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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
0 s1 P4 o7 b- i) O: U6 _# G*/
& Y/ {3 f; G9 D7 E, Uis
2 A4 ~' }4 c! S& y+ ^" W# E        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 P9 L, p5 d( t% ?7 T0 I/ Jdo
9 N# H4 Z/ \2 K0 B/ {, K        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ _+ R9 [7 P1 t9 K/ C
        if current = @.Destination -- else return( D: o* T6 c' c7 ~: n0 i
        then
! w/ W$ Z$ m* m% C. ~: M7 ~& w                @.Destination := void;5 H0 {! s& a0 |$ n
                if @.occupied then
3 Y% C! R& J* i& ]$ l7 a7 W2 ^                        part := @.cont;! R- C4 |7 y! M) W  t3 n+ F3 x
                        @.transpOrder := void;
2 M0 \- W# k. ~, Z- |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,: P" Z: g& m" S( T; w
                                @,root.eventcontroller.simTime);
4 k0 p  A7 N  `! q4 r                        @.HasOrder := false;
' H+ H- D5 `- |" C% \- v                        @.DrivingHome := true;
" M  j/ l+ t/ n4 ?" ]                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 X, s1 p' y6 o( v/ @( Y
                        if @.Destination = void
: t8 b! B( C  ], q0 l                        then -- no transport order for vehicle @
7 |) C7 h) s* g5 X$ a* @5 f# R/ j                                @.Destination :=
$ k5 U5 Z* W# c2 x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 d5 `1 y+ f/ y- E; q
                                newDirection(@);   1 ^$ k5 u# ]' ^; `9 o
                                if @.Destination /= void then- r& H9 [3 N+ e1 K+ p. Q
                                        @.Destination.NumReservation :=; `2 O9 _  |$ c) P& w% X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 k% R, |0 W4 d& n/ c% T# x' N4 H                                end;( v2 r5 ^4 O2 [; V/ K; {
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
+ P4 O6 L' Y* G* A, C8 c6 C                                @.DrivingHome := true;' H6 [+ r  p  n( {2 p8 `+ d
                        end;! j# y# N* M, ~
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. u$ V. D- h+ D+ K; D- V4 k7 n9 q                        part := @.transpOrder;: d7 ^. t" S% T; E, `8 D: C( }
                        part.move(@);-- load part) O1 u: }( {" M& M3 D/ r9 s* {
                        @.CurrIcon := "load";+ S& B: b/ l! {0 {& ?' D0 M% D9 i4 O
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 g2 _5 |( s* @! s8 E                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- ?- c8 H1 J0 P* |2 {! P5 i                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
1 H% d# a- C, m; d4 N                        if Row = -1 then -- since 70
4 [1 s3 h# O( E) j( a                                if lan=1 then
# w% z' _' T7 @# ?( S" n4 W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( ^$ s4 k# u4 [" O
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) \  B9 S# I' v+ x1 j6 J, @                                else
$ W/ Q5 N0 S* H6 e, f' u, i( B( l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) q+ Z  K4 q6 @" S                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . A+ D! I' ^+ e5 @
                                end;" F* X8 ]/ \: ]$ {1 O9 `
                        else
& a1 T& o% d& R* W                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 y# ~6 J" j% r8 A* X# c1 @4 h" ?; s                        end;                       
1 O% p! l& `" f  Y0 P) m" H                        newDirection(@);
2 D; A5 s( K9 J" C, p                        @.HasOrder := true;
3 M5 r. S) `( a% {: Q( q* C                end;
7 P# [' @7 \! X# W. N9 `0 C        end;
* C3 W: L4 d6 C3 B' l) qend;        -- of the method
; f; g2 ?. ^! d/ r, F7 ~: Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' a6 {7 {; M) C! Z( D& ?& _
9 M8 _* E2 P) ~0 Q: V0 U
这是AGV_putin中arrive的method。
! ?! D$ c( A2 J4 ?/ {! J& w" \: f9 ?) f" S
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% M" o4 X* w/ f% k/ X* V: r! w可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 Q# I: N2 m$ |+ f程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
5 L- U% {4 v. X
3 \* P- ?2 J7 A' s/ y: k另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, y& q+ P" t; T8 e8 z0 }5 b1 V
if not move() then debug end6 e6 c1 y# ~; [/ h# s8 K( q2 t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) y& I+ |; L$ p$ i3 Y6 I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,% G+ R5 q; o- O# f- w8 N
里面也有案例。
- D* B- m7 V; J8 a" C3 n我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" R6 b' O" K) a

2 [. |, y$ p+ f5 ~# a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) i3 V: r& n% s

8 m% S3 M6 \% m; C# l; L" K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 x2 m6 J0 v" E: A3 O这是AGV_putin中arrive的method。
8 y: I/ p0 G& Q# T$ s- R! b, P3 y8 `1 P( v# j
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; _, x; H6 p' K* W' Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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