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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 x! H# o& {! u*/
; h1 G# x! Z7 gis3 M2 O' s! S% Z$ c8 j7 B& K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ ~5 y4 Q  e5 l- x) Z9 Ndo
& |3 M4 k# }! @* W( l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# T- I+ J  L4 K- U* J
        if current = @.Destination -- else return* }) b/ b- }: E6 P7 j9 f+ \
        then
( L. @% w* P; _. g                @.Destination := void;) Z- d! `# n$ `0 y
                if @.occupied then% c1 j) c) g1 Z' t/ j
                        part := @.cont;
4 K3 J" p9 {4 ]0 h: @0 @                        @.transpOrder := void;! m5 }4 W! r* u3 C& o* q3 l0 X4 n" B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  ]# Y+ ~, s  T3 x                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 y, ]$ U" F& \/ W6 b- Y                        @.HasOrder := false;
  ?3 _- j6 z1 _  p% o! G) n& ^                        @.DrivingHome := true;: K% e% K6 e$ g: u7 |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 f+ X8 {1 k: `* x5 U. @                        if @.Destination = void
6 @8 ]; p1 B: ?                        then -- no transport order for vehicle @- D' ^8 Z# {. _: b; |+ {; ~7 s
                                @.Destination :=0 n! c& f. t9 F( c; C) X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 X" A+ O4 Z; W% a& v0 L5 ]                                newDirection(@);   + m# `4 g  T# P* c
                                if @.Destination /= void then) W" k6 U5 `/ g/ y: R* }* `7 y- S
                                        @.Destination.NumReservation :=9 C6 l. p: ?7 R  ~" h0 [+ S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;/ q) D5 i# u' m* t9 N0 ^* g+ y% e
                                end;( Y: Q9 q, J6 @9 t* h% q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";; a7 O' B; A1 g- |! x. f0 W
                                @.DrivingHome := true;6 n- I4 a! A" h7 h9 E4 w
                        end;! J) L* g) {/ _1 e0 {& L8 O
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ ~& s7 @( x, R                        part := @.transpOrder;
- y& |- A, o3 d- w4 e: ~# O7 Y; ^                        part.move(@);-- load part$ l9 @5 g& ?" N9 {8 Z
                        @.CurrIcon := "load";
/ {" J6 j( Y/ O' Y$ r8 y# D                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ C2 ~6 k0 J4 p: ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 c" F2 f. d; f* F$ E                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 ^: _" H  f- \6 w! r1 S5 m) G4 g                        if Row = -1 then -- since 70( ]! |  D( e- t) t9 a
                                if lan=1 then
+ V$ `: N7 a: f* ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 Q% C: ]' U7 r5 m$ z/ P. g0 Q1 |
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ R4 B3 ]7 D: m0 O* K& F) `                                else
( c2 d+ [$ }" a7 U8 A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" R7 i" l) S* N6 t- e                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' T" |1 c1 {" R6 v0 q
                                end;6 p! O- H; N) \, I! P) Z
                        else" c% Y& D( Z* ]+ B0 K, c/ p) `( R# b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& g! q- Y" Y4 T% \                        end;                       
$ j* a; y) X6 [6 U                        newDirection(@);! B, Z: v9 E' d
                        @.HasOrder := true;
) ~6 B" t! k* |- e. m                end;
1 X5 v' F" v8 i( ]3 p' ?8 L2 b' m8 X        end;
* T+ F9 Q+ C3 fend;        -- of the method
0 D7 p5 h! n' E" F# k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 w, r( X' `! J
. `# V$ Y" B3 U! K
这是AGV_putin中arrive的method。' c* n& x  e: M; S! D

( W8 F1 u& a' a* z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( ^4 b( J" h1 p- E8 F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 t' Z' |7 o2 S5 m8 n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ s$ `! }+ [& Z% T: B: Q' F
0 U) n9 b: U3 S9 J$ _% o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% r; R0 {$ Q- ^- Z% F; [7 Hif not move() then debug end
* I( z; H6 r& a- q0 i9 s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. Q6 a8 I( ]* m# G5 S1 |0 C# mplant simulation中的free libraries有AGV模板,( T0 _# y& N' P- N
里面也有案例。
1 U  o% R1 c4 B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ ^% q( D3 g' C) S
0 T) Y: }# x- V! L" T我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - _7 k7 S/ Q0 x! \, n
% W& `3 K! T0 L) r: a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. |. y5 J8 w) b! z. H这是AGV_putin中arrive的method。
; W1 z' A, l; R6 M0 `" {6 ~) Q: C+ W6 L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) H! K1 A+ i6 A/ F
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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