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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 E+ E# ~3 x& j*/
4 c# v3 G+ Y, z0 V. G' V* N* |3 R, Ois
/ B. G7 ]+ l8 \, h8 w  B  e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% b. l6 Z9 q9 Odo! L/ t, Y% k1 D: |. }, B" h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' A( M9 r9 u/ j5 j        if current = @.Destination -- else return
2 i% P  n+ b. m# A. [        then
, C4 _. u& ~/ u7 [: \. t, C4 W! h                @.Destination := void;
7 Z/ ?  r( Q/ c) s                if @.occupied then3 D( f) N5 L8 z; B1 V) H4 H! o
                        part := @.cont;
  e4 M2 P7 q$ n* y                        @.transpOrder := void;
5 D4 h- |/ C- y2 m8 Q, Z% q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 n+ W) x, n& C) I
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* E# T2 w: r) I$ Y  t                        @.HasOrder := false;+ T. D! ?7 I8 C, ~, n. y
                        @.DrivingHome := true;
  ~- ?  ^2 {5 O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 r& K7 l5 O" y6 ^0 c/ `                        if @.Destination = void
; ~4 P+ y5 ^% Q6 S% f( C                        then -- no transport order for vehicle @
# G! o, U! [5 i- A& z                                @.Destination :=
' L8 n+ \  d9 X. z9 {" h                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 T: g) h. _0 u( `& _& s
                                newDirection(@);   
' Y" Y1 K! X8 [                                if @.Destination /= void then
  R7 z! o) a0 i                                        @.Destination.NumReservation :=
; p, }/ ^3 Z- X! Z6 ~" R  h                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 U0 b; K- r. [! A+ L. H8 c) m                                end;- q, x5 e; x9 M* m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' _  n' f% _( z4 c( F4 l
                                @.DrivingHome := true;
+ j/ @  e0 l" h7 j                        end;/ P" i* j. e7 \$ U
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& y8 [' {) K/ `3 u$ N; B
                        part := @.transpOrder;. X% _% N. q" g- Q1 {- r( L
                        part.move(@);-- load part! F$ C6 t1 e# K8 L* t: W! n
                        @.CurrIcon := "load";* M5 j0 o7 Y2 ^9 ^. i: y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
5 M# G& h# W5 z& g- y& v1 ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ W( {5 h  ^- ]  `- p, h2 \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- X+ I0 j) ]1 s8 ]* ?; H$ h8 u4 g
                        if Row = -1 then -- since 70
) p2 @) B, M' @5 i                                if lan=1 then; [9 f# O4 v' e8 v* m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) n$ E" C8 f, I3 _' L) u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' m8 S$ [) j+ Q                                else
/ P. |# A% Y* ^, X9 J/ K- J. L5 r                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ j7 j: l, j; ?1 a$ o" z
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. V. w+ I/ F8 o5 V$ q+ U                                end;
# z0 O" V' ~2 D" |- A1 G                        else
! Q  ~" Z0 B, Y5 T  \, d8 e                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( p' z0 o5 c; H" U. i$ h( A, y                        end;                        ' m; W# N9 H! L# _
                        newDirection(@);
7 ?1 Z. `' D; M4 c( m                        @.HasOrder := true;
: x$ j3 j) \3 x                end;
8 @7 l# ~; l$ G4 G3 B: ~% {        end;
6 v" R) a7 {' A/ O; E: I8 Bend;        -- of the method  Y1 a; [: Z- ^! M9 ]1 S
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / S8 j0 E% T9 u# F0 v
5 B9 M3 y3 D6 ^8 S$ D+ o( ^3 x
这是AGV_putin中arrive的method。; ?, b4 u  s9 s) |
" \1 n5 I% H& |5 O& J  W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 M6 y+ Q$ H% C! Z' Q" l9 w! E3 O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" u; j, ?7 {7 `7 y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 i* k8 Y& k3 _/ {& G! I3 D+ @7 P* Q. S0 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 y5 X( ]: N) d( W9 Fif not move() then debug end# \9 ~* U# i9 n- ~' x
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ A, K: U8 g% D" K+ a- Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 o; K4 z6 N4 A0 D  W4 r里面也有案例。
# H' W& ]  N% [) J5 O- f. K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 t/ F* L1 ?: H' F8 r3 k5 T7 w$ C6 O- g, f/ {
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# z( k7 F0 }8 A; H6 k9 q* W" Y" _- _  x: v- V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% F8 S3 c) p5 ~& w7 J这是AGV_putin中arrive的method。9 n" R% o  G+ r5 r( z4 F
8 M0 g: r4 h0 K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 G8 b5 h/ o9 y$ y, j  G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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