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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
  n( }8 k7 p9 v/ V*/
- s( f/ z) J+ I2 j9 f& H; \is/ U7 l5 Q8 N* @3 `- I
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; J- v, V0 J2 w8 X7 o
do" z+ E7 m! I+ @# Y; s1 F9 U8 U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 [+ \; I7 f2 E8 ?
        if current = @.Destination -- else return
( j% y' `( |, o9 R5 E        then3 h; B; r2 t% b5 w
                @.Destination := void;( i% }4 A7 R! V
                if @.occupied then
3 D+ E$ R- ]9 j$ y                        part := @.cont;
0 t) U/ `) Q: P# |. S, [( P                        @.transpOrder := void;
4 C  f) u3 v# }8 t& O9 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# l2 u  U5 }9 s" F
                                @,root.eventcontroller.simTime);) b" E# K: d) f: k2 r) R) b/ ^
                        @.HasOrder := false;5 t# C* o- q; b$ Y
                        @.DrivingHome := true;4 Q$ u; S) E1 J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 r6 r# o. t6 Z
                        if @.Destination = void- a7 Q8 e2 N& v( F+ d
                        then -- no transport order for vehicle @
, F4 ~( u; ?: p+ M                                @.Destination :=: w- ~8 z  D1 n/ [( X- D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 `) d+ _3 S& T1 r6 I, Y
                                newDirection(@);   . n5 `7 E2 _# w
                                if @.Destination /= void then. A$ y  W- L8 w/ K9 T5 A$ {
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 g, h! X8 D. W( G" s                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 N/ k* Y/ D" v
                                end;$ a  X6 b) I" Z2 I
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; t# F% k# T6 [9 Z2 ^1 I7 p                                @.DrivingHome := true;- N9 V3 C6 @; ?6 v' L" ^
                        end;: k  y; W4 A5 g" ^4 A0 `& Y3 C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ q" J( b! E2 ~
                        part := @.transpOrder;
' C2 a3 Q0 l0 A- N7 k0 S                        part.move(@);-- load part  M; v) _# D; a, e! A; ]
                        @.CurrIcon := "load";* e* p" G/ e" I! p2 _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- L* o0 q. J6 K( _$ K5 N7 Q  P
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% u+ _9 u" y9 u% u4 |3 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* O- G5 p- e0 E4 M; P) R: O
                        if Row = -1 then -- since 70" b* [1 i! ^, [- K3 O5 W
                                if lan=1 then
3 T4 E1 f" w9 c, w( B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 P: l& l2 }$ ~* {7 t
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 J0 _. ^% Q! l8 T$ ]5 ~% {                                else6 M9 {( I0 j/ M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# }* R. U  @# p, O3 t/ k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 m% Y* r6 w3 l0 F# N' D/ j
                                end;* y% |0 `/ }0 O3 e$ ?& }
                        else  Z- C" @: ?0 r9 h( R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 G; b- }  j# e5 C: O' y                        end;                        ' k3 P* N. I% f; |0 `& W4 z
                        newDirection(@);
7 m3 l& c% Q$ Q8 D6 k- u- U                        @.HasOrder := true;4 F: F  I' Q% d% S: K
                end;/ h0 @8 y5 I* G! r- c
        end;- m% G; v9 z9 w: U* C3 k; W: v
end;        -- of the method
4 L) T1 n& ?/ o+ [3 P- o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  |5 s+ m- P0 c; ?1 v$ U
  \2 z6 h1 A& U! }2 k这是AGV_putin中arrive的method。- z! n7 U. r* P7 L

2 [3 g4 \* R! ?) a$ x) m- i当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ @( |$ k' I# W- m1 y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 x( v3 H) G0 {  H9 f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  m9 G+ D! l, X. C) ?  \' S7 k1 r0 h4 n: R/ W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# [! M$ p; T% Y7 `0 t) j9 C
if not move() then debug end
4 j7 A& y& e' f: N9 B这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) J+ `+ k& F! Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 a. S2 U% B: j4 c1 c- R
里面也有案例。
  t  S( _, ^) [1 ^0 l) @/ a, Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 o1 t. L" m. x0 R/ b6 M8 e) O9 `4 L
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) O5 p5 z/ z' Y! d2 s; R( b0 Q. }2 S0 Z) W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , @4 u; q' T6 U+ C9 h
这是AGV_putin中arrive的method。
8 n+ ?& e5 C5 Q  ?6 `* {6 C& {' |8 V# o5 t+ T% T. U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 w4 p2 u, J# _  P# U, L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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