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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ y2 g) v5 L+ e& s1 v0 X$ e2 d! P*/
7 ]8 B3 p7 A; o" wis5 s/ a5 h& L! Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# \9 K" Q! b2 U, H% y* ?do0 e# D: T* k  a/ }( S4 R7 l
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, c7 F3 n# ^. J1 O, S) l0 S: p
        if current = @.Destination -- else return. R7 v& K7 S, i1 s/ B5 y5 J' D
        then
  o( L% ]/ q6 R4 I$ A                @.Destination := void;
& H+ n8 M# w& H; \7 q                if @.occupied then8 r  _8 [* _6 n  ^1 r4 f
                        part := @.cont;
4 u7 ]% e6 k" p2 w$ f0 K                        @.transpOrder := void;
0 U5 t, D7 V2 [0 }2 L& t                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: [% v/ ?! P& t0 J                                @,root.eventcontroller.simTime);3 c1 [! y6 T! z  a- n
                        @.HasOrder := false;
4 e2 w% H; s" K7 D; }, w4 T                        @.DrivingHome := true;8 F/ V: e9 Z/ Z  s
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ S6 _; h6 {1 G. G                        if @.Destination = void
0 ~1 c& u; G& s% m7 w4 f                        then -- no transport order for vehicle @
- s" U2 u" c+ G5 a: {' z! ^                                @.Destination :=
0 U* A( n+ y3 ^1 _0 H% o& o2 y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 H6 ^% @7 W: k1 c- _8 {: ~2 [
                                newDirection(@);   + f: a. A6 Q' x) w) [- j
                                if @.Destination /= void then
# \0 I7 w  o) H' @  b2 Y                                        @.Destination.NumReservation :=8 L% A" H7 u% k  D/ k
                                        @.Destination.NumReservation + 1;& |; A3 ^1 X0 t# S
                                end;
( D1 ]3 m) A2 ?( p; s) K+ P% r                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 @$ x, e% ~: V
                                @.DrivingHome := true;% Z+ ]  Q( A/ k
                        end;
% u) B( m/ q4 M* _+ C  y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; A' x* M/ B2 e* d# p
                        part := @.transpOrder;
& H& K( g4 f8 H) S5 t& S+ _( |                        part.move(@);-- load part. f3 o: B8 Z! G0 k1 [% `
                        @.CurrIcon := "load";4 l6 K" d1 H$ }( F9 W
                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 M, O! O$ z% I
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  R5 H( T* K$ Z. h- q% D3 A7 e                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: V. Y; u9 }& b: ]
                        if Row = -1 then -- since 704 U  N  l# `2 g# ?. E. H  g* Y- K
                                if lan=1 then
+ F+ F3 R; I/ A/ J% \- x0 [* |; t                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 @1 e8 X# C3 u, Z% \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ Q) g0 f, ^" U' _! I) F                                else4 V5 L6 T3 s) U
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),5 f/ D# ?9 @; v" _9 U$ _" B" D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ J+ Z6 f) v6 N7 B* @' w
                                end;: ?  a0 N0 m# Z3 ]5 R
                        else  w( r2 y4 I" T; r0 \! S3 b9 b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 `9 w5 M+ Z. Y
                        end;                        3 V# J7 ~& S! |- {+ t& Y; z: E6 W
                        newDirection(@);% h9 S2 t% I4 R
                        @.HasOrder := true;
6 e- z! {2 o8 L, E- R( f. \                end;# [1 A) z+ i; h
        end;
& s1 [! H  ~8 bend;        -- of the method( Y( b3 W1 W5 g% B$ A3 n: I+ Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " l8 w$ S2 f# e* p
) R! `  `' X" e/ J; y) T2 b* T) K
这是AGV_putin中arrive的method。( k' l6 V# Y# j

7 t9 ~; w3 H6 f' g9 Q& B" x当到达物料速度越高时,这个报警更多," H9 V0 H+ T; ]( S
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% z" t/ G* e) _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 m0 X, J) `" L: _' W2 X) ^0 \' p, P! ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  k$ R/ B  w4 a# B# _if not move() then debug end/ P, p0 d2 O  x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! @1 d2 u* J6 o
plant simulation中的free libraries有AGV模板,' ?( k4 h: X$ n+ i  a0 U5 _5 e
里面也有案例。
) l2 \5 `' X2 ^- F5 N9 W# G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ ^4 J/ F5 {9 q# @9 M5 k2 _+ x" l
8 R& E' n4 }9 u: c/ j$ E& C- x
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , J. d- g4 g! A- K) N# z: p

/ w- y7 |) o* c) T" D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # {! R( a2 a  C8 w  M
这是AGV_putin中arrive的method。
8 F( t5 K1 p5 s7 M$ @6 v
4 s$ n! t6 z8 _# T3 P3 n3 o5 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 O# Y0 F  t' X. \7 j6 ^/ J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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