用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ y: h; H: O1 p, l# \8 Q*/
is
$ t2 N& a8 h+ O7 s1 H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
        then
                @.Destination := void;
1 \# a2 g& ]5 z& b/ W                if @.occupied then
' x4 A* v4 }7 z0 C* [                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 {* R- g7 o6 P4 ~. R6 q                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
7 m) A* [& {8 T; R                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
) S, O  J- `7 u" Y* \( v- @                        then -- no transport order for vehicle @
8 I4 {; V2 h' J6 f/ V                                @.Destination :=
6 h3 h/ o) O% ?, ~2 P, c; D                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
( a1 m) d$ G; T% R" c! y' v  ^                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  o% O4 L5 c% k/ ~7 U                                end;
( }0 O- f4 L" u                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' g1 }2 B% f! V; i5 V1 A- B  a: r                                @.DrivingHome := true;
                        end;
* v, b& ^, ]0 a3 u. q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
4 V! {4 G$ h" w0 {                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 e. o4 y7 r: C. w* ~* u/ l- [6 d                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 H$ S) R4 ?4 m, ]% r                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% `/ {* B  |9 b  s2 C& M+ q                        if Row = -1 then -- since 70
. q0 r+ ?0 x9 z! b" a: V                                if lan=1 then
& i+ i5 g& B. h                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
: G3 H5 M+ ^3 ^' o2 d                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% x) K7 G, Q! {8 |6 q% [/ S3 Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 N$ r1 W$ D! U5 E  d6 }                                end;
                        else
2 t- g# p- p& Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ ?9 s& Z) ~1 [5 R. b8 s6 E                        end;                       
) D: v- c  t+ z' x& I                        newDirection(@);
4 \/ x/ I& |( |$ E2 J( K! R                        @.HasOrder := true;
# W4 F0 ]$ Z$ o& ~. e                end;
        end;
end;        -- of the method
3 t) Q2 _/ `5 m

kuka

' f2 K. w& s4 v' Q! I4 p! X
) i3 M4 J3 S. M6 ~% |1 [$ |0 U6 h这是AGV_putin中arrive的method。
! a, U2 v+ ?) F% w2 S9 @# I
3 b& {. v- }. s8 _' r当到达物料速度越高时，这个报警更多，
* U" a4 B# o6 |2 {& l可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？

另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
- t/ R, S7 P  v/ j这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
0 ^7 J3 E! ~4 ]( L! m我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

; ]$ T' d: \3 \/ l2 ^
3 n  i) H" v! p, O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 {. K& u' H8 j  ?这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，

: N$ {3 \. [1 S# L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警