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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
5 O: ~9 _1 N, d5 u& a*/
5 R+ h4 Y% w" u5 L8 n+ i0 f, ]' F1 dis, B2 g& ]- k: ]7 i! s0 C2 c" ~
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 E5 @& N1 Y8 k8 bdo
0 c0 d# G! S4 E, ]$ A% N, q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ w7 r/ n4 ~  M0 P' `
        if current = @.Destination -- else return: N5 g7 q; |4 d. G  j
        then
2 k5 q$ D) `; J/ N; b! n( l- k                @.Destination := void;
( G* `7 ^7 N! j6 A( v; x                if @.occupied then
6 {4 v) i. u7 x2 Y; Y0 m; T1 l! L                        part := @.cont;
! s( v8 r4 E2 Z8 @9 {& u( O% e1 p                        @.transpOrder := void;  q5 C% J" d0 @' z* B
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,- P0 q% k( b7 |. E9 X
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 l% K# B5 ?" k; R
                        @.HasOrder := false;: x) K& y& g# M: ?
                        @.DrivingHome := true;
2 J6 A) _5 ~( o" P                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ J& }4 |  d: b+ r( j* v% e- f
                        if @.Destination = void
% e0 v8 R; V3 B/ _2 n+ m! L                        then -- no transport order for vehicle @+ V  Q2 u7 j9 ]; A3 u
                                @.Destination :=
0 ]( L0 v, U$ X' {9 C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: ^& N5 D( U; q4 b8 q) x  R
                                newDirection(@);   
; j4 V# V! x& M' d) f                                if @.Destination /= void then* m  |, U! W+ _/ Q. Z
                                        @.Destination.NumReservation :=
$ `! D+ _+ x: ~; ]3 @  n$ T! h3 y# Z                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 [  q7 J3 W: Q4 y  H! h# ~
                                end;5 _4 z/ F7 [9 L9 N3 Q$ V7 m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' f% m0 i3 b" m6 {7 H3 x' d( I, W
                                @.DrivingHome := true;( i# M: c+ }# A2 o$ k
                        end;* b) u  `4 H0 \
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. {4 c, X. ]# f% x( i: i3 }
                        part := @.transpOrder;
3 ?8 D" I9 ?1 a( \% L2 @  y                        part.move(@);-- load part
; k: z8 U% C8 l; a                        @.CurrIcon := "load";
$ P2 s9 S# y2 i                        GlobalDistObj := part.globDestination;, U2 d8 l, L0 S, _  \7 P
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. Q4 N" \% e8 |- \
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);' Y1 R- {1 r$ L0 O0 H3 A8 W
                        if Row = -1 then -- since 70
1 D3 Y- z9 T, h% a2 e! h" I) ?                                if lan=1 then* d7 }0 j: y; b
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 a3 I4 ?  ?1 O1 y9 d4 H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));$ s4 a% g$ m! j# k$ h
                                else# ~# z, w) i" |; Y% C) ], _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: {, D1 y. n! F- _4 f                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 B/ B) t/ o' a$ x8 _                                end;2 I4 N& i4 }7 f9 e9 w
                        else* Y; k6 h) G( {* N1 B; K( H% c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, i) e( e' ^5 B' P! G9 T$ @                        end;                       
3 v4 |* S8 w8 F% W8 J% F0 I) P                        newDirection(@);
* X* h# E( p* e  P                        @.HasOrder := true;
2 K' j2 V9 j. A* _- j- O* L* F                end;
/ l! V2 j# M6 S        end;- Y9 }& p6 _1 t4 r8 n' T
end;        -- of the method; K% x! c. g6 U! d! j. n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 b4 O6 o4 ~( e' }. d. @- ]. `6 r9 z0 R8 Q$ h; E
这是AGV_putin中arrive的method。  }' d% g5 a2 ^, `* M! x4 }
7 [5 y  x* ^( j9 f0 P5 D+ _: B3 k$ C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,. N3 f# D: }, l& |5 Y5 H) B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# U  L' R6 W/ m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, j& N) P  ?: P  F7 y

$ F# @# I9 H+ L4 n另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 k1 @2 h) q8 e8 q( V% tif not move() then debug end
7 `% W' Z7 X$ ^9 r  L7 y% \4 b/ q, Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
7 y1 Z4 X8 t, Z5 B1 n8 [6 e) {% Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,
. b! h: D' W1 ]$ G里面也有案例。! P' v  Z2 v5 S- y, P# `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
: o7 `* |# X: R' E+ @
3 E/ T. _: v1 \6 {9 r: u7 V" h3 y* h7 a我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
7 b$ ]/ F. }/ q7 a$ L' P7 c) N3 T4 J8 B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) W! l9 B% I# r& P' e+ b这是AGV_putin中arrive的method。
& M5 C. \1 }% G" X( V7 }% K- F. T" B7 r0 _$ f+ A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

) B# u. v5 u, _7 U) F2 B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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