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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) W. M  V; H9 ?3 S  U*/, U# `' z  P7 G- r
is
5 _& ^$ S6 r. [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 ]9 h7 U: d9 A! P
do# y: J4 D+ W$ p9 u0 D; a! e
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! H2 N. {. A& r5 @5 I* s
        if current = @.Destination -- else return
# u6 M1 h: [, S% V6 p1 U        then+ \: }9 n; ?: K
                @.Destination := void;0 A  r6 s4 t9 h6 \1 ]
                if @.occupied then0 ~+ m. d. s  W" D" c
                        part := @.cont;
% a" l  I1 O* I                        @.transpOrder := void;9 r" I7 K2 Z. d* _. t+ ]5 h2 C% X
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" J% P* ~% z7 s% o9 p& }8 V                                @,root.eventcontroller.simTime);( H  j% u' Y' T- T& s  P3 k# t, C
                        @.HasOrder := false;/ I4 R; o4 D$ }! w! D; i
                        @.DrivingHome := true;7 H/ U' W) {$ K7 E& g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 r( ]# T  j2 K3 x. N                        if @.Destination = void8 F$ u0 k8 x' a
                        then -- no transport order for vehicle @7 O0 a% j1 M/ h4 ^- e7 i
                                @.Destination :=6 P6 b, V: b0 j3 `& X/ S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ s" d8 \- b, `! V, W
                                newDirection(@);   9 t& S3 i8 z* i
                                if @.Destination /= void then& r- K. T6 t* X* v
                                        @.Destination.NumReservation :=" ]& P: ?4 R; |7 x: X1 H3 {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" F  I' S) C/ H3 Z, a                                end;
( e! F. C1 f% `/ {% v+ e0 U' m. \                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* x+ x8 E) k3 H4 U, ^! f+ U- v3 _                                @.DrivingHome := true;
) o8 |- x$ e/ r" x% a                        end;
7 I' g+ K1 V3 e4 B2 f, ]) n* G3 U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. M- _" V! P3 r/ g2 z" g3 x
                        part := @.transpOrder;
6 [* j9 S3 \3 i* {                        part.move(@);-- load part
5 Y2 v1 c0 o& [7 T3 S/ B1 O2 e: h                        @.CurrIcon := "load";
" m  V5 _0 Y& D- j5 D                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ E4 t" e$ o. L5 @# z3 |9 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! Z( s) E1 o4 ~2 Y% k6 X( m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 L# B# ~4 q4 ?  D& N/ p, ^                        if Row = -1 then -- since 70" e  T* B3 y3 R& c' q- t
                                if lan=1 then
% i' r1 [/ L4 f* C/ ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," A3 [3 z% u! }$ n$ f* j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: L" y& T' V; u/ m" p                                else8 b! U7 {) d6 \7 a$ W: m4 i2 o
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% r1 W- ^: |7 Z* k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 ^" R" u: n+ C; o' E" L- H2 p                                end;
) v, V: O2 q/ w* j% O0 [3 o                        else
) E  D) m0 G, z  W                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; _$ E' G1 e1 B6 k                        end;                        2 o. ]- f- P, {! B4 j; b
                        newDirection(@);
& A9 n  t* X/ o+ I$ ^- A- Q$ k                        @.HasOrder := true;: b, q8 {9 ?- [, ^" u
                end;
! p* M. O6 N9 h( Q! G* s5 c% Z        end;
. ^  l8 X# F8 Q5 Q, x* Kend;        -- of the method- T7 X0 c+ U, @3 v; ]$ n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 |) b& m: b; {" o+ Z0 }
/ B6 S& F" ?- z这是AGV_putin中arrive的method。4 g( }* N9 k7 }

; Y/ K5 W% U! J! |0 G; c2 E; m) K当到达物料速度越高时,这个报警更多,- e5 g5 Y6 f, a8 i4 Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 \( b% N+ ^3 B# {. r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 R) ~8 B. L0 W" ^$ B# ~+ n
7 j8 C2 y+ o4 m1 J5 _# e另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
! x, m* X/ s, X8 w$ a: ~if not move() then debug end* ]& k$ B# p$ N' k
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 p7 O3 [0 t2 ~# g1 T$ b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ l, I% @+ F: u+ A1 W0 k* Y
里面也有案例。7 Y: L$ A/ A3 t* |1 `7 ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ G9 h: m0 x* ]

; s1 d* J" b0 O我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 G! {$ T) X! _3 q6 H- O2 e' b: T  B7 }6 \7 [' E% `8 b
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! j) r! j$ f$ Q! V0 ?9 H
这是AGV_putin中arrive的method。
9 U& z! I- Y2 ~+ \' ~' ~# V7 B. x, t1 j; Q5 o, L" Y3 D/ p, V3 H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 ?$ f2 z5 i& G& s8 r" ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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