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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 u% w& U5 z& G9 ], Q* n*/
  h' k, N3 v: b% G/ M$ q9 b  N, ~is
' j; W+ L! u3 J# A        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 ^5 n/ N* M2 y) Y, L  o
do* l; i; d" n4 P" ^  E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% ?7 h3 r& L  Y        if current = @.Destination -- else return" h" H/ k6 d) C6 W5 E3 b3 Z4 d
        then; L6 c$ T: @* ?/ p7 e% ?
                @.Destination := void;
- T7 [/ H. n- ]; T7 r                if @.occupied then8 Q+ ^1 A( @4 p& d7 I7 G/ `5 P: P
                        part := @.cont;
8 W; D3 u" x  q                        @.transpOrder := void;0 a+ D  Q/ q# U0 n! ^
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* E) d4 G5 _/ M" z" p
                                @,root.eventcontroller.simTime);. l; n0 T# u$ C! q7 A7 f
                        @.HasOrder := false;2 s6 ^6 m# O9 H$ n- {
                        @.DrivingHome := true;
  W7 X3 j& `6 n) l( }9 A! `                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ e) G% p! ]9 F
                        if @.Destination = void, r9 L! G" S3 O; v7 y8 p3 D, I3 m
                        then -- no transport order for vehicle @
$ a! J  m& ^3 T3 z$ V4 N9 R( \                                @.Destination :=
: x+ ~0 r8 d$ {0 e7 x8 A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 Q2 z4 L8 i; o+ O0 [
                                newDirection(@);   9 P) w- S: ~1 J# ~$ G
                                if @.Destination /= void then
) o# x; Y' S2 r/ g' k& m                                        @.Destination.NumReservation :=% Y8 O' Q+ a0 A9 ~
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) E) u3 G0 |4 }2 P; |- |
                                end;( b( t5 k  `. i" e& R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( H, A9 [- R, N5 U" M; l
                                @.DrivingHome := true;, p+ H5 F1 `  M, g% m
                        end;
6 Y2 K& M' H4 m+ K2 T  H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ J& {6 i/ e8 S- G  ^& c& Z5 Z
                        part := @.transpOrder;
! }& _  N  s$ l4 R                        part.move(@);-- load part
4 d' g  R; i8 ]5 ?" _                        @.CurrIcon := "load";# B9 [) y( D0 P0 I9 U; @' X
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 f7 C; n9 G$ D4 X7 O. Z& C0 ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 e2 B8 O9 _; c1 `+ l                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, N6 {; L$ |; Z2 e* V/ Q
                        if Row = -1 then -- since 70
" x4 \8 k1 p9 j, ]! }                                if lan=1 then
, Z7 a/ ?4 ^; c" u+ f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\"")," |' D" P9 g/ j' T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! q6 H& T. `, z( C6 q& H
                                else3 e4 L6 ?* b8 g2 K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 H* x- w6 ?* O0 t! a, @0 P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , M+ ^5 z" {( r5 _# e
                                end;8 ]3 k0 G% p6 C$ U
                        else$ U9 C$ u. [4 |: Q+ \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, a1 j3 Q0 w8 o  S' x3 ~
                        end;                       
* A/ E( f. [. S# y( S                        newDirection(@);
3 s( h: ^# w+ m! ~( }                        @.HasOrder := true;1 m1 u6 T& O; x* J
                end;
0 ^7 g1 W/ u% ^. o9 X+ I        end;
* ~4 F# j; o- B4 yend;        -- of the method' I8 y) y; k, n/ K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 v0 c. T" I' l! ^% B$ f, s. c# c9 c9 |1 ^3 E- C
这是AGV_putin中arrive的method。& f+ K8 A& I% d# _  y+ X# U1 d, g
7 H3 F2 Q  }0 ?4 S* P- t# Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* S0 Q, N  C- o3 M3 B( P/ ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 d( _  t4 J6 {9 W0 l' z( \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 Y" h. c  O2 M9 c% H

, C- w" B2 ^: G1 A4 c  G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样2 f$ J" q/ H2 V, @) m9 J
if not move() then debug end
, d& [+ {. i$ y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! o" j4 c2 F% v* J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 D6 c1 `% ?3 Q
里面也有案例。$ }8 }5 y  Z/ ?- b4 \% \: `; I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 ^& D$ w4 ^- \3 h# W7 {  Z
* J) h5 d% c/ T" H( R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - R8 g, D% N  m8 F. b9 p# v4 H
5 f8 i7 v5 ]& ]+ }6 s  z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - O! U! _2 k1 L) Y9 G  W
这是AGV_putin中arrive的method。( C: ^9 e* V# o5 `* e. g  o

2 S2 t' a: \+ [/ J2 f; W; X3 K% o" K当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) t9 ^8 k7 D  Q- g8 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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