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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ g% s/ L! [# P" b) T; I*// k9 I! a% F  z9 U$ f
is
6 [( ?, b& e  G3 f& F2 L        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 b" T6 d( K' E# C: g+ jdo
- w) N/ Z( x3 C2 z  X8 [+ {        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;3 @6 ?* x# P, Q& V- F
        if current = @.Destination -- else return
8 j1 X2 V9 e& N8 f( g7 ^$ l0 m7 L        then
# k) s& K7 n. e' u0 b; r; Q                @.Destination := void;7 @. H* K8 y" K2 l- n$ g
                if @.occupied then
; E2 z6 R, x& d$ u" o/ e                        part := @.cont;
2 Q! N; |( |3 R$ l( {8 `                        @.transpOrder := void;; k3 }( K' K% Q: B: x, K9 ~# i
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: l9 i' f1 C* u0 @
                                @,root.eventcontroller.simTime);
. {+ }. v5 ?( |; p  y) [                        @.HasOrder := false;& E  O# g, b/ A, u& o/ G( T
                        @.DrivingHome := true;
( W8 K9 Y: s) _" U& M) x6 H( c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% j) Q4 f, d* S0 {% e                        if @.Destination = void
  ]8 n* N0 q  M7 h' ], ^$ |+ ~/ p; z                        then -- no transport order for vehicle @
1 O1 y3 j2 [, g; a) C0 r# W0 l                                @.Destination :=
, _2 ], Z# M8 ]                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# e0 V, h8 P7 R, y% w& V
                                newDirection(@);   2 P8 {7 k$ J/ q  k6 a1 i0 n
                                if @.Destination /= void then2 p- A% a0 S5 ]% E
                                        @.Destination.NumReservation :=
5 k& F% m" ~8 ]9 t" D0 _- W! C1 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;; a4 w( c. x' n( L3 F
                                end;
' R1 D! a- C% f, {+ i" ]( {8 i. s, M2 b2 v                                @.CurrIcon := "drivingHome";
% x+ i0 j5 V$ }5 q' A: X                                @.DrivingHome := true;; T' @' z) r1 A2 w5 b' |. R5 S
                        end;$ m3 U' B& c% d0 _
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
: U1 g( g! e- k9 d# s* l3 R2 W, K                        part := @.transpOrder;. `, T. v/ c: Z% i6 \
                        part.move(@);-- load part
6 b* L# O+ Z" U$ X. ]                        @.CurrIcon := "load";  Y" r8 s. S# N- V
                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 c6 ^, ]/ N1 g
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 E& G9 {* _0 a& u% Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 \) v0 R; ]7 w5 j                        if Row = -1 then -- since 707 a: q  ?) q0 t% A5 R; O5 U' e
                                if lan=1 then
+ o# A" ^; ^- I                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
0 S$ N( v1 n1 j% z% [% H6 g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, w& g& S' I  l. c8 }; n                                else: `, M5 g4 T% Y) j. H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% }: C$ B( y" Y                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 y: N7 f( g( b2 C2 q2 q* E
                                end;
& J, n2 A. k% q8 ]( ~9 X# G                        else
. J4 s+ C, r" _: Z0 U# ^                                @.Destination := assignLObj[1,row];. s! R+ o: S+ f, E; S
                        end;                        0 _( L5 ?0 q7 z6 T1 b
                        newDirection(@);
0 A' i7 r3 O" z1 F# Q                        @.HasOrder := true;
+ Q' p2 g# i8 ]1 |' N! m, q& L                end;5 j1 ^& m: a. J/ r  [* d
        end;" ^0 Y/ z) T+ L& Z/ @3 p  O# @
end;        -- of the method
& K0 m+ |7 Z+ D6 D7 e5 d) V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( v* ~3 A: Z" z& }5 Z4 E5 u, I) B9 ], d) c; ?3 C9 a
这是AGV_putin中arrive的method。
+ Q7 W" i& F. s. s, Y* c5 }
# g1 |$ Y( i& R0 d0 N当到达物料速度越高时,这个报警更多,; C5 t. t' V' T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& T! |, r7 p; M0 c2 n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?6 D% j5 s+ H3 R5 U1 f

/ n3 g0 {( Q; Q, T: b; A) {! I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ Y; P4 C0 V' X) Q* G  Z, P5 `
if not move() then debug end
, l8 z5 W0 |0 r& @7 ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。8 I0 @4 v: W- d2 U/ I0 \
plant simulation中的free libraries有AGV模板,$ b! @; a7 T8 h
里面也有案例。9 ?* P/ h5 c6 q$ h1 p& v$ J+ q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" w# C  d8 U- [' H% |6 Z! n, {
3 p$ L1 ~8 \: I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ r9 ?/ \8 x* j' P5 V
: ~8 [& n; Q( Q3 }  C& h那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 v3 r6 f) s- }* \
这是AGV_putin中arrive的method。
- d# B& X( W3 p+ B" S
+ a: C" Z. q7 k$ k) {当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" w1 |" M- O0 }
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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