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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# h$ E& f5 @5 S' M' G*/
" u- j' U' {( a' `+ R, {is
8 V4 @) K. Z* J1 v+ G6 N8 P5 [( q1 i7 w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ Q% d) c7 R/ s7 {+ A+ d7 y  ~
do
4 K9 ^# f% O9 W" x; q" }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 _1 T3 W( j5 ~  K: @9 @+ H
        if current = @.Destination -- else return
7 Y+ h* h# o6 h% G6 ^- r        then: `7 b2 f' Y# v4 ^2 P
                @.Destination := void;$ n0 D, E- M8 U
                if @.occupied then
; Q' m4 \# ~; }                        part := @.cont;, U; e- L$ O( h
                        @.transpOrder := void;
8 ?2 z6 q* P! I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 S- ?% z7 h* M0 r' x* Q  R
                                @,root.eventcontroller.simTime);
! x# T2 {' c+ V. C+ F6 l                        @.HasOrder := false;0 k6 ^2 a) ?5 Z( V9 R. n# p8 b
                        @.DrivingHome := true;
2 n% D- p+ R$ K" n* P1 L: @/ n                        rgManager.tryToStartTransOrder;: _& a2 H! e3 c# H) k( V9 c! W6 u
                        if @.Destination = void
. J% ?2 e4 k) f" S$ G                        then -- no transport order for vehicle @
& o) z6 q( s( s: y4 m5 S                                @.Destination :=# _7 }  d. T. F6 s. Q. K
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ V# R8 X) S0 h+ z! u% q+ a
                                newDirection(@);   
& @4 D6 d+ E4 T4 f0 T. K4 k8 A                                if @.Destination /= void then
. Q/ k/ ?6 s9 D1 N4 P                                        @.Destination.NumReservation :=
% I  H) q3 r# g$ i4 x2 U3 {- i1 O                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( O; h1 x" z% f3 K0 M5 c                                end;
- ?7 \& K$ O9 l                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( B: i  |* G0 o/ H                                @.DrivingHome := true;0 n' w7 N9 k4 q/ U
                        end;
) d$ e3 e1 F: [! |9 C- m                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& l$ e* R4 d! B* t) @                        part := @.transpOrder;
2 D; k$ i: f0 G                        part.move(@);-- load part
9 j. e4 v! }/ H2 D* T7 m5 ^                        @.CurrIcon := "load";& a, F% b8 O) A+ r* |/ v0 _* }
                        GlobalDistObj := part.globDestination;  H8 a" j4 s1 J2 c- }3 ?
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 k) N3 P) g0 E7 E$ y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 q5 \+ o6 ?) H- G8 n$ e  {                        if Row = -1 then -- since 70
5 y3 x& v7 S/ B4 L: z                                if lan=1 then
% n$ E4 E" y( d) D5 f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: h, C- w; c3 R, }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 j0 ?* Y( y4 m5 D4 |3 A8 V                                else
/ y- p" \' f: l                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% U& I/ Z3 v$ g+ Y2 ~. E8 F, E                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 R6 Q; s  T  r) q1 V1 U# A
                                end;. x; f$ I# g4 ~: R  T$ ?) ?
                        else
- }/ O" J" |$ V- B8 b5 g& Y                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ N; q6 M& e% M9 \$ x
                        end;                       
. \; L5 R9 h$ Z, @: N* i                        newDirection(@);$ F5 q* {+ G% J4 w/ b0 Z
                        @.HasOrder := true;
' F2 ~! b: K+ w9 W4 G' R                end;* d7 W# L6 _- ?& h+ q
        end;9 K3 w+ z# f* |* e9 ~( f
end;        -- of the method( {+ E0 k: r  y1 L
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. W( D: n" k6 j2 p& k
* P; a2 X7 V7 L$ E9 R$ }这是AGV_putin中arrive的method。
8 Q& w6 G; G3 J. B  Z/ [. i% U9 l& ~1 y2 U8 ^  m0 z$ `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 ]9 P" B, c6 Q+ o. D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
4 [% W$ B8 e! [0 _+ [8 d8 j4 z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
. Z: S: G1 J! T8 [! T; ~3 K
& L2 k1 U7 M1 i6 }0 m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
* i4 [8 m+ N& b! C" H( K8 zif not move() then debug end
! o9 Q8 B) q3 I# c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- C% r# T) @- z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
+ u" Z! n0 g/ A/ S4 T# ?& k9 z里面也有案例。1 m+ t3 U9 {, L' f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. C3 G' N* |% }2 y5 P& H4 H4 W: T) W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ B8 G8 C! s) m( q+ U/ n6 f# g) F' _- n2 r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % ^. d6 Z" }+ N! o
这是AGV_putin中arrive的method。
, C! J2 k1 G: G6 s1 P
5 q1 v2 W3 b! I5 `( w7 O# S$ I当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. X, T; B! n+ S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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