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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. H* ~0 S1 b2 L9 z- ~*/! I8 X& K. g  g3 v  C
is
7 q/ E5 M" M+ v4 d" j& U4 `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' v9 [; Y* L, ~# I8 Q) u& R
do
% v' E* ^. j* ~9 A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 x+ t5 K: g; g6 v$ S: q0 ~/ E9 ?        if current = @.Destination -- else return
& R+ x3 u, a4 N* M$ j- L% l: c        then! @$ Q: V0 c, G, V& i
                @.Destination := void;# Z7 e( T9 F# X2 F& w6 S
                if @.occupied then
0 w' R( A9 I1 @. |9 w                        part := @.cont;
9 c! q- W& f$ u) W: [                        @.transpOrder := void;  D1 w0 T# K& Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 g! l$ D% v$ Q4 C4 [
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; N; v' ^+ n- t& v                        @.HasOrder := false;
- c, W; w2 ?5 m3 Y                        @.DrivingHome := true;+ M( L& \1 c& K) s: i' y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;, S$ l8 b+ Z$ {, v' @
                        if @.Destination = void1 @" M+ y# E" l# \$ I. m
                        then -- no transport order for vehicle @
+ x9 Z" v+ p1 I/ v+ O                                @.Destination :=+ }5 _! \9 s9 b) K7 w; e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 T7 W) h/ m/ r. T: ?3 |/ T& L5 ]6 }4 D
                                newDirection(@);   $ u' c( z& J% m+ T( m! t6 v  e
                                if @.Destination /= void then
, M7 G3 {/ G) Z) J5 }0 u6 N* w                                        @.Destination.NumReservation :=
8 b3 U: y: u! T/ R6 G3 [, v' _4 T7 Q0 b                                        @.Destination.NumReservation + 1;, V( b4 T; c& D6 S
                                end;0 L, u) E0 _2 m/ K( y! P' g
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ W8 x2 Q4 ]% o, ?. V& _! j  Y+ _
                                @.DrivingHome := true;
3 x$ ~0 G( t# Z: u  R                        end;# i' `" \& _1 r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 Y+ S% z1 ?+ e* k" V
                        part := @.transpOrder;
) g2 k- c6 W3 V; R' J                        part.move(@);-- load part
6 v# l7 h2 a( z                        @.CurrIcon := "load";# L2 Z1 ?' i$ v* k* x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 L8 u' `/ D! H) u8 b7 q) X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 ]& x  }, g8 Y1 T: f1 S
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) c& ?+ a: D- F$ e+ G                        if Row = -1 then -- since 70( a7 P( H6 h0 i  k4 Z- j" b; h
                                if lan=1 then8 W6 k, ?7 P; I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- @, c2 I& k0 C1 m7 m
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 u4 \* P( v2 k0 K
                                else0 [5 Y+ x8 f) o( ^6 s
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\"")," p) c& g( i1 m5 m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 k7 W8 w0 V) I( f2 T
                                end;! @0 g8 s0 z' p) I" S- J/ `
                        else1 m1 v  [6 L; G1 i5 M, r: _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* c6 Q- @0 G  p3 H                        end;                        1 u, W! s. b: |! C; b
                        newDirection(@);
/ C' I2 `! J5 a! P/ g( q0 D                        @.HasOrder := true;
# c: P, Z( t5 p% @/ x! f                end;% v' U, R& _2 W! l8 O6 S2 ^7 L
        end;  B8 p- t! S+ |( @' y
end;        -- of the method! ^  @* p& y! O4 W) v! E1 \$ g7 e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 M* Q5 e5 e4 N2 s

0 T/ n/ c. I8 T- T9 F这是AGV_putin中arrive的method。
9 P9 a5 @! Q: P* W' r& u% {0 p
6 N8 M0 s8 a7 m1 c% P7 d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: e+ O/ g" B5 j, g; s3 ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ M2 \  L- _' @5 m. i5 @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* \7 R3 A7 q+ L5 }7 X& ~, d5 R2 N% k$ \5 Z% ]* g5 t1 r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 @7 `9 Z2 `& f. r3 @: B8 r
if not move() then debug end' v& J# c  @9 N
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ @; W8 N: p2 ^- H* y5 Jplant simulation中的free libraries有AGV模板,% M3 \" G  v, d1 q
里面也有案例。
4 Q; U) F6 Q7 {9 K0 n我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* c, I! N* i% w2 G$ w- \
% m/ \- |& m1 k0 U8 i* C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' S- T& E) A; o' M, i

  u0 _: p( `' ~, [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ N5 \1 i  l! M这是AGV_putin中arrive的method。9 H$ q- @1 x2 K% C7 K$ L( [0 K9 r

0 f1 k; n' X& w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# h) f8 B+ [( J. ^+ k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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