用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 q5 }) s0 M2 p*/
& z# u/ b* G. `% _7 `2 e2 l3 m6 g0 H! \is
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( s% B* V2 B9 b3 T$ S8 u9 xdo
% ~/ L* O3 @5 u/ A* t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 ~" b+ |9 [6 l7 O! E. P        if current = @.Destination -- else return
        then
2 A9 F* e9 k3 U8 S                @.Destination := void;
5 W' m* t3 P4 i+ ?6 U* b) Y                if @.occupied then
; [! ^/ b! Y4 v7 M0 h; H- v                        part := @.cont;
  l" L0 x# E# K- u" M4 o9 F                        @.transpOrder := void;
) x& V7 k  U* e" |' j0 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
  P6 z2 {2 T8 h3 Y7 j. V                        @.DrivingHome := true;
6 z. a  n3 {; u/ j; o                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
, B$ Q0 x4 r6 n/ ?! o9 P7 {% O6 o8 }                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
) q6 \# l' ~% Y8 V1 ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
. t3 ~8 `8 c* D' f' a: I                                if @.Destination /= void then
& E( _9 K* @+ r5 Y  Y4 V                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( S1 ~' ?1 a4 m                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' t2 A) z5 f9 I. K3 p: u                                @.DrivingHome := true;
                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
+ H- R$ W% k* \+ T, m% ]                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
$ L* ~, c9 W4 C                                if lan=1 then
6 x& }# M/ J" s1 D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 s  b4 R0 ?# n% w                                else
- M( ^9 g- O) N+ `8 \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% s, |3 D  d' I  n/ E                                end;
) ^- U3 A3 P4 b* g% Q3 g/ f9 [' L  t                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, Y, a- `! J8 M' n; y- o3 E                        end;                       
                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
end;        -- of the method
8 ?. J$ V8 a1 v

kuka

( W- M$ L. Z0 L2 s这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

2 a7 k* ]: E* q% F+ h另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
( e  U1 z1 a4 Y. h) L' [" {5 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
8 U8 x+ p7 a$ \/ x1 P0 k  o0 U! |我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
: @5 L. L, P1 o% V) ?( X0 q) K
8 d9 }6 [0 p# b2 S) L" x8 u! x. X3 ~我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
% a1 }) v% g  `& z8 \
. _' T6 j+ r4 p" o" G当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警