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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& p% R3 d5 L/ E' P$ g
*/
. _9 @2 ?9 c% qis
4 u. g3 _8 P4 D7 Q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, ]! _' j5 y! R- T6 ?: z# xdo
8 _5 y' c# s: U6 Z( q9 _$ i$ m* O        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 {# i/ a0 O7 v4 B* `3 w
        if current = @.Destination -- else return
- |1 ~# Q' V# S( W1 F0 t        then* ^+ }: l! I+ j: R; Q. k
                @.Destination := void;# F5 H7 k$ x) Y6 C. q' K
                if @.occupied then( m2 E+ ~1 [* t0 H" [/ a
                        part := @.cont;
9 z$ A1 n  F, c) @; q% c3 o: g                        @.transpOrder := void;  D( ]; p. _: X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) ^% t2 _- ~4 E4 j! ^. T                                @,root.eventcontroller.simTime);
- q. g9 M7 O# [1 `3 ~' V% O                        @.HasOrder := false;
$ A! y* X6 I/ a, K                        @.DrivingHome := true;
0 Y# ?; E- k2 i" w* G2 T                        rgManager.tryToStartTransOrder;( v& h3 z) i( c3 r5 u
                        if @.Destination = void
. D% y  J9 j; O) r& J# N                        then -- no transport order for vehicle @
5 e% T9 n8 |" i. L7 L2 h9 O+ o                                @.Destination :=& C* D: Z/ n% \/ }- `3 U* @* C. o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ D1 f+ F; c4 U. {7 r' a                                newDirection(@);   . f8 W, T7 L  @' f+ Y2 k  F$ m
                                if @.Destination /= void then4 Q7 g- T+ Y- j
                                        @.Destination.NumReservation :=' t. H* ]# g8 \5 r' j) I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 O2 F$ y) U4 t1 O8 e( z+ x1 @* N                                end;4 Z1 ^6 z  O- A) `# n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 o5 Y+ l2 ~- J* r& O* r, l                                @.DrivingHome := true;
% m  {. O3 _% N% u" y                        end;
; P8 r  m' X1 |2 E' b' J4 P# m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: m" R; `# z$ v4 H6 Q
                        part := @.transpOrder;
$ J; y5 w" R- ~1 Z6 h7 F3 ]( {% y" Q                        part.move(@);-- load part
- I" p6 g" I, ~2 f' l5 B                        @.CurrIcon := "load";
+ S% C: W, b! Z, L& c7 _                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 b7 x. _$ d9 ^8 K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 h6 y0 \2 {  Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 Z$ Y* V( s5 n" t/ J4 h2 a+ f                        if Row = -1 then -- since 70/ G% d/ j8 Z* ]
                                if lan=1 then
1 q$ [# G0 w  e2 _' h                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. m  X9 {7 ?& `0 w" q' a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: F6 _( P) k2 q/ D9 A' R* i4 k1 |
                                else6 [5 Z! D# i/ J8 x
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ y1 M- {. H' g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* [! V, B/ S" ^; d* o$ l# l                                end;
6 F: g& y- W0 ~' U5 ?  C* |                        else9 `( |0 Z- t- ?4 e6 u0 ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; U" R% c5 r. e! N% o                        end;                       
2 @0 N, A1 w  H7 \6 w                        newDirection(@);
# _, Q7 P: y, D6 P/ m+ M0 \! o                        @.HasOrder := true;, i' A, s2 [  H7 A/ h. c
                end;
$ Q* ~2 f1 a# E/ Q        end;# f) x1 I* N2 l$ }* @
end;        -- of the method- x! _: B, e9 C8 [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 [6 d: y. U) J- P/ F

' X: j4 C" M9 _3 I- z& }' R) h这是AGV_putin中arrive的method。+ i- G6 O. E2 ]( k
+ g, c  y! H/ d9 j7 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 R5 Y% {5 y9 q7 G" |2 G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 n5 e7 f# r9 \. G, ^0 ]8 M* L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. ~0 |/ y* _( H/ s9 C' s
; l! q6 O9 A- @: A  j7 e
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 _( C) y9 w/ X, {& r6 s
if not move() then debug end
$ L: r$ ~( O0 I  a4 Q# G( Y* ~这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' Z/ [! a2 r* G# w2 u  N2 k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,) A7 |# g" z: R
里面也有案例。
2 Y5 [# A$ d5 F& a- M  B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 a$ R* U# S: `# B7 V
+ r' I% v' d) }3 N$ v& E6 z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* q0 G, x  p+ K4 |1 M4 z
2 n8 Z, j( X2 y; d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: }3 P: m. v) w1 \这是AGV_putin中arrive的method。5 u! X1 j' Y( J

. x4 i! |2 A4 o0 ^8 K! |当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. ?8 z7 v6 W7 ]+ v/ T6 b
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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