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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& H; ?9 z5 R6 s' W5 d* g
*/
' I$ u, @; T7 m" Q5 f- iis: I: k9 I$ |* e, q- R9 k6 m9 O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;/ V* W3 f9 s; {; I; M) b+ v
do# B" F+ r% I# R# \
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# L( `6 H! d" m        if current = @.Destination -- else return) x: `# q: x- J6 t
        then6 k6 {2 U/ i, n- v: ^2 g/ k
                @.Destination := void;7 Y0 K& X& }9 |7 v, k3 P( v
                if @.occupied then/ o! e2 c( a& A+ S) y5 V4 k
                        part := @.cont;. N1 h, G' V3 S& s2 M' s
                        @.transpOrder := void;/ F8 }3 g- p' [3 L# x4 s
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
' A$ P4 ^0 u8 u0 j3 `+ B4 }4 f                                @,root.eventcontroller.simTime);. Q% O: S0 j1 B2 t
                        @.HasOrder := false;
$ T- T6 ~( ~% D3 [' |                        @.DrivingHome := true;
# |1 R! h# F6 p2 m5 n- K                        rgManager.tryToStartTransOrder;; @  s6 `& J/ y2 l& E$ ?6 `' f
                        if @.Destination = void) c. |, L! X$ k" i5 e4 l: U0 y
                        then -- no transport order for vehicle @. K. k  A5 v8 b9 Q) q
                                @.Destination :=
* }0 k* U' ]7 z8 T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 J  y5 P& ]% ]# N7 D* ?. w
                                newDirection(@);   
# r2 C: F, I: ~& I! ~4 H                                if @.Destination /= void then! I0 v8 Y% N4 {% d0 V1 @
                                        @.Destination.NumReservation :=
, a. W. V( h/ m                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 c9 ]* S; Y3 [- ]3 }                                end;  y+ J8 r; }6 `' i+ E7 G
                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 c' H: z' g1 o, S) ~
                                @.DrivingHome := true;
' g1 U/ z, |( f) u& s$ m1 N                        end;2 e' \1 W, [6 u8 v! m5 D
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 c/ ]3 J3 I7 e" G! X: f+ B+ M, i                        part := @.transpOrder;
% ?; M2 [! N3 G  ?* E5 [* x                        part.move(@);-- load part
+ C) i5 v2 R( w1 s6 O7 y+ g; h4 Z6 {                        @.CurrIcon := "load";
4 S0 w; G, j% a0 d" k) w$ \  v/ M                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 L) U& C( d) p. {3 s. _
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
+ u4 @- n# P' @6 P$ w                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);# b# u7 z9 }, ^  M8 H- T
                        if Row = -1 then -- since 70! H' s3 h2 u- I& @
                                if lan=1 then
( ^5 N+ _3 d' P* f2 W$ ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; J6 e) ?+ T1 y. `3 i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' M% n4 T# [$ M  g( B                                else
4 h  v# }5 ~! R4 @8 m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: ~" l* a1 Q$ B( }" x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 `; w$ W3 V  z; A0 M% C7 r/ O9 h
                                end;  d1 U' Q3 g/ X2 k* V8 g$ v
                        else
' Q+ K0 r: F( F& G6 x                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 W# t$ r& E; W1 R
                        end;                          l2 k9 b# a3 n5 z
                        newDirection(@);
* x( A; G0 z$ t9 A; t4 c; \                        @.HasOrder := true;/ Y' f3 {1 P4 @! w- E
                end;
- u$ g' [! G6 \' G        end;( l. K" U5 A7 i% U2 _
end;        -- of the method
% Z9 j9 @: f+ V: u! |3 u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , U& E# }8 T! s5 a

# E8 |7 @9 D9 R  R, r  f) ~& K这是AGV_putin中arrive的method。
  `" Q% L# Y5 l1 i( B% u" {
5 O1 d# F/ r( y: Q1 |- x当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ O+ F1 N4 |; d, T' j# E7 W. T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- {# z2 g' r$ F% d
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ C* ]% U/ \* o' `9 J$ @1 k: y$ W9 t) A1 Q* ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
" ?- H5 F7 T- L0 a6 Y8 e& f3 sif not move() then debug end
$ }5 k: m' _: T) D: a% M1 m1 ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# c  q9 S1 k4 r/ R5 r" Uplant simulation中的free libraries有AGV模板,3 n6 A, j8 Y6 W. `
里面也有案例。6 n' N9 T. U: R( n
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。: K+ E6 `- L4 e

7 S4 ~9 b$ [: z2 r0 w- F0 B. w0 F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # w+ D. y$ _# v9 h  n4 f  C
& c* D8 r0 ]+ g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) D8 `1 ]" A# y( d
这是AGV_putin中arrive的method。
) h( a9 `# O# l+ I% a' k8 K
* c, F! K5 K% q* k0 M/ g  F; `当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. J& ]7 P! c' N: p: x* X: x7 D5 m: V, P0 Q另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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