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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 q, r3 A# S8 c/ e, m, f: z- F9 F
*/; S. ]7 r4 N# G9 r& ]5 R; r, N6 @
is' M; }8 R2 r( z& @" K. q' @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( ~: y  X. r% V1 Q* O
do0 p* V) ^+ t: F, X5 Z  P$ \. r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 a. S, u+ E9 Y: G  ?        if current = @.Destination -- else return$ t) X" [1 D. T4 h1 W0 _% a
        then. w8 ^) y8 n( Q' B: T
                @.Destination := void;
+ t6 q3 A* I- \, Z                if @.occupied then
, [( k0 ]4 F$ T9 ]" T, c                        part := @.cont;
+ H+ [; v: q- n5 B                        @.transpOrder := void;& H5 W" }4 h  F4 ^3 j5 a/ u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' ?0 [/ d+ l. P3 r) J                                @,root.eventcontroller.simTime);
  X; ?6 ]  |& ~9 o9 o                        @.HasOrder := false;4 E. z3 r0 i7 y$ u6 G1 A
                        @.DrivingHome := true;4 n! p- `" |9 p% D
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, F- V' J" e7 z2 e, i! z                        if @.Destination = void
* v. b( A: Y* V; l- Z% W7 [% o$ Y                        then -- no transport order for vehicle @
0 Z! D+ f. M/ v' k1 o                                @.Destination :=( ]4 C2 g' S) z- ?# ?* u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: C1 S. T% B3 c  g0 {                                newDirection(@);   
5 ^/ [2 f$ L5 e% t7 F' S7 ~; r                                if @.Destination /= void then+ w( G8 a4 B5 R! ]) Q6 i1 B4 p
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 |4 I( J+ C: }: p( f+ {+ L/ B( M                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 G  p- E' N! P* Y5 D                                end;) i! q9 q- U5 o* x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; M' f, g( s0 S, x( G                                @.DrivingHome := true;
5 O  Y7 A  @2 ]7 c                        end;
# ]" h, D, T7 G: |7 @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ w/ q! R$ j" o% f6 x, D$ [3 c                        part := @.transpOrder;* g8 f7 Z" A0 ?" {  [
                        part.move(@);-- load part
% n- Y# w, L5 c- m0 q! E                        @.CurrIcon := "load";
/ p3 q) v( n( b0 U" N4 b2 j8 i" Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;. S1 o- R+ x7 q- c* i7 j  Q0 e! A% z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% z' d) @6 v$ c2 o$ Z/ |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. u3 a  b* e% k$ `' U$ K) O
                        if Row = -1 then -- since 70
4 `3 d2 p$ V& s) I1 J9 V8 ~0 t                                if lan=1 then
9 p2 u9 E0 I4 z0 N+ p( x3 I+ K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, f6 e1 A2 t' r6 P, {; p5 n2 {
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, c. C, B$ _( b9 H                                else
: I5 z7 U+ c3 t( V" l8 }                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 K6 u- z+ t. {/ y9 N& J
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  J  U) R2 @1 y
                                end;0 a8 c* h1 ?1 k1 s
                        else2 Q( {: t" |; {+ g
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( S4 ]7 k7 R( U7 `5 e
                        end;                        ; f) c. D$ r2 ?4 t
                        newDirection(@);. n! D' e+ ?" I
                        @.HasOrder := true;
$ F0 e  B5 |) z" x                end;. {; ^0 x2 M: j" M
        end;; Q/ Z# A/ B( O
end;        -- of the method6 g+ U$ A+ k- W: ~; Q4 n* T7 T: X
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( E, }" w, G8 l5 ]
' ]9 B; r) V4 z( q1 @8 A' z
这是AGV_putin中arrive的method。& i7 b+ e- s: u
% E4 K. D+ X7 k0 O% B. U, X0 y5 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% S" [8 v' Z9 _9 V# H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: T" |0 N% K# {: d程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. o4 ^# W) Y7 n( G4 f# e+ t8 |  W; @6 z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 k; i/ }3 W" y: w
if not move() then debug end$ ]1 P" {! M& n, C: u; q0 }# K, d! P
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 A- B) r# M+ e# |2 [' ~plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- A6 [6 J; r4 W- ~' ]里面也有案例。+ ~" x; g7 h1 Q$ A
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: E8 ]% q4 U/ X: Q3 v- @" N, |3 Y' q, O2 T4 s8 p, p" e& y' `1 @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 A' W: e! ~2 v3 V7 {

- ?! f* v7 K# b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ C; Q; i$ ~( n
这是AGV_putin中arrive的method。: F9 J$ h9 n( Z/ }

) X" n2 ~6 X* d: ^* a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# r1 j* L; Q: n, k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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