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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 l* T& L8 m: q- J1 j, Z) A
*/* d( ~3 V! b/ l! e5 q0 x/ a
is1 @; s$ U0 w. F5 F! G
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" z& c; Y5 R/ t* C8 G0 d0 W: K- F
do
# ?% ^! }# L' M! K+ V4 M' a        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% g: d6 ~" K+ e  h* B1 t- X        if current = @.Destination -- else return  q+ L) T% {, @' t2 f
        then2 q3 i; _  ~# R- |1 j1 P
                @.Destination := void;  q. H" z4 ~4 m# B/ b/ B
                if @.occupied then
8 D+ G8 I* o& S+ T8 f0 [" y                        part := @.cont;
# F9 ]9 ^( l4 ^8 F( J" W                        @.transpOrder := void;. a0 W( `) W. g6 E1 c' A2 V$ n1 ]& s
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; f; v! g" s. `0 y, ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
" Z( s5 G/ q* e( x9 H/ w                        @.HasOrder := false;
$ N$ t) G5 h. V2 {                        @.DrivingHome := true;1 I% }& w% m$ O( H2 l% X
                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 b% c( u: X. X' X7 \
                        if @.Destination = void
2 A, w. A, W" A5 O  w# h- z  r& v                        then -- no transport order for vehicle @
3 `9 t& J0 H' A/ s                                @.Destination :=6 _! U7 \  ^* U! U) I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" O7 }0 A5 T0 ^* h1 X$ ^                                newDirection(@);   : e% q6 ^, X& c
                                if @.Destination /= void then: S3 B' u7 E7 O8 K5 p: L
                                        @.Destination.NumReservation :=. D1 X' a3 I( d3 w# J- {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( d& v: H1 T: z3 d3 I; n                                end;
' }# I! `+ z9 \8 X$ }/ C! I8 e                                @.CurrIcon := "drivingHome";% w( g% i# L4 Y+ ^
                                @.DrivingHome := true;( `3 L; w7 L) {) ?% ~5 B" U0 s
                        end;
+ l) U& c. X/ _4 t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 s1 q' p  L/ a, a1 E
                        part := @.transpOrder;+ _4 m6 O' B3 v+ R5 n# b
                        part.move(@);-- load part  H. D. n2 d% a/ B
                        @.CurrIcon := "load";
; G$ ~# h. g" t6 u                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ n$ f4 c8 I! v0 x                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" e: }; m5 U6 |7 v7 \. R                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 c3 b  K& y% L5 v5 M; y5 X5 |2 L                        if Row = -1 then -- since 70
0 E2 n6 b2 \* }/ a7 d& U                                if lan=1 then
9 X4 p5 W1 D! s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),* k) j: e3 D) w* v9 g, e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, S. F- b7 ]; O3 c. p# f7 T( b
                                else
9 R- Q  q% c/ i# r' C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' `4 ~% a( x2 m7 N
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ o/ ?. N! L8 Z+ d) ~' i                                end;
; u8 R$ U) V+ }                        else/ k  [# K& v9 \7 Q
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 j" j: [# ?: ?! V
                        end;                       
) j& Y9 @/ b; I0 |                        newDirection(@);
3 @- ]+ O* _( d                        @.HasOrder := true;
+ `. y9 T0 Y, z$ R2 L2 r                end;
8 C+ O* N8 |4 c; D        end;
, @( s8 U9 V( `( n. u: Aend;        -- of the method
; ~3 }7 d% n. H$ {) f* w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, H$ S! Y- X$ x6 n9 G
8 g- O# c# K1 i% r这是AGV_putin中arrive的method。
- O. \9 Y2 S6 ]3 D  J( _/ U  i: ^* Q/ |4 C9 ~, f  O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( w* d, g+ s2 {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ e2 B  i# c' ^& i- K+ K$ J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ ]/ C# }5 D7 }9 J7 w% V5 k$ W& E/ z; Z- @: F$ y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& u) ~3 C& c- g: b( Y; W
if not move() then debug end4 [8 Z$ }, t. ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, v5 D: K. e% T; f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
" F( K; y7 ]  B  B里面也有案例。
8 r; o* G1 f/ F我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& G. S/ Z6 l9 I7 _* ?+ K2 Y9 I4 _& d5 F5 H6 G/ N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 O0 I" k, h' ~) i* m* U4 e( \# [9 c% E* K& a# t. z# |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 2 B9 m/ m0 U8 [+ Q3 p( G: x7 a
这是AGV_putin中arrive的method。7 \5 m6 E" g) _0 r" E4 h
! [/ S1 x  X7 l% u8 p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( S" p9 ]; x7 I3 A: y+ l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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