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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 l$ H# [0 G. {*/! ^$ J: q( T- @/ v. H; Z
is
% j+ ~/ c/ b# r. g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' N! k9 Z0 j" n/ X$ }) `. [: I  N$ o' ~do; d3 m+ v: h! {5 l" F+ g) I
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: W2 }' X$ Q$ G$ M# N
        if current = @.Destination -- else return+ t* r+ C) L/ u
        then
/ u7 c" ]% R- d2 v                @.Destination := void;
( ^5 o5 j8 e& L/ S                if @.occupied then8 R1 s  a3 l" P- J: k1 w
                        part := @.cont;
% Y8 h# H# y( [+ M; s                        @.transpOrder := void;/ p* h! }! t3 v* E. J* g1 c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! H( I. m$ y6 r4 h                                @,root.eventcontroller.simTime);
  W' Q" p8 h! A  ~% V0 B2 h                        @.HasOrder := false;
( C, B2 c8 t: P1 H/ ?, U                        @.DrivingHome := true;6 h5 u6 a8 \' {. ?
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 J6 P9 j1 R8 H2 p1 w# y, `( f                        if @.Destination = void
+ F: G% T/ B$ g+ L) k* v                        then -- no transport order for vehicle @& G! C2 h  q" @& A- {& W5 u
                                @.Destination :=" o3 n2 l* s$ z2 k5 i* a$ P$ q8 y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) Q' j0 k0 p+ n9 c2 f4 G
                                newDirection(@);   
8 y5 v. A- |# a6 v1 f                                if @.Destination /= void then
( y9 v: K) f' {) b- b                                        @.Destination.NumReservation :=
$ N) N$ n* T# _8 o3 E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 c8 V; m, X$ W                                end;& y- A7 L" t" e/ V1 v0 G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ g! Q3 F4 c2 V* D' K5 O                                @.DrivingHome := true;" Q7 s# ^$ {# f3 a
                        end;( x* a" m- K/ \, G, U6 ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. m% f% R9 g% h$ K
                        part := @.transpOrder;
1 @; t/ M' i4 f* X6 L( `3 Z5 s7 ?                        part.move(@);-- load part2 _* }& x+ x; o3 V$ S- _
                        @.CurrIcon := "load";
4 G% ~: _6 j% q) v0 J: d  Q! A6 A0 ?                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 d6 Y* P* i7 B4 U, N9 B" J- N                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- H) l' E, u, f6 w" |) ]4 y! }8 Z: I
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- g' S# q6 K; [! o, f4 @/ f
                        if Row = -1 then -- since 70& K0 `- x+ C7 B3 @& R1 S( l' i6 H
                                if lan=1 then2 T( A3 B" S% W6 @; e/ u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ \8 [& i8 ~& C. W! l3 ?                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. _3 \. z; C4 r2 ?4 g; c                                else
2 ^9 X+ D' E+ l4 N# u: f( @0 z1 ~                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, T. e. r) b$ P; P9 ~! U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  s$ f3 O  S5 b                                end;# b. }4 _% @* `& f8 n8 V
                        else9 d- W7 }0 e3 F% P5 ~6 }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' \7 p  c6 |9 j- c9 U                        end;                       
1 I0 X8 `2 Q0 J/ V                        newDirection(@);: o% r) {- @+ p5 l- I9 y3 y/ c! {
                        @.HasOrder := true;
9 e0 W( K( c  p: n                end;
$ v* B8 G" i, a3 a+ X, t        end;
/ {; j& t1 R% _4 H8 ]5 I3 s) X) k0 b2 T7 send;        -- of the method
  ?4 q7 t3 J  Q  @9 R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ T) d& P) h; O3 p( n; R' B3 L7 L+ B; ^; Z
这是AGV_putin中arrive的method。$ E1 q" u. j& j6 J' s

4 `, Z6 |" a% N( u. m& ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 R: r0 _# G# \, h, i! B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 {; e/ Q5 ]$ g+ z0 G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ m- U2 S2 S. s9 ~  ]1 H6 \# J- V3 c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ a! z: r2 x6 V, Cif not move() then debug end  F7 D0 t' @# k. f( V' t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: ~4 O" }- G, P' R+ c- splant simulation中的free libraries有AGV模板,( B# n; e# e( h1 u: [3 \$ n" G; O
里面也有案例。4 q$ {; |& E9 b) e: k9 o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 `& P8 x: `( C
. \' j& g) i; R7 I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / @9 E# Z9 G1 f% l# H9 u6 E9 W
# a5 U* p8 u+ W! ]5 k6 C. |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / s! q, V3 q. O0 }) M" O7 H
这是AGV_putin中arrive的method。1 l; b7 u8 z9 @8 q: A
% u) J  U5 s' Y4 e& e, r& o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 b/ O  v2 D6 s% `3 S) N
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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