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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 o/ E5 `6 U6 D' s*/
' ?5 y3 r/ B2 z6 U) Qis* Q) P5 @$ i; Y% t, _; i2 `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# O7 l, ?. O' ?- Ldo
4 D- y" c- i; J1 O4 l2 e( }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 I( r# N* _  L" _' ~8 o
        if current = @.Destination -- else return
) J! K4 Q" X' c; l        then9 U0 }# {6 Z% N
                @.Destination := void;7 S; y2 E1 C! m. n) s0 A
                if @.occupied then
% M/ X6 R0 Z: |7 h& v3 d  E; b                        part := @.cont;7 b' k7 ]0 y: Z- u
                        @.transpOrder := void;
  O7 k" p/ E* r                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( l4 R3 G9 u* I. p" e! i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' j" o% {& m) h                        @.HasOrder := false;
: P. ?5 T" V- y( F' n+ |& {                        @.DrivingHome := true;
* |$ p7 O1 _( {3 g5 x                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 b; }5 X- u6 J9 f. e0 p7 V) m                        if @.Destination = void( `% ^# |% x' j$ G- D+ `# A% v
                        then -- no transport order for vehicle @! O; ]7 O3 o. K" T1 ^
                                @.Destination :=3 V2 y; ?% c1 \9 M' F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- J$ f; p! I! h  w  [* E
                                newDirection(@);   1 O+ q4 W; Q& Z/ |/ E
                                if @.Destination /= void then1 O, @1 U! J5 ~/ U- s0 I- K- Z' P
                                        @.Destination.NumReservation :=  {% ?4 T) d- {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, P  G7 G# s) x$ S
                                end;" R/ h( j0 G4 I7 K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 j% `( \) ^* y, |                                @.DrivingHome := true;
( }7 C2 q! ]7 o! |8 }                        end;
' F# E) s; m5 d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 W: N6 d& ]4 l/ W& W
                        part := @.transpOrder;
! m; H( R5 W3 v                        part.move(@);-- load part/ \5 v2 ?8 G. P. v6 E
                        @.CurrIcon := "load";
6 Z! N1 h0 j; X% j2 }( @* ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 ?7 B! T- M  N' l7 P                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 G- Z( g& T! L$ d! |* F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 d8 Z! M: R5 \3 J0 v% |
                        if Row = -1 then -- since 70$ G7 z; ~8 M1 U, s4 m
                                if lan=1 then( g0 W; I, r( ~1 D4 y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: M# B- z2 p+ C1 \% C$ t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 V  F' w( |2 d% I3 d: N6 M, r                                else5 p7 Z* w- ]3 c: @( V  R3 q& o" ?! U) l% P- X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! ]( A8 `5 ?" d5 S- w( S                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 B, m; B( V1 T, F/ s" I                                end;
2 I; F1 m* p5 Z  a! P' x( h                        else
6 x8 T. ?; M1 M; z9 l! \4 b                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 K, R( h# t: U. ^' p! U
                        end;                        ' u9 ~. {% {9 p8 ]! b- |' {+ ^
                        newDirection(@);6 E0 v8 |. a5 |
                        @.HasOrder := true;
1 g& ^- [% n3 \2 @! E/ d                end;
2 w% e) q( e* c        end;; f  o& Q0 _) f7 ~" H
end;        -- of the method
8 y& V) b' p! k5 C7 Y3 A- a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( h* v* y2 d' E
) A9 d+ o. Q. R' e( m' O, H7 x' Q) N
这是AGV_putin中arrive的method。; P, ^$ u3 E, G% ?
2 M9 m7 X( t0 J8 G6 L+ |& ~9 m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 j4 R$ e- s% g' g& \) ?' B& v: e3 @
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. j% E$ J2 q  A2 \: E/ V( a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 Q, B8 q5 C, \7 G3 K
5 {6 n$ @6 {* t( E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; n' e4 _3 y: O6 r+ M, W" o5 Kif not move() then debug end
' r" k: v% ?' L这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) _: z' c3 ]  E% u0 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 s$ ^, ]7 L$ O) i
里面也有案例。
1 L1 c, z. Z! ~! I我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ H! ]& s2 F; k' a3 I  z6 s: `" E3 u4 j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + c0 @9 L4 l. h' s* k

. B- q* G/ o, {! O6 @9 y" D3 N, O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) n5 H1 g1 ^3 Q! _3 V: x
这是AGV_putin中arrive的method。: @3 i# }1 k* z

, B+ F" X) A3 N) N8 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! @+ `, A# e; N8 t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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