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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') h: s: d4 v: V* h
*/
# Q4 `9 m6 I$ H3 q0 R: a" \( K' [is
/ B' E& o$ [6 v4 }* Z8 D7 Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
0 ]) D% n% V5 F6 Vdo
1 P' |/ V4 T0 l. g        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' `7 }: B; C' D* ?. B$ a
        if current = @.Destination -- else return( b0 @* z' Z% I' y9 j
        then
% |  I: l8 a0 \* ]# R: F: O* L                @.Destination := void;
, s0 L$ e5 K. X+ I/ `  k6 z, H                if @.occupied then
! X5 I# h1 P& ]7 `9 o, @                        part := @.cont;
! B% e" ?$ g0 A& r                        @.transpOrder := void;
5 G! q* T% K. V( \3 @                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, z' N3 V: |- O+ m7 L( _2 ^                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 Y. k8 C7 u' j% \  j3 K                        @.HasOrder := false;5 w+ i5 s; L9 w, g
                        @.DrivingHome := true;$ t  t7 ]0 J4 K  @0 {' i$ {% P! \. ?
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, }6 p  s' K. j6 ]) A                        if @.Destination = void2 X! H( ?% }- o0 G' i2 f0 p
                        then -- no transport order for vehicle @: M1 ^. h- h0 @% x  \7 ^
                                @.Destination :=
( a: `' S0 K( z# @6 K; ^0 C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! Z6 N( x- ~  c! f                                newDirection(@);   
7 {4 u" d4 \/ W, y1 `3 y7 n                                if @.Destination /= void then$ H7 _  H3 ]+ X  x$ x' @+ e
                                        @.Destination.NumReservation :=
" H( B, P! C4 o. ~3 p                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 m. r+ T; Z+ U& Y9 k
                                end;
+ E% o' a3 I0 D; q9 u+ X                                @.CurrIcon := "drivingHome";# {9 H$ W( y6 j4 Q) @: Y
                                @.DrivingHome := true;9 D6 d5 M4 o$ z' }" L! @, C
                        end;
3 h( p$ b! z/ t7 M9 J7 Z+ E                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, D" L4 G3 T$ I  m' p2 E  m- \
                        part := @.transpOrder;
7 D  h: G' p9 x0 b  F" ~4 b! D                        part.move(@);-- load part( i+ k, e8 ~+ a
                        @.CurrIcon := "load";
$ x& f. F$ U+ E0 P# y                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 P. x9 \- b" Q6 _0 `) o( F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! n6 g/ {# o: Q2 [( N4 W  W6 ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) ^- x9 \$ t1 D) k' d                        if Row = -1 then -- since 70
4 J4 V% `, L% Y% y! V8 z6 b                                if lan=1 then
4 `+ y; Z: S* ~- ]# D3 b                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. @. }! R& x6 q! I+ j
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' T/ n% _2 X' N* Y$ F- r                                else& o+ `- K! I4 J5 i/ I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- S1 F) }2 ~& |                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' [, d+ W" W$ _, c                                end;
3 `* p7 h/ m0 q$ X: L( c2 k/ x                        else
- Z1 t% @& j2 D: f8 H9 G1 @# v                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ t# U# w  W* T  @                        end;                        5 g6 P+ o3 E$ {$ _' s( v: W
                        newDirection(@);5 F2 L9 k/ \5 W
                        @.HasOrder := true;( k6 K# U& c6 G" J  b; W
                end;
, A$ h. U6 D5 j% K: t/ \6 y$ O& ]        end;) \1 u4 S5 K& o5 C! T+ \! j2 h( @8 ^
end;        -- of the method
: Y1 `; O" I' x/ r/ U2 J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , ]% I$ L, A2 y3 ]+ b$ ?0 O/ n  U

& k6 @% S4 w5 s2 }# o  E这是AGV_putin中arrive的method。
3 ~8 \+ G3 y0 {" M6 D, ^; g
, T/ m, U8 N3 S/ f) z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  }& C! J& L& b! w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( X0 Q5 L  N: a1 O  C
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 r2 d+ ?' e% V% g! V
8 ~3 H4 k4 v0 R* V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( x1 C" N- G% Z9 ~! M  j
if not move() then debug end  ?" S7 \% {! @6 k! U6 e  G
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 |! n, X/ d+ k- z  I) O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 L: O* {4 `4 L里面也有案例。
4 V1 A9 E' j! @. `. o" M( N0 R1 O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# O) x/ w" a. L1 U3 i& ~* C5 K; `
/ N  u" t0 ^0 x* S0 r$ |. w我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   ?) E5 e& n( i6 @. |4 y

9 G; C" J& J4 u* L, P: `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " s, n# C% k: _% ^* P1 m( h6 }5 y
这是AGV_putin中arrive的method。% o- I4 T: s, {# y7 x+ @

* @& H% {( X3 \6 E# F& Z/ |当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  y9 \" v" V4 {2 x$ t* v' U另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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