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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! k* |3 x1 S2 e& p
*/
: B, H, w% D' a# b9 w1 H7 zis
" s: J+ r% i( }' B        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;- c! ?' A! ^! }% \1 z. L/ a2 b
do
  i' _  N7 `. k1 C0 a& t1 N; u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 T; e7 }' }2 i8 ~& v5 k7 Z. r/ n' d
        if current = @.Destination -- else return- ~4 V' r' S8 J2 g: D
        then' N( X% X2 e9 R6 ]
                @.Destination := void;" _- a4 @% y, b* b4 J- q9 m/ P
                if @.occupied then
( M$ ^" \; ?) g7 U                        part := @.cont;
, w) d# W! V/ N" T7 V                        @.transpOrder := void;
( G; j% F" G, M9 ^1 @# {% _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,& ]+ q+ W8 r* R1 y
                                @,root.eventcontroller.simTime);2 U6 |$ d, s1 M# x
                        @.HasOrder := false;
1 l4 u% J$ Z( p1 I                        @.DrivingHome := true;1 a  n  q! _8 P6 U) R
                        rgManager.tryToStartTransOrder;) ~% ^4 [- z3 F/ ~7 @
                        if @.Destination = void2 q! m. q3 ~  c6 k0 `; r! b% d
                        then -- no transport order for vehicle @; g% S! F2 Q# H. N' w
                                @.Destination :=/ I& i1 ?' U: c  R. x! Z5 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  T! `  F/ X/ `
                                newDirection(@);   ' E; ^6 U5 k4 }  v
                                if @.Destination /= void then
% u" H2 ]2 k1 y- O1 q0 H1 p) R                                        @.Destination.NumReservation :=
8 _& R" I1 q9 X  L6 r: g9 f; c9 o                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 D( [0 E9 S  _  B4 S
                                end;
% T! X) {  a1 j7 e0 _, v                                @.CurrIcon := "drivingHome";: g- G& o: }! L. E
                                @.DrivingHome := true;
' f6 a, m/ h: _* u; C6 S! M+ b% q                        end;/ \0 S+ q" K6 q" |2 a: I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' ^  [9 E- u. |, d; X. Q) z
                        part := @.transpOrder;$ `+ r( c4 [5 [) U1 n
                        part.move(@);-- load part& x! s- V5 T7 P/ w
                        @.CurrIcon := "load";# R; ?& _  O- V8 W  Z( Z3 ?! Q/ y0 \: _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 d7 R" I9 ^% P! Q, v* a/ ]& N3 u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;8 `4 i  @5 J" K, ]6 V. C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 u1 d& `) m! Y
                        if Row = -1 then -- since 70- {* G9 H; L6 a# x5 ]
                                if lan=1 then2 P9 o  u6 o" O" b$ ^
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' W) h0 @8 D$ l" o: ~4 F) u
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: `; `3 Y* [4 a  X+ Z# e
                                else
: s* I$ O+ B' D) N' y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 `0 p4 j- L+ m8 o' R
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 `2 L8 C! e: ]6 p
                                end;, C* h) \2 I2 C! n/ v$ j3 b- k' L
                        else. w# t3 w$ B4 L& o
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) z+ \; n, t/ n: r6 j                        end;                        ; e$ R6 D2 C' k: V
                        newDirection(@);
) L9 ]3 A2 E" ~  A  x4 Z                        @.HasOrder := true;9 k- ^& m# }1 I/ ]8 o- h
                end;
/ W5 E- G: s4 I( p        end;
: x, F$ x- p3 k0 y- t  D4 v3 wend;        -- of the method% M) b$ a7 S# V: x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% W2 K9 X8 F& @
: _+ O% `4 c  i; V$ m这是AGV_putin中arrive的method。
9 j3 w# s+ ?1 n* ?$ k6 L8 Q* t
0 F5 K" K3 A% O( B$ b0 |3 r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' Y1 j; i, v! O8 D  H) @) s- c( [可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 S5 ?; J+ r" b2 W9 @& g
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 E/ Z2 ~! e1 V
  _  m3 O8 Z% q, D% {' l
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! D9 _6 z# S3 o0 M, k) I
if not move() then debug end1 x. u! ]5 U0 c* e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 V: w. j: h- U8 Z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 p7 ?, V  A; s6 b8 v里面也有案例。( R+ I2 |2 o1 b3 D2 G; F; c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 m3 T) w7 [: W( j1 K
# D7 y$ u  Z/ `% \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 Y- m0 @2 p( p9 A& D8 D/ m# |) u  I2 L: F# u& b$ m/ e/ ^* Z3 k
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' b& \( M+ ]* P4 ~; }这是AGV_putin中arrive的method。
5 R% X) s8 h+ l" A$ ]5 g. Y7 p1 K/ u5 n+ m  A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- v- M- }7 n, d% }& M( X/ `/ v另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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