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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 |0 [. y; t' T  p
*/+ ^6 \; x; t9 X9 w, i
is
9 I. Y1 z& `# I0 z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 o' x# b# l- s7 G) \do% m/ x! D# ?* R9 L2 h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 b7 x3 S& c+ l" _1 o1 }$ A" h* K' M        if current = @.Destination -- else return
0 e+ u( b$ `' c) l+ P/ }, b2 P        then  p) }  V" |* R& t
                @.Destination := void;
, m: D  _. p6 m, v; \                if @.occupied then3 w6 M* s; ?) {! Y" D
                        part := @.cont;
: U  K- h$ n7 h5 ?                        @.transpOrder := void;
5 T" f5 U, L. u' b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
3 t" g& E8 W( E# `5 ]' s                                @,root.eventcontroller.simTime);( Z( o7 v9 }1 p2 A5 A6 J
                        @.HasOrder := false;) A: i" K: ]  }- D! [
                        @.DrivingHome := true;2 |; v0 D( x8 A7 \2 h$ t6 `$ S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# f3 h) |8 N3 V0 g5 M* s! {1 G
                        if @.Destination = void
0 R. _6 P; E6 j% a# s                        then -- no transport order for vehicle @- ?+ z: R) a8 J% @9 k6 ~& }: `3 p% _
                                @.Destination :=
  ^# C" F' F1 _  l6 _                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& s0 v( v+ @' {1 x4 G. L. [
                                newDirection(@);   
6 e; b' \% X& f" p- i# i2 L                                if @.Destination /= void then" J) T6 ^* F9 G; c6 h
                                        @.Destination.NumReservation :=: M/ d9 Y, i. j. P, K: B4 t3 C
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 k+ v1 S& K6 ?5 ]
                                end;( n1 z8 S3 t6 w' L. }8 v, c
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 J5 |4 R" k6 p
                                @.DrivingHome := true;7 c( S/ K' i+ u& r8 m
                        end;
: [  _% E( [) ?& g$ D; e                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 }& H4 p5 h; j) u; ^. i. Z                        part := @.transpOrder;8 [$ J) v8 L: d
                        part.move(@);-- load part1 @' U. `, d0 f+ J: j# x
                        @.CurrIcon := "load";
8 y1 A1 [6 ~1 i% F4 s- s                        GlobalDistObj := part.globDestination;
7 L9 p9 b7 G" L  G                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 [$ I; a, O4 V4 ?+ @: [# ~
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! J; L& ?3 u, G4 a7 S                        if Row = -1 then -- since 704 M" ?; V% \! }  Z% ]7 A9 e
                                if lan=1 then/ ]  ~, n3 O3 y0 M% O) P
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 t1 ?8 N1 |( {- j& T                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* w. k& a; d( S: I  {
                                else
+ @7 r  r( ~8 F: t, O                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 X0 X9 m  t- P6 S                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 B- ?6 \+ O4 R4 s6 O5 Q4 g& u
                                end;2 ?7 w- `, h& w; X% b
                        else
) E" f7 n! ?$ h: n" F( p                                @.Destination := assignLObj[1,row];# Y1 U* d4 H1 w& q" [' c* g  Z
                        end;                        0 W1 C3 M& z' Y. |% T; a
                        newDirection(@);4 `( y1 F/ T: w* [$ ~# ?( ^5 u
                        @.HasOrder := true;& z5 L3 V) r  _
                end;
  z6 B1 m/ F# e2 ~5 ~6 }4 g        end;
3 }6 y- J: \2 a; aend;        -- of the method
" ^8 A: P8 ]3 ?9 \6 a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
+ l0 W2 K& S. G& }) P6 o) _& {& H% O- }" L' U3 J3 b0 a" W
这是AGV_putin中arrive的method。
- j" X8 V. h  |* k0 L: [( j2 i) V  o7 T( t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,' |- X) v9 K* G+ U4 y! z
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。+ w$ g" b- ?# ?( H2 ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 X" _, u- {! @* |# \' T; A* E$ v9 F2 C; C6 z- h' o6 x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ C. {1 d8 |* A2 [0 |. {if not move() then debug end
7 X) C, m: o% w+ C! _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 V' p8 N+ h9 R
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# j7 {3 S8 J+ I1 M! m* e里面也有案例。" y8 E5 p! A8 ~# p, a# m  O, K
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% V& ]- L' J3 {7 M: j

# e( c4 o' w% f& X0 K7 r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . Q; |* W5 R! z

' z; i) D& b' D) ^- e0 J# h, @2 U6 B那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 e4 ]: N1 j, k1 `这是AGV_putin中arrive的method。
7 e7 ]- t1 Y+ r) k: |( k8 D" q' v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; G' H; h" h$ u+ c! _! c
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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