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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 J5 W: N* y. K- Y*/
! H' v7 c6 ^, G- {" s! O7 ~is
- |7 L- `( B) |6 f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" u4 b% x2 t! s; N) wdo
3 ^* _& `2 L& @  f8 R$ P* |        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 p1 s/ k% v# x        if current = @.Destination -- else return: O3 ^5 Y6 _$ ^! t/ t
        then
( z$ T/ `1 W& ]* ?" w0 f                @.Destination := void;
) a: L9 v, t5 m! k' j9 L  `: g: L                if @.occupied then
8 [( W" P7 P1 H2 f; I                        part := @.cont;8 C* u! Q5 a2 _& h9 ?
                        @.transpOrder := void;
+ i7 U( i8 t: V& Y* R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* a# L! @% Y- w                                @,root.eventcontroller.simTime);9 V/ z7 G4 B! P
                        @.HasOrder := false;6 ~9 V' C& A4 j& K8 s3 t
                        @.DrivingHome := true;
4 u4 t, g5 k9 _6 O8 [( W8 {2 [. u                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, S. ]% y, b9 v5 O                        if @.Destination = void
6 i7 l# p7 M$ s5 F2 ]                        then -- no transport order for vehicle @: }: e  k* |; |: b
                                @.Destination :=
: j7 ?6 V9 m' k3 u$ w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; P* N7 x4 ~7 x1 M3 D3 l
                                newDirection(@);   
7 W6 q. B- W' H                                if @.Destination /= void then$ `- k- Z; u0 w1 ?
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 {4 ?) g5 J' V* n3 U                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! s1 I; K  }7 {. m                                end;* B6 V- m% E" V9 {. O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. A$ R7 Z: D+ X! c) \' l. O9 k                                @.DrivingHome := true;. \6 b0 D* n  {+ h0 X* `: B
                        end;( h0 t4 K0 v' L0 f6 Q1 ~
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- Y, ?5 x7 X. E/ {                        part := @.transpOrder;
9 n0 Z' J$ u% j- m* m/ b: W2 c                        part.move(@);-- load part/ g' G7 N; n+ ?" a% F' [
                        @.CurrIcon := "load";
/ [$ x! H; c) ^8 K                        GlobalDistObj := part.globDestination;) N7 `) J3 v% q( d( M) l" U
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- E( y7 u6 _0 W1 \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 S4 i" s1 ]0 I/ |5 X: g6 S                        if Row = -1 then -- since 700 B! z* z  g; F  i' X0 ~
                                if lan=1 then
7 X6 s. u; }  f; s- O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: K7 T& R& \6 ?; E" O% R                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 F5 B1 N( f$ k! p$ c  Q
                                else
4 }) h/ B" F0 O# H2 G                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( R6 D5 P0 M% M7 |- Q4 \
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 j, h) k) u- N! B5 A1 Q
                                end;3 B1 [% \. J. ~/ s* Z) j
                        else
8 \1 _- a6 ?1 [                                @.Destination := assignLObj[1,row];- E7 V& `( c9 D; E! N* l* O! Y
                        end;                       
! a( o* N; A! X! U+ }! C                        newDirection(@);4 n, N" d! t. W5 r/ l7 C$ [! E
                        @.HasOrder := true;
5 C4 s( M( m- j- D4 h) [                end;
1 w9 Q1 E% i% a" r9 c        end;; w( l/ ]1 e3 M; H8 t* O, U
end;        -- of the method4 Y9 z1 S2 H1 a/ _3 {! k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 b* Z/ y9 n' F0 }- S& G! q3 W9 u  \
' r# {! J+ H! _5 ~$ T
这是AGV_putin中arrive的method。
4 a  U9 W$ u$ ?
: q6 d5 }9 M9 P当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 s8 y9 V( l  c. ~" l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 H% l" \3 |# f. Q4 ~6 m" N  I" r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* @/ u' Q& t/ V1 F% N' v8 U, h4 k
* W' O* l0 d" t& e+ L* \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 b# q7 H$ i" o7 M2 b) E4 ]if not move() then debug end
7 h( r+ G, e7 A# t) l这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# v8 U/ d' t, o' {1 i! k) g( Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,: G" y' S: m0 T0 p
里面也有案例。$ _8 h$ m* Z5 G4 E7 T
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# V2 p/ x* }$ @! A/ C" k8 q

8 R% k, q  ]" G5 @5 O$ P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 t( o1 ?7 l4 r3 ^
2 {5 D- M8 J3 G- l, q) H+ L
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 u7 K( B" q: O( m6 W4 C1 G  \3 O+ e这是AGV_putin中arrive的method。
+ d9 m: A* c3 Y" Y& q, A* p. t6 K  v, ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  e3 O0 U1 H' J6 M
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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