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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) ]% r' q- Y* o) B" D# o: v*/
. y# x( c7 _9 ^, r/ h: D7 }) Yis
) ]7 M% a7 t( z; x8 L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 n% t  V9 o% c$ d5 ]% Ndo
# k, A, j& s" Z$ F: f' }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 o; D, s( F9 g2 g5 \+ U( |: E9 n        if current = @.Destination -- else return
( _: M' F& Y  g        then
9 b( b0 Y" ~" N; Z6 v                @.Destination := void;
9 ]( A- Q7 ^& c  b9 a                if @.occupied then
0 B. S  |$ [; q6 c/ r1 h                        part := @.cont;6 u! P+ m! {4 H, q4 K3 Q
                        @.transpOrder := void;7 c( F0 ~5 q1 i& _/ C, u. @0 F  o/ _7 m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ _1 F# p( _9 ~3 b9 n3 D6 B                                @,root.eventcontroller.simTime);3 Y. I# X9 j2 H
                        @.HasOrder := false;
7 }5 P$ T& ~& u                        @.DrivingHome := true;4 Q0 k& ^- s5 u# ?+ {
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! h2 Z" Y9 s% t8 ?
                        if @.Destination = void9 V! A5 O, w- C
                        then -- no transport order for vehicle @. u3 r* k' \1 |8 r
                                @.Destination :=$ t7 k4 Q! E2 ?7 V6 c) U* W6 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. |- O$ n* T. @# W+ Y' I# R
                                newDirection(@);   3 ^& D0 ]: Y2 r4 K9 e( g+ [2 z
                                if @.Destination /= void then
* V* _5 P6 L  i9 ?; d                                        @.Destination.NumReservation :=
+ D) d  E6 h, N$ y0 A- U( F9 m                                        @.Destination.NumReservation + 1;# d% I, n$ F+ w$ c
                                end;3 T- z5 N7 k4 F- z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ d' t! ^  h, ^& w
                                @.DrivingHome := true;
% T6 x- t$ @2 G                        end;
( [8 z6 z$ e6 ~) @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station0 R8 G) f) Z% C- B5 C% I2 N' F
                        part := @.transpOrder;
- ^+ [% K% F9 S                        part.move(@);-- load part5 H6 v; ^8 w0 L& ~; F# L1 t, G
                        @.CurrIcon := "load";) X, p' X1 N0 |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ J' t; _4 q: k1 Z  m  j& ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ T" J- ?3 X/ Y3 Q6 L$ U3 e                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; u) W/ {) m0 S" K; q/ w: q9 ?
                        if Row = -1 then -- since 70
7 r) Q6 m6 d. l, C! L( f                                if lan=1 then
, e3 C) ~7 @* s# ^: ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ i* c  a- f* B  ~                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));9 a/ V; e5 d) A: N7 v# b& O0 Z
                                else% Q  L$ I7 ?# u( Y9 f$ D7 i, ~0 U% o
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. B/ L& ^/ G, o3 d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; h4 j$ V# J! F/ `! I( O
                                end;3 y  U  g* P  M  n6 N" ~2 |
                        else
, U& ]; D' F" {$ |1 l                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: a& V; }1 f/ O3 |. {. y                        end;                       
4 J# P: z- k2 E                        newDirection(@);
. H2 x0 b8 b$ k1 S                        @.HasOrder := true;8 R8 Z! v3 j$ g
                end;+ U/ B! e# f9 |6 x, I- w$ u% V
        end;
; z% _: \0 ]2 g, h6 `( Jend;        -- of the method
' X) n+ q& L& {' F& B& _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, U6 G4 ]# N! x2 Z+ z" Q- E
& _3 J: t1 }0 @  f2 t# e' f这是AGV_putin中arrive的method。5 Z- B7 o$ d6 B1 b
4 @$ H5 L5 \: Y, J
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 x6 Q; p$ m9 v4 Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* O/ G9 f2 N2 G* j: c7 N程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# k  K2 {' E8 X
! u! j- k/ D5 _" E0 F. D9 Z: {" o6 v5 X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& ?4 b: n, [* k4 I% v; x+ M- X, h9 l
if not move() then debug end5 q& t" ]& U- o. W! F! Q$ e5 D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  a( j& u9 q. _" W) d+ I
plant simulation中的free libraries有AGV模板," ?5 g1 |) d1 o
里面也有案例。
" f/ Y- d, z7 }/ Y3 r: ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, Z8 G# a8 A3 Q* W( L/ G

; q! i' a7 @5 K( X6 j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& s+ J  p6 m* L8 Z; x$ v
/ A/ h7 }- Z* {/ Z% z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- K4 j) g' `8 ~这是AGV_putin中arrive的method。0 ^( V, H. Z& G6 a& u  i

6 R- N/ E( S# P4 O' i9 W当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: y5 @. R# r% b$ u
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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