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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'2 W) N% t& `. S8 Y& i! c7 n
*/" n# \$ b, n- h5 b; @  M* b
is
- E; B! K5 q7 g# T, z$ Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ F' o9 G! u3 r# D: c; U; x0 S; ldo
8 {, \, a/ T+ v7 l4 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ [  L; b9 }" C1 o8 e, ^        if current = @.Destination -- else return
9 I+ @" H* q$ {: W( v$ |        then. `/ q( S5 J2 N" R& v4 |
                @.Destination := void;
* t' X  d+ `, U% W/ J* z' C                if @.occupied then# c. i! _$ e/ f
                        part := @.cont;% @5 [2 A* \) o
                        @.transpOrder := void;
  R4 z/ v( O+ j+ H4 V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  L. M& A, c% ^  `6 K, U6 l5 U! a                                @,root.eventcontroller.simTime);+ Q5 j5 {* g  @
                        @.HasOrder := false;# A) f- I4 m3 V
                        @.DrivingHome := true;* Y# x* S8 d3 A. |9 c) q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 a- o2 M* S) {; U9 [9 g
                        if @.Destination = void9 ]! a. B" P4 p& j
                        then -- no transport order for vehicle @
4 o" j% k" F: w" d1 T                                @.Destination :=
4 b9 o3 S; R  Q  C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 P7 e  M# U0 f$ l6 K
                                newDirection(@);   
  ^" y* q# g; a0 ]5 C% O                                if @.Destination /= void then
6 O. J: V, U: I7 T! {9 ]: b) r                                        @.Destination.NumReservation :=
. b6 k( E' h9 @: O3 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 Y* Z, D! b$ a
                                end;8 M- }, l7 }, K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 x9 z8 j. {, g* \
                                @.DrivingHome := true;: K+ S# K. F7 P- i- R
                        end;
( k! ?/ C+ m$ Y# U) U7 @  n( g                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% R; ~0 {. W; p% C, P; \( }* S                        part := @.transpOrder;$ c& k. L- f% P
                        part.move(@);-- load part9 t2 c5 \, U6 J, D! T
                        @.CurrIcon := "load";6 m  @- h* I' q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ S% X8 G- `+ I5 B2 j+ a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; ]; r( j* s/ \" x- x8 n. K
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 z4 K! _, ~# {: x3 E
                        if Row = -1 then -- since 70
! [0 I. u, F0 u                                if lan=1 then4 v" r5 G+ m! f4 V) q7 o
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  P- G- Z+ ~+ ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 t; t+ ~9 |" o2 @
                                else
1 g2 x$ `6 h& e. T4 y2 Z( A                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 L. h) j5 E+ v3 L# Z1 @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 C$ k' \' |6 I! B- S: ~                                end;
1 L& m( I" K: A! H/ S* }- r5 c                        else4 q6 u2 {4 F  T  m' P6 z# C$ [+ N" ^2 r- h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, W& j- E/ }+ a
                        end;                        5 H8 ^: `9 A: [
                        newDirection(@);# e% H6 Z# \! o2 n- T# Y
                        @.HasOrder := true;
$ n' s! D9 i1 E) f+ i5 H& z                end;
6 }5 u; ]1 P- @. o8 D        end;( X( U) G8 p* K$ f0 b- d
end;        -- of the method
7 [/ Q: O( t% b+ y; u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " p0 j1 z) S4 C: ?0 x5 [9 b3 X! m

3 w) n. \6 M& ~9 H这是AGV_putin中arrive的method。
3 r# l/ B+ k+ F% Q9 @2 l8 e; b7 F: K5 i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 @3 d- S: ?+ z7 t9 y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 S; b3 x6 v; e* s" U程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. m! y3 y0 c$ ^- _

2 S9 u* Y3 i* Z* g0 u& U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 G5 o" {& z! \3 t5 ^3 z8 f' A
if not move() then debug end
9 X0 l7 I: ]% B这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( H: U# I$ m6 z) J& M- \' h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  D; \& T6 w  Y+ a! M2 l里面也有案例。7 }- _' m: {# h8 M
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% p0 G; [* _5 V$ h# y/ ~  x
9 I6 o6 _* y$ B* `& o5 S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   W# f# |! E8 A6 r! P

- `7 c. Y" S, K9 W6 w( W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / A- x' r7 a# [2 P0 N$ ?
这是AGV_putin中arrive的method。
) ?' @7 u0 F. t& j9 v6 a0 L% A
+ f( G% r) H: G/ k7 {; i5 B当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 A& S5 V* \6 K( X6 E% H" e! n另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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