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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ K8 b# R( d% t# ^7 q, k5 k*/6 A8 I; b- i1 Y+ M
is3 ~& M; c$ r( o% C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' g  S' W2 w4 l8 L" P6 U$ U( |do
2 }2 j$ S' x' \        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( f6 N: ^/ D! s. n8 {! m  J        if current = @.Destination -- else return
8 q2 n; u0 p% T        then
* G# H& x& ?5 s2 d& e                @.Destination := void;
# e5 C2 w) ~  F7 b. ]                if @.occupied then5 n5 D  G5 d7 Y+ ^- V3 s8 e6 M9 c+ h
                        part := @.cont;
% d1 U" t. e3 {# j  J+ s% S& {                        @.transpOrder := void;
4 Y6 T1 ^0 x2 i, ~/ ~$ a+ _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 a" s) T/ f8 L2 Q1 x
                                @,root.eventcontroller.simTime);; l+ l! n) ]; H+ o/ C+ v
                        @.HasOrder := false;% O) q" S/ ^! F' a6 }* n
                        @.DrivingHome := true;' b; C) @# u( a5 v; B9 n( B% E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 _; X1 L4 K$ _3 b                        if @.Destination = void$ Y$ W$ s( z1 j0 P/ }0 N1 M, G; S3 S
                        then -- no transport order for vehicle @1 Z' E1 ?9 G/ C0 ^
                                @.Destination :=
; `9 o& K4 s! m( R: S9 U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);3 R5 A  l' b9 }3 _& n
                                newDirection(@);   
: f4 y8 H% q' D& c" l                                if @.Destination /= void then
( |8 A/ Z8 z, d; H                                        @.Destination.NumReservation :=! |: a- |) _! a* s% K
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# ^/ T* r6 T+ S6 h" F                                end;
( o1 w7 Q  r/ }                                @.CurrIcon := "drivingHome";& R9 A% V2 l5 n  G% ^+ P5 {
                                @.DrivingHome := true;
# y- j* x( m. f; B  ], t                        end;
6 S# Y2 ?8 m' d" ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 g) O+ f& V+ e
                        part := @.transpOrder;
$ r6 `. g; `$ l8 |0 F3 v1 B2 j                        part.move(@);-- load part* X% X# n) }8 O+ i0 N5 b
                        @.CurrIcon := "load";2 g/ E8 K" n1 U8 {# [
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 A* P7 n& R3 }# D# ?7 R" w
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( }6 `6 G% R0 a9 P' |
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 D8 v" R6 a. z
                        if Row = -1 then -- since 70
9 x, ]/ i# E+ q) O9 Q8 I                                if lan=1 then
7 S5 t* [. h  X& w; ]4 h! Q: T: w- F                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 {! m* m; y, @) v6 A
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) z8 o- Q$ d2 k+ K
                                else' C8 o; G+ _6 h
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
; \! n1 k6 ?# m, j' g2 A: [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 C/ f; M3 w: o                                end;) P$ J* R1 `3 h! {2 m/ I
                        else
# G& N" U/ w7 r8 J5 r                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 G4 s# c9 F8 T$ x                        end;                          U6 M% }2 _4 _" R5 G  A
                        newDirection(@);; E% j8 f( E. d2 ~
                        @.HasOrder := true;* F4 s0 e) i) `. T5 I9 c4 }
                end;
9 b% r3 ]: o4 b. [8 G" X        end;
) i. b, \' b2 jend;        -- of the method3 L9 X0 f& S: X" ]4 @
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; `3 [5 P9 i% o" ]2 [" Q

! J, J6 \8 p: U& G" l5 Z$ b( \这是AGV_putin中arrive的method。
( z5 c( t. G5 L1 j: ?  e* i: y6 i5 ?# z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,9 T/ X& k3 I! ^6 M! L! w1 L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ E$ l( s+ I" V: c5 r9 J: Y- l8 z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; I7 r7 f; q7 {, g1 L$ t: Z0 R

: h9 v% e1 d" r1 I7 Z; M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 P. @- |/ W+ S5 n) m
if not move() then debug end
1 ]/ e+ M4 A  j- N  H; S/ y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 Q* L' [( y/ P" ]! u8 u! }& z# @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 c5 Y1 b- I6 e- p6 P里面也有案例。# J2 }" b; \# H9 j. o
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ E# n. x; I$ _% I& b
* a5 R: g1 S% [+ r; x% ]
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 Z5 T: T) Z. [9 [6 [

9 D9 j' T) P$ ]8 X+ h那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 j: t, E5 `2 t6 m% m1 |0 k' E* v+ W这是AGV_putin中arrive的method。% ~0 S, y; q3 {$ H9 P; T& X4 a% i
0 n, S' F, B2 S- O+ q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- ~: j# t& Q9 ]' F+ ?. \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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