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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; f% \. P% M/ p' w+ B/ G*/; o/ h, Y% q9 U" Y
is' c, P  K! f# p: }) C9 Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- b& V) H0 j$ R" y
do* w+ F3 n3 ~9 r$ d# C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- E/ f$ g# R5 ~6 W# P! w- U0 g7 \        if current = @.Destination -- else return
' @3 h0 F) d/ Y6 @% |. E        then
5 h6 z9 _5 T  f" Y- Z8 M. t                @.Destination := void;# Y* p  H% E# F- t' c/ b  _  d
                if @.occupied then& \( e1 J! Q( J( q+ B
                        part := @.cont;$ _* a4 X8 ]% p) C" i0 E
                        @.transpOrder := void;
' W8 X* W  G  s+ Z; s+ B9 z! c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: X6 G3 u' J  p! \' R& V( U; @                                @,root.eventcontroller.simTime);
* l5 g3 d& n* ^4 J9 U8 a                        @.HasOrder := false;
7 d7 D: G0 A2 T8 p) z% p9 k$ [                        @.DrivingHome := true;
9 G( H! ^2 a# g9 u! L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  H! L- D: b  O) C  f% m* Y5 X. K                        if @.Destination = void
: f) H7 f9 ]/ O3 B/ i                        then -- no transport order for vehicle @
! R, h3 M3 o; w- U- R7 u                                @.Destination :=
- h, ?  \. b: P% A3 ]! m4 P0 `                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: W* A2 F' N1 E& |& g; s
                                newDirection(@);   1 C( B/ J( K% U: h* z4 a  N% q- S5 `
                                if @.Destination /= void then
( C3 {$ Q. f; Q0 C                                        @.Destination.NumReservation :=9 w* e% F: }6 Y+ Y1 J
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 |8 J( w2 g& \9 E9 ^' T                                end;+ z. M( O, V3 P5 O4 o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
4 L) w2 M2 l: R% M- o2 T8 e                                @.DrivingHome := true;3 J& ^; I% E/ r2 S7 \
                        end;
  f6 u+ {! ]+ b/ g* X4 w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) o3 o0 _, |$ p$ y                        part := @.transpOrder;6 }: P6 M; ~1 `7 w
                        part.move(@);-- load part
' t3 F8 [& k# h9 p4 g( q                        @.CurrIcon := "load";- h1 J; J+ m) t% j2 G
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 `% x5 j) H0 T# H, ?  y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  C3 ~: X! z* n7 w+ s+ a
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& b. x: y7 x, H2 |; r$ `                        if Row = -1 then -- since 70; J/ x/ r; M% H  J$ e
                                if lan=1 then, j: s, ^+ s8 U2 J* f0 V8 t% N# S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. {' {" O8 C4 ]/ j6 v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 Q# j7 s! `: @/ K
                                else! Q' b2 m/ }% U2 P$ T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 Z: s+ z0 [. \0 S; V2 Y1 D" d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , P% d* X) }$ l: `
                                end;
- d$ u. P) ?! v' V7 Y                        else
4 w, q' x" U7 f1 A, L% X                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 e" m( Y4 a; j+ m+ X                        end;                        / R; ^) y5 s$ L; @
                        newDirection(@);
( y* _. k" ]9 v2 h2 g                        @.HasOrder := true;) P6 m/ a  z/ z4 Y0 I  K
                end;" M4 f: M% n, q0 U  c; n1 p
        end;) _( \2 h: D3 j& k
end;        -- of the method
" P! V) S# S/ f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
& q$ M% x) b. O
1 T: m6 Y) P; z) u这是AGV_putin中arrive的method。
& N! `; C) A9 a2 C0 g$ Z/ T8 N
% q0 ?9 _- S9 G当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 T* _1 e6 o  ^0 ~: U4 ?; W可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) i/ _8 Q  p6 J  \0 ^3 G
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& e' l* T; Q4 o6 c
  L' l9 E6 ]; T7 I8 n9 }
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ C" `' O/ G4 F
if not move() then debug end* p; ]# N% a) x- p" \5 O# T+ @8 K9 M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' |- M2 ]# V7 s) B6 U
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# w) \# m5 \1 y里面也有案例。0 T3 E% e5 Y6 \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; h& ~8 ?2 Q9 @- j

  q, W/ {% i0 d4 m3 E+ y( b& j" g我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
- n# I8 `; j- r# b  F  U6 |0 D' q) G( k. P' [5 V1 h
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ( m3 u# }; p" J; I' [
这是AGV_putin中arrive的method。! Q( G+ ?3 J) I( w9 X
0 P9 U' `8 f" a) o! P* x1 ^3 r7 W% y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' n" x- M  L. N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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