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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ |' c8 A6 T5 R# s2 ~$ j) G
*/
; m# t1 Z! Z# W( W, J2 mis. f- t/ \! S# `( b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) v, W2 D; g# u  w$ N1 L% O3 wdo# N  h2 A; \4 B# V. @
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 u$ E# d5 _4 s5 Q2 O( P
        if current = @.Destination -- else return2 `" h1 M7 l1 y; i
        then3 b2 l& u$ W( F# b/ \
                @.Destination := void;! M, f3 p( \3 i( W2 m
                if @.occupied then
; P0 {4 [* K4 k) X6 R9 s2 }                        part := @.cont;
  k5 n3 K% J  F2 x  i6 ?                        @.transpOrder := void;
; E- |6 L/ w6 Y+ c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, s0 B% G4 U8 J- ~
                                @,root.eventcontroller.simTime);! w* x+ W7 q3 O- |) v8 {7 @
                        @.HasOrder := false;" A% v$ v3 h7 c2 y( T' O' \% J: i
                        @.DrivingHome := true;
" G$ ~" l/ C$ U                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ q5 n, f, E7 p/ X( H% t- ?, q0 m( a                        if @.Destination = void: }9 s& z) N/ `% E9 z5 B
                        then -- no transport order for vehicle @
. Y) z- o3 M, A7 I) j. I                                @.Destination :=
9 k1 y! ]' R" E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 l+ x: m3 M" N. ?" H/ F! s4 U& d" R
                                newDirection(@);   
$ t0 u. h9 A& m1 d, H. m0 e; E: d4 K                                if @.Destination /= void then+ n0 b$ ~- C- A4 M# x
                                        @.Destination.NumReservation :=! B& y8 L$ t; a1 n* n/ s3 O
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  x& X  H  K0 P4 n1 Y
                                end;
" k1 g# f% n, T; ]) m/ @; ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ g4 [3 @; {5 \: [! P7 [, H
                                @.DrivingHome := true;7 j; w% I6 j) S7 i
                        end;
, W) j9 w# }5 N$ U6 e, U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ l- z6 A( u) Z3 n                        part := @.transpOrder;$ ~# G3 S+ [) I( g+ M" u! k
                        part.move(@);-- load part0 O9 r. H) N/ |: W
                        @.CurrIcon := "load";
; n' O: g& b; G/ X                        GlobalDistObj := part.globDestination;. _4 J# V* B  c; j) D( ?; h# y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: x1 p- k! |. K+ v# F5 w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; y, J7 R& E  A! I
                        if Row = -1 then -- since 70/ Y% X. P# l* s# D- [* k* q
                                if lan=1 then
* I- V% h9 i1 Y+ d                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 I+ f& K9 N/ S, `! p) p8 O
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 l6 X( O7 f$ Z6 p+ U5 q
                                else
7 _  E3 p* N) D0 ~7 R% u                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ F0 Q) y9 |! i1 s' O; D+ T, D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  J: ?  q; Z- I/ F4 w                                end;$ O6 v# T. ~% X# q
                        else
4 J) ~/ y. Z! h( d                                @.Destination := assignLObj[1,row];) I" e  I9 B, r7 A; w; K6 ^
                        end;                       
, w9 G4 S9 }+ v6 [" Q* w& `                        newDirection(@);
6 O; R7 X5 W# T1 U                        @.HasOrder := true;
9 e. h  F1 v; b( S: R% V/ |                end;
  z  O; B. S' W) P% f8 _3 b* r        end;
9 s: a3 s& M  w, N! eend;        -- of the method
$ m8 G7 Z% n; b( ^# z9 b  @3 g! G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ O9 h5 \4 V, T+ C; x. I1 P
5 ^3 |6 T. j" L/ x! |" C这是AGV_putin中arrive的method。
& ]. Y  R% p* i" s, q* r9 r+ w4 K. I! E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 @& ^) i8 W5 }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) H% J9 u2 {4 f: z1 Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' R1 q& e' }5 f

* F& I. q$ C& q5 n' p; R) @另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* G+ p4 g% G  x1 Z8 xif not move() then debug end4 f" k! }" _* u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% |/ M7 s- W4 ?( e% V- j
plant simulation中的free libraries有AGV模板,  i5 [3 Y. R) @; v, u/ B) t9 B
里面也有案例。
( x) g' n& `+ z/ G" V3 R- y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 \( t2 C. r" U; T1 B

$ L' ~$ H; O) b; m( y: x& L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 k' S( C: R' I$ @* w& E  Z" A! u4 {) a
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) o7 r4 n8 N3 M( Q# w9 V这是AGV_putin中arrive的method。9 j6 b1 {0 `' ]

" O1 b. j6 K- F, w4 }) _当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" Z8 Y/ w& y4 H( m$ J( o' G4 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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