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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* G2 n8 y; G) F9 i- Q0 ]" q*/
$ z# B) F: C4 b$ L3 Bis
# ^* w( A( y9 D, n0 j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;6 ^2 K- z& Y+ F2 N" C+ ?9 m
do# o) a& k, x  U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ B0 s9 F% @3 m2 p
        if current = @.Destination -- else return
, F4 }: t0 c2 \; i        then% f: s" W8 ?) ^# I
                @.Destination := void;
3 v  f# ?& r/ W- w( v                if @.occupied then
' s: f7 X1 @+ Z                        part := @.cont;- ^) F% w5 M, K6 s
                        @.transpOrder := void;
7 F6 s5 U# J4 _: ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( {* t& }$ ]1 C
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ W- G4 k5 E/ r2 v) X& J
                        @.HasOrder := false;
5 D: X/ N  H0 j                        @.DrivingHome := true;2 R% t- w0 U) M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' `) h1 }9 ^0 p) }' d# `  X+ k                        if @.Destination = void
4 n! h; e+ m/ L0 C) Q& T1 V                        then -- no transport order for vehicle @  {( A7 I+ \( O: t/ P
                                @.Destination :=$ f' M' @( e% W1 Z  y3 }- W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 ?  \( }/ T1 d  @/ S3 H: N; D
                                newDirection(@);   ; T; v8 n& w8 L+ p! t7 R0 {2 L
                                if @.Destination /= void then5 I7 Z; l1 L" ]; i0 T" J
                                        @.Destination.NumReservation :=' R' a+ E0 e2 h2 y0 {/ e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* P6 J$ e+ l. U) K6 Q
                                end;
  W- }# Q0 t6 x  y1 s+ i0 A% B7 k1 z                                @.CurrIcon := "drivingHome";' _% d2 V' t5 k# E/ C3 h
                                @.DrivingHome := true;
! x6 h- D5 S$ f                        end;
4 y: Y( v, t" n" V% `7 N; ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ `0 F' k% C$ P6 A: C
                        part := @.transpOrder;
1 w3 K8 B5 \  ]3 @7 k3 z  l                        part.move(@);-- load part4 u  {  R3 A8 |" A  w, N
                        @.CurrIcon := "load";
. p+ h! v! \7 l8 G4 Y7 M( ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;; v  l8 k) s8 J* v" P
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ W$ _9 e; [& s, n+ z; Q% U                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 {3 H+ a4 |  U8 F. P2 |: n
                        if Row = -1 then -- since 704 s% h& o& m& Q; |* Y+ L
                                if lan=1 then
' |% A8 X8 s: p. c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 Z' t& X! v8 l9 S0 X8 B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 X! L) W& F2 p$ J) d7 H4 ~1 D                                else
% l: W, p: v! P- r! `                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' }4 ?* w% O( Z( z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, [4 L( I3 s/ I, U2 \" ?7 `: {                                end;  m+ q9 C8 ~) Z5 M; D5 i
                        else" j3 P) h- o. d. }" J" w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 R8 Z& w, R. P: \) }                        end;                        8 s% Z1 Q0 \3 N* H) K9 F) k
                        newDirection(@);
0 K6 L  z) L) w- ~                        @.HasOrder := true;/ b; w0 x# @) {8 P; I' t- U
                end;
; `- I- C2 ~5 A- a9 i        end;
. {' V2 A( i1 D) [! H( o, Uend;        -- of the method
5 a! D5 Q$ z5 H- G  V/ z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
6 b( H0 V/ J5 G5 a. ~2 x$ Y
6 m/ E* [) P' q$ P$ ~这是AGV_putin中arrive的method。8 G' @; J) C; ?
) Y+ `' R& X  q0 |; m/ A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 v- s7 G8 R) L/ F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 b( P. O0 @- l% z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ ?4 y; f0 Z* a3 n
6 H7 l$ y( p# B4 Y# G
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  [" Y$ h" }. U& W& s$ g
if not move() then debug end
) y; g% J1 ^6 X4 L# x这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& C* M0 ?' K# O5 {: v# U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& b* e: U3 p3 b* o' V5 u/ O# x6 C里面也有案例。
5 p: o# X/ Z4 i9 l* x; u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ e+ ^+ ?: T6 R. {( O

2 f9 y. u& P% Y) Y. I$ f0 }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 g' o  h: C3 o" o  |8 r; A) {2 ^0 s. R# k. W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) r: q/ _1 S' ~7 |这是AGV_putin中arrive的method。3 ~6 N8 j& _) Z% Y

% U  w7 G! k0 i当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& C9 J; r  O  s  \3 G. K另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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