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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! K: e  Q3 |5 J$ q. e. |*/
; ~- L: o  s- [* C4 I7 t+ Z! mis6 o2 w  E! F8 T- ^2 s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& C" Y$ \1 C5 i* P
do; m, \0 i$ J# T$ t7 p8 X: A) D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: l( _" a) @" s        if current = @.Destination -- else return
' \: }* s- |( |7 C  M' q; ~        then
: z0 Z$ W: H0 c                @.Destination := void;
3 `% |7 K' M5 m5 E                if @.occupied then" U: u. w4 o! M* s
                        part := @.cont;. e0 Y3 N* R" b# Z4 S- w
                        @.transpOrder := void;
4 b' _% G0 L+ j# m9 Z/ S                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% ]$ s6 w3 M0 O: n9 }) j6 {, B$ C                                @,root.eventcontroller.simTime);
. {; k+ \! V8 I% t0 B6 x                        @.HasOrder := false;
" o' G9 a1 Z$ L4 D2 O) E                        @.DrivingHome := true;
) k: I0 J% E" ^) X5 L2 {( w                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 m4 Q' J, ], c7 a6 H; q" [                        if @.Destination = void
& e) o' v. d& n/ m3 i' e                        then -- no transport order for vehicle @
" h% v2 l3 ~1 ]" i                                @.Destination :=
0 `9 c3 {- E1 \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# W" U7 _% ?6 u! c( F' I                                newDirection(@);   / B3 ?/ i* i7 ], M' I* \# ^! [& p4 j
                                if @.Destination /= void then
$ M7 H8 W0 l  v                                        @.Destination.NumReservation :=
! C) k9 h& ~8 _8 C: E& ?+ D                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ M4 r' _+ P2 K' \9 g" m7 O5 W
                                end;
+ `/ m' O" t0 R, N# y" S0 W# n                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 a9 G" {0 b. \3 B% [6 D. ~' W
                                @.DrivingHome := true;
" \$ y9 _( ]7 z9 ?                        end;
: A* f: B0 J6 M! m4 \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% Z2 Y0 E4 j  i* F( j                        part := @.transpOrder;+ C1 t% S+ t( S8 m
                        part.move(@);-- load part
! }% a% C% A" Q4 c4 L" _                        @.CurrIcon := "load";) {/ b3 t# ~" O) y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) C" K1 e: A( S& E& S0 t1 F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 i2 P% r, r: R0 _" Z7 F$ }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, c. l5 u& X6 ~/ Q& i6 m) N
                        if Row = -1 then -- since 70& U' }5 ]% |0 \6 {* O
                                if lan=1 then+ r3 c& U% q1 q1 ^: u9 m  C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; j! j, ?' ?  b4 _- [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  K, a) X9 l2 ^. a                                else/ t3 ^# r! c1 P# R% n
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 j! o& |! Y9 m8 N  z2 ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 @0 V4 R4 M. r2 a, H( U+ g  r                                end;5 Q; O. S# U# X9 p1 c4 N5 E6 Y
                        else% k) z1 j& Q2 i) \3 a( i
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 [& R. E8 @5 s: u8 r: [1 F6 Q                        end;                          m9 C' e! o! d  q
                        newDirection(@);- H" z0 O/ C( h# d  D* P# v# L8 N
                        @.HasOrder := true;7 u1 ], F# J$ P  S" X7 j3 k& p
                end;
" C: W* w  v9 p3 ^  d# u1 d        end;1 c2 v- n4 C; u4 ?8 s5 Q1 Z% z
end;        -- of the method" ?* C$ I. {& j, x- }7 p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) E4 |7 Y1 l( b

1 e$ ^! W& X: I, s这是AGV_putin中arrive的method。
; `; i, _& w- H0 `% M* }. ?3 \. J4 B; R. n: B. q, v& i! K1 x
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 m4 Y8 V5 B- e1 h# u/ w6 v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. ]* C* L& y9 d; ~; P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! i4 ~" ~, t" `7 A* ?/ G' ]+ W+ [5 H# [% J+ I  j2 i7 B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 w( d1 G& Y4 mif not move() then debug end
% D7 p- p' g" L/ @# u+ s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( j, D7 i+ k+ B8 g1 S- ?) E/ w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; k. N/ I. S; k里面也有案例。
% ^- m: `  o+ X+ H( x/ O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' `" p* H" p# ]6 K& |) h( r( K3 P
% ~" i8 H: e: w# d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 k5 O$ E3 \( f8 b" g3 D
1 D$ [$ u3 ?0 b% M5 O4 Y: S; {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , ]7 _! ]: r- x( r# z( E7 q
这是AGV_putin中arrive的method。5 w' b; \; n  Z

/ e( B- ^, ]2 v& L8 M3 M) ^: Q, w2 z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( N- @1 n& I( y2 |" T6 O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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