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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" _2 a- t. k& T$ A, P. R, Q
*/( w0 S+ t8 [0 ^* P
is1 i0 ?, b, {& s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 N5 M( m6 G8 P  o' _: ~" tdo
' T9 G  c8 b: @# h! y1 b% K        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  k+ k, p% {) ^, k5 {$ {# M6 b8 d9 }
        if current = @.Destination -- else return
& N6 \& x! `; Q" K& z2 G* H, ]        then! J  c& Y2 T- a/ s2 C" n6 M! h
                @.Destination := void;
2 `; x. t1 y% U, ]7 }2 p( V! n                if @.occupied then
1 y: M. a1 r. c                        part := @.cont;
0 Z9 i9 c! x) u9 s                        @.transpOrder := void;
: U& s& Q4 g# F% J6 `; @8 |* q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* L. h$ J0 o3 I% F
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 l- V3 N7 T" {9 C
                        @.HasOrder := false;
( v+ }, X/ ?, {, J& r* ~; X                        @.DrivingHome := true;7 \6 `$ w9 P6 ]5 o* S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 S2 ~8 z8 U7 P1 R2 Y3 o8 z- D
                        if @.Destination = void
% m$ u$ |! [) _+ ^5 l6 o8 V: {                        then -- no transport order for vehicle @# J8 L3 r0 E( a2 ]6 _3 h/ F
                                @.Destination :=
% ]4 R% x1 [/ R8 _! e- s0 @                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, y. B' b1 [/ u; Z+ t) O! \                                newDirection(@);   
0 f5 x. E. ^* Y. _                                if @.Destination /= void then
# c' C0 @# S5 @/ {* {                                        @.Destination.NumReservation :=+ ]& r6 q/ Q  e/ A6 b* j; T0 j
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 c3 l7 Y) i! d- `7 o9 G' ^" C                                end;
, N8 n8 r+ O# s                                @.CurrIcon := "drivingHome";  z+ I  {7 ?( o3 u+ p# h/ s! B
                                @.DrivingHome := true;- F6 x/ `  J* V# z9 `! \0 v- W
                        end;
9 K5 L9 k! k$ G. Y5 H% ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ s* M' K- q6 V1 v: e                        part := @.transpOrder;
8 y+ F6 N$ f+ o5 L                        part.move(@);-- load part6 J0 h1 z4 l) p8 m% k5 b: e
                        @.CurrIcon := "load";* V3 C5 S" O( R& R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! a% _# K7 ^7 p. F$ g& L                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 b: n% m: L# N3 p+ J# e8 G
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  C. m7 H0 l  ^' [  j                        if Row = -1 then -- since 70
9 O" f2 E; M. r0 P8 R- X                                if lan=1 then9 N5 p1 Q/ z9 }3 L  C. E6 \' y7 I
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  K% B. \0 b5 N8 `                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, b5 b0 i) W6 O# h                                else2 p, |9 s1 S" I# r* i  S) i. b. @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- K9 }7 h; h+ i6 t. F) g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
/ l7 b& @8 m+ z4 m5 [% U& _                                end;$ ]6 [- W( p! d# p
                        else6 t% W9 b; Z3 [
                                @.Destination := assignLObj[1,row];! g" w. D) ?& w+ V5 W& o
                        end;                       
6 C7 i* S4 L9 Y, z                        newDirection(@);- H' t7 E& p5 l1 X
                        @.HasOrder := true;
3 g9 |' s6 Y3 J& }* a" t                end;
. m: Z& h9 @3 \6 G( d        end;3 }# |8 ?$ S1 u* \( R' y
end;        -- of the method7 z" _4 }# V1 ]9 r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# V! N+ ?2 `7 r& {
8 Y/ j( w# R$ ]& y$ n这是AGV_putin中arrive的method。
  t+ ]0 u# f  q5 E7 p, W  G
: Y8 r5 g4 d1 ?1 n4 \2 p  ], @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 F' Z) Y" v" }0 d* |, Q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 e6 y9 P! @$ D2 e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) v) L" Q* w: U" h2 a' t6 O
) f. w6 l) I# z; @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 Q8 t$ ^% s; ]: S+ z5 A
if not move() then debug end
" H. S$ C( b- `: H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 e3 y: m5 |0 V' a6 B8 Dplant simulation中的free libraries有AGV模板,- N+ A+ o0 V9 j7 o
里面也有案例。3 i2 ]8 p) F  b$ ]# k7 T
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 C( }) t+ w! o
6 y# P9 u( n* T& y2 w( k$ y1 ?: I
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - Z- \$ ]5 x  q) Q) F6 \  S

/ e; l  w% [* k+ y7 |- z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ V" O0 X0 _  }
这是AGV_putin中arrive的method。0 v& e. G2 @/ u3 Z8 _
9 l7 {- `& N* ]( O2 p- X6 I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" o& u5 h% Q3 k
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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