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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ s8 |0 }% m4 e# F3 ~*/
9 N9 \' D+ q+ Y" Y5 [8 iis0 J8 H7 K: i! T9 L6 `+ H" v
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* Y0 j% ^0 h. G$ V2 tdo+ O7 t) ~! n) }/ |% U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) P9 U6 C8 v& I# U/ ^* @# [1 \, f
        if current = @.Destination -- else return/ y1 ~& g) L9 [, y1 J
        then* L! ~5 T5 ?8 n  [. A2 q$ M
                @.Destination := void;
- b& v+ V3 h5 H+ }8 k  s                if @.occupied then, N- l% ~$ p4 U7 U% M, c
                        part := @.cont;
& R/ w2 h1 V2 k7 g3 d4 ]4 d                        @.transpOrder := void;: {: x4 \- t/ _- m+ L, \) R" R+ _
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) X4 o3 ?( b* m9 q2 y2 m' G. ]
                                @,root.eventcontroller.simTime);
* _+ T3 ]6 Q+ c/ u- w. \                        @.HasOrder := false;, `" t$ c4 L2 @' ]9 H( n
                        @.DrivingHome := true;3 n/ E7 E" x/ m0 ~- `/ `! ^) D
                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ d9 ^5 \: A, p/ j4 ^# u4 |/ q3 W0 b
                        if @.Destination = void. \) h: b2 \0 I& Y, r" N3 Z
                        then -- no transport order for vehicle @- p+ v$ D/ }9 _, H3 L0 H; U) r
                                @.Destination :=( Y/ M5 w; G8 J, N5 G: X
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);$ x( [/ h( w% O) {2 n& C  |
                                newDirection(@);   
+ m( y& y0 H# |& `- f/ ]                                if @.Destination /= void then
& e" t4 X# y* z8 ^* P2 e( x  u  ]                                        @.Destination.NumReservation :=
' Z5 v0 B5 @" {1 V1 O6 k- F+ ^3 W0 D                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 l( ?" f' f4 q8 o/ P+ Q& J( _                                end;  @0 t& d3 \2 ^; a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
, Z, c3 X- D: n" A5 O                                @.DrivingHome := true;
* p- g' C; u- m! R+ G# I                        end;
# B8 L) r. w6 `8 U                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 X% I  L: n3 L8 [# K                        part := @.transpOrder;
" m7 z) ?( E1 i* R. s! ^                        part.move(@);-- load part, |0 W6 T0 ^' k" o/ C! l
                        @.CurrIcon := "load";: d2 D. h. r/ E) _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  ~; c" M* R9 }+ \                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( }, B/ ]  ?5 Q$ u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* l3 p5 M6 B9 W5 l1 z& K
                        if Row = -1 then -- since 70
+ X8 p0 x: a. |9 o2 q) P' N                                if lan=1 then
! o- G- V% j: y4 G/ \8 x4 O9 G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
* M  ~9 n+ k: ?& {1 c* M* t7 P* e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 {- U* t$ i% |. g, V( [* S1 F
                                else7 `8 C' U9 u4 R* X" x/ b. i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),& I" B" M% n5 ~. h% z2 V" l
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # C9 s8 F% D5 b0 s) J
                                end;
% ~; p# U3 M) ^- J2 c) p                        else
9 E! X2 B6 L# a, ~5 D                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ y9 o$ b9 F& R& J2 S, x0 o                        end;                        6 ?/ E, W* H6 C) e# b
                        newDirection(@);# s' k/ T8 Z6 }- x
                        @.HasOrder := true;2 U: f  M* v, N( }; `
                end;+ G5 y! X) d! W) J2 L; e
        end;0 H* P% v' t8 f: y
end;        -- of the method
9 j; f  ?+ P5 b4 C! B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 & r# _  q; x( x8 {" m) l% [% |* J9 j

- g1 p; G- e! \5 J7 I* J/ e这是AGV_putin中arrive的method。
2 f5 V0 H# r; R3 Y" I* @% H! ]9 Z: Z- |7 |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* a" L7 \8 j2 |; v8 |1 H. E可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" g  G0 X9 K4 P9 \* W4 l, K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
0 e4 o3 M$ s" i& r7 x( Z
+ o5 o$ J) x8 r: q9 A另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样% C6 {; q5 A' I) \
if not move() then debug end: ^9 s" q  h& m& A" ]- g/ Q7 ?; t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。) `8 g4 X6 s% N9 P" ~
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# P  r0 h9 ?. V  O
里面也有案例。
, l5 g1 b" b+ ]' d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。" F$ i# f1 m  ?! o

: A- E% \; \9 |* j0 M4 D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ H, l9 w+ Y" Z& _% `) y* P% h; E5 u1 \* }
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ G  Q( }& m' R9 I! y% G* ]
这是AGV_putin中arrive的method。) `1 I# S4 p7 \4 @& |& W
; e' H$ W* i9 J2 s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* n: |, w! u& G$ k* ^另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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