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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- [8 y' i' Z) y# i! \- M7 V8 [*/
9 k$ D; _0 X9 J: ^  @( L! Tis
5 t# M7 Y, i3 P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  }5 ~3 g# C( X. d8 `do0 z/ D9 }+ O* f8 Z8 z' `+ l5 z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& e$ m% p! z$ r( p7 `+ g
        if current = @.Destination -- else return
, r; M) X# J% L" r, u9 \        then! g2 h) Z2 F7 c* v- G0 d& {7 P' G
                @.Destination := void;( H# {: b3 \$ ]- ?9 F
                if @.occupied then
  O9 E! w- c! y                        part := @.cont;; ]+ O' b. d/ h0 d7 ~+ o
                        @.transpOrder := void;' ^6 P: |3 ^$ K/ S! R, Q2 W
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. c6 W$ R2 D2 |
                                @,root.eventcontroller.simTime);; ^9 t# L4 v) P8 L! D% f/ F
                        @.HasOrder := false;
, [# t* @+ Y" r9 m                        @.DrivingHome := true;2 A# |* J' H) ^# v& K  M7 e
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 J: c# N8 i2 U1 H+ ?1 c' R. T
                        if @.Destination = void
, F  C5 y) s0 @4 }. G                        then -- no transport order for vehicle @
. A6 A& u. c/ R7 I- L; Y                                @.Destination :=: K5 ]& u7 h# U0 ?
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& [1 s( t/ ^% i2 K+ J                                newDirection(@);   8 u, o5 ]5 [9 f, ?3 b6 v
                                if @.Destination /= void then
* N+ [$ Y% j/ P( i7 L& ^                                        @.Destination.NumReservation :=& H, P- K$ {  I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( j$ F! g( D1 {2 I2 `9 A6 [3 m8 T
                                end;
4 D  ]! v2 M  R* c. k5 R                                @.CurrIcon := "drivingHome";3 c# J8 X5 |# r2 B( o7 B8 Q5 A6 c, z" q
                                @.DrivingHome := true;
2 n* t; X0 O/ k+ Z% p) P                        end;; s, o# G9 K. K
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 i3 {3 I! a, f: ~/ T* r& p                        part := @.transpOrder;
4 k$ X6 Z& H7 e! q                        part.move(@);-- load part
5 ~* w+ n! Y+ k5 F: s! p                        @.CurrIcon := "load";
' F, ?* Q# B; c; }6 |0 n0 \1 b/ i                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. ]$ N  r7 o, Y$ i* [0 n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ l0 X' v- p4 S+ p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. w, W/ ^& ]4 l8 o7 {, k, @0 s$ y
                        if Row = -1 then -- since 70
1 j4 S" K; R" w                                if lan=1 then
. i- o. I4 p1 W8 B6 Y4 N$ n+ c                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: C: w  n9 Z- o' T, L9 T; c9 l                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ N, N& M0 y9 G/ v
                                else
8 B; J& x, H5 h, |, `+ |% [                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 z% V$ [# V+ r. v. g4 s" G) p! t                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 \9 _) ^+ z0 b* ~  @
                                end;% Y( c- [# v5 `& H
                        else
. U  N3 i& w! N9 j- |5 m  b                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ g/ Z3 T! o8 H/ Y! O9 _/ d9 q                        end;                       
: R* j3 h, H& y                        newDirection(@);" A) L2 v4 Q: g9 x! A. ~
                        @.HasOrder := true;9 J9 J9 V/ p+ y% o0 X2 J; x
                end;1 b4 e5 [. Y7 G) D" r
        end;& v- s1 U1 O* t0 r! ~  R
end;        -- of the method
. s# i- T* X. a" g1 m4 A% m' x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 " V& c! y# O/ x
. u  I: A0 I0 \2 w4 [
这是AGV_putin中arrive的method。
$ }& z! S3 u! R6 `$ J" _5 o6 `, l) |! w$ r. Y- w7 l, C" A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, V2 w9 L: s* B. z! }可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ S) a, X1 u; w# g5 ~7 o+ L程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 x. _: m* Y) a2 H# X, X0 X

0 B! ]  w( p" u另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ F5 j$ y/ B( I8 f# H  Y3 ]9 `
if not move() then debug end! }7 A  O2 C: x( J+ _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 g# n5 B- X; u# k3 p
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 D! {6 ^! V4 h$ V# |2 S, K/ N5 v里面也有案例。8 A% E+ I% ?9 U. K$ p
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 Q. V7 M! d9 X+ M
  o% v) i& c0 d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ A1 O9 z  _# H% ?9 ^% ]! b5 L! e- @4 R2 q
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( z; V4 [( Z6 M$ L. G" E, c这是AGV_putin中arrive的method。8 W( C" O/ Z: F$ E$ T0 O
, z, V5 J9 F5 T
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" ~% M. B8 c. z6 a* `4 k另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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