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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& M8 g# R' M' l7 D$ I* ?6 @*/5 l: V7 n) q" }- o1 W& \. E
is+ A0 O; S0 L* C; c  ^5 P3 o' ]
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ ?1 b+ V2 \: k" f/ i  L' f
do; H( V  A  Q1 ?3 `, ^# ?4 O6 n( P8 l
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 y$ A9 B1 ?# h0 x        if current = @.Destination -- else return
1 f  m) k- M4 n! I. i6 v0 A        then
2 i8 o. }7 C. t1 M                @.Destination := void;0 h; d9 _) \( ]# f
                if @.occupied then
) z: u7 M0 H- {# i" @                        part := @.cont;
& I* g' T7 O3 D$ T. V7 o* k                        @.transpOrder := void;
; D6 o- z8 t8 k4 V  u3 C. f5 w                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! [& ?( _& L6 \; W
                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ P5 z1 Q& Y6 Y/ \/ S: m                        @.HasOrder := false;- f  d/ ]  [' `! i
                        @.DrivingHome := true;
4 J- U) t6 t7 {% {1 F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& ?0 D2 [% X. o  d% O* Y) s  ?                        if @.Destination = void
  g. i* r7 ~, M. }                        then -- no transport order for vehicle @1 y& I& p( F' g6 n6 V  ?
                                @.Destination :=
" r0 z, W/ t/ c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- ^& [" t. M% R' a# v  `& c                                newDirection(@);   ( \* V0 l  w- ^  g7 a
                                if @.Destination /= void then
$ X) N8 L) l2 a6 Q7 W                                        @.Destination.NumReservation :=
% o) D2 ?# B; L                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ M/ i/ [% B; ^, `1 w/ e: {: E* Q. n) F                                end;
- ], B6 M/ t# @$ A1 v. c                                @.CurrIcon := "drivingHome";' C+ g7 Z' s3 w9 f& n! L& d7 S% T$ l
                                @.DrivingHome := true;7 y/ ~5 w' S4 ~" m' S$ ~
                        end;9 I4 o' v% W/ P) F# m* [) N
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 H4 S3 C( \- e) f' J& Y4 y0 b8 }
                        part := @.transpOrder;
7 ]; E, E3 y' f1 l" ]                        part.move(@);-- load part
0 w0 R- H! N0 Z, n' A  T                        @.CurrIcon := "load";1 u4 s4 J3 h2 o& @/ P- d
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ s/ e/ @) }; \( c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 t7 s# A) t. c6 h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 g! j8 b# Z1 Q9 m
                        if Row = -1 then -- since 70( J, D/ C/ ?: O1 |0 Z
                                if lan=1 then0 p9 e0 R1 Z2 h2 ?3 S! u
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
& S( Y0 w% P1 ^0 u7 c0 Q2 o  V8 b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- k2 P' W. B, [1 h
                                else
9 T; L* a  j) V# g                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ M) e: _( u! }3 c) }5 u- p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. X* W" Z- \6 ~. k9 `2 r                                end;- E4 l3 e& ?2 s9 I4 G
                        else; ?- D8 L. }4 C$ A3 B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 K2 l, B6 e6 w3 I9 ~* k! ]
                        end;                        * P: C1 M* ~- Y9 Y. F. C
                        newDirection(@);7 g* s. ]+ o5 P# c7 \7 K
                        @.HasOrder := true;/ t6 w& |) D, v& }9 I' }
                end;2 W$ B6 F) Q4 \; F2 G8 @3 Q* ]
        end;2 I- @% D9 D/ R$ k5 U: k3 Y. r
end;        -- of the method
8 c' D  z0 [% v' Z* T) k/ e( Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 Y/ x5 k' c" n2 b
1 t% m1 `/ X) g& y7 i- M
这是AGV_putin中arrive的method。! t, Q, s: x) @5 S- a2 e" f) w( d9 Y

! ?/ g# E/ J" C6 R当到达物料速度越高时,这个报警更多,: `! b# u5 c' O  S8 s/ Q3 J  W
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 D6 g" h" Y, ]* M7 K' T3 N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 a: A0 L0 K% i; J
" A& N0 {' H1 P0 z& |9 _5 D( U; H5 i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# i) E! f, ^: W: i( N4 G, O: e
if not move() then debug end
$ C) i4 I, ~& C  z0 }这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" y3 D& x& ]% W* eplant simulation中的free libraries有AGV模板,( g. c* V$ Y# Z/ y: E- {
里面也有案例。# i" Q% X0 I2 M( Y) l" T8 ]
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( x  o3 B* ~9 U- N
# e# g$ a) r3 o# y2 u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& H$ |6 T5 u& H6 Z: O
/ E( z: g" R/ N( n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
! h! n9 W% w! ~& W2 L4 s8 c7 E  u7 p这是AGV_putin中arrive的method。
- c, U2 N5 c# |' i1 h0 f  e
. v% Q9 D3 \' B' e当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 Z, T  c; b; E) C& z' I  g3 g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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