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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( X7 D/ c) X; I9 U# V0 }  p, ]*/) a) L2 M  w( K7 U# d& Z6 S# }
is! J% L; @+ j' B. Q+ P3 R9 L
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, w: J. {, v+ Q! Z/ k3 q5 b* F! c4 E% rdo
( }4 y, J/ ~+ i2 Z4 F. x        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, j  i$ E( x3 @) d% }, M
        if current = @.Destination -- else return
+ |+ z" \8 j( N* ^5 B% A        then: H1 `7 w) R: _. h
                @.Destination := void;
& B% A& s8 H3 R: J! C" q                if @.occupied then
0 q. j. J# v" c0 _! e* U; J                        part := @.cont;2 Q0 \4 m. T* ?2 Y; |8 m8 w7 \
                        @.transpOrder := void;
# ], _0 h( q/ b0 u$ o1 x                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 t0 ?1 c0 }* G# C! j/ [                                @,root.eventcontroller.simTime);
+ ?- p6 P# @  y2 y8 y+ o                        @.HasOrder := false;
! i1 ?6 O6 i8 y                        @.DrivingHome := true;
' E& a  \/ n0 x                        rgManager.tryToStartTransOrder;( k/ \. r3 ?& g5 {
                        if @.Destination = void
- v+ n6 Y5 x' X' U                        then -- no transport order for vehicle @
, q; ?8 E% n9 Z  a, B) z                                @.Destination :=( V& u% z  D% X6 B. `
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. K4 {' d: `* T' f4 Q                                newDirection(@);   
- E! P! D5 Z2 {  U( |/ s                                if @.Destination /= void then
* |" N% L' N- W                                        @.Destination.NumReservation :=
* `1 F) n* ?/ `& H- V  A                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 k3 F/ x2 Q1 r% ~' O  C5 \                                end;
) F4 ]9 D% Q1 D$ n                                @.CurrIcon := "drivingHome";- l/ M% R0 x0 p7 D. q
                                @.DrivingHome := true;; ~3 t; l1 i' J% c
                        end;
# m0 c, ?" K; Z0 q! y: @) q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  f4 @( I% w& D# B# d. r4 U7 O/ d                        part := @.transpOrder;
4 g8 m; m% c+ E: }3 B1 c3 i$ L                        part.move(@);-- load part# f! j+ x2 }# y4 }, w( @& e
                        @.CurrIcon := "load";
# p% h- Z8 ~9 Z/ c, _/ Q                        GlobalDistObj := part.globDestination;1 e' R% P: ?: C, q* }+ X" c  a
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 R/ Z/ l2 l+ J# D1 `& O8 }& d. E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 u) a* `" z# q4 b; K                        if Row = -1 then -- since 70
4 n) ~: A& F) K  m/ Z; l, d/ K/ ?9 n                                if lan=1 then
! q0 B1 S( f& q0 Z/ i! l                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ X9 V/ |' k( [1 h& W6 \
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; M5 R4 k& q- ?& t4 [: b
                                else( I% D- t9 C7 V
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( R4 H( `1 W( V# k( U" i, ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 a4 ^- j7 r# o; p+ X3 c                                end;
. t2 `  c# U0 f                        else
% j- L' O. G4 u3 o$ `8 z' D                                @.Destination := assignLObj[1,row];  j6 H6 f3 L% x
                        end;                        , {! M# h. L. h; E5 G, U  e
                        newDirection(@);
, s$ n6 Z+ n, u4 d& U4 N, e                        @.HasOrder := true;, Y8 `% |! }, J; Z9 b* e- f
                end;. f: b& O7 I' H
        end;. G; s7 D: Y/ P! ~. _" `
end;        -- of the method3 J4 ]7 g7 J" C' ^- u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
/ W, ^/ o/ E& d, @5 {1 W/ D- E. W6 B5 \0 w! x" N! p
这是AGV_putin中arrive的method。
: O. A2 \; }+ ~9 N5 o+ }
* K2 d5 D+ T: h" j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 _5 A( l5 [: S6 \, ?2 B4 H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' C. ?5 e9 t. q/ c. W程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 f! k3 |' y. `! Z1 F% G. }; u' i- W7 ^6 T+ M# O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) ]) s1 H- X: y+ y. hif not move() then debug end4 ^: H& [; g, @8 ]) S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, j2 P) j, ^4 J$ oplant simulation中的free libraries有AGV模板,  U. l+ d7 f# _6 K) U
里面也有案例。, O- Y( c5 X7 X6 ]  F( v1 q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. m. }% t0 p& i' E. k0 c' D, Q
9 {! S% e( {" w我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 W0 Q$ P3 Q+ H0 @; w9 `% c+ t9 p5 _  ?: ~; i+ j
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
, [8 u$ P: B* ^( w2 U/ m* {6 d3 m. O这是AGV_putin中arrive的method。. ^9 v. _: O# g+ q8 @) G

3 @2 a8 n- M" R/ a4 X  r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ @8 t/ d& B, h7 p. A" [! q; m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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