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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 N+ Q( ^* p, e, U/ \) U
*/
& e+ A* _* O' C9 k' nis# P$ m% c0 u5 m/ J/ x
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 h* ~& S% Y3 s# l& y
do
. E) I& W" B7 `  j" J! \        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  A3 R9 v+ t: e+ A% V" K* J
        if current = @.Destination -- else return" q( I) O, \* o
        then3 x5 Q! C$ F4 o) E3 {4 Y3 l
                @.Destination := void;
. Z: s! L/ ^* i0 Y6 k% y                if @.occupied then
. S2 q- G; y+ Y                        part := @.cont;9 w6 c# q' D, B
                        @.transpOrder := void;
6 B7 S4 B  N$ _* ?% o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% J, h) Q2 t3 e3 O                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 \6 U/ j! K8 V/ h0 p) c- \                        @.HasOrder := false;; H6 m* D% `; M+ E
                        @.DrivingHome := true;
; I8 X$ s( S) d( U6 R. ^7 i                        rgManager.tryToStartTransOrder;  D, P% Z* G' v+ M5 Q8 P
                        if @.Destination = void0 N/ D" }, J# s' ^
                        then -- no transport order for vehicle @) E% o5 z4 g4 G' V6 S2 r
                                @.Destination :=
- F- }* @3 E! v1 K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 d2 F2 U/ ~2 K" e4 ]3 _
                                newDirection(@);   9 ^$ E( ^4 J  ~9 }
                                if @.Destination /= void then* x+ I- R/ J* o- t8 l# R
                                        @.Destination.NumReservation :=
' w9 W/ P* U2 p* n                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ F7 ]6 [7 d5 _
                                end;
9 K7 @# y% m3 o- c+ v' s  {                                @.CurrIcon := "drivingHome";' g/ V5 K; t8 R' B/ h, N; t
                                @.DrivingHome := true;
1 O: S, S9 x5 j) |) ~- I/ A* g                        end;/ B% L0 p4 A6 n6 ^4 a
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( Y( u, z5 q  T9 y
                        part := @.transpOrder;& C: E0 y6 a+ l2 q0 Z3 g% `: T: C
                        part.move(@);-- load part* Q2 p/ t4 {: [' \6 n# H* j: M, `- h
                        @.CurrIcon := "load";
; H  i+ f; `9 P% I& ?' I. Q) z                        GlobalDistObj := part.globDestination;
, j5 N0 F5 X/ X5 j: m                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 F2 }; X# V% c# R+ X
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 E3 A) y3 P9 |                        if Row = -1 then -- since 70
1 K  ]4 a7 V# S  o) |+ Q3 n  A                                if lan=1 then+ c! Q7 B+ T8 G+ V* k6 @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 A9 X! w: t; W' S5 p! o8 O
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  G2 ^, D7 f/ n5 I$ L                                else
4 T* @3 X# V+ D. K" q# E0 U& y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! y- Q3 K+ h# x4 k8 ~. f# }" `                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( H: M1 g- N+ W- D2 L                                end;; @: b- F% l- p
                        else$ V% O! v0 [( u) I+ F/ U7 G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' Y$ O$ A* b0 M& X; K. V. ]( i                        end;                       
* y1 Y) l# S# H/ H                        newDirection(@);
/ R! u0 x( W; o# x                        @.HasOrder := true;/ ^( U6 n7 ]% B  ^
                end;& d, p, u5 \% V$ C: N
        end;4 Z: C4 Y3 }) Z
end;        -- of the method
9 M$ O4 |; Z5 a3 Q1 Q$ [
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; R. v4 T' u0 Z7 N% z
# i0 c: [$ ]( b; y3 C) D) X这是AGV_putin中arrive的method。
, i2 h: m! X# A% k3 o1 z# S5 X& C( ?3 e0 o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: l- r: |3 }. O3 ^0 }7 H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  G% n- g8 T$ O. Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% W5 v2 X& d7 H% ^) o; f, ^4 H6 y: p
& T6 H7 }3 N" Y3 R3 A; a
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% D! V( q  K0 c7 D' L" h+ Y4 ~if not move() then debug end
# }6 U4 `: R8 Y, l. M0 U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 }7 o0 q* L# z7 ]
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% ~- D% p4 G* T# F0 _4 r& @5 Q9 U) ]里面也有案例。, {6 M( ^2 L) L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* B  j1 R, a- b. G( ^: Z, x, f
# ^# T' G, C$ R: p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " _3 |7 t+ [! F. Y& t1 c5 N+ Q$ ?

( @/ L) |! z6 Z. j6 i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ X& q; d  w' V- {& e( h) q1 Y这是AGV_putin中arrive的method。
7 b! H0 r3 o. Z% I1 g
: o) i5 C3 o- H& S* t6 h% E/ v7 C% v6 }8 @1 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ s) D% P- Y$ e% ^' V另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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