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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; g+ M* q) z8 r9 [7 W% T' u  W
*/
* H7 R( ]0 E  `! S( Iis
$ [& S' Z5 ]& r. d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;# P: }/ G! m1 }, |0 p
do
6 _* u  }( B- n        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 U7 k! c7 {$ R: k" }) n$ X        if current = @.Destination -- else return
' E% R( J2 g# y        then
7 A8 j3 ?4 {( b! A. W# \                @.Destination := void;9 u$ D. J0 u$ ^4 ?# C1 @( N
                if @.occupied then3 h. Y6 W. s( n% ^- r
                        part := @.cont;/ q. L8 E3 m5 u. F4 L
                        @.transpOrder := void;
* q/ f+ Y: t5 X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 H2 Y# U( ]4 L. H" k$ t
                                @,root.eventcontroller.simTime);
- ]' G9 d! G) E% r1 U: Q+ f2 C  b/ d9 K7 M                        @.HasOrder := false;
" `7 F  G" ^9 {6 L2 ?/ f: Z                        @.DrivingHome := true;0 ^4 }3 }, g# ?1 X% ]
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% p& L: l- T3 y: Q                        if @.Destination = void+ E* |2 X: S: ?. O7 f
                        then -- no transport order for vehicle @
. b  O' }) b7 l* ?% b8 k                                @.Destination :=
7 D. k5 c- }% K' P  f                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 }- s" c, A' I
                                newDirection(@);   * q/ T. r" [* H
                                if @.Destination /= void then1 k; V; M, S  l, x; V" }# i
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ n* d7 _7 T" k* ?! ?                                        @.Destination.NumReservation + 1;) Q7 ~3 N( L$ g: w2 z' m/ H1 L" ^' R+ Z
                                end;* u- z3 t! n+ S
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 z( s+ p% E9 H
                                @.DrivingHome := true;
3 e; ^6 C! ^2 B7 D                        end;
) m! W  y/ m: N- V                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% u! g1 Z9 o1 A9 K
                        part := @.transpOrder;  F2 @1 g+ Y2 g# x6 A
                        part.move(@);-- load part
# `  H( ~9 n9 d* ]: i8 W) X                        @.CurrIcon := "load";
- n" }1 k6 ?. u! }; P9 V                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 v: P1 S: S: \  k0 f# f
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 F2 \, `0 }3 ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  K1 O0 }" ~& a$ f7 N. Y' f; B                        if Row = -1 then -- since 70
0 x# _) \, ]0 Q/ k1 z                                if lan=1 then# ~( c3 S( C2 Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. p; F3 W% S5 }2 ]+ }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
4 a+ A2 q$ K. a7 O* @: x+ K                                else
9 L6 l2 j7 l/ G, I0 d, i* W4 X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% E& z( Q/ S& J; T1 Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( u! r( s( A9 F. |, y                                end;, X1 n: ^$ X$ A4 l% j
                        else' f. ~* O1 F) j  c' i0 _% p2 m% u: h+ Y
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" N" D0 [6 c9 F- {8 i) D) S                        end;                        . f9 n' Q0 [0 M; I, s% ^6 B+ v4 a/ a; z
                        newDirection(@);
+ @/ m. b! o3 H& w- u                        @.HasOrder := true;5 I5 @3 ]. o5 i: C2 e
                end;# P( B/ T6 x5 c& v8 ?. V
        end;
! ]( `! p2 M, C, _end;        -- of the method
( Y8 ]8 {3 n6 d( c$ r, h
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 E/ r1 Q) K# f- c

: M' z! W, C6 y( Q1 i$ K: b4 H这是AGV_putin中arrive的method。  I0 `! h* N  }; K1 d

" H( Z: e$ h5 N  f当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 n9 K: [' N" Q4 ^# V% @, L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- A9 x, o) Q6 D4 B* v" `3 z- E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: h! g; R: D0 ?' }
6 u6 h9 j7 W7 W# q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 ?# `( W) u8 h) A! k1 a$ Y8 t4 Wif not move() then debug end- D  j+ m9 o2 D8 J# Y/ ]; ?
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; N' S6 ?) [9 H$ Bplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' q' E( s# r2 t- v8 z里面也有案例。
0 T  i: X( G0 ^( k) t, X: L$ t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ H: y! \7 k# c4 h% z) W, F9 m! N7 Q0 X; V
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 ^$ h" _& Z9 M. G" c

/ x5 r) b( J2 X8 J- T0 N那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : O1 a( |! s' n' J( W" j
这是AGV_putin中arrive的method。! ]7 C0 A/ u+ E# Z. O
; Q, }' \* l- ?$ s  P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

' y  N* z3 v& u% W另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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