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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', G# l& Y+ C5 [# b. K6 Y
*/  A, G( _8 k8 @, D
is2 Q: _4 p5 Q* u: N6 i8 G
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 @$ L4 _" s/ v  Q) Rdo
& Y5 y4 {- R8 f0 y  f' `        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 ~4 D# j& b$ K6 f
        if current = @.Destination -- else return+ e9 P; y0 q7 c1 f0 I
        then
) g- y9 R' v4 l9 ^0 s                @.Destination := void;( m) D" I7 I9 a, c9 {8 Y& {
                if @.occupied then
1 z# R* g- J3 b( X; f* R! q" L                        part := @.cont;: }* }+ d2 J  H1 ^5 i; t* y# i  J
                        @.transpOrder := void;
+ h7 g1 ^6 q1 f! c: K) {6 g; ]* M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# P$ L' V* o$ l* b0 q( y                                @,root.eventcontroller.simTime);' S( i3 ~1 M2 x  ?6 Y
                        @.HasOrder := false;
8 m! M1 w8 n$ B' m+ L% P) h                        @.DrivingHome := true;
5 g5 g4 n7 w+ ^6 A+ W                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, X) ]) |$ n( {/ t" f+ }- t% l                        if @.Destination = void
5 @3 |7 c; h& z6 m3 ]* q2 [, K6 A                        then -- no transport order for vehicle @7 I0 B' j$ c# V& B
                                @.Destination :=' ?8 ]  r2 Q1 v2 u' u3 B
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! k) [: m+ r, q9 O
                                newDirection(@);   ! `# {! Y4 p) m8 U1 ?' w
                                if @.Destination /= void then
* Y# m$ Q* R% t  f                                        @.Destination.NumReservation :=
/ B6 D6 H6 B5 Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;* ~, ^* t. c7 y! X9 p& W' N" i3 X
                                end;
' H1 C! n5 S2 X) U5 E& q0 ?- m                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  F/ T/ X* g- B: `) u' B+ i6 ]                                @.DrivingHome := true;
' d+ n& Y' H8 J                        end;" l# C4 g0 t: s1 @8 q, f
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ ?9 ]6 F% e$ q3 f                        part := @.transpOrder;
0 D9 X5 ~* Z; R+ b$ D0 F; C                        part.move(@);-- load part
2 h4 U4 Q9 k& w7 g' e                        @.CurrIcon := "load";
% P4 w! C8 @6 Z( {                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ k5 d' G& V# l; ~, _( y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 B& ~6 y" A+ v" L1 P$ ?
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 d5 ?) ?. y5 ~9 Q  o
                        if Row = -1 then -- since 70: k4 W0 b! w2 x2 X% L1 [$ J
                                if lan=1 then+ L6 U9 U) y1 ?1 W
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- S* h5 I! ]: l" T: G/ a0 ?
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, X. Q  a* @7 d
                                else
0 N; _0 V) ~& o9 T8 G; ^$ U  Y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, a  }. J6 L/ ^, t" I2 V4 u' o
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* X( d2 J" |+ i: \1 c/ l                                end;
  Q# U) g# ?" K* T- ~                        else
+ B1 E$ _9 j! |( d                                @.Destination := assignLObj[1,row];
7 h$ n: ~4 O, z9 r% T                        end;                       
% F9 u' r9 |( ]/ C0 @( Y# Q                        newDirection(@);
4 P2 }8 I  l; [! y, r# U                        @.HasOrder := true;* h1 M/ D: q) D) j) \& @
                end;
, F3 L9 h, s( H# c9 M' ]        end;+ y) ~- ]/ E; h# I8 R6 J
end;        -- of the method& W& q3 ~, n* B2 \$ V1 }: {. U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, V$ H, w9 }" H% j2 _) `$ y! n2 B$ e6 h8 ^& m7 m# U* f' Q
这是AGV_putin中arrive的method。* D3 h! E2 [4 L9 G0 R
0 Y6 A6 R; c3 ~' B; B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 u8 y0 [  m0 ], X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 q+ O5 Q! U& r, [
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ }. G: |9 [- x; W" v0 V1 d( ]" L. y% g
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, a! B0 I/ G8 l1 Q/ J( jif not move() then debug end
0 c( M. {8 E5 m, D4 Z% i' `这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 ]" Y, U# i: |& y4 A  W
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! I- k1 T, l1 Q3 Z0 \. u
里面也有案例。" W6 j( x$ n  ]" h' ]' z9 o' t+ D% T
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 \. L  x- }- l3 w* w  b' \- f( f2 u' D
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 I  N4 y8 d$ T1 n6 {" E+ {/ K6 _, X( F% U/ V
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) a  a" u0 b3 n这是AGV_putin中arrive的method。* j% t; N- Q0 j; F* S. a8 i
* O2 b5 H6 ?: e% c& ~# {8 X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ m$ y2 e* e& [$ a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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