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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 r" Q" V( h9 y*/3 Q$ p: X( D4 ?( ~
is: c. ~6 _- y+ p, M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ p- u5 w) L3 T
do$ |  R8 ^3 ?5 @; E! o
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 w1 |" k4 v* v, b
        if current = @.Destination -- else return
# J. l7 k1 K8 k8 H        then
' \8 b5 v$ W# ~- x6 R) b) X  y                @.Destination := void;3 d: z+ Y/ R. @
                if @.occupied then
5 n" K9 q" Q, a* _8 I. V; [" i                        part := @.cont;
  s8 r8 i& I; `) o& m- @  L/ o                        @.transpOrder := void;+ o6 @- m5 D; t. G  i5 f$ }9 |3 C
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 J# c2 I7 D( L% B                                @,root.eventcontroller.simTime);6 C% ~" Y+ n, H' ]
                        @.HasOrder := false;
) v( ^8 n, L' S( k' Q3 @                        @.DrivingHome := true;
+ l( t) Y/ j0 v  Y( ~4 n: D3 C; }; q+ I                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, O- W$ A7 c8 p                        if @.Destination = void
: j/ F! l7 E5 w( A- g                        then -- no transport order for vehicle @
# B4 l6 q8 F( ^# X. |6 ]                                @.Destination :=
" S6 _' R6 H/ k# S6 U/ T' y1 i' w) W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 `# w+ V4 m3 c
                                newDirection(@);   
. c: U# e& z9 S% v) a4 v4 F                                if @.Destination /= void then1 O, S+ Q7 f+ `  s
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 l; Z& O/ U* f6 a# h0 u. _( t                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# f/ `" i+ R+ x2 ?                                end;
) D% l' q" u) T  ^) ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 [- h" b0 w9 C+ ^  P) ~
                                @.DrivingHome := true;
, H# r) }* N6 f' Q2 W" O1 c# M                        end;
: X1 v6 `5 {. T# a                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 c3 u7 y* K, f0 h                        part := @.transpOrder;
  W( b  X' G. G' b7 {& a  N: z+ z                        part.move(@);-- load part7 E7 @" m4 d% j9 X! @
                        @.CurrIcon := "load";
5 T& w' {* |7 [7 C( a/ l                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 c7 e, i) U4 r9 |5 U9 }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. ?' J2 R& [! w. G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; e/ _9 b# j9 j- P                        if Row = -1 then -- since 70
1 K* p5 E1 L6 g. }# ~1 _6 ~0 _$ _                                if lan=1 then1 P% l* n! \, f
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 t' m+ p: Z- K# M, \0 e; ~$ `. p" r                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ n0 P  N3 F5 C                                else/ l2 C4 |* f7 _7 L
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ R7 W/ C, {+ a6 q9 M
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : g4 e0 q% h( o: c( s4 f3 I
                                end;1 G3 \% p0 B+ S( t! b3 w" s
                        else
  W' ^6 \+ x3 a6 m& J" Y8 ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ q2 _9 y) Z% A4 J, r: g! L                        end;                        4 L, n# q7 T1 Q- Y1 X( N
                        newDirection(@);
. X0 p9 @' d3 \& y% e1 i                        @.HasOrder := true;
& G) D5 M1 X+ K                end;
/ Y4 ~: y( E  j( R/ o        end;
2 m! ~1 Y/ K' m1 V. Dend;        -- of the method
: g. {6 ?: e2 @6 ~! B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 9 V! u# @- P, l, G. k
' x5 b. ]6 V! N$ s. q0 W, \
这是AGV_putin中arrive的method。7 D* E1 R' S# Q4 O; ^( v2 a
% n& ~6 r5 H6 @3 c7 m! t  {' p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- F  I) }9 W3 T9 i可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 g1 H- @% a4 a1 j$ c5 e6 J, o; V
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 G2 m6 A$ h5 J+ m) t# a

) N; J. L  R; D* W8 y1 G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* Z. s; d' a/ l; g/ A0 rif not move() then debug end
0 b0 m& b% E8 O) M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! h0 y7 [6 ?8 ?8 V+ r( ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板," C! S1 J. ^5 ~8 a1 W9 }1 O; j& F, f
里面也有案例。7 ]  W2 C  t2 K) ^/ Y$ W4 }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  c  v8 Y# P- `: O+ O+ ?7 e1 `) T9 e1 ]0 l  S. ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 G1 G3 t9 @- O: [. \1 V/ `3 B; r0 a) C4 H4 ?* P$ I! `3 L" J
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + P( s7 `; z0 h- Z7 M( C  u
这是AGV_putin中arrive的method。
4 A6 O/ j) i* V$ x# ^7 E9 ^4 @
; s1 o/ p" z, L$ m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 S+ O  I6 I. X) c
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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