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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 B% _1 L0 Z" W  M*/
# c% D: |" J' [5 b# Q. _is
0 T! A' W2 N. L- b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
8 l& x1 S( D6 Q% D! @0 L9 O# Wdo
  D, R' D, G6 _/ Z5 M9 p1 p" u, `        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 z3 n2 c1 v7 I  G
        if current = @.Destination -- else return
8 B- P6 |2 b/ J- ]' m        then
$ {( j4 G- T8 Z4 I                @.Destination := void;
9 S" ~4 P7 Y# r- Z, I6 o                if @.occupied then- A3 v- L3 {9 @2 ^* F* h- a
                        part := @.cont;
  d; `- K7 f1 ]# y$ D2 G                        @.transpOrder := void;" e9 ]0 l7 x8 O; G" V5 ^+ q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
4 ~8 Y% Y2 C; `7 ~- ^( ]                                @,root.eventcontroller.simTime);
* \6 c- s+ g6 K4 w# t& e6 D8 `; P) U/ \                        @.HasOrder := false;
, X/ L1 m  K4 A" |                        @.DrivingHome := true;! n5 q2 C# i1 m+ _4 A, J# B; V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 C! p" K" n! C) ~8 P) d' i% V                        if @.Destination = void0 l1 N- N/ v7 k5 j  \% C
                        then -- no transport order for vehicle @( Q" n0 g, `. r' V) q2 l- G
                                @.Destination :=
6 T  @2 e+ L  m) e8 c. p                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 b; F/ k& f  c" x. T
                                newDirection(@);   
5 X4 M0 V0 s) z) P                                if @.Destination /= void then1 D- b' N) |% Q, u5 L$ E
                                        @.Destination.NumReservation :=: ^5 Y; o, |# y! @# e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;, n7 {0 g# |) z( k  z2 G  F
                                end;2 w& Q2 b, ?/ D! K
                                @.CurrIcon := "drivingHome";# D+ i+ S; E) x, j( v
                                @.DrivingHome := true;8 h4 o5 G# _. {, b& O3 ?
                        end;
- Z' x& a  o; A5 Y( C                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, t5 P. G! P8 Z; p
                        part := @.transpOrder;* `) T$ E4 N+ _  K6 ?) _) o( ]
                        part.move(@);-- load part
+ U) a3 N5 [$ X4 w( |) g  s$ E                        @.CurrIcon := "load";
: |( |0 l9 F2 i$ e" J                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ q1 P1 B- d3 L  T" ^! o                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 {- M2 `( f2 K- V* D# Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' a) S5 E- t, X* @7 u* d6 \) @                        if Row = -1 then -- since 708 z! Y# S5 J- W8 |  U. a3 Z$ M
                                if lan=1 then" D  s3 i  C2 @
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: D$ ?7 V8 P$ \9 h
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 q1 f: B3 r" b3 m0 ^1 u% G                                else
8 P( M) c* W! _- k& Q' S. Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
- C7 C2 G! ]4 F6 A: `3 d7 y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ H# S9 y" p0 _& F; q. O1 M                                end;1 }6 o1 A7 r0 ~; k1 S
                        else5 m# P8 q0 \: h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 z& g7 Q$ v( j                        end;                        / ]0 O+ G1 s/ ]# p. S
                        newDirection(@);7 C! k5 O) A+ |/ ^
                        @.HasOrder := true;% E, D! z$ B. W
                end;8 g# v' i1 B; p( C2 a
        end;
6 T( u' p, Y8 n: H. ]1 E+ Y  zend;        -- of the method
7 O! _8 n7 _1 {9 `1 Y: A7 u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) V6 E2 O  n* }& [! \" Y! c

* p" F( H/ ~7 |7 S! e# W这是AGV_putin中arrive的method。
' _9 E' S( I* o9 I% z+ y, U' q) ?1 r" L% q9 f; E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,: S7 `. ~9 m- R" v8 ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
  {  f$ B  j3 O) l2 c& \程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ X5 j! S* u; A/ ]7 t9 i8 J$ J; z! b  F
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; M4 r; ?/ }" e% q/ R5 gif not move() then debug end* l6 ], q: w! V: B: j3 ?4 q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. m9 ^+ v$ _( u4 r2 U4 W5 K4 Rplant simulation中的free libraries有AGV模板,; n, g% H! j9 B
里面也有案例。4 S9 _& R! z! k- X) C, c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 h' z( Q# h' p5 |9 ]5 r

6 {/ y. P- T# ]8 G我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" e( z# \8 v3 V9 C& i; B
- V* a! V/ E1 ]9 z7 W  s5 S6 y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# A" O7 R3 U! Z6 D. _2 T& m2 J# t这是AGV_putin中arrive的method。
3 T# e$ T- Z" p3 |. m: Z) p3 U+ b, C. {7 e/ O; b( O$ |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& ^$ y, w0 e0 Q! A. d5 ^; L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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