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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- a6 y. J! ~$ [* c- c( U! S5 M*/
. W: p; D4 `. V4 q, B* lis
" Q. e5 S. |/ F9 K9 [7 D' u        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ h2 z- l/ g7 V# d2 v
do$ B4 o! k9 {. ~1 h- I, r/ D7 D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) N, o: Z; F! J4 I( t9 |        if current = @.Destination -- else return
0 B+ X1 V! W4 D8 R. E        then( Q( W, b5 m) V" E7 j
                @.Destination := void;
/ L4 W9 U/ ?, E0 U5 V! [8 W                if @.occupied then
- C  z4 z2 N" B& V                        part := @.cont;
! R1 h# [) G/ @8 P                        @.transpOrder := void;
1 K) Q$ {9 Z8 O; H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  l( _2 r- C$ ^$ V( A/ H# |
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  r+ m8 M6 l& W                        @.HasOrder := false;
- P2 T/ Q# e. a                        @.DrivingHome := true;/ e+ e( ^2 _: ~# p  w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, G0 t3 G2 N8 I( w$ {% K$ G                        if @.Destination = void, l4 S( g! j% D1 w7 ]4 L5 }& J
                        then -- no transport order for vehicle @2 o. ?/ `# f2 c# P0 g0 J/ g
                                @.Destination :=
* E+ N+ q3 ?# p; ^( g4 a: G: P                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 L6 Y- _6 W" A7 V# x                                newDirection(@);   
$ q. ?" Z( e1 \                                if @.Destination /= void then; g7 `8 w! T& G& A0 g9 e4 h" X
                                        @.Destination.NumReservation :=
8 L8 ~0 y# z6 |2 s1 j+ m0 ^7 ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& k8 W) k; G- M- J3 M                                end;
) h- N& r7 U2 T7 s6 z                                @.CurrIcon := "drivingHome";- l8 G- O$ L7 ]4 r+ Z9 M7 o" @
                                @.DrivingHome := true;9 h5 [1 _% N6 X/ h6 m; M
                        end;
& l' A/ W# h$ G  |% Y: W0 x$ l: N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* P/ r( `  @/ ]' |
                        part := @.transpOrder;: E" U' d! u" ^5 p% C+ L
                        part.move(@);-- load part
  Y. i0 D9 S4 z7 r                        @.CurrIcon := "load";
6 H* a  m- H6 f0 d8 m8 p                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; h7 n' G5 q, Y5 L* s5 Z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: f" d- S9 J: B- p( c. P
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ m8 K) k% q1 ?7 G5 [) {: A                        if Row = -1 then -- since 70
1 t8 A( x3 N( Y! `; n                                if lan=1 then
+ r; P* B- f, f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: [! _1 K% `( |                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 }) b1 w2 L; h& R% o* O, B& H
                                else
9 u6 W+ M- D- P7 ~+ E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ k) q7 n2 P% ?- j2 |1 i5 j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# w; e/ E& _- ^4 Y                                end;, r# a" J5 d9 h6 \& ~+ v" D" I
                        else. q" L7 g4 t: w: ?% J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& ^- X  C6 {) B: h: j) y( \) S% q2 s                        end;                        9 t  h6 C, H9 i+ N
                        newDirection(@);
1 Z5 I, o. u6 n' l                        @.HasOrder := true;0 s( m- a% y( z* S" J
                end;" g; E" A$ G9 E( d, r1 F1 X2 K" }
        end;
3 J2 y; ]8 _; w; I- e; T4 P/ J) h6 E" bend;        -- of the method
4 E, ]: r7 J, b7 ?8 ^! w- b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 e! Q' y/ f* ]6 A+ ~

; }  a  u6 e5 \, _: q这是AGV_putin中arrive的method。
( Q  \$ A8 s/ P9 g4 u
; P; I: N& H" C; Q" {5 p* V当到达物料速度越高时,这个报警更多,# z% g8 m7 U7 k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ d7 L0 e  J/ D4 I1 R$ n1 ~. M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) E. M0 `% B6 B. S7 i: ]+ ~

8 [4 h- ]/ x! C' z. N% n另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' e2 M9 B1 _) I$ K" |* j3 d& n
if not move() then debug end
0 \2 O8 ]3 G# N这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ |/ N% V0 X! U/ Tplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 H: q: o7 g' Y9 n
里面也有案例。- J! D/ g: h; `- r% k. k: G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) j  {, l: N. Z( \3 d; O

( n. e6 m( Y4 \/ u: T' c我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) O' ^. s0 K; K* |% x+ {! H0 g" ~  b
# ^' X7 j( j3 I+ x4 x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 Z# x8 b) _& X& m, z这是AGV_putin中arrive的method。: `8 A7 i5 I# U. r/ z

) [5 r0 {; t; d6 b当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' ?  w7 I! d) O6 N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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