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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 N5 J3 L: o1 s" _' v*/% v8 l/ p3 l3 i! g4 U
is7 f( v( V3 S) c7 B  ~$ B% P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& q; n! g* u& w& z% Z3 F' v
do3 Z, c& X5 B# z) h. ~2 x2 Q1 t* x
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# ^/ f% ]- V7 B        if current = @.Destination -- else return+ W( G: z* Y& x
        then4 I: X8 D; I1 b" R7 U, y0 R8 z
                @.Destination := void;
; `6 m" z3 C( f4 @+ z( L( H                if @.occupied then, }  q5 w; l& I" E2 s9 C  v( l# ?3 Z
                        part := @.cont;
8 M* u5 l$ i; K/ C2 ~                        @.transpOrder := void;! b2 b0 E& t; q8 D) m  \4 u, h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: y3 a- E) `: d* G$ r6 _& O                                @,root.eventcontroller.simTime);( q% b3 o& ]$ ]: V9 n4 v7 O! |
                        @.HasOrder := false;7 v! b) A# Q5 u3 N7 ]
                        @.DrivingHome := true;; A. B! `' c7 a8 g
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* ?9 [# F) f2 D" Z4 ]' k$ W$ G8 k/ B                        if @.Destination = void+ t, W9 e$ Z* Z) r, t& l9 h
                        then -- no transport order for vehicle @
" C" |0 _# B9 M: U7 \                                @.Destination :=
2 h9 Y2 ^* \3 F  z, A7 G4 s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 Z/ _( T6 n; H6 p4 e4 u2 f( V& E
                                newDirection(@);   ) l- j( Z0 h* S0 ]" k* S! ]
                                if @.Destination /= void then, Z4 D' U7 v! S0 H% G2 B, B
                                        @.Destination.NumReservation :=) D+ e  M6 O. Y4 m7 a
                                        @.Destination.NumReservation + 1;' ]* y" V, G) z& x" C2 e
                                end;8 b5 g" z; s3 q& `4 U% {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 I' H; V( k, V( I3 A
                                @.DrivingHome := true;
- r4 C6 H6 i+ X                        end;
% `7 O4 o+ u: d- Z/ k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 r2 F, K5 Y% F& \( x
                        part := @.transpOrder;4 Q7 S  Y! }0 @- w- _+ W0 `
                        part.move(@);-- load part
0 k5 N& Q% a4 m" G$ t                        @.CurrIcon := "load";, |* z0 F+ E, ?( M9 x& \
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 d; Z0 I, H7 K( w( ]/ q. |/ Q0 l                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;  o4 Y3 d- ~1 G& Z8 I9 y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 _) q+ s2 }; C( N6 p0 R# T                        if Row = -1 then -- since 70) |& {/ Z- `! E2 K, @; Y( @& f
                                if lan=1 then7 G2 F- @% u9 D3 Q; D* ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),0 v% M& f6 E2 l% o. I! D( y* P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 q# P# P' i( [. _% |
                                else% d6 A, b" V" y; ^# o4 Y3 h8 C9 ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# ]: p$ t' {& E1 }. A. ]0 O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 K: N* K4 x- s: L# k. Y9 Y
                                end;
. q2 @, d# e# b  Q# P. [                        else, P. |( j- c& C# l
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 u' ^( P9 B# s* [! r; g* z, @                        end;                        , _. h( `: K' n) p8 T- S: |
                        newDirection(@);
+ H9 e  v- u4 r  v& x: d                        @.HasOrder := true;
! ]( {6 I* o5 D1 K5 Z                end;1 Y+ G. L* S6 X0 T
        end;; S; R; _1 E1 Q/ Z9 e
end;        -- of the method
! l4 W8 Y; T- h0 h4 A7 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * K2 D' s$ O$ e- P) Q5 I, Y% i

9 [7 x) l. q; o: b( S这是AGV_putin中arrive的method。8 J% h- Z; k" r. f! S

2 e0 {  m& _8 g* w" ^2 f当到达物料速度越高时,这个报警更多,) z8 c' v4 \, H, |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 U4 D! m3 d4 A: Y$ c$ T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! D. b" M9 @) l) J" n( k' S4 u: o; g( J/ w0 A" J
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* V! O% H+ w, w: Vif not move() then debug end
0 x8 Y0 d4 w1 X# z这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% i3 w; l, _0 o* @7 ^5 }! [plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. }* P& Z, C. j$ p/ n* p里面也有案例。
$ m/ d; Q; F9 L6 E+ S' J+ F. q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% L+ D+ P& N1 @0 p" z$ h* J

9 _: T; R+ b* r* j2 L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) R$ b/ N$ b) J0 c+ s& U/ v
" M( C4 [( W* M- q7 Q0 t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * I- U; O8 Y& Q9 V
这是AGV_putin中arrive的method。
/ K! k& {2 T4 o3 E
' h/ [1 \# Z( P: ^7 v" o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 a: z( j5 E" n4 i: H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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