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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( t6 s2 C7 b" G3 R
*/
; r0 O; ?( Z; _, U3 N2 u6 |9 yis
& H2 {" V! S3 ^- \- F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 H2 m7 B/ T& x! O; o/ X7 {6 ~  z
do- F* r( l$ _7 x. X6 n7 j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, e, _  Z# t: X) D: I4 ]8 s# v8 y        if current = @.Destination -- else return" w: b" n5 \$ j+ i/ a) |
        then
  W+ R" }6 N% D8 v                @.Destination := void;
( K8 C5 J! h/ L6 E6 O, _1 e                if @.occupied then" R' f/ m0 a# }
                        part := @.cont;
3 F5 J  F+ e3 L9 w2 n+ E                        @.transpOrder := void;" B* c5 T- `0 J1 f$ J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,# ?7 m6 g0 ?; A. f+ K
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ h0 ?% z* U+ d  b8 @
                        @.HasOrder := false;3 d& I; Z& W; b( z6 ~( c, M
                        @.DrivingHome := true;
4 F' o9 E% q5 R2 ^/ a                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 w1 z, H& h, t3 H                        if @.Destination = void3 u* A0 m, g' }) f2 m) x
                        then -- no transport order for vehicle @
% O1 J7 S$ b/ z) d8 g  }                                @.Destination :=$ h  {7 o9 Y& _4 x9 Z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: v2 \; m  j7 M5 _
                                newDirection(@);   
+ R4 \* W+ a4 \  n# K: [                                if @.Destination /= void then: v1 n( @5 A8 N, v
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 T, ]+ C) _. Z# r' B( Q# z7 i                                        @.Destination.NumReservation + 1;' h- s0 ^( S7 X: P5 c9 V
                                end;. _4 C! h  Y/ q' F2 K' r+ |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* _# U' v. M3 R: S1 g7 b" Y                                @.DrivingHome := true;* c3 h' Z/ P0 U- U
                        end;
# |2 s( ]* Y8 C; N$ _% S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% d$ z* v: H% L9 H" @6 }                        part := @.transpOrder;
* }  R, y+ ]2 m8 W1 ^! h! C                        part.move(@);-- load part. Q$ P: P5 i2 w$ |/ n
                        @.CurrIcon := "load";
  q0 R& c. e' {! m0 d; p' e                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  V& C! H. F0 C! V, K* Y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 S+ Q0 s- H% u5 r9 Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& M* L4 `9 S7 y6 K
                        if Row = -1 then -- since 70# o' d( r& E1 X0 C3 l
                                if lan=1 then
: {3 u+ U" ~9 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: m; q9 j8 \" g# `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: _3 S' C4 N% z$ y                                else0 I3 q$ Y0 S/ n% D$ ]: z/ x! n1 r
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( e. E2 y) V: D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  x% N. H, _8 r% i- i
                                end;
0 H* ?! `8 d& _9 B3 e, s                        else" e6 V) u8 S# x- w& V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! H/ U- f% \' x7 N2 p7 D6 M
                        end;                       
: V( D5 _5 {4 k/ g1 P                        newDirection(@);
9 U( K% S3 [0 h3 t; y                        @.HasOrder := true;* Q: o# f, Q; W. m* b  N2 ]& K
                end;
2 W+ j! j, R2 q5 b# g% {. I" v        end;! e8 l6 v) j1 u$ f( j( z
end;        -- of the method; s; r' W2 T0 i6 w, Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / `- Z4 M4 N/ ]# g  S+ D; }$ i

* y! p# P3 @8 e" p2 ?- L这是AGV_putin中arrive的method。# s3 W+ E& Y$ ]7 F2 t2 f
' k0 O0 \1 x% t# x6 }0 |# a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' P& N+ l/ \# q' K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。5 I& K& g& R" ?, w4 [, Q0 h! i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ i9 C& F2 g0 w6 p$ {& D7 v$ K8 P1 w6 b5 z% Y! u1 H; a
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 L1 H# @; E  }$ o* Z1 |& ?
if not move() then debug end: L. D7 T3 L+ Y8 j+ A8 ], n5 N
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* S$ n. Z$ S' z6 T" E$ o: _plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 t  N/ z6 ^9 s0 |$ Z% W9 V3 Y里面也有案例。
7 j' }0 J) w2 q4 V1 R2 R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。; y$ W$ y2 y1 ^' Y, l
) T. Z1 b/ |. h! F% V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 R: B) ^/ e) S9 U

5 Z3 G8 G0 {( [# M那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' t: q, r0 m0 @2 `/ v. Y这是AGV_putin中arrive的method。" @& V7 f7 t! ?# Z: e
. t0 f$ H. L! m( K% }1 k
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 g9 d2 A  e# e$ E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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