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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
! P% V+ u4 [7 ?2 m6 p*/+ `" A3 @! n( Z9 t+ J- P: e+ a
is  p: x- h& g' h; X8 d) x, O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* o) i7 R4 m* \' s' `# Wdo/ G1 a. o- w# P! g# G2 E& L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ h# p: H! }6 @+ i! K
        if current = @.Destination -- else return
1 B, ?) d2 K0 s2 g- \+ J+ f! `) ^: ~        then
7 t7 s  G$ `5 O- f' y                @.Destination := void;8 ~- J7 w& O0 M4 }& p4 Z" l: M) Y
                if @.occupied then4 [7 H" ]- G% [  k$ x4 `6 f
                        part := @.cont;; \8 v  {: r- J
                        @.transpOrder := void;
& ~& d' T- ?5 X  h' M                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
6 v7 q# d, y2 h1 B6 a0 G6 @                                @,root.eventcontroller.simTime);4 G* W. |7 J# Q6 z8 G! O2 v
                        @.HasOrder := false;! T/ j! Z2 u5 f) F
                        @.DrivingHome := true;: D9 V/ Z( |4 d" J6 U1 ~. d9 ^
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: D  p6 g8 C+ ]( p                        if @.Destination = void% }/ y8 T. A' i6 y2 q0 w  F
                        then -- no transport order for vehicle @
7 \" p, C. ]8 Q                                @.Destination :=
, c. P' m  P+ o! y6 D                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) N9 K, _% s5 R" B; l. W
                                newDirection(@);   
2 ?+ u' E& m) T. _4 r0 v                                if @.Destination /= void then
$ v: g9 O0 E; `5 W5 N6 D' ^                                        @.Destination.NumReservation :=7 H9 L8 O, Y8 N1 P8 V
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
/ M/ T" z4 v, j                                end;
8 K2 |; M" `0 B- H( u1 ?                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* Y# H( V9 S1 D4 l# u                                @.DrivingHome := true;
6 J5 E% r! F$ t8 x" x: r7 v                        end;
( G( L, I7 I& ?3 `                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 R" N; Q; `. l- o
                        part := @.transpOrder;( @9 f* g1 O0 j/ b: a& K
                        part.move(@);-- load part
7 f( `! `! W9 ]# P( u% B  f                        @.CurrIcon := "load";' c9 T2 _1 v! q; {
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
4 s) @7 W2 @" f6 L9 D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 Q$ T0 e  n+ j$ p# Y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ \8 Y* x0 \# H- I                        if Row = -1 then -- since 70
0 v$ r5 G* {5 s( J, c+ w- O                                if lan=1 then0 f7 P4 E& B0 F4 A- d; T! N
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
' u: z8 L$ _" M. Z/ S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: D& N5 D2 `/ t# T& w                                else
! S# `$ z" D* z/ S  t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  J6 c8 q- N& |0 z) |5 a/ m
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ M1 g2 |2 T" ^5 q- N( d                                end;+ n6 N% Y9 b6 B; h) W
                        else9 A" {% p* P( r' ?' l( f2 ], }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 r$ q$ ^. n) K. S) Y9 D- H                        end;                        . d/ j  k) ?: x% |, S0 t% w7 i
                        newDirection(@);  B0 T$ l/ _4 X1 t: `0 V* B
                        @.HasOrder := true;
$ c9 A. x5 A. g4 t! t2 r                end;
% z1 \* i) ~5 J, J/ C        end;
, z: u0 o; C" C; h, Q8 ?. g, y1 tend;        -- of the method! H: h7 B+ F9 G/ x% p$ c% V* J
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑   \; v, s% j$ s9 S

% d  B( }. u5 t' P! R这是AGV_putin中arrive的method。& B! c5 r. B; G. \
! q' U  T3 D" G+ Z: q) q: n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 v. O+ S) m: c/ b1 V3 Z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。& T/ |6 e4 S, c" |0 e8 I
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
' p2 Y. v# g% A- S3 f* C
% v! h3 `. x% D+ X& \另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, N; Q3 H- t! f# a
if not move() then debug end8 C2 n" g) H! q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; E+ ]4 }3 }( o+ y7 H) e" q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
) Q8 w' N' B. Z# |  M2 Y! C9 L1 E里面也有案例。1 F) X( s8 C# f$ e
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! g! q7 ?3 }0 m9 `8 o2 o2 C- u2 O

* a' ?5 Q+ {; E我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & R0 ?3 j! n0 \) h

0 n& V, Q" O9 B: }2 v0 h' R& L% v7 \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' e8 x! a$ @/ @% E! }  ~& g
这是AGV_putin中arrive的method。
, j5 C, R8 h. }* F: p1 |% X
. O# M  ^* h' l+ M当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% x+ v. W# K% ]$ V* y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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