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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. n# K" U; W* T*/0 q' k5 j6 n, b2 Q+ r0 t! }
is
* x/ |+ J" u$ s1 b8 [3 H- R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! ~2 d% q  m- u& Y& i7 H3 s
do
- I1 ]3 |+ i3 F  G& @5 w- z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- B, A; I' g" A5 r        if current = @.Destination -- else return8 s6 s) v* d# ?# m3 ?" T" C+ C" u2 T
        then% V& R7 Y* ~) o6 K# n! k' D4 S8 S4 }
                @.Destination := void;, _( o/ Z& H: Q: F9 `. x' S4 r5 [
                if @.occupied then& U' c& q3 _3 U( E1 _+ r$ b
                        part := @.cont;1 P9 M: z- |2 Q8 [
                        @.transpOrder := void;$ I" v  U* `1 C( [/ M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- }- Z" T% v7 S0 k& h                                @,root.eventcontroller.simTime);* B- \/ T: U6 u: c
                        @.HasOrder := false;6 }6 h3 V- I0 N
                        @.DrivingHome := true;, _0 a* Q% S3 j5 V/ r, Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% H1 h+ {- w( P$ [. Q# x                        if @.Destination = void: y3 @: u4 h2 U2 t
                        then -- no transport order for vehicle @0 O5 w: I( g! i4 ?
                                @.Destination :=0 B+ [# O1 u" q) Z& P: F0 w% H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ Z  |& |" Q/ P# l! T                                newDirection(@);   
8 x$ b1 J- J" Y; K5 G) H                                if @.Destination /= void then" `' T0 k' K0 ~0 G# G1 P$ R
                                        @.Destination.NumReservation :=5 N4 H4 z5 y. |% R( S% h5 q0 T
                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ |4 l- w$ C8 F) j3 ~
                                end;
/ H9 P1 o  F. V                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& N0 e( I- m* `                                @.DrivingHome := true;
) }  m* T% F+ y3 F                        end;
6 B- V: b8 x7 i# Z8 x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& B  o/ M& w  n- S, G% y0 U
                        part := @.transpOrder;
3 H& Y5 H2 U. `8 L! B+ @( z                        part.move(@);-- load part! r( A' l: ~& L' X4 c. |
                        @.CurrIcon := "load";
" r. D; i8 Q6 h) H+ y/ T                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 P  q# `/ X0 _* `                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ Y* W6 |8 k$ x( b' G: @+ V0 e6 j  B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* T- S. z3 b. K# G
                        if Row = -1 then -- since 707 h0 P) x# F$ ?; y# J
                                if lan=1 then5 q( j9 n" v- G5 w9 R7 F; w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! b( S, G, B" H9 T8 f0 T$ g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 ?; x2 V1 u/ \  v& N2 w8 y! z; S
                                else2 F- k( ]0 Y7 ]$ Q! V( {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- |& Y! X3 n5 I5 M- B/ e/ Y# B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! ~% E( E3 Q+ n; C  P- D                                end;/ b" a' L# \, N9 b9 ?3 @: Q1 A8 y
                        else2 `. @9 K; H+ f/ ~1 a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 P+ `' O* y- h& O                        end;                        * r" m% k( y$ M  m/ V" h
                        newDirection(@);
/ c  x9 i' L: t                        @.HasOrder := true;
$ T0 q$ `9 T. k6 x4 M& z+ I6 S                end;2 ?; S  ?% u; L& `' G
        end;
' [" v* z3 {  _4 b: v: @; Pend;        -- of the method
. r5 f) ~# p& S0 k" M7 e% T0 C6 N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; U! h( H1 H6 E/ W* A
, \5 c# g2 P0 t
这是AGV_putin中arrive的method。$ i; ]1 M# B! u# ~* M3 n6 b' O
+ w$ w, J- \' f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* ~% A: I2 J& @# M% h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& `$ w# I$ o8 O6 n' p( k6 o& ]
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. l( D( L6 T  _5 x8 q/ M
3 T$ _' x) F1 r$ ~; l8 r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 U& g. D8 r# m. \2 G. c
if not move() then debug end. K( H! V: T3 e: u1 z6 F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 c8 f' ^2 R4 Y; Q$ C, Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,4 q- m! J* {7 I) V( E( e8 m
里面也有案例。
; B% G+ y3 ?: I# w  ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( f! s& q( c+ ]+ A. ^) B

6 k  l0 c& M8 r5 A& ~+ f我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 {' z" s# o. U% j3 D
# k; u8 X+ {3 `% P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ G* P! t. D3 i) y这是AGV_putin中arrive的method。
" G& ]. L, v, e; i
* u$ e9 U7 G' J当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* t( \# K" W2 b- z) q9 \, b4 ~
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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