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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, r6 q. q7 ~% m/ U9 k; `3 v  @2 [*/6 r8 t$ c7 z# Z  N4 f5 u; b
is) m, V7 o: b/ n
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; c" }6 F5 _* h4 fdo
. t" d( ?: P/ ^7 K# n        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 Y4 J6 @+ m4 P% s, E  X
        if current = @.Destination -- else return! }1 w0 Y; m3 h) l2 E
        then
+ f8 m. u" e1 e1 k                @.Destination := void;: R# w: j) \+ k/ G" \1 N
                if @.occupied then
. N! }9 e! _. I9 \: e                        part := @.cont;
! S& B3 |" l" ?- {/ V& ^. z                        @.transpOrder := void;
, K7 ^/ F, l4 c$ }! c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* W+ O; n: R" ?/ `- G+ p1 i
                                @,root.eventcontroller.simTime);& h& u  {6 r# b6 O; }. @
                        @.HasOrder := false;
& b: u# N/ _# }- l4 X) G                        @.DrivingHome := true;0 Q1 [* a) {1 D4 I% V. [+ W
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ j3 \4 ~9 M6 ^  V2 L
                        if @.Destination = void, p1 _  `' H: f# `5 ?& J' r, U9 p
                        then -- no transport order for vehicle @3 g3 p& p+ P. l) ^: L
                                @.Destination :=
* y$ y2 H4 R' L# Q. s3 X: I* H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 m& G- ]: m/ A* |% s
                                newDirection(@);   1 F0 y! X* W+ ?. o$ H& x
                                if @.Destination /= void then
* V% M( D! R) ~# r3 t                                        @.Destination.NumReservation :=: M/ Q  b% [/ t4 A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( `, ?, h- ]6 ]& M( B" O
                                end;
7 P$ P9 q1 Y1 f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
3 \+ S% W+ C) _% T                                @.DrivingHome := true;
5 e: X7 ^( K0 K4 K' ~                        end;
  t: N: f' s+ E2 N9 x  H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; s; C/ g1 t1 f+ r
                        part := @.transpOrder;
, B% \" {; w: _% d; t- R) P! D                        part.move(@);-- load part0 N: U0 G9 F& u5 u5 _& K1 t9 ]0 O( F
                        @.CurrIcon := "load";
8 D' C8 E7 {& j- N                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 b, C6 L1 @/ C  u2 H9 _; A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: ~/ R3 O3 E' D& H$ T  N2 q; g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
+ C$ ~5 K. q1 U8 f                        if Row = -1 then -- since 70; N! R$ _* {" P: |
                                if lan=1 then
5 h. Q3 d+ Q9 j# |7 B* c: Y& [                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ K4 i( p6 M# M* y' m                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  v9 k( t' K# b9 z2 }2 x
                                else
# a$ q1 b1 g& t( d8 Y! J* ?# a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," }/ H. |6 Y7 F( o( m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ t$ I3 m: \- ~/ U2 R. P# \5 Z2 R: d) z                                end;
8 g) Z$ Q0 S3 V- _, B& P1 L                        else" }/ Y- F6 Y2 \/ a' X
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 s% v9 Y: ^/ X% F' j                        end;                        / d# L/ V2 d- W9 \
                        newDirection(@);0 ~/ d8 y7 |3 |( F3 N/ Q) U$ U
                        @.HasOrder := true;
: R/ @- ^7 X$ M4 j# W+ r! z                end;
3 r/ J$ w5 q( ]3 M+ T6 V- Z        end;* w7 B) `, R+ W1 N, B
end;        -- of the method
* v, K: f) d0 Z3 Q$ l- }' u: x2 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / @' L4 s  I, k

% b, ^9 R: [7 m+ Z% t" ^这是AGV_putin中arrive的method。
# o$ f* H6 h2 K* M" t+ G, o3 \7 q% e0 i0 l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; Q7 v) S% J8 F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) c: Q4 ^; [6 I% m* c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ B7 ?" w8 V* T* R* p
' }  O$ y9 u9 R5 k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  E" Z) `0 P  p* s
if not move() then debug end2 ~/ I) a9 k' f: I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 |' w0 O# Q& H6 Z! V5 w; |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% ^" d# u6 o7 K- I% ]: y1 r
里面也有案例。
) k0 \) t% I* m' w8 ~& G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
5 x1 v: ^4 G6 {8 g0 f$ r2 b+ V' O3 U' Q) G9 B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 }0 k+ V) R4 |+ t0 e2 L2 h
9 h+ _- A- A; w; ^5 S4 D那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' D) y+ j1 a% W2 h/ \; o这是AGV_putin中arrive的method。
6 u4 M- f+ P' X! e# Y2 H4 M, {. k0 S" z7 Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 L1 Z2 G+ |* s: J* r) h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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