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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ f& y. I3 I: m' E7 p*/
  K6 x1 {; e- S" e! U9 Nis- s/ I9 a9 Y1 ~' g% I" H3 j
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 r+ G/ C" E" s6 Fdo
  [1 B8 E% a9 C/ L, ~: {. p7 ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& B4 M3 V: s9 D        if current = @.Destination -- else return
" Z4 k! g+ G) g        then
8 Y/ D4 @2 \. c! d/ d# O3 W4 i                @.Destination := void;
% e6 {, T" c1 v; o. f                if @.occupied then! r5 }& r  ]7 X
                        part := @.cont;
- r  j3 {- c0 m- i1 A- U; O                        @.transpOrder := void;
) q$ ?- h4 ^; b! Y  i  ?1 ^                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 ^9 Y+ o0 a6 m! G, e
                                @,root.eventcontroller.simTime);# X1 `* \5 l: o+ e8 A
                        @.HasOrder := false;; M6 k5 D7 g* d) f) S
                        @.DrivingHome := true;$ N0 M' J% S! `+ m6 B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 C/ ?% a; t7 Z( _& [, _                        if @.Destination = void( z& y1 A" y6 q- |% }
                        then -- no transport order for vehicle @' B8 Q5 C2 i( _3 X
                                @.Destination :=7 \, m+ @7 k3 q# X0 o3 c  V9 @
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' J# O7 M% O$ O8 S3 C
                                newDirection(@);   
0 Z+ {% s/ M! k                                if @.Destination /= void then- Y- L2 b/ ]; M0 B# M+ R
                                        @.Destination.NumReservation :=0 C" k& L7 @2 `9 h- d9 s4 `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, W; F  _+ y$ ?# c6 @( A                                end;
. A3 M* {. f. T8 s: F                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 y) s$ r0 M& c3 [" i( m
                                @.DrivingHome := true;
! G3 J! u" a! X* C) z4 b                        end;
3 m: D9 I5 j8 d& ~! M                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 @8 C* B# Q6 v5 j5 u; u
                        part := @.transpOrder;
+ U9 |6 T5 ?5 [7 q6 c( T                        part.move(@);-- load part  G) X) z- i- i% S2 F4 W9 i
                        @.CurrIcon := "load";: A: c( ]( q0 i" L" d  s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 X- C/ p0 a) s- s- s' m/ i
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 U7 e& [7 p, N, Q. P! U
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! Z5 q# [+ Z1 C0 m
                        if Row = -1 then -- since 707 k. B7 d  r* Q
                                if lan=1 then
8 i4 K, R1 P: \4 r9 D+ [$ V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 _4 S* E7 d+ C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ ^7 {6 c+ Z6 ~# F+ B/ f                                else
* c6 u/ x/ U6 C9 _# u4 G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. }" w+ A; |5 F, D) [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ s1 R6 x& o' y+ A: f, P5 M! S
                                end;4 @; Z# F# @9 u$ o8 i; g$ S0 m
                        else. `& M4 M* F5 K1 M
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' v( {7 Y1 e* W" X: r% v& z2 `                        end;                        ! J+ Y1 @6 A/ t, a: [
                        newDirection(@);
5 g3 c8 Y7 e  H5 L( u: |                        @.HasOrder := true;
, {( `/ v) I+ v8 ?% k6 v1 X  g; F                end;
2 V0 w. W4 p" Z8 D9 ?# t3 a: P        end;
4 L9 h5 v2 B7 T0 v9 M% y) e. ~" z2 s# gend;        -- of the method
- h  H/ P" x4 {8 E  y  L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / n3 k" |7 U2 ^: S. h

& D! W  K7 D* X7 t1 p9 O9 t这是AGV_putin中arrive的method。
, k2 s  r5 Y8 h% V7 l
" M/ D" C& W0 K5 q  x- W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- S. `4 B, I0 q  s$ T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- S8 w* ^7 \4 j3 Y" k4 N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ h2 Y) l6 E; k  h2 U. O/ F
! w8 r/ z2 g; n; l
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# u2 [' n3 q- X/ m/ M% j6 [if not move() then debug end
! @1 {- y. L7 w0 c) U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 \9 S' u7 l- Z- t
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: \; v8 ?4 u9 d% @! a9 f1 e
里面也有案例。# c: |. _( I+ b8 f3 j4 ]) }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 C/ l3 s, v* u. R+ v
- D" s/ M9 t/ \0 X& j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + j0 m! S/ L: X5 u2 ^
( h8 {* k3 |1 M
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( q% s2 E$ [6 N! V, z! l0 O# V
这是AGV_putin中arrive的method。
. {" ]3 W. V% Q% \# _6 \2 c7 a6 f# f  U/ a$ G5 J  H* y; j. C/ U5 }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; |# k- S: s& R" V4 k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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