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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) B* \3 n+ b) Z/ ?& N2 B4 x! T* b*/8 H# G7 @: R! [  U) |/ q8 j
is, s, s, T7 Q, f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- o& U8 M" i7 |+ k7 m1 W
do8 i2 L4 Q- d2 r3 \) ~8 @& |; j8 c
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 f- ]8 M/ o1 h( K1 g+ Y- b2 Y, E        if current = @.Destination -- else return
! q: v5 ?# ^" f! d8 _1 S        then, T4 |* X3 G% V
                @.Destination := void;1 `- H4 r; g) `% }* t
                if @.occupied then6 p6 m  |/ Q7 x5 s9 E+ D
                        part := @.cont;
' [0 |; W! O* r3 r3 ]6 h9 Y                        @.transpOrder := void;
. O3 B# {; ], y# v, D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ F1 C1 O0 Z& l
                                @,root.eventcontroller.simTime);1 X( y) P- K2 T& A/ k: R6 n! C
                        @.HasOrder := false;3 q6 t$ g8 D  @6 o/ L
                        @.DrivingHome := true;  b! y! t! s- B+ Z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ C2 O8 j& G# `" S
                        if @.Destination = void
+ }$ }! N3 F' j/ i8 |4 V                        then -- no transport order for vehicle @- k% x; ]% T$ r  S" p4 G
                                @.Destination :=; R9 Y' ]; X4 l8 P# q7 b$ f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' {* `1 @. X' X5 |6 s0 R5 h6 n
                                newDirection(@);   3 P) A8 A* x2 D( {  k3 u
                                if @.Destination /= void then3 M4 \& j/ U0 y& U% ^" b
                                        @.Destination.NumReservation :=% ^3 |2 P. c; ]. }+ L7 ^
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' [! h' ~: o3 `# \, }; H' f                                end;# _' A, q0 i, T8 V  i; e- p
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 `* A+ i( h& J. x+ a. o5 T
                                @.DrivingHome := true;" M5 Z! C  {$ q! g2 d6 A
                        end;& T' U. i) v  G& R0 m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ L5 C% o  a7 }) ?' ~, i
                        part := @.transpOrder;
3 N! ]0 C% D) Z3 g                        part.move(@);-- load part
8 N% ?$ L  z, T. |; e6 y                        @.CurrIcon := "load";
1 @, `# ~3 w* E* b6 j  A$ Z$ H                        GlobalDistObj := part.globDestination;* d2 t  r' C- L+ l  z2 L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! G5 v0 {  U' F# [                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* c3 ~, L* i4 `$ c6 l
                        if Row = -1 then -- since 70
# J) d) x0 v2 Q                                if lan=1 then
: d/ {) `2 T% c3 I! e4 m$ d                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( N  R. K% n2 W! w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 M! [& S9 w8 H8 g) H
                                else, P9 S4 e% k2 \
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 y  z6 s9 r( ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                5 i7 f+ B2 \' q
                                end;1 ~3 J8 n! v2 ?0 }
                        else
" M# Y- v& t$ b: n" R" z; Q: O                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 _, b5 M! H3 R$ m( M) i
                        end;                        2 k7 V% g: \2 H3 Q0 M
                        newDirection(@);6 A7 n. I$ m0 `0 B
                        @.HasOrder := true;
5 W6 b* d+ @/ n, d# Y7 h+ Q: L                end;
# ^" S& n: z! t' X% N        end;
/ D! {; o6 r+ J) r! w8 iend;        -- of the method
/ e+ h& j% o/ z, i' j" l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 w' F# ?1 r( q  g" @2 S; N$ M
" g5 [3 a/ j3 Z$ s
这是AGV_putin中arrive的method。% U8 w+ o; Y+ B7 @) Z  {$ ~/ N

) B( B# L8 d+ B8 M当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" M: m1 ~- Q; _' f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) L# K! K/ l& d0 m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) q* F# l7 V! z% |
& `) j8 G" Y! i9 J: \4 Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, h' U, N4 I0 f' _# Oif not move() then debug end
. Q! X9 D" [. G" p  g: z# K3 \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 Y- C: O; B" m" eplant simulation中的free libraries有AGV模板,$ J5 \0 y! a' ?
里面也有案例。
1 q& A+ q. t* b: o% ?" D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 O+ Z( K, D2 s, S( e% K' P
1 C/ d6 |% |$ r; X# z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 c( L4 p' |; Z4 O0 H9 X7 }

' h  W( S! i, [4 T那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 _5 a0 P0 Q4 r+ s这是AGV_putin中arrive的method。
! f( z* y4 R6 G. {3 y  `/ }4 ^& d0 x7 e% I0 d; z8 `9 p, G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 y( H% }+ J$ O, Y/ y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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