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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 }% j6 `% w! i8 W
*/7 s) f2 ^, m2 R- j! e5 u9 g
is0 q. S  l  E$ _4 R; N! x6 _* q  `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 q5 z7 T5 e0 [: E& E% tdo
" j6 j, H0 R2 A        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* _% Q5 p& j, w' {5 q4 A
        if current = @.Destination -- else return
2 t% c: m/ X, v: Q# C        then
: y. X  Y/ y; _: A; O3 ^                @.Destination := void;
4 B2 E# q* n: R8 v; ~% K( G* m                if @.occupied then
/ f5 J( W/ a# }                        part := @.cont;) Y1 P- Z$ D5 D, e6 O4 G
                        @.transpOrder := void;$ X/ _9 c5 a: C4 `/ h3 n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 C" H, E" {# l% ~7 p) W$ _/ q                                @,root.eventcontroller.simTime);8 C3 U# H( L, \6 }, A/ [
                        @.HasOrder := false;
' w% ^1 N( g3 |; O+ E  d                        @.DrivingHome := true;# K$ w9 N2 `, m, H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  F4 p. i# ~" {$ Y% P  w3 s
                        if @.Destination = void0 h% C9 h4 C# J  y& K
                        then -- no transport order for vehicle @
4 e  i3 u0 W+ B" t5 a+ ]2 p- K                                @.Destination :=
( Q8 b; j4 Z. b                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
8 r# I5 T( D, y; e" \                                newDirection(@);   
# [4 A# o2 d2 m3 x1 A                                if @.Destination /= void then
" u6 H+ ~- e( [, Z) I. c                                        @.Destination.NumReservation :=
6 f+ o" W4 Y2 w' z& \$ z! g2 l7 O& f8 R                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ Y; d4 L: W8 L* p, F: n* ^5 @                                end;' z2 _$ R) a& O& P1 K, t
                                @.CurrIcon := "drivingHome";8 S/ ~. ?- A  A0 V7 P. H
                                @.DrivingHome := true;
! {7 e1 E1 \7 y0 P2 \3 M" L                        end;4 @; O2 c) ~. Z# N! X" ~/ b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 O* k1 |; O' C' V  d* S' b8 ~" O                        part := @.transpOrder;3 N% E( P4 Q/ T7 X% {+ {
                        part.move(@);-- load part
, y3 J: Y* c) \" y" b$ T3 e                        @.CurrIcon := "load";
6 N5 u6 }+ q6 M  P! @                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  _, _. n; S) ?3 e. l: D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 b  f& L" b7 |' \5 \; F0 _+ f                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 b! V; v7 p( R3 L  t4 N                        if Row = -1 then -- since 700 d2 v& A/ g  i4 ]4 z9 k8 C' r
                                if lan=1 then' @1 ~  q- p# C5 g# O9 G4 Y5 J+ M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 K0 P$ P# a  s+ {" S8 H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 I$ J# x: c( l' b5 u6 s                                else8 f: V4 c( \8 @' W4 p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' [0 a& _! q& E; f/ l; ?2 r                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
6 o, O% x5 u, h; C. p# P6 L                                end;/ o+ S  T$ t1 I4 u" {
                        else
! ~8 ]  p9 o: [& R: J5 }5 {; K5 }/ e" V                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# B. k* T; p, f7 [4 O                        end;                        9 }& Q3 w& w9 K+ T' Q% ]' h
                        newDirection(@);7 M6 O" `& G' L
                        @.HasOrder := true;8 i6 ^) o) P7 ~% p* I. a; ^5 C
                end;4 U; f/ a& R, W; I& c+ ?
        end;
: t9 N0 F' e7 s( c' p+ v7 D+ _* Cend;        -- of the method) M% ]& {) ?( |( G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , b9 `0 o; x+ S* F

1 o/ H( p6 b0 ]4 A6 f8 T0 y4 Q这是AGV_putin中arrive的method。5 ]$ Q  i/ \8 R# W- \/ m
5 y+ m. e3 q8 A; b1 g
当到达物料速度越高时,这个报警更多,% c0 }2 _* n. j- ^( P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 Y, M2 \. r) f, x2 p程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" I- m* H6 a& T6 v$ {. q5 h) d' {

1 q% ]7 x7 ?& Q. Z* W7 ?' G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 z- k0 ?4 t$ m1 B2 U, vif not move() then debug end1 i- ~2 v. D, ~+ A" G: a
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 Y1 m; D* m4 ~2 L7 f' Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,7 N1 ^/ G, P* ?: t- [; ~4 u* r
里面也有案例。+ |% R3 J; f' B$ ~
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# q, A/ d0 ]9 ?5 Q: W6 o

1 B. w4 ~2 z( _" f6 a# r+ q; |我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) t# U7 u2 N5 V
7 b  S4 G; z) ^; W  N( U
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 |! F- d# `6 Q0 f1 M3 z% N* l+ Y这是AGV_putin中arrive的method。# W/ R4 N$ T9 B' _( v  j

/ @0 N$ p. K9 E- h% H. M当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ ~9 K( G# i/ K* V1 p* z) P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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