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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ g; P8 D2 i3 ^- {' h& H# k5 E2 }" r
*/
9 `5 E  ~, y' P" @( Dis
9 ^# @: l0 W) M3 ^- T- `8 f+ p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# c, d5 e; i$ S7 [* }do0 W6 h. N/ B( \7 e1 o
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 Y% _6 z2 h, A" ]' u& o- R2 A        if current = @.Destination -- else return
+ g7 I. c4 v' J        then0 o: ~0 l; d4 b, x6 }3 F+ n
                @.Destination := void;/ z& `+ u3 ]2 r* i
                if @.occupied then1 K" N  l2 q% Z% n2 a
                        part := @.cont;# r$ X' w8 K3 V, @- j* U" q# H
                        @.transpOrder := void;( J0 ?2 F$ b2 |# x, }* I# {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ C3 U' K  r+ B2 A3 ]1 M                                @,root.eventcontroller.simTime);: g: n6 [; T) U" _: W$ b
                        @.HasOrder := false;% W+ `1 A: K7 S4 k; `& b
                        @.DrivingHome := true;% _# @! x7 _5 F- z, w- V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;8 j9 w+ h( G! z  D
                        if @.Destination = void$ M" F8 C  g  o. H/ y+ m
                        then -- no transport order for vehicle @
" e8 I1 ?; ~3 j; y                                @.Destination :=% c' w2 F. T+ I, R- K. t8 t. t
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);7 x' t0 M6 j2 V+ \! [
                                newDirection(@);   1 A6 Q1 r3 p5 R. R. U3 M
                                if @.Destination /= void then
) P- G) E  f- D; h! ~1 J                                        @.Destination.NumReservation :=
" V: Y+ R* x0 L  q                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# a0 R! Z" t" G# g                                end;, ~$ I, Q' N; G! X, G( N: {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' S4 P2 H' W) ^                                @.DrivingHome := true;
: R9 l- m* b7 }- ~4 f                        end;
6 ^# I% ~7 H- c" v+ y: ~                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) C/ P" w) h9 Y9 }                        part := @.transpOrder;
8 s" G" O2 ]( S  Z3 O; d. U! i5 l                        part.move(@);-- load part
6 a* Z' h/ I# M. C4 i: ?" [/ n0 f                        @.CurrIcon := "load";: V+ r+ ~& \! C( z; u( z0 U% i& D7 q
                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 T$ d' W- a. q0 A% s! M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ n8 |2 q/ C' v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ Z( l% w$ E- S
                        if Row = -1 then -- since 70
1 |' `+ p. @) E+ P7 m+ ?/ W, A                                if lan=1 then1 c0 a) ^; x9 e& _4 x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 c, X$ _( }! o3 Y; B+ u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- ]6 e0 N9 l4 d8 U$ E                                else& c9 G3 D" r8 k' B/ P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% G. t8 Z& {) s0 R2 t/ I0 k% Y. c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * N8 ^# R# |9 ]9 l
                                end;
+ A) Q. m5 k" t8 g8 c                        else$ O$ t$ `/ Y% e( ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 S5 U7 `  [3 Z7 C
                        end;                       
; ~& @, A' R( J* B" `0 C% G                        newDirection(@);+ q* `/ f+ ?2 o6 p
                        @.HasOrder := true;2 m1 G. _1 S3 ^# |' @% J0 `
                end;+ p2 q0 B" ~3 e
        end;
' j) B. f# A! W6 W: a% M: w/ Dend;        -- of the method- C3 w2 g' U! ]4 N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * o6 Z- b/ H0 o  s! h2 N- c1 H* u

* X( x4 {- n6 G3 s+ |! }/ M这是AGV_putin中arrive的method。
; O, [  f4 y, F* V5 ]
0 g/ \( R9 E1 _5 ~9 G% u) l当到达物料速度越高时,这个报警更多,  J- C) r( I8 ~, k0 F, ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 o' C& h) J/ h$ I7 ^0 w8 k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 Q- j9 r# F- H9 T' {1 a( g1 F1 x( G; b- C
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 {& U" U7 N: \6 D. C6 D( U
if not move() then debug end& V/ Q/ C. l+ n0 R3 R# i
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% m  X& `& A: c4 Q" l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 z2 N7 r" @& f# d; L里面也有案例。/ i4 o) n! M. |8 d* p' `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 q' C& w4 |- L! \$ m8 r3 o* m* |: t* p9 B' f
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( g3 ^1 d: c6 ^2 h3 n$ v
( [4 K, x6 G- u! ~: o那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 A  r  f* ?5 E
这是AGV_putin中arrive的method。
4 W# z/ E1 l' n" h4 E
- t' C1 B5 }4 V4 [' u$ b当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* i3 r8 N& V$ q) y2 t另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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