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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 Q( \, ^( F' m' L5 d1 |*/& g; {: Q" ~- M; @+ |2 R
is9 Z4 L3 m* c4 ^) i3 H2 u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* g' G6 F( A3 R1 ^. W. N0 edo  _' q% ^- S/ g6 M5 ]/ r
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 |% B! ?6 u1 @9 h1 E7 o# Q
        if current = @.Destination -- else return/ ?0 W7 T2 `0 r/ x8 c
        then) C+ ~2 H3 ]) m# i
                @.Destination := void;
8 w! l% ]( N( @7 C                if @.occupied then$ X, d" Q0 e# f- Q
                        part := @.cont;
( [5 X0 v$ l, ^7 B# n2 Y                        @.transpOrder := void;' Q- U# F1 s4 T, q4 G) z* H5 ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  Q0 r( _% k6 S8 D, a0 X                                @,root.eventcontroller.simTime);9 E2 Y: Q/ ^$ W
                        @.HasOrder := false;" T! A7 i# O- {
                        @.DrivingHome := true;
1 P+ y* A: q3 G- C! z                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  ]# n! v- E$ {                        if @.Destination = void
& o/ z4 R( {/ U                        then -- no transport order for vehicle @, l$ L# a; X3 K, \# j5 D. s
                                @.Destination :=; o' [0 t) U* C/ n
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
1 _  o) M3 |1 O8 X                                newDirection(@);   
; W- s3 Q- O; [+ n3 N1 E                                if @.Destination /= void then
" F; A9 _) p! C$ p7 D8 S& j8 O                                        @.Destination.NumReservation :=
& F1 X) _& n' ^3 x/ x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 s! d. M- G8 j% ]& Q1 }+ D                                end;+ X& c/ M5 \, m* M. X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";; i9 u7 H# @, t* t2 o$ L
                                @.DrivingHome := true;
/ T+ J: o0 ~/ z( B3 M                        end;
0 n7 K0 Z; D$ _2 `0 j3 O! d8 D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 s6 g/ q- S& c$ F/ |
                        part := @.transpOrder;
8 Q* T" i( [9 z: w7 n, m- R                        part.move(@);-- load part4 H! ]* L" `* B& a) |$ e
                        @.CurrIcon := "load";
8 a+ X' Z- X: M3 O% d  w% k7 _; W                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ \1 s3 }- G+ y5 L, y" A3 u7 L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; I8 U: u, ]7 P3 J+ k5 D4 n9 ?- m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( w2 i# q4 P% C% b8 p2 `( \                        if Row = -1 then -- since 70+ f5 D: R+ W4 \/ S' C# T% R  u' L5 V
                                if lan=1 then* @' j! `  ~; x9 v1 ^* Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 z% T: d8 O' q# ?8 E1 M                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% G1 `1 r; D5 R                                else4 e* ]3 E3 K" k5 E1 m# b+ W
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," a& r5 z3 n& A1 q% T3 d4 Q1 ~7 Z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 D2 |6 Y+ u6 K# ]. h                                end;
$ j- [6 Y, a1 U8 g% Q- B# U2 _                        else
: {+ v: w' N- \; W' O                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, ]/ ~! h; J7 U. m; x                        end;                       
5 O$ J$ G) b; L9 ?& I' J                        newDirection(@);
4 k; a7 L# W( l# z7 c/ D( I" n                        @.HasOrder := true;% u9 N% f+ z8 |2 P1 v, M4 l$ g  ~+ e
                end;: X. w9 k) a/ Z8 x/ G' }& s
        end;
* Q3 E" a( n) \$ E+ Lend;        -- of the method/ B% E- l" D' ]( `' y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ J1 I3 S1 \2 C. O1 i! H
( @& ?/ h: s3 Y" W: S这是AGV_putin中arrive的method。
6 w6 g, y: n, o: _* ]! m) M; a
/ p1 M' F& I4 d: G, F0 Y当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: N! ?' ?/ f& }. m( R; @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 m5 g$ x7 `: Z* b5 q0 ]' l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* W3 Z. p* x4 S& M0 S7 U& n$ a7 a9 q$ y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& w, v$ j, Q4 c0 @( Y; v' s
if not move() then debug end2 n! @4 S4 N1 E, U4 X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- V( `9 t* s) F- J9 _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 u2 f. T& [+ N: `0 v5 J% a+ A
里面也有案例。
0 S9 u: n5 V$ _1 _3 Q& X0 H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( N" }; g) X: T- e. I9 C4 }! b
$ z% a9 I) U7 T& z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 , t7 ^' B" C& ^) I! J+ A( o/ [, P6 i

# g. Z. b( \: n/ k6 L! G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) j) D3 P( u/ k9 O; N1 q
这是AGV_putin中arrive的method。0 D7 m* p( Y, D' H, L  k7 O
2 ~' ]  Z! ?8 \* @5 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

# P) H: p( u5 F* Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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