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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 U) U5 h: {* ]; t  {
*/6 l* i  D/ M. ]
is; P, b, D% D  x$ F2 f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 C. J/ v3 B' S) a- o" \2 h" z7 r
do
1 z7 P* i$ \# l! l' n5 v) [* y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 p. f. O! d2 U8 d, o
        if current = @.Destination -- else return
' ?0 G2 R: V# ]# m7 m' i$ G        then
5 Y5 P7 r3 W; k, [* e                @.Destination := void;1 k- B" r! C3 p- b$ D' Y% R/ U
                if @.occupied then8 R" V2 j) ~+ ~$ j5 D0 }
                        part := @.cont;* N8 f& z! q0 h/ A  Y* t  `
                        @.transpOrder := void;0 |! L$ G5 D0 I1 v( S3 w# Q! S0 B3 \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) F+ d4 Z# k* W  r, B2 x* q" [- G                                @,root.eventcontroller.simTime);
; v, ^, [: u4 @$ X3 u                        @.HasOrder := false;
, y4 O9 ]8 \( C3 t4 c1 l8 g7 m5 R                        @.DrivingHome := true;
, ~; w- i) y. b. f* y4 K9 a                        rgManager.tryToStartTransOrder;! M# h: ~+ ~1 m9 S" ~
                        if @.Destination = void) s/ A0 }& M! B0 H
                        then -- no transport order for vehicle @# I0 j7 X0 t1 M& q
                                @.Destination :=4 K2 m% Q! G2 `3 M- r; R- c7 Z" Q* b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# W; X8 D: S- f1 @* U: A; V
                                newDirection(@);   
! F% A# c  e! V3 Z. x! d! r                                if @.Destination /= void then
! T1 B0 Q0 }" R5 w4 |  W' h                                        @.Destination.NumReservation :=
% O" w# T, d' e3 W                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 U6 [* S6 ^' o& y6 ]( q1 Y0 @
                                end;8 I. }. C* g, E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";) B  q, l; ?4 b' K5 s
                                @.DrivingHome := true;
/ u( o, M3 P5 y- u+ b* Z                        end;  ]* a7 S7 Y2 p$ I6 Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. F1 }2 k' x1 g) W" [* P                        part := @.transpOrder;
, N" t7 g. Z, e                        part.move(@);-- load part
7 r+ ?" K/ E& l+ z) v; R8 j$ l' v                        @.CurrIcon := "load";
6 \( Z6 Y$ B1 D" r* ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# S: ~9 R# C7 j  [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 k/ Z) |) J0 _" z8 `
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 _# F# n7 c2 t9 M6 [* Y' D                        if Row = -1 then -- since 70& j" G5 _1 Q, b& v* K
                                if lan=1 then
9 D6 [" @- B- d3 s4 L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 I$ O7 t! M2 X  P# g' e9 o& n                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- v: m& U" M, P$ O9 }7 n, q
                                else$ w) I" `$ }: z' D0 w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ g4 L  I6 k- Q) |! r* S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; q: G) Y' T! R" X                                end;
' T9 A6 d7 v! i4 v8 r5 K; ?                        else! h6 ~0 W( D5 ^$ B
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- ^/ s6 |% M4 I5 X7 r. {3 e8 p
                        end;                       
# u! w# G% S& W- J1 x! K                        newDirection(@);
8 p3 x( W2 t+ G& O1 W. X$ s' n                        @.HasOrder := true;
6 ^1 ^- R# ^4 F3 r% I                end;
; }; e$ r, W. A6 X/ K8 b- I        end;" S; Y8 C/ @0 ]2 k& ^- x
end;        -- of the method
6 l" m; o& J* Z. N) s* s1 J8 ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 ~! g4 h( u* I+ ?
+ E3 y+ a* e  o9 n" u9 s# G这是AGV_putin中arrive的method。% ^; o2 A0 D; N/ [$ E/ G( G0 o) v
* u; Q4 S8 B! d- A6 f3 @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ N4 W- y6 v0 w$ p可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ l/ l; ]; F. ^( l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 m6 Y' {6 N3 D
5 p: a! o- k. g- E# ?5 H/ u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. w9 O7 V9 ~$ l9 o: m3 j6 S
if not move() then debug end9 S$ o/ n5 |2 p. x  Q3 J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( w" ]% L7 m- {4 Fplant simulation中的free libraries有AGV模板,, H* m/ {) m& e# i
里面也有案例。3 j" w" W& Y# }; `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. \/ E0 s- `, u

* U3 c; i- L, D( B8 c3 {# V& J我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " R( g, t% b- B# |) `7 y( d
  @9 c# v3 d+ O# e. s) ?+ B- W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" \# o4 F, ?9 ]$ y1 L这是AGV_putin中arrive的method。4 |  B9 q" u  G% @$ j/ Q9 e

4 j+ B& K. S) p当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) S( T% ?" B) t2 w4 h- @7 x. ^! o
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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