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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 ?0 i  h" L2 @' G- a*/
+ w7 ~" m2 w. \! ?- T0 f" ]is
, Y1 z* Y( N$ v- e, A( w: W        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! ^9 R: A* M9 tdo
5 J, ]; S+ `( v+ Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( h& V5 k, Z) T. u        if current = @.Destination -- else return
0 O& c3 n% Y/ G9 g* F% |) E, d. C        then
$ L5 b0 N2 T5 C7 X, }6 F) `: K                @.Destination := void;% N0 F2 k2 ], ]
                if @.occupied then
% |) s" O$ E8 G  W! {0 H                        part := @.cont;
9 i" N  N3 d' h; w7 L                        @.transpOrder := void;# {6 s3 h, I) s% e3 h
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  S7 K; a# I/ Y# u5 ~% ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);- C' p7 g' v3 o8 |: L4 m2 O: a
                        @.HasOrder := false;% C; ~& T9 c; X
                        @.DrivingHome := true;' o5 f, R0 Z' I( d5 n$ }
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 ]! y; A/ ?% K, `& `+ h% J* Z                        if @.Destination = void3 g& d* x. L& [
                        then -- no transport order for vehicle @% h( D" n2 I$ s& b1 N
                                @.Destination :=) T6 ~/ l" [4 p! U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( M& b: L# M8 P% ^+ p" S. o: X
                                newDirection(@);   
7 G; H4 x7 L2 y; P9 E5 M% `( i                                if @.Destination /= void then
. c3 [, w" d5 S, O6 F+ ~) f                                        @.Destination.NumReservation :=+ k5 N, i+ p: j" \* n: ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! s: m. e+ [: I- d
                                end;9 e4 T3 s' T3 B1 h) g- p! v5 V. j- Q
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 t  g6 N5 k7 P+ B4 J" Y                                @.DrivingHome := true;; M- b! b- p; M/ C4 ?
                        end;7 K+ ^* Q* r/ E: V- {7 i9 Z. Q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
  A- N/ o, h$ K2 w! H                        part := @.transpOrder;9 n3 r! Q! s! j
                        part.move(@);-- load part3 D$ O$ k. @0 a* M
                        @.CurrIcon := "load";# |% B, j6 \/ @8 N# b
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 R' {; U; J( p* ~* s
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 ^# C1 F9 ^" @/ S# T8 p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
) h. _" `4 C% G' {+ J1 {# T; D                        if Row = -1 then -- since 70
1 k" G' o) }7 a                                if lan=1 then
/ z6 V1 Z3 a" c' B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),4 Q) i/ V! }( C) m0 c  u1 f- e
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));& `# r( @' M- ^0 l9 x
                                else5 z: D- ^7 u9 u' O: Z$ d7 v
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" R. }4 Q* R$ t6 @* j1 K                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 U& X* |5 R! C- e- v                                end;4 D, D* k" q- i! R' U& x, k% K
                        else/ c: L# m& Q8 z0 ]7 b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 o  M+ x  C( _7 O                        end;                       
' c& y% [( l" o. [  B5 x                        newDirection(@);) ~- t1 L" V( u  v9 \6 K1 k
                        @.HasOrder := true;
2 I* D2 w( i6 t+ j$ A8 t8 k                end;
9 z" v0 w  C, U5 p3 U        end;
9 H# J/ g% ]$ r  X0 ]end;        -- of the method) i; k7 V& y. ~# A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 d) \5 |' d3 ]( p. o4 ~+ a

3 W2 l$ v+ p5 U% i) g这是AGV_putin中arrive的method。$ c) s- Y8 }5 V
& w/ n7 |) G# s+ k+ W8 N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 C3 ?9 d0 u- n: N) @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。0 b) v1 X# w" q8 j0 p7 n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) W3 Z& E% N- K$ ~- u, n0 A
3 H7 B; c- T9 p" ], I! L另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( v4 P  v* ~" K1 ]! M- q% _9 K7 pif not move() then debug end: Q- u3 Z+ q: c. ?" a) f
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
' [: k6 o. X8 D% G& f+ C4 |# O9 }plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 E; k8 r: O2 N6 S$ E' Q0 q里面也有案例。
0 `& I# F  F; S3 s我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 f, ~  F! o7 V% W

8 C) g/ ?& m: y- B, H) j& i1 A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 v  q. @7 \% t5 W# V) {4 G  f3 W- {# @- o  ?  A) g5 ]. B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ G, v/ k) z/ A这是AGV_putin中arrive的method。
* t6 u8 J* _1 A2 h8 o' V1 p. q! r$ v$ C$ V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" T* [5 f+ f; p6 Q  ~( M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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