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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( \6 f# E' I) B" H3 q( c9 Q*/
3 ?6 a- z) u5 g: K# Nis
8 _: E5 v4 P9 X2 E, W6 o* h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ g7 k/ F/ e, d% t) Tdo8 V: u, j! Y% i; d3 \9 V5 N2 u, i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 R7 U# o5 M5 A; C7 Z' M: b        if current = @.Destination -- else return
$ q2 u) ]8 `: ?5 P! P5 b        then
+ f7 `" e5 I$ c. i" f/ z8 j/ L                @.Destination := void;
6 j& I( p* }( r5 ~2 g! f                if @.occupied then
* p) G9 [! S9 I5 N  K$ @, N% ^                        part := @.cont;% u3 U& V$ K- h1 A6 w- r
                        @.transpOrder := void;: E# G9 S, G# a  q3 K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ q" q+ H  s8 I+ s! L* Z9 f
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ S, w' [5 x" p- `3 f$ t3 C+ r- _
                        @.HasOrder := false;7 @4 \3 `5 v; F9 _/ m& `1 L/ Q8 q
                        @.DrivingHome := true;
0 L9 K+ l+ j1 C8 t7 Z0 w                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# O$ R; Z7 M4 D8 d& m, i- ^; r                        if @.Destination = void
0 L0 g( ?! [* X# Y2 P                        then -- no transport order for vehicle @: ?6 r: E7 D. v1 h$ g; k- a# }
                                @.Destination :=
5 t6 \1 Y) u: G& F                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: P$ ^$ k& ]- v5 l- x0 P5 E, z                                newDirection(@);   
$ D9 l0 H7 s8 J                                if @.Destination /= void then4 F6 f, ^" W  ?5 H4 a' ]5 m( w6 g
                                        @.Destination.NumReservation :=
) U9 _" f- Z  X' j+ y                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 }" t1 R: S5 c+ N( C4 b
                                end;
$ `& H: g0 N0 d8 l# m; K                                @.CurrIcon := "drivingHome";! L' l0 y6 _& H( E+ K6 o; k' x; f
                                @.DrivingHome := true;, r. p: c: V) p: y7 J$ Q% `
                        end;) d* \& g7 r' L" C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) {; I! s8 }2 i+ y0 f% x. C1 J
                        part := @.transpOrder;
" h: l. P  B0 h/ O                        part.move(@);-- load part( @) }! B+ \/ p0 c0 R. p; p# }
                        @.CurrIcon := "load";
: n7 K* G& d) k( B. q0 i8 Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: {, Q6 K4 y8 L+ l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) L7 j( T- D& y7 A) K7 K6 R! |6 |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% Z1 V% n7 Y" w  _
                        if Row = -1 then -- since 70
8 W' s4 m" i! j' I6 U: `                                if lan=1 then
7 V# _5 e. `9 A. H0 o                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' k) k7 H9 J5 a  J                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" ^/ K* e$ f- `- ]' m
                                else9 D5 @# M* g4 i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 j) U4 V, t+ J7 t& v" r1 |! ?
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! y; H' k0 @/ v                                end;
: m' d! T9 w* H  X4 b# `                        else1 `' |' r5 M3 `2 c# U4 W. m% b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
- b" v: e1 }/ a: |1 q                        end;                       
9 k4 b" _) |2 K                        newDirection(@);
! S/ g- {7 T8 n                        @.HasOrder := true;
* ?4 j1 d$ l$ i3 w+ i                end;& H+ k& j  }0 u. R1 A
        end;# @8 l5 `6 S- _$ r
end;        -- of the method
! ~# F" E: ?  J3 U2 i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 P# D* x3 K7 s( }' p# W8 Z/ k
# v) z: a9 k, \
这是AGV_putin中arrive的method。; b/ Q# D0 `) _1 L

9 c8 ~8 a" i! Z; v' k: s% s  K6 ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 ~4 s; E! y: O" i4 c* @. c% s可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" {3 z2 ]6 v# [' x  K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) J8 |, ~- O! Y4 R, X
3 X3 b& ?3 R. o2 \3 H# J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( D: p' R6 I$ V: g' P0 O+ }if not move() then debug end+ }" i5 K1 \- ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ {! B  v& @' C+ e' T+ d* Yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 C% o# Y' g# D0 d) @0 u% `& v" [里面也有案例。
3 P1 Q2 C' ^- `9 m$ X" I9 Y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( V2 ~3 B6 l3 U* X
! e  v; x! |! s; L6 @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( [1 @5 f8 K1 J# B5 c, X* I* Q' t# q2 x
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ E  C& o! d0 {" v: T' ]' C& f6 T6 W' b这是AGV_putin中arrive的method。
  b0 }( g0 m: j& y! Q' R' z7 }) g4 o" Z, h" F( M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 E$ T. C! u: h) A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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