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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 X* G& E$ X# B% k  N1 \) E6 O. f
*/, U7 K" W. |  Y  x0 f) v5 H
is
/ H; d7 r" c0 o+ B# C) Y        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
+ ~2 q2 ?, ?) d- x1 K+ g9 m, T7 _do
. e  T3 O, y; t/ R9 s. j4 {9 S, J. h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& M6 E# ]' f0 i6 L+ P* j
        if current = @.Destination -- else return5 Y% c* [9 _' B' M% h' V
        then
, Z& ^: f) z) i3 k% }7 Z( r5 Q' x                @.Destination := void;' V0 {+ K" t) P. D' B+ R; U6 s* A
                if @.occupied then+ r$ N: [/ z3 e
                        part := @.cont;
+ _7 c8 ]& j* w( ], Y: U                        @.transpOrder := void;
8 e6 q9 H6 O: ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' H* S8 U: E) T4 B                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 R0 ~4 x/ E+ f2 I2 `0 @                        @.HasOrder := false;' j- g: f1 F4 U, C
                        @.DrivingHome := true;
& r! |8 B5 z# Z7 x                        rgManager.tryToStartTransOrder;3 T3 w. C5 v0 z, {; W/ R
                        if @.Destination = void$ o1 ~' O. E+ T$ ?% |0 k+ Q0 Y
                        then -- no transport order for vehicle @
  T* w" B. f5 j1 `* y# A                                @.Destination :=" h9 I$ C6 e" X1 v2 h9 d
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! e  `- c( x. P8 W1 _                                newDirection(@);   
; @! R2 H; y4 Q2 j                                if @.Destination /= void then
) h5 |& f. R" L1 Y& F3 x$ I. I                                        @.Destination.NumReservation :=: z$ ^  H* \, Z. Y, u$ ]3 m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 y; G1 V2 S; Q3 X7 f7 g
                                end;/ g/ u$ y4 Y; Z3 d7 c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 ?! _6 V: _8 D6 @
                                @.DrivingHome := true;
9 H6 \# \* _9 D. s                        end;
4 ?1 Z" Q: F" D) ]5 b, o                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ H! P  |2 o+ [( j; g- D: M                        part := @.transpOrder;2 A. |8 k; ]  S6 S, e, [
                        part.move(@);-- load part% M9 Z: ?8 K1 B! n3 J$ _8 q
                        @.CurrIcon := "load";3 d7 t3 X+ f) {& R' \: R4 r* _/ U. s
                        GlobalDistObj := part.globDestination;& ?9 b! [7 u6 B
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 w5 \' G. T+ b, ^3 H% L: W6 D; U5 p                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 O& O1 F% @5 [' N                        if Row = -1 then -- since 70
3 i0 F( |( [2 V: c  N                                if lan=1 then
# H: M: `- [% o' }                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! h4 h' q* d" G0 l                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  L' n; ~9 L" b. R5 e, V
                                else, V! x, [  ^& g* G- \7 o4 T& W- T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- u" C7 a3 G  D6 ~, z  b0 ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
9 y& x" b; D: K+ C% F                                end;$ O9 m: h7 I" @3 O5 G9 w
                        else
0 Y5 ?, Q! Y7 [; G* L9 G+ g                                @.Destination := assignLObj[1,row];* \: i/ f- V1 _( l. Z
                        end;                       
" o: `0 h# c, u" n                        newDirection(@);
9 [; {# ]9 ]) U+ b% U                        @.HasOrder := true;0 |8 L. L8 u' s
                end;
( M4 \. A# ^  R/ W; |1 x        end;
7 v$ f1 J8 g$ {6 k* @, Uend;        -- of the method
2 `. {5 Y, y& d# J9 L# I
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 b' z' F3 ~. ^# L) g; v& n
7 q* J) Q5 P, \/ \4 R这是AGV_putin中arrive的method。
! u/ Q* y$ z+ f! o) W+ G( p& ?# d- r6 i5 e1 F; l; f$ O$ x
当到达物料速度越高时,这个报警更多," t( b& q2 h, Q6 _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ J/ r+ Z& d& k" p$ F3 f! P: Z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: F' o" |' Z. e! S+ L6 [2 T

0 H6 g1 p& t7 X& e7 K另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# X; e2 ]' h7 C( a  D7 w- b
if not move() then debug end, m7 s6 h" W1 F
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。+ `. s: O5 h7 j$ P+ K/ p8 o6 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% v6 O$ a  E6 }2 s. C9 l
里面也有案例。
9 |$ ?3 T7 y8 V# F8 S$ \2 b/ t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 ?& F1 d2 F( z  N% m) c" g
# o/ K; x9 c+ c) I* f0 n: \我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( m# G  D+ B# V8 \6 x7 x0 S, v6 n* M; y0 K1 B% s4 t
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 w* K( \4 ^, H2 \$ t8 m3 \这是AGV_putin中arrive的method。) ?, r& }9 ~2 m
/ I- J0 M0 D4 i$ R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; y; i* t7 b- |) S& Z+ y! g另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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