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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'8 {/ J; D" t0 K% {
*/# B2 G- R3 H- b6 U+ c% S: y
is. V0 a, x. n6 E( H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% Z+ s: ]7 K3 c3 j
do8 d* `# d  U% l1 c4 n
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 D2 e; T* W% c. F8 t. T( q9 P* [
        if current = @.Destination -- else return( y+ J% h! s5 }( T* m7 S
        then. ?; y, Y% `  p, U
                @.Destination := void;7 T9 A/ Z$ p" B* E/ g. i! p: e% L& f
                if @.occupied then2 n  p1 Q" `6 a1 k' w; ]% k
                        part := @.cont;
: {# U& N( b) }/ z+ |) B                        @.transpOrder := void;
6 t* G0 f5 @$ e9 w# O" @0 D1 p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  B# }$ y9 h' w" l$ L                                @,root.eventcontroller.simTime);
* `& i) W/ A4 ]                        @.HasOrder := false;
$ _2 I! R" i  C. u6 o8 m                        @.DrivingHome := true;
  H7 F6 f/ u* X1 `5 Q- }  P                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 C$ D% c7 G4 @* r! {                        if @.Destination = void& ?- D4 o6 \' D  V
                        then -- no transport order for vehicle @
2 Y( P( V/ z3 l- u9 [. _                                @.Destination :=; l. b( }# [3 o& D
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);! P! m, {5 j. ]4 A3 B+ w$ f5 Y
                                newDirection(@);   + |$ u+ }5 I1 S# j1 w
                                if @.Destination /= void then. _" I& o5 T  x$ ]* b) k
                                        @.Destination.NumReservation :=. I" d0 A3 ~% B
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" ^  P0 \$ w* Q- D6 y
                                end;
7 y" F6 ~, l5 S0 ]                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 {8 B# s6 j5 [) M# t; ^2 `( N                                @.DrivingHome := true;. x+ c& p2 d% n* Y5 K! \
                        end;
, i0 n6 U( `. u* k% m! S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& j$ M7 ]* V* w+ O" S" y# B                        part := @.transpOrder;
9 N/ ^/ W, B2 _8 D1 \& J9 A+ B; H                        part.move(@);-- load part0 M! Z% I- z2 j' r! d& n
                        @.CurrIcon := "load";5 J7 z4 ]0 @0 Y7 h0 F
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 G4 r: e8 t$ W; J) G" F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;6 k( a6 C' i- M/ `4 R' W" u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; l9 ]: N+ q8 F5 \" _' m
                        if Row = -1 then -- since 70& J7 y4 {- a$ c# W+ t7 o* Y* _! o
                                if lan=1 then  _1 L0 U9 U/ Q& y2 X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 ]. d. M/ j, f4 ^3 |7 y$ B                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 t% h& c) }0 @3 A                                else
) f, N4 t/ \+ i  h. i                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! W+ y& B: u) R# N/ v8 C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( O; H. e4 K, d
                                end;
; c! i: o5 P; b* E* N+ F3 `( p                        else
8 T3 K/ {/ [/ L$ r* l1 c' X0 c( q                                @.Destination := assignLObj[1,row];* _1 E3 Z0 @# y! E
                        end;                       
: Q: G2 H3 l5 R% w                        newDirection(@);
( M1 G- f2 ?& @" H6 \2 k                        @.HasOrder := true;
1 \) J+ J/ r  k% T                end;
9 x$ l2 D6 m+ t        end;
# P2 [( J' A& g* N0 t: ^2 ~end;        -- of the method: F5 [9 i, k0 ?1 T7 d+ W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 * |0 y/ k7 v- f2 {) y
; Y) l- H: S( O% m
这是AGV_putin中arrive的method。# v( h5 Y+ }! _! b" t/ s

$ H) B! `; j& M3 C当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& W# b& w  F. G  t# ~可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 S7 t8 i: K  C0 A9 M9 u程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* n: ?: B: k5 z0 u" r
" C, c9 r/ i$ c' g  [! Z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样1 G* |  [5 |+ t$ ]' T! ~
if not move() then debug end% E- j( ~$ {* z! `( }  G9 O; c% E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: Q2 E/ J% S7 \0 H* w9 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 A! l& {" A' r8 l- s
里面也有案例。
9 L8 `% D9 j$ j: g) u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ B3 Y+ x8 h/ Z1 P

6 U- T9 u: f8 F我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % B6 w$ U: G, N1 ?& E' V0 o
9 i* \& `% X( H0 O1 N
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . }4 u, j6 y/ D: N( P
这是AGV_putin中arrive的method。* u; S( F) o1 s0 N
1 k  ?7 a9 U0 e6 @" `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- R: q, x( _+ M
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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