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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track': Q6 W6 F& r# `$ K0 S3 A8 I( H( g
*/
7 L! [# }5 U. t$ e) K9 m% [is
" P* k! P1 j7 v6 R" h2 m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# `+ J. q+ y0 \2 y9 @$ M
do6 u: [( Z: v3 g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: l9 [9 G, K. o6 l1 a        if current = @.Destination -- else return) f) F# J) ?" K, o' M3 D
        then) ~' }/ c, P1 |+ T" D  y$ Q
                @.Destination := void;; N* ]& e0 P3 }3 ]
                if @.occupied then
% C2 L. X) `( n# R+ X                        part := @.cont;
* V5 j& G0 D8 W! r0 K; n" A                        @.transpOrder := void;, {  p- u$ }, D: u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 \! |4 T. d# Y: V
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 K" ^5 c* W2 ]) u! l$ Z7 ]5 j                        @.HasOrder := false;. J5 \8 j) f7 n5 s. z0 `7 v( Q/ a
                        @.DrivingHome := true;9 O; p# E' h& a* N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;) |: j! j% t- ~; o$ H
                        if @.Destination = void
4 U4 x& g; h+ g5 e5 v                        then -- no transport order for vehicle @3 Y/ H" ^0 C. H" m8 P1 Y1 [
                                @.Destination :=4 Y7 I' {- E3 o# d1 w3 G5 s( b% p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" B* Z+ B' n& E# a& P/ K+ Q  v
                                newDirection(@);   . ~7 M3 F, {. D( m% K2 k
                                if @.Destination /= void then# _0 c" q: F# [2 w
                                        @.Destination.NumReservation :=
1 J# L/ v1 U- v                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 R) ?% m5 ]- B% ]. ~$ W
                                end;/ r: J+ u+ t7 G7 a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";$ n5 M/ H% Q$ {; H$ k
                                @.DrivingHome := true;
: ], q+ q, a% |2 Z                        end;
: v8 u3 O: v) A( Q% I/ T& q                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 w" Q0 P0 b# n' t& L; Y6 F                        part := @.transpOrder;
" F; _" w# ?( S; {                        part.move(@);-- load part
1 D. ]+ K9 t$ }2 T6 i; m                        @.CurrIcon := "load";. a: @0 _( ?3 ^" I, E  i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* h, h5 V2 [# p  K3 I6 u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' O& m0 {, _- U                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" z% K4 v  @% j6 ~3 m: @                        if Row = -1 then -- since 701 {5 K# T5 N) O, G, z
                                if lan=1 then( Q1 m& Z- j8 _2 p+ D! e' P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 A5 ^. ~% `  h$ S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 f# `9 h% k' \
                                else; z/ J- _, _5 I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 B) f2 \  q) L( ]! i  U9 B
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& P) g% \; E3 k, ^) b0 y                                end;
* Y& V" N; H5 N7 W                        else, R/ @0 v4 y- ]: O* ?8 n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* f9 d; x9 N% [5 Z- B+ O. k                        end;                        " R1 D1 _) M2 k) g8 I
                        newDirection(@);; X) w' v  T6 p+ ?
                        @.HasOrder := true;* J) t1 v- P$ F  d6 o& B
                end;
$ H2 v8 s3 |3 a# \" K        end;
8 E2 S, X3 W1 r6 B# J' Oend;        -- of the method
6 y& e( D% m6 s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( [& ^' j0 Z3 B) m" ^; {5 k8 V* @# w. H2 t7 T$ t- B6 X! d
这是AGV_putin中arrive的method。
( q; F1 ~8 N% c2 M/ C0 j
/ z+ C; J4 _0 X. l6 Q) S当到达物料速度越高时,这个报警更多,! w) ~2 j1 Q5 K. A' ^6 n8 {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* T7 a$ |- N% d, M  S* _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?& y! H0 F% H3 d. X: N' w- P! E

% \% h5 }) m0 D/ _( Q1 c另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. K7 C- ~; S( ~8 W& L( Y: X
if not move() then debug end
9 P2 O; j, ~2 e+ P7 {9 x" M这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  w, n* q% S9 I, J
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
! |/ F+ l0 F; f2 Z. X里面也有案例。; n8 `6 v8 D, U# l- ^2 v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, c8 P! P* o) g! X, l  U
% o1 I3 D- u" D/ V, m+ v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 L: t3 b6 ]) w' b& y/ C8 d1 O7 r4 T7 c, K% ]6 @- {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 A: ^! f- _5 ~  ?  l/ D7 Y: }
这是AGV_putin中arrive的method。
# N! p. A8 e* x' W
$ r# N% n+ L3 I& c: x0 S, |  g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* Y; c! Q9 d2 Q' D2 |8 c0 W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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