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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ J" }- R6 k% d0 \  s4 m
*/& V/ t0 d7 D% s! h+ u
is
: F! a" ]( }5 r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  c0 m- n# \; H& z- z. S
do' s# n; U$ x; v. F5 d/ M, j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ {9 C6 K. Z. g1 G' l( d9 E! o
        if current = @.Destination -- else return8 h7 e2 _& C1 Q- r8 @
        then
1 q( {+ w* Q+ B                @.Destination := void;; G& A$ s9 ]  I8 _
                if @.occupied then% t  j# O. Y2 u: p
                        part := @.cont;
' L/ f* `+ n2 K/ s+ G" C. e                        @.transpOrder := void;/ j; r% P) g" N" y" J$ c6 Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ \5 l8 z9 f9 D- L7 f4 K; }/ @) k# b                                @,root.eventcontroller.simTime);8 Z, q" |/ K  j% ]9 Y3 g% q
                        @.HasOrder := false;
- j6 c; ]" b9 Y* J+ _. T$ X7 L- |/ u                        @.DrivingHome := true;! H( o+ p& w- N' G' s+ Z& L9 @
                        rgManager.tryToStartTransOrder;: {1 V/ c3 ~( w* ]1 c" n7 v+ Z% _) X
                        if @.Destination = void3 P4 o9 b' C9 A( J& J
                        then -- no transport order for vehicle @
3 l! S* s' n% S, n  n- k& |. _                                @.Destination :=
1 `( O5 ^0 k4 u                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 k) y# l% H+ k+ V: Q
                                newDirection(@);   7 g" d% d* U/ Q. \# H( k9 n/ a
                                if @.Destination /= void then
/ u* w& {" _: E; B) U4 W  a                                        @.Destination.NumReservation :=0 ?* r7 q1 i* j+ f6 T9 d0 ^4 d; u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;3 m, d1 {3 e! Z: y4 f# }+ b: j# A" D
                                end;
2 p* j" {% N0 |; o+ ^                                @.CurrIcon := "drivingHome";
0 j7 X' ~8 }, G5 U  V+ h3 [6 D0 t                                @.DrivingHome := true;
; r! e9 r9 m+ ^& w" K, P$ N; D: u                        end;
- `; i+ U5 Q/ k$ e4 O5 ^                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 f- ?4 ~: e; _9 x1 J                        part := @.transpOrder;
% `! I) O+ \7 @                        part.move(@);-- load part. w$ l" b9 h# [# V) e
                        @.CurrIcon := "load";  {# S4 u! y5 S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;$ x8 @/ j9 {- z7 w. W3 u" x- Y- L
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 `/ R) ]5 j1 i' U9 O& n4 h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 C' w1 m& Z7 u/ a! K                        if Row = -1 then -- since 70! L* c7 J% `4 z9 s$ m- U& W* d
                                if lan=1 then
/ j9 h, A  X6 L; M0 F( Z- S! c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' Y6 P6 k3 m8 R- f. G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" L( N: u; A4 v) A# o% I
                                else
. a$ V; k" N: Z" }6 R3 y8 p                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. i- d3 ]- L8 r1 ?0 X) R+ _                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                - a9 g. [' n  h% z- J1 F; j
                                end;1 w6 [, n5 c4 o! i. P
                        else
  u) A  W" x" c1 R2 _                                @.Destination := assignLObj[1,row];
) x0 Q5 |' B+ r                        end;                       
; I' k+ F; y; [9 Q  W" a" q# K                        newDirection(@);
! c, n8 M! F! y) S# m4 v4 T' v                        @.HasOrder := true;
, s& s8 A- g& O3 h% E% }  ^8 P                end;0 r5 Q3 h: ^0 u3 ?( X: L5 V
        end;
: a6 J" K, l+ ^3 V; U/ i3 ]: vend;        -- of the method/ q, c( F' w  M' a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 7 o& w0 }# n* n/ n2 C) n; ^

$ Y& c5 B; x8 x) W. E这是AGV_putin中arrive的method。7 D9 s9 g/ a+ M2 K) K
: e! g8 J  e+ R- t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ E; b! }8 d* Z% Q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 ]' [4 X+ ^9 o, a0 X
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 W! B, M2 `' T8 Q' J" }

0 l. {  ]% g* Z: G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( t" a, N9 D, }( n; ]' Z  \# u) V
if not move() then debug end( o7 k1 D8 L1 j( O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
8 n" a( M1 m- |6 }" \) X1 z* `' jplant simulation中的free libraries有AGV模板,) R5 ~4 z0 T; r: Y
里面也有案例。
4 T5 e- `% H0 W8 N5 h3 t我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, `2 b! g2 G; [4 ~2 K. X4 d, b& K; C" k0 J; j+ d4 A' E) R4 d! \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ) f2 s2 ~1 b5 G
( @1 {# F" p. C4 g+ m* B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
/ ]. v# e% Y, t6 q这是AGV_putin中arrive的method。
7 a1 n0 S9 @4 Y6 q3 E! c, T  P4 x  O% y" g6 N8 b4 c  Z# t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

( v: {" F$ N. S) P6 n$ d8 B- Q& G: B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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