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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 K1 U3 d& ^8 X
*/
9 o( R  L& i! W8 o$ q+ uis! [( \1 v# ?) A  R
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) t- T1 c" y/ L" T0 h/ z8 I0 ?
do6 h* m7 z5 w8 d8 j6 C  W9 r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% e- d  W2 r4 e; I2 F- `( ?6 n3 n: D3 }
        if current = @.Destination -- else return# R) @& U* ?/ n
        then
: g4 D& b2 ^8 d  }( P                @.Destination := void;
" M* L# {6 M& _4 D1 r4 B1 O                if @.occupied then
) y, u: ^" [' ^& F! s* R1 b                        part := @.cont;, `8 Z- Z' D7 [! m) o2 H4 S
                        @.transpOrder := void;! b% I, ]/ i% q: x8 Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; W1 d  p1 b  z: u. Z7 q, m/ B5 Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);, k4 z, X+ d( R! W* ?$ P
                        @.HasOrder := false;
  v: v: F& P5 j* `  E0 s                        @.DrivingHome := true;
( j5 e* T* j0 \& V$ O                        rgManager.tryToStartTransOrder;, ]4 C. t2 P5 I3 |9 n9 e+ \
                        if @.Destination = void
" d! \2 ?7 R3 y- Z, t$ [1 Q8 _2 N                        then -- no transport order for vehicle @
: }. z" {! e  c  P6 B: W- T                                @.Destination :=: v* Y6 ^' _/ v$ g( ]* c5 q
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' @( M! ]) y0 S% S  C                                newDirection(@);   
  E' J7 T) F* @. f  l/ g" i                                if @.Destination /= void then
# G/ V  ^( `6 t3 S3 T4 {! M0 i                                        @.Destination.NumReservation :=
/ j8 _: _8 _; k. B, d6 w/ H! l& F                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ `! g5 |# @9 P$ C6 o                                end;
! K4 @+ C4 L' \: q1 `                                @.CurrIcon := "drivingHome";& R6 F+ c5 A5 [! o! k, S
                                @.DrivingHome := true;
  R; [# e) L+ B# Q; D% V5 B                        end;
3 `# W; O  m2 e  M( E                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& R6 k7 w% q: V                        part := @.transpOrder;
! X. s) e/ `4 Z/ M8 g                        part.move(@);-- load part' Z9 U# b9 Q6 p% B/ ]) b% t
                        @.CurrIcon := "load";; O2 S* _+ y# E7 r( o+ V2 V* c" x6 |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" `+ D2 x' \% N9 V! d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 u+ o3 X. O3 y" k& p9 {. ?                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! G! ~1 b; F& Q2 h6 t  n                        if Row = -1 then -- since 70* V0 Z/ P8 {. T0 |
                                if lan=1 then+ R# l4 q% O- [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ u) N* ~6 j/ K5 G& n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" j6 r( t9 v% p2 s0 i                                else
" _- b( ^% I& q2 f, e6 [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ T. P9 K8 m6 G3 i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - F# n4 R0 Z* X$ ]& L5 M
                                end;
* |+ u8 q/ t4 k/ A- V% ^                        else( @9 C4 j5 P1 g1 v: u, i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 |$ F6 R' n7 M& a. @7 e  a7 e7 y
                        end;                        : v' R" i4 Q7 n8 J# B- s
                        newDirection(@);. D4 I( e$ f" i1 f2 A
                        @.HasOrder := true;. w7 y* E$ y" D, g
                end;+ H  k7 c$ }) H' r# X
        end;
) u9 s. j* x/ n6 ~3 cend;        -- of the method, U6 H* ^% s' c2 G5 E' y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - W: P/ ?/ A$ z! i9 f2 k' W& a

; L+ b$ Y  }/ K6 x; Q这是AGV_putin中arrive的method。
6 e9 o: H6 J# P& N) z2 B: B, s, K' H  ^+ k; T/ Y+ f1 M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. G8 _4 i6 C( H; E3 h) g
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' E% ]- b7 v0 V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
4 w4 ^5 \2 D2 X  p; V4 A3 n) f7 J/ D# ^$ O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 R7 K/ M) {! q7 t, T2 z$ o8 n9 {5 r& qif not move() then debug end
/ C& v& W+ }" L2 W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 ]+ \) [3 B; K1 ?+ c" }1 Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,! T) |* Y0 [, e7 S! C$ d
里面也有案例。: }- C% _4 u4 S2 b; I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 V" Y# z1 h- \$ l7 l# p' Q" H) _( @6 x% I$ d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 ]7 U! S7 f5 Y5 m8 r* w2 }- L1 X, j, K: J3 q6 m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' A( R# B1 I! y7 T
这是AGV_putin中arrive的method。+ u; P7 ?4 Q% k4 S" h

0 I: m1 w3 M! G' B$ ?& A# E* k+ @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 B* P" a6 r) c' ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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