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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 S) t: E8 N* a, L2 B1 Q
*/
- ^* j# u" J0 J2 \7 P) }is
9 P# T1 n+ M# Z* [4 J0 I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 a0 |0 D* `8 z5 P; R9 b- C$ ^do
, Q  q! n& Z! c4 X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; A, s2 y: P+ }# r
        if current = @.Destination -- else return. e# H" y3 q- P* V. k, }
        then
* q7 I6 |- W; R                @.Destination := void;0 Z/ r* l8 Z/ v$ }
                if @.occupied then* z. k& M, U1 U% ^/ l$ X
                        part := @.cont;
. m+ m  t; p4 ]                        @.transpOrder := void;$ l- w! H1 o# E( }+ X* ?
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% b9 @" \7 B9 M9 Y                                @,root.eventcontroller.simTime);
: ^" m+ x0 @; f$ Y5 h6 b                        @.HasOrder := false;0 |- `+ ^6 |- N
                        @.DrivingHome := true;
2 t6 w1 g( H# E; m& X. k3 _7 g                        rgManager.tryToStartTransOrder;: a: @. J) H2 J
                        if @.Destination = void" A9 o- P: Y; p0 v+ \
                        then -- no transport order for vehicle @7 S6 r$ R$ [4 s0 e, ^
                                @.Destination :=  M  N$ _" K7 l+ I5 B3 u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 x$ T2 |/ X6 Q: \9 K4 Q
                                newDirection(@);   4 r' X& {  w( j1 n0 h9 V! j8 @) D
                                if @.Destination /= void then
7 h. N' g( G& O                                        @.Destination.NumReservation :=) \; r6 [8 e% \; T9 U
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ C! R  I+ T% {) s7 Q+ D                                end;9 S) y7 f! m. M6 N% N. x. q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";1 R) C7 x) Z, R6 ^
                                @.DrivingHome := true;
9 t# |6 }1 ^4 M" E6 k" U; q                        end;# z. Q% s. X1 `4 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# A5 w- R3 g/ \" x% {                        part := @.transpOrder;
2 j6 w9 b  [3 }3 _0 h4 i                        part.move(@);-- load part# U$ c$ M5 w1 r8 f$ a$ c# p
                        @.CurrIcon := "load";( e) L* C% g$ n6 U7 X0 T
                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ S, d: {; n) s3 E' z3 M: q2 f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* }) G4 v6 s: S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% m9 r5 A4 Y8 F# p; {/ n                        if Row = -1 then -- since 70
* d3 ^# F3 Y+ z$ i                                if lan=1 then
* @: [$ E! a, [( ]" y1 V8 J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 k1 z) r4 a- b3 l- B9 U& X
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# O: g2 [# G9 s4 A( M6 E0 {# S                                else& B) j6 q0 V3 |. k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% G, ~1 |3 R/ R3 @: L" i0 S& @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! D. Q# P' x4 ?# T9 n. ~                                end;8 @- j; `" z3 @  q2 r  K* c
                        else
1 S' R  F+ y0 m% y( C                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- B4 E6 @5 v0 t& W: J) M                        end;                        7 _! f- s7 e' g, v: x& d" o) d: ~
                        newDirection(@);
8 J) }0 Z$ w' w* T5 ]                        @.HasOrder := true;3 f+ Y3 K0 k% J
                end;
& C, l, t2 N9 y- q# w, z; C( K3 M/ |/ G        end;
& v6 X; A5 M  P! v+ tend;        -- of the method) G7 U( E8 ^" k$ z, U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 @" V% w' m+ x

7 R2 I( ^) ^* a, ~& T; r) V这是AGV_putin中arrive的method。+ T: N+ B  d6 c. w( ^! q5 @

& ~5 {8 O3 U4 u5 @% |- f当到达物料速度越高时,这个报警更多,) P6 n) @. W! J3 \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 j, ]* P& u# W- q" j" U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* u" G2 s8 ^' D9 u- G; `
4 N# {9 ?( i# O5 I6 F% N  }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 P/ I4 w  A3 z7 J+ N, c
if not move() then debug end
% F/ k) R* \+ v% w  M& E: ]' o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; s0 l' X8 I7 W2 r- ]: J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
' `; G+ X% U* d' z: ~. C里面也有案例。
: \( J2 e9 L  A( p% B. f* s" G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) a& T+ f! |+ V( N; p

# q: C  s% k8 W+ R: c; Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 }- x/ M2 l: v( s; ?& Q1 Y* d. J) }7 o" R4 t2 g* l! l, w& O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, C/ N& V1 y( ^这是AGV_putin中arrive的method。  n- I8 I  s& a% E5 _" j7 q$ c7 R
/ V2 r2 ^4 W, i# e/ }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 B& s& [( b2 i: g. S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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