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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. |# n% [0 [: ~4 v# S2 w*/
. I% X* p1 f% P0 G+ R& fis
; Y6 X  q/ v5 U/ S- l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! Q' g& ~/ I5 j+ X- d4 R) K, M2 K
do
) Y3 b" p8 W( l# K; ~2 ~2 n        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- @9 h- `9 _! b; y2 f5 _2 \
        if current = @.Destination -- else return. N7 U6 R4 r+ m9 c, G4 A7 p
        then% ~2 c: T  {# t2 j' P
                @.Destination := void;6 L  @6 p" @; z, I& ]
                if @.occupied then3 G- W" Q+ Q9 y9 g4 t
                        part := @.cont;! A, [- _$ v+ e1 ?# }
                        @.transpOrder := void;
3 |  n0 a4 D, b5 \; L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* x. U5 |% M; W# W$ J5 v% ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
) L9 t3 o0 i8 Y+ q2 s7 Y                        @.HasOrder := false;
  F1 c5 q  [' j0 z                        @.DrivingHome := true;, o7 L  A6 D" T
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! j. i7 Y6 W2 X, d  @
                        if @.Destination = void
% V/ Y: W2 H0 a- d  w' }) }7 L                        then -- no transport order for vehicle @. S& Y6 L# \2 p; ], o! G
                                @.Destination :=2 n4 F3 y9 }; F, W. W( ~- e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- h' |9 b; F9 E% T& g& w( q% W
                                newDirection(@);   % u3 j8 |0 v/ f
                                if @.Destination /= void then
" a- N5 d3 O! T- U* x. Q+ V                                        @.Destination.NumReservation :=
) o+ h9 n+ w# A" G; {: g+ j9 ~                                        @.Destination.NumReservation + 1;# c( t9 @: J5 b" s# b9 G  j
                                end;, D7 O5 O* s3 T3 v8 ?- J0 }
                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 k: |* g, \% ~8 c, X
                                @.DrivingHome := true;
( o- O+ D) R8 P9 U                        end;
+ i- U* Q2 T" N5 k' z+ T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 a  f1 r" g; b2 P% R
                        part := @.transpOrder;
+ u/ i; k7 X) g, k$ t                        part.move(@);-- load part
- {! t( F6 T/ q/ e6 l( ^  `                        @.CurrIcon := "load";) k7 `5 `6 ?! Q& E4 n! ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 V+ f' V" L" t! l7 q9 Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- b1 ?* u  N+ W9 Q3 L9 |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 w. b6 F5 N4 y7 L. b                        if Row = -1 then -- since 70
+ s4 Z0 H- ^0 G- i! f2 s                                if lan=1 then
% ?8 J5 E) x0 q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% X; n+ e' C2 p% r                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# e0 H& c, K- U" K; D; {
                                else
" D6 {, s6 A8 g2 }) e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& Y* s" o6 j' p" ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 M$ i7 u3 b) ?" i6 ]+ H
                                end;( ?& Z/ ]' W; h2 h7 m! c
                        else
# q4 @1 U" y; D# o! K/ {- P                                @.Destination := assignLObj[1,row];- H# c! B. }5 \8 Y- W& ~3 I2 O
                        end;                       
/ [4 [( i" m5 Y. F- ~/ ^                        newDirection(@);
% f/ D6 l' p, d$ @0 }                        @.HasOrder := true;2 H  P$ z( z) D# ^  J- X4 k
                end;
& Z' V, @5 f7 R" `7 [0 v" G# ]( K        end;
( M/ b+ w3 o# F9 ], @4 O0 X  d2 Oend;        -- of the method
! L( S: B4 O4 _' f( T8 C; Q# Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 p- a" ^" u3 B" l0 ?. _- v$ F
; H% R% {/ S- t# ~$ g这是AGV_putin中arrive的method。
5 T& P+ I. G# P" j/ _/ ]
) v+ M7 S' b  a3 ]: i当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; ~4 z: D! S* w- ^1 A7 I& w3 Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; g9 h' A0 A9 c9 O$ X  k/ r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
, n- t- Q( |: ^; w# H
+ {* ~% c7 N4 @* @% W8 r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 B; y# r+ Q. a; @& d1 N8 hif not move() then debug end
, N+ {7 |) ^9 Q* D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  Y2 x- z* A6 Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,* A/ T" a  E3 H1 _0 i/ r
里面也有案例。- E" W0 b  m" |% K8 {& m
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 J4 w) j$ y3 G" L4 }
, C. M+ N5 }- d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* j" s! ~7 D: w, Z, s4 r
) m0 b& A2 o$ z2 d8 ]( o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , Y, q% d0 F) Q' q/ O
这是AGV_putin中arrive的method。
6 X' F: y. Q% P' s- h$ A
4 J$ O  V) H2 w0 C$ k2 m5 {当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- G/ o7 |' S6 q( t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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