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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ U$ v5 H) _4 e4 o1 n*/
( J+ u! r, @9 }' }# uis
+ n/ u' r/ b- s+ n4 \( `/ N& @; ?        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' d3 B& ]$ o1 a* \+ D' e8 d
do; a' O* h6 K8 r) S3 n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 N' K$ A! B& ^- m7 F        if current = @.Destination -- else return
0 m$ V# g$ N% k% T        then
4 `: @( v6 B8 r! d" |/ C1 x5 B                @.Destination := void;
' S1 [! ^4 Y+ w) H! h1 ~& O  i                if @.occupied then) t9 e4 H( U' R# Y
                        part := @.cont;
4 f1 X2 F: Z4 G' @% q                        @.transpOrder := void;
1 W. i$ a8 a5 K1 ^                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' ~0 @7 s* ], t2 v! d9 Q* T
                                @,root.eventcontroller.simTime);  s$ I! z! \: e1 E7 x; Y& l
                        @.HasOrder := false;7 k! _& e( R6 ]; Y  W  J3 c
                        @.DrivingHome := true;
- M% U4 @: N6 ?8 g! u6 p                        rgManager.tryToStartTransOrder;" \& @& h2 G- Y1 Z
                        if @.Destination = void
# i7 C% M& h& E/ j                        then -- no transport order for vehicle @
1 C8 x/ A* L8 y! c# ?$ {                                @.Destination :=
0 s7 }  n* l! p* `6 }5 F. j' ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 i# O; A: w  T; `+ I                                newDirection(@);   . h/ R- m! m  T. k+ \
                                if @.Destination /= void then
% |) b% r9 O4 M, t; U                                        @.Destination.NumReservation :=1 c4 P4 `9 I3 t  ?6 H
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) z/ ~8 `& g! h3 n
                                end;
* j8 D" y" ]) S                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 ?: I% B0 D6 l$ W
                                @.DrivingHome := true;& C* A3 `$ e' A; A
                        end;
! S) r6 s+ l- q/ D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
" z4 y5 h0 f) p4 m! ^5 ~1 _9 k8 x                        part := @.transpOrder;& z% ?+ F' E7 @4 q; f' r
                        part.move(@);-- load part& o" I" S4 s, M/ q/ Q3 p2 a
                        @.CurrIcon := "load";
3 l5 T& F" Q1 L0 ~& o                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" R8 p2 F7 E. r) E1 V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 p( d3 L$ B) o& [. r
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
" I0 F# E* l" [4 b                        if Row = -1 then -- since 70
  A" w1 o% A) m. A) o% w                                if lan=1 then$ z7 E8 n. y* g0 r) m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! G  ]- L9 `. q, X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 U* A: E7 `8 ]- `( {. M8 w                                else
' ?9 \/ |1 G7 v6 e4 T                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
* ]0 t) R3 V/ l, N1 e# {9 P/ H                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 D. o: P! [& {; H                                end;) o4 A3 J7 t( b" K+ T" n, p7 k
                        else
: P: B( ?5 `9 h! i/ |) o& o                                @.Destination := assignLObj[1,row];( ~" l: m- w+ N+ B2 I0 D! y
                        end;                        ! }# k& N  X, r" `$ n( N, j; t
                        newDirection(@);
4 g3 {, N, i/ B9 J                        @.HasOrder := true;! Z- O! d+ V6 Y* E" }
                end;, H% K* \) I3 W5 i
        end;
, G" x1 L8 r- A+ S! Z  d, ?6 ?end;        -- of the method
) f% {: z- n' n) l, t9 Z7 ~
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & c& ?6 w, c  X
# Q/ r$ J4 T2 C3 e
这是AGV_putin中arrive的method。
3 i0 V* G1 |3 y2 }# S6 `; _" d+ o) i+ E1 y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, u8 ?5 Q9 S. n
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# u! i, l8 D" I  r2 ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 b2 d* V7 ~1 i* V. {9 T
1 _2 j% n: D0 _* U+ T另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
5 i% t( b- n) y& Oif not move() then debug end+ ~9 {, k1 Y$ R: X7 v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 a% r5 N; _3 k5 p$ Hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 a' i! {4 N! |- m) @" g里面也有案例。& K! m2 S, \* N1 a. ^6 U9 I5 v
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 @' D# A% h$ {% ]8 l+ v
1 F* d% i" h5 c2 w& m. V+ a, L* s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 k' ]/ m1 N/ V! c3 ?

- X, Y& s$ L3 H) U% Z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 {) S: _. j3 x% h2 i4 b这是AGV_putin中arrive的method。
  {4 Z: w% c- r2 f  Q. u5 f5 |7 i1 @" |0 w& b4 p+ @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
) e2 X; r2 R: \- {& h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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