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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' a+ y8 @+ v, A1 d
*/
0 a1 g7 Y  z% m, B* i: f: Mis3 A1 z9 f( T6 p8 ]7 S* H. v8 Y. ]
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' J3 M9 n7 z, _" N' S+ [2 p
do/ G4 M- Q  |  x, E8 A0 ?; R; X
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" l0 P' K2 ~0 R; d! |
        if current = @.Destination -- else return/ q7 p; h+ d% O7 e8 h& J
        then6 p& z$ h2 H, g" Q& [4 \
                @.Destination := void;
& s4 q) w' g' `$ |0 \                if @.occupied then9 w+ ]( ~% W3 m1 q% v
                        part := @.cont;% p& L0 q* `- i4 `; p" G: [: H
                        @.transpOrder := void;' i& O& c% P. b: c4 F$ Z2 m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) q& w5 M0 ^  J' C5 z4 A: E                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 j; m  z4 q5 r4 I                        @.HasOrder := false;% {* {: A0 U- d' @5 n+ W6 s& }7 i( `2 z
                        @.DrivingHome := true;
) ?- l( [9 y! c. f                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 n! y) ~/ `1 l' I
                        if @.Destination = void
2 O# P. \! P  M" u4 Z                        then -- no transport order for vehicle @, n+ i& ~. J( @! o& S! n
                                @.Destination :=
6 c& b6 n, Z8 G) \% y' Y% P2 L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. [. q2 j, i5 M+ G7 i2 [
                                newDirection(@);   
* _8 y6 m0 `/ E) i: i; [9 R                                if @.Destination /= void then$ ~9 J% _5 n2 E" i' q
                                        @.Destination.NumReservation :=
- O; w% h& |& B0 {$ l. Q% o                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) F+ C- |/ n6 Z3 H. b5 F* x/ g6 s                                end;+ F2 Z9 o; S& A' e2 o; t3 T. ]
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 D0 D+ G- T$ J7 [) M- m
                                @.DrivingHome := true;" v! {! H0 u3 O" }
                        end;$ a( @1 g- \" p6 c6 U1 H
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) P$ o7 s) a6 H4 ^7 o$ h" Z$ `
                        part := @.transpOrder;/ y  T$ U, N( _! X0 h& a. m
                        part.move(@);-- load part
& |+ s! K1 y" I, A. }9 C9 [                        @.CurrIcon := "load";
1 X7 H; n3 }9 X/ a. V                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 `! S9 }5 M" M7 y% O& i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 n5 `$ K" ]" Y  g' m1 K0 Y" S                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( K9 j$ T0 ]- F; k& l: X
                        if Row = -1 then -- since 70  p$ e- Q# |9 e$ |+ Z' e
                                if lan=1 then$ x% a! q4 W+ M  z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& J8 Z0 W! l- Q5 q9 }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* m+ U! ~/ N0 g6 _7 ]+ \8 g
                                else
: ^- }. Y8 X7 A4 \7 r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 w; x* e( M, R8 j7 G* ?8 k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 t% x- t" u: I1 n1 F. U( u/ ^
                                end;' w2 d" s7 D1 L9 a" m1 a
                        else4 `) H; a( w9 z6 _2 W- ?6 }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 V/ {( D8 y0 l6 |2 l
                        end;                        - G$ e" _6 I& e0 y* v0 K  [
                        newDirection(@);
% j8 o: ?3 k" \# M" T                        @.HasOrder := true;% ]+ T% L9 ^# r5 Y/ g6 [1 a% }' r* }
                end;) _% F  x6 r& w! \, {0 {; W1 O
        end;% X" T) U0 T& M4 {* F
end;        -- of the method! L5 t. k1 r& O+ `, j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / H' s" @$ m# I
( D; \5 }4 |. P
这是AGV_putin中arrive的method。
( k$ k6 u- P4 e3 U3 ~
  `' |5 E% M# T3 n0 ~) ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 J+ ?+ F( ?8 S. V/ }$ T$ r- {$ L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* w, h" o+ }  \* \
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' Q# o3 H3 H  a. Z3 _+ L
- ~( V6 F* w0 P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 a* }! E0 b' @4 F, Aif not move() then debug end
# d1 l* l& R9 |% O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, L$ t+ Y! z% H- L6 V( @5 wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 T' E( N1 N0 \1 v# r7 L3 D; H里面也有案例。8 q% Y' R6 J6 K- ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 v6 t: E) v2 \$ J3 C

  B- s! R: [+ G* N/ S% \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 Q4 Y- B$ t  R1 A
$ T7 X% Z! w( M8 @. u1 k6 @. J% ]那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 @7 T% J, u; L1 b0 b. |这是AGV_putin中arrive的method。
, w1 R' D/ }( O/ Z' k
: x* e7 d) T5 d' Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  ]* K$ L6 o9 g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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