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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; _! ^6 U1 J* p. W5 ~2 x4 l*/1 p  L9 ]2 ?# ~0 ~
is8 ]0 [$ l0 |/ u! o& \- ]4 C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;* E/ ^& d6 H$ ?% w' f* {6 S! l5 g
do/ S% X8 m$ O  u* u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 T2 C4 E4 p8 {' o3 C
        if current = @.Destination -- else return
; n: X% |2 T" k) r1 p, v, ]$ `        then
4 g+ z9 @, q5 K$ ?) f% ?                @.Destination := void;
- E7 i  G9 x+ c' y  ?: ]4 C                if @.occupied then
7 c, T, @5 Y0 O- w- I( N                        part := @.cont;
! Z1 z% S) W3 l  u, K                        @.transpOrder := void;
, T. u- g) l( R                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
5 H( B6 w# e1 C* e2 S: i                                @,root.eventcontroller.simTime);/ ?% r: T9 E$ ]; r/ E
                        @.HasOrder := false;& ~$ ]) q- A4 k
                        @.DrivingHome := true;
" @3 X3 w1 u/ G/ X6 n                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ p4 F5 l4 n% x
                        if @.Destination = void
3 O0 X9 i5 T9 C6 F. i2 J1 W5 B, a                        then -- no transport order for vehicle @8 G6 R7 Q9 ?3 T' a
                                @.Destination :=
5 g& }, \7 P) U% A' Z% c                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
3 ?; W' ~& ]2 I1 q9 s  Z                                newDirection(@);   
/ H5 X( t! `! Z3 ?1 H( c9 e                                if @.Destination /= void then
( j' b! C0 k; y) d: x2 B                                        @.Destination.NumReservation :=
6 ]. q( @: M% T% Y1 V& E) I                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 ]* o2 z* O& c* Z. ~! E                                end;- O4 s% E' [, n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! g) e8 f, G: J& R3 J                                @.DrivingHome := true;
3 g% H: p/ T8 Q9 p) }                        end;& O3 ?- S7 _' K- c9 m
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 _) Q# c' u0 `' f                        part := @.transpOrder;
7 O: \7 [6 b$ }: E, T! p, A+ W, Q                        part.move(@);-- load part( Y, C1 d: b  r' |* {2 i
                        @.CurrIcon := "load";
- `/ c* I" X- O$ K7 Y) N                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( d4 X9 T/ V* v" q1 _6 l1 g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( e" ^. a1 O' }1 h( b1 {  Q6 s                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);) H  \: j2 o3 m/ a/ M, ~3 z
                        if Row = -1 then -- since 70/ F( f# F7 c+ r  M
                                if lan=1 then2 _% o$ O- E+ \, y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ H* _; S, Z4 b( J, E$ F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 N% I* R6 s' a& ]
                                else  D# i: F5 ~* K/ e" t" r) m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 X# T4 y& V# {  N" I# ]- M& S0 d& o                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 P: E+ b; C9 _- u: |                                end;! ~3 T) U0 E3 M. J6 ]( t
                        else3 j# @* ~6 y8 }, s& b5 d, k% \6 y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: O- b; A% v5 ?* U                        end;                        1 M# Q7 j+ U8 b* j7 z9 n: e, \
                        newDirection(@);
& p* U, N1 q$ z; j/ t                        @.HasOrder := true;
! H- B  l; i: D) Q4 s                end;
0 Y' i& U3 k$ L4 P6 x) c3 Y2 e- K        end;- q0 n( t! v# \$ m. t1 D+ f' p
end;        -- of the method
2 V3 C- w2 [2 }! z. q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , H1 p8 Y  d- _8 g  m

5 G7 ?2 d5 |3 u! i这是AGV_putin中arrive的method。
& Z6 R$ E. A0 p7 u4 w9 f" v! b1 j( Z5 t8 t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 u6 R9 y( G1 \. I! g7 |2 G可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 E( }1 Z" d% ]0 b程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 w) g& z# n' [9 I* \
9 ]; t$ P5 [3 O7 D/ h2 E
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
1 D1 s" n  W3 S' Wif not move() then debug end; c  L+ f- ?: O2 M
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. I* F. L1 i6 n! M, Xplant simulation中的free libraries有AGV模板,) S) B% X4 m0 e' G
里面也有案例。3 M. a: V+ t  B5 f9 P/ d: {
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) o6 h0 t9 P; M2 K3 F6 n( |) r" F- F
" U6 [( g% v1 s* G: t6 j5 M, o- B
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( b! ~' x  B1 P9 x! O: {/ B
1 V: z) P# m( C: i. M+ y; [! m: N" u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % V2 W; [/ m  Z- D0 @
这是AGV_putin中arrive的method。
1 d  S9 k9 i! I
7 L5 w3 W; C9 K* S当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 n( ^  `, R" b( D8 \另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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