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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- ]0 Z0 t% r$ ]- P: n*/
) O7 Z% o2 H5 q1 _6 t; y/ L0 xis
  P) i) k, q, h- X7 E6 u/ L( K        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. N8 b) \( s3 d$ ~do, `; _8 |! G$ A  ]5 G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  U. m( r5 Y6 K% V' n7 d' V; v
        if current = @.Destination -- else return
# V: P9 k8 W( C" ~  S        then, C- Y' G9 e) p. _
                @.Destination := void;
% G! Y: b1 J5 p" @" y# H! p                if @.occupied then
+ F7 f6 u0 q! h. C                        part := @.cont;
% O5 b  i3 R- {. c. v1 c' P) E                        @.transpOrder := void;
. S. [/ k! [; l& C. m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 W5 o& r2 s: F/ L" h5 s" t/ E; w
                                @,root.eventcontroller.simTime);& j- f, L" F$ A: x, L: J/ X
                        @.HasOrder := false;
" z; ?0 J- Q2 o& z* f9 \3 i  T                        @.DrivingHome := true;( j: n: j6 ^, f( ~5 C
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. v9 o% w% ^( r! B( u0 n# B! c
                        if @.Destination = void
+ v/ J8 K! d* S. [                        then -- no transport order for vehicle @
# I# z0 Z, {* z* }' J                                @.Destination :=5 v& N% Z, Y; c% S2 W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 j6 J4 E8 z3 q0 ~                                newDirection(@);   + O2 }) j2 y% W
                                if @.Destination /= void then
' ~* M, y% p4 i$ P                                        @.Destination.NumReservation :=
% |: o% R7 S$ A) M2 N8 Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, [' R. J7 ^  Q                                end;2 p5 E/ h: C' F7 A2 _+ D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";! L+ h+ Y- F( {" A# e8 T1 r7 Z0 p# I
                                @.DrivingHome := true;
, |: h1 Q3 {! {7 D4 w                        end;
) O3 V8 y6 M1 o9 F; W% y, d                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ `+ }; p8 Q) t0 u+ m6 P& k                        part := @.transpOrder;0 R6 O: x  i8 m2 O# K3 W0 T
                        part.move(@);-- load part
( Z9 G/ c! f4 }$ q                        @.CurrIcon := "load";
3 v7 L7 ]/ q) V4 H                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# c9 Q( I3 r1 O7 W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- h* ^$ F# z3 O# Z                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* o: Z; P& O2 \! j/ ^. P  ^                        if Row = -1 then -- since 70
' @: \& `# n$ y8 |( D1 s* r" U7 k; N                                if lan=1 then
  G3 ~/ k$ S, a: y7 e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, e$ {/ h: ~/ Y' x9 b/ s
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& s: k1 a& @! u
                                else) @+ u2 B4 T) X, {' N5 J( v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) m7 Q  I" B: i% W/ [/ f) J  e0 c
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & ?% e7 v& c1 Y: E7 s5 |( J& ^% I
                                end;& ^0 w3 R/ x- _; h0 C7 h
                        else- K& y! w3 p: p* I& F* W  I$ ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 L. f9 ]2 G% L8 n+ m
                        end;                        . a( d2 u5 c) w4 Z
                        newDirection(@);3 f, `3 s/ `9 K
                        @.HasOrder := true;1 p% K4 F( e9 Z3 q
                end;7 F9 X' A: ^/ Q
        end;9 V8 h7 s6 A4 l  U
end;        -- of the method# R% |2 {! I! g& p4 h: e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ \& y6 i$ K* t9 ]$ {
0 u: i6 [# o1 C# x' z' T这是AGV_putin中arrive的method。: d2 F2 h8 x/ N$ ^3 m
4 }0 s% N" L0 s, E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! G8 b4 _- N: [' f  [) g: `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  [- N0 p- ~# m
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 ]9 I. Z9 D: ~4 J/ G

) X3 Y: e1 @! f9 Q; u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 {/ S2 Y' _2 S" x
if not move() then debug end
& d4 S: z0 K0 Z8 h$ e7 X. Q" `  o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, D  b5 G( N7 U: B' u- ]0 }0 ?
plant simulation中的free libraries有AGV模板,/ t6 G6 M' f. Q* c, r7 V
里面也有案例。
% k$ F; @: |/ i3 k6 A* l! u( C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。0 Q/ p! b) x* }

; O: R3 `& U. M2 E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 l' U# k  G7 |4 Z! ?$ f
5 N+ j4 G: n: j+ X$ ~9 Q# ^0 Y$ G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ ?. f  B% V6 ^5 S2 Z这是AGV_putin中arrive的method。% W( J/ S! ]  P  V; _

5 p' \- B# M; D; h$ |0 k+ Y3 z5 y" a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; f8 O% ], k0 h7 A
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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