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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 E* y2 p9 ^0 u9 u; [+ t
*/! z$ x. [3 K1 t& H4 S! g! V) E
is
) j$ Q2 Z$ d6 Y1 q5 h) h/ R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 E7 v8 Z; u$ }! \3 z8 Q& Sdo
( Z% S7 l9 N5 ?+ d0 c3 W        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 l5 I% o+ J4 h) n
        if current = @.Destination -- else return
+ }% x6 ~, o& Q* g        then
" [* T: C' w! w                @.Destination := void;  t: O3 }4 _4 h! l3 K  Y
                if @.occupied then% O  N+ ?# Y, j  B- F
                        part := @.cont;: `/ |  b9 @2 P$ J
                        @.transpOrder := void;  H" d3 o& C! X7 {
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 ]. k* ?1 c+ x; p/ f8 f' A6 j
                                @,root.eventcontroller.simTime);
( N2 e9 w/ v% S                        @.HasOrder := false;
* K4 x0 T0 F( X1 t& Y2 C                        @.DrivingHome := true;1 j- j( E2 X/ m1 q& ?! C  C* {% V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ }2 c9 X. t( J$ y7 o$ I" D6 r                        if @.Destination = void) S8 Y. o5 M- p1 M+ o
                        then -- no transport order for vehicle @
) ~  v' z' {" @8 i" d- r& S, ~# W) e                                @.Destination :=
$ c8 U3 ~% C4 B, w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 f' n4 f! B* P                                newDirection(@);   # q+ P2 Q1 u. w0 F
                                if @.Destination /= void then% n5 a  F2 k' `3 {3 X' |3 [
                                        @.Destination.NumReservation :=1 u6 s( ~( G- G( u0 ?  e2 d8 z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! |# y" U- e8 D; _                                end;
" F9 R+ t6 M. R) \% k* `0 O                                @.CurrIcon := "drivingHome";. f6 @7 \: z3 e* n% I
                                @.DrivingHome := true;" r4 P8 f3 Y& p* }! R
                        end;( T: z1 }; B0 w) h# s! h
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ k( X% A5 l1 ?) z* g# ~* }7 _; t
                        part := @.transpOrder;" N# Q4 e2 x+ r& m0 I
                        part.move(@);-- load part" b* Q7 a: r( O1 ^, p
                        @.CurrIcon := "load";
5 J0 r9 Q3 l, V& D                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 T- E5 Q& W+ H" l; ?0 ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' U, ?+ C1 q. E" [$ l% c. q' P$ \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- A9 U2 t! t( X! T; Q% F/ p
                        if Row = -1 then -- since 70
9 k/ P6 y! @' l4 k! V9 m                                if lan=1 then/ |9 J3 P  U' k9 h% H5 G
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# `1 d) h# T9 B0 T" u/ p/ c) T                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, w0 F) K) D( e1 J
                                else
6 [5 L$ S$ s; u2 a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 y& D! C& o6 S4 Y- a                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; s3 F' {1 L  K4 B                                end;
; @6 K! J& @. H# G- P& N                        else
* o9 z( y7 w( C0 n* b# O                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, }6 A' U" w! p0 S: x( [$ Y                        end;                        7 G+ |6 P: a, M/ P1 W
                        newDirection(@);
: d; W- V$ P) v4 p  P                        @.HasOrder := true;# F' Q* D3 w/ d- {" h
                end;8 O" N$ w0 P' R, k
        end;
3 d7 @  Q6 \5 I! H& X* M1 Qend;        -- of the method/ W1 m" c( \( A7 }$ F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! E. o7 U  G6 G/ @9 M8 H3 W

6 r( ~8 M3 y4 k. l0 M5 h" R这是AGV_putin中arrive的method。: C9 s3 X6 M: e) r1 P

) C1 ]" _' s- D7 ]+ w# K当到达物料速度越高时,这个报警更多,; n1 U" X- u7 U% {4 S! [+ g
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- r) B' I& }* }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  }, _- k. ^2 S2 `5 U
/ U7 a+ B) K7 j8 l, A/ E' m# h另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; b% u; Y0 B* I( T5 a1 O% `8 j
if not move() then debug end7 [1 @, z: T' ?5 B
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 I: Z+ v/ Z8 C' a8 k* lplant simulation中的free libraries有AGV模板,* O/ ~! E5 f: L* ?* `+ `. t
里面也有案例。
- j) c2 h' N. R我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: F! o4 u8 S6 j' q  `7 J" |( L) j
, l- h/ P- J) `; ~* c我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 b) {; G" i# s) D( @3 x6 \; T
, F5 T$ o+ w: Q5 `
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 R' T& ]4 n+ L; h* ^& o
这是AGV_putin中arrive的method。
. K0 x8 V+ r7 R! @( {
5 G9 h7 x4 Z  e9 a3 |" J当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' S4 `; P4 p& ^
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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