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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 X# @- P8 a9 N1 C; P: {
*/5 o- K0 w) s& R8 C
is
% L3 v' N; A- n1 U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; p" E2 ]( A* ^, I  m( A* ~4 N. K' O8 C
do$ u0 {1 E4 p* b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 L) H& L- u+ ?' n
        if current = @.Destination -- else return( H+ a/ p& H; C3 r
        then- [, `6 K" Y+ q* [5 D  r
                @.Destination := void;- Y8 v9 h& O9 I2 d
                if @.occupied then$ k' _4 `8 B( R3 q# T
                        part := @.cont;
; J6 E( z) _) o- s                        @.transpOrder := void;
4 f7 f" F* G' D4 c# s) Q  r* a                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! T0 {$ V6 r6 g' S) t& d                                @,root.eventcontroller.simTime);' y; Y  X/ R; X
                        @.HasOrder := false;
0 A# Q: [0 ]8 X) p7 z" `                        @.DrivingHome := true;+ k& D* ?3 T7 u4 A, R/ T/ A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( A1 H( b( e0 \0 A4 D: e: \                        if @.Destination = void, x: b- i. ^1 \9 s1 q, _. P# [( R5 @' T
                        then -- no transport order for vehicle @
. V$ n! ^" N! v/ R% J1 V1 c                                @.Destination :=' T. ^- y5 y3 ^% A7 l
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# k5 ?( J" c, D. K: b
                                newDirection(@);   
1 g3 ^2 I! e( e                                if @.Destination /= void then' V& J7 K4 b& f# W; g3 r3 m$ o
                                        @.Destination.NumReservation :=$ i# R1 L7 c' C1 D+ z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 N, k! u5 n7 _& r1 q- @" o
                                end;
' o! x$ ~: O1 V+ J+ ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, g/ |7 M: H- W" b9 C  k) [                                @.DrivingHome := true;6 }& S0 d0 y; \2 D$ {0 w; |* a/ p
                        end;
! _9 C5 ?9 Z6 [0 n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 {, K$ z5 |2 m# |  e( {" A  ?
                        part := @.transpOrder;
" U7 h' f0 [1 b' B' E                        part.move(@);-- load part
1 b8 \2 n% p& q; Z3 ?- Q                        @.CurrIcon := "load";
7 A7 J  V( Y+ l# r, a5 u/ a& J5 L                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 S3 f0 q4 E3 w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ Q; H" m9 p3 `& r/ t; a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( v2 p$ \2 l. b
                        if Row = -1 then -- since 70
& \' l: v5 o$ Q7 Z                                if lan=1 then
4 E9 F% u' J* i                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& b; h! S( T0 o8 O* @) q4 A7 b# r' x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. a8 n( A- v6 h  h" B+ X3 x4 P; D                                else+ o: k9 {0 B8 M3 ]! \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 g( h: Z- ]5 I. w  b7 Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / ^5 T* G2 L4 l: G
                                end;
7 q( L5 }; ], m. j( F& P  @9 b                        else
# S. x- N* _% S/ V, t                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 T5 x5 B' f! R: C3 W! w7 y5 x
                        end;                        5 b% t5 U" }! c4 h; u8 b
                        newDirection(@);& `8 _8 _# \+ N/ O
                        @.HasOrder := true;2 B7 F$ D0 N* i8 b  D
                end;
, T; T9 J7 X' [9 s        end;
" Q, X, Q2 @; i$ K7 ~# b8 W8 Send;        -- of the method5 p5 f6 ]! [  ^; B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" c( f, k% Z$ C4 a/ V2 J0 n
- j2 z& s9 w% {这是AGV_putin中arrive的method。
8 ]* D7 r; x5 V* I- e* M
" ?9 N2 s  M% B5 A/ v% p当到达物料速度越高时,这个报警更多,' f% z( o" O2 [2 j8 R1 t; J- j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ d  ]& g5 b# h! D2 b
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" {0 i+ L7 d$ m$ `& Y* K
$ q9 R- @0 w# L( [, I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. M7 j& {( {9 b: z. }6 }
if not move() then debug end3 F! \4 I% `9 P9 Q- [
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( G6 x! d$ L. c( b1 Splant simulation中的free libraries有AGV模板,' ~1 p: f! o1 I- g( y& m  F  k; ?
里面也有案例。% x' Q$ r9 ]* @$ h5 B" t
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' b# v5 S7 u$ I* y

' y- \1 E: C9 P- g5 \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 U, L7 O) d+ K
$ w6 N2 X4 }" W6 T那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, b* j6 ~( j7 P* C" V这是AGV_putin中arrive的method。/ N3 g1 _. Q. K
" X4 n# u2 n' N% e0 g5 b) f8 D- t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& P" \3 c$ ~. o: t5 G$ m* v- @$ n
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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