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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', B7 v5 L0 C5 B# G& u
*/* U2 h9 C/ @1 s. q4 l. h
is
+ |# W6 A3 ~( H" K! N, c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" x; A" C/ C/ G4 D5 d
do
: J$ N1 D) l" Y* E1 D7 Z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
; u2 z  B) |* V/ ?+ G( S        if current = @.Destination -- else return0 P0 Y' i4 n" p# v2 u, f; q* ^
        then
0 E8 w- `4 V: H  X                @.Destination := void;
0 b: k( k1 l; M# _% @; h                if @.occupied then
$ U3 O+ G6 e3 I0 r& O0 Z                        part := @.cont;
/ X0 L2 }" A% y6 U; Z$ P) p/ q                        @.transpOrder := void;
/ P7 m  i7 Q7 J8 [; c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( x9 {- G8 l" q. f' n                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 U8 _: H( G% I* |4 x$ U% q( j                        @.HasOrder := false;" ^. a) c7 I7 D. Q! f
                        @.DrivingHome := true;
; o% M7 {6 _  S& k/ D9 L3 q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; A: ^" ^8 U& S7 F                        if @.Destination = void, |& P4 N# |! B& q1 K/ D
                        then -- no transport order for vehicle @7 Z& Q& v" K" G1 @' N. a
                                @.Destination :=
5 j! |8 q1 P6 {. B2 V                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 p2 m8 w! ]3 |5 ~  _
                                newDirection(@);   
2 J( s/ j: D1 D8 F5 Y) W8 |9 L                                if @.Destination /= void then7 S  z$ D% Z$ t# [2 P
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 @7 B& A1 p" p& w0 Z1 F7 g                                        @.Destination.NumReservation + 1;: k/ [6 U5 p6 f$ |6 W
                                end;
) Q1 d: M. B; j2 E7 K0 x                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& b+ M& V$ a. ?' f1 D' X- _/ H) p                                @.DrivingHome := true;
9 p5 h! c+ k- N( N' J) c$ H                        end;6 @. [1 q. M/ a5 L: ]# X
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 m' ]8 o$ D  y' D                        part := @.transpOrder;
. p( C0 ]1 b' S$ E                        part.move(@);-- load part/ y# _3 J5 X2 ~5 ~8 r' y# D0 J
                        @.CurrIcon := "load";: r7 p% i! D4 c/ N0 s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 _5 ~, c! l9 W4 C. f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;/ z4 l; e* l- u8 s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 n  K  j- \: Q- W9 T- f
                        if Row = -1 then -- since 70
5 ]  l1 V7 C5 Y                                if lan=1 then
* E" o1 ^/ O# Z' a4 @" b% F' K3 W; J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# w# x2 Z; M5 n% G                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* b4 S4 U5 N" O4 @2 z                                else6 G0 ?, |$ i3 Z* `, }& w$ F& N
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 d0 q% P( C8 [6 o5 O1 e7 K; @- E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 a. T9 r, v5 `
                                end;! J8 H, c" C/ |
                        else
& {5 a4 k% N+ M) d# S# T! p                                @.Destination := assignLObj[1,row];! X+ x9 J- B% `3 g/ N2 ?' w2 {
                        end;                       
; d  k; O% k/ a  N: w) T                        newDirection(@);8 ?  q! {& N; i! n1 X
                        @.HasOrder := true;
% D6 o. \: a4 q9 a$ o9 W( U                end;4 Z4 t+ k. Q3 k+ ]- @4 g
        end;0 Z5 m5 [1 A; J6 z9 \' r% G; D$ p
end;        -- of the method
  l( B; x% T) X: N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ O1 l% N( e% E  \6 U& T( S- m' A5 _- u7 a
这是AGV_putin中arrive的method。
  M7 R( i6 u3 Z
5 C4 t8 W6 y( K! ]( {7 ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% t  s- ]- [2 H& z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ [$ }+ P" O4 s) [& C6 q: ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  @) j) w1 ^6 m. A9 X! E0 |- s2 j; u* ~9 T+ A1 M6 d8 r3 Q$ B7 O
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. ^: x7 T/ M) ?8 g0 y% O
if not move() then debug end
: @* e( o8 Y% D. w" X& k这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, Z# `* [" b( k8 kplant simulation中的free libraries有AGV模板,* s, @1 s! m7 f4 C
里面也有案例。$ {7 S6 t9 }! ?6 o' F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ o: `) E1 c/ M8 U; n& {) J' L4 P! U) v- W5 q% j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 / j; G- B! ?6 Z& B. _
( e8 }8 @# J" V2 p# C# \% |
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ T% s$ B3 u) D这是AGV_putin中arrive的method。6 i  D2 h$ ^% q

7 N8 f; `5 T3 y. w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 x0 n# p. \: K+ D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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