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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, r' p" M0 d$ _& I9 h, r*/1 e( f  f9 [. d" `& n9 W8 t6 @
is5 A& H6 u, `) y8 @# N- R9 E. T8 I/ z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% L- O- i2 D( ^: K, Q6 R) f: Pdo
% a* U1 U/ k/ z3 @        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* i* n, m/ I7 Z* J
        if current = @.Destination -- else return6 g+ l. s& @1 C+ e  D" `
        then
4 z8 s. F" r/ i7 K* L0 g                @.Destination := void;
. `$ f; U+ b& W# o; B3 u                if @.occupied then
5 L$ A' e  x/ u9 E) c9 W# [                        part := @.cont;6 I+ g3 e' W$ l9 F
                        @.transpOrder := void;
  m( S7 t9 K- h$ H! a: u                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 e! u- q& n9 g' W2 u
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 i4 y1 q7 m" c% W* G
                        @.HasOrder := false;$ F) e/ i$ _) C: k; g
                        @.DrivingHome := true;0 ?" O- P1 B  l& k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* d6 S1 [+ B: q; s6 H                        if @.Destination = void/ A# b2 h+ D% N
                        then -- no transport order for vehicle @" v  C3 P% W7 A1 e" P/ y
                                @.Destination :=
' |% K, S: |9 n. m* \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( T8 [* O: y4 @
                                newDirection(@);   
' k9 q& C  n) V" ^* B                                if @.Destination /= void then
# X1 t, J% t0 `  f; h                                        @.Destination.NumReservation :=  q( M$ O5 j" [
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 v! t5 D" n7 W                                end;
, T; U4 b  f$ y$ n4 x! Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ i, w8 r* D9 t. D8 G                                @.DrivingHome := true;
: f& I% u: k& O7 @; p! C' X( Y  x                        end;
" J6 j2 f9 c* I; C+ C% E4 W, D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& b1 D$ n: H7 p3 i                        part := @.transpOrder;0 w+ L2 h2 ?" \  O
                        part.move(@);-- load part
( i- s# G' v) z$ I3 s! w/ C                        @.CurrIcon := "load";8 D& v3 Y+ t) @2 i& R& ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 O/ G$ q7 e& d! o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- |- W& q& M) k( ?& W: S6 N
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. {4 \6 |6 u8 F/ x. x+ k                        if Row = -1 then -- since 701 r: a% r  N8 |/ s" L
                                if lan=1 then
/ ?+ q! o; _" M7 N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' W4 @( W: i% N9 r' I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; \( i# Q7 Q" m6 r5 W! l
                                else
$ r6 ?" o# ^5 T) p' H7 ^                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ [/ |' p+ P& m4 g                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 G, s# D. Z, e0 w+ c8 ^* V; v                                end;
( W& Q0 P# r+ ]. U* I% H3 g                        else7 w: C& }; M+ `- u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# u) Z) T% D0 m                        end;                        - N5 u2 d5 H, N9 r2 U& S
                        newDirection(@);/ [3 i$ y9 v% n! z
                        @.HasOrder := true;9 w; R- m/ c5 P- E  z
                end;
; {8 K* i. L5 i6 x; g! f3 i3 N% q        end;% H1 [: |) V  ?: t, `6 G2 _
end;        -- of the method
: S* i4 s7 |- y' |+ f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , m6 ^( b7 i! h0 L9 r

- P6 D0 V6 Z" \  R; G* i这是AGV_putin中arrive的method。
$ d2 a4 x4 q4 w; k3 Y0 `( n! E. y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 K" t! a' E% ?3 I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* H+ g4 Z. F" F9 Q, ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 D+ n7 T; g- `* d
. e4 J6 y  o2 [9 T6 b6 |; L$ l
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  N5 m0 e/ I  y1 J6 g0 Qif not move() then debug end, s0 W  K9 |7 m: [
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 y8 ^" `) j( Q- G! u9 Y  n. yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 K. P  k" e$ L9 G( U: h" H里面也有案例。
" H1 }7 {# C0 m! M7 s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! M5 |# H0 O. i( n' `: H
  P! g2 c5 i3 y: @0 n1 @
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' b4 u3 a8 w5 e. J( B6 B" U0 A! N" W8 Q. }
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 k- T7 ?9 A# U# ]( ^. e% J9 G
这是AGV_putin中arrive的method。
7 @6 s2 y* F( b- Y7 G9 J! q" Y0 {! X$ @: e3 p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& r0 ?/ ^& l$ Y1 a/ R/ Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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