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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ i- K4 b; m  J3 |: O! W! d  R*/
7 \! `( X/ a- x" cis
6 r: p9 |6 P, }( e% a1 C9 M0 o$ [* \        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' I. k# H1 i( h0 Y/ U" Y
do7 s/ m3 W0 w! j# x6 V* r- n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 i" S6 I2 I$ c) G8 U4 Q3 E
        if current = @.Destination -- else return
) `1 S  K+ r& \        then
. l* X% f% O+ F2 o! D2 v) ^                @.Destination := void;
+ _! h# P2 P8 L; Q                if @.occupied then, G- C: ^: ]8 \7 g0 N& v7 E
                        part := @.cont;$ z3 ?1 i" X& K, D. a- t& Y5 Y2 r6 Z
                        @.transpOrder := void;  Z7 o6 l7 x% o4 _0 s9 t
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' }+ v5 ~6 t. b- q                                @,root.eventcontroller.simTime);$ ]- m& J1 Z# H4 d( `- t& T
                        @.HasOrder := false;' q& K1 n2 s7 p
                        @.DrivingHome := true;4 i7 |7 b6 C- I
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, f6 u( f9 \; _! \4 ~% j# l5 P                        if @.Destination = void
5 @. b8 F: a/ h- K9 i5 `                        then -- no transport order for vehicle @
8 I/ b) u# q6 X. J$ _2 e4 a                                @.Destination :=  n0 e1 @: G! u9 z8 P
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! d+ |, y& v) V* m; D' }
                                newDirection(@);   
8 P0 d7 d) p3 i+ ?4 C, N                                if @.Destination /= void then# e& K8 c8 g" _4 |- }
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ n3 R) }, @9 i( W; Q# Q$ ^) ?' l  X                                        @.Destination.NumReservation + 1;* C) D5 ?9 b* h+ M
                                end;
& D7 Z  m; B+ L2 c0 S                                @.CurrIcon := "drivingHome";
" G* @+ n0 j" Q9 ~% m3 d1 S                                @.DrivingHome := true;) {, E  @7 T8 e
                        end;( d- \' Z* G7 A9 ]# K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 T  ~7 V) U5 B9 p+ l
                        part := @.transpOrder;) P" A. R* j& W% ^% @1 A7 E
                        part.move(@);-- load part* \' d# T6 S1 w. H5 j. G+ |3 c# P
                        @.CurrIcon := "load";8 _2 b3 S0 v+ |& O6 r( o
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. S- s6 }2 j5 ]+ K! b                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 F4 ^6 z5 {& Z. |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* ]; e! q9 J: m. o2 G) ^* V                        if Row = -1 then -- since 704 T: _2 {: c4 W
                                if lan=1 then2 m' K; ~0 i- {) q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- J1 O% W6 t" s4 k* I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 E8 D* x9 \8 p                                else5 e5 n9 v9 Z' U; M
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 `& ^1 S. |! Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 g4 P# K( e8 I, W6 y. n
                                end;
0 ]8 q" r8 H3 r0 V$ D& }. h                        else
% c1 b% ?+ }% N                                @.Destination := assignLObj[1,row];; C2 \; P- P  w/ Z- t: u* }; B* \
                        end;                       
0 J- @, M9 d+ e: @+ ^. c                        newDirection(@);
  i; Y+ T1 u- C9 ^$ J                        @.HasOrder := true;
1 J  T9 g$ ]0 G9 R7 N% G$ M  F1 b: f                end;
; `+ i4 O, p8 G2 P        end;
! ?5 Z: R3 k% L9 C1 \3 `; O# W% ?end;        -- of the method
8 B/ t. N- O( p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 L- B5 m- ]( T, E- g5 i
3 T# `2 K- G+ p这是AGV_putin中arrive的method。
2 R0 e6 Y' t3 Q- ~- Z3 E: I! U0 Y+ W; w% l( V" R* P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 X; r8 c5 R, V  U可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( ~: n2 t4 D+ z) Q& A程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* Q5 D( W8 {: k" Q8 g9 e, s7 m2 m
- A- Q. t+ O% k6 l% s: z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ a  v7 t. P, h* T
if not move() then debug end
1 w8 |: \, p  v& ?4 b: _% P这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! S% f% |0 A9 ]2 H$ _4 L! Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 Y/ `8 w9 X0 P0 U: Q里面也有案例。3 x2 K0 w) N& c* o: G, d2 k9 p! u9 ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  r. f# V6 |8 Z( {8 R9 q4 n/ `1 O- e

8 t2 ^; \+ u3 ^4 n! B* d6 |1 e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! l8 _+ j" o/ l: Z' T

1 Z4 `, l# d# _  K, F! P' i' d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' Z! |8 c9 A( m/ N7 V' ~这是AGV_putin中arrive的method。0 a5 `8 t/ ~  P/ o. v
$ z; S# s( p: ]* ~) k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: ~2 _2 d8 b! h, u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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