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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
3 Y+ l" u3 U. r' c9 \6 B*/
( A2 q  T! C) j4 O2 l3 P* I7 h9 Ais
% |3 Q- O9 B- b5 H        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% E& b9 r5 n- c& x' U' F* J( t0 Wdo
  k# W  i* h# Q% W: f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 n1 j# {) L/ h. ?: g
        if current = @.Destination -- else return
; R  O$ k5 Y. a* E3 N$ `. }        then* C6 e) e  P1 {1 J$ Q1 @! Q
                @.Destination := void;
7 E' k- x- z2 a, Z6 @( H- e- \* f/ B                if @.occupied then# u8 A8 b, d9 i. f) t: H0 L6 N/ G
                        part := @.cont;
, _% ~0 ]7 w2 ?* I8 d                        @.transpOrder := void;
1 Z6 {6 j4 A7 i' }8 n/ J. G4 A$ X) z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) }3 D. I- t# n- y2 \; K) C                                @,root.eventcontroller.simTime);* _' ?- z2 R% F7 m+ x
                        @.HasOrder := false;
; w! h9 r% u( K4 _, H* [% z4 a1 b- f                        @.DrivingHome := true;& u- S6 j. F' [( E# P
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 g3 j, n; G' z0 |' L
                        if @.Destination = void' y0 f7 t* C/ y! ~
                        then -- no transport order for vehicle @
* w& p# t8 v' n3 e. o. P                                @.Destination :=
' V! o: P" P( l1 ^" w7 i; x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; o4 t) z3 H' }4 [$ d+ P
                                newDirection(@);   . U4 c- r, y% w1 G
                                if @.Destination /= void then
5 t8 X5 w; G& H: P/ _                                        @.Destination.NumReservation :=% D8 |, j; }$ N8 W  n( M# x$ I( f$ @' L* \
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
  C" I2 J+ l( M: ^5 k8 T; b5 F6 F- W                                end;: W2 y; i# F% t* i9 Z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' f! D6 Z! e0 ~. S( P& C                                @.DrivingHome := true;& ^& F$ }, `) m6 F& _& D8 z- B
                        end;; `$ G5 I& U% E: s8 I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" w* x5 H. S8 u8 |3 L
                        part := @.transpOrder;8 b& w0 K& |* e" w( U; f. N
                        part.move(@);-- load part
) U& g+ }! ]6 n3 M5 ^3 \- m                        @.CurrIcon := "load";
4 k- ^; f7 H+ ?: S/ x# Z                        GlobalDistObj := part.globDestination;8 ^  B( I. l7 M6 `! T4 B+ y$ M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 ~5 Q8 u6 Z( ~/ B- v                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' `0 N; K2 ~: W. E% ~8 k. i7 }
                        if Row = -1 then -- since 70
5 i/ U. ~. Z% a, m. Y                                if lan=1 then
  x! _! n& `* `( `( c4 z: w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% N4 G1 Z6 G2 U9 v# F" a0 L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- R) y- D2 w; D* D- M6 n' a                                else; U% _8 ~8 S( s# {9 f( I: R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( i, ^) Z2 m9 _2 i                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  _" w! n( _; _$ f- L( D" a
                                end;6 f) H* D' j, S1 ~
                        else
6 R$ l7 n! X5 _  F0 D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 c. b. y" D8 [* ^  F8 z+ K                        end;                        $ i2 N7 s' y1 E. R
                        newDirection(@);  k4 `% P) G/ S% e0 `" W2 g6 ]
                        @.HasOrder := true;2 t2 c+ a) X- r8 L7 F# @5 |% F
                end;, u/ j. w! _& E6 Y3 ]1 }
        end;
  u4 h9 l6 c% ^end;        -- of the method; I- J" S6 l; @! z# O3 _; n* W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ r7 D# C" E" F3 C5 G- ~1 i' `8 v) Y* E9 ]
这是AGV_putin中arrive的method。
& J- y+ e+ o( A
& s2 ^" i& H/ N& u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, J. ^5 ~  e* e0 y: h1 @1 {% i4 \可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
8 j) z' A4 Z5 @程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  e5 b0 u# ]8 j. D' [; ^- x

% U" w) }% i4 S1 @另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样# `7 {$ g3 P, K' w" ]# @* h$ l
if not move() then debug end
' b+ ?5 k7 y* r- A4 ?. ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# ~5 f& V; d( N3 q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* b  z9 K9 q8 r
里面也有案例。
0 X: j6 B4 H/ }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
! R, A: X3 D/ O
4 c  o0 i# V* v9 X3 l. b我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 E% Q) f! V4 I/ u8 n7 `, b, l; ~& R$ ^7 B( G, F0 D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 V& Q' ?: @$ Y0 M; g6 I这是AGV_putin中arrive的method。% i9 V( ?) J5 u3 J; Y

# Q) t% B9 A& J1 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' a% e* I4 j, r: O5 B
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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