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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 h! z5 f7 v$ ?& E3 G2 n*/
  d4 G  Y' s& S$ L" @* mis
$ n: }& |8 D) P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 @) ^% j8 G+ B9 H  R' X/ Udo
9 }2 A6 m  g8 ?1 h% `0 k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" V0 h, D- j6 W1 [9 |6 H& S& d        if current = @.Destination -- else return' j: G  |) B2 ~5 |
        then; ^, O/ x4 H  ?) ^1 O0 s& e7 x& C
                @.Destination := void;4 C& Z2 j2 o* b  M: p
                if @.occupied then
' j( p  j) [4 O9 }                        part := @.cont;6 Y/ w7 }: P' T. b, G
                        @.transpOrder := void;) ^: |5 \- N9 `, h* Q9 G& s$ ^) f
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 N$ q$ }. F) M  P                                @,root.eventcontroller.simTime);
% M7 V! t. \9 l/ |2 f                        @.HasOrder := false;! Z( l+ O, h2 @8 Y7 J
                        @.DrivingHome := true;
- ~; d$ a, Z' P* }; K- O0 {: E                        rgManager.tryToStartTransOrder;' w  H6 O4 X! Z& J
                        if @.Destination = void
( S9 I9 \' ]* Z0 ^                        then -- no transport order for vehicle @
) h2 P3 Y. P3 }2 s) ]6 b7 g& \# F                                @.Destination :=# H; Q2 M5 e5 A- N1 B5 `
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 @) h. m. U6 p6 c) b                                newDirection(@);   
# `! H2 z4 c( G/ T$ u7 G- X                                if @.Destination /= void then
& f2 x( |  W% k- V3 q6 N" y                                        @.Destination.NumReservation :=
. f+ Y. z8 d6 P7 G                                        @.Destination.NumReservation + 1;* ?$ K. K7 ?( Z$ J
                                end;
+ ]: _  g( E! Y, \) E1 `                                @.CurrIcon := "drivingHome";) A0 n% P# e# g( [# U( J( H& T
                                @.DrivingHome := true;6 Z- @. U4 ?2 @8 @# v) c6 C  v
                        end;
! y, \: {' w% @1 N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 Q8 @; `4 B0 G: V5 J( K6 h( d                        part := @.transpOrder;2 s2 ~5 y# |% h# n/ o
                        part.move(@);-- load part. A: {; Y* o9 L8 `3 u0 e2 W5 v& |
                        @.CurrIcon := "load";
7 T- e. }5 ?/ n, Q: r                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& ?/ B: w# v5 P) d( k7 M, u                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- {4 F; T5 i4 p) d' K* o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# p) J( g( y4 _
                        if Row = -1 then -- since 70
/ W/ X. \0 d* l* B1 V5 \                                if lan=1 then' b3 ?8 P$ C- E' J( d
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 [1 \$ g8 `' h0 y( _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* e! D: o' }4 p% [% T
                                else% B- L3 b1 P5 H( W2 e# |( B
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) s3 d, q; o$ j: c3 J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , h1 Q/ x1 b; V$ Y: m  O0 k. C
                                end;
! S; L7 {2 e) _/ T4 @6 {                        else
( {$ x7 B4 p' ?; [& \$ U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& x+ ^& q5 L9 y                        end;                        9 S/ m: W2 Q( Q% [  I! g
                        newDirection(@);
$ {) S1 c( W$ G% `                        @.HasOrder := true;
7 p$ M1 j2 R8 ?: o) S, Q6 l6 M                end;
5 y( a4 l# i3 w) k- s; @& p7 Z        end;
- f  ]) w' h0 k" z) dend;        -- of the method
* p; H( V7 y: O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 s9 V1 b- q! U- n3 ?% f
8 P: P+ E, @! S7 F这是AGV_putin中arrive的method。
' y8 N7 T* L& O9 `$ }8 W
2 z4 h; \. p. ?/ @1 e当到达物料速度越高时,这个报警更多,; L" a! q: ?) [1 t* O
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。* p- K" `- |8 {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?! T1 [" w0 }: h- D( P5 A

9 x6 b3 w* I0 }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
2 Q5 c, R2 W4 \+ {3 Nif not move() then debug end
4 x6 N  U9 @8 a% {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ }$ P1 A/ P& q" }# B+ c% ^plant simulation中的free libraries有AGV模板,& f6 S  i  V7 v
里面也有案例。% Z8 G, f2 ]. K" i3 z+ Y5 z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 |  u; E, L; L5 Q+ x

* c+ A$ l, r5 ~$ o6 H3 B! u/ e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % W; {9 e6 L0 j' B

* s' j; h8 `  ^& H1 A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) x, ~5 w% [% Z2 \
这是AGV_putin中arrive的method。% [- G! j$ _- n+ t* m

% c0 l0 V+ n5 h, H* Z/ n# z4 [当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ e' y: v, t. n( D$ Z" O
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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