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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ P5 Y! `' b, y5 P, D
*/
1 I/ A4 i4 K# E- d8 ~is
2 _. W, k% ?# x$ ?( d3 ]4 r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 n8 `) M% v) [0 H1 edo
+ I* `  M7 ]# e7 e6 r        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 ~& h7 u3 b2 W8 l5 N6 a6 m8 v' {( [
        if current = @.Destination -- else return( q/ a1 M6 m5 a& {9 Q- c. H
        then& A& E! O- `* ~7 ?3 _5 S7 K
                @.Destination := void;  F0 ^8 e5 k$ t  `* L* w
                if @.occupied then* E& X. _8 }9 P8 L
                        part := @.cont;$ e& A  P/ \; Z- u2 J* D
                        @.transpOrder := void;
; B1 ?% P  H; e4 B  T. X( l! \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& N% y1 _( u$ K- |  \
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. l, D4 b8 T, q; T4 b% q                        @.HasOrder := false;* f9 l" Y1 `; b$ X6 ]5 T' B
                        @.DrivingHome := true;
7 g1 l/ N) ~* x                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 c0 G, P) k! g, |7 p                        if @.Destination = void: c6 K3 g9 E! y) A7 r4 J; Z3 P" a
                        then -- no transport order for vehicle @
, m4 y: T4 b: F+ n# D) J  z4 }                                @.Destination :=) Z7 d# V5 w/ `) V; ~$ t7 s
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. L" I9 G, E8 b; P, S8 n4 \
                                newDirection(@);   $ p- B# a: e9 w: [" Z4 D
                                if @.Destination /= void then
8 q8 H6 A& C6 I                                        @.Destination.NumReservation :=
& w2 i, x$ H, v5 U8 Y' _7 r                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  Z, U, b  Y  E3 j( ~9 A. m$ a                                end;
- e$ L! V. `4 h0 H+ i# Q& W5 |                                @.CurrIcon := "drivingHome";. _! i/ ~& ~3 ?+ ~1 W. _: n
                                @.DrivingHome := true;
% O' m9 `& P/ ~+ X& S; P& Z8 p                        end;! f; S8 `# z- n% P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ y! n" \& u. S6 D& d
                        part := @.transpOrder;
9 D/ {! [9 f4 c+ g6 Q; w                        part.move(@);-- load part
3 i1 c0 L: n/ Q                        @.CurrIcon := "load";( {  \- f% L" W9 _  }) x5 x* i$ \" x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% s0 g2 Y0 i0 t. H: t, a& _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* p# F' a9 D: F8 n7 x4 p/ P% ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);! B6 h( L6 N9 c% X7 {7 I
                        if Row = -1 then -- since 70
& H! ^! s' n! x& U( N                                if lan=1 then
3 u5 D2 m! H* z: F! [                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 _, R" k8 ^: `, E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  v" a. A4 F8 b, x. {  h+ @                                else" u, @; W* x. f! I+ F  R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# c& Q/ d# u) T" B3 K8 i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) m/ n8 R. \$ @+ v0 z" }4 v4 }% l' D                                end;3 \( D3 v9 o3 G9 ?2 Q
                        else
4 k% R! i% Q8 a# L/ {# d) m+ \( j                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! N  R! B6 }& h" `6 ^% V6 @3 U                        end;                        2 R3 o1 W2 p4 C# B$ R
                        newDirection(@);
3 u) C& M8 J; [                        @.HasOrder := true;* h# L" Z  E. E) q0 |/ w1 s
                end;7 g* K, V' R% H6 k3 z
        end;" o+ @1 h& t- L9 q# J3 ]
end;        -- of the method
6 K. k' p. l. O: ]2 b) M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* W, O8 h$ e7 D6 R! C% Q  ?# r) x/ T' y" i: [* O9 R
这是AGV_putin中arrive的method。
, i1 D; x! J8 T( q3 m, Z" Z( k9 s$ y7 K$ N8 o3 D9 R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" K$ b; n+ F& [4 l+ n6 E) t可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% d( N3 R' w2 k+ @
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 x% L: o& l2 M+ ?" S: a5 X
0 o3 P8 l  J  t& `
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  Y+ H3 Y6 h( u
if not move() then debug end4 o: K5 R, _% `9 s5 W% ^3 x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- g& b# M+ A9 x% p  p/ w8 jplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 ~4 v! c  v1 R
里面也有案例。5 d2 g, B! K6 \! t, ~- j) P5 R7 |& r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 x' f- h( {3 Q2 a, F

( T$ H: X, i0 X" s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* i2 t/ O+ n0 G- p% n0 v& Q- j  {) \$ J* e5 a/ m# X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   g1 s* m/ O$ A! J& B- d
这是AGV_putin中arrive的method。- x5 C5 Z8 @0 N+ [# u# s

% t' n# w  ~/ Y; Z9 C8 Q0 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' \( C3 U/ Z  T# v, a另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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