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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ n5 K/ X" C- s  v" _! O*/- u9 [+ G: b, B7 U3 H3 G
is
! C6 n+ U- `( o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. Q+ I+ i2 [+ v/ Z. ]0 I! T+ Tdo' v' R( }2 n* G2 J( R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
* e  d, j: J( N0 W2 L% |+ I        if current = @.Destination -- else return
0 J1 D$ d9 }: q* i* H        then+ M5 B6 G$ Z- B' N2 `: C6 z
                @.Destination := void;3 Y8 v' y; l& J
                if @.occupied then
$ C8 J2 U8 q# z5 I5 j                        part := @.cont;/ X" T! {  S2 v0 X# U: \
                        @.transpOrder := void;
1 S9 z3 _* o% o                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ p3 z% J8 f  U, S+ `" A9 Q
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- L9 ]: z) [* }5 w  ]- K9 j- H                        @.HasOrder := false;) C5 G6 ~: K0 N6 S# b
                        @.DrivingHome := true;* k2 |4 s& W& J% ]+ V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& c& \+ Z' w3 ^+ k) h: ]- F, N
                        if @.Destination = void4 i4 }  G; D& ]/ ^3 \* S, O
                        then -- no transport order for vehicle @$ k" T9 S5 q8 F7 G- T2 R
                                @.Destination :=: k7 R/ v- q* l/ f/ z
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# A/ `% C6 I  I3 V1 \% e) r  X
                                newDirection(@);   
, N0 R& d5 @6 [/ G1 w% {                                if @.Destination /= void then
; R; y; E) e* z6 x                                        @.Destination.NumReservation :=
$ n  x: v5 k' S2 z3 Y! r                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 Z- ]& W* V# [$ p4 W
                                end;
% |5 ^" @/ Y6 L) I2 V3 I                                @.CurrIcon := "drivingHome";& X' ?0 p& A* L# K4 D& @
                                @.DrivingHome := true;
( L/ J7 K0 u- e                        end;5 ]1 B$ q- X+ X' M1 @; D8 S
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& y( l+ g3 s- R8 o$ s& H                        part := @.transpOrder;
) m9 ?; j/ A' e. Z2 N7 H                        part.move(@);-- load part4 h$ M1 S9 [) f! ?; R) w/ A
                        @.CurrIcon := "load";
6 v* d3 h/ k. k$ G  e  p  E9 N# B                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ m' P6 J+ l3 C5 n
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;, g  j$ o$ v; j1 [* h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
* A4 Q( k" K/ Y" p# P. J% A                        if Row = -1 then -- since 70
* \1 |0 g) o! e                                if lan=1 then; B5 ^- O* x' b; G/ e0 r( v4 C+ v
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" m# ]& L6 R/ x" {% s                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 r6 c  D) v2 Y2 k5 T: x
                                else
4 E1 p) B" f( f. F2 r! b8 R2 k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# \, u: P/ I7 L$ U# x* ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  [1 v3 r" @/ E$ z  t+ ~4 ^
                                end;' }& C0 [8 t( @: n2 D, `' t
                        else
. z9 x1 _+ x& J4 ^" Z$ U8 _( b# ?                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 N+ b, h8 J. F( s$ Q                        end;                       
9 [( J: y% w. H" t( P                        newDirection(@);
  c# H& j0 E" n1 f7 T5 c                        @.HasOrder := true;$ Z% n* l; A1 w' y, c) e
                end;
* x, z, u' L  v        end;% `& A1 n$ a+ I3 G- E
end;        -- of the method
9 J9 v5 R& C! O5 w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' T; u% L- p( y) n" G6 \3 H" O

9 ~2 {& \' G$ G* K% d5 ^% Z! H' i这是AGV_putin中arrive的method。
0 \$ Z2 R0 v& ^5 @8 m. K9 d3 @! I5 @( j+ v. j6 F3 O! p1 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# P7 K: \( E# b' @! g% M可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  s0 M, D' U  X2 x- O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 Q2 E/ d4 z1 R; k8 l" S! k0 G
" R5 |" @- f6 B, Q& I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, z0 M0 b6 O8 w% T2 B- ~# F1 ]if not move() then debug end
/ H5 S8 Y. j1 Q1 c0 T这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# F! m) q" z) M0 T9 q3 |
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% i- D5 f( q5 A9 \& Z7 P里面也有案例。
/ B: b/ d4 a0 G/ |我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% D0 a! s  @$ s2 T
$ e3 T6 ?5 h! e2 N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
; a3 S& w9 n: |2 h9 i
- E: o) B$ b9 X7 ?' i那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " H: z! J' T+ m1 i- u9 J& k9 n. H
这是AGV_putin中arrive的method。
5 Q) g4 ~  U- q3 o
: m+ C& a9 T+ l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. g& S7 Y* P9 U- ]! R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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