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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" N; d! q6 \, M3 v5 z*/' w0 o- g/ Q! i6 Z( [" X
is
9 D  H% O2 |: A$ V; ?" Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
" z# w4 Q  N% N9 ^9 {( Ldo: t8 ^& B8 G$ W3 b; h7 l
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% v! z0 m3 g$ a  M7 T0 ]
        if current = @.Destination -- else return
* X) S/ w, w) V        then" [# K8 X. q' V8 j' \" A- B' j
                @.Destination := void;
7 k( V) r4 c# Z" E: Q+ a* z                if @.occupied then" U) Z, D& ]( p1 a; d+ Y- a
                        part := @.cont;$ g5 l& T+ t. P# Z. y3 c
                        @.transpOrder := void;4 k$ c$ |* }' x7 X- x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 u& k* I0 p! j8 G! F  D4 p) q
                                @,root.eventcontroller.simTime);  {/ M( f; c! @+ A6 B, ^7 k
                        @.HasOrder := false;7 o) O5 N1 y& E) C( m+ t% I
                        @.DrivingHome := true;- j/ ]- p( w4 y* {: x% `( Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ C/ n$ u) I! Q$ |$ b% q9 D0 C
                        if @.Destination = void
5 N6 g' q: i/ ?; U; A                        then -- no transport order for vehicle @
% U/ d1 {. Y& @( C9 k8 F! s                                @.Destination :=& ^1 Z2 W8 _5 \6 {- s* c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: s2 q6 e. C' y0 O& w6 q9 C; ~  R9 N
                                newDirection(@);   " N5 H; Q6 \7 H
                                if @.Destination /= void then
5 s+ }" M0 Z" F                                        @.Destination.NumReservation :=
& _; [' ]5 E4 z4 N; P0 z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  P5 N9 v( @/ q- X* ]7 ?6 I; K9 j                                end;( y/ \% ~' M0 I5 b
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, X  q1 R/ o! P
                                @.DrivingHome := true;
+ b& X1 w( G% f2 [8 u( n6 O                        end;& [8 I3 K" P4 X6 t6 t. [9 Z5 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 |$ Y. g& k! C) x
                        part := @.transpOrder;
4 l6 Y- E" |0 w7 i5 F                        part.move(@);-- load part$ A/ d7 z" f+ \; M1 ?+ Q' U
                        @.CurrIcon := "load";
& w, W1 W5 `, r2 b3 N# n. k* U                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 \$ x2 }  n* `. M6 i                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; k5 }; h6 X: E0 O. e
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. ^$ X3 c: \9 h* c, b: L
                        if Row = -1 then -- since 70
2 Q1 s8 Y8 P$ K; D+ V4 ?; j                                if lan=1 then
7 ^, S8 F1 G; h! r/ K                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& G- a4 z# o- G6 R0 e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ O/ [: a% f- b* M  c" y
                                else
" Z% x: ~) E6 U1 q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; e) ]6 \8 u( d  p. b+ O                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( T( j0 `/ I4 m6 D2 [% X                                end;
0 Y/ G) R  L5 h+ I7 n  ]" c                        else
" v$ \' q8 N7 I. b8 V                                @.Destination := assignLObj[1,row];. @9 Z2 Y  [- M' E6 ?
                        end;                        - J! M" \$ _' K1 N2 F9 J& c5 Z
                        newDirection(@);# k. h) H, h) x
                        @.HasOrder := true;% R# ~0 q8 e/ F  O
                end;2 L- I. r4 Z% ]9 ]: L( M' |
        end;
7 E$ ]/ ?7 U! ]( R; r9 z: N& Iend;        -- of the method
! H. _: l$ P/ \, F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% ]) T9 }* \/ [7 t  r5 Y/ @% K  {& b+ s8 b
这是AGV_putin中arrive的method。" R% k: f9 [' {. l% p1 R

$ Q2 \. g7 ^: h: ?, B5 D( E当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; v$ f/ t, a, h/ d+ D+ k% P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 k/ S) c% y6 h6 @% }+ e
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- t, Q3 ^  r$ O6 _

* E& q+ ]3 e7 G; R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( R4 r5 c# k4 B5 v! {
if not move() then debug end
6 s/ X3 `! Q; C; Y( T8 Z% D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 v: l+ W  c! ^1 S8 yplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 [& \( z+ ?6 u3 W: t2 n8 f
里面也有案例。
( r: l1 C" d* Y: b" P" M( P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 B6 g) C, f$ b% C4 s$ \& a3 P7 [, U% E6 L) t. h9 |
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 C, Q8 k' n- C$ B
3 [, Z3 v! g+ J5 d4 l/ ]. |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) u0 ]- d& j& j. m这是AGV_putin中arrive的method。$ n6 @/ D! Y5 g  Q6 a0 }
! P5 _4 f, W. J* Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% x0 R: R' }! j1 j- t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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