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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" E' [  g. l" D*/
& r. P- ]5 o7 S- L$ F+ }* iis
. x8 t  v4 m: u$ {2 T        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 O, n3 E. T+ x+ v& |5 X) {6 sdo& L4 g5 N6 @/ K1 G+ W% x! m$ n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 Q- [. }4 c/ X, G& d) A
        if current = @.Destination -- else return, E) y; P) h; h" [4 n# ?2 \& \
        then
# v7 y/ C# w8 ]! W: R' W                @.Destination := void;
0 ?. D$ ~" Y; d. S- Y                if @.occupied then
  w  m  J4 C+ a( c                        part := @.cont;
& u0 }% C% w" f                        @.transpOrder := void;1 Z0 ?; l+ J0 G6 n# u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: W+ N$ m7 e' |+ c6 j  v+ P* [4 V                                @,root.eventcontroller.simTime);# D6 @0 T  u3 T! d  l5 }
                        @.HasOrder := false;: W7 k* [+ t' B0 V  J+ R
                        @.DrivingHome := true;
9 {+ k6 W4 x  D                        rgManager.tryToStartTransOrder;
1 }8 _# z6 C2 [! E3 y+ A4 m                        if @.Destination = void$ O- W3 E; k; b+ X" B. Q# _
                        then -- no transport order for vehicle @
6 \' P- ?5 d6 E% P5 \                                @.Destination :=
* ^6 ?3 b9 Z$ \2 E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* `! E  l' U2 Q$ _3 \
                                newDirection(@);   
, j. s( x: F" I0 ^" J                                if @.Destination /= void then
) O9 l' {) S6 R3 `. \! F+ F% C4 q: c                                        @.Destination.NumReservation :=9 X; e( t" o' s' \( X( Q; v9 X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ ?; [, `7 K; O1 x# w                                end;
7 C2 W$ S- O4 x/ j! _% Z                                @.CurrIcon := "drivingHome";  |. \; ?2 O: M
                                @.DrivingHome := true;$ b1 N) b+ N7 Z% A
                        end;
+ N% z9 U2 _  ?" R% R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 v6 Q8 Y& o( c/ A
                        part := @.transpOrder;: B; F1 ~/ A7 ^0 ]  O$ W0 R' d
                        part.move(@);-- load part
2 b5 D- O+ S8 m$ `1 ~) V                        @.CurrIcon := "load";
" K& j- T, I* [                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 _: F' w% W4 V1 U$ `# N1 @                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' X2 Q) Y/ R' V. _2 D
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% h. i8 ~9 F1 S/ z8 O                        if Row = -1 then -- since 70
9 D1 v# ^- D# d0 b0 j. E1 G/ D! s                                if lan=1 then
" T. K4 x1 {/ @& ^6 n: q3 y" z  f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
" z! o$ l4 ~! {( `4 N* I! A/ B& t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 P: I# g' j: z3 m' J& R, k                                else- I6 i# F! r- H6 H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' a+ Z6 ^% a3 k. A- V                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 M- \# {" ?3 x# Q, I3 u0 c                                end;. G9 [( L  v: f; l
                        else) H3 L; V1 i* t- R9 }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];# b9 T# i' x" e" u
                        end;                       
3 m9 J' q5 N8 u  ^: H4 {+ l                        newDirection(@);
8 p/ r3 T! p$ i4 D9 X$ x                        @.HasOrder := true;
4 T- y0 E; _; ~, u                end;! \; J# y2 x. m, r7 Z! |8 \
        end;: e1 b" [. B, N) b; i; e1 v4 i
end;        -- of the method
! n6 V# V# i  P, P: H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 V5 }, S4 s4 m" }
" P! @. _- ~8 r4 k& I
这是AGV_putin中arrive的method。5 i! r) ?7 ?5 S' g2 }

+ |& ]- r& n7 L当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 F% h0 h6 ^2 E4 C' `
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
/ T3 L8 l* Q! g, {$ t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 t0 a! \0 R8 ]9 t* G+ }$ p2 w% k, t1 g' u' g: y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; I! X2 N) x. N* v# u+ l8 F- M
if not move() then debug end
" I$ P* A- h# ^9 e, ?: Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( {8 Y( b* [) ~
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% U: t! x* C% }" @里面也有案例。
! y. u' ]6 \  C5 [: P我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, B  C2 I+ U; }. i1 E7 b2 A9 ~0 [2 q: B6 A/ B2 J' v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 b" Q! n- {% r1 X# V
" U. J9 k' @5 ?' t- n% H/ t那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ; d/ G5 Z2 m/ I- v
这是AGV_putin中arrive的method。( X" e  M: ~. q( d% J
0 K. ?# P7 H% n9 z( G, `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, _+ m, t, p2 J8 p, K! Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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