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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 d) ^' }" o8 P& A' u4 j: T
*/5 y. k+ b4 r3 ?! K7 [; Z1 m
is( B  ]+ ~* E3 |' H+ u
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! {, H# d" {% q* Gdo
7 r, ]( E9 H# [# Z& Q4 K3 d( F  r! W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 L7 u8 U! c. v' g7 v; M
        if current = @.Destination -- else return) D! `9 U- A3 F! d5 t; s
        then0 a2 x& B) J# y5 Y8 R  X
                @.Destination := void;
; u0 b! S& n, N/ k3 w5 p                if @.occupied then7 j+ ]# V6 i9 Z% q  J
                        part := @.cont;
6 P( v. X9 t$ @. a                        @.transpOrder := void;
. y: H; |$ S/ d( T+ |6 \/ |* v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 d8 I" X9 e  u5 G' q+ }1 A                                @,root.eventcontroller.simTime);+ }) @7 F" J  F7 e0 n
                        @.HasOrder := false;
% ^! j3 p, O  A1 a  o$ g7 y! _                        @.DrivingHome := true;2 T. w/ O9 |" o" U1 k& P. e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! D, J* T- T+ ]% c% j3 |
                        if @.Destination = void
0 r' Z' Q/ Y/ p/ d8 _6 u+ \& o                        then -- no transport order for vehicle @! u3 E5 u( Y, j7 \6 Y1 A
                                @.Destination :=2 I$ b' M: L& d. m  G+ {
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 d/ S" A  ~8 S
                                newDirection(@);   
7 r: {* E; X6 w. V                                if @.Destination /= void then
# D- ~5 q# ?8 l/ U: h1 H                                        @.Destination.NumReservation :=0 c* a+ U$ r3 a0 `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  `3 ^& i: J: u( S3 t, r
                                end;1 _; [# |+ u6 \$ s" u
                                @.CurrIcon := "drivingHome";, q) ^# F8 L! U7 `
                                @.DrivingHome := true;
9 P6 A( z4 M  T                        end;
( o2 b/ h# z: J0 ~5 ]9 V2 S( j! N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station1 N; y+ Q6 }" ?1 J8 }1 T$ R
                        part := @.transpOrder;
+ f7 `; l' k  G! V9 K" x$ j  F                        part.move(@);-- load part
6 ~: ^& Y# o, ~  _! n                        @.CurrIcon := "load";/ y, e$ a' ~( I4 V" u/ I3 ^$ ~" ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ @7 L- m$ P) b) m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;) |7 r# [" t. G  F1 g9 i2 C! i
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. b2 H9 O* _; g# ?! i( b2 d
                        if Row = -1 then -- since 70  C& \$ [. @0 t. }  A" R9 ^7 _
                                if lan=1 then# z( a+ c3 T7 R* v5 T+ z0 T3 D& `0 s" D
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; z( c  P; M. f, k' `+ w0 u                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* k# |" B7 l5 [% ~- R; Y
                                else- q3 f5 u; I& |8 i+ M5 [3 ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) i4 Z$ e3 Z! _1 u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " b* G% m  c) X- E2 X
                                end;( @0 ]. K* w! X6 V4 Y7 W3 v* M6 S4 j
                        else$ g- d" s. ~. c# `& A
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# M! t- g. ^7 r9 }' {2 e# j
                        end;                        ) Q  O5 E/ A0 Q* W/ s
                        newDirection(@);/ q5 |& \% [0 {9 c$ p% @
                        @.HasOrder := true;0 Z  t: n* p1 u! h% T0 w
                end;
/ X' i2 v) X2 l- Q0 T4 l1 ^        end;
/ `' K3 o: l, q; Rend;        -- of the method
6 N& C  T+ @* T# u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" e) L* Q3 S  }3 ~5 E- A
, ]* {4 ~/ h( v4 l* U4 B: F这是AGV_putin中arrive的method。
* Y0 r9 O5 v" ]. P. s
; f: `* P; @7 z3 ?. L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) a  P+ @2 Z0 G8 k, Q+ a可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ |: X  V" q( U7 A. V  f& @# O' w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, @2 n! {: l0 D# {) n8 R# n; b3 u
+ E5 Q" n, g) ^1 f( v. P/ o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: \* e( r* Q9 [5 {0 h" nif not move() then debug end
- p5 I" ^1 W7 a9 B- {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: _/ x% T0 z+ ]+ A$ k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
( n& K, q! p2 d, L( t! y里面也有案例。+ p- J' e" q$ A0 J) C
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 [$ z" B! ?( f: d8 ~4 W+ E
. t3 }9 e# ?5 y* l- a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' X: v, K' j* f2 g+ V! v6 A
! i. L$ v. [* F7 s5 n& _/ `% W( v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " q6 T) z& _2 ^8 E2 w2 E" B
这是AGV_putin中arrive的method。
+ B4 z0 n, K8 b& A- q4 P) y5 K( q' M) Z* z" ~" u: \, G* s( @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 C8 w# U+ T5 d% ]+ F* a; c2 Q! w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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