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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ a0 n" p% n' {! g*/7 L5 A7 w+ ]1 K
is+ [" c) b/ A6 \
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( U. O# L* ~2 @& rdo3 V. O" G# c8 l8 ?) O( o& c# B+ n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 ]8 T2 _6 X1 M4 F8 }
        if current = @.Destination -- else return
1 u% T" U$ N5 n9 Y0 l# A        then
2 f+ D7 X! D" d9 T$ w                @.Destination := void;
) O$ s$ l% ~  F) x# T                if @.occupied then
' x: [; H2 ?7 _                        part := @.cont;
. \$ l7 p, r5 x* n' b$ u                        @.transpOrder := void;) _* V' W8 C% m$ k8 ]( ?" B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- G; z9 t# M5 D& F: Z) ^' w1 E* g                                @,root.eventcontroller.simTime);6 |( V) X' @# i/ g% F" i; |
                        @.HasOrder := false;
/ U* u/ p+ c$ P6 [7 W; X6 P                        @.DrivingHome := true;5 \  c; v" Z6 [0 l) W* [' K% y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) I% O2 }# p$ u& Q) Z- L: `! t4 S                        if @.Destination = void
- ~  W- p7 ~" l. t                        then -- no transport order for vehicle @
/ C% S7 L, }: Q1 T; A) d7 s! f                                @.Destination :=3 S: v; N+ M0 H! t
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 f. _* f7 q: A, D2 L                                newDirection(@);   ( g- ?3 j  d0 ]) _# s  W! \5 R' Q
                                if @.Destination /= void then& A: F! T( I! b. n2 M1 r: s
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 P: L1 s& |6 z/ M7 I8 {6 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 I  C, i$ [+ T/ i2 Q                                end;, ]& k7 l3 w9 r* Z; z# j. U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 c4 x% u& e5 `8 C, B                                @.DrivingHome := true;
6 T! k& I. ^4 M- {2 r& R5 W! a/ h                        end;
, @( [$ c# j4 N4 w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 |: r7 R% b# E/ v, k
                        part := @.transpOrder;
2 i  Q! h2 e0 i+ U6 A3 [7 `5 t; \                        part.move(@);-- load part
  [$ r4 R5 O/ Z2 k. B  _+ K                        @.CurrIcon := "load";6 g7 E$ q+ f" t5 D2 H& \! s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; R& Y9 s& E# K' {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 \3 V1 j- }$ z2 C$ W4 }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" i% w5 J3 r4 t                        if Row = -1 then -- since 70  e1 x9 ~& w+ d8 w8 w- y
                                if lan=1 then+ t' o9 N. z/ Q1 t- a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% G* ~7 h- F* {  s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 \; y3 F- a( _* ]/ ^: j                                else
! `" r$ B( X0 c8 E& e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 [- T9 o) l# T* T
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , e6 p  k' S1 @
                                end;- g% ^- f9 M2 e' O
                        else
- Y0 ]5 ]/ B8 s& a4 c& E9 T                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 V8 Y! v0 ~" u5 a                        end;                        ) d9 a* E. n7 Z' Z
                        newDirection(@);" M- e8 T& G2 w5 V  S
                        @.HasOrder := true;; E; Q/ y9 l4 y# B% D$ o: a6 Z
                end;
. X% M3 G- A3 e/ x  D        end;
# l: H( ?, ?/ z4 D& Q4 Pend;        -- of the method; T3 N( A* X2 t" f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 C8 Q. [3 n. @8 ?7 u; f8 D
' \5 ~# A9 b: {" d& ]! w. n7 K, e2 o
这是AGV_putin中arrive的method。
! c9 P7 E, {% m1 t' R3 r  W# z2 |. P; V# ?$ M& g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 M0 H2 j! `  [5 `5 z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 |" z6 R1 e% r' _2 u$ `程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ a' T- w5 ^8 w2 F, _1 y' O- {8 A! E
% `6 t1 @) M, E& ?
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# t- X' Y: p7 F3 f) c
if not move() then debug end
1 U) @! |$ o6 P8 S$ U4 x7 D' m/ O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ S7 j  k) n; t2 O  K" f5 S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# d& K# x8 X  t# R8 H% X8 ^
里面也有案例。
# W% S7 j3 U, @; A# N2 q5 P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 Y* [% U; K% O% z. C* Q
! ?- S% C5 B, K# C2 c我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 D9 e8 F* U1 c( i3 N

- S3 B; Y+ _$ Q' Z6 b3 \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! Z0 t# b2 I+ |8 c
这是AGV_putin中arrive的method。; E7 E& L0 B! g. M* Y) m) b) J: ?
( [% X0 Z3 a% ]( U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 y) `) z4 I8 \/ l0 f# T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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