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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ ^: a+ A6 U4 h- K% R2 O1 X  c
*/# z* `, l" H  K' ^2 P* B2 h
is
" C7 q; F2 M- `8 Q$ H; S- Z        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
% U3 U) m7 Q' K: J0 [  u% p6 ydo
0 v. r6 y5 }1 N8 L- U$ Q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;" Q9 x* v; w5 |* x- }; I* k
        if current = @.Destination -- else return2 }7 j- S2 K# j5 [) s! M% o4 J) {
        then
$ p/ u9 i0 y& Y- v% Y' j. W& I7 Y                @.Destination := void;
1 Y) g; u3 q* W                if @.occupied then5 K. o- u: [7 Q7 Q3 u
                        part := @.cont;6 z! S& }: N- B9 d% ?
                        @.transpOrder := void;( d) `  e( o1 s& ]" i( [" v
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
  |' ~2 Z  s1 @! w; ]                                @,root.eventcontroller.simTime);
) m% r- e9 H2 w" g! Y* F5 x                        @.HasOrder := false;
7 F: q+ A7 j8 M' a, q( O                        @.DrivingHome := true;4 n/ X! V3 j; `! Z
                        rgManager.tryToStartTransOrder;0 M" K# \1 N3 E& G5 N5 g
                        if @.Destination = void( Z6 z( y8 n: j" q) i6 M/ {7 a" ]; b2 K
                        then -- no transport order for vehicle @+ X& h" ^$ b+ K- R$ x
                                @.Destination :=
  I$ [$ L, q9 Z5 \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- t) L5 m% s8 v                                newDirection(@);   & I. S& L4 p" Z) k
                                if @.Destination /= void then
; J6 g7 W, S( c$ Z                                        @.Destination.NumReservation :=
3 `" M, _- G' z# J                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 G9 g% B. Z0 _, p+ _/ H                                end;
7 ^+ s7 |1 |4 |, w1 k. z, o% o                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 }! T6 r& ]! ]8 n                                @.DrivingHome := true;- }7 q: f1 i# T' D/ \% f- P. |
                        end;
6 `" y) L, g; h) q3 U7 i- U8 B                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% U6 d2 [* h/ \4 Y: \! f; m4 A3 h
                        part := @.transpOrder;4 E' J, n. o+ N' f! [
                        part.move(@);-- load part
& q3 s( U1 \: _! H                        @.CurrIcon := "load";% v! F+ ^  c7 }# j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;' N/ G* _/ N9 A# ^1 B5 c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 |9 e! Z4 B; ^                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( Q) e: u& ?. ~; H0 g                        if Row = -1 then -- since 70
) L+ M3 k0 I& ]( ?+ N0 P1 [7 w                                if lan=1 then$ X, \$ N0 X6 |) C$ c; K. H* i
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- D9 T0 H, z; e1 w7 A6 U  ~! [1 f
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
3 q; a* `( O: [6 }; ~( g, V                                else
5 [! p5 v. U) n* J                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) d3 q5 T  s4 H. _5 i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ j# p( g" j  s) @4 Y4 j
                                end;2 o) P. Q) L3 @
                        else" @2 B/ Q3 C; H, W; Q2 i9 O( g2 L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- R2 @  y& h8 N) e+ _3 e
                        end;                        " r  e1 ~+ C9 `) p: _- e3 T
                        newDirection(@);( h3 C; L' K- w. `
                        @.HasOrder := true;
- n+ r8 h$ u% T: o) a& C. k                end;
9 I+ T4 A" L3 O+ a# {+ F        end;, ~7 F5 v2 @; j$ d  T+ |4 q- N
end;        -- of the method+ f' w- \' ^! M6 f9 ]* e% P
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) B# u& S' i  J* i+ E9 F
5 I* p3 `" f8 V5 o& n3 N" U这是AGV_putin中arrive的method。
. G& J& M& P& d# K0 X( ^
" R$ b: Y* D. p. i6 j当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ t2 \' j6 @* `1 S可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
# B; {/ V0 E# ~4 k( l: l) B程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, R$ ?4 I5 s) D+ c/ ~
+ d9 m; W/ L  d6 h. Q4 Z! k$ Y( B6 \
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ A3 Z/ ~8 r+ U, m" ?+ g8 o" q
if not move() then debug end7 _4 x4 c$ q; @2 d/ h
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 ~; S; g' F& Q3 b
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 q' x% C$ [5 v& \, _
里面也有案例。
: |5 H" Q/ n  r6 e+ J; `我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
' i$ x  \1 D# P3 h  ~: S7 ^& u  m; t% g) F* v* Q% p7 s4 Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - w! x7 b  c4 o

7 F1 `& H: i* V6 D8 q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ [+ l$ J0 B) ?% ~: U  A4 g' H$ |这是AGV_putin中arrive的method。
2 l' i+ L5 x/ U  \4 Z5 i& d+ A# f6 H% t: P3 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 r, v8 I4 `2 O# m另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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