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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 s1 H+ l0 y7 x) J8 x" z! |
*/
0 p/ V% G5 Q4 Z8 C5 n7 k# Bis) D& d2 ^; _8 T
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* w1 |" _9 h7 pdo
' k* o) }7 ~% w, ?( P2 {3 A. \6 _        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) ], ]" X$ |7 k0 \) x/ N; C
        if current = @.Destination -- else return* @  T6 [% S/ h- D+ A
        then
- o: R' d: H" X8 H. V+ @                @.Destination := void;( A, ~5 ~1 H; V3 r5 X9 {! \+ T
                if @.occupied then# n( e; y) Y+ _1 z9 {) o+ ?+ P
                        part := @.cont;/ @( S3 `; ^) x- R
                        @.transpOrder := void;6 D( e) g6 \/ M2 c  n; R5 l
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' r% e8 k& e/ Z# o+ w# R                                @,root.eventcontroller.simTime);, Y$ w% H; F- `+ T( d4 y! B4 h0 @
                        @.HasOrder := false;! h, P+ K1 `7 W: `& ^- O
                        @.DrivingHome := true;: z7 u7 R* ^$ f& M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# T2 O% A' F. D9 U3 h7 X3 T+ Y' D                        if @.Destination = void
/ f) Q) M. y- b5 c! x% ?$ F% i                        then -- no transport order for vehicle @2 d% J! i) \6 @6 P9 k
                                @.Destination :=
; K* U: `8 S6 |+ r4 c& S* p9 U                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& b( E" n) N/ D5 k; R8 \# P
                                newDirection(@);   
0 m& A3 i6 T! l0 G                                if @.Destination /= void then
/ I% W3 K8 ^4 `4 q) \5 \                                        @.Destination.NumReservation :=
' Z3 U: h# |7 C7 @% Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 m7 U! R& e# x" l. G' d
                                end;
: k% t! Z  t0 y* F                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 @5 D7 w+ t, Z& R: Z$ C                                @.DrivingHome := true;. S( ?, Z* I' E% E
                        end;
9 `+ r7 j  u( m4 t                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. G9 U( e3 b- O/ \+ H; _2 |                        part := @.transpOrder;
3 P+ h; b1 m/ x4 {                        part.move(@);-- load part
: l! P  C6 ]3 {/ A3 k# y! _, _                        @.CurrIcon := "load";
- f" y5 ?  s3 Y) G                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 P5 j9 k9 K0 |* y; U2 h
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& {4 `' o- I9 h* Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 i7 {! r7 {! T
                        if Row = -1 then -- since 70
6 O1 E4 V! q0 X# c4 F0 W1 E! R                                if lan=1 then3 J8 U' W3 }1 u# J
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 Z1 [" x8 `: f- B- [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! k% H$ A! _: Z2 S8 u
                                else
. u' l0 S8 P; e6 v0 T$ _$ B                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Z1 x" k6 K% I& @4 k9 U) }3 ]                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + Y3 X: |. }& x' a2 z3 h
                                end;
' q: ?8 l( Z* m6 d2 Z% _& W                        else
2 F0 ]/ h/ u/ Z% D/ R& W5 `2 C3 T                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, I% q+ ^5 `; z) A/ @                        end;                        7 M; A9 D. D7 ^; M) R
                        newDirection(@);
* d+ v( m9 p2 D                        @.HasOrder := true;
$ o$ i8 \) ^6 I6 @1 m# _                end;, f7 c7 F, h4 e2 Q' c+ P: Z
        end;
3 F- k) z5 B) k+ R% uend;        -- of the method2 N2 \% l/ f7 C' |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 X, T+ f. V; ~  u8 c% r% G0 a& I- _$ ?0 f, X* _
这是AGV_putin中arrive的method。
; R- F, x3 o+ H" {
5 w6 }* W# U; r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  t0 n9 C2 L$ o  ]/ C可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。) \4 [) N, M( m" X& c- V) _% l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# K; G6 c8 F0 @" N% j

& M% C5 v- |6 R) `* |( ^: R( S. h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 a' r1 H; k8 o6 m1 Y$ V" tif not move() then debug end
# D6 U+ Q6 f; z: {5 M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 U- ?- j: L' _1 H4 u% e+ e$ r% l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. R  ?9 k1 \% ~* {/ ?+ y( n- b
里面也有案例。5 c( f0 d  x6 J) ~; |" \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- B. [: G& `+ T4 E  C/ p
8 D: x/ k: e; Q$ r2 a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 W+ c# y( f8 K& J2 o% G
' p4 m3 B& h+ a$ g, a; @# I/ i. q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
; y7 [1 h7 A7 W  s这是AGV_putin中arrive的method。1 T! C, K" i9 |7 @9 L- E

5 {5 p/ W1 R$ @3 N# S. u4 L4 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% ^+ `3 z4 O: j8 o; y' g9 k' B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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