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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 Q+ a, y9 e) u. ?7 e*/
6 ~+ u  p- b9 n1 `* ]is
2 }$ s, v) x* q( U: I( h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 i4 @( e. p* _& _
do
6 o' l! C& w1 {        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 y) Y! c. ]" ?% f        if current = @.Destination -- else return" Q8 a0 {, q1 T, ?
        then
9 s& y! v# c( y' f( D                @.Destination := void;/ L% h4 M4 I$ ]/ _$ w( l
                if @.occupied then
0 q7 `( R6 C! x/ r: ~                        part := @.cont;
+ N3 [7 J2 G1 e* x4 U                        @.transpOrder := void;( ^% s' Z: p* q( ?8 Z3 ?9 x0 e( L
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, h; Q0 ?& \. ^1 e                                @,root.eventcontroller.simTime);! M' h- G* F5 n" d! }% S% u) ]6 T: G
                        @.HasOrder := false;1 p# M' E" j9 e; ]9 r( p
                        @.DrivingHome := true;
4 c1 {. P# G% D0 S4 O2 G& {                        rgManager.tryToStartTransOrder;1 Z7 N) r( \9 R
                        if @.Destination = void9 G" S2 `$ ^- J* ]/ s
                        then -- no transport order for vehicle @/ X% y) N% z' d( Z; A; u
                                @.Destination :=
. A* b' W4 J/ c3 q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( [7 Y% g6 u' @" a
                                newDirection(@);   
6 W) o( L; z: ?4 i: w                                if @.Destination /= void then
0 c  {7 p& u7 A: n& _$ w                                        @.Destination.NumReservation :=
  Z1 V) O( {" C2 m                                        @.Destination.NumReservation + 1;" i. Y5 X; v# T& u! O. P6 U
                                end;& ]3 a" E3 u: p2 H2 O" U
                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 E. C0 `" o6 E( D/ F  Q: b
                                @.DrivingHome := true;
8 L  {7 F. p8 {3 W                        end;3 o7 h! x1 N  ^' c( Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. Q* K" R% Q8 W( W                        part := @.transpOrder;7 g, Z7 ~( Q$ K4 O7 m$ W& l6 y
                        part.move(@);-- load part
2 j$ x& d! F0 u7 u, ~                        @.CurrIcon := "load";. T, K/ ^% S" H1 [( |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 g2 _% b) O2 E6 _* T1 L5 E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 u2 F+ d9 L8 k' k% ^; Q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ o- o% B6 {# S3 ]: a1 k3 [* I                        if Row = -1 then -- since 707 X+ {& j1 M, k! U9 I" u
                                if lan=1 then( ^! j0 g/ L" ^# r  S% ~; |
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- a9 t6 {: h2 h/ G7 A3 z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( d) `0 @% \: q7 X                                else
9 D# X; V$ Q7 N& S3 T# M4 ^1 x                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! [- [# c# L3 N0 Q) |
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; O3 S  u; f" N: b& B# k$ N                                end;
% L* \% ]2 I2 u. F" {' c                        else
5 C# X% X* C) |+ R* x                                @.Destination := assignLObj[1,row];: ?0 N3 K8 {4 ^5 M+ g( `5 j
                        end;                        ! Z" z/ ~' _: }$ h" L  A' I2 g
                        newDirection(@);' b8 t* |0 Y  U; R- n" H! g8 R
                        @.HasOrder := true;
2 w+ K& ]' K- N" p8 i                end;* X' c5 f' B6 t/ u( g9 u! S
        end;$ {% \5 H* \* Y
end;        -- of the method
  J: q' v2 |* n  H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; p9 S3 G+ C  a6 J' `6 D% @" o0 T+ p' F( c6 p
这是AGV_putin中arrive的method。
4 l7 @- v; p6 Z+ }( m* n! j" f1 d2 C7 [0 h, c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ ]( l% z# c7 A- P' ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! `! E: G, f1 |- i: F; T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, i. c2 y( L7 i; _

; v" {  G, h' m- ~. T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  y! |- H8 I7 V# s& f! R
if not move() then debug end
6 F8 R: a% @" j9 s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- k2 @4 N8 c! V. y& R, c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 a  S0 Q/ k* l! q! ?2 b, A: l里面也有案例。
5 a- F0 ?% F2 x( S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 \. b9 F* ^5 c. \  d. E# R. K6 _5 |$ N4 d1 ~/ c: @* l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' _8 y8 T( i. h2 o
6 f8 ]0 s1 T  z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % Y# I$ F. E7 Y0 f$ J- J  H
这是AGV_putin中arrive的method。
& [4 v# ^) q( w3 J9 D
' ^/ N) h: b0 D$ H+ e当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. d& \% w1 B  s" N6 U. D2 N! \# @另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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