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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 L) k# I# N! d  ]. }*/
' l7 L! l- t, j! yis+ B( _/ S0 e( n& W. F( f9 o
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ H6 F. B) U: ~4 M3 tdo
, A- H0 u, W$ [" [0 i* l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# w& K) ^* M6 x0 _% I4 C! t        if current = @.Destination -- else return
6 z" o0 i3 }7 X2 ~# N3 d- T        then% T# G5 x% S0 r
                @.Destination := void;
" s7 y2 w* n2 c* T- f                if @.occupied then  h3 k! ]( n, C+ A$ K
                        part := @.cont;
5 j& w- g0 O2 v+ u                        @.transpOrder := void;
4 k& m/ D( j+ q: Y! a6 W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 p1 r  {) l% c' P6 x3 ]                                @,root.eventcontroller.simTime);, c+ ?3 P( ^" }& c- J! c7 K
                        @.HasOrder := false;
" b- [8 ]6 e7 x9 r4 b                        @.DrivingHome := true;
2 E8 I+ f6 H  C* o+ G1 p7 J. A9 N! ^                        rgManager.tryToStartTransOrder;* t' a$ f1 x( _! x6 j
                        if @.Destination = void" O& G2 }/ N  o
                        then -- no transport order for vehicle @
. G3 g+ j* U4 `8 j                                @.Destination :=
, x0 `( M5 A4 Z7 {  T% W: y; T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; T. |# {4 ?8 l9 S
                                newDirection(@);   
! q& y" v) o& G* x, ]' t                                if @.Destination /= void then2 r# r/ O2 o/ m
                                        @.Destination.NumReservation :=
: X/ Y: w* x( U7 t3 m0 K& e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" P( O5 k; f/ M5 V9 O                                end;1 B& ~: X* k3 N+ r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 ]& O! `+ E3 y7 }, U                                @.DrivingHome := true;9 }; u  _) R7 \. |0 d
                        end;
" r8 |: R% p. Y- }# s: f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 @4 C) n6 `0 h7 Q# `* k                        part := @.transpOrder;/ j5 P' a7 `2 y8 t9 Z
                        part.move(@);-- load part( q( [1 M' R: L; ^2 Z3 h- T1 _; m
                        @.CurrIcon := "load";7 X5 X" C0 k* R1 M
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 ?$ b8 Z! r  I4 @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( f  K$ P; ~# P8 _3 ]3 f
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 g& [1 h# n8 _
                        if Row = -1 then -- since 70
- ]9 b$ t& [& Y" w/ V" Z                                if lan=1 then
1 e  j3 @6 ]: `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& f+ z# O2 I8 H8 a
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  H# e) Q7 u( e, j                                else. o. ~0 b, _: ]4 O; F) x
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 m1 f) {6 \* z! g0 k; ~1 D                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 `4 z. c( F4 r3 a# V) P
                                end;4 g9 [; N/ g# `2 U
                        else; u  L3 b- K; h/ R; ?& ]* b. F, ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 t5 B& S. g: X  s# @                        end;                          ^9 M0 s/ s% R8 N0 L9 t
                        newDirection(@);# _- O# D! p% V/ d4 ]3 z7 M
                        @.HasOrder := true;
* b1 o  g0 j0 T0 _! W; o0 `                end;4 a; j# G  v, A
        end;
3 j/ _0 l2 F% P0 a4 e+ N7 u2 ]5 {end;        -- of the method8 |+ h1 x4 J2 B+ [2 y: V) T( ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 ?* H2 T1 z5 ?1 Y, Q* j) Y
: @8 Q1 y$ @  G7 Q, Y4 |6 X
这是AGV_putin中arrive的method。
3 I3 j2 x2 h6 x+ C8 F4 [2 F! O; |" M/ R0 @/ O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, G0 S* T( I# ?  E0 x$ r" E
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 V0 G+ N. s: n. o6 A, K7 p
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" q4 ]  b3 R9 j) u( E, Z( L

5 F& \. @" E. p3 |3 J; W% t另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 {! {( S4 E# k( J
if not move() then debug end
% R7 Q, @8 \& K& g7 d) ~/ M* C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 ~# E' P9 P/ p* K; i7 v9 ?: I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! e" S- t6 i; x( f5 l9 c4 T; @, r
里面也有案例。
8 c( M9 z0 F( k: M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& O2 ], f" {8 V$ [: D# ?2 x
4 n: p- t# ~/ u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , o( L' g& |9 @4 S

( P- Y& a/ h$ o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ V9 |1 B. u& m) Z# `+ `# w这是AGV_putin中arrive的method。
7 c9 w; V- s% i; M$ c# v1 j0 E) V% x# a8 X' K% Y: S- |+ w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ _1 T1 ^( B/ j+ @  Y9 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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