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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'- w( Q6 Y( @; |* N3 p' i6 V3 F
*/
; r( U2 c7 p9 w+ e* ^is
  u# `8 L6 q; V5 R& R- S; {6 B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ y$ z/ }$ b5 Z/ l% hdo+ Y9 r, H% N, P# ^. Z& G4 {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. O; y) I) p: P9 Y8 P9 Y3 e        if current = @.Destination -- else return5 ]% G, ^3 ~: y4 t( D3 `, R' [9 S
        then3 ]% j) E# ~1 |2 a$ {' z' `
                @.Destination := void;
$ H/ ]( L" d! Z( }0 @                if @.occupied then
! M: T1 [' |3 z9 G) m/ L& q' L                        part := @.cont;# s7 K. s! v1 d) |2 G( k
                        @.transpOrder := void;
; {8 t4 n* p, W4 |$ P4 U5 \3 f* M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ D5 f0 K% L* u5 o7 g9 g                                @,root.eventcontroller.simTime);
& s* X( C. [2 J0 j" Z8 f                        @.HasOrder := false;( T: T8 u. ~# j8 Y) s6 S( S- u2 ^
                        @.DrivingHome := true;
5 A3 K) X& I# r$ J                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ d% o/ g, ^1 y+ s1 @
                        if @.Destination = void0 u* Q! n5 K& A9 {, {
                        then -- no transport order for vehicle @. `" }2 `# e7 T$ t! j6 U
                                @.Destination :=
2 h- z: h% d4 X6 U1 L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, f$ P, h5 {- O. u! d4 H5 K% _$ N                                newDirection(@);   
* ~0 `' ~' x: H! O) d! \- ?                                if @.Destination /= void then2 m" B, P! b1 K/ s# \" n
                                        @.Destination.NumReservation :=
& W7 E' A0 k& i7 z                                        @.Destination.NumReservation + 1;7 [; y4 I& L1 V/ O& H( h
                                end;
1 ^3 g/ Y0 G6 {( P/ \9 P                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 K# _6 E6 s  z. O, j3 w8 ?0 c
                                @.DrivingHome := true;
% _6 V8 R& F) x                        end;
, Z, m4 D( a# X2 U' l0 ]4 _0 W- @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  E/ c& A. J& Q% ~* h
                        part := @.transpOrder;
$ b$ K$ k0 I8 k9 y* f4 V8 D7 V0 x& c                        part.move(@);-- load part' O2 k) z2 N9 x
                        @.CurrIcon := "load";
' Z$ u& U& T# X; R9 i, ?* w                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" _1 N& ~5 b! }( k- c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' y" c, c' P5 Z* t! Z' ]) b  ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 O. K) a4 y$ K4 w3 ], u9 \" c
                        if Row = -1 then -- since 70
9 s4 q+ m$ e+ T. |1 I                                if lan=1 then
; w1 |! x4 l+ U' s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ m& y+ b, N" n5 K' G) V0 C9 v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 Y6 @' N/ k! N  ~/ x* H& t7 K9 T) }7 B
                                else( y; N+ P; N# v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 s$ w7 t  W2 `+ q' c2 z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - I% v. n. X& h7 ?& e: _: c' E
                                end;, ]' @. P- [/ A+ I$ q
                        else
2 b# Z' n' z6 \' A) J                                @.Destination := assignLObj[1,row];' u3 U$ j4 {# w9 ^0 I9 D$ k( D6 A
                        end;                        7 E( B5 Y# t4 T
                        newDirection(@);4 K$ N$ g% \7 q, n
                        @.HasOrder := true;
, m# ~  ~6 T1 }7 p1 U6 o                end;
6 C# K0 z7 ?6 |        end;
9 V1 k( q7 t; P, D8 i5 c( T5 yend;        -- of the method' o- G" X& y) x; _0 `! j! \
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- c9 D+ U, Q1 A- M0 s+ e3 G% B) c) h) T9 |
这是AGV_putin中arrive的method。
7 _: Z( W8 j. k( N( U; d2 h. @* B& v6 s" C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 S2 K/ A1 X2 ]' ]# h可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! Q% P2 n; F1 H( m; f
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" A+ M6 S+ N3 {
5 |- q6 \8 m6 K% `$ M0 X3 P另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 a( R3 D! S- S7 Z. ?' @if not move() then debug end/ Z5 d; T. ^! O" R! O2 c3 R: y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 b" q  n; ]7 ^3 }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ ?+ f: x% g$ J' e' @3 [& j0 |里面也有案例。  }6 W8 L, G1 r1 y7 s) X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, K+ S' p+ q& }4 a. u! g9 W/ Z6 U) y
9 C, k$ i& l. }/ |* K# y9 J% ?4 P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 b& I5 p: D' r- L# Y5 Y. w2 ]

0 U# h+ _' K$ b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! W. i( H+ x8 k1 ?6 B这是AGV_putin中arrive的method。+ A+ K, e- A8 D9 X
( @8 j( r5 X2 w! Z, _( e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- |$ n; Z; B( B( ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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