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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ {4 ?6 R! I* z. _- u6 F
*/' E& m) t$ s# ?
is
: I6 I- A, R8 e) f, W1 Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" |  l+ R8 W8 ?! s0 u) M- k
do
! p. q+ o1 r4 t0 g! h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 U& c! D" E2 Q/ W7 @* }" Y
        if current = @.Destination -- else return3 r/ u, D- T* b6 o2 b) S1 O2 R
        then8 [7 p4 ^; d# }( x' `3 C2 K
                @.Destination := void;& a% E! @7 a& F/ C# w1 b
                if @.occupied then* w$ A: Z& G; h
                        part := @.cont;/ s5 i, U1 F9 j3 z! C* J" Y8 P5 f  i
                        @.transpOrder := void;' }, J' B+ Q1 J" f  N
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( W) V* V/ |- {1 W  G8 Z
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 T5 k' q2 R# Q                        @.HasOrder := false;
& H% Q& j0 t+ L0 d2 ]# J3 g9 F                        @.DrivingHome := true;: h- _5 d( F# a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; B  S" n. ^* X3 i) s! g                        if @.Destination = void  l0 n, g( g1 S$ ^
                        then -- no transport order for vehicle @% O. l$ J% r" A8 w' n# J' f5 ^
                                @.Destination :=* o4 X- R1 Z0 `4 P- V& v* {% p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
+ J: [6 N: j' u$ q; \% d" n                                newDirection(@);   7 W! R# M  t) N9 b: x
                                if @.Destination /= void then( X2 d- M3 x$ X& J
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ b! T/ m4 t& V* E! d$ g                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 b8 T, H. h' E8 U
                                end;& ?1 N6 _# `6 @& }# h
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
! S8 Q' p7 z& f0 W5 e2 _                                @.DrivingHome := true;# E! k; E' K, R) T
                        end;1 t0 w" [* _/ g. O0 v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 U5 q. |  `: ?                        part := @.transpOrder;% }' Y, o$ P5 g1 m% M' @- d2 U/ f7 g
                        part.move(@);-- load part
$ G1 S  t1 K, n: d                        @.CurrIcon := "load";
7 v$ \2 o6 v3 k5 Q- G9 S& p+ s                        GlobalDistObj := part.globDestination;! [# m0 f; Q% H: G5 K$ {8 `* T& m
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 \+ P1 i, I$ Z4 z; H5 r  }3 R. g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& o0 a% m  o& V% l
                        if Row = -1 then -- since 70
# S+ {' ~9 ^$ Z; ?                                if lan=1 then( _+ n/ M& P( d
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),/ s) e. B: D; h& i$ V  s& x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));+ R$ L7 U( |1 D# e- ]
                                else# P4 G3 x4 |) G% w0 k1 ^
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# i6 E+ {3 ?& N1 N
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 e: j/ c( h/ x4 Q9 K! a1 V4 S1 h                                end;
& R% C/ s5 B2 y4 v' g" e+ O                        else2 D1 r& x: i; w+ z+ P! x% }. v
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 D9 H  R- j6 p3 q, _6 J8 ^* Q( Z
                        end;                       
" R. D! m, @' `                        newDirection(@);0 G( g, V! y* @1 ^
                        @.HasOrder := true;0 X) e9 q: O! J
                end;
; ^/ ~1 y3 _8 _& c        end;0 V4 Y. ^' z+ t
end;        -- of the method/ c) a1 K% g" \) ?# [9 t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- ?5 Y$ v; a5 P5 A3 \2 w+ X' P+ [0 g0 }, c5 \0 ^" A
这是AGV_putin中arrive的method。( M$ p6 P; v2 I) m3 V( c. J2 O0 {% O
* y3 x* C4 D6 x7 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ \9 P# \/ m6 o$ k" f1 o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 Q5 N% A- w- }
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ Y- L! n; C# U, K7 @8 [
8 e$ x' X% K; G  h3 v6 L2 y另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& w- T5 z7 w4 u" C! z  }8 B9 g" S* uif not move() then debug end  R  x3 M: W( E0 p0 r4 J' g
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。, V3 v) V( h# f( G( H* a* u1 F
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 _) P6 ?# e& b
里面也有案例。
% T7 D6 @& g9 d. K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 L, r3 \4 q, D

% l! R- y2 B- u0 Q4 i& ^/ h- v8 |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 O+ ~; F; C+ y: F6 S. X1 O: T
! D( u, T7 y6 {+ U% W+ m
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- T: e% h2 y- B* g这是AGV_putin中arrive的method。
/ r# p$ W5 T7 y8 E; W
. v4 ~* k% i, D# C2 h& P1 y5 F+ W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  x4 O6 p. A- T# R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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