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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! G8 v( i" \2 r! X9 X/ i9 X
*/
5 I# b0 w4 G( ?is
$ h( Z! f7 C" P. W1 I/ [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# }1 H/ E: z1 A$ _( O  Pdo
6 D/ y$ N/ ~. f; Q; ^        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# ~% }: A1 v+ e2 o/ U. C; D        if current = @.Destination -- else return, i# t4 k. S! l9 {
        then; O, `' ~+ W: K- v- q
                @.Destination := void;
! J% T) o. ]. X/ W" V( Z                if @.occupied then
- R, M& H4 {3 f% V$ u, e                        part := @.cont;% ^) t' J% i$ D6 U1 h7 `
                        @.transpOrder := void;5 ^- W4 x+ @" N4 H3 N4 F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 E" s4 J1 K9 {% b3 ~                                @,root.eventcontroller.simTime);0 u& C. Q" S! r; H: v. J
                        @.HasOrder := false;( r5 n) {" t% k, l, j' h- b
                        @.DrivingHome := true;
! m, X4 w/ Q( ?6 I7 ^3 Z) a% G0 W                        rgManager.tryToStartTransOrder;; C/ a5 s1 M$ |( P9 r; K# X' R0 G/ h' \  s
                        if @.Destination = void- v9 T- O) T  G  m
                        then -- no transport order for vehicle @# S- t. d4 B" @
                                @.Destination :=
  j: V7 G6 ~3 o  Q6 _6 U- R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' A5 k$ }8 [* t% O  Y% V3 t& I
                                newDirection(@);   
, i# b2 i: v. a- |9 H  j: ^                                if @.Destination /= void then  u- l6 C& j+ {  T9 D/ y; n
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 e" S# v, p' ~; _" `) M                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 C0 t9 O9 \* ?7 H5 D                                end;
! c% F. Y: H# |1 H" z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" M7 b6 \7 Q' Z                                @.DrivingHome := true;# z8 w8 y  c. z9 Z3 t% U  o
                        end;9 s1 h' o& o" I# ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: [: m9 _% g4 W, C; j                        part := @.transpOrder;2 y9 F7 g( |3 m- S: r" R( e
                        part.move(@);-- load part- F( B9 J  H0 S" _- V& ?( S9 l
                        @.CurrIcon := "load";
5 w. Q2 a. D& H& R" M                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 j' f2 a/ ]% _6 s" K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 j" w, H$ Y1 V6 ?/ |" ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ X' h% [. E- E& }" [
                        if Row = -1 then -- since 70
  m3 ^# v! u$ z8 A1 x( r7 |8 M  I8 A" H                                if lan=1 then& ~4 E. Q/ a( z4 J7 ?# j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: E. b. j, J0 G8 n' l% I! k                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' p% X4 d, @" g( G, I                                else
4 ]$ g5 U/ o2 K; ?. _! C( i& J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% O3 d. b! {8 b2 j- Y1 ^" p9 \9 X# K) ^  z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                2 Z6 h7 D, T* B0 U/ N  y
                                end;, F6 B: w1 {3 G/ x
                        else
$ j& m/ D0 n8 q0 `8 x, k8 p                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 M& X2 g- ?$ D/ x) }& U' g
                        end;                       
5 u4 {) b1 ], Z& o3 Y' c                        newDirection(@);- W% p; D' \* c4 _
                        @.HasOrder := true;$ b# P2 W7 P0 U$ N  b
                end;/ I( ~/ x3 B1 p1 p; F2 j$ `
        end;
# q% B7 j$ J, x9 v7 ~end;        -- of the method
5 d' Y: ]- @" t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ k1 _) |! y, C  a7 j- R2 v* A! b* U0 P, }- a
这是AGV_putin中arrive的method。
4 ~( W8 n6 C5 r; t5 g$ A' m7 E* }& S, u/ `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- i+ C  L+ W1 D3 {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  A$ P. `4 k$ c' f7 u$ S% c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' N  X6 n) d6 m+ F( q

8 r; _2 d4 e6 A- N* J" @另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. B% D  B9 R1 N8 H7 m$ s% c
if not move() then debug end3 C; Q+ ~' p( a3 T4 }4 L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 \/ f+ }8 `: `7 e0 g" Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 ~, ?& z! W' b3 v, Y
里面也有案例。, M! q7 ^0 G6 Y4 s5 _$ w) F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( q! b9 y1 G' L: _* y
6 Z9 L* ~9 |2 {2 G
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 F5 q/ k9 E! r3 ]( I5 q' ^; ^
/ G7 e2 `" p3 {2 ^' e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " e$ a3 P! z& k4 Y* g9 G
这是AGV_putin中arrive的method。
. [' f+ n4 ?; q; Y2 S* L+ }* H6 d2 i) O$ U' o; G% k+ f) Z/ f6 j2 S5 C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; F9 u7 @' r, c) A* h; C& ~另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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