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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# s: O5 M) D. s*/! i+ S; J' l* ?5 X
is
% d. q" F* V; c; M3 u4 v, K3 t        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) [& u4 L  m) T2 J& P( M9 u
do/ |: q, n  Y' G4 z! K
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 T- i$ L6 k/ _+ ~
        if current = @.Destination -- else return% M* E! O& F& e5 W  q+ P
        then
5 O2 Q4 h: Q" Y) j                @.Destination := void;
$ l# Z, ?$ F: o# a) K. m                if @.occupied then
$ Y3 E$ i$ O+ [' L                        part := @.cont;
3 e7 N" w6 G9 s5 o5 s- x                        @.transpOrder := void;5 W1 N2 E  }* ]
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
( l! z/ W1 U4 C# t8 C' q0 ~+ M                                @,root.eventcontroller.simTime);
7 v+ E4 N9 x1 B0 |                        @.HasOrder := false;9 q3 c3 |1 r; U$ m% s! V
                        @.DrivingHome := true;
5 k- G) B  k" B0 T6 w7 O! a7 L                        rgManager.tryToStartTransOrder;
# q- j( [6 z' u4 g4 j3 x8 m                        if @.Destination = void
* k8 b8 e, o3 n3 @1 B- P, W2 M                        then -- no transport order for vehicle @- p" {# o# S9 x- g# |
                                @.Destination :=8 q+ E) ^2 w) V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! @$ U2 A$ K* ^                                newDirection(@);   
* l0 T1 l0 d/ R$ X, F                                if @.Destination /= void then
% o2 ~# c) E$ w7 F, w% x- Y+ H                                        @.Destination.NumReservation :=4 ]* F3 K! e% F. T1 Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 {$ K1 R  s% r% F/ E                                end;
7 l. Z* c: u/ h3 }: ~                                @.CurrIcon := "drivingHome";: K, g$ T5 a0 p
                                @.DrivingHome := true;" ~# j1 }) d* u2 f" @
                        end;  h6 o5 n/ @% q" B8 D
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
) D8 x/ H9 R' n                        part := @.transpOrder;
" n4 G( u; l, J3 Y' [% _$ n                        part.move(@);-- load part7 V& G8 a/ d9 N" K
                        @.CurrIcon := "load";
) D/ L$ O5 R+ Q5 d                        GlobalDistObj := part.globDestination;( a' V8 r4 G0 Y; ?) i& E  n6 N$ \) j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 u$ U* m, M( C8 W  B' }5 [: {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 T3 m& ?, }+ p6 F& S$ n' [) ]2 x8 }                        if Row = -1 then -- since 70
4 t- {- _% I+ F2 x/ l$ s                                if lan=1 then
( l! y" r/ ~* l$ }7 ]* ~                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
/ P, O/ c- l/ l3 q                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) _) T& d/ [( I7 s' D) @/ A( j                                else, E, R1 _6 a! ?+ x0 z8 }& Y$ }
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  K$ Y6 E, q+ X+ @                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* q" z0 V1 P6 ~8 B9 A                                end;7 U- ~+ x- f9 ]+ r5 a1 m
                        else$ P) n. Q2 f  n$ c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
  p1 E: s8 d4 {. G* y$ c                        end;                       
+ X/ r* V! H+ x- x. l) P% \                        newDirection(@);# V3 c5 f2 S: K! `1 T/ i8 {+ j* B! G
                        @.HasOrder := true;
: U$ ]5 z8 G$ X0 g                end;
) Q1 d, S# O4 n& q% j8 U        end;% w2 b. u2 `4 @0 _2 g$ N5 Z4 R) M4 _
end;        -- of the method
; K5 b8 {! m5 n9 B, L4 f$ u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # {# O1 g0 `4 J) j% H
/ v5 V) S; j5 H
这是AGV_putin中arrive的method。( y9 u3 k. `7 \; H5 ]; ~/ e0 R- B
& K" ~' |, u  m' e% Q; X4 K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, L6 S: p6 m+ y# v* O, |可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 ~1 _+ g1 w0 u程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; _7 A" {2 Z3 \, H9 e5 S; k
% Q) I( T5 L! @! \! @7 ^" N; L9 L
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 r: Z5 F+ P  Z3 @( E: lif not move() then debug end* u0 y2 k! i9 |* e* ~
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 I2 h) |3 T' N3 Q8 I4 fplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ G& d9 h* v# h
里面也有案例。" V- t6 F5 Q* X0 ?$ q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" W; w. e" m* @1 D& |( J+ m) h& g, H, @, Y: l$ w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
4 _5 `3 i' X* y; _
8 y2 p. e2 p5 w+ u. |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
" _) q, a! e- ?5 @/ R  h这是AGV_putin中arrive的method。# h/ Z1 Z5 X4 X9 M4 Q4 Q. v
* p  W3 S" ]" U) Y5 p
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 d, l) ^3 I) a% `7 m# D
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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