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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 R0 r1 H& T* H1 c3 R  K9 @*/
0 ]2 b9 B4 v8 m! t$ k1 W% ris1 ?9 y3 x. p4 ^' s5 ?5 T% F7 d+ m7 E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 |; s8 H7 Z( h2 |3 F, ], r3 x
do
1 ]7 |1 _5 k" Q3 L6 `6 Q+ y1 `        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% h) Q# D& U# S4 g8 X
        if current = @.Destination -- else return" M' V/ S6 A0 D: s. L
        then& r' g) F+ Q) P. J
                @.Destination := void;! ]# N- p8 j+ }' j1 P7 z, H
                if @.occupied then
1 K- h; g) w" U2 `0 W" v- Q                        part := @.cont;
8 l4 i) v  M) e2 N                        @.transpOrder := void;
9 S  i! g8 R& L4 Z3 i& c5 e1 K8 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 K! p+ n2 l" v% i1 H: ?                                @,root.eventcontroller.simTime);5 t5 r# V: y2 C- f9 B5 l
                        @.HasOrder := false;$ H. {; g, W1 U$ M9 k# m* m
                        @.DrivingHome := true;
! |' ]; Q( T. E2 ^7 `) y0 V) n                        rgManager.tryToStartTransOrder;
" c( N9 c2 x2 x5 e8 m                        if @.Destination = void
5 c2 M' a# L2 ]                        then -- no transport order for vehicle @* C+ h. a* n/ E
                                @.Destination :=
, V8 o2 _! X, B3 V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( [2 q/ ?8 e  s8 `9 @: \
                                newDirection(@);     f* e9 Q0 D- m, ?4 _+ H
                                if @.Destination /= void then1 Z! Y; W. c; R) Y; W- H
                                        @.Destination.NumReservation :=0 N8 T1 n  J) F/ o
                                        @.Destination.NumReservation + 1;# ^0 @" s- B! ^1 b* l7 F  ~9 {8 T
                                end;- `" Q) j- c" }! D' l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";" _; }8 y. G0 O, a* M5 ~
                                @.DrivingHome := true;% z, j( X$ Y. e. J6 Z7 W
                        end;
6 Z, X3 w0 @- i  b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 n3 S" `+ U% F9 |
                        part := @.transpOrder;; {. L) @9 u9 P* `: N
                        part.move(@);-- load part! z- ^* `6 ^6 n- Y" d0 a
                        @.CurrIcon := "load";% m0 W" M$ a# `, v  B# k" ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 c, |! J* m4 O3 ^- c; g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 D  \# c5 s, Y! M! U
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" A1 Z* N/ c7 i& H                        if Row = -1 then -- since 70. x. f. }9 `% z+ N) q
                                if lan=1 then8 l% C8 }& Z$ t2 E5 T0 K+ `
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 ~  b) H0 }. E. R2 D' ^5 m                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! m* W& d, `1 G6 t7 R
                                else4 e% |6 S7 _. @# F1 C
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) ]& b: R. H: Z9 z4 N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ i- e& P' S. l& T7 b8 d                                end;
$ |+ _7 {5 ~6 _* k' A7 h9 Y                        else1 O: L, F4 t4 N( D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 ?* P% }" X" F$ h  S, P                        end;                        + l# z; G& B! E6 e# s
                        newDirection(@);
. x* A# O* Z4 C5 L  v2 z8 j$ j                        @.HasOrder := true;9 F+ n$ @* d! x) ~0 ~
                end;
. p- Z8 ]2 T7 z+ x2 J9 N$ K/ m3 a        end;
9 Z8 S+ \3 Y& p3 Q  }) x1 fend;        -- of the method
9 i/ v  S! J$ R/ z( A6 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " z% \) u& a5 Z3 x0 @4 x' y

& d9 p: j: d( H这是AGV_putin中arrive的method。
/ o. H: E0 m) }" }7 R2 D+ M9 F; H9 {3 a. ?% Z) I9 O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 i# ~2 M0 J- W; S% u
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ I* O+ h( k# }
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 D! ^* y. d3 J  s% ?; H

4 b; u* e7 O$ V8 _+ n1 W- b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; h3 |! |' O/ _- r0 oif not move() then debug end
; |. R* C3 T4 g1 t7 z6 X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 v. T8 [# x% I% N% zplant simulation中的free libraries有AGV模板," B1 H5 j& D1 U
里面也有案例。$ v/ F7 _0 E/ E" q" ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; G* x9 Q- l2 ~
$ q) N  K) j' Y4 b! p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. v- p0 L( i" [/ ^) i! E  X) V$ G+ m4 I9 w4 t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' i/ n( I0 }9 g* P  X
这是AGV_putin中arrive的method。
( q% s7 T+ e7 b5 H1 e" u" M! v9 a3 L# T" a2 x. T& k# C4 S/ o% T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 E+ n7 s) b' U' S( H  L7 i0 T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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