用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' K  ^$ s( ]& o; v: I*/
* B- }& K. l+ s. P" }; cis
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  s( F  \. I9 L  edo
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
3 P0 g- W! x- \" q+ W3 Z! [        if current = @.Destination -- else return
        then
8 a/ F2 q+ c; d* {5 P                @.Destination := void;
8 z$ q9 H* A, x' U7 e                if @.occupied then
                        part := @.cont;
) T5 U- P8 J0 s9 Z2 s" N  e                        @.transpOrder := void;
, U' Z* J( E* F; N+ u' v                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# Y4 |9 e  X9 `8 }* z& n# {                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
% }; E" o' I* {9 E                        @.DrivingHome := true;
/ m6 x4 Z4 L2 Z% w$ R                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  m+ ], a: z# T0 H: w1 ?+ _* _                        if @.Destination = void
# z* L. B3 b0 i                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
( ~  [1 I4 m# Q0 e. }6 `# b( T                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: |- H" b2 e0 o1 @3 G                                end;
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
& A" w1 b# j4 d: l. d                        end;
4 c$ n' }9 y! h" ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
                        part := @.transpOrder;
                        part.move(@);-- load part
1 C& C( o2 N: e  c; m* L+ J                        @.CurrIcon := "load";
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- ~: B# G) ^& ^/ o, [0 k+ ~( V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
- m; K' x' \$ \                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
                        if Row = -1 then -- since 70
/ p4 M6 J2 {. N3 V+ ?                                if lan=1 then
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 K! E. R5 n# [& j                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
: G0 }, n' Z& {0 L5 x- z6 _                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 ^) \; i4 X2 M: ~                                end;
                        else
) V; `& T: k  E( z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 r  S. V4 C! y7 |% a, F* P                        end;                       
% Y" i( n6 M  o+ ]2 M                        newDirection(@);
1 L+ X( T7 a* F                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
+ Q$ d! O2 z& B4 f8 H  ~5 wend;        -- of the method
1 |3 `8 b! I2 }

kuka

# y$ q$ e1 M2 j$ b
这是AGV_putin中arrive的method。
( I) u3 q8 T/ E. z7 J
当到达物料速度越高时，这个报警更多，
可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
! s" q) H+ a' `程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
  V  K" Y% _0 n  H; X* F
/ s8 p6 y& q' i另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
8 k9 n8 R: \) {* W; d- r4 ]9 yif not move() then debug end
) x: M7 }, n- \这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。
) q4 R+ |0 T0 N
我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

  N$ s2 Z8 l; B; A5 n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

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kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( P6 p) z, q6 E这是AGV_putin中arrive的method。

3 ^: B: d: [. F  A  L( X5 q当到达物料速度越高时，这个报警更多，

  l* {7 s) S" G1 T0 M另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警