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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 E/ v4 O, m, U$ H*/$ Q" Q. X8 i" H, e: x, a
is
, |  t7 c0 F1 D4 u2 O, j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 e2 s" D) W" J2 j* n9 ydo5 e8 l) b7 M- z) J7 d8 Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 y. I9 j' n8 N
        if current = @.Destination -- else return9 o1 x) ~4 s, n/ C
        then4 k2 R: k7 J) j- B
                @.Destination := void;
8 u+ W9 n* i' o: }/ U                if @.occupied then
( F7 V' o6 F) t! j: R" v) F                        part := @.cont;
8 Y' ]. h4 K9 @/ V+ L# {% h2 ~                        @.transpOrder := void;9 s% O' g. P5 P
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 Z5 p3 Z. f" b( L: f                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 t# S$ h% J. V: F) F                        @.HasOrder := false;6 b% d, M1 \& h! L0 D, O/ [6 D/ N
                        @.DrivingHome := true;
# ?- R$ }& \; b: N% C                        rgManager.tryToStartTransOrder;4 z! q$ B' ?( z# M9 {
                        if @.Destination = void
' f% r* U; L2 }* h$ p3 g                        then -- no transport order for vehicle @
/ I4 F  u( i( c                                @.Destination :=7 U* h( P% \! F9 @# w5 u6 Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& ?+ X' z. d1 s" I
                                newDirection(@);   , i( K+ N) e# t' B
                                if @.Destination /= void then+ R2 ?) j% d. n+ R/ W& L
                                        @.Destination.NumReservation :=
! ]% J7 K* L; p) ^4 ~! u                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- W3 ~) t2 n. t. n' D. ~$ K                                end;
) W7 H8 B2 q. l; b( b' C) w, N                                @.CurrIcon := "drivingHome";& @$ ]/ N& @' k
                                @.DrivingHome := true;. Q$ y: d+ |; o( [
                        end;/ V5 C1 ?# a; t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, W3 c  x; b; `8 o  z# [# b
                        part := @.transpOrder;4 [% X0 H& ]% Y4 {0 O" R, |
                        part.move(@);-- load part
7 J& ]. c- T' n$ ]. ]9 l4 L3 l2 }$ E                        @.CurrIcon := "load";
" |. V: P* U" j& C. Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( p2 L: \: ?3 t; ~                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! ]3 U. ?; {3 x# m$ W
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' f9 [, p) J7 k! {& [$ r2 [                        if Row = -1 then -- since 70
2 L, a, o9 |4 e. c; k/ ~                                if lan=1 then
( A1 g  x% c6 X0 a1 [1 J' D: s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 b5 @+ p4 ~( m4 C* ~7 N
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));' O' J4 B4 f8 f1 i  H* _) O  V1 [
                                else4 z* p+ A% s: H$ E5 t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 x  `6 o9 N3 ~: @5 v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
% Y1 b  ?3 I4 `( X) q                                end;
7 T" `: G: ], Z7 V  ]/ }( D; [! W                        else: M3 a& _- L$ K$ J( J- q9 E4 v$ `9 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 }3 ?' n) `( y. ~
                        end;                          S  F/ d1 }( V! P+ @. z
                        newDirection(@);
2 @: c9 F! h9 F( W2 l                        @.HasOrder := true;' S, f' ~( [% y/ ]9 i4 m7 z1 Q# x
                end;0 z1 c* C9 `7 p# E9 _, U/ C6 r
        end;
7 h9 R9 r! M5 _+ Wend;        -- of the method) z) q9 d% P$ N
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
5 V. w2 }( x5 m5 e# l% E6 f2 v9 M8 c  P4 g
这是AGV_putin中arrive的method。
8 `1 C" J  Q* f( F4 Z- a; y% [, n; a0 x8 c" O% t: ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 Q" h+ B# e6 T# N1 W4 M3 A4 s
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# ]3 W9 C% x0 v  |! y8 F6 V7 ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 ~# M, o7 y8 L7 Y

# z8 |3 v+ i  H" ]8 I! B( b, a- Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. _; E) J% P8 c! T' O0 }+ Q6 ]& v
if not move() then debug end9 ~  U' v0 o! {! e& X
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。& D# T: ~  V$ U- \! ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 W; n* q$ b1 Q! K; n0 u* Y里面也有案例。$ a/ P  T- e. S' q, d- h
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ w/ K% H: E( z
, o8 K8 r1 f  H$ D
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - L9 ?1 s/ f' L2 \, R- ?
9 S' F% f4 N: A
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: O1 J+ l& ~( C1 m. T  X这是AGV_putin中arrive的method。
1 @# ^5 _" c* H3 }7 W8 _" J- ~8 ^) R
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( f+ K, f) m. H( R. ?
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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