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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: x5 C. M+ i( V* j" U! K, P*/$ A% @1 J4 s' z9 g2 O0 D
is; g7 E$ p! B5 Z6 y) `7 y; O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& }1 _0 A6 |! ^
do6 \$ X1 ]3 X2 @* U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" `1 P" Z& T0 D$ R0 t        if current = @.Destination -- else return. J: X3 T: e4 k% V9 \
        then
; I$ \" n( X* [, ?$ n4 Y                @.Destination := void;1 ~1 _: q3 u; s1 h; X& o
                if @.occupied then( {2 C, N: U# |8 z% d
                        part := @.cont;: E4 Q  Q# k/ {9 U0 f$ Z. M" C
                        @.transpOrder := void;8 o, D7 @/ r% A
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 H1 P) V4 N  I* ?! P. ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 g- c: B$ f2 K1 z                        @.HasOrder := false;# G6 V& P1 M, j+ v& u1 l
                        @.DrivingHome := true;
  q( g4 O+ A* @# H; W3 G                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ o( p* _' n' o  J. x$ N' {
                        if @.Destination = void3 i# a& R: Q! j# b0 O- V* K: _
                        then -- no transport order for vehicle @9 P  i5 ^0 g0 s, s& M
                                @.Destination :=7 x& m" T. w  v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 @2 h5 R/ w9 M+ {4 n5 F6 k1 O( ^
                                newDirection(@);   
7 s% }+ _! L. \2 G* B3 X                                if @.Destination /= void then
7 V) f9 U+ K  |0 f6 ~                                        @.Destination.NumReservation :=. z4 r) Q; }' o0 }9 \. a7 ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& {4 ~  ^8 l0 T$ f3 Z' x) q6 {, g2 p                                end;! N+ H: L* x2 p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& v, }+ t# q' G: r
                                @.DrivingHome := true;
* z# [- e( l% o. U- \0 L                        end;' |$ w' ^7 \- ^5 L0 a; |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& g0 t# H- V/ O
                        part := @.transpOrder;' h  u$ W- o: M2 H( h7 I, k5 H/ L
                        part.move(@);-- load part# M; n! K' [' c% U% l4 g
                        @.CurrIcon := "load";5 S3 }8 K+ ~! ?2 B1 v/ O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 j8 {% q$ D' W3 e1 ~; d* V1 G! [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, e2 a' Q6 n& @+ e# Q8 k6 Q4 [/ C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 \) u& b, Z2 l' C  h
                        if Row = -1 then -- since 70
7 F9 n, H6 t& a  f/ k9 x% Z                                if lan=1 then, e& H0 k  U' C7 T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) x2 r7 t8 w) o: C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 H4 r. c$ ^! O% K* f' U" H  j! u
                                else
7 J, j4 n1 I  h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 b! E( X" k/ {) Q2 ~  ~  i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + n$ Y5 y: W* v3 x
                                end;
$ Z4 m2 D+ n) b2 Z1 i" J* ?& i  q* ^# S                        else
' k  g$ O. O/ V' `7 r  @; [                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( B# J( M; a/ P1 ?8 h                        end;                          Y# I( @0 N; @+ i  ~- r3 r
                        newDirection(@);0 [, k" E" q* M6 A3 v. c
                        @.HasOrder := true;
8 x) O" m) j+ v1 d7 @& G                end;
& i2 `4 \) W* N        end;$ z* H* r/ ^) |: K& n+ o
end;        -- of the method
8 {5 b. P( l: p, t" E- d6 ^4 U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 d+ T2 ?! |" G4 S4 l5 L# T6 Y( M

/ O4 {) c6 `2 f2 H8 C5 @这是AGV_putin中arrive的method。: P9 ]. s! q' C; a: V4 {8 V$ P7 e

! S/ _0 T' P4 G! G当到达物料速度越高时,这个报警更多," ~3 Y# }9 j" C4 Q, ~2 s: Z9 }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% k! F0 h' r, Y# s0 I  n0 o, X5 L
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) [& h7 z: [9 j: ]

+ f: N; G. Z- N另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 Y- j2 G+ z0 B" l3 v2 t
if not move() then debug end& ]5 U2 q. S4 [+ ^; |" C7 J1 ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 t8 j- Z) ?: n  C7 Jplant simulation中的free libraries有AGV模板,) c# Y5 c  @& m9 F# F
里面也有案例。5 e8 d9 F2 |" ]- W1 g" e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* r3 f9 i6 x" t: ?8 |  J7 h0 J) t4 L1 Q/ ~9 @; a8 k) t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   f* Y, z0 @: b1 J- ^3 l/ `

: E9 F7 \! G7 H& K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: ^( B# u) I, V& q( u这是AGV_putin中arrive的method。& a% R4 |# Z" b1 E

! V/ h# ^* l" S0 z' K4 l当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 O: }) v& F" V) V6 A, @0 ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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