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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. }  a$ _- y- l' u7 }
*/
( k$ [: U9 c' eis
; J; F! N/ C( Q; u6 n' Y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- W3 e, k# p) E3 N# a8 ^; g" v' s: mdo
! V9 s0 t) q6 b7 ]% K2 |. T        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, e! s. ^! `5 A* h7 u) s# d6 L
        if current = @.Destination -- else return
. A$ Y; N7 I8 I/ ?9 x- s& m        then
) g8 y3 U9 ?8 ?+ @                @.Destination := void;
$ @) M- X, |/ I% ?6 p7 z& g                if @.occupied then
6 N& P: e. o: O+ d                        part := @.cont;
) a9 U2 f; t  m# H5 }( Q0 _/ A" _' g                        @.transpOrder := void;$ i0 P' i; U  K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 i) O5 @( D, M; J  k6 S
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; O! |: k/ }  g+ g, Q' j                        @.HasOrder := false;
. I' Q- m" \! U' A1 D+ j7 U$ b                        @.DrivingHome := true;# L2 a4 I2 A. J6 p9 u
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, M4 ~+ j% s5 ?. P/ [" t
                        if @.Destination = void
1 Q2 I- d+ d: e. B) I% G( C; c                        then -- no transport order for vehicle @
, G2 j4 J% ?) X/ \9 U8 `- ?                                @.Destination :=
* K7 U- u; g/ }, x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
; U4 Z+ \% i7 l* K( ]: \' q                                newDirection(@);   " [( j4 i4 n4 h, {7 w% r2 s+ v
                                if @.Destination /= void then
% C1 @6 X# \% h6 x                                        @.Destination.NumReservation :=
, @  F* v" k! @* m7 ^) K                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 |; ]0 i' U  Y3 [% J3 [1 y                                end;
2 a! m  T2 j9 h4 O8 v8 ^' y/ w                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 R; k  W: x- i, [
                                @.DrivingHome := true;
" e7 D6 y/ g2 t/ ]4 F                        end;1 h5 ^& ^, D2 N/ i# b7 b" P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' b; ~) L1 Y8 V0 v
                        part := @.transpOrder;
8 |  R6 |0 `! E8 U; S                        part.move(@);-- load part, A$ q3 m0 h& J! r- }
                        @.CurrIcon := "load";& l$ ]! P8 W/ @; N
                        GlobalDistObj := part.globDestination;- i  R0 ]" e$ J! ]9 S4 o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ O' y# x" o8 w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 `* G( a: `- T. V3 ?                        if Row = -1 then -- since 702 V& t% y, B8 @4 {# I! H
                                if lan=1 then
2 `$ N) J+ |, H/ ]+ P5 l1 r. f1 G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; P$ v$ t( j1 U/ g$ `6 ]9 z& j" {1 E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, P9 B9 c: S: Z: Y  G/ V3 S& W                                else
* X* G; l4 m) D4 ^& }! E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" Q8 r6 w1 d' O+ e+ s. I% z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + X( Z: g( D' Y2 a/ f
                                end;- i" m6 K; a" ?4 t
                        else
7 i5 _  z* V! K$ C- U6 M                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" m" X! S0 H! {9 S" g+ I7 e                        end;                        0 ]/ H' P, A( D) M( w
                        newDirection(@);. k; D$ X8 L' }4 z8 ^6 g
                        @.HasOrder := true;
+ S$ H" v0 ~8 p; g% Z                end;7 x4 [. M; o4 I" V- ]6 L9 p5 A% ]
        end;
6 T* h5 w, o$ ?4 g( Y. `0 _7 Lend;        -- of the method
6 _  R. {2 K+ Y; w% R( P( n* @; L. o" V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 P! }  T) ^- G1 m7 g1 T2 r9 x( z
; r) f9 C3 |3 x' j6 v
这是AGV_putin中arrive的method。
& g, S+ R: F1 l# b. ?+ \& x' C: }3 }" z) U7 E4 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ i6 q" N9 l$ d; h8 B% C! P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( A1 B+ i' q. @# c3 f' d/ I; X* t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?* O, r7 j) x+ L) |
. j) X5 X$ p* f, @+ A# f
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* D+ E( K3 y6 w! o) ?" F  ~# Q! @
if not move() then debug end
+ h6 h: C0 |& o: Q# \/ H& J$ b* w& g这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 q) e. c6 B0 B5 G: v. b* G2 E- fplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 _$ c; m7 {- C4 m  b9 H: K% y# V
里面也有案例。
! u  y8 J! ]: o- ^1 R, g! r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。* \. a$ c8 g2 J+ ~* ]5 F! |  E
, F! S% j* f& s- P9 z5 y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) F3 k+ t8 ~2 E: L! M+ L5 F: l# @  l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 3 a$ |9 |; `4 [
这是AGV_putin中arrive的method。
- z; C3 Y0 c6 [/ L8 q; E; `. f! W6 [8 n+ F) K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, t, `1 `1 D1 H: z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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