S                                @.Destination :=7 u4 i8 X# [& x1 W' ]( c  R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- E% K1 I: K; {- h9 ^  g                                newDirection(@);   ! L, E+ x- k* N* x) \+ b- i, q; C+ A9 W8 ~
                                if @.Destination /= void then
" o0 M3 C0 t+ g+ D                                        @.Destination.NumReservation :=
5 t/ w! j! U% H  G( p- L  R# G                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ {) ^2 v# l+ [( k. P- j& s                                end;% c( U" Y" W9 K5 U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% S: @" P) B1 K; h1 }, i2 b                                @.DrivingHome := true;- p, k2 O! S4 C, u+ k9 Y2 L
                        end;2 z+ r# t4 v9 e, B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  q) U( Z6 \- ?# Q( F) ]6 }7 ]                        part := @.transpOrder;# y7 J! v2 ]0 T, |  d' o$ ?4 K
                        part.move(@);-- load part% t/ |! m3 S7 l
                        @.CurrIcon := "load";
4 _5 i, N" K! _$ T6 V1 h! _) E, N3 r) l                        GlobalDistObj := part.globDestination;- _! A/ ^: v2 K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 U" m$ r% N% g& ^# F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 S6 w* r& r: b# M% k' ]
                        if Row = -1 then -- since 70
9 ]4 @' {, b9 Z. i' l                                if lan=1 then
2 T; H7 j! N1 ?5 j- Y( K+ T8 F6 a                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 w3 {% p7 ]6 b/ v5 t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- l+ }3 O( W! F' C  T4 f, q
                                else8 C- X  B, A) q' P  ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! z, r  H8 r. o  H- z/ X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; n# B' _' ?# k4 W
                                end;
: e2 G; ~) e7 N4 L+ ~                        else6 j! o" e1 y/ Z6 w1 N" X3 r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 @1 S. a& v5 g                        end;                       
" m$ W) X! l5 F4 r                        newDirection(@);
1 O- d. i6 h7 m- L) E3 Q                        @.HasOrder := true;
( e7 c9 i- g" b) a6 L7 c* G                end;! X: b+ y+ w* o
        end;
8 M/ O" j* J& t4 N2 v. g: K0 E* f9 yend;        -- of the method: _7 U* p  Y: C; [/ f5 t/ n: c" v, e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% v) n! m! U- i' _) C( B$ O9 R
1 ]0 v3 M7 B8 v8 @: v8 r这是AGV_putin中arrive的method。
7 d- Y2 D4 ^5 E! c( i5 c
1 X7 a! [. O" B& r- c' o当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 b$ U: Q  L% p+ J7 [. R" f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 C! j; s1 G: z% ?) m. {+ a* z+ B- X: e. M
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: O! E  o) x& R, z

- U. j4 e- |- G- n' ?' d6 V3 T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ Q/ w/ e# \& C: J* g2 f
if not move() then debug end) N* b! l2 J6 H% Z( i% M) K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 Q2 i% C6 x' m$ S3 z9 f# I$ U6 ~( w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* A* D5 t' r8 D% m* b
里面也有案例。) S/ j0 W9 P1 W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% L1 A& T% T7 r8 v
& t& R  v# D8 T! J) X7 S& @- [% x我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ \3 ^2 Y8 `; W) v

4 S0 ~# C% h# S: X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % {1 t* X) W9 O  b
这是AGV_putin中arrive的method。! v. |- o4 Q: ^: G8 W
0 i& u3 F  P' V" ]0 _# \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 W& g2 `, ?# G+ A9 {3 O4 M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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