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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 M+ |  b' b7 p8 W& z! y+ B*/0 `7 l& m# J6 R, L
is2 ]4 W: x! Y! U' v. G
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) Q3 P8 n9 S  }) |1 N, Q1 J
do5 r6 }: z/ a+ B/ y# O' ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, g7 y' R2 f' X% c. K
        if current = @.Destination -- else return
% T+ x. E  g' [. Z        then
9 u4 ~7 A: b( w8 k* h: M- B                @.Destination := void;% A, r% r3 C2 ?  f- y4 p2 j+ R
                if @.occupied then
5 B3 h" v' Z* D- A6 F6 ?1 d                        part := @.cont;
; J/ h, x* ?& Z                        @.transpOrder := void;
/ }& G5 m+ y* o- g) d1 M1 m. [. f                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 a7 y* v' s1 C
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ Z" N. ?& A; t& P$ A/ ^$ C
                        @.HasOrder := false;& z0 N% g9 V% V. D) L! O
                        @.DrivingHome := true;2 Q3 s4 D2 Y, ]2 Z, O
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 A, t6 p) T5 ^* c+ e                        if @.Destination = void, }+ R5 s; M) E  K' n$ \* J$ i
                        then -- no transport order for vehicle @
' h( J$ J- Q( J1 W7 j; O% `: d0 Z                                @.Destination :=
7 Z* D/ |. P( }1 g) N) l+ C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% L6 Z) G: }9 [) j$ u* f/ \
                                newDirection(@);   % m, O$ f; r% P
                                if @.Destination /= void then" B6 A: u/ b9 {2 j$ C6 g7 `
                                        @.Destination.NumReservation :=! W" Q2 C% W# l4 O2 u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  D% _9 F2 ?; F2 {" U+ |
                                end;/ v; d0 N' G) E; ^3 P1 j( W- f0 |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ p( f% Z6 N3 A% O% J9 s                                @.DrivingHome := true;, q& q8 r( X* j# A. Z2 t9 u9 w7 W
                        end;
6 @2 g* o' {* U3 o' ?; a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 z) A6 G3 D) l( c/ q3 P                        part := @.transpOrder;6 M5 @+ V2 K" n1 |0 {
                        part.move(@);-- load part5 |, I2 d2 P, o* J
                        @.CurrIcon := "load";
* o& \* Y8 G4 g; [9 D                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 ]/ [/ U+ l  j8 s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! F( h. ^) n% a' V7 a% Y# h+ X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* Y6 a* z, v- C: C) h& k. C                        if Row = -1 then -- since 70; ^9 J0 p8 ]7 g7 l. J: I4 z, x2 m) p4 {
                                if lan=1 then
/ Z- l+ u3 R9 h; i! j% Q  `6 Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 {4 k4 x. n. ^+ L/ V+ }( v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" x- V/ c; S2 X% Z! m- i
                                else
. f/ E, `( d( b# Y3 L9 j, J! E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 ?8 f  {/ b9 Y9 w- n. E* }- H; ?( |                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - v0 q$ x( y1 A' ]! ]5 S, B) @) D
                                end;1 q" T- E& e$ p) g. T
                        else
9 Y* h  N# X. G6 u8 k9 o9 G                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" {0 l; _' E; i2 J7 |, G                        end;                        6 @# G0 r* b9 a/ G# k
                        newDirection(@);
0 E3 y& Z" @; }1 t9 P, o. S                        @.HasOrder := true;
. Y* _* ^6 T( L; t  a                end;
) y1 V3 B6 }2 k: E        end;5 ~$ L7 C( P, B' K
end;        -- of the method
/ u; q* y5 |7 \# q9 T8 ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% o# C8 i% d3 R; w! E) q- o( N/ ?6 }' l' v2 }
这是AGV_putin中arrive的method。
7 u& L& Z( C/ f! T6 ~
9 R7 _4 f2 w6 I) w6 Q当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 \3 E/ ~/ v' f! m6 X3 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( c8 P8 C! ?, ]. N$ O' G2 O6 |
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# M- a2 q# k* C' W
6 |6 g& M3 ?; k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 m. |, M+ u7 W( z' t* ?
if not move() then debug end
4 y; `) w; u3 u5 Z# V2 d这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, d4 {5 @* ]+ gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
* b, k+ r- V. i. e) e' e$ v里面也有案例。9 I9 W. G/ |# T! I
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 O' i- E% l; P" w, b2 D6 |+ {1 t6 m
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 D5 x, K# b' ?- e' i) m0 x9 h) {

' n6 t* ^& j0 n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% u* u) J1 p! V" k2 w这是AGV_putin中arrive的method。
3 G" K. n6 B8 D- t, C- v+ q, g2 c/ b, Z+ C* }) u5 u9 y( k. d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* Q8 I. |7 ]2 I/ d: k另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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