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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 }, }' F/ w* O9 |  W( y*/7 |3 Y$ K- k0 Q  c
is+ n& z! W4 w5 e* X$ _5 w* y$ i
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% k. K( i! _6 n2 B; e
do# h4 ~: c) @: ?: m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 Y% {9 O& ^7 z: Z. n; ~# m; c
        if current = @.Destination -- else return
5 J/ g2 I  d" S8 `! p3 b. t. r4 m4 i        then
# _, @* V4 F. c; E# A                @.Destination := void;, F& [( ]  b7 E% L4 @
                if @.occupied then
3 [1 p1 q: U" O3 ^7 u                        part := @.cont;+ n9 i+ ^2 B* j4 n+ V# v8 K0 o
                        @.transpOrder := void;3 Y5 t; A3 a( |0 e% @: Y  Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* s- t. o% x: a9 l                                @,root.eventcontroller.simTime);9 h8 I2 [# F; B3 u! `
                        @.HasOrder := false;
7 I9 S3 }/ O7 s0 m  F$ k                        @.DrivingHome := true;* m. n+ ]. t, O9 M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* V/ L$ }( \1 x& Z/ O+ A; ^. e) I
                        if @.Destination = void
9 a: K& @/ |/ z                        then -- no transport order for vehicle @
8 G' N# ]* M& F1 o7 g- E                                @.Destination :=
7 t6 i" Z8 S# o0 w$ X0 q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# U, `4 c: f$ H& C! x9 b, o
                                newDirection(@);   ; i- J; }, c/ h& [1 z3 \, w# y
                                if @.Destination /= void then
5 c% O* ~# S- A0 x% T0 F                                        @.Destination.NumReservation :=" q- f) [  R  b: f2 ]7 j/ y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# D& O9 F4 ~+ W1 _! \5 J                                end;7 c; Z6 m2 C2 G" x2 X- l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ k1 x% j( h/ Q& F3 s
                                @.DrivingHome := true;
; G7 o: S5 v# G7 W3 ?! S7 x9 ?; [5 I                        end;
, n- S6 W# E. u; G7 F$ n6 d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 @7 C: P: Y* A! f3 b+ G! n                        part := @.transpOrder;& j: h% v: {, \  j; X
                        part.move(@);-- load part& G/ r* M: o" x+ h2 k, ]
                        @.CurrIcon := "load";
3 [6 V$ b1 M' G- D' R7 y$ h                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. W7 _# r' a) h  E; }0 T% N) Y; j; W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 D6 ~( ^2 J' O+ k: [! k! }2 M4 J: l                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# _% t4 j+ X/ W; l
                        if Row = -1 then -- since 70
+ q/ m5 W) f7 H2 X6 w1 Z. E+ y                                if lan=1 then5 r) C& C5 F- ~* ~5 ]$ W( N) s- @; p0 m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" E) \8 \/ M. [9 M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- I, _- R! ~. o$ @
                                else
  x( @/ i" ~8 H4 w9 C. d                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. d, A7 }$ Z* R/ S! ~6 B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ! j0 ?  \  ?) X8 T" S. k( Z! v
                                end;1 \+ Q2 ~# R% V. {5 f- `" e  b
                        else& N2 l4 z& E2 p& O$ }/ p/ ^+ S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" C* _2 ]; ]% `7 D; v                        end;                       
) _, p3 A, o; g: h$ M                        newDirection(@);
2 y, t$ m% Z' ^                        @.HasOrder := true;( p8 X/ m4 C( K
                end;% y" l$ F8 N  H: ?
        end;
6 f* a3 e" Q! }- nend;        -- of the method# V$ V9 q  p$ F" f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ E& D7 @6 U+ J& Y4 ], j: S" H! ^' u( y% q  y2 @
这是AGV_putin中arrive的method。& O, w) ^: {6 C& k8 L& ?) O1 h

- E2 n/ S  J' S/ e. i当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 f1 k& U& b$ t" P  {; i7 h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( f4 h* j1 Y2 m, o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) K4 e  _/ f1 P/ v3 e# g2 F, O) e2 b
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: t0 U- g6 p+ ^- M$ u3 j: d6 Sif not move() then debug end
$ H$ S/ Y& l. ?# T8 U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: u. O& u0 [4 I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& R2 J" D. {7 c* q里面也有案例。
- o* u: F- X0 y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ D4 p4 c- H( \

# }3 d9 c6 c, w% i4 b( }. Z) m* M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 [! g, C+ l  q( K! B
! T* B" ^& f( m) {( A' y+ G5 W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ }! s: t8 z  N2 U! X; N; H7 [2 i这是AGV_putin中arrive的method。
- O  Z" s6 O, C" Q
  v  ^6 ?. u% y$ X1 ?  L+ w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 t3 L: k( Q7 n. F% k+ O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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