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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': y0 J9 m" p' s' ]9 ^9 Y
*/
. f& a% e; c  u8 m; l1 Z+ m4 ?/ pis1 u# \- t4 j1 Y4 Y/ b
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 P% x; q# l# e$ f: [6 vdo
" s( n1 `+ U% N        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 r2 Y& i2 F! U! [. X: O2 u+ T        if current = @.Destination -- else return
! d: W/ y5 D3 h        then
) v$ s" Y6 g/ f4 C                @.Destination := void;
; K) F2 j( t3 `3 m. I                if @.occupied then- d& N2 H/ o7 i
                        part := @.cont;
0 p0 s) i% A6 E! b; O                        @.transpOrder := void;
9 G, l; i* y$ M3 y$ e& m6 \4 ~  z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 ~0 X) M' a% X, \2 s
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# N# E6 f3 q4 L5 {7 j% W4 r% I                        @.HasOrder := false;
: n% G3 Q6 Z8 P! X5 v, l5 z                        @.DrivingHome := true;0 U- Y* N& c' M1 t- q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 H' `3 U+ C2 ?/ }                        if @.Destination = void2 U+ |. g# h3 o" {: T
                        then -- no transport order for vehicle @/ E' \% _# J4 D) M: |( b! ~$ ?
                                @.Destination :=
5 F& s3 u5 ^% G! R, _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ j0 [( u' D9 U! L9 w- k                                newDirection(@);   
' z' u1 M' q5 a0 j! j8 I2 R, `                                if @.Destination /= void then
1 a  D- K+ X  b! X# Q- s* }. y                                        @.Destination.NumReservation :=" n3 o% V) u/ c4 P
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' O' Y/ d% U) T5 R  W4 i* E                                end;
2 e# H! i7 I/ ^8 h                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 C/ a# h. p) w% A
                                @.DrivingHome := true;5 @) P$ D1 Z8 I) w- @# d4 ?- E$ x- H
                        end;5 u* o1 n! D/ h  f  b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; D0 i% u7 \' j, J+ ?                        part := @.transpOrder;
5 H6 Z+ ^* {$ {                        part.move(@);-- load part5 g* Q1 ?+ @" ]0 K
                        @.CurrIcon := "load";$ c5 c+ o7 Y: [) r" ^( B( B  p% V& A
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- z% c/ r8 q2 v6 R! n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 t' K6 S1 l5 e& x! o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' _2 P" G3 \8 z% W0 g+ q% k9 @* u                        if Row = -1 then -- since 70
8 W) G% ^# f" }6 o                                if lan=1 then
3 M  \. P. O, d5 w- V+ X. \0 w7 K0 O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& I! p: ?- u! L1 o) b$ Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' a/ L( U$ l8 Y) I                                else
7 O4 ^9 _; i1 r# _5 b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 V! y, F# _# A% N3 B                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ) U, M9 j; T9 ?8 l5 V( j
                                end;$ r6 w# \1 s+ R% N8 |
                        else
3 d+ ^6 v; B: k. i( I                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' v5 R! I4 v3 P; w) `$ L/ ~2 a/ p                        end;                        * G, E, x- U7 `! e8 |% \7 b
                        newDirection(@);
0 V- k( X4 ]9 u  {                        @.HasOrder := true;; v) Q% D3 I8 ~! m$ i
                end;+ i7 Q: S; a! N) w! i0 Y
        end;" r9 x" o9 r& y. K- B2 V; ^" U
end;        -- of the method0 B, ^) F! U( ~$ j
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 Q3 m" d; j+ n
! q$ l. b. ]8 v  q5 P' W; r
这是AGV_putin中arrive的method。
; O0 k5 Z( f4 i  |  ~$ N! O
4 D. X0 q. T' _4 j# ]. `$ A$ w4 K当到达物料速度越高时,这个报警更多,: y$ Q; T% Z2 ~6 s  X+ X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 L! g4 @0 L0 Z. ?& b0 N( a  t
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" P# W6 p! u8 \( y1 i0 S

" g" S, q$ e# U- l/ H( \. L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 t. |; w0 d4 k# ^if not move() then debug end
+ j" ^6 `( `8 Q1 Y+ j6 M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ B" u3 E) W. N! r: {6 xplant simulation中的free libraries有AGV模板,
% H, b$ X6 N) f7 l8 E- E% r里面也有案例。
! G( S  J1 {2 X2 j, v/ F0 z我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ }4 O" M( @/ b$ Q" J0 a. \
% p6 D$ P$ |$ [/ r* f我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 l# K- g% j# q' L- @4 l! w7 K% {, @) H7 Z! i- M
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 9 H$ w) l" f1 L3 P
这是AGV_putin中arrive的method。: `, l, i8 x- ~2 p
, P: }& Z9 ], A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) f* N# |; `' _9 Z/ |另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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