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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ X0 O4 H. T. h: m, C' h8 I
*/4 \' U8 T* p* J3 i! e' K0 w
is8 I8 K: L: D0 `7 m" w, {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
) d$ Q# e6 n( N; W% w+ G& [: Rdo
6 l, _/ a! `  R0 v& s: A4 l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
$ m" v9 W6 Z7 r( ^        if current = @.Destination -- else return
* o2 X% G, s$ d4 F: q        then
1 |' v0 x0 D$ }* \                @.Destination := void;
8 J" k3 W+ m4 b5 q0 U+ N0 P. O                if @.occupied then: v1 v$ c: q/ Y) q4 v4 X
                        part := @.cont;3 F! D% {# M* y8 `9 R. O/ o2 K
                        @.transpOrder := void;
( a; x" L. X+ v/ q9 b0 j7 \                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. K( G3 T5 I9 E+ F                                @,root.eventcontroller.simTime);
% O& x4 O) y/ ?& ^. ^* x  c                        @.HasOrder := false;
0 k7 \4 m0 P$ v, a; C3 U7 D                        @.DrivingHome := true;
* u, _  M2 m2 l3 S. ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ d8 j) y) z( F                        if @.Destination = void
& A! v# @" C0 ]$ @) f% o                        then -- no transport order for vehicle @
. \, o" R* E7 Y' r1 a                                @.Destination :=3 e6 F$ f6 r4 d8 t/ ]# \. v# D3 D: D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) ]% {1 V7 j+ c                                newDirection(@);   5 o7 l# M* N2 K0 F3 L
                                if @.Destination /= void then& Z( W) v1 h0 E2 X% M
                                        @.Destination.NumReservation :=
) e. s; T8 j* u8 T$ _4 Q                                        @.Destination.NumReservation + 1;, ^' A# Z9 m6 _5 i8 f, M$ `
                                end;/ f$ R- P1 G  `7 a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( ]: [; u5 [) \7 {4 P" ^6 t1 |                                @.DrivingHome := true;
1 W/ O" a) x' h7 c9 T8 B* v                        end;
6 C: e, {8 F0 _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* ?9 |8 s! P; {( I! J8 Z                        part := @.transpOrder;
+ D* b8 y" ]3 G                        part.move(@);-- load part% n: O3 p0 O! @# Y: }
                        @.CurrIcon := "load";& S) H. X) N2 \) M' c
                        GlobalDistObj := part.globDestination;# P( V  F) G8 `: J
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 j  G% f7 t. S5 ~, \% _; z* q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 Q+ [0 d' n8 ~: J2 ?+ m4 ~                        if Row = -1 then -- since 70' \, s+ R( y6 i. D+ c
                                if lan=1 then
0 W6 n+ A; ]3 [2 i' L" b  p1 J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 f# g' _5 S6 T+ d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: J- |' h- K+ K4 \( u( K- I) K                                else+ u! {! ~( K! I0 M$ k  f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 G( b& h# A0 u* u; ~' n! g9 P8 L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" ]4 F1 Y- A7 v* w1 J0 Y                                end;
5 [2 n0 F" i: L3 u0 g! e                        else' C4 H# @7 K' V1 ]- o
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 ?$ h5 Y/ G7 m                        end;                       
+ b; B" y& O) I                        newDirection(@);
. ]. g: L  n1 H% Z                        @.HasOrder := true;
' r. E0 P8 z1 m1 q4 C5 n                end;$ _% C$ ?& s5 H+ m! v+ }
        end;
! S5 E- `: [' Y- tend;        -- of the method. b* A9 r  ?8 H% @/ ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 i( U: X1 e; H- O: i2 R- v

3 j& s+ ^5 z2 H2 L这是AGV_putin中arrive的method。+ M$ P3 t$ k! P! M
5 u8 l  Z7 {+ s: o4 K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% ]( s6 p  r# \  i& I* U' ?: t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 k* L0 s0 I( c6 P
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
+ d( J0 i7 O( W2 p) _! l/ Y
. Q7 l  K5 i; z/ z* F另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 q) B5 H  s& D/ j
if not move() then debug end  d+ o; p* f" l0 g/ H4 E5 O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! X/ l0 R: C  T7 eplant simulation中的free libraries有AGV模板,, p. w, C- j2 r+ ], e
里面也有案例。5 B: v; E$ u; o" {6 |
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' E1 t# h. n' Q7 U4 p
4 n, v/ Z% w! T# r6 T) K0 \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ [, k+ k) D3 I3 E, U8 D; m+ @: H2 @. G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # \/ l- N2 k, a
这是AGV_putin中arrive的method。) o7 i: X9 B# L& M) J
& U2 Q: D) i; q6 A# p& `5 ~. B% j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( X8 t, t* r. B9 i7 U  i2 |% ~' d
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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