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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. d) @/ [$ _1 W
*/
+ ]5 v6 H* Z: e& w1 h5 bis
& }/ A4 |# G& Y7 Q8 s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 m$ h' F* w2 {) C9 `
do
) v" _7 W6 d9 g5 l  k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" d  _. y8 g. D% r3 w        if current = @.Destination -- else return
  N$ ]; x) D! o        then( Y/ n; U* I, A* n4 j
                @.Destination := void;
5 _, i: `9 ]9 T+ Y1 z8 R' h/ j                if @.occupied then( |# G$ T9 M' E" S+ c
                        part := @.cont;  V0 U: O3 Z1 \) I5 S1 X# a: l
                        @.transpOrder := void;7 v) _% |" u8 m- F! Z' p$ \1 q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; `, K  W0 ~; Q% a3 v* E! m8 D                                @,root.eventcontroller.simTime);, d' O- }3 A' a
                        @.HasOrder := false;
0 X/ R& q& w  U+ `, e                        @.DrivingHome := true;
0 z, F7 ~( J) z' n! s& q                        rgManager.tryToStartTransOrder;  j  s0 _6 V9 N& P9 A
                        if @.Destination = void& g+ T/ o+ q" x4 T. I
                        then -- no transport order for vehicle @
# d, X# J6 N/ t* `" ]                                @.Destination :=+ A6 n' C4 Q. K& _% T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  O' o! I6 n3 }3 N
                                newDirection(@);   - f  X, P6 H9 r) x
                                if @.Destination /= void then$ P( j1 Z, Y3 G) F2 C4 }, w
                                        @.Destination.NumReservation :=& Q8 s2 Z' H9 T6 g  S
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 N6 a+ }6 A4 N6 v  S7 N                                end;0 f6 f( T  ^9 u" }0 w: W  X1 |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- h. c% `7 [; ~( P  X1 {
                                @.DrivingHome := true;6 J9 H) L8 z; [0 ^% a. y
                        end;; w" ~$ V. ]' V4 r/ \0 v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( G" O5 F  N# c$ A, I
                        part := @.transpOrder;
  U) Y- u! P) ^7 r# t                        part.move(@);-- load part
! h- x% T# l! T2 f                        @.CurrIcon := "load";
6 D: {  Z/ T& e                        GlobalDistObj := part.globDestination;  f7 S( d+ n' c1 N3 p% |
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' i7 C. c8 {! S, _3 X% b' V1 ^& A, A
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' t2 G4 _6 f, V; q3 Y                        if Row = -1 then -- since 70" Q4 |; `" w3 Z  \& N8 E
                                if lan=1 then
- n" k2 L+ I! k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ b. V( ]9 A. H5 H! u- ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" ]1 l" `- T& |7 o7 x6 F! o                                else, T/ y4 D6 x+ M" ?3 u3 [8 f
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 r- l$ o& l7 g- r
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 W5 j6 ^4 C" y) C
                                end;
3 |8 b; V7 w0 U5 ?7 H                        else
! u- @7 E5 p: H- ?: I' s                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ P8 g, ^' y. I7 H; P" v
                        end;                       
6 X$ b* e- `! t! U( A" U0 w! e* w2 N                        newDirection(@);
5 b7 M; V- G, _                        @.HasOrder := true;% ^0 U# n2 s$ W5 W
                end;
0 O" S4 T+ Z1 I        end;* _* v* g2 y* N4 c6 u  T
end;        -- of the method
1 |; S  X, E6 Y" D) ~  E2 k2 u8 b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 p# O- S0 V9 s+ L

; z- ?# W- C) T这是AGV_putin中arrive的method。( M3 d  [/ N! R' i. @% X

  U5 D, P1 E  e, N% w, n当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. r; h: @; _2 N' N) A( A可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。; u9 c- a1 p3 x! I' C' g' Y
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# V: w) \! `2 H- H; C
# N( S6 ?  B/ H9 m+ [$ @6 N
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ f1 `" G) p1 Z3 r% c& u
if not move() then debug end" }0 ?5 d% y5 \7 h; l; |' t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  z: U$ F2 O3 c' ^/ j
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 P; G6 K( F# ]. p" g
里面也有案例。1 N  I: L4 t' U# Z7 ]; r( A
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。. L$ ^/ [" q- w! o
, m: ]5 c" H: `3 G
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # A0 @" L- c+ F7 Y: j- K% O
. \; @# a. Z, r3 P
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
' v2 P7 ~4 q: k3 B. l; E这是AGV_putin中arrive的method。  D, R( T& `8 F3 Y: i. |: P

# V& `5 e2 O0 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  ^+ q. _3 \& G) {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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