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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', M- `- g& n; R8 S6 f7 Z, v
*/
: W, ~* O  B* |% m6 O+ ~is2 R9 K- ^' I* T" K3 I, q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* r- W  i& x  k
do
% B$ Y6 t4 ?' p9 ?. b$ H; ~' p0 H7 H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! O4 i, y( z8 L/ Z: r( J5 g* ~
        if current = @.Destination -- else return
8 E( G8 }+ v2 Z/ J: q        then" Z' t# t( l7 G+ z! z* z
                @.Destination := void;5 k- [6 |1 V6 Y( v
                if @.occupied then
  m2 \" l4 b. x                        part := @.cont;
& s  |0 l5 z) d0 [2 _0 Q* [) t& v, T                        @.transpOrder := void;& b8 ?7 L+ n2 S1 Q3 R$ ?# F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# j) F" d+ w  k% `" H
                                @,root.eventcontroller.simTime);
, ^( ?; t$ r1 t, i                        @.HasOrder := false;  M9 L- a& p# B" q7 n4 P0 L
                        @.DrivingHome := true;* q; u+ ?# r; x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 L4 o' G. h/ D& S( d                        if @.Destination = void1 P5 q" t* J7 @$ B( S
                        then -- no transport order for vehicle @; q5 {+ q/ {+ L3 X0 Z* \
                                @.Destination :=" R! d% w8 a! t! l; G8 M+ E
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" Z3 O! n2 U5 v; Q' U- i                                newDirection(@);   ; P; d" ~- G. |- w
                                if @.Destination /= void then
9 W1 D- P! G* g, V4 Z& a/ r                                        @.Destination.NumReservation :=6 Y  l; M; ]8 L6 m' N$ g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# q% h* j2 S9 z% M. I
                                end;1 {& ]6 D& q; f! N5 T, b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" X( a$ ^- a3 o8 j, p8 Y
                                @.DrivingHome := true;" b( J& @' z6 e' U- A. {
                        end;
, ~$ h1 k  G5 b8 d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- N( U& ?/ d. b' t
                        part := @.transpOrder;7 B6 n, {& S  d/ T
                        part.move(@);-- load part
  u# p# a; O3 R  L% D# D                        @.CurrIcon := "load";
8 u" k8 t: i+ Y# \6 H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( M/ m, O% C/ K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 G: y! K! C; z  V" A0 d; B                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& E0 N1 m  l' X; ~
                        if Row = -1 then -- since 70  ]# y6 ~* f9 _, n4 F! k
                                if lan=1 then. O( {8 K" K1 Z- O# x& M! z2 E
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  x, r& \7 u4 x" ~# Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; Y( `. N% a) U5 o/ O6 g; n
                                else
/ Z1 Z* Z. v  D6 ?8 s, O1 F                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& M4 T" }! p2 C- A8 C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% z$ Z8 F- V. G4 {& N" Z                                end;5 }, S9 E, n$ d, k" P; X
                        else
- F0 R8 {% M* q/ a6 e. E5 Z( {                                @.Destination := assignLObj[1,row];- B, x7 B) k7 I0 f8 ]8 G
                        end;                        3 X0 d1 T) R+ n+ W5 ^3 y
                        newDirection(@);
, e" v, F) |8 H' j1 l# @# p                        @.HasOrder := true;
7 V5 K  n1 x8 Q/ s# U( Z8 x                end;5 k3 @$ ]& @5 m  t9 p' M
        end;
/ V% d, s* M% k* Q. i! rend;        -- of the method
1 N! r1 F$ i5 S4 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ S5 P$ B7 A! N, ?. ^6 s" q. Y( h7 Q. p0 _& T! K
这是AGV_putin中arrive的method。
: R: G- h0 }. o/ x1 ?6 }
, w3 P* _  k6 ]9 ]# B6 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,' g; o7 ~, V5 S% s0 O' f5 h2 p' n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; P6 P) M+ z$ T" G- {6 B5 e! Z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* n, R6 W1 E5 J1 s* D5 ?! @
9 H1 F5 V0 \! `, s6 J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 E( ~; q3 d9 ?" Y& o+ N' z& M) M
if not move() then debug end
. m( l' x$ ]' o6 e, G2 {6 U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 P$ _1 q1 ^, b5 Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,& z) x$ w0 D* o" F
里面也有案例。
9 J: ~+ r( p6 v我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. H% R& w3 p( V1 H- V9 }8 F. _1 J' \- a' g" m4 F5 V6 N. t
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ @! d4 C2 t5 P
0 C8 m; q7 U7 e5 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 W1 L$ t. m) l8 }, U
这是AGV_putin中arrive的method。8 N9 r  S" P1 s" J$ O: {
0 F0 X+ W. T% Z2 n" M7 Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! o) z' j2 E, V; C( ?' k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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