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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 ~! J/ {3 T2 x7 N* j*/
/ w$ r, [& w$ k9 a; ]is1 p2 D6 s% U# k2 \. H8 O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' `+ |6 C3 Z1 z" B; Q1 |3 O+ b
do
6 Z5 g2 ]' @2 C7 X* f! |0 ?        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! W8 A& F0 M/ w5 B8 o" ^
        if current = @.Destination -- else return
3 N! G& h  V2 k+ P, t# i        then( r- G/ P" I5 E' ^0 m9 h7 B
                @.Destination := void;
% T# h7 g8 m. g1 \                if @.occupied then
, n$ ?1 S5 _9 u8 ^$ @                        part := @.cont;
9 y. T. |; r. f. a+ T- i% N* p) D; ~                        @.transpOrder := void;
" R' x$ [- N+ x6 b* V9 ^' Z% H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* C, B9 D: K. z# B
                                @,root.eventcontroller.simTime);- O, e( v+ o2 `4 G- K/ e
                        @.HasOrder := false;( o- ^- m7 [7 l. K% E: }
                        @.DrivingHome := true;) C2 o( i1 B* _
                        rgManager.tryToStartTransOrder;% F: a( S1 {( ]2 e" a
                        if @.Destination = void# H1 C; u+ p' L7 }" S" G4 P
                        then -- no transport order for vehicle @
; {' \6 {) b1 z* P7 h) }                                @.Destination :=
7 k! r, y% p% K4 D1 R3 ~                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- F8 \% K- j1 e0 c6 }( R3 X
                                newDirection(@);   ( g/ ?2 {+ P  R5 W! e, @
                                if @.Destination /= void then& v0 z: q2 P1 K( G; a: \
                                        @.Destination.NumReservation :=! U0 [5 E: K- Z9 r; }# `0 b6 {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% t& Y- u! n9 K3 Y) k# `3 d1 V                                end;
$ P1 h+ E1 B2 c1 T$ L. n                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 m0 Y# k  B% e% {
                                @.DrivingHome := true;: Q% B& g& z$ I. b: ]* P! _
                        end;
( P* Q+ N* S1 _  ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, P; r. z" J; I( z0 f" W  s                        part := @.transpOrder;
5 ~% n- |3 G4 b! `                        part.move(@);-- load part
% D) p9 Z' I2 Z6 v                        @.CurrIcon := "load";3 K% b, z& r; S1 y5 J. L  M
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 N5 A0 F$ h- |0 }" D8 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. E$ {2 b" Q5 ]% U9 t6 `0 X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* X9 _- k/ W1 R* W* U- a/ E$ M
                        if Row = -1 then -- since 70+ D. [$ f  c1 y: r. R
                                if lan=1 then
# t/ U4 R8 p% T4 c+ y" _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 O2 u; _+ O" r" L9 o9 p' U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 Y2 Y& s. w3 h
                                else% u/ i  J2 [0 U; D8 F2 l
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 M  r+ P8 `! l: J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ N, e4 y& y* `7 Z                                end;
; @4 c0 L+ ]7 M- |' G# @                        else
! ?8 u4 x/ Q# W2 ^8 }* V                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% N* k/ g! M4 d+ j3 J$ W. \9 V8 Q* k                        end;                        + P/ H3 Z6 M# {. ~: \- Y0 A6 G
                        newDirection(@);
. v+ Z1 m8 ^: o- U                        @.HasOrder := true;9 ?1 w) O- `! L' Z% F' K
                end;
  [" W, R- p6 v0 \* l        end;
6 U" l! T+ W$ b* h! Jend;        -- of the method/ C% c' R6 G1 A9 p! u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' j1 W$ ]6 m0 d6 u3 c5 s
3 z4 }4 n! b; x5 H& Y+ L
这是AGV_putin中arrive的method。
3 z/ z3 R/ p" B1 c. W- `5 D+ {
% c; O( x2 W2 i$ ]- X  B当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; h2 E8 Q) h2 x# O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# O/ q( n; N4 \+ Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* @# t: R9 r$ l+ R; z; h
1 u7 |+ O! i2 V1 q# C4 A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' C7 t+ H& R7 ?/ C& E) Wif not move() then debug end( g  e% g! @3 X3 c7 p8 R9 b2 z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' Y5 c0 q( A- ^/ B- eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 L( S' x( m( @- U里面也有案例。
9 H# ^* y0 L0 m. y+ w% B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 w  F9 ?/ V+ o/ g  D0 l& E
0 O( Z" @! N; K3 C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; W& G# u, j" B5 K9 h- L2 {) i. Z5 d" M6 g; K- T9 y4 K6 O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( ?6 U! a$ E% T: a
这是AGV_putin中arrive的method。
9 V6 S" |0 Q+ w( ^+ l2 K
( a. s. ]& M1 }6 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ x4 E! S5 l' W( E+ `) _0 g
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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