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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 f! |, v% ~% y
*/2 a5 j" q6 @* [" [. o
is7 f8 T- I8 a5 g6 W) Q8 _* T; ^
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 |% g6 s# i# b9 J- P4 r6 k5 Z7 Xdo
5 a7 N% L( Q% z1 X5 q4 l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" M: P0 \" i  w        if current = @.Destination -- else return
; o& R3 |+ ^( X' H, `& q        then
2 E! Z. a/ S9 w/ c9 z9 i6 n9 n- k" e; l                @.Destination := void;
# O8 ?" q8 L7 t& l) x                if @.occupied then
0 e" n0 W& v! `/ N0 P7 ]" @                        part := @.cont;9 _- b% d( ]% A+ u( H1 Y. q7 L
                        @.transpOrder := void;& w# N0 r3 x) _. }& {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 j) c: [2 ~0 f$ `# l9 @5 o                                @,root.eventcontroller.simTime);$ W1 ^1 T4 V) I% B
                        @.HasOrder := false;
& u  E6 M0 V' J, X" O                        @.DrivingHome := true;  [& |6 r: i' v
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 Q5 w# E6 M* L                        if @.Destination = void+ F3 _" s2 R; S& B9 Z: q% [9 |
                        then -- no transport order for vehicle @4 U( g. H6 i# Q1 ^* A
                                @.Destination :=
  m* H! S6 u3 a0 A* W                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& `- x4 R$ n" o; O. M  g' l                                newDirection(@);   + G7 r8 m* e: l9 j3 c
                                if @.Destination /= void then/ W" K! g2 Q$ O6 {" C' b5 x& g
                                        @.Destination.NumReservation :=! x( Z% g0 v5 r, o4 p: T
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 a  Z! q( ]% R5 A* w
                                end;2 w- X2 W& d2 i! {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- P# h& f. u7 o* @+ r2 l! b                                @.DrivingHome := true;9 d# O  k  ~' ^; I# b, S7 k( |
                        end;* n) G6 J) v# h( _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station! I6 @% q* v& X0 y9 c- P' F
                        part := @.transpOrder;# e  c4 x) n% }$ w4 }- X& N: {7 H
                        part.move(@);-- load part
: z8 v0 T! ^* k. B                        @.CurrIcon := "load";
6 x0 ~* S8 M2 f$ _: u( d7 y                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 s8 X9 t% S" J' T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 @% m- y8 a! O2 L' f+ D" n1 |0 Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* s0 e- w5 q# y, m, p
                        if Row = -1 then -- since 70
$ z/ u/ H: w; v' \4 H' Q                                if lan=1 then1 ~6 I8 B9 t, b8 s) w: \
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) H; m4 Z" V# N4 d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ X8 \, \; _# F9 A- E
                                else
! q# n, Q, s- h5 l- x6 V' b! Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 P( D( G8 g% {9 t                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! f2 z1 v2 ]6 Q! j2 q/ ]1 ~$ {                                end;
4 K; T) R, _9 C; Y8 Q# w) U6 C1 \                        else3 U. c' L3 y) {4 g& U" w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ S4 ?1 _. H, q! }" ~- M' }                        end;                       
. d: q. L$ V; ]" ^% y, C  z                        newDirection(@);
: [% i( p. Z' q- l, T5 A; q                        @.HasOrder := true;( x3 m( j5 [/ _/ |: L
                end;7 {- Y) {, v1 s- b
        end;! m) F) v! [" V0 Q& a
end;        -- of the method7 q! k! l2 R$ l  J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) K0 m3 N( ^& \" d: }, C3 H1 }1 _4 S2 X9 `' f' g
这是AGV_putin中arrive的method。
* ]5 }/ M. z" Z& B. J6 E" g. \' ~5 ~8 h1 Q; S% X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& V1 x5 u" M# ~8 u9 N5 E6 C2 Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' ?9 L& ?5 H& r( T* P$ ~5 r程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 t/ Z8 W! f( `2 G

+ y! }3 v8 h8 x9 W- e8 a* X7 L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 a. u8 L% a# j6 Eif not move() then debug end- }+ ]% K9 S, t% K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 G% r. u8 A6 p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
( y/ d: q# T7 Y6 Z, c$ ^! M/ W里面也有案例。
! H- W% `7 w3 m+ v# h& c: U3 ~2 ?% \! _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# y! A" b# t. X+ T% P: Y" ~3 k6 r0 }* q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 S; v0 u3 _" W4 ^& c2 Z5 C$ A. |
9 P5 U( g5 c" B; ]& Z" I4 |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   X7 S0 T) \8 W5 |3 v8 F& s
这是AGV_putin中arrive的method。
# ^2 [9 i2 m' v6 o! E, {
# \% K2 F. u/ ~. M  r2 x" f当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& O9 [+ q" }! p: {3 ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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