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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 q5 }) s0 M2 p*/
& z# u/ b* G. `% _7 `2 e2 l3 m6 g0 H! \is3 q0 k* g8 L/ ~9 G  h2 D1 q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( s% B* V2 B9 b3 T$ S8 u9 xdo
% ~/ L* O3 @5 u/ A* t        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 ~" b+ |9 [6 l7 O! E. P        if current = @.Destination -- else return! K2 K. z% l  r
        then
2 A9 F* e9 k3 U8 S                @.Destination := void;
5 W' m* t3 P4 i+ ?6 U* b) Y                if @.occupied then
; [! ^/ b! Y4 v7 M0 h; H- v                        part := @.cont;
  l" L0 x# E# K- u" M4 o9 F                        @.transpOrder := void;
) x& V7 k  U* e" |' j0 ]                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' t* v* e7 i( Y2 Y4 Z- V
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 {) A% l  O2 Q; l+ J5 H) s
                        @.HasOrder := false;
  P6 z2 {2 T8 h3 Y7 j. V                        @.DrivingHome := true;
6 z. a  n3 {; u/ j; o                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 q  ]* G( L; p0 l5 S# o& C
                        if @.Destination = void
, B$ Q0 x4 r6 n/ ?! o9 P7 {% O6 o8 }                        then -- no transport order for vehicle @  ^" b! ^2 b) Q9 t& [* M. i" d
                                @.Destination :=
) q6 \# l' ~% Y8 V1 ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ w/ D( T; v0 B0 J: H
                                newDirection(@);   
. t3 ~8 `8 c* D' f' a: I                                if @.Destination /= void then
& E( _9 K* @+ r5 Y  Y4 V                                        @.Destination.NumReservation :=7 c. `7 n" c: f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( S1 ~' ?1 a4 m                                end;8 Y7 j" m% w  [, R' r/ V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' t2 A) z5 f9 I. K3 p: u                                @.DrivingHome := true;# O1 Z8 X+ W0 V0 l. n
                        end;( N& `' t: O/ O0 O6 n) ?
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- |' W9 D% Q' p% f- y! d- H( {4 l
                        part := @.transpOrder;
+ H- R$ W% k* \+ T, m% ]                        part.move(@);-- load part: P2 Q. b! E) a  ?  d3 c
                        @.CurrIcon := "load";6 i* y2 g. G: p% }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 ~  k- Z+ f' H  Y* G# s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, F/ W  X. e' Z$ Z" Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 T2 @/ d0 M/ i6 s* i
                        if Row = -1 then -- since 70
$ L* ~, c9 W4 C                                if lan=1 then
6 x& }# M/ J" s1 D                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; ]: g6 b/ R" Q# e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
7 s  b4 R0 ?# n% w                                else
- M( ^9 g- O) N+ `8 \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. ~" R- O0 A" X, f5 [( X# U; d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% s, |3 D  d' I  n/ E                                end;
) ^- U3 A3 P4 b* g% Q3 g/ f9 [' L  t                        else- X1 e( L8 X$ u- W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, Y, a- `! J8 M' n; y- o3 E                        end;                        $ b* [9 e4 M$ W5 ?$ G, @
                        newDirection(@);, [) ]( z( h5 J; j: o$ Y
                        @.HasOrder := true;& ?% L  S9 K* _5 z
                end;$ O& E( Q  {1 v9 P
        end;; r8 _4 q" p7 [" q+ W( W
end;        -- of the method
8 ?. J$ V8 a1 v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 n$ b0 U, A9 Y; G- x

( W- M$ L. Z0 L2 s这是AGV_putin中arrive的method。1 ^0 |( O5 Z$ n% P4 A
3 J5 `: \  l/ ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- o% e  [' z* K
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# b9 v& v+ p) a( j) E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; Z( N% c" ?- g) D% Q

2 a7 k* ]: E* q% F+ h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& T; d' ^8 ?4 Z  D; l2 G' `3 p- {
if not move() then debug end8 Y7 S) k; w  A: x( e# u4 @" J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( e  U1 z1 a4 Y. h) L' [" {5 Lplant simulation中的free libraries有AGV模板," g2 }4 H. M9 Q& w: [$ H  R/ d. `4 K
里面也有案例。
8 U8 x+ p7 a$ \/ x1 P0 k  o0 U! |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: @5 L. L, P1 o% V) ?( X0 q) K
8 d9 }6 [0 p# b2 S) L" x8 u! x. X3 ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 [! d" T4 K7 G" Z: @" @6 Y
" N9 U$ T$ r7 I0 q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 I* v, j2 {0 _  _+ o
这是AGV_putin中arrive的method。
% a1 }) v% g  `& z8 \
. _' T6 j+ r4 p" o" G当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 o4 m3 f7 q( S' ?# G6 k- i
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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