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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' `; r* h3 S' Q# O% ?
*// z7 m/ V6 L7 I$ |& z/ k( c
is8 H( ?" |$ @5 `+ w( {5 {3 w
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 h" x9 s, c. i! mdo
2 s2 d: ~. ?  _* f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 s0 c0 w$ e0 e0 d' P
        if current = @.Destination -- else return3 h0 I6 k3 q( ]6 P
        then
  n, @2 H  `; Z, i3 b) G4 W. M                @.Destination := void;
/ |4 |5 Z. U8 Y& P                if @.occupied then( t/ [/ W# T5 C3 w
                        part := @.cont;; A+ d9 C8 v3 {* [- s
                        @.transpOrder := void;
$ _! s% b9 A; M6 q( z  v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 B' z' ~0 A$ D+ q2 F
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ r* A$ U6 k: }% }1 R( |5 |                        @.HasOrder := false;
; ?# s  D; M$ [) L6 r1 |3 ~; _                        @.DrivingHome := true;
5 i# Q; _+ ]2 c" |# l3 d* _$ T                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ J$ J- G  R- ~$ `5 g                        if @.Destination = void
) m% R% m( w3 s7 t3 G0 \                        then -- no transport order for vehicle @
7 s  w9 g) y. B- N# A                                @.Destination :=
; P. j5 m. i# H; x; k; Z$ [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: S7 A$ D  S6 ~/ m# r) V2 b" j
                                newDirection(@);   ! q4 [7 h0 |1 K  M2 o6 z
                                if @.Destination /= void then
4 w* [& Z# O7 X' l$ b+ u                                        @.Destination.NumReservation :=
, g  k2 J5 h. ~" X/ X( }  c2 W                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' M! k: y* Q+ A3 v6 b% z                                end;4 \# l+ D* {; i7 {/ q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 F. h( j% a/ k" w3 ]# l8 n2 v                                @.DrivingHome := true;
1 f, W* s. e% t# P7 }9 `$ a                        end;
! n* U  |( t. t6 O8 Z% z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 e! f; O% p0 y$ N0 \
                        part := @.transpOrder;( y( Y. G/ c) N8 {: |
                        part.move(@);-- load part
1 a  e& M( g  r* s: g  T2 Y$ }/ k                        @.CurrIcon := "load";# O+ }- d% f8 Y$ q- b* {; }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. G6 v8 G! S; G7 u" `/ G( X                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; @% v; J+ B4 K) ?6 U                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( w# O0 u3 i# E                        if Row = -1 then -- since 70) K" j( A" z2 ~
                                if lan=1 then
) I2 {2 L! P, F9 a; ?. I# ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ U8 z. h; W2 R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 v8 J1 c, {1 ]7 N. _' s
                                else( X. V" B+ r9 e$ N& f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 G3 }3 i/ I9 |* a" @. l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 o: r& F0 t  x8 W* c                                end;
% t! p0 ^4 ]% P" W3 \+ A  u                        else" x9 }, H0 ^) g1 L! C9 m/ S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! g0 ~. l0 \; P9 R
                        end;                        6 a% V- w6 q; ^6 [
                        newDirection(@);* W+ ?! `$ j9 F) ]7 P
                        @.HasOrder := true;1 M  L7 T) Z! \+ z  \
                end;6 f; q' s9 |; P/ F$ i
        end;. @3 B/ }! P9 i3 R& Z7 O
end;        -- of the method9 f- @+ R) F4 T1 x3 d9 u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & m% x& S" G9 M6 M" e' I

( c, R9 s% D5 P4 I8 l这是AGV_putin中arrive的method。' V( I- K" b8 \/ G
3 `# e) x7 y( G5 v! w* d8 f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 N( @  v7 `! j0 _9 H. \3 Y' u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, N6 S. c2 q8 U7 J- _! Q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 A. ?2 E* i6 {# X. t  {, ~6 \  Q7 J% f! B: i( }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& u6 H& l' E5 U' {! @if not move() then debug end
* H  ~/ n+ f8 \* s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 K1 F0 T" y$ P+ p, |  Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,; x7 Y* i/ e0 y, p
里面也有案例。
: _: f; M1 A' Q* l0 c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( A8 H4 \+ `- U3 {; Y7 {& Q* k6 Z# r2 V( w, F
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 F; }5 Y4 a/ a# h

" {* @. I7 y! g+ w! H8 [9 N- z- I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 S( f1 o) h; ~1 Z这是AGV_putin中arrive的method。8 ]; S7 J* O. K: i% n

/ ?1 u+ i0 [& M/ }: [6 t当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* q+ V; S) D/ f. H; E& I6 S
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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