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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, n& Q" {$ i- V5 _2 l- V6 Y$ i7 C*/& I1 k# ~* A2 A* Z0 j! y* b
is) Z' O2 P, M% C2 `  P6 C* T' y# S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 ^: @9 L# z! x
do3 ?0 v& p5 N) K
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; o9 M: k0 A" @: ^2 q% T
        if current = @.Destination -- else return; Q$ N- u2 o. S* @7 i5 A2 o) i$ G
        then
0 e; Q- }+ {7 [  X; s( z5 ]9 Z                @.Destination := void;
2 \* l% ?) k8 x                if @.occupied then
2 l  }  ~5 ?, G5 {% j$ c8 p  N0 `  M                        part := @.cont;1 @' Q! i$ x# }2 m4 N& o& G
                        @.transpOrder := void;
* R/ @! @* P: l                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 G9 V( K. r+ f% J6 m/ Y                                @,root.eventcontroller.simTime);6 o0 l- o, n& ]: I% ?
                        @.HasOrder := false;5 [6 `- _6 X+ _' m/ p. s' d, s" e! O1 E
                        @.DrivingHome := true;
  x  t  h7 X  B0 S, y3 f# K                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) \1 O9 v. x' |; }" Q                        if @.Destination = void
0 V. m4 m) @8 P# ~                        then -- no transport order for vehicle @
4 I  Q& P& |5 g) e                                @.Destination :=) q: }2 }* }& q8 |$ m9 c+ B6 X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' B# C1 _) J7 @8 l& `: T
                                newDirection(@);   ) x5 \3 W: b9 q% ~
                                if @.Destination /= void then( n% I9 T/ c+ W
                                        @.Destination.NumReservation :=
; d4 ?8 R  u+ @' w9 N' g                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 o3 D  r/ Q$ \* l- E8 a
                                end;9 D  j) m1 `& w" @" F
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- q6 `: W# M% f6 q, x1 V. d
                                @.DrivingHome := true;" I1 b* T5 @! H- `. \
                        end;$ W; [, ^# B7 n6 }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, I3 F7 R' C3 f7 E
                        part := @.transpOrder;
, Z# T! |9 Y$ N% }& V; Z6 }                        part.move(@);-- load part# O! D; |; T$ d$ O; v0 u
                        @.CurrIcon := "load";
3 ]; b* o# e  h' v6 v8 Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;- @* F+ R5 f8 j  b
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" A* S/ a" R' {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
2 o, G( E) i! X6 S7 g- U                        if Row = -1 then -- since 70
( L! {) B) r5 V( U5 z                                if lan=1 then2 L) t  Q; i$ v: Z2 e7 d4 Z+ X& S- {
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" ]3 T, W5 E3 U/ ], _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: R+ d7 X# o/ s* V: s                                else
+ U/ ^$ }$ e9 v% c3 B5 m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 T/ o* V# `7 e" O. j5 f                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& O  R) H2 B5 c( |- s1 b* U  g                                end;/ U+ A. e( A% y/ g8 ~9 W
                        else
3 n2 j+ R: @$ c. U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 x9 s* ^: \* F0 L' o, P  L/ f1 t                        end;                        4 p& G& y! Y; n
                        newDirection(@);/ ?) M* {# B3 h4 Y3 `$ T4 r
                        @.HasOrder := true;
6 z7 O( e6 R% c% [( Z3 e" t- z( j                end;
* o+ Y8 z1 y+ B) X3 X9 A% E* S6 h) m        end;0 ]# n! \2 A: r3 u; u
end;        -- of the method
3 Q* {! n  ]8 R* b5 B! s- l% F0 Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' P* p) ^: x& c8 |! a; a  X
% R% p. F/ z( p! W; R( E
这是AGV_putin中arrive的method。  ?# p! v, y8 W3 P
) @$ W/ L: s" ~1 P* _5 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 Y" ?. X! o# W
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( Z3 f5 w  R5 i2 w2 f& P, R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ B$ [7 R% M2 y2 }- I+ s
# }  j5 m  |  E% o" V& \+ [1 [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 A$ R: r! U, c) }  G( M. s/ i, j5 X
if not move() then debug end6 R) P7 H2 M0 D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! T, [5 r) B" [4 W) W. u
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 \: e! N" e( y' _) \4 s
里面也有案例。' |1 s0 @! a; J. t, q: I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# q5 i( [( {0 g+ g& ^
6 F: k; h% Z' t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 z7 J5 r# W, Y4 g2 o
  W, B5 d6 u/ N0 r1 `; Y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 l/ r6 x8 A& i5 k& [这是AGV_putin中arrive的method。, x6 I) A0 _" E6 F% g& W. ~
/ D1 e0 m) Q  \( u/ H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 N! O3 n: {9 v; _2 C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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