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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 B7 {' B" E' l# y. o1 i
*/8 W- t+ C* o8 R7 B) R" `
is
7 e2 C6 B* d% m, a# s! C0 h        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: J+ B# [5 _) I. a  I5 Ddo/ g$ P0 l' h3 n0 R. A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 W2 n+ U" i* N4 a+ M; C; x
        if current = @.Destination -- else return' g) B8 y/ W& q4 T
        then
) M, q4 @& y  ]  S$ U                @.Destination := void;4 o9 U0 P# _  m4 \2 B% |3 l9 `
                if @.occupied then
7 Q' e6 S' T. a4 Y0 Q  }$ N                        part := @.cont;* C2 p- Y% [" z# l# }! S
                        @.transpOrder := void;
" X0 b- Z" E) z0 t/ n4 }, v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. t0 ~9 p8 X6 v3 I6 x" {4 G                                @,root.eventcontroller.simTime);, s9 Y, ?3 B1 ?& y6 s) U
                        @.HasOrder := false;0 g! S  _" ^- V8 @$ y
                        @.DrivingHome := true;; |. A# W( j" ^  m0 M
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
. z8 L2 A6 [- n5 o5 w                        if @.Destination = void
- t6 T  M$ a2 j# N                        then -- no transport order for vehicle @9 B, d3 m" G$ r
                                @.Destination :=* a" A5 Y* g' Z4 S# C4 J+ I8 O4 f0 u
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# V. @' _0 @9 Y
                                newDirection(@);   
8 R1 n5 ?* H) j7 L                                if @.Destination /= void then% m7 p  L' G, |5 K3 g* F- k6 a$ [
                                        @.Destination.NumReservation :=) U9 L% h- }2 Y9 \, F( F/ g8 @
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 b- @+ X* J* p' L; Y9 [  l                                end;7 ]# [) g6 j) u6 q* P2 M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ e+ D3 ^; F" R0 X9 [                                @.DrivingHome := true;( y; g$ K$ Q5 ]2 ]2 \% ^3 N% u% |
                        end;: U; l$ d. T4 v* q/ ]- L  {
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ v. p( x( D8 L  c                        part := @.transpOrder;+ u$ u! B$ f5 |( U! R& \
                        part.move(@);-- load part
6 y; G( T* i0 W, _                        @.CurrIcon := "load";
  A! N4 P' t2 u& q  `+ P: F6 ]/ E' m( H                        GlobalDistObj := part.globDestination;( a4 I9 M7 O% K& V8 i+ C
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 Z& i2 V1 g1 y/ O( o& j1 V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);* c, @' }# W& ~
                        if Row = -1 then -- since 70
5 u8 B) b. {" W' U. |2 ?& K7 Z: D                                if lan=1 then; j6 r6 H* u' z" q0 p2 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ K: h* G8 z# ?5 F! Q, l, b+ I* v& t" F, {                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! W" b( j- h9 {% d                                else! [# B0 D) R! L  k1 K, }3 H
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& ^, ^8 b( y( W5 Q5 x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - z' |  I9 c* u3 v# k; h) t
                                end;9 n0 Y& b; {( g8 \* U
                        else! v( W* r2 z* H2 e/ F4 m) c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: |3 O5 m0 P( n7 z                        end;                       
$ }% v+ j4 ]' X" B1 ?                        newDirection(@);
9 }' e" w! |% W' i. z( s; i/ n                        @.HasOrder := true;
. M6 j: q( R7 E, T3 ]/ [) h" R                end;6 @1 a5 r6 h9 _: U8 D
        end;
4 F% L( ?7 i0 `6 ^end;        -- of the method
! x" S0 e! @) _+ i; e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! Q  P5 K5 {% @4 R
6 E- J+ H0 y/ n) w, d8 F% J8 b0 d这是AGV_putin中arrive的method。
3 P" O+ ~( P. l/ A
- n7 t0 |* q6 i0 B2 \8 z" x6 _当到达物料速度越高时,这个报警更多,' p2 P8 Q% T# w9 J' J
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. m, Q% O* n* F7 y  \. N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 d& R; F8 G! i* z) g6 s* a
9 A: b, c3 P+ s4 _) m6 h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 [/ V: W, A: j& }8 d+ uif not move() then debug end
; q' G, M  X8 w这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 i2 O5 |' @: r) d& ^4 v" a/ Iplant simulation中的free libraries有AGV模板,5 Y4 d: M; N: V, [& z$ i* {. v6 y
里面也有案例。" X7 w6 v* J+ _+ N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; Y3 k( j. m, h6 [! X* Z# i- N2 d
/ h2 d) {! {; A$ X8 E3 {1 S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ B& F$ S; D# J$ `0 f0 \5 ?/ z( e, b! l1 R+ Y/ j5 j3 E2 E8 E' n
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ Q5 x& L' M/ B这是AGV_putin中arrive的method。/ \- Q. o1 A2 i6 _' y2 i7 m
1 I0 t  \; M+ {1 `8 R3 w6 U/ y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 c8 f9 n# s9 e2 K# x0 i* n, w
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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