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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; a+ A  p8 q8 l/ h*/" r, ?# q$ k/ B% n
is6 a* ~& H  G4 [& Y0 g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- R( a- [$ a5 Y) S! ydo& P5 I3 j0 l  M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: H% ^: A8 |, ^& i) o1 k7 ^6 E        if current = @.Destination -- else return% @+ E. V* }! L) Q- g
        then* N0 K- s0 D) t1 V  [
                @.Destination := void;
8 r, O' c. Y$ Z, S7 Y; X+ Y) R                if @.occupied then
; U: }* c( ^' o# y, ]) ?. \                        part := @.cont;
5 o+ O  k4 G9 [$ _. N" |                        @.transpOrder := void;
$ D1 G0 \5 u/ E5 Y# }! n+ @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ L( P% f7 E* Y9 \: u+ r% ?0 Z                                @,root.eventcontroller.simTime);
) {5 g+ m% I: E6 S) T/ N, ~/ u4 c: {                        @.HasOrder := false;# Z5 e. P! |7 T! j" _
                        @.DrivingHome := true;
6 z1 g6 T, {* T( P) {                        rgManager.tryToStartTransOrder;! j2 j# O9 {8 p' x/ b
                        if @.Destination = void
  G0 a0 }: e2 I' E* \                        then -- no transport order for vehicle @
( f* m% g1 c' k$ S. s8 C4 b                                @.Destination :=  X" r+ ^9 A/ \. V) n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' ?. [- x& Z- a* o& N                                newDirection(@);   8 D8 J( T6 o" H2 s8 d
                                if @.Destination /= void then
+ g6 \/ q' H6 [                                        @.Destination.NumReservation :=
( r' X+ N1 C8 u# a, O5 p+ k+ {                                        @.Destination.NumReservation + 1;% {7 B" {! j- g1 s) Y2 }
                                end;) l- m, ^2 u4 ], p3 H+ m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 z0 a- P) T( d. n- c8 ?9 t  L, l
                                @.DrivingHome := true;5 N% ]' d# M! ^! s% z6 v
                        end;) A6 T9 x& Z% h; h9 a* a  X$ D7 v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 ]& |& d7 h. D
                        part := @.transpOrder;" D( W( L' B: \. O: i' R( t6 o7 G
                        part.move(@);-- load part
# k% o, p' \# q5 P$ R                        @.CurrIcon := "load";
$ s, Z8 H3 f! S+ u# t1 y& \                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, o6 v$ v! r3 ]1 E+ _3 ]( S. O                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# a" s! F+ X" K9 N                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% M8 M' k5 B0 M+ F) V
                        if Row = -1 then -- since 702 \: _8 Y, A8 L- H: W
                                if lan=1 then
6 V% y; s$ |; X+ a# V7 \                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 g+ C' Z4 {) _  w% M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 K" C) w" ?4 t. |# j% R; {                                else
  A/ c# E8 u+ R' l. \1 d                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  I& h: a2 [3 \/ c8 ^0 C9 D, G
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- N" ?0 I( J, p! [                                end;
! z: k! C  J  o6 }( |: Q                        else
' X$ I# V. B; i                                @.Destination := assignLObj[1,row];: Y- F  Y6 p/ Z4 Z2 e
                        end;                        ; T: [/ Q4 J( L% g0 k: Q5 s. z
                        newDirection(@);
0 X8 n4 h* F7 _6 ]0 U6 |                        @.HasOrder := true;
; i( O3 [! F& P                end;. V6 Z9 S( f2 g) p4 `
        end;
5 A) a; q& c( \! @  S  {$ oend;        -- of the method
- o1 z* E8 q1 o4 F  G6 N5 }: [  l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 J% w( p6 r- h0 l* c6 N2 W1 z4 ~  u7 W
这是AGV_putin中arrive的method。
. M( j, q( |$ E* Q2 S/ h9 n/ G& _' d$ I! r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# Q6 L/ e5 F" W2 v8 R可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) G3 o" a( E5 ]' p, `程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ E$ @2 s) |' d) @" G1 _3 a/ p3 D

( |) u$ c+ l; u" G$ R. Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ c- S7 |- X( v' X4 l" M
if not move() then debug end
* ~" s9 _' |" s4 s0 d6 M! s# P$ s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 ?9 O6 T& b$ w) y3 E. g& P8 d( t- P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 g- R  Q. O0 @3 u( Y
里面也有案例。8 I9 _& W9 u8 F/ W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% K' _1 o: K" V6 \9 N3 c  u8 {; X$ [, m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . R" g" N6 i$ }8 i& `
+ N: S: B+ r, q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* C: H5 `0 I- ^1 O5 E. Q这是AGV_putin中arrive的method。
! q* s5 [5 ^6 g9 Z5 d# A" ^' p9 K- r8 \7 C. V# Q* Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" I9 I: m# q( f, C6 a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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