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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: r$ Y5 ^5 u3 w) }*/
0 X9 z6 O2 r4 D) y) ]. I5 ]9 Tis
9 k$ t, G& Q9 W2 x7 ~$ }% w& r! g        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 E! Q' i/ ]( g& d) m( L0 l
do% [( q8 ?) D4 A/ t6 E) s
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ n3 M9 U9 r  R# \. ?
        if current = @.Destination -- else return
" I' Y3 m( l, E- v        then3 K5 P6 o% d9 e1 l' U# ]5 ~& K
                @.Destination := void;
$ j4 e/ s: ^& u5 C                if @.occupied then
  }" h, X: ~: u6 ?: F# A7 e                        part := @.cont;) I& [* V+ Q4 j6 G/ q
                        @.transpOrder := void;
/ [; L& J+ U9 ]- G; L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. a, v) z( n" n3 z                                @,root.eventcontroller.simTime);: s- e1 M. z6 ]$ Z) a, D
                        @.HasOrder := false;; b$ ^7 N. z. l! B- p
                        @.DrivingHome := true;
+ ?. \& A5 Y' h' I7 C# p, Z                        rgManager.tryToStartTransOrder;" F) L0 _0 A* w& |3 U" ^2 E
                        if @.Destination = void
  b0 y/ K; d$ _. a2 D/ z$ X0 ]                        then -- no transport order for vehicle @
& w3 w# l/ g9 M) v. U                                @.Destination :=  Q$ y+ h! M6 p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 T" N2 X4 O* l* G
                                newDirection(@);   3 D. r7 B3 @& h4 Y' @
                                if @.Destination /= void then
$ }+ O2 R, j! f' F$ \                                        @.Destination.NumReservation :=
0 H0 T. w% W! K8 y0 z                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. Y# C9 }4 b5 F- s( C! J                                end;
3 r' i. l' Z5 v                                @.CurrIcon := "drivingHome";: I5 F) R+ d5 d& I
                                @.DrivingHome := true;, q& R8 k# x$ ?/ O# q
                        end;
( K  _" l* D; u6 _3 M3 m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station7 S. E& z/ v0 g
                        part := @.transpOrder;
7 E- v, y! Q% Z, ?" _; s$ c! E                        part.move(@);-- load part2 ?7 r0 \" ^. i. f3 H
                        @.CurrIcon := "load";
. g- [. I$ t+ ]5 C- S/ p                        GlobalDistObj := part.globDestination;, |3 M, \1 X8 X
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 [8 u3 }* \  ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ r: V3 Q7 L. o: o  f8 [3 S9 W                        if Row = -1 then -- since 70
& K. m( c8 V4 z9 Q3 a4 z                                if lan=1 then
/ X3 d+ j9 V4 }, C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# v, |# I! Y4 _. f+ H) v
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 L3 X; c& p( X  s/ q                                else
0 W/ ?" M. q* N9 q5 l% ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 X5 R3 n1 a" l2 i2 b5 P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 T' i$ \' A& ^' {; m8 k( l5 s, D                                end;# E0 w7 d; V0 k, S) i1 B
                        else
9 P3 U% B8 D$ |+ p                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ M& ~5 b/ u; A/ b" s                        end;                        ( e2 h- Y, R+ H( r! G& ^: j+ V' A$ B% v
                        newDirection(@);/ I' y" {/ S& y+ |1 c
                        @.HasOrder := true;
. t* B1 D9 M/ t& M  L! C/ f                end;
+ b; I, p, L% p9 ?) C3 o        end;8 P- c* S; r& o# V0 S, d8 j
end;        -- of the method' n# p& V" t& t/ x; T
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 Y" S: z/ U' [3 w4 a: R2 I
& u# |& a- u: Y
这是AGV_putin中arrive的method。7 u& n1 ^/ @4 n8 e6 a

. o# l* L) A  ^  m' P* P当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 }* }9 o4 J" F0 l
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  g1 F* M% T3 o4 d$ F
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: N: W. o- D1 ?- _" }4 P, S' A% N+ x4 R$ x6 u$ i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( k& S& g  j8 C" T6 j4 x
if not move() then debug end
; \. V/ q% G8 J3 q/ ^! s* T这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。7 t" F' d# f7 A: T* a6 u' a0 d
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
/ @! t1 w1 F7 B% _  q- h里面也有案例。
7 q& `; h! A) W, g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" {/ J5 x! Z) _# I8 d
5 d1 P6 I$ p4 x* m3 e" X' g
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! L6 @6 A; }5 ~7 v, }+ x2 _# n2 V+ h! I
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 T$ _" f& P7 T5 Z
这是AGV_putin中arrive的method。
0 @" i% {- ~9 q5 T3 T. b8 u- u, n+ P/ j3 T' b7 M" o6 s) D1 p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: G- n2 `9 t4 Z" b  n4 I' e) P& j
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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