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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ W4 d; M$ d. H; L*/$ I  _  N+ K3 r; D3 ?8 Z. I
is
- q" X% ^8 ?8 c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;1 H+ t* ^  f% W: N  s& G9 V# b" A
do
, p" A" s4 Q1 G0 n5 [+ \# s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# M- l9 P+ e: O0 n. ]" i. G        if current = @.Destination -- else return: a+ M4 f) b. O# A1 F3 M7 M
        then
3 n9 _) S+ k7 o% Y' g                @.Destination := void;
+ O; n* q: [# H% z                if @.occupied then
6 \* Y* J4 \: J* z" r6 ^/ L2 j5 e                        part := @.cont;8 g" p) E' _1 t2 J( L
                        @.transpOrder := void;1 G$ [  y" O- R+ u. o; F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- b* t: ~: |4 [1 U; U( }$ E' N                                @,root.eventcontroller.simTime);
  R/ c. x& J; c2 e0 J# t) i                        @.HasOrder := false;
" ?) f; t  _2 J  M  @+ L2 A                        @.DrivingHome := true;
$ g' `6 }7 _* R& ~( N7 a3 U                        rgManager.tryToStartTransOrder;. j' B, R- w2 l
                        if @.Destination = void2 k* a6 g) O' |: Q* z' t- p* i4 Q
                        then -- no transport order for vehicle @
4 n: m/ r- C4 t& k5 ^                                @.Destination :=
! A( M! F4 ]: S$ o: y                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: V6 z( C" L$ H# N2 {1 n
                                newDirection(@);   6 ?6 K% y/ Z& d$ d8 @
                                if @.Destination /= void then
. A- m8 R1 Y" j                                        @.Destination.NumReservation :=) x- t7 ^4 ]+ |) i- N* X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 l# Y  T3 V1 v* f" R, y' o4 ^                                end;
  U$ E+ N2 ]5 P                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 k/ `/ k8 g% p( s' P0 }% f* G
                                @.DrivingHome := true;& Y2 q& [+ E7 c0 s# y' g$ H+ }5 ^
                        end;
; F0 k1 i. \' N                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* h, g; w5 X# k; V, ~
                        part := @.transpOrder;
9 \  O8 l" P+ V$ k                        part.move(@);-- load part
1 f5 M9 k" N* e9 x                        @.CurrIcon := "load";  A# h% t. T8 e
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 c3 D2 ^9 U0 p  N% Q$ b6 v/ C                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. G$ x' ^. D: k7 D! p8 U0 f. M
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);0 R% @8 L( E& {; h
                        if Row = -1 then -- since 70
$ v' k2 B& {1 c$ y( V- u                                if lan=1 then7 C4 V2 g0 Z: N+ K
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 C: E6 h: Y* l7 R7 O) F# B
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 l5 C& V0 {7 K  t1 J9 [$ Q& F& `                                else
7 @2 j+ |8 t# u4 V7 ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ @) @7 U" y7 F7 N* ~3 D/ Z                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
# D7 w4 O9 I! M1 k1 [* N                                end;
4 R/ S+ P9 ^  c1 T4 t                        else
+ C; ?: l! Z/ C6 [                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 S# W# j; y) T- o9 O0 q
                        end;                       
$ l( T0 z/ _6 }! |                        newDirection(@);3 [2 V" ?0 l! e/ Y+ Y
                        @.HasOrder := true;
" W8 ], C1 l9 b! G- n3 K, i1 F6 G                end;) k  j  A* k5 f$ m
        end;) p$ e; t" y; j) t1 i
end;        -- of the method1 l: E4 j4 y3 @2 j1 L9 W% v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 D# Z, L' E6 I7 u* L7 e6 x  \! r$ f: A! \
这是AGV_putin中arrive的method。" N/ P0 G" v, {; Z, ^# B& |- Y3 V

! A. b! }0 i; b/ |) ]; D5 P+ z; a当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 L( P% O; c- ~4 b/ I& V( o- V9 t( o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. F1 x4 e; k, L  ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 e0 ?! K- @5 z- x; w) l
4 H: C' ?7 `' s另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 k# s# j  S, v' N, n/ M9 u- x$ y# g
if not move() then debug end( w; c; ], F% a! w" I2 g( V
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ H7 R8 V! c. b" C* ]+ Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,% ^$ G; J1 D$ ~
里面也有案例。7 P2 w0 ~' l& B+ A/ {1 B
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 \- Z4 Z5 n1 u: R+ E: a
8 Q/ {+ u$ `8 n( v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - K! N, m0 {  r/ L0 E
  C1 r8 s) ]4 m5 c$ c8 X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
7 A0 g- q1 q2 L/ k" E这是AGV_putin中arrive的method。6 [2 }/ G4 o% I+ N; O7 f2 z
: M- w, w5 d: D+ ?" H
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. ^- L- }, m4 L& W0 \7 H/ V
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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