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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
( }" Y1 [  n2 |3 q6 C*/
" e1 A# O: {2 r1 H& ?4 _is
% M1 X1 t$ ?9 T* y8 L7 o        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
1 Q* V1 j8 B2 ^do
& d- K2 ?3 z1 N" {1 W7 A" O* a9 W9 Y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ m! ?# ^) U3 y! C; k1 l4 O  h
        if current = @.Destination -- else return
( M8 Y* h  [: _0 Q, [$ |& Z$ z        then
9 b9 m# m1 P! n3 B5 f6 q3 h4 U                @.Destination := void;  Z+ v' j8 e% v+ M, g1 s# y
                if @.occupied then6 a3 F+ a4 t) @9 u9 _; A1 N& Z
                        part := @.cont;
0 h8 ~$ T! C. Y/ N* o                        @.transpOrder := void;
- t4 C* `+ Y  x1 Z8 Z5 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& L  ~, b# k+ ?# y' e* \                                @,root.eventcontroller.simTime);
- k4 T' C0 k! h9 q$ e                        @.HasOrder := false;
+ V! b8 G4 [  T! r                        @.DrivingHome := true;3 ~+ l6 h! T9 G, H/ G+ A
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# a  T/ o8 U" `( e" s; }
                        if @.Destination = void) ^0 |' ~% o0 ]' e4 R0 c& u
                        then -- no transport order for vehicle @
$ Y$ C3 y" |2 b9 v+ z! \5 L" K                                @.Destination :=
5 e1 A8 T7 D$ m3 B8 A' Q; H- L. R                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 K% J" o( d: W* ]8 f. p" h
                                newDirection(@);   
8 Q0 E! \* w8 u6 p5 f$ _                                if @.Destination /= void then- c2 `% \  U- u2 l) |1 m- {- D
                                        @.Destination.NumReservation :=( H, Q* D& v7 |  w; [+ O8 [
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
" L8 @" v8 Z8 |2 x                                end;
( j: w6 @1 {1 C                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 c7 U9 G. R( v* v: C
                                @.DrivingHome := true;
* v& S7 B5 B4 a                        end;
8 w  }8 E  \0 T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, a! C( l! Z: ]( z% _, v5 D4 p. S3 H
                        part := @.transpOrder;
. b1 S  g7 v! q1 x; J" p                        part.move(@);-- load part
- D% P# R% B, N! j& z                        @.CurrIcon := "load";1 ?+ d! U! [' O& q6 X: I/ ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  C4 H( F5 G6 N' J                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# h* d- w6 Q( J4 G# b( j* D' _: `                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, i1 W( W' F. ]# k- X* }
                        if Row = -1 then -- since 70
' c# U2 U  b( R4 W8 R                                if lan=1 then, q  {0 r$ {8 V; g1 M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& \9 ]2 z, w/ s% O; r2 @
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 D3 C( \0 Q7 U. F3 n0 p$ {
                                else$ d; |4 s0 k+ G- p+ r
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) c- P! r9 P) {4 g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , b) L, p: t9 H
                                end;
: l/ \+ l9 S. c. a9 ?  q2 k8 g                        else# Y/ ~* h  h2 c+ S6 ~" e/ ]( B% e
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ O/ I; t- r" K4 C0 @7 I0 D; w
                        end;                        8 I/ L5 O. n. o8 Q! l  |& u
                        newDirection(@);
/ W4 R4 M+ q0 f, o& y. k                        @.HasOrder := true;
  \. q5 I, k! d1 \                end;
3 h9 }- l3 i& O0 F+ l        end;
% ?2 ~+ j$ S2 q' Q6 ~end;        -- of the method' j) f; q: c- |9 L* I& b& F' R! _$ n0 K1 M
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
  t$ k9 i3 x* x  I1 L6 Y' o1 Y! Y& Y5 H! \- h) J) F4 e) ~
这是AGV_putin中arrive的method。+ z2 f  g6 r+ |6 |* [

' D8 ]; Z2 o- T8 V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' @5 y, u. d9 |. U9 B7 E1 ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) {4 U: v# p# m* g6 _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?( \7 h( s1 M$ U* l6 X' X
+ u$ S- k3 \& M* M9 A7 W" ?9 r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 D2 i& e; V8 F4 ~
if not move() then debug end! H  p" r( |' M) F7 S5 N, B$ t, v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) X/ C+ S3 h; c1 v6 m6 k3 `" l
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
& w1 @0 d# e  r) U里面也有案例。+ b+ l7 x% l1 `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  |# [6 Y# t: `* C' G, q7 _! E! S! [9 M* ^4 D- X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
1 j0 {) y" k; ^% Q) ^- `$ k/ ^& C8 n8 }% r8 ~3 i* s+ i: ?
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ c" o  x; O2 J5 C0 i1 C
这是AGV_putin中arrive的method。, n& y6 u$ d% k1 d

2 ?3 X! i3 X  T/ [3 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* Z' q9 c# M4 W: [另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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