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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', u+ E! p8 w2 _; i: c1 \+ }0 \" q5 _
*/! u3 |9 b; w- L6 o8 T& }3 n" n3 h
is
0 H* q. E& a- _" R% F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ k  g* v' g+ o+ Z7 ?" Q; Cdo
7 m$ s+ t: W; X$ P" L8 P6 l1 G3 d0 x; m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# r3 H6 l: E! C' R+ M
        if current = @.Destination -- else return3 V- Q3 L, W4 E
        then6 N' E' V2 |, T. ~* b
                @.Destination := void;
8 y, N) ?% D1 g$ L, b                if @.occupied then/ j$ C' @8 }  ^
                        part := @.cont;
' s4 m2 |3 @9 P9 I5 i) N0 ]                        @.transpOrder := void;
" U3 {# E$ O9 l$ S3 b# |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- e- q* h: U5 }4 D1 p6 Q# z8 w7 Y                                @,root.eventcontroller.simTime);( W4 q! B0 B  b- G9 ]
                        @.HasOrder := false;
2 x1 ?, v" @! U; ?. g. b% [                        @.DrivingHome := true;
+ X  ~. c. W! Y! A% I                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 Q7 _. H: G6 P) x; R                        if @.Destination = void
. }% u8 a' |7 \" }                        then -- no transport order for vehicle @$ y5 F" N2 z1 D+ r) m! R
                                @.Destination :=
5 G# x- L9 v3 H2 s. b" P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! C6 d9 j% ^, L( s                                newDirection(@);   ! _2 j- ^5 U1 K+ a
                                if @.Destination /= void then
' {* i, R2 k* Y, ]                                        @.Destination.NumReservation :=! U) @* l/ G) ^+ y$ q( [9 S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# d2 m! W& ?' U: r  u) [* w* N                                end;
- D1 S: P- {4 w                                @.CurrIcon := "drivingHome";% z5 ?0 H( z; W( t' Q5 S  `3 s
                                @.DrivingHome := true;+ p3 z1 S) B, w
                        end;
6 P' u6 x$ V3 H/ {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ b; }' f1 U; [6 \. O                        part := @.transpOrder;
) X% W9 S) V% l  \                        part.move(@);-- load part
$ Z/ b. Z- c% l; H5 P                        @.CurrIcon := "load";
' [1 A- w5 r2 b9 `0 g                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 K/ r7 b- B: {# ^) p+ ^  W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ v# M8 _; Y/ {2 t) m2 @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 Y8 m) e+ e/ J5 D
                        if Row = -1 then -- since 702 C3 P) Y4 f# y3 B/ J+ r
                                if lan=1 then
1 L8 w; m, r: ^$ J+ R                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: x1 M7 P& H$ h! x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: P3 g) i1 L( I                                else
% Y" E- l9 c$ z; d2 K- J1 w3 f% P                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ M3 C- E3 A( n                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ k1 {: F$ k' m/ N: H( |7 G. w                                end;
- D8 }4 Q* I( W2 I) G) b                        else2 _- o+ u3 V, z. z- v( t* e3 g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];& r7 N& M( Z1 @& n# q, W% x
                        end;                        : k: T* l9 r6 y  g: h! c
                        newDirection(@);8 I* \) Y5 I# F' r
                        @.HasOrder := true;
" \1 q+ D: Z( @! u                end;
' h6 a, w1 U5 `) W. v# A7 r9 D, t        end;: F8 L4 o* u8 \' G$ x+ h* R
end;        -- of the method" s: R$ Y, H& O8 L* t9 ^  g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ a6 b8 Z) P3 e' K# ~0 P: v7 e2 C, z' R. R- b) e4 n
这是AGV_putin中arrive的method。' E: E( ]2 n1 K9 z9 M
( ^7 v: Z( l8 s! H3 T5 r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- I& M9 G3 d& _& M* m2 {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 A& R; K$ ]& T  D! }+ A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, d- l5 y$ B) W: t1 T5 x
9 A  V/ G5 y5 m0 l2 O. L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 m# W3 R/ k  K6 `2 g. v% iif not move() then debug end* F4 l  G6 U  K, I9 H3 B8 w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  a7 [$ j* G+ q) X  L  gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 `( l5 b6 ?" k8 x' g里面也有案例。8 l! w; v! \2 t! v6 S5 R6 }7 I; G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" }( p  B; v% |& X+ X
& e+ V9 ?& j* l; w. W; @我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; a/ i( Z. N+ Y. I/ V$ K3 C3 i3 ~  A8 D1 a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( a5 I" w4 v5 X: l$ f5 H
这是AGV_putin中arrive的method。5 l6 w* Z; Z6 B# {* q
/ E" K( g1 D; Z. ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 w7 U* ~8 C% h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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