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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# X' u- y, @" H3 s* i
*/6 T* r8 [8 Z5 \- ?- ~# U8 e
is
* Q) S( j' K( p$ Z8 I        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
, g" j5 e6 b2 U) `8 S- pdo8 s: f( y/ v; w3 I) O! G
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- G( I& d6 h' \% k        if current = @.Destination -- else return
$ \4 D1 b. E4 P1 y" z" w9 G. G; p0 y        then9 P8 S6 p! W1 l: m% r& I: \: W
                @.Destination := void;
$ `8 d# i0 o  h. d                if @.occupied then
7 q/ J8 L* {, K# p5 F                        part := @.cont;
3 @5 c* I+ c5 p+ m: B  H0 G                        @.transpOrder := void;
  U) d( a0 d# X$ y. ?7 `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. z& Y3 N% g% x( u                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 h) O$ \7 B+ d                        @.HasOrder := false;
7 a4 a+ f7 M1 N* k6 S* i                        @.DrivingHome := true;1 `* |7 x' c0 Y) x' P+ v* s+ ~- Z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; a% a4 u/ @( m6 \" ?( j9 T* H
                        if @.Destination = void. }- a. K" s& V
                        then -- no transport order for vehicle @
" K" a  W4 o. L! U                                @.Destination :=) r; X2 u6 q  }9 p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* v# S/ g6 Q* S. q: O# H. C
                                newDirection(@);   
, g% [$ b5 |9 F                                if @.Destination /= void then
0 ?1 l9 v/ D1 i, T6 C                                        @.Destination.NumReservation :=9 \- {% U( t/ x/ w% m3 j4 _4 x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# F# o( [6 H: x, C0 \4 X                                end;9 s' A7 ^+ r" p: R0 {6 E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) l% i, c& x) Q# a0 f$ }  }" V                                @.DrivingHome := true;' O$ |3 t& D0 x0 f& O8 b4 _
                        end;& c' W$ \7 j5 z+ T* P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  }9 a7 I- r# ^  j) q! K8 c                        part := @.transpOrder;* M% b+ f1 v* r! y2 X
                        part.move(@);-- load part& t: }" B% q% w& V/ ]9 a) }
                        @.CurrIcon := "load";' Q5 Z% d' B9 h- d/ j; ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) Y- Y% u) E. @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;; _, m1 w- M/ b: D8 Q- w
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ |" `3 \# ^  F3 l
                        if Row = -1 then -- since 70
+ m' J$ }$ r2 N$ B                                if lan=1 then6 n! |, r5 x3 T: i$ c  H  c( x, T9 X: O
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 v6 r, j9 m0 t- k( E9 N+ E0 I                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ ?5 n/ a" h& I
                                else
2 k! D4 K! s6 M3 W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 ?1 @1 C: G' V: ^5 T# d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * `7 k8 n3 E3 C. P* m
                                end;! ^) p  `1 D' F! z5 w' u
                        else
. ~+ ?5 o: u9 e# O                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! N1 B  B6 L8 ^6 s# ?7 B1 L                        end;                       
  a& m/ W- c( X' C* u8 X# M; D) h                        newDirection(@);+ z4 `/ Y+ b2 e3 A
                        @.HasOrder := true;
  q5 _/ ?+ w; w3 d+ u1 L                end;
/ O4 n# A# u) X7 j4 f        end;
- b6 i! m& X; H/ v5 T. rend;        -- of the method
; z. y, p9 N9 @2 U! X: r1 U9 C6 z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; s$ s5 e6 t" x6 A) j; n8 @6 q( q' \% y) C$ k3 F  c. O; T
这是AGV_putin中arrive的method。5 y6 B6 {$ W, ^9 R: V. J
8 x$ G8 k! _5 }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. h9 z& T# ]* F6 ~2 W( v# L7 e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: W0 Q4 L* z! F$ @# O
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ k5 t9 h3 |# ~$ k! C. K; V, E
' s; u& _8 \4 m$ ~+ m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 I) B1 x: k: E% n. fif not move() then debug end
0 l) x8 n0 v2 D8 `/ u; l+ w; U这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; t$ \- K! I. C
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
. u, s% I; d; W; c1 R. |% ?里面也有案例。
, ~+ i9 P: d9 ~9 j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: J' T9 W8 I2 z$ d, y) r9 n; X/ O) r* W1 s$ x
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 : [) N9 m4 n7 z; r
7 |' v3 y" o$ }3 R! U
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 t! N/ U0 Y2 q* A( A这是AGV_putin中arrive的method。
; f. Q: ]6 u2 |; N" ~4 }  n: g( j2 W0 D' \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" t* X- ^0 U# @2 @$ D2 n0 ^* m
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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