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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 T9 m5 E2 r4 z! x
*/
" l7 `! @( u1 V+ sis+ p: I: b3 F7 N* v, ^
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
& o" u6 r# C' N2 a/ K2 t+ u6 Ddo7 I  W1 }; c" t" }) {, H+ E0 C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: n  \8 X% L, X) w1 Q" c        if current = @.Destination -- else return
& B/ f' x; [7 m! l4 J# m        then
- t& D. e6 J; v, s( M6 q: b                @.Destination := void;$ }- Y" Q8 y/ G* K- |; p
                if @.occupied then
7 x: p9 U" k# E# |1 T                        part := @.cont;* D# j4 C+ w" n) O- h3 C$ x0 U3 Z* d
                        @.transpOrder := void;3 j8 F7 Y' E4 c! H
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& T( p9 _; [8 k
                                @,root.eventcontroller.simTime);
/ V! `3 p6 S& v8 @0 H6 k+ K* }                        @.HasOrder := false;
, y& C, N$ O9 h! q' W- R3 e0 B                        @.DrivingHome := true;( K& [; H1 F# n* A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 ?, ]7 N* |8 R, f, @; A                        if @.Destination = void9 I3 A7 {! t! V& ?! [
                        then -- no transport order for vehicle @/ y& `; E8 \2 q. I
                                @.Destination :=
3 e8 A, q9 L- ]3 u/ O* x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; V/ f2 c8 q. z' ]8 T) y
                                newDirection(@);   
" c/ U1 C6 B8 U( y                                if @.Destination /= void then$ Y( v0 @  \5 b$ g
                                        @.Destination.NumReservation :=
. o7 `. u% [# P7 _# e                                        @.Destination.NumReservation + 1;% c. j: x) {! v! u, V7 v: A
                                end;
' d! q/ s5 v+ s                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 |  e& `6 v2 U" O( z; Y
                                @.DrivingHome := true;0 K1 I% N% O( g9 n% V  l! K5 T
                        end;" l6 g; {& k( \" L! m' S
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 q: y3 Y/ z) B) |8 @3 M; R6 R
                        part := @.transpOrder;
5 \1 X6 a. N! j6 {& k                        part.move(@);-- load part
. {  d/ G% L8 ^% n7 i& y                        @.CurrIcon := "load";
- v) u& L3 F# v0 q( G                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 |/ Z; N, w$ J7 {& O; _1 {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, x$ T4 s* b4 ^! p8 Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 T- N7 c, A* m                        if Row = -1 then -- since 70
+ V! o/ R' u$ [3 m- X                                if lan=1 then
5 G+ m3 _  x/ ?' U                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  b1 r* s2 {- n- M  x& ?                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, b0 k* l/ C" [9 I1 F                                else
6 n9 i3 C. k) D" a$ l1 R                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- r9 {& g7 p( [* q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# |9 q' c( i' K) ]) R                                end;
8 v' U3 a# ]& O) m5 m; C- H* k5 Q                        else. ]( l* o. E% A2 w' V; A1 U, b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; c/ }! O- W* @3 h$ _
                        end;                       
& ^1 y: d5 I3 P, V+ ?' T                        newDirection(@);
+ o" ]& F( y: o% N                        @.HasOrder := true;
3 [0 w: s9 m- i3 z/ J0 `- Q                end;" V) E* G, P7 Z! S* b
        end;
9 y" F4 J% Q* J7 B7 q; F" O+ kend;        -- of the method5 g3 T; i3 k2 X. J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' t! `0 V6 o. {7 Q# `+ H
' ]( R# m, R# T2 l3 V% L这是AGV_putin中arrive的method。
! B# J  j) u$ e. J: S4 S* X  k& u* j+ k
5 U4 w0 V6 L* P当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 \1 i2 ^4 N2 _( o7 v  O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 G  n- h: b+ D+ e, w( e/ J" V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 E+ k. z- k7 N& v

$ y7 Z, a0 w7 f2 f8 ^另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 i8 h  }; E! J3 A) ^# k% H8 ~/ _if not move() then debug end
* M, G! z7 i" G0 o! T3 c2 X$ o* {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% G* S/ h5 T4 f$ k7 O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ N* S, `1 U" m/ v6 i0 G; e, y+ L里面也有案例。6 H4 ^" b$ |( `1 W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ C& @: V" B$ }( ~

2 F$ W: l7 u. \" H我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( A( R3 F! B. }' V
) J( M% d) k! R' r/ k
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 X# ~8 C1 I3 {
这是AGV_putin中arrive的method。+ J1 O# O' G$ a) ]! h

. r4 p5 j" l7 B) o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 Q. }% N  U! V1 ]1 Q2 {! Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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