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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 R3 Z% s2 k0 q, B# Y& p*/
- A' @5 D3 I) k% u+ l% v. K6 V% Ais
2 h7 G* \2 ?9 V  Y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! }1 G/ V/ ]" C3 Y  i4 a5 z9 E/ wdo+ R! P/ L9 w+ i; b9 w1 T
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 K% ~/ q. E! W6 q/ P* k
        if current = @.Destination -- else return
) F4 [( o! l4 k( m8 c        then
8 H; }' |+ ]" q6 o5 Y& L                @.Destination := void;& O& M7 ?/ r9 L4 Q7 F- e
                if @.occupied then8 q8 L+ {" K" {5 l" w
                        part := @.cont;! v! U. }9 D3 x! A4 y9 ^. c% O
                        @.transpOrder := void;
. W" M9 b; Z9 k( T. ^* E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( ?) |' U+ [8 ~8 |. ^: C+ D
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 q, T" m% C8 u- ^; s" l5 o                        @.HasOrder := false;( E- q- n; S! I
                        @.DrivingHome := true;
  n7 t, \( f! H* {% A, l) x* o/ X                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 ^9 S* ]2 {, r+ L3 C                        if @.Destination = void
& n9 @4 A2 P1 C9 r                        then -- no transport order for vehicle @, Z, S# L( |' j6 Y# u) {8 k
                                @.Destination :=
0 r: {& V+ ]: o1 D- V2 `9 A) u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- R: n- B' v! l% [! o/ s% l                                newDirection(@);   
! m; G- ^) T$ s" N                                if @.Destination /= void then
2 `  K5 R) W+ C) e2 D2 u; l1 x  k                                        @.Destination.NumReservation :=4 e. o; o; B8 _5 P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! U3 b; e/ _# O
                                end;
& Z, F4 q8 l' x                                @.CurrIcon := "drivingHome";; k  t6 S) a  _( Q* f  S8 _8 ?
                                @.DrivingHome := true;+ q* a1 y, a; M
                        end;
1 Z, [9 v3 C) |8 |  B                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 u0 p+ J) [9 z) }8 P
                        part := @.transpOrder;
4 K3 r% s# E- d$ u( z& }( E                        part.move(@);-- load part
/ t7 d4 u6 Y2 U  N- h                        @.CurrIcon := "load";8 ~: Q+ j" ~! X# x3 F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ G, k! o+ C0 m- h8 V# a4 X7 K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;" D. `* N  t! V3 g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 K5 A& ^3 b- G* I6 {- {                        if Row = -1 then -- since 705 W0 v, s& f' t
                                if lan=1 then6 E# F2 z; `" \# S
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 y- [/ u) o  G: V9 A+ Q# U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- P; p/ h! w5 x- Z  u8 p/ f
                                else
' b6 t7 c2 j8 `1 V                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' O7 T* M3 u. X+ m                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 Q% v. k" c3 n# y
                                end;8 F) I, ~  I" F( s: Y4 s$ s
                        else6 u9 Y9 E, _5 b+ F  R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
5 H  c0 M& g3 j) y4 L) `: [                        end;                        5 v2 J. i  I' ~1 c% T
                        newDirection(@);
" {3 T' ?. a; d: O+ J' ]/ N                        @.HasOrder := true;6 v3 h  L- c+ Q2 P% v6 |4 t6 q
                end;
+ {$ C, h. k9 d2 F: G6 Y8 l/ f        end;2 c3 Q0 @% u+ N2 B" Z0 T$ b& n2 {* e
end;        -- of the method% r; q& X( a0 J) A+ m- {7 u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 L8 R+ W& P% d
6 k( `6 |% J; A2 Q
这是AGV_putin中arrive的method。
% ~: [8 @8 Z% ?1 ~3 T' h' x+ n4 B& w( @: p* O; Q2 F9 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 F$ E( B* g9 `" K4 S可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; L6 \' m, I. }, y7 `3 \
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* l0 ?* A' R# E7 b1 l8 Z: ]& j
7 F/ t- R; o. K: |2 ~
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ G! {$ ^. E& s* i* s5 a
if not move() then debug end
. \6 ~- j! z6 ~这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 x1 Y3 q/ L$ Y: D4 T) lplant simulation中的free libraries有AGV模板,; W0 G' _" {1 |. A# {& \$ `
里面也有案例。
7 z( t; N* l- P" o我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ F( A( [# f( s+ |( n; u) l$ F- a' f' f" y" G9 [$ X( D* \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ! R  |7 L4 q& V+ n

5 L( m" ~+ V& q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% c% a2 }: S7 o$ I1 h+ q这是AGV_putin中arrive的method。/ |" ^/ h; k6 T4 n# ~- i* ?
2 w+ U7 a5 u' m# t) o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! @4 E) S+ d7 |+ d$ T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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