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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 S; U/ M9 R5 f+ N- t
*/
0 `! O# Z+ W8 ois
* \) ^$ Y6 l! U        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  C. W4 S# f5 _4 J! x+ _6 Kdo  h6 L  J7 `: t6 T8 T, B* z) L0 i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
! X8 P& R) t: x# d        if current = @.Destination -- else return0 m- M8 ?: _6 ]
        then
6 K: R! I/ [% S7 f- k; T                @.Destination := void;
0 T6 L) W. c2 Q6 W8 f. H                if @.occupied then
/ L. E) @- Q$ x  b; ]* K8 J' a3 ]                        part := @.cont;
+ _  T) L4 X4 L2 P! j- n                        @.transpOrder := void;
, Q  K# t' C" E' B8 ?3 L                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ S; z- Y4 U* @1 }, Y7 j
                                @,root.eventcontroller.simTime);" h0 f, v( ]+ e, \
                        @.HasOrder := false;) a+ _% j* Y( B' z+ f& l- y! ~* G
                        @.DrivingHome := true;. b- K% i6 G. i8 ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;  b* L  f9 {! Q9 c! T  Y( C6 e
                        if @.Destination = void
9 G) Q( c) g/ A; @, X                        then -- no transport order for vehicle @. m* w! s( d+ \* b; w5 u
                                @.Destination :=
) \- P: v- ~9 J: Q6 a% x, x                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 V& `# W- O% ~/ l
                                newDirection(@);   $ h! R) Q& P4 [% ]9 g
                                if @.Destination /= void then
6 z4 W1 O3 I  i" B2 x# s                                        @.Destination.NumReservation :=
# l2 Q  @& d  O) _: k9 v$ H' ]                                        @.Destination.NumReservation + 1;
5 V: V3 I5 E6 w" d7 X/ m                                end;
& {" B4 d+ t. E+ L1 a; H5 z4 t' Y5 M+ ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 m' x  v0 L+ M: l  z                                @.DrivingHome := true;
; y% b/ h/ V. W$ f6 n2 E1 Z                        end;+ U. ~1 B; A' P3 S7 }7 e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station5 I# X1 _( u4 P4 r5 }
                        part := @.transpOrder;  _" R( v5 o; y! B( i7 w6 C
                        part.move(@);-- load part7 Q" q. M0 |8 g1 W% \0 T* x7 V
                        @.CurrIcon := "load";7 J' C" a0 E3 }6 V1 C. m$ L
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
9 m+ z+ O2 Z/ @2 W. ^0 s                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: _* G/ G/ q& s# z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ R& n- T" x* u: M# R9 m; C6 w  }
                        if Row = -1 then -- since 70; Y9 d8 p( M0 }% a) Q1 f
                                if lan=1 then2 z; I2 C: w2 r6 O# }
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 d3 e! a( D% r% \5 \( V                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 C2 x, j4 F: _- P6 r$ E  H9 K3 @' x
                                else% w3 j0 q7 i1 ?0 R
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 w" y# Z( s+ G. _  m# E4 ]$ O                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( h' e6 o4 |" \. C. k
                                end;
0 R( j3 w4 t2 c6 q$ S3 o7 y                        else( U  q+ I% Y: Y, ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ R1 T/ \! J" [+ ~                        end;                        - N  h4 h! H6 h6 s
                        newDirection(@);
' n; U/ h) H; w3 K: q                        @.HasOrder := true;: h) S: }6 i& p  j
                end;
# k; X/ E6 g$ H3 H' ?        end;
$ @/ y! k! k0 O# e. G6 L; m: |end;        -- of the method  I7 V$ p' _9 r1 a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, a/ [) d$ U5 H1 T2 c; h8 O6 \3 ^2 R! F1 d% u  ~1 W! }7 C" }
这是AGV_putin中arrive的method。) q; D/ d! e/ @, E5 j% Q" ^

" U7 h) Z6 o* c' d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 n  J' b* T4 m5 `- d可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% [$ m# B/ U0 g9 q6 x' a程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 J$ e- q/ s0 n4 o& h# Z' H$ I2 t& v$ n( H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ K+ b) O. T/ S/ k! E4 p
if not move() then debug end
' B5 c% M3 K" P' R; x% @' E这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。5 U* B- Z9 x1 G& y! Y& k  m
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# o6 E! w/ m& v3 A) X$ @9 g
里面也有案例。9 |/ Z3 N. ~: s' b! y# l6 v9 e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 V: ~0 p5 J; q& c1 w1 ^# u. R
7 j# T+ V# [1 j( j( I% Q我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 @) z& p+ t* H2 {/ ]6 V
4 j3 [0 A1 B- x- p+ T, x( ]
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * F9 f# P/ |/ i' c7 q
这是AGV_putin中arrive的method。
0 _8 g- i5 H7 P2 m( N  w* V! O  G* [, Y/ b# `0 s3 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

0 K+ s2 v  U0 [0 Q: j另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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