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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', h$ A3 h# {8 n  {: U* z
*/
1 b' q8 ^3 e7 l, @( b) H6 }* h, xis0 c  Z* [1 m0 Z, V" o& R
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. H# @* ]$ L# Ddo
. ~/ S2 g* D2 j! @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 T8 f7 G4 g+ _7 m5 F  b- B  y
        if current = @.Destination -- else return% J  {5 @% M. `, D
        then
( h! D# T7 I; g  a: Y                @.Destination := void;
  I' I0 D1 ^  S+ b7 w                if @.occupied then# d% A1 i' N: f& g# e
                        part := @.cont;  ^' p! W4 Y2 ?- g" A
                        @.transpOrder := void;! {/ M5 r7 k7 f2 e3 E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  F$ ^- s) S. _; ]' ^& }
                                @,root.eventcontroller.simTime);* ?: h/ ?% w) m" M' h0 J
                        @.HasOrder := false;
4 e5 n) K& Y! n% ^) I9 G                        @.DrivingHome := true;5 Y8 a1 S- g$ T: `1 |
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: B/ B2 \% ~5 L$ t1 _: o
                        if @.Destination = void& r& a( h/ A4 ~+ w% Z/ F
                        then -- no transport order for vehicle @
  [) _! m& ]1 z' z, w                                @.Destination :=$ v/ H) m) V9 t) D- H8 F
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ w' _) a0 s/ m* V: }                                newDirection(@);   ! T' W9 b9 D2 V+ s& s
                                if @.Destination /= void then  n8 s5 A" U5 c% \5 M, C
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 W$ b- `& q6 M; O# p                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 k/ ]6 G9 F1 O' _1 ]# _                                end;
# Y) T8 X0 r. X( `  r' Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; b# j, [8 t% n3 X5 `0 U5 {                                @.DrivingHome := true;
2 b5 h1 @+ C9 X! o+ e* ^                        end;# U" V5 d7 q& y8 w
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, D+ E& D' S" v; |6 t7 C6 g% z  b                        part := @.transpOrder;; }& {- g& X' D7 d( `5 O
                        part.move(@);-- load part
( d/ e' n, f1 {+ s; n4 k' X1 q                        @.CurrIcon := "load";
5 N6 q1 T( T3 F$ U9 z                        GlobalDistObj := part.globDestination;: i! d9 F/ t- ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 S; ~) h3 Q8 o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  N/ l7 E+ T% t" |9 d
                        if Row = -1 then -- since 70
2 [4 e3 C) Q8 W                                if lan=1 then
5 M8 e7 u# n# Q& M" O! W, |                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( r) @. z" a# `0 Z7 L. _7 T% S# ^# w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 P1 A, O" S! T- v' l                                else
+ x! n) j8 y" T  o9 X7 @' E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 C2 a; e5 k# g7 N  m2 E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % A! [3 K9 k6 q
                                end;
6 C1 U3 h1 U' k; a8 m                        else8 ?- P) m' `5 Y6 {; m# Z! c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# n* |+ L: [3 z3 v' O* s2 @3 [6 F4 J& p                        end;                       
7 z$ f$ ~# c- ^                        newDirection(@);
! U0 V. S) j" N6 J7 L) g) H                        @.HasOrder := true;
6 H) v* L- V, y! U- v" B/ b- G2 `                end;( v% G  u: v: J4 f* s! n0 G* A
        end;: x4 Z* i2 s( a' X
end;        -- of the method- Q% S0 Y, y3 ~' f0 T; F: a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; N' }9 J, G6 l* u4 e" l& p
# |2 n& Q7 S; H( d这是AGV_putin中arrive的method。
, T: s/ Q( x( Q6 a, j; p
1 l! W- ^: g5 q/ _. B- J. g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 A0 O; ?  u+ V可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" c8 D( {8 R8 \; j$ h9 N! k
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?2 g% A  ], }! N0 o. y) j1 F5 g
, z% H! _) ]# h: C2 c& B" d4 c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 g9 F% h6 S- Y1 Sif not move() then debug end: r  J/ U: q" M" W" W
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# M  A# O2 ?& y  h0 w- |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 k( Q, n6 c! l* I, f( ?里面也有案例。5 D* t8 w% @- Y$ M& \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; F3 f$ J+ L/ F4 d0 f' f$ d% h
& Y2 L5 B4 ]. K: P# Y5 b) b. K6 o
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 u% `/ V+ ?) M. h: M3 v) B
9 I6 J) M0 h. g' |1 [5 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( D4 D% a0 {. l7 Z. W5 _& P
这是AGV_putin中arrive的method。
; f1 R5 Z& x, J# R- S
5 {4 j5 O4 j  O1 T) ~& W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- ^* S) R7 c/ Y# }# `
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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