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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 s4 A# T# x, ^+ _1 c9 ^
*/
1 R/ C$ e9 C; m5 ~% i/ ^is
. [, L" d& \1 p        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  m  I/ d& A7 o$ k: ido
. p& h5 x" p2 j% N4 q8 n3 l        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; Z2 O" K* r5 d3 A6 Z% C2 ?
        if current = @.Destination -- else return
2 i& w" l" e2 g! d        then
0 g+ k+ Q$ k4 V; c. Z                @.Destination := void;
4 e. W2 a* |* p1 s4 o5 {                if @.occupied then8 j4 q% U1 O) X3 _1 J
                        part := @.cont;
+ P' G0 r$ Z! @  p6 G                        @.transpOrder := void;4 Z2 K. W( r8 t/ P( K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 j5 z! {! p# d1 S0 |% @                                @,root.eventcontroller.simTime);* |; ?3 ?, Y' t3 J. \  }! O
                        @.HasOrder := false;1 P9 q" ?3 i* p& M+ d# d* j0 ?8 H
                        @.DrivingHome := true;
  Z. y( j9 J* x) n& n7 f' O4 N$ Z                        rgManager.tryToStartTransOrder;* |7 C; C; {" Q+ s; n3 T
                        if @.Destination = void; w0 B2 _. y" M" E: _
                        then -- no transport order for vehicle @" G: Q" ?0 l9 @5 G+ r* u
                                @.Destination :=! \1 P; q+ n1 ~: K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ W" \; O3 F3 E- O) n( A
                                newDirection(@);   0 ^6 ^! J! n) Y& R! C" |
                                if @.Destination /= void then
: q: s- e( S) f& q) ]# m                                        @.Destination.NumReservation :=- C# T0 W5 k% L0 [. H: [; H6 x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
& V, a) s) j' N+ n                                end;% S! R8 F0 s" n0 Q& j
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. G) _" p! C6 _6 j0 j- J. Z  y                                @.DrivingHome := true;
; d! c, [( \; j; w& o: Q. D' o                        end;
: W8 ]8 M' B' Y  e4 C5 [                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ b, U6 U7 d) }* o' R                        part := @.transpOrder;
6 }) a2 O" |& I* Y# {) k                        part.move(@);-- load part. q" J; Q- s: v7 ?5 L* E  Y: a
                        @.CurrIcon := "load";
: K- U6 |; U* G( N                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% ?/ h  y! f! z2 Y- u& j; G- t* I/ _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 u# n8 Q; l" L
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 `: n& i/ u- T7 W6 @; w
                        if Row = -1 then -- since 70
# V5 X0 t& m3 m, M# B9 }                                if lan=1 then! s3 I' P) i! u; ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' }' r% m1 O! b; w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" ?; f* A* G9 s6 ?/ g% K9 O2 A& d
                                else
, o( f9 R- x; A9 h# |5 q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. h9 D* h. w9 V: }* q; }                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 S3 ^$ ^5 N: r) v% Z/ d- @
                                end;
9 }  o) o0 ?' ^$ z/ z                        else
+ T7 q* R' i) }3 l$ X/ B, q* K                                @.Destination := assignLObj[1,row];% @* S: I  P$ \
                        end;                       
( d3 w3 g6 X3 M- i8 f- ?& A                        newDirection(@);
+ s1 k0 e6 V, {0 |2 f' N! {2 P( S                        @.HasOrder := true;7 R! k3 W: i( \
                end;" y( a4 \; m2 E2 A; G, Q5 G- P
        end;
; {% h, H  g9 f; O3 lend;        -- of the method7 Y1 J+ |3 r8 }8 U* n8 L  G4 C0 @+ m
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : V2 h( B  q& H9 m+ Z" r& P7 \

! {/ o, t: |  f这是AGV_putin中arrive的method。
) z4 V" J" R; w: Z1 c" I- h9 W7 n, o9 f5 L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( v$ |9 A4 g4 p  U: ^! a3 |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( _+ {8 W5 h) f6 M1 R7 b7 [4 y- v4 v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 n8 K, W/ K/ s0 |; H6 F0 E4 U6 V2 j* F$ n  y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 X; N6 K! A- D! W' Cif not move() then debug end% m" i% P2 Z4 Y7 M. I9 N" X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) ]# |4 f3 h- J0 c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 B8 v, T2 N* K% l% U* s
里面也有案例。  u6 l: b0 K" i% O# l" X8 D7 V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
9 k; e: g( h! ]
4 I' J5 U, ], }我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 @# R0 a. F/ I% v* g6 J
% R( h9 T/ C; V/ [5 A3 j4 ], Q  W那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , r- @' a8 d7 y0 }, q, W
这是AGV_putin中arrive的method。1 B; H; e% i. o: f0 L9 J3 ^# J+ J

7 l. g# m8 p2 U  h5 ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  G6 p/ c0 Z2 l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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