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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 P# R( q  m7 B0 g. q0 S
*/: Q' V) M" K6 D) d  }
is( A+ J. n0 [/ k9 A
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 d0 }1 y% u$ a" E
do; D0 }8 J. O# F5 u% [
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 V6 `& s5 T+ k9 k1 u
        if current = @.Destination -- else return
% E, k) y! ]. r9 ^        then
( S) h# \, e4 Z+ J. Q3 O                @.Destination := void;
( l, D, g- A$ M/ @/ v. ?+ H                if @.occupied then. T( C4 R: ~  E/ u( Y0 Y( Y9 y
                        part := @.cont;- P8 C6 M1 w: z6 X/ J. l
                        @.transpOrder := void;. ~/ [. i6 x& {) u! t8 Q9 j& x
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* S* u0 N9 ^2 l' y7 }" f" h
                                @,root.eventcontroller.simTime);
5 [) X5 }( j# n" g% S; O3 T                        @.HasOrder := false;
8 q/ N- ^( n+ I4 S; N                        @.DrivingHome := true;$ @4 y3 b2 m& p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
$ p; f; S' _) w1 |8 Q7 X                        if @.Destination = void4 W! o- j2 ]& Q5 @) Z
                        then -- no transport order for vehicle @0 F1 s6 ?6 }1 ~9 D
                                @.Destination :=5 R' X/ D$ ], o
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ h& r8 k8 D( d                                newDirection(@);   
0 d- S* s; M& M                                if @.Destination /= void then
; m& B" d" G: h8 y2 H6 s6 i; U                                        @.Destination.NumReservation :=0 N, y" X1 j6 x2 `3 {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ X8 i5 v+ _/ ?/ L% B                                end;
$ |( h) k- L: {9 j$ l5 W' s                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 g$ f: j' ]' O
                                @.DrivingHome := true;
. M. h& y! c2 k                        end;
) B/ i0 y* @8 T; t/ L# c6 n4 `3 u2 H1 N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 J9 Y4 M8 ?- p( l. ^2 q
                        part := @.transpOrder;6 v/ R4 H9 Q: o* h3 U
                        part.move(@);-- load part
/ S8 b' @& A5 E8 k                        @.CurrIcon := "load";( q' P6 o2 ?. Z) f' a6 x2 Q& s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 O' w5 T# H" A0 R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
1 v, @9 G( P4 b9 E4 E/ w( j2 {, J                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 S3 f0 o% y0 e9 q- D! G( {
                        if Row = -1 then -- since 70
% O0 \! k! N3 N1 E                                if lan=1 then2 D3 C* ]# n7 B; `. F: C" ?( O1 ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' u& C- t3 U) s6 k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. z0 w! t" {; [2 X! h                                else2 [7 `2 o  Z1 W' s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. N8 c" u$ ~& [                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: e4 G6 [4 d( D0 F% @$ d                                end;
1 a& J0 f8 N9 }) j                        else
1 Q. C6 f0 i9 b$ B$ S2 X% _* r                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 z" \  o% Q4 z9 f3 f& M. Q0 d
                        end;                       
" g2 ~* O& V6 H3 s* c                        newDirection(@);, f  e7 h& d/ r5 l# A
                        @.HasOrder := true;' y: ?* r6 m3 b, N" ?2 E1 ?
                end;+ e! F+ \5 \2 b2 ]* B
        end;; [3 ]0 T: s6 D! \( e
end;        -- of the method7 E9 I# y$ u4 m4 T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# v' ?7 M/ @6 x. {$ m; O4 H* w% h/ x3 `
这是AGV_putin中arrive的method。
( X" W, P% m+ n9 @! l2 q* \, o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: q- {3 {* l! R2 n* P4 ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 G) R& r$ q: M# Q% V% \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% D0 o* t( m* x! b3 D& ^0 G
- ?  [- r2 L7 {' k4 I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( r7 F9 L! E$ p$ g3 y; rif not move() then debug end
% o2 r( b$ U/ d$ L9 O+ D% a这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% J; Y- `: [( z6 N1 D2 e5 ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,9 x, [; W2 H  J& f- y$ |7 J
里面也有案例。5 G, v! k: p) |1 z8 i: ^+ C, x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 h" [2 b+ U1 g# d4 |
! p7 {  h' u" S$ o* n
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - R) k1 g6 V, M+ T5 [2 y- ?7 Q4 I
  X1 N4 r" I' F6 L# w
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 D* T3 Q' q- a! {! p( q. R4 e0 u这是AGV_putin中arrive的method。
( K8 R4 a% k# }4 c# n8 {/ V2 s/ o1 B+ v4 S% F/ j, G4 F8 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 q7 |  H" W% r' v" t
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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