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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 s4 a& R" H/ \/ ?; r/ p+ _
*/
0 {5 E) }% d- Q9 j$ f2 zis" g% K) f* d& T5 \* [2 I1 b+ R
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. f, w. F+ b/ r7 m7 P$ Q2 z  t0 G8 U
do
3 o' C; X* ?1 S0 c+ H" ~        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 p1 S0 s; l* b1 c& V1 J
        if current = @.Destination -- else return
% ?: A5 e- r) q6 t8 ~+ Y        then/ k2 b! u: G" G0 c3 h; i
                @.Destination := void;2 v  D6 v0 o6 \$ h( ^6 M- ]+ \5 b
                if @.occupied then0 K" e( C8 ^1 z) D
                        part := @.cont;
# R: S/ X" E7 S. x                        @.transpOrder := void;
) o- T" z# d' X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 z: `& w1 V, e6 X# W
                                @,root.eventcontroller.simTime);" C" T, ^" k$ Z8 N7 l$ b" d7 p
                        @.HasOrder := false;
4 g5 W$ z' v" b# }                        @.DrivingHome := true;
6 t3 m+ \- c- h, x, U( x; b$ K                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 ~2 d  }/ c0 I; v& K" a1 h                        if @.Destination = void
. w& C; W8 e3 B0 k! [$ ]                        then -- no transport order for vehicle @( i( r* b9 Y0 y" w! i3 s' _
                                @.Destination :=& W3 v6 q- ]! _4 W) I$ G
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; e- T2 A0 v1 r% `& |+ \2 u( Q
                                newDirection(@);   / c: w' e6 T2 T3 `# i
                                if @.Destination /= void then
" P' H6 Z& ~: O  Q* U) [                                        @.Destination.NumReservation :=
, i- M! c5 p- F3 k7 w                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 p8 k% ?% B+ k% N6 M
                                end;
2 @$ c( T4 m# o- [8 Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! P) v$ z1 u/ p! c! z: O/ F/ X                                @.DrivingHome := true;' ?. f3 y  R% ]( C/ i5 j6 j' ?6 B
                        end;1 r/ l4 Z0 j* O, u# n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- d% `/ m# S  @4 _: y                        part := @.transpOrder;" w, V4 m9 k8 b8 v8 A5 J
                        part.move(@);-- load part" w0 W/ h6 s( J1 B  q( X
                        @.CurrIcon := "load";
$ ], t: ]$ l7 F  L( L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 [* }1 d% x/ k5 G                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; g  R- p7 D2 J1 W. f! j* F- n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! b& p1 ^( d9 }- A% Y; I
                        if Row = -1 then -- since 70
5 ~6 V7 z1 F8 B+ Y! T                                if lan=1 then- X& g9 m# I. Z% o! Q* A  a/ H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, e0 |; k% B$ y3 ^; E! P. r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! I& a& r, G0 Y  ]                                else, x* C$ o" p3 w5 U+ J
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" p, f" Z0 s" ^; @% _( o; U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) |8 C7 X- j8 q9 E; K7 P9 c6 k% f0 h                                end;
" x. n3 l1 w# \3 Y) [0 m                        else
* q% E4 Z( V, {! N( \5 S" I2 L* v                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' g9 G5 I; m2 I' u! k/ T                        end;                       
, V$ n5 \2 a0 I' Y% v, l                        newDirection(@);9 J. L7 X; n9 Q. Z( e2 q
                        @.HasOrder := true;
1 z: v+ k! w" v+ V/ h& I                end;
9 b; v$ q/ Z7 e* g        end;
: C0 J/ z6 x4 Mend;        -- of the method
0 X" S9 w. G4 A) Z- R! ^9 g
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 r$ d" f% O; V; L

2 K& K& @! G- I+ r这是AGV_putin中arrive的method。- p9 X* A2 A( D% f! I( z, D$ K
* N. w1 Z8 K3 I7 K, i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,  n& [" h) z; o. Y7 C# ~; B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; d: i& E2 d: k2 m: u( i2 h: X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) N) `  }8 g- \; i; j. `: E  O# {( ]; H  B# I1 S6 A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. s, n$ m5 D$ I
if not move() then debug end
1 A- e, i3 S$ }* ~5 c7 N2 P9 Z9 F4 ~3 C2 O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ g$ M0 V2 b" Y5 A1 F8 N$ n9 c5 T# F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- [% @  {4 F( D- P
里面也有案例。
+ T- u/ s' o5 ]  ]2 E+ H+ L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ ^& `. g& n3 u8 T3 M! Z# W
/ w6 A( G$ q  Q7 M4 `: u3 k我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& h5 U' e8 Y7 \% T
5 H7 U- {% d9 m( v0 i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + W- H' C& p: [; i/ [/ Q3 o' Y. X) z
这是AGV_putin中arrive的method。
3 n3 G$ a* A* G' ^; |0 w7 ~: g! o/ c0 i. @. I% A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ k8 r* O$ U( h9 z$ k7 y; f$ V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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