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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 @3 w3 e( D. N" ^*/$ Z! N) k* W0 d
is
4 \! c5 C3 `  w$ P8 @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ P% A$ ?# }% I0 C" [% W- pdo4 x6 M" ]' V/ Y* M2 _7 D. O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ L4 z- d& e2 c7 ^0 O" S        if current = @.Destination -- else return1 K! p! G$ K- t2 k9 [* m7 f
        then
' S1 S6 T, }6 w9 l5 o- l                @.Destination := void;7 ?0 w: t0 @: S6 z% L2 `
                if @.occupied then
: q3 f  Y# j9 `, K                        part := @.cont;
. z# H) V5 E9 a' U6 b, w                        @.transpOrder := void;; f& _, q' [( z( U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 ]2 S( G& ~- v5 D1 Z  P. O                                @,root.eventcontroller.simTime);+ {& h& T2 T6 C$ i7 V5 [
                        @.HasOrder := false;
5 U  w( H- q# q! j                        @.DrivingHome := true;  u; r9 C7 Q* e7 c6 T
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; u) g4 P1 n; K6 n& D                        if @.Destination = void; M7 ?! V+ W8 R9 G
                        then -- no transport order for vehicle @: t, J8 U6 |" p
                                @.Destination :=
& u/ Y7 l) r( g: h8 I! W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# A# g0 v5 h: a( \                                newDirection(@);   
% ^$ Q5 ]5 b* k" [6 E, Q                                if @.Destination /= void then3 Z: S2 A. Q4 m- `/ f
                                        @.Destination.NumReservation :=
2 Y0 C* P. ]6 S+ f% Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;; M  [3 p: S: u) Q9 T& r3 [
                                end;
! ?' l8 A2 r# b3 D% g7 \  y9 q                                @.CurrIcon := "drivingHome";  e+ S3 F9 C2 Q& r" |6 Z7 H
                                @.DrivingHome := true;
  q. T' }' g7 S% e# B& @6 \; u; ^                        end;
1 X  ?: I6 h8 c& o7 ^' \                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 `* a6 ^' K% @
                        part := @.transpOrder;9 q7 N1 \& k4 \% K9 F; E, x; X' f/ C; `
                        part.move(@);-- load part
& V; R; w' N! E2 p/ j# J* K- M                        @.CurrIcon := "load";/ q& l2 i* g3 I( H: b5 }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 b" ]2 ~; c% @) P: J  B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* S  E0 v8 Y  D/ }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% f# I3 N* E2 p
                        if Row = -1 then -- since 70
2 ^* \6 s' n& }2 e                                if lan=1 then+ s8 {) d- |, |, U( p; k0 E" f
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 J% K3 {7 G/ d- a4 I0 h9 O; J1 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( A7 T+ Q" q% {6 F                                else1 t4 f* w- o, t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 ~7 \9 d4 I/ k% ^6 I% F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) C0 n3 |$ u" C+ A3 p$ {6 N
                                end;5 H8 _: S9 @+ h- V' L
                        else
3 S( `+ Y6 p' t' A                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ c7 v/ N0 Q& I9 b4 s2 b8 I
                        end;                        - S' c, \( W+ o1 X
                        newDirection(@);* [9 f/ _7 S2 @  K4 }, h: A
                        @.HasOrder := true;" t/ N; H# d4 o* c5 C8 d/ N5 }  k
                end;, I% I3 n$ I- Y  p- N; e
        end;
' _& X; j) D" G1 Y+ d# Oend;        -- of the method9 K- z: X. F$ _0 U" G7 F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % ?2 G# @0 p: ~/ n7 {4 |4 E

5 x3 ~! m9 N/ f这是AGV_putin中arrive的method。
" Z, H( h$ O; l" R: V) x
1 K& G6 h( M5 w: Y# _当到达物料速度越高时,这个报警更多,( z. ?3 t9 [+ `' x! b  }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 y9 ?% c' H- x3 F程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& u; D: s8 S4 n" D* @' h: K6 a0 s9 u/ a( r/ `: y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 A4 i/ `& @. J
if not move() then debug end
8 @8 ^  I% I& m& S* a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' u7 I5 u, R  f3 o- x% hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 k/ s1 w7 v$ n  I  Y! z里面也有案例。
0 [0 ], ?5 k) H0 t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, X' f* m+ N" f1 W7 f' M* R  [0 t  T  J$ }3 e% }7 n& Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # @/ F- L9 N# e; Z
# l9 S1 I* i) L+ z3 d) T3 j/ P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# n3 ?# X9 j# a! t这是AGV_putin中arrive的method。& g- o4 _; T6 H; X  [8 [2 }
% y# a- L( z6 ~4 y+ W8 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 p" V1 u  ], ?+ X! m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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