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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; R) [1 W/ S8 o7 c3 a
*/3 z2 p) ], H- c% w' B7 Q2 @$ n
is
+ ^; k! K5 {2 J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  m1 N$ o, N  Gdo
" W7 e; Z# E& @' U: P# _' ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ H) |7 z3 D7 g' D        if current = @.Destination -- else return% e9 x& A0 F% }( F
        then
" `6 w! K! n* k) z- {                @.Destination := void;/ C6 a" h* I$ V
                if @.occupied then
" R8 D. \+ W2 ^& {. h                        part := @.cont;
% W8 p$ C/ ~% D. R1 z5 F                        @.transpOrder := void;" ?2 I" a$ k' b) N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! `2 U, k) ?& Y' x0 g8 P6 l2 w
                                @,root.eventcontroller.simTime);3 }' Y& o1 e$ Q* l
                        @.HasOrder := false;
6 T4 {. U2 z/ Y                        @.DrivingHome := true;; G( R* O" i6 @8 L  }. H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 Z# o- I/ S5 ]/ D: L                        if @.Destination = void# a2 I/ c( N9 R! _
                        then -- no transport order for vehicle @
" Z3 U# |) R$ K1 x1 q' a                                @.Destination :=  P) |+ M+ B: n* x3 R/ L  z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, E  K* Y4 n6 {/ z                                newDirection(@);   ( Q  ^* L: D, o" c3 N$ [; z1 }4 ]/ a
                                if @.Destination /= void then% \/ j' J. G* ?
                                        @.Destination.NumReservation :=
; n" X8 g' b% X                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( l4 y, D+ X, [6 {" \                                end;8 j; {3 b; J0 m+ j9 ^; H  L/ v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; U# g% J. [% s& b; j1 u7 `                                @.DrivingHome := true;& p! d! ~( O8 H7 z
                        end;: {* T, L8 @- E& J1 B
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ v) S2 k, w! n' ^                        part := @.transpOrder;- k5 _3 X2 r) W$ j! {  X1 m
                        part.move(@);-- load part
+ f; a  B8 o! x% G  L* h                        @.CurrIcon := "load";" J. H& v4 h- S9 I$ d
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ a# c* |/ P* m- W2 I' J  D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 r- m9 [& j- T9 Q. y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);( v7 r! l8 w+ a+ ~/ X
                        if Row = -1 then -- since 70
* t8 m. o2 S$ ]6 T1 B0 K) }, s& z                                if lan=1 then' l6 ?( @% d6 H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 X/ t+ y. b3 N9 z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% S5 A7 |3 A, h8 d! O; s0 `/ P
                                else
5 I; r$ x# e: h+ U( o- F" D+ o4 F- u                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: L9 A9 ^( d* I% n  l                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# w  i8 U9 e9 ]: W                                end;# S7 ]0 S8 k' `& A" q# ]1 W1 Y
                        else" p) T/ A2 X& U( T- {  _/ m; J8 @. [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% ?  K6 j! _& r  Y                        end;                       
  e- }2 X$ Z' C' _                        newDirection(@);
$ f' G& c' K0 S. j' t+ U" r# }                        @.HasOrder := true;, B* i  p( ?; t+ Z0 j0 X
                end;/ E, J6 S3 a8 F) n, Q2 _9 r
        end;5 n7 l9 g# B5 H9 t5 g5 w
end;        -- of the method
8 ~2 E9 i- y4 a, {0 w3 a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ( M% x2 j! U: z7 @' `4 j  V

5 K6 n& ~; L- S9 f! @% `这是AGV_putin中arrive的method。3 Y8 h3 G: M4 `) _) {; Z
" \3 @3 A; }( `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& B* k( {- G9 N- ?/ q8 l; W6 O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' q" w+ T# J( x3 p程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ F1 j  Y1 c5 N2 }5 g
! ?/ U5 ~% Y( V1 R0 W' H. G3 S9 M( h  I  m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% L$ R* e1 F5 |/ L( mif not move() then debug end% `9 D) q% ]: w0 A" y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  ?, R3 S. L2 d9 ~
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! S4 j! g$ _) `# |& x2 H
里面也有案例。5 S" V; e$ c# Y2 R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- ]. E& a- L5 O4 C* y* A
' Y6 h) f% P3 |8 f- p; j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ r0 ?9 k0 n% v) p% b- Z7 [. Q7 X2 r/ F
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 `" h2 o  S7 u这是AGV_putin中arrive的method。
, i4 R7 D0 ^) }4 ~6 c% N- d9 h5 n/ p9 t9 U7 l, e# O$ F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, J/ V( I& y2 W& k  R, d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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