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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" h, S: O) x4 F( W
*/" j- F2 D7 i' R" g; L1 o, @8 ]
is7 L- V5 G% D, p1 N6 S) y% @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, \# _  u% e. Y8 x
do
1 ~" _% c3 N, y; Y4 v1 v2 k+ c( q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
7 m: E; s2 D0 ^( ?9 E3 J6 h        if current = @.Destination -- else return6 E& l% i1 Y: Y- u0 H9 ?9 v! _
        then0 }+ x8 k& _; P
                @.Destination := void;2 k, A3 u' D% X. Q. `
                if @.occupied then! }; g4 z& Y$ Y- Z* V
                        part := @.cont;
% {: y# J( r. O% i                        @.transpOrder := void;
, q  b1 y3 G5 g# i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" O1 u4 L6 ~7 o; L                                @,root.eventcontroller.simTime);/ @0 W# z, _1 y" }5 I: j. F  v' w
                        @.HasOrder := false;
3 m- O0 `- r6 y/ L% I  O                        @.DrivingHome := true;5 n; X, \' V: B/ I- d4 y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 y, @. t9 V# b, [                        if @.Destination = void
" W! S  [% o5 s4 _" k                        then -- no transport order for vehicle @% F- h- n: u) G+ }& D
                                @.Destination :=+ N( `: T( ?% w! W0 C7 H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 u) Y' a- E! |" z' L9 w                                newDirection(@);   
4 f" T% z$ @. o9 N                                if @.Destination /= void then& O. c. N# K1 n( D! e3 n
                                        @.Destination.NumReservation :=: X0 F5 Q. k/ W
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- u, `; |: m/ v9 v. _
                                end;
" G% `1 U( ?- M8 B7 M: n                                @.CurrIcon := "drivingHome";" r9 k9 h5 u- S+ I* m- X
                                @.DrivingHome := true;7 p) v$ h$ p7 E7 \/ u
                        end;$ x+ p, P/ E4 ]' v: W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, W) W, Q! k0 B0 o! O2 Q1 I) R
                        part := @.transpOrder;2 b" ]0 M2 N* C" S, i, [
                        part.move(@);-- load part
- F  t' T. H3 v& _                        @.CurrIcon := "load";* d  S7 l' t2 Y. x/ @2 K, X
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* Z$ R0 u( ?. [, C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 |  m. q6 h  `2 j6 O
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 b" W4 _1 F( Y+ A  {$ R, u: X' G
                        if Row = -1 then -- since 70
4 p5 k6 d/ U! }* B( G9 I                                if lan=1 then6 J+ T6 n  r: K6 z1 e
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 ?, u+ @+ S% s" i  r2 i# j3 y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ q- e" R5 @0 H# C- J  @2 G                                else
: {7 e7 k7 E8 R- M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 D0 Y. _8 [2 P                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 ]$ Z: a* o0 p0 m; ^  Y
                                end;5 s: I; Q- ~4 P: E9 M1 l
                        else& T% h' R9 h# q' O* f/ v: a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' o6 y/ N* Q! l0 ]1 E1 |- E
                        end;                        6 x7 J+ {1 I: ?8 M
                        newDirection(@);  K% T# ?& l! Q" _* M
                        @.HasOrder := true;; q9 W3 n+ Y5 k/ Z2 H
                end;
3 |$ N+ v8 f" y% i        end;- z0 y7 X" {' e: {) d) n
end;        -- of the method
1 L* [7 N) Y0 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 X( _4 w% F, s

7 O( J; S% E$ r' Z4 F" y$ [; |' T" g这是AGV_putin中arrive的method。, K4 N6 Z+ O# f* T  e9 |

5 O# I; w/ \) O9 u8 D. E当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 [6 A, H/ y+ |2 y, a
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ m3 g. r( ~" u7 Q# w2 y8 i
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
8 [% u$ ?) `0 O8 G# U! C+ F8 y9 P' a0 N. T9 e. ?  R4 M1 h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
4 d% o9 @' x3 Y- f6 |: S% xif not move() then debug end+ R8 f$ b$ w4 l4 |
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ t! x6 n$ o8 p* M2 P8 p) nplant simulation中的free libraries有AGV模板,. X" d7 v0 o  H2 L! e1 N) }
里面也有案例。
9 v  ?) P/ \2 H8 Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。5 t) K$ Q( H6 w  F! Y3 S6 \

( w) d+ B% z, w7 C- p( E8 M' ~7 `我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! C, s) e4 f- Q& I
& N% G+ R1 Y: M4 O0 Z; K! O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ B+ ~' Z6 \% L' L1 ~
这是AGV_putin中arrive的method。
" c* y: N+ D4 s- G- ?' t- T) C; L
7 X4 ~9 g' T# d1 Y( D/ ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ s& g. e8 T4 @4 t2 u2 g; F& T9 V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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