用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 d+ N8 d' {) _  Y1 C$ n*/
3 _' P" b& o9 W; R% ris
6 X& w) P1 ^; v+ K; k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 z4 }9 w, o% G* Z8 k' s. @2 _        if current = @.Destination -- else return
0 U& i$ c" ^- t" o6 k        then
                @.Destination := void;
                if @.occupied then
+ n- @4 E' g% ?( {; `! ~                        part := @.cont;
8 R8 M$ b" A2 g6 i1 e                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 W) }% `8 `( z                                @,root.eventcontroller.simTime);
- |9 J( F2 A& U- h                        @.HasOrder := false;
4 q" A; l. O/ D9 A( Z# V& X                        @.DrivingHome := true;
# A' a! e) [6 I. a$ h/ P7 O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- P6 b) W1 o  P! }6 U                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
9 g# m2 z4 r" R3 \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 d4 \3 v5 X2 m# \& v5 w2 x                                newDirection(@);   
) R+ i; C5 c7 o% V7 z6 T) t4 ~                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 F5 i0 b" ~4 \/ X1 f1 Y- y! x% ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;
                                end;
0 M9 b. Y9 H0 x! S9 a- p, n                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
4 r% F) p3 Q" p; G0 @                        end;
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
; v  [: Q  b; x8 D8 W                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, }# \4 f) D. B* o" l2 I1 k9 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 d! @* g& ]# v& ~( k                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* y% k: X' z, n: u7 L6 A                        if Row = -1 then -- since 70
) G; e) w- c, v                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 c* b! G  m+ g  {9 c! i7 f, t  z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
1 E; }/ }4 a' s) Q. t/ c: W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 w9 m; v; M( v2 _* L2 ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
) ^0 f4 e" A+ i/ P                        else
. R' v! N% U& V; A# j2 g, m' ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 z, d0 N" }3 J! B7 v( ?0 h                        end;                       
- r) A; k9 i  O% I5 J8 h1 y                        newDirection(@);
4 l$ }. E3 H3 ]- o                        @.HasOrder := true;
                end;
. S# [% ?) g) \8 m! E3 v+ m- ~        end;
/ }4 W  U+ E% h0 i7 dend;        -- of the method

kuka

% p% r0 Q7 J; E0 ?
这是AGV_putin中arrive的method。
5 V" e' K( S! L
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
6 Z) ]& ^& K0 l+ Y- f; s可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
' d) b$ C2 J* r: ^( v% J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
8 d4 w6 H# c! _; B- ?1 p/ a
另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
& D  c7 Q2 H8 k9 v- ?3 _: \if not move() then debug end
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
6 H4 w8 x. g6 v" n0 o里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

! j% H& `9 R  r) G+ h1 W
) R. M* E/ @' Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" Q; W; K2 ^; P& J这是AGV_putin中arrive的method。
% w0 Y5 _5 C2 [6 e1 l- a4 f
: d; t% P5 z4 k$ f: O+ j) f当到达物料速度越高时，这个报警更多，

另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警