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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; o& ]" g2 u7 ?, H( C" Z0 s1 D$ _
*/
3 r: F" z2 A9 N- O8 A* His
) }2 ^+ |2 O7 t7 Q3 }: I; M/ L# p7 Y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' @7 W$ |2 s; I" R" U& `; s+ `8 D7 fdo
5 @7 Q$ M# ~" e& a( W8 b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 n2 r7 _# u- k! @; }" s* N8 y
        if current = @.Destination -- else return: x1 E$ V7 S8 h
        then
. Z( y3 T1 |& O) W- s; @4 U                @.Destination := void;
8 k! v* F$ g, ^9 X& f# U                if @.occupied then" ?: [2 `2 K. c8 z2 I8 t, X
                        part := @.cont;
6 p* B- E$ X; A% }+ `2 O9 B                        @.transpOrder := void;
" D8 S: L+ E% K/ s3 }' q' s- H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  \, |! o- j6 J: C
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  ]( g: p0 k" v4 X5 X                        @.HasOrder := false;6 W/ y* Q9 e- R3 ]+ D  j& H: \
                        @.DrivingHome := true;
. v- {: m6 z/ E, w* ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;2 H( Z0 v" ?6 s, n" N# f# C& l
                        if @.Destination = void
5 t8 p+ v4 p+ ?2 i2 t4 H                        then -- no transport order for vehicle @
+ v# t6 L" J% i; @                                @.Destination :=& |& C; a) w. U) o- _# c: r
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% o2 ^" x' M# p1 D  \- n0 g
                                newDirection(@);   ; f) t& f* }4 u! g
                                if @.Destination /= void then
5 `. [) n& U9 p. z4 C3 s; m3 e5 ~                                        @.Destination.NumReservation :=6 z" u2 o! f4 f& g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;' u" i2 G6 a0 {! w9 f2 a( @
                                end;
' y( f" c- u2 W2 [9 N                                @.CurrIcon := "drivingHome";' r7 ]0 C. A3 u* D% L( D6 `
                                @.DrivingHome := true;* s8 d! J' T# p7 ^3 |
                        end;
6 _' W* X4 ^: |* p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& U$ [# k' H% H3 c. z( i4 X
                        part := @.transpOrder;. ^, Z3 \- I  ]0 U
                        part.move(@);-- load part5 K- @2 B+ c! \/ X. m4 d
                        @.CurrIcon := "load";
+ l" B5 }8 M5 B+ M                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 B( ?0 U  z+ p" X4 U% W3 p3 `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; I! _: F% T; y# }8 Y' B' u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 K6 P6 F# ?( Y' [
                        if Row = -1 then -- since 70: w$ ^$ d0 @- j6 [- U  M
                                if lan=1 then, U' S8 B) I$ H/ n2 C9 ]( ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. x+ ]% @  i% @7 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' d: w! f! s5 f, _; F& e* K3 I                                else
9 X0 P% M0 ^9 G/ S8 ?+ S                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 U2 w+ \  [4 D7 `  ^, ~                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 Q% B% B+ I/ D. q* c9 e                                end;4 Z# [1 H2 r# \  |+ E
                        else# r& H3 H! V" Q  g, m9 ]$ z8 K! d! r
                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 f) r' K8 Q' z4 [9 b+ h8 k
                        end;                        : a0 r6 a/ n' t
                        newDirection(@);( O" H6 R) J2 Y( t! e  A  R6 `6 h
                        @.HasOrder := true;4 \( ^  Q. J" y& |3 [
                end;  F* N8 m/ o8 `; |/ y
        end;& U% e3 t: b: N0 w
end;        -- of the method
9 m, O4 P/ v3 q# n, N2 m8 Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) V% e; C- C6 r' ?/ a; M( Z+ u
  s" l8 C) A/ c9 J. k1 Q9 \$ m
这是AGV_putin中arrive的method。/ w$ s7 k" D) M8 E  L
( S1 ]& C( P# I8 W# K/ a3 r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,& d# z4 o/ f: s: Q
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" c  O' f" i& \8 ~# t* V. }6 p. w& R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' V6 h1 j: \  u& A+ b1 O/ i$ E1 t( n* {% p, _4 g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; J3 r6 [; ~7 F( Jif not move() then debug end. S6 C0 S5 d; I+ n: l: ]
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& U- L# ^+ v* [/ N* X
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; T  b6 w& m: K8 q里面也有案例。4 ^+ a8 v/ s& J& S7 U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( l8 H$ D) r4 p0 Y" B
* C4 d/ j1 R4 s% @) }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 E  E5 g) f' |$ b3 o
/ G5 D1 _* k5 o8 u' t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. d  B9 n* _/ {1 y这是AGV_putin中arrive的method。+ B0 }. C" ^1 q# C% v  s

' k4 u) R! }! g4 n& K. n$ J' y/ v4 i当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ I8 H1 M1 {  K* N- ~" N2 `2 y$ J
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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