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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 |7 L6 p& V! \: H5 f; p  m  l% y*/. O. b/ u' e& ]$ Z6 P' V8 ]
is
+ ?) g+ a9 q& `        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  J# {6 i7 g3 Y# Cdo  V; O' v0 P+ Q, A( C" E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 y% I9 x/ c3 k: `! b# L
        if current = @.Destination -- else return8 ^0 o/ u; o+ z$ C5 r; G3 F
        then. }9 A) B$ E; E' F& n2 [2 z
                @.Destination := void;
( o1 v- c( q  c6 t5 J                if @.occupied then3 J: X' }7 ^! ]  a' t
                        part := @.cont;
0 ]2 y" e; U% L* L. J# G$ i                        @.transpOrder := void;
6 z  q0 V. N" ]. D3 l: |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,( n; v4 f% d) `
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: P; t5 }7 D, n# R                        @.HasOrder := false;
" D% s1 R$ z" J" e# ?6 L                        @.DrivingHome := true;
, s( f& s9 U9 [7 @( A                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ @  Z" \) G0 W( q" N0 q% a/ P; G
                        if @.Destination = void
: r! n/ N# q( C7 K3 e7 k9 k" o# G3 `                        then -- no transport order for vehicle @
8 j/ c1 s: O  O0 E+ q3 m) Z                                @.Destination :=
3 m, M& |7 n% m1 @6 b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# ~2 r* b( i4 X. t  M! y                                newDirection(@);   
: l& v  h: O9 j! V; b                                if @.Destination /= void then
- w. M) w7 n4 a# H( g! A5 u( Q, m1 |5 q* P. K                                        @.Destination.NumReservation :=9 X+ q7 B7 u: W, {9 B1 p* }9 I2 f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  a1 D; Y$ k# D/ w' n
                                end;
2 o* M. b$ ^$ g, {- t                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ J7 s' F# _8 e0 K  e# t* l                                @.DrivingHome := true;
% W8 E0 C. r/ V; E! Q; Z                        end;
. G) c& ^2 m& n/ y) l5 t; _$ O                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
7 R+ }6 M, t( D+ r( u9 e3 I  y0 K                        part := @.transpOrder;
" y; t7 E7 c1 y, ]! j                        part.move(@);-- load part
  x5 n- P5 t1 c, ~9 _- P! o' E' e0 O                        @.CurrIcon := "load";# ?3 \1 e7 _+ w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  v5 Q- }; D. S6 R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& {, j1 z8 E4 p* A1 c8 w* v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
: y% n( l+ S( ~$ Z6 j6 W                        if Row = -1 then -- since 70
" i+ W; f& y9 ^9 E  H                                if lan=1 then+ @; q% c! O8 e, N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 L' d/ C# A9 b1 P# O& \                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! [8 v( }+ k3 X/ a                                else
- p+ N$ [6 S5 g' a                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),# u5 ^$ u8 k$ u# e
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# y2 h3 f( L3 b                                end;
9 \% X9 r. V. M3 R1 V$ L" F                        else
. D' G. R& |8 j                                @.Destination := assignLObj[1,row];0 F9 I' U' M' {5 d- [( n& ?
                        end;                        2 R6 A4 b9 Y. `8 T; P7 l( e
                        newDirection(@);
8 |2 R! z6 j! J6 a+ `                        @.HasOrder := true;2 m$ w. {4 b- ~- ~% \4 N
                end;
6 `" ^' Q" R/ V8 i; e* P" X        end;
) ], T0 h# m+ `+ U! Y0 R0 bend;        -- of the method
5 [: M& y* N; n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 1 `+ \' i6 d- f
* |, N0 t7 x( o6 y; X
这是AGV_putin中arrive的method。
. f8 {. [7 q% R1 Y% w! L% X8 z
1 x; R; K0 ~, B8 Q6 i0 g当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 s  L6 [1 Q: i0 j* ^) n可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  S) ~" N& S; ?2 L+ f/ |5 A: c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?+ n8 s3 A" J  y% n8 R% g
9 S& F& g8 X( ~+ u* P" _+ R0 @
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" M( l# r' ~" _- z! m0 mif not move() then debug end
: d* U* x: J. Q! i# C" N! f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 M; L. q+ O6 u5 _! m% V. mplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' H9 P2 b$ X- W6 {7 _2 H里面也有案例。
* C4 N( e! v2 o% H我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 g7 i- {/ `% g
. l* w1 X( B, n& q4 I+ C我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' }" ^+ @0 P7 t. n( f/ C

7 z. U" c5 G) Z: ^$ D, |  H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 C" W7 L8 L6 ?* T( `* ]/ h/ n3 e
这是AGV_putin中arrive的method。
' l) r, I4 z$ q) j. j9 ^6 w* b- s6 z$ ]/ {  d& V% A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 |7 b. q6 w1 I+ \3 H
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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