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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
7 O8 ?4 e+ r4 [* J*/! a4 d8 H' o& G
is
( e# W, Y. g9 k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& x5 F. V8 l0 `; d) D/ t
do2 K- @" }( o# y9 {9 E
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;' d' `: R& X+ X( l7 j' }% G4 v# q
        if current = @.Destination -- else return
/ k$ c5 Y, F6 `& M+ O+ A        then4 W4 ~( ]8 s$ A
                @.Destination := void;
& x0 K0 A0 `' E" Y- }9 g* y# M                if @.occupied then9 n* B1 y2 }& K( D2 |
                        part := @.cont;" F' `0 w% i. P* }) N* b# @, u! W# `
                        @.transpOrder := void;
2 h' x+ j' Z/ L2 ?                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ |' L0 s# E7 C3 Z/ j                                @,root.eventcontroller.simTime);
. j% Q/ t2 Z" z2 O                        @.HasOrder := false;
0 ]  H; J* o  @" x! d7 K2 ]& Q                        @.DrivingHome := true;
, t/ [: J' x/ R                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ U( l: z% ?, p  Q% G  @8 _                        if @.Destination = void
8 Q/ S, F" _  X, o5 K" v                        then -- no transport order for vehicle @
% S' J! c. n8 |: J" U2 M! r$ Y                                @.Destination :=
, r' w; V2 Z8 v8 K% y7 `$ u& s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) D0 o9 i& _+ T3 ?+ u1 H9 e' v
                                newDirection(@);   - i" j" ^6 S: P
                                if @.Destination /= void then3 ], Z- Y* q7 M$ {- T1 \+ m
                                        @.Destination.NumReservation :=
0 z  G& P/ H& Y! s- p. L& f                                        @.Destination.NumReservation + 1;+ `/ m: C6 {8 e- D6 U
                                end;
0 y" @+ u" L( I& N7 O. Q                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ \" g/ @, A" j( G$ Z4 G* r1 a
                                @.DrivingHome := true;
6 \; ~( r) y3 j. H# W# k                        end;
0 d$ s* V: F. t3 D! E4 L4 w) R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
$ Y8 x+ X7 t1 I7 o" e                        part := @.transpOrder;
: ?; x/ g9 [4 s7 A; X8 W                        part.move(@);-- load part6 {( ]% p9 ?8 ~; s
                        @.CurrIcon := "load";4 y8 ]8 s. ?" z- S( G, }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 Q( y, a" H0 j. I( g' y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
; i+ \! |! B( I7 Q! G" s# ]" f: ?: }                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% B7 N2 g/ u9 j" U! U7 l
                        if Row = -1 then -- since 70% ~5 F+ [7 A/ M$ z/ h" [: W4 g: J
                                if lan=1 then
! A/ |; N5 p  Y( `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 k$ w; T) m, w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 V5 t  ?4 S0 A1 E8 O
                                else9 i  k1 J4 g& X( F  F
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ h. S1 a( A  v' G0 {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; F/ J# ^; o- I! a1 c% [
                                end;' @. b# o2 l& v
                        else9 y. ]" h+ o  P; M/ X* F. l
                                @.Destination := assignLObj[1,row];' U, O5 }0 R3 t% }
                        end;                       
9 k* i* m0 q4 w                        newDirection(@);0 K$ S. V8 n0 E- A* \
                        @.HasOrder := true;3 B. P5 v5 Z, |( I) r- `( T4 U
                end;8 i3 a: \) O* g3 L
        end;
% a& B0 t( B1 z! {  jend;        -- of the method
8 l" O% F) k: R5 S4 E, q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 x1 j6 u$ P5 ^
* A* j% y  p6 Y; c
这是AGV_putin中arrive的method。
7 ~& X8 G$ A9 n$ O6 P+ W5 Y4 z) }3 n! e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 d. k8 g. p4 t8 F* B可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 J# G2 C" k; {+ Q% O. r
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 k! A8 U- r7 g5 O4 I' Z4 O% i+ q. h& X2 Q8 \* d* G& m8 @0 I3 `4 n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
+ p1 |1 D6 t3 x/ u1 w; Gif not move() then debug end% M+ e3 q( k; f0 F( h
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: c: H' ~8 p1 S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,* C+ D- \0 ]  I, Q6 C! r
里面也有案例。
7 V8 h4 D% _* r& Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 ?+ a% O& g9 }. Q+ T5 {! H, P/ x9 N4 h$ a# A
. X4 R/ B0 U- l/ \& F7 m我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 a, K' f8 |7 s& @& p1 X
" R$ U' z+ M; r5 `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# T: K' {: }% C6 |8 u6 s% R. Y这是AGV_putin中arrive的method。6 K3 Z  x; T, x4 C9 |, Z
' n0 X. F& v& @- G- i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: t# x0 Z3 i0 @+ n$ b% X4 i; Z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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