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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' f+ E: f) v. b! w2 I! w*/" B2 l7 L, e2 h( A+ @
is2 V& |0 g& Z1 ?6 a/ k7 c) f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 m( p# \( e8 j4 |, [
do: q9 g- R1 K" Q7 w7 E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# e/ w. S# W$ Z
        if current = @.Destination -- else return
3 R" A4 ]' t7 X. S+ C2 i2 S8 h) G& M        then; ?! M2 c5 `, c# T; h
                @.Destination := void;
3 D- M3 v- x: p                if @.occupied then1 d! j$ z+ W5 O5 P& e" n
                        part := @.cont;
3 h: D" p1 F, _! O. {) @                        @.transpOrder := void;% c) i- N- z6 ~) |: a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- Q$ w4 L" }7 g9 J' L% m2 h
                                @,root.eventcontroller.simTime);5 f4 v( E+ [# k
                        @.HasOrder := false;
- e7 l, x( r+ j. k, o                        @.DrivingHome := true;
! h, u( U) e! G! X* c( o                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 e; u0 `9 X+ E$ b9 O7 {+ Y2 T7 E
                        if @.Destination = void
; J% a' ^9 z: N. p8 e( X0 H/ q! f                        then -- no transport order for vehicle @
3 q/ Z" a/ d+ x. Z                                @.Destination :=
6 Y) V  P) X2 f, s. B! l5 X                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 a' K# c  C3 M% O; n                                newDirection(@);   
: }. B# u& O% A5 ?$ O                                if @.Destination /= void then( x2 C" e, q4 M9 m7 i& y4 Y% [3 O
                                        @.Destination.NumReservation :=9 c* G  \% _$ w9 s2 P. i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;6 e) N8 v1 h- B0 ^' P# R
                                end;
. A& I: D- B1 T' e) R                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ Y: C2 Q6 Z8 E! o/ [4 y' L
                                @.DrivingHome := true;' j; \: Q, X6 ~, [, T; c
                        end;
* J1 y8 ?6 d1 V9 C0 F9 h* l                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ Y/ O: q. P* S                        part := @.transpOrder;0 V: H) U" e! ?0 Z- \
                        part.move(@);-- load part0 x* p1 W' I3 V8 W/ `" `
                        @.CurrIcon := "load";
4 K3 y% E9 ~7 H                        GlobalDistObj := part.globDestination;. g$ y8 z( W; ?7 J6 n2 O% S. x
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 ^9 A8 w9 F6 b3 U3 n+ }4 F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; m5 @9 e; S3 j1 b                        if Row = -1 then -- since 70
: @) u% q- O! }& c. _                                if lan=1 then
- b3 b! \9 G! l  S                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ z- M6 P* q! k                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 B* f; q! w/ A) v
                                else
+ O5 w8 _+ O8 Y  `4 S' ~                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 r: v; j- L# Q  n* E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& y% J( a. n& m                                end;# k$ J3 s0 b8 X- |
                        else
1 ~6 t  O( j; r5 i* R                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" ~1 c2 A' h. V/ i6 N7 h: I                        end;                       
* D3 Z9 ]: R/ t: k                        newDirection(@);
9 H! t# y& w4 ~1 D: m                        @.HasOrder := true;0 E4 x) Y0 T9 j1 M
                end;( y- d7 E; C! V) [; d/ D; |
        end;9 G9 R7 J$ T5 N- J2 M
end;        -- of the method
9 U$ D9 \9 r7 a+ G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% Z; Y7 a& j3 s; h# U
2 \- f+ m5 y% p& E- B! E5 m这是AGV_putin中arrive的method。
9 ^7 O& y% p5 R7 k* j7 c
, O4 {3 D& f* F当到达物料速度越高时,这个报警更多,; h7 U  [/ J  S0 P, }' s  e8 [' H
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 H1 K( {1 s$ ?, H) |1 G- ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 B( \% G, S" y! M* M: k9 z  K
. D0 y- @4 a% b& M另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( ?4 W- r& H# |! [  M: }1 d( R( X
if not move() then debug end
* L+ i9 L- U. J4 I4 _& v4 A这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 p6 P, I7 H( ]- n7 Zplant simulation中的free libraries有AGV模板,
) ?  w, W5 w4 S1 Y里面也有案例。& T+ E! P& R" j# h: l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 L7 z' A) ], ~7 v, t7 U% \9 D3 O* F' B2 S) S' ~! }" R7 a1 v# T
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 " q+ ^  I0 V# N1 L

  L) g) W9 y& p' o2 O0 _: H9 H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # }! B  K/ v1 O4 H5 g. Z$ \
这是AGV_putin中arrive的method。
1 i3 a; f5 o4 p" D3 J1 m
4 \4 D/ [% ^. P当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 H3 |: d5 {# g. M, m- i# q3 f
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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