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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 b! Y2 M; N" T+ U+ X2 q
*/5 m7 |; k7 T& H# n1 P% ]0 |
is6 r  Q; F/ ^; W5 ?
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) Z' S. }$ A" i& H
do: w/ Z/ a0 [( T# s2 g9 U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" U# x  w! t" a; s
        if current = @.Destination -- else return* Z) v0 r& s8 N. a
        then" U' E( D" m8 e3 \6 _
                @.Destination := void;4 ?: A7 p2 H6 A- @# b8 N
                if @.occupied then
  o! g, `: D  Q8 A2 S                        part := @.cont;
3 W1 u, W4 H! |6 l                        @.transpOrder := void;% }5 u+ j% W+ G8 M
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,4 b; b' T- W- V  G% L0 [: n- x
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: [# G6 {' V2 T                        @.HasOrder := false;3 h( x' n; f/ i& Y# A! R
                        @.DrivingHome := true;9 L9 \3 b. N# b  e, @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 B' R* b/ J( x* G0 F* H                        if @.Destination = void
; g0 p2 T. O3 @4 |" e- M' N                        then -- no transport order for vehicle @; [' n7 I$ k- F: k$ w( }0 p
                                @.Destination :=  w+ k2 R7 r! A: N* u3 Z3 I$ x9 ^- A) b6 X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 y% b, U& v4 n' y                                newDirection(@);   
9 I7 v, Q& f$ c6 Q( @9 H+ s                                if @.Destination /= void then
: |4 f  @- D' A7 e- |                                        @.Destination.NumReservation :=
: I" v' j/ L0 n5 Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: [8 J( A0 t% y                                end;
$ X6 l, t( F+ b; u0 j                                @.CurrIcon := "drivingHome";: M9 Y- W& s- M; Z$ ]+ P% i
                                @.DrivingHome := true;! T8 f! a4 K) N. t
                        end;) {& T; Z; I1 X8 L" k; x
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 {( ^/ l* H1 s: y                        part := @.transpOrder;
; Y. }" Q) @8 J7 T                        part.move(@);-- load part
# c! o; R! ^' V+ K. H                        @.CurrIcon := "load";; s$ a3 U: F; U0 w2 ~5 W
                        GlobalDistObj := part.globDestination;" h& ~4 v$ b5 ?0 w, h1 V  A
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;% D- H* u& ]  G. ?7 K
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 F1 `' y5 r3 L' b% _9 p$ L                        if Row = -1 then -- since 70
* M) B6 E: d6 }! m; Z                                if lan=1 then
" V- K" q+ r9 K; K2 I7 M                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 _- T9 y8 U6 a9 \; G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 A3 x4 E( P+ l" e- f3 ^2 m& {
                                else/ R, @& h# F# y6 P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 B' n' w2 G: z2 m: Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
4 m, ~3 z" V' Z7 S: o$ }- K8 @                                end;/ t' @/ ]2 O$ D9 W7 T
                        else) h6 Y  S* s  j) S( B  F9 `
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ e$ P# B* H6 f$ k  Y7 P                        end;                       
2 B7 a* t4 U/ X/ d) C6 |3 U                        newDirection(@);7 _' L$ Q* }3 ~  l& f
                        @.HasOrder := true;
9 w& C/ l! {. f6 n) @                end;- F. ~9 z5 u' K+ ]
        end;
% p/ U8 }+ e5 i9 Nend;        -- of the method
" [5 J' z- G5 _8 `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 4 i" y' G) b8 w) g: d& Q

4 s; g" h5 c5 I' Y这是AGV_putin中arrive的method。
0 ~# k# j1 k. p* F; ~) X" D9 |4 [( n( K& V7 a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% _# Y/ D% p5 g% F5 d
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。: E, r& m( p. R0 D  i; e. ~& |
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  t3 X3 y3 K+ K- [- o7 d" ]7 ?& b/ g4 F% Q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* y1 v* E: c: Q/ ?) H) h! Z
if not move() then debug end
5 u7 b0 Y9 ^1 r这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 \3 d9 R: ~% w; \' _
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- C1 ^0 ]5 Z5 I6 P里面也有案例。* M" j0 H; s9 ^! N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: \2 ^' e) [# s: Y; F2 X4 Q# X
, a6 Q  u) o1 T, z# {7 R) l$ W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. B& t" l6 T! t' p
6 m& s2 U- I0 i, ?8 f那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  h6 Z' P; Z' A1 M) R" o这是AGV_putin中arrive的method。
/ G( K  E! f4 \: K3 P# N5 E' A
0 o7 R8 M' l, P( N- U9 ^% p当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 b" e4 A1 `7 P4 b7 Z+ a# u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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