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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 f, c6 C! I# X
*/$ L9 S0 Y$ e) H% D" p
is8 |4 b: l5 ~) R3 Z5 L
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& @, p6 m1 r2 A. s
do6 Z* Y1 C* ]2 @( A: T4 O% A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 `1 j0 n* h& F2 P4 o7 O# U! _- J
        if current = @.Destination -- else return' P" f3 C6 V; ]9 \+ s6 Q' m6 U$ s5 T
        then
' S  Z' q$ F  D                @.Destination := void;. G, f# O% W8 S2 }( r
                if @.occupied then+ R; l. T7 O! O: @% F4 z, c, _2 M
                        part := @.cont;  k' T4 X' s( f
                        @.transpOrder := void;
! ]( P7 c0 K5 [# |( y                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- E# e, g% W: x. z( P$ a- A9 A                                @,root.eventcontroller.simTime);; z' ?2 z: g. K; V( ~: x, Q1 J
                        @.HasOrder := false;) C6 l, H0 C2 U  A' Z
                        @.DrivingHome := true;0 A  q6 p2 |) [. [% G0 u. k3 {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. y  K6 w4 @' t+ X$ J# }
                        if @.Destination = void5 [4 N9 \. [- H  C0 Q4 Z+ Y1 x
                        then -- no transport order for vehicle @  {+ |2 X" r/ K* ^" u
                                @.Destination :=3 i5 O, m  N2 W+ m1 R5 W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 T# D$ i* ?# _
                                newDirection(@);   ! M) ~0 l8 a& e6 P6 Y; c3 Z+ h5 X
                                if @.Destination /= void then
, i' T/ _- w' J) R                                        @.Destination.NumReservation :=* E0 S+ B6 e% _5 ]5 G
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* p# b3 X; f5 R0 c6 ^                                end;
) J3 \# `3 R/ [. x- S6 ]; L& w+ Z% k                                @.CurrIcon := "drivingHome";& w3 W. ^/ z0 j1 h7 r! x
                                @.DrivingHome := true;: z! s0 p6 ^: w" [1 I
                        end;
$ X* f/ x' }1 N' l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% t$ Z8 n' ], T# `. {                        part := @.transpOrder;+ g' G9 u& u( d; H0 S& Y0 p
                        part.move(@);-- load part/ Q6 c& ?# W/ W
                        @.CurrIcon := "load";
; g% {; Z! n; ~. Q1 r' S. F, a                        GlobalDistObj := part.globDestination;" w, d0 X* w9 L7 F7 Y* t" Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 f! ?; K. V: O2 B( k: d  v2 h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 g7 q1 h* T) W  K, M  Q: H; n
                        if Row = -1 then -- since 70
& U# u/ e& l2 l, e7 r/ y                                if lan=1 then% d* o5 J5 J2 t9 F, ?, _) V( E
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; T7 \  X' j  i1 I) S
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 P! d8 t9 z, ^1 l$ Y6 k2 o2 I6 I                                else
8 f% n2 }: F& k( S/ t2 n6 h- m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* {; g3 u/ T1 V! f6 o+ @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & G* m% j/ s( j% R6 }
                                end;
5 |' W5 B/ J* ~; K" A- _                        else& F, F" P% e& H. a4 E) H% Y$ H
                                @.Destination := assignLObj[1,row];" m0 @3 D! T: L8 r" W7 u& d: Z
                        end;                        1 d2 T6 P. z' D$ n4 l! |7 ^- \9 D
                        newDirection(@);* r) {2 m6 m8 [7 X5 E2 f
                        @.HasOrder := true;0 C3 O! H1 q( _
                end;' u+ `; e/ s  A
        end;( X% V( X: z, i2 H
end;        -- of the method3 F# F8 n8 ]% A1 ~8 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " R8 @6 u. X: p
1 |2 [' a: _& H$ ]4 l
这是AGV_putin中arrive的method。
9 Y+ T- R! Q" H
1 y- [0 e) |7 j5 ]( B* U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# Q1 v( K3 i* H/ Y& R% T# G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- g1 K2 `8 N4 d! I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ Y& p5 Q& A/ x) D5 M% r, y6 H. m

) v+ G+ B8 ]  U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ e! k" V6 c$ q* R' |
if not move() then debug end
: F% e8 K6 w) e& u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ z" F. u' C* Y! p& w7 Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ p" ~0 K0 b# U1 E' C9 ^" |
里面也有案例。
7 ~" Y. i; }( k; y& {, p/ L我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 q! v5 Z; E$ i* i2 C- x1 h3 K! m3 W/ e! r  E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) R, `0 X! e/ H) s1 K9 O
4 k# P4 y! ]9 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   J7 x  W, ]: V  U0 ]6 h/ E
这是AGV_putin中arrive的method。
4 Q3 k; c$ S1 _! A# Q. b9 K! ?$ s8 k+ F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 K" U8 i% ?4 D/ a/ X6 i
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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