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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: A) X2 ], R, b6 ^% N*/2 H3 @# I- L5 A: _/ ~
is
* A4 V  A' w9 y4 X8 r  @1 k0 _2 V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ o6 i; [; M& o8 N
do  w2 z9 Q$ m8 b
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' u2 S6 s5 W% \
        if current = @.Destination -- else return( O9 u! M* n4 `) k4 M9 ]
        then' s+ E7 ^  J/ e* A
                @.Destination := void;
; t: A( V5 w, A+ X% ^2 i& D                if @.occupied then
' {! @1 H* x( p9 j                        part := @.cont;
: q+ ]% U; p' O  V5 u  ^                        @.transpOrder := void;
. c1 e! y& G1 X) S                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) o# y/ ^3 Q+ g7 V( `
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ X* h: R% d8 i! g5 m
                        @.HasOrder := false;
" F! Y1 z1 T$ k$ ^9 k                        @.DrivingHome := true;
2 T+ c. j3 U+ f# k. `6 C1 H                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 f* c( U, M/ T/ D( h
                        if @.Destination = void; n5 L# Q3 P" S, B. @/ v4 w
                        then -- no transport order for vehicle @
  X4 T: n) x2 g) Y4 V                                @.Destination :=4 L- K( K0 Q2 e2 q" h4 z( d
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 {6 c; e+ ^0 E
                                newDirection(@);   
3 r+ X0 a) c  g! w# ~                                if @.Destination /= void then1 W* \$ k$ W, Q' K( i; s+ b; e( q
                                        @.Destination.NumReservation :=6 L! E5 d& w% L6 K0 K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 h3 R9 A! @( g, e5 R( H4 M$ v                                end;  b+ g9 I( q) q  E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; [+ N8 u2 a& B# I0 x0 r8 l; t4 S+ y                                @.DrivingHome := true;
' J9 z" S! D  p" v1 k  C( O+ B. s                        end;/ l% v3 k4 W& [: J; I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) h' k& P, F! S+ C                        part := @.transpOrder;
$ [# T2 a0 ^3 n( g; q3 N; g7 w: s                        part.move(@);-- load part+ Y/ y" d* d2 I8 R3 P0 H
                        @.CurrIcon := "load";: ^* Y$ g4 d5 d
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. g- ~; N" K+ G; m/ C' {/ r+ H                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( ^' A8 F# }* Z3 i  T) [/ G4 h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 \. {. _. G1 e* P
                        if Row = -1 then -- since 70
. b  f( P6 ?' ]: z; G                                if lan=1 then) y" _1 C3 D+ [4 r4 a$ m, ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% u! [; \. k8 c7 E: a) z/ W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' |+ ~5 B' D9 \; s9 ~7 S0 R% a4 ]                                else$ u$ H# s+ [7 m& @5 g( E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! R. ?# ~( L# T% E+ C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# Z) u9 D& Y9 A; p% V2 ?- s7 Z" t                                end;
1 w: {* n) `( j% O; d                        else
- [4 ?7 A; Q7 _5 ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# @: B6 O: |3 K                        end;                       
5 j# Q1 }9 r/ D1 t$ T8 }! \6 d                        newDirection(@);
' C4 w% m( J1 g                        @.HasOrder := true;. b+ {4 P3 ?$ {
                end;& {- \# u- r& U  \  e0 ]$ Y
        end;
. V3 A4 R( K; O/ K; A& N' jend;        -- of the method3 f/ C$ W6 D% C; h  e- Y7 Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) b, a% E/ M0 L" w. X& W, {* J  @3 l7 f
这是AGV_putin中arrive的method。  W- I" X/ B% R$ A7 H# L! t
( [$ l  F9 t; l0 z" X+ ]5 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 q( c9 f- j1 u; I6 I' W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# b( \7 K. }2 f. s$ f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 k4 }* i3 m: s) V. Y: Q3 g

1 a* o" M" A. R( i6 x! S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: Z/ z' [' t/ ^( L2 xif not move() then debug end/ L! j! G, z: |' [3 l
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 S! m: {+ ?6 }. s2 c+ W; x: M6 @, r
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ X3 c% |- R* X
里面也有案例。. u8 V3 m. N- G: v, q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ L2 Q! i! ?) u
$ J4 C  `% t! X, C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 t3 \: `& L% N: o4 V- g
: f. v: d8 y0 E* P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. M: y4 R$ z2 _这是AGV_putin中arrive的method。- Y3 `, d, r8 T7 t0 O

% @& A5 a7 L, F- O$ O8 ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; W+ R$ E) e, @" C1 l* e# P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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