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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 ?: T6 i# q4 C; q
*/
2 l& e! ~4 b0 z3 Lis
% C% x- ?/ j4 I& s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ ?) _. L# J  L3 r& z+ h3 D
do
, t  {' H+ C$ u) W/ r4 d. O2 Y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ f$ ~8 M8 R# J- g* F/ [
        if current = @.Destination -- else return( q% {, e# q+ @
        then
9 y. h7 R8 m, j* N                @.Destination := void;
1 M! _" g2 G8 H                if @.occupied then
; r1 j  h+ q2 R9 n                        part := @.cont;
; D1 J# E; R4 A0 H$ Y0 }                        @.transpOrder := void;
' B8 ^, L9 l# i# C0 h  Z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,, j( s) i) ^! T3 C! I  G; e
                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 L: B, s: o& b$ Z                        @.HasOrder := false;# S4 ]/ }  N0 n5 I( m. m0 \( X# t/ u
                        @.DrivingHome := true;
% |9 r0 Y& c4 F; W" N& S                        rgManager.tryToStartTransOrder;; w3 y4 X# q- j8 @' S- F' X8 I
                        if @.Destination = void
) ]7 O; B0 v0 P" ^4 _                        then -- no transport order for vehicle @
1 l. D0 u1 _$ L: y1 E& J                                @.Destination :=
% Q3 W5 x* l: r$ M                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 ^  u# N( z( Y8 W                                newDirection(@);   
# v7 X1 X6 q4 V1 t2 y                                if @.Destination /= void then
1 N: q8 K: s3 v. \6 F  d) R                                        @.Destination.NumReservation :=
) U7 H+ K6 k+ V- F2 {! T                                        @.Destination.NumReservation + 1;9 {- e, q! t9 {& S6 G
                                end;6 @. e8 {1 g( T8 A
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! _! L* u: r+ Z1 a4 H: v                                @.DrivingHome := true;  n' q7 [$ e; X4 o! v
                        end;, \8 d3 n; i* V1 S; B8 l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& h& R$ h: b9 z: k4 `  o                        part := @.transpOrder;- x  G/ v( ^6 v2 l
                        part.move(@);-- load part3 C6 A; i+ Y0 ?
                        @.CurrIcon := "load";
- m2 i( s+ P/ \  Y& w/ T                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ w4 k& o4 T; e7 O; t% r2 T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ F3 L. P7 K: T+ x" v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; E/ q$ n8 a& N% y% Z                        if Row = -1 then -- since 70+ X) K# b# n& D6 V
                                if lan=1 then) B- ~: ?4 }. X. d
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 h" s: Z/ z6 M$ t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& l9 y) p& x7 R" i& T2 i                                else
1 R+ B) }* S2 O" Z& Q2 m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( r  e' ?! z7 X) c) f2 ~
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' b1 C1 y6 w8 C1 T
                                end;( K! O2 s' F* f" s; y% g2 J
                        else- D( u! i* N  k/ W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];5 X) ?+ M7 ?1 A. `
                        end;                        ; A1 y& D5 H# @6 ?: `- y
                        newDirection(@);. w  C0 n5 C8 U. Q
                        @.HasOrder := true;- {4 {+ H4 ?/ z$ J
                end;
8 u. @$ e7 M( B2 ~$ w2 ?+ ^        end;% U" q0 h1 n6 K2 F$ \+ _7 X2 ]
end;        -- of the method3 _$ [, o  T0 ]
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 B' }0 w2 m2 c( ^" Y- D
9 E7 T3 s5 ]1 j- O$ g' q这是AGV_putin中arrive的method。- l! G7 h( a7 Q9 }% F
5 }* B( w2 l: G0 w  Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,/ {  s# ^; Z! P* b3 d7 Q7 N6 X) _
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 j, ]( z9 j. C( j
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 @- j: Y+ O, S  A9 L8 B9 H, _/ |% _& ]+ R! b! b7 v; t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: |8 A$ f9 H) i0 H2 n
if not move() then debug end( Q% q. R, A' h: Z4 w
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 u0 R/ |4 r; t! z; }  d  Z7 Gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, V2 a: S1 e/ L& Z里面也有案例。; X7 k4 `% I  V8 W- |4 ~- c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。+ n" A- j: }: r7 U( M# t6 d9 o/ V. q
1 Z4 O1 \5 p" ]( u
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % N- v+ a* H/ z
# I* Q9 l- X$ w+ o3 G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# q+ o( O" x4 {$ d9 I- C这是AGV_putin中arrive的method。7 c; U3 p( u: b! ]+ d
% J9 Q; D2 k. R* a% N3 p3 M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

% r% q0 b* x) D" q6 r& ?/ h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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