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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 g7 q3 k$ _4 {$ i: G- ?7 O
*/
5 ^- c8 g9 c% {% h0 q) qis# H8 s: A. w( C" K6 t; R& Y. x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# s8 b9 M& b! x$ C: ~8 n
do
/ o8 N6 Y, j  {1 D0 e  E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ T; O! L3 H7 x+ W( p- G        if current = @.Destination -- else return
0 e) k" S. n. a: }# t" g        then
7 J/ b7 e& a- f: G% f% n: n, V% v                @.Destination := void;. O, g; V. W8 C  b3 U$ ?4 Y
                if @.occupied then
5 _. n% e$ g1 v! N( n; M                        part := @.cont;
# y2 |. l) ^2 o9 Y" h# l4 j                        @.transpOrder := void;
# O( K; f/ \5 e: B2 U: c4 c  p% S( {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 e8 L# H0 F, T, Z: J                                @,root.eventcontroller.simTime);8 p/ _3 p: V: _  |
                        @.HasOrder := false;4 I. k/ B( [! Z, ?$ [6 X) Q
                        @.DrivingHome := true;5 q7 K& E; ^0 k1 T, k9 U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 L- s7 @; O/ a. p  a2 i' j* n                        if @.Destination = void
1 d6 F+ [. Q7 C" V" n! D                        then -- no transport order for vehicle @
, f' X- _7 y% A2 Y5 @5 S0 b0 G; A/ b8 v                                @.Destination :=
1 v3 r3 d- b4 |# U( K, e% s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 R( m' K4 n* y" h  h. i
                                newDirection(@);   , U& R5 ~3 t1 U2 a
                                if @.Destination /= void then  G9 D0 t: }% X- ]' y2 A1 \  |
                                        @.Destination.NumReservation :=6 ~* X: S1 S; N, y5 w/ Z$ r* j2 a& X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ m% a) A) k0 y5 E2 l
                                end;7 c+ @* M. @! @* }. J1 b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";; Q8 r8 A6 g! Y, r1 I
                                @.DrivingHome := true;( k, C7 ?. v; K2 a0 k
                        end;
2 M4 k% W( a% f& L4 M! o! x& x- X                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# v! [; D0 P9 \6 v                        part := @.transpOrder;. l, n$ L- j1 n& T) h" t
                        part.move(@);-- load part; `5 i. X( ?0 {9 y* w7 B* n$ v# [
                        @.CurrIcon := "load";. d. I! T4 I4 P: V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 P- i! D; G3 t                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 c# _/ q# e$ n( @( N0 u5 f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) G4 _, Q6 O8 N' ^) F0 A# h8 l3 l                        if Row = -1 then -- since 70
/ A3 x# L' ~7 w9 k7 U! A, U                                if lan=1 then7 Q/ K) g! g% |8 S+ a; y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 q2 E5 ]1 E; n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ E5 u& W0 B0 k: F$ y$ L) ]
                                else+ K/ {" w$ k2 r% Q. X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 z9 }$ n0 L8 b9 }7 k* l5 g- B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ [7 w5 L9 r3 n# z8 p4 Z                                end;, \" Q, x3 h. B; s0 g5 w" a; ]
                        else8 `9 n1 m* o5 _+ M0 J: J* S/ H
                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 K: {3 \, y! Y9 g8 f+ Z$ i" O
                        end;                        - n& p; D  M! f- Y& \# h
                        newDirection(@);
! x% l2 w7 o  k8 Q3 f                        @.HasOrder := true;$ A) y& `; y8 P' X8 _* [" g
                end;. V8 L6 H# H- j' Q" ]1 d
        end;
6 Q7 T( P. N) `- T/ i1 T1 Q% kend;        -- of the method, b$ S- B! W+ r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 `! ~3 y( C% E% ]8 m, S4 ^5 K8 Q
这是AGV_putin中arrive的method。/ M0 A5 ?9 @4 ?; ], _9 N

4 b9 c1 P! d; R  x% g% [0 F& A当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ y: ]% I  |9 E* ?6 o可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 b( F4 d9 I) u  c# f' x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; Q! s/ k9 c  I  P) O9 X) v& q4 B/ s2 k# S" ~) n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 l4 C5 t$ u/ C$ {7 R- `6 g% t, {
if not move() then debug end
" l: v3 y# z5 z+ i7 I$ O+ |% K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 T! h% D( n  m4 ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  V6 a7 ?, c/ V6 K里面也有案例。
' q7 [; o' y- ?2 t' E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ n+ P/ \. [6 ^  d# |+ M" y
8 z6 w  Z; H' E4 U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * z1 _- v: K( u' W+ [
7 [1 S6 t7 R1 p- R1 P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( M# O+ I5 ]5 ]* K8 j) M4 W9 N* F
这是AGV_putin中arrive的method。
3 Q/ F- H5 u1 ]7 X5 Y5 ]* @2 [8 q3 c. F& b  {+ Z) [- r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ ~/ D. _) R# p9 P' G  H& B0 |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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