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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 M: l7 t0 Z# L" k2 d5 q6 g! U/ g*/
6 w3 C2 n( h) Eis
  y' b, i8 m1 |+ _. C( R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 X, ^. N8 ~% ^# t
do
- p! B) Q- w0 i  N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 n9 h& W' v0 o: s/ g        if current = @.Destination -- else return
! B5 Z' X& a/ O( r* o5 G, I        then
: J2 g- M& U0 o( a1 d% p- I* e                @.Destination := void;
3 f7 S8 P, j0 O. \0 L+ L. z                if @.occupied then& L" x5 V: H4 z% Q
                        part := @.cont;$ U9 M( {8 u3 s4 d% F7 ?+ T5 D" j
                        @.transpOrder := void;
; D/ ?. c$ l+ I% M3 F7 [) h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 j% P7 g( X- g# {, _" {                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 W3 Q- N+ `8 d                        @.HasOrder := false;6 x# S. ^8 Y0 W7 m5 S2 @1 u7 T
                        @.DrivingHome := true;
4 X' L  U8 N4 F# S" V+ Q                        rgManager.tryToStartTransOrder;* I* e; J( D) p9 @
                        if @.Destination = void2 J6 E. Y+ F! X) B2 @! i5 ?
                        then -- no transport order for vehicle @
' e1 D7 z0 {$ P, `                                @.Destination :=5 @6 i2 t" b8 U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! w3 A4 W& I$ c5 `* v$ ~& r3 ~. Y
                                newDirection(@);   
+ Z6 H6 Q: Z3 e" ^6 Q                                if @.Destination /= void then2 d' a1 ?, K9 Q* s1 P
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 E9 q' x2 D( c, D$ z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 L1 b5 l, a9 t3 r1 O# l/ @, O9 E; K                                end;8 u% N) C& r0 |6 M/ C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, E* V2 H% N, z# f
                                @.DrivingHome := true;) u5 @; s) N/ k2 E( N) Y# z  B
                        end;! [  B* R- w8 A5 L& t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ b; F$ Q% n5 C5 ?
                        part := @.transpOrder;7 T  h2 V: v; J8 V' i( \
                        part.move(@);-- load part
: ?' Y; w& H2 a/ T* b$ W: w                        @.CurrIcon := "load";/ M$ ?6 H' A. c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 B" f2 A+ l! B% z1 q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 g3 E3 ]0 p. z+ x3 e8 C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% {( F5 B  w7 l  e$ A7 i! V/ c6 o* u
                        if Row = -1 then -- since 70
) W/ _. [$ I9 \: G! q                                if lan=1 then
3 k4 Y' g! w5 `3 s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  ?4 b! F" P( S2 a1 d! U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. V- [" c( T; N! a0 b) }
                                else2 n/ d$ E: K- P" {$ n) v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 f. z& r2 }% Y0 |+ Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) a6 R! U! e( f  B
                                end;; p8 `" G" s: e  |+ @8 J% M+ y
                        else
& a& I1 M  J- k3 e5 H" D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; }2 q9 _$ B* Z  s0 Z- Q, f                        end;                       
. _( k- ?  Q8 K& y7 Y1 g                        newDirection(@);  a; D3 g) h2 o  P9 s
                        @.HasOrder := true;
2 y5 b; ?0 b2 `: ?3 {7 M/ R4 G: @                end;
2 g$ D8 U& Q! n4 M- H( d        end;  J. W3 l( r, v+ G3 |
end;        -- of the method* {1 t% E7 U/ `  e6 K- B: ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , y) ]* a% C0 `* E4 `! E

9 l5 T/ {* P1 _* @  S& ^这是AGV_putin中arrive的method。
) i/ L6 K2 ]" @9 R( d8 s( R. C* n+ z: S& C* Q- Q1 w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! n; O" a1 ^+ b; y$ \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; f9 `5 e+ U: c7 H' {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- V  a' a1 F8 z* J1 h4 J0 f* I; e3 c% ]# v% P' F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 b+ r& }, O1 I+ f& y7 |1 B: X
if not move() then debug end
  [- i0 S! _1 X" r+ s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。3 o; x5 U$ y& X- m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- j4 i; S$ I3 e! b% F  m/ U里面也有案例。
9 g& z1 p6 ]# Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  e: m* j0 Y& f" v( E6 _8 C; Y
- D; Z+ K3 G+ G5 P$ P2 V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# L$ m9 C5 j: x7 C
. _" m  J) k4 \/ g8 Z- V0 `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 f& v& a7 t1 I3 \* y9 q2 N
这是AGV_putin中arrive的method。( J* V' \4 Q% B  d; {) E3 t

' {: ~8 S* e: n  o2 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ p) T; N. H# c6 e- P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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