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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': r- V1 J% [/ q$ b6 N: [1 H0 M/ ?
*/
2 @) k2 Z/ |0 V: }is
+ e4 f- ^3 Y& e$ ~: _( I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) T1 P: Z$ D2 _; u; U5 ado
. H& d0 k2 i% p# C/ J* Z- T2 }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ Q- o  J7 r1 C) Y8 i0 w9 T9 f        if current = @.Destination -- else return
& W9 C, j* K# G        then
; U; w; _) x. N- e7 p1 o2 A                @.Destination := void;. C* h# z1 p* G2 F3 X
                if @.occupied then0 Z0 |+ b* }0 F- V* O
                        part := @.cont;2 u4 Q6 R. h1 x9 h! G3 I
                        @.transpOrder := void;
/ @5 I  B( ^4 |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- l: @& I# A& j6 x3 L$ D, E$ g
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ ]& K4 P: w% k2 K
                        @.HasOrder := false;
  X3 K9 U/ l2 G% o* d                        @.DrivingHome := true;
8 m0 l2 u4 {5 D2 {6 l0 i                        rgManager.tryToStartTransOrder;# h. B. ]5 `% A& V: _& X! e3 G" Q
                        if @.Destination = void2 _! [; L& S% [; q
                        then -- no transport order for vehicle @( H  @5 v2 S! M( A# S5 s; j8 D/ r
                                @.Destination :=
) V9 g. a, {' i                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 t# C- R7 t5 R
                                newDirection(@);   # P1 G2 d0 U) f7 {
                                if @.Destination /= void then
1 p$ h9 b& D7 h( y. M/ o) g                                        @.Destination.NumReservation :=
, D$ M* m: X0 X6 @* s2 W                                        @.Destination.NumReservation + 1;; z6 S" _& \3 f1 H8 k+ A/ z
                                end;
* i$ \$ \, g: G3 L6 u7 N( U1 h                                @.CurrIcon := "drivingHome";
# I' j* E- i: i6 `1 i3 o                                @.DrivingHome := true;
/ q) P7 A  [6 X8 l( ^3 T7 v1 j                        end;
3 a: _9 n( c' c% S! Q4 W) d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* U& r+ x" b+ `% P) e2 K                        part := @.transpOrder;9 k/ n$ M/ Y% P) y
                        part.move(@);-- load part
4 e- u9 [0 _7 N& u# ]# v6 V                        @.CurrIcon := "load";
) R2 n3 F2 Z. [/ ?( K4 u* {                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 R+ U, a9 r; D0 c; w* e* b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! d1 y7 h& E' Q  |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) ^, }9 u2 T: A$ Q6 g4 ?7 E% s
                        if Row = -1 then -- since 70- G. E. Q5 o+ u* i
                                if lan=1 then2 X* W- O2 b8 [! V; l/ n
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," w, W" B8 l+ p1 e9 ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% w3 P! H1 G' Y+ M                                else
8 e0 h7 E  h9 T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. y: E$ A: ~1 [3 C2 q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  @  F- j( P3 U6 Z6 L. k                                end;( t: H+ C! F$ `& Z3 d) x
                        else
' V; U- W  m0 `3 A% Q8 J1 L                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# m- f) w- L2 M; |                        end;                        3 l* M0 K! u' h
                        newDirection(@);5 ?, L) m0 l* F2 d4 W
                        @.HasOrder := true;& w6 X$ d* b4 N* H' I, _
                end;4 ?" o# v1 n% [
        end;, i6 F, y6 _0 y  z- U
end;        -- of the method& D. [% b$ C% a+ h- r2 b1 G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   ?; D( m; G* B, ?) R- ]5 F

& G% Z1 \1 B* d' h* V3 \3 L/ s这是AGV_putin中arrive的method。
& R- _3 E& \( Q4 o% @$ [$ Q" c: W, x/ L0 a2 O) s5 p, R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 ?7 @3 {6 g7 }, i9 b5 c- l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 ~5 S4 \: K3 J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& p  [* X$ [: _- |3 _1 ?6 p. K# @$ c  g( K
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 O2 v0 ^( [/ K. Xif not move() then debug end! A. W$ {) w; q4 j) V8 P' S5 b' W! J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, U+ @4 a5 z6 L6 Q  [; Z+ }1 n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 W3 a, N% Q' f3 p
里面也有案例。  \! u2 W5 V) r* h0 _" y
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" H$ N2 s" X4 |7 ~9 O: v; n# r
( g7 ~  W+ n; [* t) ]* O& m1 B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& d% y: E6 w1 ?4 k. |+ \, t, C. V& ?" J; G* a5 C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   V4 t# |! f9 G
这是AGV_putin中arrive的method。
. Z2 c' Z( _! K$ y; M  K1 S2 B2 l. [3 V! _# y. t6 S& @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" t6 P* g/ e% Y7 x+ B' Z0 r5 ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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