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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 x' z4 m5 X, j, b*/' C8 _3 o- q: g; x: p
is' R0 K; B( \% K1 g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; b: G5 c% X/ l' }8 k8 {& V5 Ido- h9 x* R$ Q- f6 P2 _8 F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' T0 \, S3 F# H" v3 v" V
        if current = @.Destination -- else return
0 s( j, u& D7 E& q/ {3 O+ V. ~% A        then' T& w9 E2 J+ Z6 ?
                @.Destination := void;+ E! D, P3 {1 o; y
                if @.occupied then$ s, g8 j3 J5 c7 {1 _7 U
                        part := @.cont;0 R# n  I7 M2 x- E
                        @.transpOrder := void;
! j; \- O& Z. q2 D; y$ m5 p3 E  M6 Q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 m1 v8 w1 c" e* F- z: v, E                                @,root.eventcontroller.simTime);( e- M8 n. o. O
                        @.HasOrder := false;* `1 A) l: J9 D$ w5 ~- T
                        @.DrivingHome := true;
: A; }; ]! o% U% a# Z7 h                        rgManager.tryToStartTransOrder;% m- a, O; \; m6 g  t
                        if @.Destination = void
' H$ T2 {  U! g6 z# I* L                        then -- no transport order for vehicle @0 R! v" d. N  C7 h) U% k1 L  _+ D
                                @.Destination :=& m/ U6 `# x8 {7 ]* N
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 p/ Z+ ^' s. U/ L8 R; R                                newDirection(@);   
# c! q8 W! t% c$ \9 X8 r                                if @.Destination /= void then
0 g- u8 ~* }2 y- ~2 i' X                                        @.Destination.NumReservation :=4 u' X5 H2 F& I' _# K4 N& x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& a* T+ ^2 h1 a: G8 `3 E2 X4 Z
                                end;' R( n, q4 I! N8 w  g' L& m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. p) B% @  |, t0 K% O# j$ @                                @.DrivingHome := true;; E5 x* d9 T- U3 o5 f8 D
                        end;( n! _0 s0 v2 ~0 |# f; M8 H" l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% G+ f. V6 b) b! a
                        part := @.transpOrder;
* ~; j# k* }. D) F# ?) D4 g                        part.move(@);-- load part+ Y8 e% b3 r) g
                        @.CurrIcon := "load";
8 K1 @! U; I  s                        GlobalDistObj := part.globDestination;& Y# N  e; i! B- e' m5 W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' a1 t) V& B5 Y# {8 X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- u3 ^! m! T- Y$ R- O! H2 {& s
                        if Row = -1 then -- since 70! B% e$ E3 ^" f1 |8 K6 Q: S# U# H
                                if lan=1 then3 Z5 h+ M! J8 ~! S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( d6 p6 X1 L$ }% j, R: z8 u. t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" W7 c" C) \( D3 I7 ?, g6 f
                                else' }& C% q6 s9 {  l) m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# V+ r4 L" p/ Z' \( u. S( u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# i3 c4 U4 o+ x" T% l% i5 j8 ]                                end;
, U$ `  K8 L$ m1 D                        else/ {( S) a, [$ L& P% v$ G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 w" N8 j& w# e" {
                        end;                       
, s- t) c4 E* j# G8 p                        newDirection(@);3 Q3 [  E+ @0 F9 s  t: y, n
                        @.HasOrder := true;
& ^+ \( H/ H; ?2 l( R                end;
, X' d) g7 O* R( ~4 w        end;: |4 s  c: U, C  u' b# `5 w
end;        -- of the method
9 D- ]8 K$ S+ q' a, Y" M! z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 |9 j9 q7 x  \& V

0 d# k9 F7 a8 s这是AGV_putin中arrive的method。& P; v  j3 S% G9 O9 S5 W
) i, {4 ~4 f8 |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. t6 L0 L0 R9 ~+ E$ s( `, ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 ?/ Z" x) O+ ~( d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ n& M4 @6 [/ Z3 p4 s+ M3 J( ^7 Y' X7 \% D% n/ w# |1 j* c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) p- R: u& \# U2 x( h1 z
if not move() then debug end+ j* d9 {7 q, [0 y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" o5 D& U& C7 N, N
plant simulation中的free libraries有AGV模板," S7 Z. O9 |* m/ {4 _/ _. _2 K+ L
里面也有案例。
  r, C8 U) D# i3 X: B7 [0 ?0 Y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) n: k% R* \. N

5 m8 R. Z" D/ K6 W* t. o我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - w, Q8 m2 e( z: d( j

$ F* i- D5 b2 a8 d! ^: t) r. M: V, Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 T/ f# q3 `) d; I4 U* u6 \% S这是AGV_putin中arrive的method。6 }$ W$ x; ?; b1 d2 a4 ]
: [: L' ~- T8 m. i4 q, H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 X6 r5 I( ^, D: v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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