用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
*/
% ^7 j# o" _! Sis
1 T2 P& ~/ F4 V/ h+ U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ A0 U$ A( K3 c1 K9 h- K2 Y( |do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
        if current = @.Destination -- else return
' a; h, \+ P# A; O: G, A6 Q1 _3 ~        then
                @.Destination := void;
                if @.occupied then
                        part := @.cont;
4 @) ?8 J( C) b3 T3 A/ n                        @.transpOrder := void;
4 A6 n" q. P1 s( o; e  p  X) C5 w                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ y8 z' D; v6 ~                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
8 C5 [! Z9 E& z) S                        @.DrivingHome := true;
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
                        then -- no transport order for vehicle @
7 O' U4 C& E/ P2 U                                @.Destination :=
, Z2 ^! l2 h( e0 z+ @: K                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
$ I: {. O8 k& t9 H) J* A) [5 R# Y8 R# P                                        @.Destination.NumReservation :=
# R' I8 M4 n3 b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ A, t$ ~$ Z' d8 E8 Y. B/ g. }" E                                end;
% h0 I  Z3 U& }! w6 F: k                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
$ J8 H7 W: @# j( s) ?9 {( ]0 a  c                        end;
) [+ P' D: z* m7 C# C9 y6 _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
8 g% s( U. C8 S# W                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ L* z; `- ?: v9 I4 F& ?9 G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 R, X- m1 e; z( [" I9 ^7 a1 y                        if Row = -1 then -- since 70
6 D% Y( l8 w- h& y8 `( E- o                                if lan=1 then
  f' c  k! y+ ]- O0 U+ q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 G' n7 Q/ D2 }0 O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* r, t* G  W9 e                                else
7 ^* [& c7 B: R( ~8 \3 N2 }                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. z: ?* R, W5 p                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
                                end;
                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
                        newDirection(@);
; A& X' t6 J8 j  D                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
end;        -- of the method
9 F2 E4 [# J/ x/ ?9 x! r

kuka

; @3 c& E( Z  l- ~% L
9 D) f' w5 O7 b& ]5 ~- q# i1 t( K这是AGV_putin中arrive的method。

* p3 p, ]6 O6 ]* L# q当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
1 M$ W1 [$ ]" A3 ]# R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
, ^, i( A7 ]# W& _3 K/ X7 o$ r6 g* w
另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
6 l1 K  h- R7 l# I8 V$ y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
/ ?, L* b6 q. E5 xplant simulation中的free libraries有AGV模板，
% f+ b* O" p# F. L$ A里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

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  u! v" U! L) I( ?+ d& i1 W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。
, U* r$ Z7 t( U; }
当到达物料速度越高时，这个报警更多，

3 N7 L" s* u4 k) c5 l8 O, H另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警