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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ f6 U' @' i- s$ j: {8 x*/: y/ t7 L8 b5 }# o8 T3 `1 C/ C
is
4 I% o3 ^& ~' P  o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" ^& j! T8 Q+ V2 G3 |/ x1 A
do
* N/ c! }# ?$ m1 m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ A0 q: \" V4 _5 T1 S/ m5 @( n        if current = @.Destination -- else return( U* S, @4 `. C
        then
! M: X+ D& f- r' ~- O3 {                @.Destination := void;
9 K7 W5 r& O2 j0 B; f$ G                if @.occupied then: k9 L5 Z, s: }1 Q
                        part := @.cont;
* i/ y/ a% C5 n. ?                        @.transpOrder := void;/ e% q7 g7 O" q  S& E! J
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 S4 k2 I+ K& m9 r4 q* y" l
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 c8 J3 z- m# Q
                        @.HasOrder := false;
* I; V+ ]: D9 M* s                        @.DrivingHome := true;5 @" ], `: T6 a, C. n1 J
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% u6 N/ P! Y; p/ M& z1 |$ I7 L0 S. f                        if @.Destination = void# a. G# d% p9 D4 \! j  c
                        then -- no transport order for vehicle @
6 ?2 S  U/ p& I1 c7 y                                @.Destination :=/ n( B) F2 C5 _4 H. Q* u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);1 R7 M9 p2 M. s
                                newDirection(@);   
! c* y! ]4 V9 ^/ S                                if @.Destination /= void then
& [; }, b- i+ ~& {  b# W; Z                                        @.Destination.NumReservation :=
5 }3 h6 {( w: S, M9 H                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  l2 j7 U) b! [) `# j# a                                end;
# S+ w0 r/ E( W' }                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( n* V& ]; {; R8 _, P. B                                @.DrivingHome := true;
1 q& q5 ~2 O! \+ X                        end;5 C3 m1 p" I5 U7 C
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station+ m. a2 H7 P& Y* ^/ N2 H; Y& m6 Y
                        part := @.transpOrder;
, ]8 I$ a6 W- W3 v: {                        part.move(@);-- load part4 j6 M4 ]5 W4 j! B
                        @.CurrIcon := "load";* k- c1 A' D0 B/ s! A; y. ]$ D
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 N" V. j7 n# F" J2 p* }
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) u  `# |0 p' T+ U0 ^0 ]- Y' D6 g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 @; o: A' {! Q! V4 v. ~, B                        if Row = -1 then -- since 70
$ V0 t- u: v! @/ ^( r  w: N$ T) K( H                                if lan=1 then
. D' h' t" L  k% d+ c: @4 z1 x                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ _' m; X3 `; i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: |5 U# W, q6 R8 B' x                                else
, M( O* ~/ u0 h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( [( x/ P# r' C! E$ X8 z! _( y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( o5 ~1 C. D+ T* R                                end;1 L( S5 b1 w' T, O% e7 t
                        else
, N2 W7 J/ J% o  H" o                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ l! V& a" [7 n1 w8 H                        end;                       
! M2 o! O6 Z/ k- U/ i                        newDirection(@);. S* _/ Q# R4 }; P, X
                        @.HasOrder := true;
$ l+ x  i/ [/ O7 m% k3 V$ T                end;- Y/ U$ |$ o6 M  M
        end;7 ?- {- b; v/ y# D% l; z( I
end;        -- of the method$ q. e& I9 j1 Q% O7 p8 ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' {! O: @7 k6 m7 w- W3 Y! @

. }8 K6 x1 h1 p6 y2 B; A; X这是AGV_putin中arrive的method。9 j" Q( \/ f6 z
8 b& h+ l  j+ Z, w$ R. ~# _! e5 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* b& j0 x+ {/ L
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ Z& x7 ~6 u: t1 W  q# A$ \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 U# S, K7 l% r: \2 P2 k  a& H
) j$ f0 G2 Q1 X/ R( s( h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" {! o* Z- d% ~- m, @1 G" Eif not move() then debug end- V! {6 i7 a7 c0 a/ \8 I- A
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
" a/ |) s6 X' F1 v6 F% J8 d) yplant simulation中的free libraries有AGV模板,
. f  i) _, n' {) U9 ]2 D! A里面也有案例。
3 @/ j3 A  q. O4 x4 J& r我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# E$ F4 A& |0 M4 f$ N1 Z! p- R. X' H8 U! z5 C/ d, o1 @* }" s
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 G) d/ D) \5 ~9 @' N- j
  ?* C2 c9 T% a  c1 i& ~2 j6 v/ b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 W% g. d9 v  m2 S2 m
这是AGV_putin中arrive的method。+ f/ [+ c" a3 X8 K+ A/ j$ U8 }* Y! l1 }

" H: }2 y; R0 R, T! E# R+ U" a* m当到达物料速度越高时,这个报警更多,

2 q% ?3 f3 j. X  }# Q( w另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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