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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'/ \0 G+ H9 x' {6 R& l
*/* u. P+ q$ w- t: A2 f" n+ Z  J
is2 I1 @9 D- W8 D; v7 O" |
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 O9 T( r- T0 B$ [+ k0 \
do: [% m. P: I: p4 u+ Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ d, D! C( \# [; Y; w( o1 a/ W
        if current = @.Destination -- else return
+ r- [6 p, u6 H) J; Z! `        then" h3 `- U) a: P& G
                @.Destination := void;
9 h, w( b* x1 n& C! R, }                if @.occupied then0 X) [  t3 I( \6 _- t( p
                        part := @.cont;8 z5 W+ _; Q& b9 I' e- c# H6 P; F
                        @.transpOrder := void;1 c! m7 F3 [) ^- {% s8 R! ~: e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 k3 w' M) a' m0 `  ^1 ]0 W                                @,root.eventcontroller.simTime);$ l; g( j6 U, R1 N/ y3 m
                        @.HasOrder := false;: Y; K/ z2 [+ v0 I6 m$ _6 V! e3 r
                        @.DrivingHome := true;0 b( P; B8 W4 b6 }. R5 o$ ?* `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- m+ N" h' |# i, H$ S7 `
                        if @.Destination = void  f, u  l/ w6 t6 d! i
                        then -- no transport order for vehicle @& O5 U& t1 T/ f5 m( Z- G, f, C# ^
                                @.Destination :=7 K9 w4 [1 N- v6 ?/ ?
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 X' z2 L2 _& Q/ q* B+ @                                newDirection(@);   
; X9 h! h$ K! r# B                                if @.Destination /= void then
' M. m: C: P3 ?$ i3 e                                        @.Destination.NumReservation :=/ u7 ~! g! J0 E4 C% _
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- e0 }' N2 B1 m# m8 i  o9 U( V5 w                                end;
9 i$ Y4 Q  {( b; a9 ^/ H/ `4 O, ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) K, Q. G! ?2 G* ~                                @.DrivingHome := true;
1 ~7 G2 S) ~) ]                        end;6 Q* T: b# t; u
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! `7 k: K% B$ u, ]" {( {                        part := @.transpOrder;
$ P) m9 `* f/ j7 x                        part.move(@);-- load part
7 q5 @7 g4 \9 P8 F( E- }, [2 x                        @.CurrIcon := "load";) N6 K8 ]& [: s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;, I% M$ V, a. F3 P8 n% Z# f- q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! _: r; l) v( e& n1 D4 g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 X4 \  c9 u2 k) f& r% M' l' f                        if Row = -1 then -- since 70
$ m5 H: T6 G! n0 t3 T, t                                if lan=1 then
" ~7 F1 U- I* w% g% `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) E4 n* }% R( N2 H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
( K3 h- m5 l; Q                                else8 n" d1 X" x6 I/ a1 j- T& P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," a. c2 r. n9 B4 v0 R6 t3 a- P  D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % A1 I0 s4 b/ P, ?5 a9 i0 e/ _6 @
                                end;) y, u+ B8 B" K3 q& _
                        else
  v" t6 q# ]$ f# P4 A: l8 D                                @.Destination := assignLObj[1,row];% {: L' Z; L5 I( E7 E
                        end;                        3 f/ }7 T9 B% ~3 n% m. b
                        newDirection(@);
; M: ]; V% A+ p7 h! ~- c3 [" O                        @.HasOrder := true;3 x7 X9 W; P4 ]$ a+ W, p
                end;
. n6 O- |) z5 G0 v* b" B        end;
" r8 z( }) R- Aend;        -- of the method
9 }  e) M1 s9 Y+ J4 z. }, O- V( s7 n' G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 U; D- U; z$ O% w+ o4 p2 l1 `6 e5 ]2 W7 h
这是AGV_putin中arrive的method。1 w  _9 X* |3 }1 x2 ~6 Q3 D+ G& c
; h4 A+ g1 K- e9 ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 N% c, l" D/ [. Q" _( Y8 _可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' \! W9 |  X6 O! S# W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 h7 g: |0 v: C3 f3 k+ C

( h$ ~7 M6 w* H/ i% J, Y# T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 i& [6 ?/ p, ]" zif not move() then debug end
+ F( N% K: q3 i0 B3 S这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: R5 ^+ {+ v/ p2 l# X; P6 y5 U( Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,- t) K. o3 {: A3 [+ d% F* W) p
里面也有案例。6 _3 K' Y: Y' {! ?% o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( R  K# a! L0 J9 J
, z3 c6 X: e  k9 ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 3 g( _0 I9 ~8 S/ X

* U1 Y; q: u7 ]( e0 s那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( _+ Q, n" d2 r3 q& N5 R这是AGV_putin中arrive的method。$ k7 ^1 m7 V2 @

  O6 j9 ]7 C  s: P) Z' ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; U  {- F. J8 B: R4 [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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