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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 e3 H' W9 i3 l$ M, z: x
*/
, s. g+ b! V$ a2 A1 ~0 Cis
. u* L0 o! a& f5 ^% i( k; [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;; Y3 _3 q; t& M' h5 m
do
2 v& H! ]& c1 |1 k/ p$ M* O9 U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' b: Q: w8 O" \# |: G        if current = @.Destination -- else return
) h0 R: U1 ?" v        then; d1 o# x, v1 _8 f3 G4 m
                @.Destination := void;
9 d; {8 ^5 {8 J                if @.occupied then
( ]! g6 m4 l! M0 t' X/ H                        part := @.cont;
# o3 _, E2 [0 p) [6 U" g7 L                        @.transpOrder := void;5 M4 O6 r- n, ^6 w$ N/ _' ~+ U; K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% L+ I2 C5 g- O  f0 P! O3 O                                @,root.eventcontroller.simTime);
# w9 U, y6 M6 K6 d                        @.HasOrder := false;
7 U" A8 S' o- d                        @.DrivingHome := true;) ~: V3 h7 K# l5 p, |- m6 x1 R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; O: o  w+ ~. ?2 V; C
                        if @.Destination = void: u: p/ {; ]: I9 B3 K0 |! v
                        then -- no transport order for vehicle @
) C) W, u8 z0 D6 Z                                @.Destination :=6 g0 B  }' a. b- U- ]! ]8 a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' H- O* q& `2 `3 R8 ~8 n
                                newDirection(@);   
9 B- ^1 F! w  V                                if @.Destination /= void then# u/ N0 d( h3 i$ q- C" F4 h
                                        @.Destination.NumReservation :=* P( Q" g# J5 s' l8 p. k& }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ }1 a5 p' l$ i' @' a                                end;/ o/ Q% M( s) f: J+ G5 a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 T  n1 B9 g3 ]; d                                @.DrivingHome := true;7 W% K( E+ r8 M% t6 b5 [/ R. t
                        end;- ^& l- K" s, v- d* Y7 \
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' w" N5 e1 m& X+ `
                        part := @.transpOrder;, `, p& Y' U6 D
                        part.move(@);-- load part3 S: N) F  b5 ^; a* U6 X. R
                        @.CurrIcon := "load";5 O* @$ J8 R  S. e9 x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. D8 z# _3 S: k, B; u4 p* }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% D# b7 e' L- P
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ r" L' J: k. j' E- W
                        if Row = -1 then -- since 70
( @. [3 _4 P3 C( V1 L# g                                if lan=1 then' y8 m, \" b) H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 |4 y+ K$ S# {) ~
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% W, u& @. W7 ?* i
                                else
# ]+ |" I* @' g+ I                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 }$ @$ o6 e+ e7 {0 t5 C; g% p. Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ X4 S# [& o$ `* \                                end;
5 O% ~. I4 S) y7 h+ K2 l) ]! {* P: J1 a                        else! H- J% l( H1 @  F) s; |" G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# k' A+ ]8 p- D1 N9 [3 y- w( c
                        end;                        * V" R: _  f$ P: c9 ~6 c+ @
                        newDirection(@);
$ }8 M9 S" w1 O8 N                        @.HasOrder := true;. s3 m& Y; S  J8 R8 V
                end;
9 B4 R: \1 M1 B' K  d* D        end;( H+ _: `+ Q8 G3 G: H) L
end;        -- of the method5 U; \3 |( i9 ^; _! o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % g1 }; c7 e; d6 k

. m4 E/ u: ?/ Y0 r这是AGV_putin中arrive的method。9 [" f# a/ k3 H
  K' \, e5 K4 U
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 G  L( }0 j' _8 h0 S; {8 j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。, N5 z0 I' A/ k: }5 O3 K  b$ u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 r7 I# }5 I8 I' k* A
% b- e4 }8 H. @2 ?# b8 h% }* D5 {
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. N  V. R3 Y5 I0 ]. W
if not move() then debug end
3 ?* f* h3 ?  i# T. R- C$ y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 }9 C7 {( w( a
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 y) C' X$ U1 y$ Q( [4 @7 P
里面也有案例。3 Q  N: N& Z  ?7 b$ N! ~/ E6 |0 f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 g& b3 ?8 u2 k

  c$ U( Z0 W& \* b我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 d# L+ T+ B9 r$ f8 ~
( [- u" ^) e2 U/ y2 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* e% ?. `3 D4 f+ ]( p这是AGV_putin中arrive的method。9 a( L( f- O2 _% ?' K0 O3 L

: ]/ X2 a  ^* ?2 j8 }# N& ]' T$ d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 ]' X+ l+ O# _! r8 C# L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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