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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% z( E# J! M6 A2 J9 H, [*/8 r; [6 \8 V: g5 {4 y, y  L, m; ]
is
$ E# W4 }3 Q! R; j; I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. W! j  @6 b  W* F2 P" G
do, v/ r: |( N- a1 f( }7 D1 I! z& P% n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- \3 ]# B- I1 h- A$ a        if current = @.Destination -- else return: H1 k; z$ T0 @+ F9 e; D
        then* H" g, I3 p, e2 W; J5 p
                @.Destination := void;
6 O; i4 k3 d! m                if @.occupied then
8 A) a3 a, ^* v1 m2 o; @                        part := @.cont;4 Q; D; L5 D: F" J* f. a
                        @.transpOrder := void;3 [- ?  O3 c" a8 I# N3 M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( F! J8 x8 p& g9 Z3 W! ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; o4 H2 H2 @8 \! w$ V; h                        @.HasOrder := false;
8 K7 W$ z! s5 q$ T# g* m9 p) u                        @.DrivingHome := true;
$ o; p% b4 @0 z* {; d& J                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ [3 i9 J% F1 a, B; y9 e7 Z4 b5 h1 Y                        if @.Destination = void6 |* ~; r+ o; X+ c* I
                        then -- no transport order for vehicle @8 P1 D) W% G+ ^. |) U% _$ \
                                @.Destination :=
" A: ^+ L) d! T9 {! b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& w6 \5 @- C: W
                                newDirection(@);   9 q5 q" G/ t7 D9 B; N: |
                                if @.Destination /= void then
% M& S" E0 W; k! z6 W                                        @.Destination.NumReservation :=
: ~$ i7 a8 y) \) o7 q                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 L4 K* D' X" ^
                                end;
, X. `4 z! `+ W; X+ F7 I9 d                                @.CurrIcon := "drivingHome";- S! w- [) r8 h& a; _
                                @.DrivingHome := true;
: c( g) @* Q/ f% ?7 O- G                        end;4 L9 b2 p! D+ g
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 W; n% z/ ~; y4 b& R1 O# Q+ F
                        part := @.transpOrder;
1 ?( ~4 u" |5 V$ q9 v5 L7 p# u& x                        part.move(@);-- load part1 V9 D7 c) S' ]) O
                        @.CurrIcon := "load";- B/ m2 O7 Z: o4 b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 ?7 e" U8 G" L6 {
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' F" R& }; y/ V1 w1 Q6 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* t* ]3 S# J- Q0 L) p                        if Row = -1 then -- since 70
) a* O7 y/ f; B                                if lan=1 then
: u6 _, N+ {$ E5 t% @: ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! ]9 R' s5 o7 v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- p5 [6 q% \4 a* G  U
                                else
5 F8 O/ }" ]3 O1 p3 Y8 q" v1 j                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ S* ]3 l" l6 L: Y" e2 `7 i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( C8 y; ]" ?0 q  T  D% }' o, O                                end;
  y+ \( }- c$ Q. u1 A9 J: t                        else
, \8 t5 A& b4 u) c% ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; q; }9 e+ F) `1 e" F1 C  l                        end;                        " B; ^: V( q% n5 Z5 j
                        newDirection(@);
6 i- G$ w# r9 @2 R                        @.HasOrder := true;6 Z) r( d7 H: c* L
                end;1 v# E- c& s( [1 B) z
        end;
! X6 o9 j+ w' @end;        -- of the method
" s1 o2 {4 b0 v6 S( p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 R6 ?8 ]8 h$ H) P! v- t; E
) \+ ?0 t7 f( h! Z/ X1 p+ m
这是AGV_putin中arrive的method。
- \6 F6 y' s6 A: z: O5 T
+ O  m/ T0 H! G! g当到达物料速度越高时,这个报警更多,! `: r8 r% G. }+ P% M
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
, v0 Y% g8 x, F$ p% b; N& @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' V1 t6 r  ~6 n1 V" m6 F

1 [8 a8 K9 u5 J  b* o另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 R1 y4 F) u! R1 {1 N. p: k
if not move() then debug end% F+ J6 g# J9 W- D# K+ `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ ~2 H. z/ w2 g9 ]3 q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, K- ]4 y6 {* M& C3 z
里面也有案例。* e2 G5 V" {  _
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' _+ J) I, ^  @/ w, M% l

! z0 R$ Y% I! k0 A; k$ Y; x; G: v+ M* D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 g( Q# G+ Y' f- w

% r$ D% K1 o1 R* Y9 W* m0 z( }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ V9 ~+ F7 k$ u% X$ o1 P
这是AGV_putin中arrive的method。2 {# Y2 w* k6 }+ X0 P, P* g
3 J! Q6 K, f' G  R( H/ ^6 j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ s  O' T; M% @# ?7 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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