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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track') K% R  V; s" l1 V2 b3 L
*/* F) d9 `2 P2 Y8 {# C+ j9 r1 e% [7 a
is
# G9 o9 z: G. l" ?/ m$ |8 H7 J3 l        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ U9 f3 y0 `" F' e6 L5 S! L1 Bdo! S: o2 `4 H3 g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  O# ]  N! x  [$ p, O
        if current = @.Destination -- else return5 ]& O2 t4 v. H# Z6 s1 N
        then
9 P; O) R! W: B" o9 O  w                @.Destination := void;
: }, E$ P5 s( {1 c                if @.occupied then+ M. _/ I; T8 f( y; t0 q8 b
                        part := @.cont;
3 ^. g. r3 D/ W1 G6 G' r                        @.transpOrder := void;0 R7 g3 Y# g0 n; V: Z8 B2 p! n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! T9 |# H9 k' T+ o
                                @,root.eventcontroller.simTime);( g" G) \3 }+ z( ^8 k5 F
                        @.HasOrder := false;! E# {, u1 M8 h2 B: @( V: t% I5 e9 b
                        @.DrivingHome := true;
' w  @( b/ E+ w! e- k                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 L4 G# M7 _4 C9 y2 s1 M2 D                        if @.Destination = void1 z$ e- O7 y7 X, g% @
                        then -- no transport order for vehicle @
* `. S- Q, H( B                                @.Destination :=2 y' p" O* e# v2 g% d0 c
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( ]7 Q# M' g; k5 B* a4 N0 s
                                newDirection(@);   1 j  p  O& T) v& z$ n
                                if @.Destination /= void then
- L( Z4 b$ @, m* g- K6 y. G                                        @.Destination.NumReservation :=, q" Y0 L% c$ |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
* ^; G1 g0 s8 i  G6 J: l' R: t                                end;
* a$ C$ ]8 i) |9 p4 }                                @.CurrIcon := "drivingHome";; L! f; y! Y' d+ h/ h
                                @.DrivingHome := true;
: j: g* F! i  ?                        end;
" j8 g! S- V1 p3 R0 {                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# z9 [, W: c0 `# i8 }
                        part := @.transpOrder;& \% U& E/ t+ v7 U# s: [$ i1 X
                        part.move(@);-- load part' j$ _: k2 ?7 c' W- ~
                        @.CurrIcon := "load";
* t# `9 ?0 u1 X' M                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ N2 S6 n2 o  ]) Y; N0 J/ ]/ n4 e                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ c) ]# n0 o/ K% N& \% J% v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 L# r5 [8 l- k+ S
                        if Row = -1 then -- since 70; v9 d9 a1 Q1 l2 [, `
                                if lan=1 then
5 D5 g" h0 `/ d: k- L: Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),9 z9 a0 G$ o6 W) }3 i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ ^) ^9 _8 p; v6 @
                                else2 G, R$ y9 ^; u; [7 E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 e4 N0 f0 L# L$ R: z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " d$ \8 [( f' |' ]$ o+ h# L
                                end;8 K: G; |  P# u/ m% C  \
                        else
; C/ q- s" y/ S: G9 W                                @.Destination := assignLObj[1,row];% o0 B, e) ?3 W. A- p: S
                        end;                        ; m0 `) b4 C4 L7 T4 n6 n8 P
                        newDirection(@);
/ `1 [( l* I6 X7 H( G4 U                        @.HasOrder := true;
2 [$ n! C+ P: Y1 N9 N6 B3 C3 @  d                end;
* }# e2 r3 h5 l! ^! {( w! S        end;! o( ?1 J6 T. U9 \! q" L
end;        -- of the method
/ I1 u$ X- q$ V& R# l: L" D. g% t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, B* U# `9 z* K7 A- [+ G
# ]/ T3 ~" C1 ?这是AGV_putin中arrive的method。. q, {' o* t% o& j6 O1 n
; m% E5 ]( T* Z3 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) Q7 O. J: I5 O$ k; v1 H; d5 H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! V( h' u  z* p: M9 q
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ E0 u0 h: K$ d6 ]( [7 {
' t0 i9 j1 W( h' X) N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 g1 @3 @& |, S# R
if not move() then debug end
3 s/ f4 \# [% j1 M# E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 @0 |- G8 L- ^, t) \9 s0 Rplant simulation中的free libraries有AGV模板,# M, C  w& j' \7 U+ K4 d# R
里面也有案例。' a* W  L( A, g' ~6 \
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 f* V2 b- u( O4 G# \
0 e" t! j0 Q! {5 V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 Y! q$ A$ o; O% U
) v8 t! C* N' B9 Q3 |$ b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 ~  ]  I; P1 a" S) |' w
这是AGV_putin中arrive的method。
- e! U& u# ^8 I7 [9 w0 Z8 E( u& H6 N7 y* Z; q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 y0 ?/ P4 v2 s* Q/ x0 R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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