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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- E) m. y4 B$ _; G+ C*/3 t! i7 ~2 x( h8 Y& Q" C4 z: r6 R
is
- J+ Q1 S/ K" s$ j3 @        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; i) G- }& Z0 rdo
8 d5 l; L1 s5 h8 H        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 x5 b5 W+ [- }, Y! T        if current = @.Destination -- else return1 r) _% a* r) w1 H, a6 N3 D, ^
        then& }8 [. g3 s+ x7 l& n" e
                @.Destination := void;
4 s; G# z6 e7 F. P9 `5 L                if @.occupied then
& l" R3 C; J2 n$ q: s                        part := @.cont;
' x) B1 E8 E: s2 }4 m                        @.transpOrder := void;3 w3 v1 Z% J4 q1 Q5 U' n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1," Y3 @- z5 M5 F: x5 [* Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);. D& v% Q6 W9 B- y, b" u
                        @.HasOrder := false;7 h; G. J  ?4 F  L2 g
                        @.DrivingHome := true;
2 R3 J" O- t: W" s4 T$ m! v                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) {( z  z  m9 K9 R3 ~                        if @.Destination = void, O9 J  N, o% c
                        then -- no transport order for vehicle @
) e4 L  g% u1 s6 f4 X8 M' V                                @.Destination :=" T; G" k, T3 L3 A- u' y: k" x
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( L- O, B* _1 P% q- j
                                newDirection(@);   
4 ?; g, g$ ]. d' K" N) D% W# @                                if @.Destination /= void then
+ J8 f* K0 X9 f3 d" s- d, C) L0 ^: b                                        @.Destination.NumReservation :=- _2 F, E- E$ L( y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; f6 J" W  ?" o$ z( X- }" |( K
                                end;9 d3 B( _0 i, F( L1 {8 ^6 N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) ?) u2 a7 R. h& b8 A" k3 t                                @.DrivingHome := true;9 U; f/ u+ [; x+ a" G4 G
                        end;# ^3 ^( [0 k+ z& ?0 S
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 b, s. m2 t7 f: b9 @
                        part := @.transpOrder;; a7 Q/ o0 M' m5 Q6 \
                        part.move(@);-- load part7 ]$ F0 L2 H5 q) R6 I( Q
                        @.CurrIcon := "load";
6 o+ y/ C8 S0 Q5 s, v* J' @; j                        GlobalDistObj := part.globDestination;
' m8 [' t- U" F9 Q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ z3 k) ^1 t9 Y5 I9 E# W3 t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& {! {5 H1 d6 Q& S                        if Row = -1 then -- since 70. J9 \$ i$ w' c1 K$ i
                                if lan=1 then
, \% N! k5 U) }- L( |; [! ]                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ r5 V" X/ C3 d                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. ^6 i. A% Y9 ~& r( S# r0 v
                                else  L6 O! V! U: c; P" M8 x
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& T0 V9 f" {/ q/ f. `6 g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
  R. W0 F$ N0 g! U) E9 E. p3 P                                end;
6 `9 \% k" A; p5 N0 {                        else
: `3 ^6 X* \7 P0 L' s) T                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 W2 M0 C9 @# u/ q' L! ?1 `: {) p" i
                        end;                       
4 j: H4 E& g& ^9 n1 y+ x$ f                        newDirection(@);9 ^1 [, Y3 z( v) J! p) P
                        @.HasOrder := true;
8 w/ I/ C$ e2 N# ]! i; Z2 K                end;
$ p) D! J. @: n        end;
+ A2 A; d. O% I& k, Z" Z, _" Qend;        -- of the method% ~- N% Y: J" s9 l3 R
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) U: D& ^* X- D3 N8 Q+ W

* o& F! z0 o8 G, S. U0 h这是AGV_putin中arrive的method。
0 F# m4 |7 N' I" H) t: b3 m( o% [2 E1 J  [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ _. n  h$ ]' q7 R5 n/ [
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ k/ Y8 h6 h4 I  v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?% z6 u! d( u4 i& y
5 |* _1 V& a9 x/ k6 ^& L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) Y1 x2 V4 u5 @6 B: J2 r6 m: @. S/ l% ~if not move() then debug end+ O* W3 n4 G  H* [: ?, \# R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ ?# c' p  C0 B4 v# e5 V/ Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,% m8 I$ P0 }) Z0 [! @0 c- M( ~2 b
里面也有案例。
3 t% ^9 r+ e( q. r1 t/ V5 I- H7 M% M我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- l- o. _+ f7 c2 `

9 U( d9 ~# E( h- s  x我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 g' H3 C, Z6 `3 q2 N, \. g5 j  a0 s% o& d0 H
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) _. Y0 |  R. r6 p: x; M
这是AGV_putin中arrive的method。! v! A, v+ H$ s/ F; v4 w
8 }4 c* M- e% B# U) k. K* `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! A( f" B% O0 c1 h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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