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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  x+ _/ o' }% E3 W4 B7 ^$ h*/
/ p5 n4 e# L6 y7 c6 cis
# D0 ^1 |6 I6 U. e( \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* r/ r. l. a  \do8 b% x( q/ m' k
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 F' j$ T8 q* X1 h! W9 \
        if current = @.Destination -- else return
, }: Y) Z  O6 }) U( F- d        then: X7 s9 J' c) d9 G3 ]& W
                @.Destination := void;
" f! o0 J3 n/ W% l                if @.occupied then6 _/ ^2 K2 w6 E/ B% h
                        part := @.cont;: J) }. J  c" ?
                        @.transpOrder := void;# U& U8 c# e& c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( ~0 M3 ]' [, ?4 |$ U
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 u- u9 R0 q) w# `
                        @.HasOrder := false;
- J! c% _* g- e7 f9 N4 @                        @.DrivingHome := true;
) Y9 l  T6 H( Y, h# U' E                        rgManager.tryToStartTransOrder;
- m( `0 `6 B4 \+ b2 s' w                        if @.Destination = void& {! |# C( b4 O5 D, f3 z6 j
                        then -- no transport order for vehicle @/ S) ~/ \; O" z/ @" Y1 D
                                @.Destination :=
! A/ K+ K, w8 w+ p. R) t  x/ [                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 r& x5 |$ W+ p* i! s" ?. N. K1 ~                                newDirection(@);   ; i. f* b! x' v! {/ ]% K
                                if @.Destination /= void then
2 C1 c! N1 P6 O2 g4 J                                        @.Destination.NumReservation :=
+ u, S/ g4 M- C3 P* E! v- Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 u' Q3 s4 d) I3 e# I' D' _/ ]* K; F
                                end;
' x& u4 H. B" c, S) Q( M$ v" ?. {% q' e                                @.CurrIcon := "drivingHome";  Y/ v8 E1 p  `+ p8 {0 ]3 P
                                @.DrivingHome := true;
1 ^& F% w5 `2 R3 k7 D* {                        end;
6 F6 U- h9 i& v$ X4 z8 X! k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 R. z/ E: o$ t4 `                        part := @.transpOrder;
' a# O! }. U  N) j- m" H; |" v/ k                        part.move(@);-- load part
1 [# A" J- L0 k5 O# W                        @.CurrIcon := "load";' |- n( Y- S& K
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& Q2 u; |# v" Y! j7 T4 r1 e) ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% ?# H. K. M6 Q  [2 f9 b                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# S# O# m2 D: p- l+ q- z, l# n
                        if Row = -1 then -- since 70) w3 k( M; M; V
                                if lan=1 then
0 Z  a2 p8 p* N2 O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. z; x3 `+ M+ G, g( d3 w* e, v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 X3 M! |4 I& y9 o+ ~- P" X
                                else" x0 F8 z4 Z: k, z
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! p4 X: h/ [& \5 r- l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 Z* t1 W2 L4 @0 p                                end;
4 |' ^5 }& ~! ]# K; r$ E, S                        else
8 @# P9 h& a: `# K1 b                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% O5 ]* y4 |, P$ o+ Z                        end;                       
8 Q4 Y5 Z& E5 U- ~. r                        newDirection(@);4 k& Z0 j8 S2 Y
                        @.HasOrder := true;4 J- X3 U/ r' b! B0 K
                end;
6 |9 d# R+ d& B        end;* e5 \4 F8 [. d) `5 m' m8 N  [
end;        -- of the method
, m# n& \% D* q' ^( m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 P6 |: w4 m5 I" H; J5 v5 Y0 {- Z1 v7 V$ H9 A
这是AGV_putin中arrive的method。
9 p; h/ \' P, c8 ?% y3 @0 B* X5 L9 o% ]7 Z! r0 a6 @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 N- s: D( Z+ @5 b  n可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- p; A* G# ]3 p! I' j8 Z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% u3 C2 U5 _9 y% \8 _! n$ U& @9 v4 p: a9 ]  h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 ^2 }$ y' s# L* A2 V
if not move() then debug end% y, P6 q! }5 J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. M' S# Z5 J- t3 yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 C$ V7 R' E' e/ i: P/ Y里面也有案例。
( }5 D+ ~0 S9 m# h! U3 z2 }' z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 i0 k! k, B$ S, K, }; J- d' t; p
2 V+ J0 Q- e/ e2 b
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 z6 K2 x! Z# [$ j: @+ r

$ i8 V; h8 v3 ]* h, Z4 m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
8 B* M" G" I( B/ A! z这是AGV_putin中arrive的method。
9 H( D6 X& X0 p1 z9 E
' w/ j1 C9 t( u/ b' Q& b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. y  s4 t$ r5 M6 t2 @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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