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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- [; R  O, g2 Z5 o! [# T1 z*/
$ K: }! m* c6 s5 Q, Mis' t& r( \+ T2 I' @
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;3 Z2 V' b( l) U" Z7 r
do
8 C9 K( v  l$ g; D( u6 I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 `( y, h$ l5 ~, k- u- `( L- p        if current = @.Destination -- else return  Q" d3 N2 y1 C  J( D. ?1 Z, b9 }
        then& b9 X7 o6 u$ d  J0 h9 F' ]2 h. K4 i: i
                @.Destination := void;
# R1 G5 k1 _; \5 \4 I                if @.occupied then
9 X: W) i5 R* W0 W                        part := @.cont;
$ i! |$ J% j2 R8 c# y6 m8 d1 X                        @.transpOrder := void;- a* w% ~  h/ `+ L% m8 M1 y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ g3 r$ y4 x$ |5 e1 q* J                                @,root.eventcontroller.simTime);* D7 c. [2 ^- o3 ]0 S
                        @.HasOrder := false;, _: r4 Y6 C) f2 I
                        @.DrivingHome := true;
; @' D" F  D- `. K! {                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 B. V5 f, V# e* o7 `
                        if @.Destination = void
" t; [" C  W; @, D7 x7 T- m. b4 \; A                        then -- no transport order for vehicle @5 b. u6 u9 u! [1 y0 X' g1 {0 @- {
                                @.Destination :=: N6 `! I0 m: X% y) [' J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
% d" X8 F) o& Z( c- U% x                                newDirection(@);   
# v* ]5 F6 P3 s' K9 L3 I) N                                if @.Destination /= void then& j3 H5 T- k) t  ]4 G
                                        @.Destination.NumReservation :=3 s) |: ~4 k% P7 B% b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 H( t5 w" j) v% C$ I                                end;
% l7 ^+ `, ~; b0 @* r7 n: `. S5 I% D                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ l. j: ^3 U1 q* V1 h                                @.DrivingHome := true;# Z7 N5 c4 Q$ @& j
                        end;
; |' m1 h6 }; v! P/ b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- e0 i7 s6 Q3 f, \9 K' \$ e
                        part := @.transpOrder;7 n9 w0 B, @' M4 p6 x6 Y  f3 J
                        part.move(@);-- load part: [; D! N5 H& r$ i, L' b) [
                        @.CurrIcon := "load";5 O0 r7 b& w- Y1 v% x/ E9 ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. b5 z+ x4 Q  P* `                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 ~1 P) z$ b; ~- r& L4 W9 r7 m3 C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 X+ Q: G5 \: R$ o8 Z7 f' P                        if Row = -1 then -- since 70" x: a7 D: d, y- ?2 P) D
                                if lan=1 then
7 w: J: |) Z1 ]$ D4 p3 {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),+ r% T3 ^& P6 U/ K' m
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- S3 g( Z9 M8 [( J7 L; ~* K* ?
                                else
9 I( m+ l. Q$ Y& x5 i/ n" z' m0 L                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* F+ V' x) Z" O& Z4 k
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ }1 p  w8 i$ F                                end;
) V+ L# A5 n' p2 E8 C                        else
/ h# U6 t" {% q& ^! S/ \2 U                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  j8 }4 C* T% F* L2 V) a                        end;                       
9 M% w, t, c" j! s                        newDirection(@);
' f' \9 O6 t; o+ R, t                        @.HasOrder := true;) Q/ V* D4 U  _# c1 R5 V+ F
                end;
4 E; W6 k5 F  p6 T+ V3 o' K        end;
2 T! \" K" d: a) G$ Z; i5 U" t2 Q7 bend;        -- of the method
& w/ D. y( q5 v6 e6 U7 C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; @8 `( ^& o1 z% B, \0 W; Y
5 B/ ~* `/ V/ f1 A0 l$ v4 |+ @这是AGV_putin中arrive的method。
& I! L; w& q* X$ p2 C$ L0 P# G7 i- U( u$ i3 r3 j" F/ K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% k5 M) S- H2 [3 ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 A: v- I7 q2 W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 ?+ J" z0 r4 X

( \3 C1 s8 B6 E3 t# p( Y/ ?9 b另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ v* s9 ~4 Q# q" kif not move() then debug end( J1 `1 d: P8 }2 Q% Y1 G' T7 d
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 N( R8 Z8 V3 ?; a# ]4 oplant simulation中的free libraries有AGV模板,) ?3 M/ r9 N3 h6 A
里面也有案例。
4 [# W: e9 }) H! Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* {/ Q  F# u; A9 @7 g9 }. d* J) x9 k
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) X' g$ B8 a" k3 J; c: K2 M

  Q$ }* n8 y" b+ T  n* D% E$ [* d& R那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 o3 c: w# h+ e  S这是AGV_putin中arrive的method。2 E- i; h$ I6 _, B0 B! D! N
7 `  `& h& [/ ]1 O; d( m. @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 F4 X/ N( O% U2 X% y! G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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