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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 E7 }6 ?: H. `1 b2 ~/ ]- x*/7 _% k; G4 D. P* i4 h8 `, n
is
! B7 a# P8 y: K8 G- F        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ t0 N( n" ^5 D( K" v- Udo
9 c; y- U7 x3 E4 w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 x6 ^" j# T9 P% p' k        if current = @.Destination -- else return
/ r; C+ Q0 n, ]- F; o  z        then
( `9 j- F0 \' a1 y4 A- x                @.Destination := void;- T1 F* |! R. D1 D% C* u& q1 Z2 u
                if @.occupied then, |% Y# F0 \7 N. N
                        part := @.cont;
) Z1 D. x/ g% H4 R, v/ P                        @.transpOrder := void;
* T& K0 Z* C' H* e' E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 J6 E% {, E2 i) E# ^+ V
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( P1 e: F  \: _# z/ Q3 J' L                        @.HasOrder := false;
' d$ ]5 E+ Q* C. v& e                        @.DrivingHome := true;
  s! \9 y' o$ f  ?* j                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  x4 x* m+ O: h$ {- [                        if @.Destination = void4 P7 {. e! n  }( X
                        then -- no transport order for vehicle @
8 j6 x8 ?9 U' s4 X                                @.Destination :=% E4 ]. u. p' R' W% i) v
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ S) l9 {; g9 }1 R9 z6 i; {! {
                                newDirection(@);   
6 X) ?, y! T: t& M! u; H8 I                                if @.Destination /= void then4 @% l2 R7 {7 K" t6 @3 p
                                        @.Destination.NumReservation :=2 u9 x, u; F9 q) b- E
                                        @.Destination.NumReservation + 1;: ~* E: w/ I$ N- d" n
                                end;6 w4 i* b$ I. }# u3 u+ R
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 i# r$ I* J6 s$ ?2 i. b                                @.DrivingHome := true;
9 ^( e* @% @9 e+ E                        end;
5 y8 U' N+ l: Z: V. _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
- ~  _  W; G! H                        part := @.transpOrder;
# k' M+ f  R# M1 e                        part.move(@);-- load part
# Q9 S; W% ^2 b7 S5 I- P8 V; B2 U                        @.CurrIcon := "load";% _( S9 u6 t1 E4 L
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  c; }& O$ J# r$ T" ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ v9 r, t2 H% |& q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 g& a8 b, A: n0 q7 {                        if Row = -1 then -- since 70
' z6 P) n9 u' [& T# m8 a$ u                                if lan=1 then
. ]( a3 [; _& q" O1 O                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: w/ e5 A; q; h0 O$ c+ o0 W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) R0 g9 o" R1 |$ P: n. x
                                else0 l9 d) E8 w/ F0 q: [
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 s# a8 V' w- c! c; P1 w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + x) n$ U8 ]* b5 v) X- s' o
                                end;/ s3 K% v/ |, v
                        else4 T( r4 C- A* ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
% }8 \7 }+ t" g/ B) y# A/ o                        end;                       
# |) ?4 u0 D; c) R. J/ V! X                        newDirection(@);
& h$ W' B( q( r: ?# [2 S                        @.HasOrder := true;
7 i1 |" }" G% u* M* U9 [, u5 _                end;9 d+ K0 M. J* m' f( b7 F
        end;
: u6 d7 k. `/ S- h  qend;        -- of the method
% Z. G7 p! q/ Q9 _8 ~: l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ W- _6 P2 |5 O" p" ~. c6 e) q6 ?( |
9 m- G3 \6 L! K, o# ?2 a' l  F这是AGV_putin中arrive的method。$ M3 k! y3 Z% m! q

2 c4 A9 m, g- G. b" ~1 s8 \6 W' `) h3 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,) U2 A- K! n8 f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- h' _: D- \8 i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" @! n! S# s1 O4 J1 C  R. H& e( K2 B/ K; m1 _( _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. w# F+ p' Y( T% T- G6 @% H% g& j
if not move() then debug end/ [1 Z7 }* W6 `9 o+ F( I! k3 |& S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- C& {: L5 ^* ]' ]& E/ e: c$ Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,0 n( l5 N2 Z; D; K; K
里面也有案例。
& G6 N1 y9 G' Z2 C& V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 I+ C3 J$ m- L4 ~7 n
; n! h; E$ ?! g3 R5 _4 e' {, A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# D7 f5 y0 D) \7 [, o* |- j- G3 P( o* h. [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - s9 J. \5 b  i- n
这是AGV_putin中arrive的method。
6 j% b, d- \0 M+ }9 _3 |
  W+ f8 z: Y; {$ |; r8 z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 m: v6 m! M: A* r3 N另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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