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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'' U3 P6 g4 [4 Y7 _0 B
*/) S5 c$ L8 H0 R% t9 |4 e, s3 A
is0 {+ B5 q1 D! p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 i: M: d. I4 G* h% m! pdo8 p% ^' b1 G! i- H$ T) }
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 ]' i- m+ k& h. ^5 Q        if current = @.Destination -- else return& `( F, Q. v/ _
        then
2 E9 M% j; i. M: O7 Q, i' l. S                @.Destination := void;
& r$ z# L2 D! E$ t                if @.occupied then: q/ R6 O) P2 E( l& g' K! o
                        part := @.cont;; ^1 q& g8 N, \- ?9 @
                        @.transpOrder := void;
( q  F& k7 h' t( E                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,! m2 {9 D- S: l4 e* z' U! y1 @: i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
# Z$ K$ J5 m8 A: {                        @.HasOrder := false;0 ?3 p9 F* U; R0 [* y9 u
                        @.DrivingHome := true;
- T. Y+ @8 C9 s; M                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ x# F: R0 b) e8 e7 c7 l1 p                        if @.Destination = void2 Q, F& J& H" ^( }: D2 j! m
                        then -- no transport order for vehicle @
( [4 R) n# T$ D' {$ H4 E% F                                @.Destination :=1 s* P: ]. K; s1 k
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 I- _3 K8 s" J' i/ r3 E                                newDirection(@);   * |5 a5 _( ^7 i* u# k/ s! Z
                                if @.Destination /= void then% s) `- L: A9 q9 `( W* }
                                        @.Destination.NumReservation :=  L* K+ L' I- ^( q2 O  B
                                        @.Destination.NumReservation + 1;% T& F2 N& a# V* W; y3 n1 }
                                end;
# K2 b3 U' |4 P. m) p; H0 g7 T                                @.CurrIcon := "drivingHome";* _* Y& y$ O, ?: L% p/ ^9 O& }/ M" R6 s
                                @.DrivingHome := true;- M) a8 Y- d& D. R8 a. [( u
                        end;. ^4 D0 h7 J# O
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" p. c: K' L8 p% ]5 ~                        part := @.transpOrder;  [$ O* y* K3 p$ |/ u
                        part.move(@);-- load part9 e* s" V. Q4 y" [: G6 V. B9 Z3 N
                        @.CurrIcon := "load";- x4 ?# W7 v; I" Z" o
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 O+ H: ^2 Z+ @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) c! G  H) S) {5 p# @/ \3 g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 r9 J3 q6 @  Z0 [
                        if Row = -1 then -- since 70: i3 m3 O2 z; I' f4 R, S2 Z
                                if lan=1 then; P9 ]% y5 G8 e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! Y0 L$ X1 a+ R1 T7 x: [' Q2 E                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" H9 a6 [2 G# b                                else1 {- u! ]% |' |5 Y# p/ M0 t: }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 w* b0 l  x# Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - T9 M! c! @9 |/ `7 x1 }/ X" X" X
                                end;* _/ C; w/ y' X5 p
                        else
4 J4 p4 d: x- `1 Q5 J3 p                                @.Destination := assignLObj[1,row];# A) }* v" z* `9 i, C: k6 H
                        end;                        9 _! [+ i& u& E& M4 R% x7 D
                        newDirection(@);
% T3 H1 X- m" o1 z                        @.HasOrder := true;( u! s; V9 ]4 k# R+ U: W
                end;+ o+ [5 s! v' R4 B: J
        end;+ ]4 j' P  K! e: e8 k
end;        -- of the method& n3 m) p6 u* T+ z0 c
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 S' c6 v- c0 C: d3 I% _1 k
: L- ^+ W  ~4 q( |- _6 q
这是AGV_putin中arrive的method。
9 V  I% i& h8 y. `; u
* t$ H7 g9 C# w7 i+ {当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! s) i# @2 c8 O可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; M4 T, |4 P5 {; d2 k' X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& i- k- L% M) x& t% H/ E1 ]( a5 P8 S% i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 O6 F! [5 a4 i2 u
if not move() then debug end2 m0 J/ |$ s  E& p1 y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 p' g* `8 f5 `5 I- M- r# q* X) ]6 r" k" V
plant simulation中的free libraries有AGV模板,5 b6 M" [$ o( @. o/ r+ \
里面也有案例。5 |" m# X7 s. @5 k% g# K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' ~* r4 U- T8 r9 ?3 l' n' _6 k* t) K- p7 m  P# W  U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) Y7 P' @% c6 `( |
) A  }( }5 R* r: }; }
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 u' c$ p8 i0 N) |" W这是AGV_putin中arrive的method。
9 @: d1 X* M. M& A3 a# d) a5 m8 F2 w0 d+ y0 `/ f
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 o' `& {; d9 o; I! N5 g2 L
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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