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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ Z: v9 h) f- p2 p& t! e
*/6 G2 Y' H6 w3 r, @" F. n, k
is1 P1 b: g& F3 ?7 f& o) m% e- X4 X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 J6 {, w* }8 L# G7 ]+ M' G) gdo# |1 ~5 a. E; w, u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  l' w3 q0 D, R9 w        if current = @.Destination -- else return
/ ^: a& a6 C& q        then
, h% m* {; Y, |                @.Destination := void;
4 W6 \0 K2 E! P  o" g: j                if @.occupied then  F, C+ s# O5 `( U! u
                        part := @.cont;
! i/ C- ]1 [) I  ?$ j, D                        @.transpOrder := void;& o! s6 T& V' l5 M. R& k3 B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( q$ d4 s( W# o0 B; r# W: _8 @4 ]                                @,root.eventcontroller.simTime);. [# q& W- ^; |* I
                        @.HasOrder := false;
4 h; ]* Z- O. }7 i0 ^5 q                        @.DrivingHome := true;
# c6 x# z' ?& \% \. O, g$ C                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 B4 t! X+ Y- s' R/ t                        if @.Destination = void- W6 d8 z. `/ u, O! S" H
                        then -- no transport order for vehicle @$ N5 Y5 C; b9 Y8 Z
                                @.Destination :=
) r, R3 m, s& H. _& b+ ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* L  M$ t/ g2 F, S
                                newDirection(@);   
3 E; T: u, g( O                                if @.Destination /= void then
# Z5 r- w: V) @& R& w  f1 X8 v                                        @.Destination.NumReservation :=
  J* l) ~8 G3 L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 `7 n3 y- Y4 S3 C                                end;
, }# S) L9 w5 _( W, L                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. Y0 A+ v) s9 @% Z8 x                                @.DrivingHome := true;
: a: e" v. ~9 n- [+ m/ g                        end;2 ^# P$ F1 U' }+ I1 P' B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 I; z( b0 g# i* _  C                        part := @.transpOrder;
) n. r9 O, Q; K! R/ z6 h                        part.move(@);-- load part
# B2 z6 T/ D0 C" s! x                        @.CurrIcon := "load";2 }8 [" O% I9 j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 p% C0 i5 Q5 ^' Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( M9 N+ o, w0 l4 ?. [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ |% ]! L, g1 W% e" Y
                        if Row = -1 then -- since 70
- I: _+ B! x8 V7 B  y( \- h                                if lan=1 then
4 m9 c* T+ X( N  b2 ^                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! ]: u. [. w) O' J2 I2 S$ p/ \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& j" M- m0 ~6 [
                                else
  o. _. M, r% u. |2 f9 ]" \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# V  k2 H5 W3 A7 _8 ]: s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 i& Z" C% L) Z" ^6 N! I
                                end;
  r( X* J1 }8 E+ B6 |                        else
3 S- U% j# N" M" o0 B                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 Q$ i3 H# `- Q: k# Q$ l: `
                        end;                       
- z! I( v' K7 S                        newDirection(@);
/ v. l% X& e( l4 d" J                        @.HasOrder := true;- \; Y+ F4 s, d" h; x
                end;
4 [1 ?; v  E' `: |; C  c        end;
: ^6 \5 O( n9 ]+ a9 w- A% ^; Dend;        -- of the method
0 Z5 X9 m1 s- n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' x0 e5 K* n7 i2 i3 {

6 c6 [, @: X9 M; E) W" @这是AGV_putin中arrive的method。0 k( C# O4 V0 m9 y% ?# i# A: x( R

2 C) H: R" N/ ], N9 E9 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 O9 A( E' H) s8 Z- y$ S可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% V2 m4 A- g  o
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. C" |$ l. K& Z7 ~, J3 c3 ?1 O) H  U5 q$ d# x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% W# p2 ]$ C' {7 A( q
if not move() then debug end7 b; |0 J6 i5 ~! ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: r5 T3 E" e* [9 L0 X: g0 m- R# Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ x* O9 p- k7 A! k
里面也有案例。# U  }; l3 K; o' H6 [8 K( r: P- _
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& }# N2 N% ]) u% T) ~& f3 C  O, J: Y6 l% M0 @7 P' g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 x4 F8 b& p6 q4 c0 j5 u' z4 z4 R0 _3 C& x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . i- m7 c1 s) ~9 f
这是AGV_putin中arrive的method。; h6 A9 B% j' n) S
. t( ^* }8 y2 A+ a1 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; W9 k4 j- X7 ?" x2 \  q5 s) C- _0 u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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