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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% M! u. S1 G6 g$ @% x*/& G, e* F% P& I# J
is: E4 j. b( i- F3 i( L
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' i( ^: k+ Z! y! I/ hdo
. H% f1 ]0 a$ F9 c- @3 [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) g( ]% Q7 N" F. @        if current = @.Destination -- else return) \( ?# W5 B$ a% Z
        then
9 K! [+ W; ?3 q- f, x5 h1 a                @.Destination := void;
! K! `0 j+ ]/ L9 T  |                if @.occupied then
2 i' n! @3 f1 S" [/ A                        part := @.cont;/ L  }% h9 g0 R# p
                        @.transpOrder := void;/ @" R. r) g3 A& h8 b3 m
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) M- ^# `' h7 x% I0 |1 J, N& c6 X
                                @,root.eventcontroller.simTime);
" J7 I, `9 @7 i$ j6 A# P& z6 P* @                        @.HasOrder := false;$ x) m6 N+ V% ^* }" ]
                        @.DrivingHome := true;
4 D% W+ r% M9 @$ [0 _" N                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 m, a9 p, {! Z( D                        if @.Destination = void- f. I& x0 L( ~  A8 S9 `
                        then -- no transport order for vehicle @! A+ g5 d& O; f+ M* Y
                                @.Destination :=
( a# H+ w2 p2 W0 ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& B) F" ~# U% p4 j' h
                                newDirection(@);   
: O( I, Y$ L4 i                                if @.Destination /= void then
4 \1 y; e5 _2 c; R8 [                                        @.Destination.NumReservation :=
  W. z, M) d7 z: N: L# W1 D$ d# y                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' v9 ^, F* q! D4 \" Q, W- r; [+ m                                end;
% \# Q; \  X! u+ h                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- `5 H' W- T4 w5 P                                @.DrivingHome := true;4 D9 \$ a0 L9 l- B2 ]% D4 |1 p
                        end;
: e  i. i8 `: }# i% W; t7 l+ D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 w5 x" d6 |- L$ R8 U
                        part := @.transpOrder;# i3 R; F* B# h' @5 }
                        part.move(@);-- load part, }; e5 W0 `) E; d. F
                        @.CurrIcon := "load";  J6 X3 ~+ j2 i3 O6 n( B, s3 `
                        GlobalDistObj := part.globDestination;/ K! {5 J! r, n; _; b  b$ k5 L0 L9 c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! b4 {1 z, ?8 R# Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);2 q4 X% G; m- O4 C; ?$ r
                        if Row = -1 then -- since 70
2 T' R5 b4 a. p+ K                                if lan=1 then
  y6 k7 Y. U; J8 D( c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 \7 r/ Y/ d+ b                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* ]7 w8 q5 t' U) Y                                else7 n0 u: ~: s- s6 Z' m6 u) ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) _" S/ o; a, Z- N) Y0 z, X
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                " V9 X* a1 e  K6 ^
                                end;
( R" Q- C0 o5 |9 \                        else1 ^! e* l: x: @: C3 ~( ~3 H
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
! S+ z+ T( H; P* E; n! `% G1 z                        end;                        ' l/ z' O4 Q3 N8 p1 \1 m
                        newDirection(@);# ~1 z- M' w  {2 |3 ~
                        @.HasOrder := true;" T5 W( g& w% ~* h* W- P
                end;3 d5 J9 t; D) w1 D( x5 I/ L
        end;
. O" C( l5 r. hend;        -- of the method( i! K9 v# G" y( X$ e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! W, I- i4 w5 R: v
9 S: X) t/ Y* N5 X9 I/ Y这是AGV_putin中arrive的method。
1 Z3 i7 d2 u8 ^
. w( O, s2 G$ }% C当到达物料速度越高时,这个报警更多,3 q* I1 Q- k( |+ L5 F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* I+ ?: E7 m: k$ U1 h程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
! [8 D2 g  Y* \, l1 ~& I& n: t: k4 M3 ]5 D( V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 g$ j  R3 c/ Q( E# T
if not move() then debug end: q5 Y  D/ n+ t- ?& E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 @  G2 F& G0 _( S+ X7 }plant simulation中的free libraries有AGV模板,; g" K' h% P/ m5 A- {+ C8 f
里面也有案例。
3 `' Z: r4 R8 E1 |0 |, s/ u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 X' f+ B# R% h( `1 s# L* ^, b' \$ \+ J0 w5 t5 ]
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 1 o; ?0 n; o! s9 E3 B) L1 V5 d
* T8 w- d% N: x: x& f7 W
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 n9 z/ U+ G* n8 a3 A/ u8 A
这是AGV_putin中arrive的method。
. }- p5 h6 f2 e4 m# c. D! o7 C- T( p+ J* {2 A# C+ I6 G" j6 F5 ]
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

& L: k' P1 h- |/ B- ?+ `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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