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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! N0 k8 W7 j" q! Q*/! Z- ~5 n9 }7 z* k; E
is1 w; X; q2 S* I: `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  s. }+ e0 @$ h) r- c+ H
do% Y7 o; J" [5 T% i/ b9 i* e  j5 h# ^7 [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 p, R/ D# z, G) g8 x3 D        if current = @.Destination -- else return$ }% V' j- {2 i* m# e3 P
        then
; W7 p0 E4 k4 N- e* \7 y) `                @.Destination := void;
% w: H& M6 R5 j. H                if @.occupied then
8 u7 \& b2 @9 t3 j$ f7 ^( V                        part := @.cont;$ E% M' b+ D; I, ~
                        @.transpOrder := void;
- s2 Y) y5 N' v. k0 }0 @, o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ k+ y, S# G8 L                                @,root.eventcontroller.simTime);5 B' c) S/ [; I2 m5 l  d4 R: |  x. f
                        @.HasOrder := false;* o# g8 \  T4 u
                        @.DrivingHome := true;
7 F1 I/ x, ~$ g0 L/ x% \                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% u+ I9 V% M, [                        if @.Destination = void( X$ ^( \1 E2 c' U% R' z* {# v
                        then -- no transport order for vehicle @
* J! ~1 `4 I+ n* n; q* Q; L                                @.Destination :=2 \- p* v* A& |5 g6 g6 V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 R. g% j+ g" x& @
                                newDirection(@);   4 k3 w' W2 a# ]; k8 g+ u: \
                                if @.Destination /= void then7 i1 O  `+ i) k" w- h6 z* S
                                        @.Destination.NumReservation :=) E" M4 b9 h1 q8 @0 g) W
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  ^" R+ R, s! m  g                                end;7 y" G' q4 u; K/ @
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 O) N# P9 U7 B5 }$ a! Z% X                                @.DrivingHome := true;
3 ^" N) T! i/ X2 T9 c* S7 g- K" u                        end;
; w7 d6 n. q, u( E/ c8 l4 {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ E! W7 y# J+ w+ g                        part := @.transpOrder;
  X. g7 H9 s" v6 K                        part.move(@);-- load part+ \( ?& \. r3 M0 f8 c
                        @.CurrIcon := "load";
) Z2 E& _/ O" @3 Y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ w# C0 @  e6 L- A4 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 E  ]2 o5 p( D7 @/ B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ X- J8 w' m0 m+ h# C$ k! ^
                        if Row = -1 then -- since 700 ^7 e7 _* `; `5 s$ X% G7 Q- c
                                if lan=1 then& o' t  \2 k- ]: X/ P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 o. r+ U0 \; q5 b4 Q1 B/ x                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 ~! M( \# c. R7 X3 Q8 y& U
                                else
: y* ^: l& J: k1 }! P. u& H  w                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' T" |' P, G' Z5 \; H5 s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" U3 c0 n- D; `$ R4 q                                end;' {$ d5 U* R# g. h- _
                        else2 ~# r0 h9 G" r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 U6 o2 T1 s8 {: p$ i# z                        end;                        7 k3 g2 f2 S6 s9 M" Z
                        newDirection(@);- f0 K% I5 m% \7 \, Z- @
                        @.HasOrder := true;
1 Q; \5 |0 o) e0 ~+ A" O                end;/ Y7 K9 i/ Y2 d  o( {% c0 [) c3 _! @) ?
        end;$ R4 i# C4 C+ W4 M! W4 z/ |5 |
end;        -- of the method
) O. z4 h4 t. F$ M# {: ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & X6 t; T6 Q/ R/ w7 @

6 K( ]+ q4 q5 |3 ~9 q6 y+ s这是AGV_putin中arrive的method。
  R" m+ @$ \8 N1 ~: H8 M4 Z
& Q. D3 ]5 p$ T+ s+ @当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 X' C5 x% o7 h6 f. `4 \) j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, L4 b! w$ G2 p0 l. V. X3 U. g- @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& p  [8 z" M" s9 L9 ^1 l

0 U+ P4 |% I; J) [2 }5 F另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. `5 f4 a3 |" ^' K9 ^4 Vif not move() then debug end3 G$ e' M& p  r! A8 B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! d- n( i: h, _$ p, l" S6 \# B4 _8 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
. ?0 q% b! J3 F6 Y5 ?  y里面也有案例。
+ J1 M7 B& V' X( {8 d7 t  u. U我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: v- o. A( m5 H' O

# s3 N$ P9 \* C+ z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 * d2 k5 A# X5 L2 j+ e# X8 F
# h2 B- @% z# ]5 W" }6 f
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ R0 ~! Y8 u- s1 x这是AGV_putin中arrive的method。
; \8 G* k3 f( X2 t( ]# _0 L* J" f% {4 S) T* ]6 ]7 d$ U; k. b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% ]  V" o4 c3 _- d9 J3 E3 z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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