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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
* _: [3 {! p- E$ ]*/
( H! x9 z' i: w1 uis
0 I$ ?8 s3 L9 Y! j2 v$ q        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 c& h% E  \- _/ S/ Z! fdo0 |  o" V3 c% h$ f" ^
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: Z- d* a: i" u0 n7 A' s. E
        if current = @.Destination -- else return
- d! I: E) _4 @  y* L. \2 w4 Y        then' b& ?3 ~# [( i1 q& F
                @.Destination := void;
8 G! ^2 a3 U8 ?7 U* F  p% b" D7 T                if @.occupied then
3 Q5 `$ X/ A* `0 Y+ ~- M                        part := @.cont;, _4 E% n: o  G6 l8 `- \! X
                        @.transpOrder := void;
+ b* R1 {3 k6 c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. e' m5 b; L0 B! c0 e6 M                                @,root.eventcontroller.simTime);$ o7 w8 Z9 H( o; _+ N  j/ |7 m4 ^7 a
                        @.HasOrder := false;& ^" C' s: F3 i2 N
                        @.DrivingHome := true;4 |6 O0 M( y7 ~. g& ]' X4 {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 I8 `- r. b- c1 ?
                        if @.Destination = void
( t% L- ^0 N  e6 H% n                        then -- no transport order for vehicle @8 m3 u  J  C$ e/ O. R  I
                                @.Destination :=2 ]: C; s) R: M$ m' E* U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 [! X; j" @' }/ |                                newDirection(@);   8 y  \1 Z' w# h) |- a4 u" P
                                if @.Destination /= void then* Z- _0 y4 k* {4 E1 E
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 D# l# y3 ~0 v/ `3 N/ b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 {; ^+ |$ U! q, E                                end;
, ?0 E2 M; c& F$ ~3 ?/ P- @: |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) D% {" T) t6 \* x1 y                                @.DrivingHome := true;) F6 G$ }5 h( z9 w+ u! f
                        end;* N6 ?  ~# G4 J' u7 x
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  [' [( I/ x' |+ L3 [
                        part := @.transpOrder;
- P: F: V7 h9 D, s% |6 S                        part.move(@);-- load part
1 x( m" m! D0 v; |                        @.CurrIcon := "load";, ?/ s: K5 I5 i4 R. |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 p, M  U! k1 d& d1 e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, P. ]2 a1 x- g3 D- M7 a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# z  y$ j9 D! M8 o
                        if Row = -1 then -- since 70
: F# K) U" v- M( U5 M8 o" e3 @                                if lan=1 then. `9 g; O6 G1 K4 Z+ @& I0 ?1 Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) E4 L, o4 x- ]4 k- ?% j( f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# ~' d$ B6 ^" I3 y. g* {                                else/ W5 Q1 O$ i. V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 I4 @8 R9 M* r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ w! [! k" \- F
                                end;9 q. i1 D( o1 o4 ~+ P5 F) H$ @1 v
                        else( W( n  `, Z1 ?6 g! K% Z' ^
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# Z1 A6 A/ k; X2 X- e' }+ y
                        end;                        $ b) a1 I0 _; P# F# A
                        newDirection(@);
( {: o  h( S( L* U4 Q, p                        @.HasOrder := true;. y/ J, h5 m) X/ Z5 i1 J
                end;
6 l3 Q4 \: I: K4 U9 g7 e; I- p) X        end;
7 i8 _0 c1 _( ]7 ^  e0 Jend;        -- of the method
  G1 B. C5 v7 @% w) M/ T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
8 t  H- `6 X3 a$ F: ?' W6 N8 \  ?3 t* k" j6 Y# l4 w
这是AGV_putin中arrive的method。
' F$ X3 O8 q# C$ X: @" L& \; U  b3 H5 o4 K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* k! y/ ?/ z* ]" c7 b6 y/ o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, v. D% M- R: \/ K# H! |& E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ Q+ _+ a6 s, y5 k3 N! N. ]2 r6 b% _
+ c4 p2 g  b8 G1 {, N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& T+ x& Y! {& l6 w
if not move() then debug end. y% L" K; E$ P( I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" |6 M) Y6 u# h+ n8 m1 m( y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 `  ]# ?) d1 V; l里面也有案例。6 W* ]1 P5 w% M: t0 L: R9 N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 E" d" h5 w' ~" ]* P+ Z$ ~

* i* N0 |% A: Y: ]. L) E4 B2 H7 W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 L3 U( c- j: i( _
$ G" f0 f5 E( s5 n' |& a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. w  ?7 e9 d. m4 s+ Y$ a这是AGV_putin中arrive的method。
' z4 E) l+ N  [  v' x/ G8 c. D& [1 t3 s; ]8 j2 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" v( e- [2 c9 q5 r
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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