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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 j1 `  R7 }- C( f/ o) J) {2 W: N
*/
% y  {, _2 [- Sis( Z/ D1 X( J& k: R" k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) L4 ^! P7 ~: X0 v3 ?: {; }do) g; X0 @0 o$ E% W/ B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- B/ Q# C8 G& K        if current = @.Destination -- else return/ |, t  w7 G. \) s
        then
+ Z( t' S' p+ L0 T& X  F                @.Destination := void;
" B9 }. d5 r* j+ Y9 Z, P                if @.occupied then
, J" Z/ y* `% G                        part := @.cont;
% O6 _; p' e. d4 f9 d                        @.transpOrder := void;
! C) @" f, S& e- s9 N                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. ~) ^& V8 p# P, i+ u; d                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 z- R: n/ p* h% V* {+ w" {, K4 o                        @.HasOrder := false;
# G( t! k! P) \/ d% K+ j                        @.DrivingHome := true;
2 F5 e! R$ @$ ^" q' b5 V                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# Z3 u, U5 _) V  s% Y" m                        if @.Destination = void1 ]" y4 r( _& l7 p3 k
                        then -- no transport order for vehicle @
; P4 N6 w) d6 k- f6 Y1 M                                @.Destination :=* M7 E3 P$ X9 }! G: D- Y+ h
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 [: j) Q$ V6 v7 I+ Q& f
                                newDirection(@);   4 F7 N# @" M1 E- o
                                if @.Destination /= void then. }/ J. K- J& Y! R
                                        @.Destination.NumReservation :=1 l$ O4 A4 L! [  U
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 d, {" ^/ K7 }                                end;
( ?9 V  w3 r. R( s2 |5 W2 V7 {, ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 }4 V; b7 }  e0 B7 R1 {- o
                                @.DrivingHome := true;
' }: m4 k5 e, z0 h) P5 B                        end;& k& w2 |; }& j) \: r3 }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, @- P, I& Q  C! l" i                        part := @.transpOrder;
1 B5 `& Y9 j2 f- l                        part.move(@);-- load part6 d4 H# \& t( X
                        @.CurrIcon := "load";
, Z) P& Y7 s% a% w9 G' s                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& {; U8 E  V% ^9 c$ V$ ^                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) b" e- k6 s% E. d
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. a) Z' [6 W1 O7 \& B                        if Row = -1 then -- since 70
5 S" Z, s2 B: o                                if lan=1 then
. E( A9 D% z7 V/ {$ O% c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- j# {8 z; A& C0 }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' H7 e6 M( y2 V8 y' b# e/ I                                else
4 b) E- D# [/ D7 X* I, F0 l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 E0 ^  |( c5 C+ Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " n3 O* d( `7 `9 q+ b
                                end;
  h( n. ?. B: d) d8 o+ ?                        else5 g4 P4 a1 c' a5 Z
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 Z& P4 @8 d+ C2 ~
                        end;                        + A& [5 u  O6 X  U, f
                        newDirection(@);
! E5 m5 {/ U! l/ e% h" H                        @.HasOrder := true;
" d( d3 V- M) C3 V' X                end;
- ^' s3 X5 P" E  L        end;
9 @6 [( I6 z% y- u; `* w% {end;        -- of the method
9 M) X7 t7 {1 o7 z1 b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 g  c- w. v* N+ I5 b
# v7 o( ^! ~- ^5 w+ X+ j# X7 u( L这是AGV_putin中arrive的method。
+ K8 g+ j: }8 P4 F2 \1 g+ ^1 g+ I$ E- M5 i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# R( K) a1 m' S# K0 A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 ?, {& n( u4 w7 @% z' W* t; v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 Z( S1 P! p" a$ l. [) l2 N+ @
7 K" g3 i$ |! ~" d. |0 H3 S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 X( F& y: M8 }. p7 L. [( Y" G  t8 v# xif not move() then debug end
4 j. H2 t* u: E/ e! b5 w  d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: A' n$ n6 o( aplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 h4 w! @" U& `; T+ M
里面也有案例。
) @4 O) H* k6 p9 S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。1 D( B# M6 \$ W! J. [

& [8 H6 N3 L# y6 U3 Y- D+ C$ J$ E& M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : H; U  A/ q! K! r! S8 Q

0 F, a8 O6 ^- y7 w  |; F那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" s/ v, I& `6 C9 ?: P这是AGV_putin中arrive的method。
& n8 f5 t* d: D5 z/ c) ]* H7 u+ |" u; Y" q$ T0 c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ a1 c# u' U8 a/ {( J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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