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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 o, k2 }& S% p8 G" r
*/
! K" }' t7 j3 g+ yis
. B1 Q3 l4 z5 n1 x  N5 N        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;0 P  p0 E5 X0 d& v
do
! {" G  q: R" Y& k3 Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# F+ A5 V) g# f7 @1 m/ v
        if current = @.Destination -- else return4 {( b5 X9 ?. S' U# H( x3 ^  a
        then
  v  u& M! M" N3 h- C. K                @.Destination := void;1 s$ h! l+ `+ Q, q/ `4 O
                if @.occupied then
8 W5 n/ F: j, m6 T9 _                        part := @.cont;
# s) t% [: V7 C. e4 \9 @+ o* |                        @.transpOrder := void;5 D! p' x2 Y9 h' r+ N  {# a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& F5 ~( j$ ~# t! h7 G$ I
                                @,root.eventcontroller.simTime);. F1 ^) B% f# t* j9 E. D, Y) s
                        @.HasOrder := false;4 ?, ^6 F: ~3 o  g4 ?" {9 i
                        @.DrivingHome := true;
. I6 }+ x) P7 [8 i                        rgManager.tryToStartTransOrder;! Z5 p. s0 X/ E2 z. r) Z- F
                        if @.Destination = void
, G) Y+ R3 K( [" J, V( k& D                        then -- no transport order for vehicle @' S+ s: b0 X& E. c1 l
                                @.Destination :=- H/ s! }1 S. Q5 h" f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* ~2 W6 m; X" K/ P, R& k+ t
                                newDirection(@);   / R2 d) x. _& Y6 `. h
                                if @.Destination /= void then
% V- c5 |7 N! i& U                                        @.Destination.NumReservation :=
- j0 j/ g( t* p8 V/ u6 k4 F                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 B% x& U# R  ^" t7 {4 N
                                end;4 U- ?& x* f  Y8 W  M3 G9 V
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ V2 }4 _; v) I# y8 y
                                @.DrivingHome := true;
- P( n5 p" M( {' T* O, u# X: b, [                        end;
( H: ~$ v" J  v! n+ D# C. g0 p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) _* h8 D, E  X3 z+ I                        part := @.transpOrder;7 O) E2 e) N3 I0 P' n
                        part.move(@);-- load part( z; S, ^2 S5 O9 [) m+ I
                        @.CurrIcon := "load";
! j! S" O- A5 r$ K7 C* b' W                        GlobalDistObj := part.globDestination;' S# H" {2 c1 d# @2 J6 H' W0 z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# U: X+ q& M: Q, }1 V3 M( A% n6 P                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, u9 k) M1 D4 {! D% P* ^3 G& @
                        if Row = -1 then -- since 70
( H' R, y* V5 M0 @, E9 l# f" g                                if lan=1 then0 q9 c7 \, h% C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  k+ I+ v  u, r
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, K( N2 c# \( H) P
                                else, a& z  [; B1 ~2 i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' f7 b# o$ y$ z+ N                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) e' X, `, M  G  Y                                end;+ X# S9 ?$ `2 d( a3 H$ X
                        else2 V( s0 X# O- G7 _$ u
                                @.Destination := assignLObj[1,row];* n- D  L0 u$ H) D
                        end;                       
  b+ [$ g; ?0 v( u                        newDirection(@);
  g1 w3 B6 g8 a4 h% |                        @.HasOrder := true;" [5 {  Y) i; ]9 s  d
                end;# K, Y1 x6 w3 Q6 V, q+ M
        end;
9 m2 Z/ O  B- `( j' G) f9 }8 Bend;        -- of the method
( d% J. z7 j9 X: w- |1 N3 P. `6 O2 ^& `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 v' T8 F1 N  D, p3 P% }

$ Z+ Y; f3 u5 a2 f% m! d( D这是AGV_putin中arrive的method。$ _% N% D+ A+ b9 L( F6 r" H

# ^8 X' z0 U+ d# S当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 h4 j/ E& _: W# J; m- d
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 M' |% B- r9 v0 @+ M0 R4 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 [* H) V& F; n9 R

0 s# `& J  l  x; Z! k5 x8 b% l另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% ?) H7 }0 R  ^8 k+ E  u
if not move() then debug end
4 J" A* e$ a1 l) M' i5 y! w6 S这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( ?0 Y* Q  }* h; L6 ^: [- Y1 x0 @3 x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,, O; w# y0 n& U! l$ @$ U+ q
里面也有案例。
/ g* m5 g' l+ c" v/ C7 W# m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 m# t! O% v1 Y' Y
/ M1 V- b7 [, L* ]我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ Z. M/ G' S8 T' q3 f& O* I1 h2 a8 ~6 Z; k. t; X/ P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # x" p* \5 K9 j/ s
这是AGV_putin中arrive的method。
3 \$ w( i) M  O- w" a; o. h
# k5 ^, e1 h& `+ {, d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# {1 t5 g6 h3 @, J& s# s
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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