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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. H2 h, G; ^2 q) l" U
*/
- l, ]9 p+ J$ U; m! {- v& m$ yis
& g! l9 W9 n; ]! A% w6 n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' `$ I% k! B6 n1 u. v
do
0 o2 Z' V' [9 |% M2 a0 V, G        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
, e0 f, \4 G# K1 s# P: k0 ^+ N        if current = @.Destination -- else return/ I# t" c0 S3 N$ u) W  h9 _
        then
1 W# D) j) r7 C: C7 R. y                @.Destination := void;
. K3 @! \1 s: B; ^. o                if @.occupied then4 l5 ?% G/ u+ `$ `. |( B
                        part := @.cont;3 y+ H( s: A0 g) z
                        @.transpOrder := void;, j6 Y1 C: e+ @/ L: r) a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 @5 N  o/ Q  s                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 M* ^1 w; I7 R7 f) e                        @.HasOrder := false;
8 g/ f0 a2 o  ]& l9 G# W$ T                        @.DrivingHome := true;2 ?: P; X4 H3 ]; Z- Q) J# L
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ r6 }9 I0 ?! v8 u! Y' t7 x
                        if @.Destination = void4 H8 I1 P# x( H" k6 }& e
                        then -- no transport order for vehicle @
' @2 v# a2 [& }/ G/ k4 k                                @.Destination :=
  r$ S7 L* F9 w3 V: k* b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; s( _7 }4 O& t
                                newDirection(@);   
' k3 ~) ^7 n2 k4 g0 `3 g) A. \8 q                                if @.Destination /= void then: d8 F9 U9 P3 D
                                        @.Destination.NumReservation :=
; A; S3 y4 @' s1 N2 c                                        @.Destination.NumReservation + 1;* d' `! p& l5 x. `$ D
                                end;: Q" v5 e# D& a) _- T
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 x; M4 ]( c+ `# C7 K, _( q7 `; w, }
                                @.DrivingHome := true;
7 b4 q$ A2 ]" B; e# _' m                        end;( ], t4 u% Z1 o' _+ u# y2 Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- [/ A# R$ X" C" n# Z: A& X# y
                        part := @.transpOrder;# a; N" R$ O4 g
                        part.move(@);-- load part
" u5 R6 _7 ]; G; b3 R8 ?- [( x& z( r                        @.CurrIcon := "load";
/ V# X" K+ R( t/ @                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* d/ l/ }4 ~7 A, F+ O# ]: s                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
" ~$ D" h! x0 A8 h" c4 d6 I$ @1 H                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 s# x0 i8 ^4 ]4 R, A
                        if Row = -1 then -- since 70
$ ~5 Y+ l* X& z: _( G                                if lan=1 then
; }9 D$ {, O3 Q/ i4 A3 p! a2 S$ j% J                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ d- H0 P& j8 y" G9 H! Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
  L( m8 K$ o7 |( G* Z                                else/ }! c; I7 P$ ?  Z- ^: f8 B( O
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 S: o+ y( ~2 \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% y. m+ M- X0 ?* n2 a                                end;" \0 y8 A2 ^3 [; f& D) W- x
                        else. c8 F- f- i1 d3 h* c/ ~
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ u, _$ g$ [5 o  r
                        end;                        5 K  Q- q, x! T; x
                        newDirection(@);5 }  z7 i0 l7 R' I0 o; \
                        @.HasOrder := true;
% W  a2 m0 Z/ e$ Z2 T                end;
, [# X: o/ ?/ C  {4 K$ e        end;' q' N! U; I$ @' W# r8 X
end;        -- of the method
& R  O, I8 c7 K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ Q; s% N5 L/ w7 m) G, o% s9 Y  |3 {! M, x! x
这是AGV_putin中arrive的method。
  I: l  T! r4 v3 u( P# {5 x$ L4 z. r
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ B/ _+ L- T# u% ^2 K) j
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 I6 O' z9 J9 g) w% u
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  c* f- t5 j( K
% z/ {* O% i% f# @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% J* F7 u% m) r/ \: C1 a* a6 T2 `. d
if not move() then debug end, {1 k/ H2 n2 H0 U; {. C
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, R) h) c- w; e9 R, Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,
! u! l) X) ]7 a/ t! g里面也有案例。4 K) ]7 n, Q0 \3 D4 W+ w: P4 b3 s! V
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# ~. }4 H- A8 @( U: I' c6 f
9 `! F; p# Y* l3 t* z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 J3 ^) E* T- K- l5 }& i5 S3 l! H
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 [/ R/ Z" y2 M) t' n+ `这是AGV_putin中arrive的method。6 ?* ~& i# w2 v( h) k9 p; X9 I2 X
/ a' Q0 a' h) J. \. E' U9 M: M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* _% }* N3 i4 D$ T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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