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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' W5 P# G+ s+ q6 z+ e/ t8 R( i*/
4 H$ ~+ B7 k9 a; Yis2 D; m% y% R4 v* M! Z' i' K1 v1 Y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 I; d6 a# L7 p. O0 k$ x! F
do$ Y) n* j" x3 _7 q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 E- m) W! F: U; X
        if current = @.Destination -- else return& a6 }/ |1 m" e
        then  G7 d' _# w4 H! G* x
                @.Destination := void;
! r/ X9 P$ J+ E  R. x                if @.occupied then
  A  f" ]4 S: E" Z# V- d$ ^; U                        part := @.cont;
2 {# i( @( f6 x5 J8 q                        @.transpOrder := void;
9 _6 P: G, q8 Y: V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 w0 `& c/ b& ?0 c, W                                @,root.eventcontroller.simTime);
! h4 s& {9 W# m8 M5 C                        @.HasOrder := false;* P  z+ N/ n- J$ R' G
                        @.DrivingHome := true;6 N- H: a8 V3 h  x  g, ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- p( ]/ J5 y- p
                        if @.Destination = void
, t0 X0 j  ?- W8 O& |                        then -- no transport order for vehicle @+ W0 |6 Y: x4 U% {( h/ r( _
                                @.Destination :=
# {+ v7 ]2 u+ w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);, X7 L9 H; W- t2 G8 i" O; L
                                newDirection(@);   
; V, P: y2 \$ r& _" p* O  j' d" }                                if @.Destination /= void then
4 X( e1 r9 \7 y+ D% C' q8 b                                        @.Destination.NumReservation :=
) |# B! C+ q) E  r# j                                        @.Destination.NumReservation + 1;! D9 y% y/ C4 ?5 B
                                end;
! }: }9 D, }- |                                @.CurrIcon := "drivingHome";% X+ l1 P! Y- `
                                @.DrivingHome := true;
; H# x0 O' Z- q4 B& C& ~* ]                        end;
2 e) n  Z6 ?) \5 @9 L" n: W# G: J2 k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ r& F6 j: t$ b1 t& W% Z                        part := @.transpOrder;7 }: Z7 B7 S) V9 [1 s( t3 l$ H
                        part.move(@);-- load part9 Z2 r! W- G/ v" ]9 \
                        @.CurrIcon := "load";
" A0 q/ j# ^4 w& L% _                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 W/ T. z) t- n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% J4 P$ x  v5 J& w. w0 L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: l1 A3 t1 l4 g- l                        if Row = -1 then -- since 701 I# r6 }" ]3 {  V& Q
                                if lan=1 then
/ T: Z# h1 F, n; n/ L, [4 h4 N% T) @                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 O( M( `1 F# ]; i9 O# }: ^6 e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# I4 M# ]& }" s% V7 q0 n                                else; S! L( p3 e+ A# I9 Y  `
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 Z2 H  }$ |0 P* s: c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 k6 I. z* q6 O' T8 J# f                                end;
+ B3 j; B  k/ R- d+ ^% R                        else. M! d! B; V# R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) V) m& _' F3 J( I
                        end;                       
5 U; o( Y" l9 X2 \                        newDirection(@);4 e( h7 g. Z; m) Z4 D- r
                        @.HasOrder := true;
8 j) K  O, Z( }& X8 Z) b/ e7 z                end;* s& l6 I: y% U5 J
        end;. ?8 J2 ~: X6 J& P/ o2 s
end;        -- of the method0 f! Q) _7 T) l, v7 a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  D3 f! {* v$ k  F0 a: C+ P  A5 _0 v1 P8 V" K
这是AGV_putin中arrive的method。
" h- r0 t( k% F5 }( b" n5 ^
1 s5 B# c; y$ O% I9 u5 Y# J8 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,' y) E- I3 O3 t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 B% h# F  J& J) K5 c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! S/ ]& c1 ^# Y% _: G  p2 Z
% ~8 `1 X, n# t3 |
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 f" L3 P, ~% B! b" k# @- [if not move() then debug end& F) V! d* E- g$ b) r3 e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ t# p8 P, X0 Q- M
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 d" T( I/ e1 O里面也有案例。- ^) {1 v$ l! N# ]8 Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
& F9 r% z+ n# b+ m4 i: G4 j: h/ F9 |$ ]. R+ w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 6 A4 M. _3 J7 ~
0 e* f" D& q/ y; |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " v# N. O' f" b/ b  X6 z9 `
这是AGV_putin中arrive的method。  g' v6 P) J. q( y* H% v

! W. K! Q7 |+ z" C2 {( a# K当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) a* i+ V: v' A) e
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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