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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. _, y% ]) k; E
*/: M4 m2 d+ f0 _& ^' q. R7 i2 v6 }- n
is
8 U; M8 U6 Y8 ~. U" J        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 W+ l+ e5 a# k4 b$ M* \do# y5 x) `% l# p' x: P8 s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 K$ a  Q# f$ u; [. v
        if current = @.Destination -- else return
2 T: A" ?, a- ^1 Z  |" U. x        then
! {( m6 \+ O; y+ @: ]                @.Destination := void;
7 ]) ^7 E& [3 H- S+ T                if @.occupied then
" b' L2 M7 B7 h6 e# W                        part := @.cont;: d+ g( p8 I9 J/ z( H
                        @.transpOrder := void;
! U+ P* l9 Y% I1 @. b( L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" o% |  F3 l+ T" L8 L7 L, M3 W                                @,root.eventcontroller.simTime);4 \$ [- c7 U' g* ^3 V
                        @.HasOrder := false;
6 Y: p' b+ \" R. h                        @.DrivingHome := true;+ t6 _' G: I6 i3 t! G
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ ?% j1 C# ^: C7 y6 Y/ e; h                        if @.Destination = void
$ s/ W: s7 J& [* c                        then -- no transport order for vehicle @1 ?6 k4 h! E: S  S5 ^* |. J
                                @.Destination :=- n' [# v  R# j: G5 y* S% K9 M
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);- A! Z1 q# R. h8 f- v7 T
                                newDirection(@);   # `' L8 z6 E8 S- i
                                if @.Destination /= void then: X9 D- f* E) T! ?( M
                                        @.Destination.NumReservation :=
& G  F. u6 Q/ @  v  T" b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; M7 B" L/ F3 \% P# n! w  B0 ]/ _6 M                                end;
% a0 N" a4 @$ h% |# j& J, {& I                                @.CurrIcon := "drivingHome";; v3 e  m  c9 c
                                @.DrivingHome := true;
# {  c5 N4 X8 ~& Y! Y: R                        end;* b' _& Y, i/ V* W' y+ Z7 e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 M8 s& t1 e$ ]6 d
                        part := @.transpOrder;0 d& Z& L+ p0 M# d# e
                        part.move(@);-- load part* y% |, ?+ L, i9 j7 V; R& x
                        @.CurrIcon := "load";; P/ ~& _" m: d& g7 e" d" D% Y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; a- J/ P' e8 f+ |# B% u5 c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& B/ E$ M- \2 c4 n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 f% N/ r9 S) C- R! M; j3 U
                        if Row = -1 then -- since 70
" _- e9 D/ m8 D( Y+ T2 n                                if lan=1 then
/ M3 Y' v+ X1 u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, S6 A8 m: Z- T6 C' \) V1 I
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 v, S8 r: |8 z+ R6 m$ {+ Y# e/ p# c
                                else
: m! J1 ]# X% L* F$ f; x( W4 Y: b                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 O+ d# a$ R& A9 g8 h3 L3 L) O  E. k                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 I& F; b: [4 m+ z
                                end;. r5 G% V' ~* G" @# y5 H% X1 X
                        else
, Z( Y) {# N# M3 E% e! ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& O8 K9 w8 ^9 Q, ?% o8 Q& {                        end;                        * E6 [; N  p% N; B+ w  S" L
                        newDirection(@);; o- q$ F$ H- g+ _- j
                        @.HasOrder := true;
9 p: n" S; |( v( b; g                end;( @0 |* v  }" f5 H/ u) R2 m
        end;
& B2 g# n5 H2 C' _* c2 iend;        -- of the method
! B! c( @9 w+ t( {1 ], e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # c3 q. H  M5 l# r0 c; K
  B& S8 ~" x+ c+ I( H3 P9 |
这是AGV_putin中arrive的method。5 L5 B# A" l; r2 _6 a. @

  b" {1 ]0 }7 z" |当到达物料速度越高时,这个报警更多,( p/ }0 F/ j4 z8 y: n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 F3 \' Z% h# M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% F2 T& e5 x' c& n0 G. I" x. d$ ~& G% H# U
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 N7 Y' n# V5 ~
if not move() then debug end
& l3 w. V  D. h6 s, X这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" E3 B1 B* R/ `1 w* o& ^plant simulation中的free libraries有AGV模板,9 `7 u/ _8 y" V3 C  y' P# E- t
里面也有案例。
( o! ~# u9 U3 ~+ e) O1 S" R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 f1 m9 ^1 u; ^3 c* x
! |3 A# Y9 R! |! y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
* g  m/ h" e& t2 h2 t5 s) b7 P3 x! A+ R
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
. e! N+ A+ d& T# B这是AGV_putin中arrive的method。
2 _4 ^# D* f- C+ u/ O7 A6 g, k: w; o6 _9 q7 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 n' B9 v. ]1 _5 F4 L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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