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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 |$ u2 e) P# y) w; S*/
, h1 v% N6 E$ u: [/ A( ]7 dis9 A7 n! g0 Q2 @' A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- v' ~8 n& g2 d% ^  o( ~  y. Hdo
# S( v* X: y% N6 y( t4 X4 I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
% H) b) c, L4 e- z/ {7 c+ h2 h        if current = @.Destination -- else return6 c, W( y+ M5 [7 a6 {$ j
        then
8 o4 d6 \3 c4 w4 W9 W                @.Destination := void;
$ q8 A, i6 X$ K! q, w3 {* V; O                if @.occupied then
' t. f! T1 ]5 V8 Z& `                        part := @.cont;
. u' B0 F+ \9 G3 ?4 }. s) m                        @.transpOrder := void;. j2 d! X( Q# m9 ~
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* A# p, W8 R( F# l3 z3 S5 ?0 I
                                @,root.eventcontroller.simTime);% H/ S& a+ D. A9 Q& q
                        @.HasOrder := false;0 i- a- F" C$ X7 y0 F1 p4 s: \$ l
                        @.DrivingHome := true;1 j# m7 Y6 e) D( K2 y) J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 R/ \" I* V/ T9 r+ M1 G, m/ s
                        if @.Destination = void
: m; V% ?; `2 z* @9 A8 u( `5 r% m0 H                        then -- no transport order for vehicle @
1 A& b3 h( [  o8 m& u4 g- `                                @.Destination :=
" u+ @% |) o1 \. ~1 A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 M9 ^$ [( g9 b2 i/ X: J0 O4 h                                newDirection(@);   3 i7 P; M$ U7 @
                                if @.Destination /= void then
' C# \% o4 C0 h                                        @.Destination.NumReservation :=8 a, K! h  h+ G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- x# N( T$ w, n' Q
                                end;
; B1 T% A# d0 P8 Z6 P9 s% W2 m6 @                                @.CurrIcon := "drivingHome";  [0 G2 b3 M! b. ~6 }* K
                                @.DrivingHome := true;
6 z& e: Q2 r- @' x" v% Y                        end;: q# n- e! F% a# P- E1 i: a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 y$ F5 h. k: Z" Y7 a3 T                        part := @.transpOrder;
  X% M9 K; w2 b$ ~                        part.move(@);-- load part
( B" ?) D9 d4 L, e2 K4 }                        @.CurrIcon := "load";
& H+ [* Y& A8 z3 b6 L                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; W# Y0 V5 p7 ^4 |+ I. A                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: N; q: K. h4 ^1 s5 J* ]' n9 q: n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 R+ f: r; d3 _7 \$ M# I. _- z
                        if Row = -1 then -- since 708 E, d; n0 s6 V$ ?$ b$ q
                                if lan=1 then8 a% f' W, q$ d! C1 S: S1 l
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 n  ?- b1 Z/ t2 r+ g: C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& n: z8 J4 D$ F7 Z8 ~% j
                                else. i4 Q0 r7 a1 u! L6 y
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* y( H8 C* g) z* ^2 H/ z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . C; d8 r7 k7 E6 j1 }! E2 @6 u4 l- B
                                end;
* c& \0 v+ y) L" h. ~                        else/ E, I) o9 [# q4 }, w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];( p# i% v% k+ E+ L! D/ B
                        end;                       
: W6 S7 C# L9 ^. M$ j# [                        newDirection(@);
6 H1 \/ s% E+ ?4 R: b2 Q                        @.HasOrder := true;! C5 \& Y/ W' r6 O- x; E4 d+ X, a
                end;7 p  W3 M9 r+ [* r" L
        end;
3 \/ e' \9 z' o4 T$ U; Qend;        -- of the method
; A0 e  ~- \( |: m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; z5 l8 c$ S2 [9 o
- s/ \  T% n$ ]# m' T
这是AGV_putin中arrive的method。
4 |+ b3 f& s2 u" i/ p3 j5 L7 t4 x- c9 l1 s2 z: ?/ B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( c8 l" `" b8 c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ h5 {5 e3 j/ ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- {. M2 }/ ~" I& x
6 F+ M3 B. i! l4 t1 Z1 r/ h" o另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' b4 a, F$ Q5 @+ N7 aif not move() then debug end
2 v0 c8 s+ a0 V* {# k7 @7 H0 t这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( V( s& M' P4 k1 `1 ]* U( _3 q5 w
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: K4 e4 A- v- a2 o1 h1 W3 Z里面也有案例。8 P5 V! ]8 ]  I! V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# i+ G7 t4 y8 c. ^2 w2 i; }6 ~# T
* T2 L; D6 f( S0 C
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 `2 s) E+ H  J' e5 ~0 U5 T. q( G/ F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 n% R9 P/ g' P- _% I3 c- t这是AGV_putin中arrive的method。) G- d& x5 l6 d
5 |/ {. H# [+ q4 P7 v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; l  H/ M! s7 X! ^5 P另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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