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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% r% i% O/ K" ?& d3 F- H! r*/
; @% x4 L% A. h0 Pis
/ y' [& _1 o( O3 _        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ n* I8 U3 I9 t! N
do
. b) f( [7 U1 O' l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* w/ c- k1 G5 m6 @1 T1 _
        if current = @.Destination -- else return
$ g9 C6 F: z3 D& v        then
8 m0 Z- I1 k  E+ D                @.Destination := void;
, @% Z6 H: \$ \+ S& T                if @.occupied then
; Y. }/ D' t9 G) n- n5 l) T8 \                        part := @.cont;
0 S9 ^( i$ N) ]( l                        @.transpOrder := void;
& _) b+ P; ?" Q5 S( J7 n0 G                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 m0 c2 t5 X$ U* P                                @,root.eventcontroller.simTime);: w( l$ M+ h& \, F+ S/ K3 l
                        @.HasOrder := false;( Z3 g/ L0 p6 i) n% v9 W
                        @.DrivingHome := true;4 [6 W& w' ]* z, j2 S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 }2 f/ t/ G: Z3 v# M0 A7 I5 b2 [                        if @.Destination = void
% h/ m2 t9 u- @5 V                        then -- no transport order for vehicle @
- J- v+ H3 n6 V3 P9 D: m( p                                @.Destination :=" j/ Z8 T7 C/ q; c; P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 j% z4 @- J+ ~4 R
                                newDirection(@);   # C: ?3 h  r7 o" v- C
                                if @.Destination /= void then! O; c7 O0 D2 a; X. q* q
                                        @.Destination.NumReservation :=
6 D  H3 g9 I3 ^# R- L                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 L6 C2 Z5 o; j  ^. a7 e- q
                                end;
5 U" J+ t( o6 F  z& C' i; ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";* N: R* a& E5 g. ^5 B5 _% \1 J7 Y
                                @.DrivingHome := true;
2 U* j# o) j! k1 M% I7 Y6 p2 Z                        end;
. l1 u! x+ Y& b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 x- @$ b* Y1 J$ c0 v' t                        part := @.transpOrder;1 c9 m+ ~! f! W  F' c
                        part.move(@);-- load part; n9 b+ w' f( m9 T3 e( M
                        @.CurrIcon := "load";
% i: f8 s) z" H- S. G  X9 n8 v) c                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. v* x- C' Z. [8 c                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% l4 `5 `' @- r9 Y# B# d9 X, Y2 u1 Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 W0 c" }- G) f7 W  `8 F                        if Row = -1 then -- since 70
# [2 G7 z7 ]4 L/ {' ^2 ?9 k7 p* f                                if lan=1 then3 t" ?8 ?) a1 F' R; g' V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ \) k- d+ t3 D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 B  V; z1 t% ^! m5 c                                else+ m. V- \+ p6 ?
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! P/ |% n3 I1 o" K( [$ }                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + l7 p& t) z0 s4 e3 t4 T2 t& R
                                end;; i6 o4 V- q3 C9 R
                        else
! o: C5 Q/ C* Z: N8 [                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 ?+ e- @" d4 W3 b1 B
                        end;                       
7 ?" O8 C9 X. h                        newDirection(@);
5 V/ t2 X' j3 {0 S$ r5 l1 p, G                        @.HasOrder := true;
2 W5 L! X/ z) l& H1 U                end;- p0 [9 c. A; G3 e
        end;9 Q% w* U; [9 E, g, N5 @9 p
end;        -- of the method, o0 \+ `5 @1 W6 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ C/ P' w1 r+ x6 `# g: m+ `. J) `$ s. N( _: M  N
这是AGV_putin中arrive的method。, a2 F5 y" G1 o" u3 ?9 y9 b
  Y. O6 u( {! n0 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' d* i% v1 q+ t3 }4 A* e) i) W' ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ Z; e4 G6 P  F0 q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ G$ P$ K/ D4 L: r# r
4 w! G$ W, }% B% X8 k  k* ?9 V8 v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ D7 T' H, R- G4 i7 i: @% l, {5 D
if not move() then debug end
: \; F" q2 r) t0 C/ J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; n  O3 n+ ^3 r  B3 Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,2 |6 M- y" V- n! o7 A6 U( x: b
里面也有案例。
0 n$ k5 o0 X; m$ _4 u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% Z2 _/ Y& m1 H

% j8 S6 `8 i& i6 d% B/ {我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  `9 G7 l7 z6 K( Q6 G" b9 z, D# U3 N# J4 B# i# j9 y, ]
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # w1 y. w4 M* I7 C( y" N. L6 h+ b
这是AGV_putin中arrive的method。' c- @, ?: C4 s8 s' i

: A/ \, @/ Q1 S1 p# d; k4 h$ U9 f+ O当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ V" P0 G' g% G5 C$ H! @1 u
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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