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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ n9 O" q# [2 D- [  Y*/
5 G3 r3 s& n  t$ Yis
! D4 g, l+ ?7 l/ R        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 f' B3 |& E. a/ r% n5 B
do
1 k. H( k" e1 s% P5 G4 }7 }  u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
9 S( @% M1 z5 u* i        if current = @.Destination -- else return
  D% q2 \5 V) f        then+ y! c9 {: M# a; \
                @.Destination := void;0 X# l2 |1 d4 [5 t0 ?6 a
                if @.occupied then
' q5 R4 `5 }2 x- s                        part := @.cont;
) `+ r% a/ k  W# H                        @.transpOrder := void;; ]& a' W# i$ y5 N& T1 _- E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% @5 K7 A0 A! p/ j) G2 S" v/ r$ l                                @,root.eventcontroller.simTime);  B% X  e; k3 Q' Q( ], S* C( r
                        @.HasOrder := false;  \+ |6 x0 |  M2 z( Q4 v# z
                        @.DrivingHome := true;- U- Q) d0 m; g) U
                        rgManager.tryToStartTransOrder;( J% h5 q0 j3 f; ^7 v
                        if @.Destination = void! I' R1 ]  M# e: T
                        then -- no transport order for vehicle @# W( W3 u! Y9 R% [0 E  a5 w6 v
                                @.Destination :=- B( _" Q% N: |" J1 K" b8 }! ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 [/ F) Y# m) V8 @+ f0 l8 K3 V( q
                                newDirection(@);   5 z$ r5 W- g/ z* F% z  B
                                if @.Destination /= void then
+ M: ?  t6 ^- b7 |% O5 T                                        @.Destination.NumReservation :=
3 x1 W, k9 B: p( D8 w! Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# _7 O# t. U/ P( T( B7 B                                end;
' p5 P4 a8 W( R; M7 i                                @.CurrIcon := "drivingHome";
$ J* n" C" F( [% ~. C; y; p                                @.DrivingHome := true;
$ @+ ]- ?& D7 F  L6 D/ a                        end;
$ ]( [# ~% ~4 |) |                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 Z( m- ]6 ^' c- J5 P
                        part := @.transpOrder;( w" q2 h/ ~+ Y+ J' T1 ?* m( ]
                        part.move(@);-- load part: A( ^! x( F8 a  Z, L0 f( t
                        @.CurrIcon := "load";! c5 z+ i/ t( ]- O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& G/ L( U$ w' [4 a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
, Y- O! `8 |+ ?2 G                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& Y- }- R7 }4 z1 b! G                        if Row = -1 then -- since 70
% n, U" R7 f( l! }2 G' J& m                                if lan=1 then3 A4 g, h, M4 j" W) Y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; t, m0 h/ S* H/ q. Y
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));# k& M# a6 ~6 g1 B! [7 e; q
                                else. w) G+ l& w% D& R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 Y8 N7 i; J* ?+ Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
. g  v# {( ^  r" y                                end;
$ T4 X2 w+ u- u- d; E                        else
. O" u: ^+ q" _1 G; S: U% ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];3 ~- D, g4 p  Z6 ~) t
                        end;                        . l- h  c9 w  @
                        newDirection(@);# q& o6 l. C' b6 j7 E& {7 C) M
                        @.HasOrder := true;
8 V# a1 ^9 R" e7 X# ^* Y* V                end;
$ G- M& ]: m; K& A/ Y" A' W        end;
! g- B9 Z& c9 [& b0 h) |2 C! Pend;        -- of the method
/ K) \3 K* k3 X6 P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 y3 c5 Q0 m4 W( Y+ O2 n7 }
- {9 `' E1 `6 V! n8 S1 |. g8 L这是AGV_putin中arrive的method。
9 K- @" h1 ~4 L# v
7 W6 @% Q: z9 W9 |3 J/ k; U" \当到达物料速度越高时,这个报警更多,- `' g8 e" t. w* g& y4 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 o4 C+ r6 e- m( G! u! C2 `8 K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! A0 O% F3 U& t$ `5 u
. k% K! G% v) {0 A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样0 a( d) s$ {, E8 q( J8 r! H- G
if not move() then debug end
9 g  B' O. v2 Y: p这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* W6 ~( V6 i2 }7 o  O: Nplant simulation中的free libraries有AGV模板,
# f; m6 k- u, V' L4 ^0 w9 v里面也有案例。
8 K& P! b/ P' J7 _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) X+ ^  c5 }' B4 Y3 k. s, R, U7 n
) J( Y7 H2 [' v  F+ c7 c, `$ r4 I: b
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
5 U6 C) ?$ G( ~( e: X
; e  I3 C* k: ~7 w那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   l6 ]! X- \: G% c/ B3 V
这是AGV_putin中arrive的method。& S( o) m2 j" d; e0 I

8 m4 h# b, g6 ~* i: p6 _/ N当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: z+ U3 {6 L5 p: M( J( J% E
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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