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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 r$ c$ [4 E# S  y
*/1 h. c4 H8 }4 N4 d9 L' p
is
: y. Y4 m% _: T- Y$ H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ F* N, d. N" {% E: Mdo; W& U1 T1 j& a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 \9 J- o3 n- Z  I) Z
        if current = @.Destination -- else return* d  o; i4 n! C5 t
        then
' H( n0 x6 I% [0 X                @.Destination := void;8 A9 w& L8 A, S( U& N
                if @.occupied then
% k+ l5 K( z6 a: b" ]                        part := @.cont;
! x: J9 U. X1 X$ ~& R2 F0 ~                        @.transpOrder := void;( K% f0 j. d- n2 x+ X! c
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 l4 ]" h6 j- R$ X1 t
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 W1 L, M2 |& s7 |  o. Q) p" E
                        @.HasOrder := false;: |3 m% E; U; ^
                        @.DrivingHome := true;$ G0 x+ Q% m# ~' B
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' f" i$ ]! R& j: C$ m/ g+ Q; q9 t
                        if @.Destination = void
6 w' N/ R3 W$ f2 I0 I4 c, z                        then -- no transport order for vehicle @
7 `4 ?7 M/ s0 ?$ {1 t* p0 d                                @.Destination :=
; ]0 c1 q( @# [7 ^/ @" }# a# n4 W0 S* w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; s5 X3 p" i' t; A9 Y' f4 J4 C8 O                                newDirection(@);   
" ^0 z, O- g+ \9 J                                if @.Destination /= void then
1 L* I9 H# v8 P                                        @.Destination.NumReservation :=) n- I5 ^  D+ V2 `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;* V9 G" d8 o8 n7 Z. _6 x
                                end;* p8 ~9 M$ c* {+ t- l
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 z, g7 w  N  h) ?2 ?9 B4 g) y                                @.DrivingHome := true;& o/ q" e( q" C% v. d) m
                        end;
2 a, v+ l% P) Q( V- Y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, |% {" l0 w6 V6 E! j
                        part := @.transpOrder;
) a4 S. P( N; G9 |. c/ j2 n                        part.move(@);-- load part
$ c# o  j: @3 G: B& @0 W                        @.CurrIcon := "load";
+ i- i6 W; F* [                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 @$ s& X; j) g1 W$ M8 `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ s" k/ c9 `/ R& f: \: [9 x% t- r" {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% \: d1 g& t9 _$ e' X* K                        if Row = -1 then -- since 701 |( t" V$ p5 S" b% u- x; E
                                if lan=1 then
; r* X1 `% f& O4 T6 z% ?/ C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( r" {9 {( Z2 }! ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! @  s6 G' [% s2 O6 k$ l                                else% }* y$ C5 o* d  H- h5 U, T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 s5 h% f. K# m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; {) f9 D2 C4 V4 s4 P2 t7 g
                                end;
7 Z# g* n  n( q& z* ~! Z                        else3 B( j6 q4 b! D4 {  o
                                @.Destination := assignLObj[1,row];* O: ^* _) G% y& i3 U/ H' j
                        end;                        6 l7 n& g7 [: x2 P/ S
                        newDirection(@);
0 Z& g9 J3 a" f6 M                        @.HasOrder := true;  |9 |( K5 S; \+ g5 s
                end;; R/ A" Q7 q, Q2 x9 ~
        end;9 L0 h, [- q, m9 }, n  w/ D
end;        -- of the method4 Y4 E3 [8 P8 [, I, N3 z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 ~3 w5 W' p: g2 ]0 S

) l- @( p# I# c2 |" G这是AGV_putin中arrive的method。) T2 {) }# T" ~! t6 V0 N$ ~

) u+ w- ?+ e9 c0 T当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ i3 l, Q3 m! C- f2 c6 u- g+ S: ?
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ v. N: R* m& W( Z. D  k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  L( |: k- Q) l1 m. p% Z3 f$ G4 r

4 O, i7 K1 Y. {; a5 r4 l, f8 Q3 S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# f* [. |- D3 v8 F2 N8 W& k
if not move() then debug end( ]2 N6 A' n$ y0 D( [  w% J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。. d- @+ A. f" p/ H6 `. }. [
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  a% f" P* {% o! A' x0 t/ Y" G
里面也有案例。
$ d9 @0 \! S" c我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  x. a" W; }' E
) ^3 F  G# ?* N( J# o5 X我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 w: B: Z( f8 a6 I% P* a
2 T! y4 E0 ~+ a' {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
& l1 P0 E, x+ [# n2 c, Z2 V: j& e这是AGV_putin中arrive的method。& a( u* d' Q7 i2 M: ^

1 d0 S4 i: b& T; G) @& H* n当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ A: T3 [5 s& C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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