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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 j. \. P* v! I*/& {" R2 g% f; M3 M
is& Z. @. s: K6 U( T8 m6 d6 t, r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 T/ g6 E  B8 t( s9 Y1 |( {
do1 v3 U) _$ A5 n4 z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 l1 j  j) b: T' E* n
        if current = @.Destination -- else return
2 S4 ~6 T  ~$ r' M/ C# P/ v        then) i9 ^' G8 x! d" Y7 {$ Z0 s
                @.Destination := void;; u  n9 e: z4 K7 z. P/ o( B6 H
                if @.occupied then1 V2 @7 g$ }5 A  z
                        part := @.cont;2 {" M' u' o8 G9 E3 |3 J0 b/ C2 m, U) c
                        @.transpOrder := void;: B+ A) U6 _- i, L. Y) \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 ^# d1 ^- @" _8 C8 q                                @,root.eventcontroller.simTime);
  H, D8 l+ e3 g/ y* }                        @.HasOrder := false;& Y$ n4 h" n; s/ t8 x
                        @.DrivingHome := true;+ y' y0 \. |) ~+ T9 `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& i# `/ l0 u2 J- p
                        if @.Destination = void
& r% L2 @% e5 ^  F5 J# S                        then -- no transport order for vehicle @, m3 {" n  S  c8 L6 c9 V
                                @.Destination :=
# y) U0 E: ^4 h6 n8 Z                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 E2 D/ e5 @' J2 k9 ^& G9 T- v  ~( G5 t                                newDirection(@);   / \  m9 X- G1 R$ W6 U# ?3 J6 I3 q4 U
                                if @.Destination /= void then
0 A" J3 s2 L0 o& V8 B' f                                        @.Destination.NumReservation :=
$ q  D: V9 c8 g. n& L$ q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 K9 K8 h/ ~" K: j, U/ H; b0 b! p( R                                end;/ h8 {( |' n& `; U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& {' r* o5 K: y1 w) }! d; L
                                @.DrivingHome := true;
# H2 k  G- D2 g6 v5 V9 v& i  R                        end;8 P4 Y( V; E/ X) }$ V) p
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 e: F% I) F" l                        part := @.transpOrder;9 |7 l6 e* [* b) X
                        part.move(@);-- load part
5 d% s: W( ]+ z1 [; a; ]& g1 j) c                        @.CurrIcon := "load";# e$ R% g5 a) u: K# e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ i! C( T0 k7 b3 c. Y- T% j8 g% S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" w' q: Y1 Y, n; c
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% s+ S6 w. w; l6 t/ v2 ~' H                        if Row = -1 then -- since 70& D5 |( V2 |, l( Q
                                if lan=1 then) p) A1 k4 o  o8 {( \- g3 t
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 @$ H8 @5 S  o4 ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( V4 b. _) Z! B8 u9 e                                else  m) O6 p* Q7 K' P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 ~, X0 [+ Y2 |5 [) z( K0 X2 A% Y* [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + E3 l% w5 B6 Q% S2 o$ j  e$ r
                                end;4 r. T7 t, x4 j" z  R' |5 G
                        else
) ]  M/ u* c6 Q                                @.Destination := assignLObj[1,row];) b: Y# P9 O) `% r1 Z' S
                        end;                       
( |/ C, T4 k% I: K1 h( Z: m                        newDirection(@);9 u; q  y. X" _' L
                        @.HasOrder := true;
; M% ]2 Q+ r6 m3 s: E- b, Y' T                end;
( O* W6 |8 ]$ p4 j* ^        end;1 |/ M+ T+ I  w
end;        -- of the method
8 x9 A$ N  S& ~2 {! P, g& a( r- g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + r  L: g& C8 ^1 A* S

/ X# ~( X# A2 `9 J  \6 b; Z/ w4 X这是AGV_putin中arrive的method。# j4 m6 \3 }9 \& J- k

0 o# f7 e5 j3 P当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 v0 @9 k8 y  |/ l, H+ l( b8 f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ e/ l; I$ z5 Q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 P- \( k' w+ P

' P1 M$ E6 G4 D9 n' Y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' G+ j1 F* e0 S: T, a4 rif not move() then debug end
" P/ J; W% W3 n9 e5 K; S3 b这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- _4 T. @, d4 @$ q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, o9 N1 i" q; w" K5 g, D0 M
里面也有案例。% X- l% W$ t. F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ S& z8 I8 E- N; @# U
& \( d' H- D" w" u3 q% J+ `
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 A0 t/ W2 l; A! q

9 Q7 g4 G' v  c那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 r* }8 R7 T7 k+ Z7 W这是AGV_putin中arrive的method。
* o! E, @! t: U. o$ z7 e. v
5 W3 e) L( ]: X/ A3 d/ Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ Y: L. H4 |* {+ E( G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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