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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'3 T$ ?# x: n0 f% h7 F
*/
5 T( Q  u) q! q( `# P- qis6 M7 ], w3 M! ^) a. w2 s
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 z2 d. C( s. M. g9 Q6 U% b
do3 l6 ~+ t  c4 ?. I; K7 d8 B
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;  O+ G2 A& b1 B* n# \
        if current = @.Destination -- else return
6 M$ v0 F% t4 w: E9 H; D        then
3 d$ N1 _% I/ E, l4 R                @.Destination := void;
3 ~! W2 c0 ^/ w/ `  Y                if @.occupied then
% F* A% d( `. b7 p; L& i# e4 ^                        part := @.cont;
9 s- o$ C/ S8 B0 h% b7 w; m$ Q9 L                        @.transpOrder := void;
+ r7 i$ S4 C0 e. U% D                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,8 Q- {! H0 ]  l7 G) @$ y
                                @,root.eventcontroller.simTime);. ~- f  X3 c  @/ R0 S
                        @.HasOrder := false;
! N2 x" x) ^% _  ]" R* X* \                        @.DrivingHome := true;
$ m# T$ {6 Z' Q                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; g% l( q& }2 i5 g( A+ _' a                        if @.Destination = void, F8 i# \% f3 t7 m: S
                        then -- no transport order for vehicle @* j; A' p4 X( S! C: h- U
                                @.Destination :=  h- y- t' M: ?/ n( |' m0 {8 X: M
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 h* V" t1 X6 h; b                                newDirection(@);   ( `  t9 o! d! g) J
                                if @.Destination /= void then
% V! K. }9 ]/ f1 j7 f4 X                                        @.Destination.NumReservation :=4 {" E2 Z' D8 `  \  p7 M
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; l$ i; D0 X* g1 a! j+ ~                                end;/ F. ^3 R7 i% s" z, ?
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  J2 R+ Q) N  Q                                @.DrivingHome := true;
% F0 |0 ?( E0 w9 Y+ D6 G                        end;# Q; g5 j& g+ V. z! G: E1 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station) u# ]+ c6 C! m3 v$ N' H9 e$ E
                        part := @.transpOrder;
/ h+ ?- L8 x# k+ P- m                        part.move(@);-- load part" _; o/ ~- N% l3 M5 ^2 K
                        @.CurrIcon := "load";
# R1 Y, l% _: k1 i5 E3 Z" P8 ]                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 X* o$ a# ]* i  N. B: T                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
2 o& V* Z: d* Q( T+ Y/ T( E/ q                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
' Z. P* w* b# \$ Y9 M0 Z                        if Row = -1 then -- since 70  V: @+ I7 O/ |/ |- l
                                if lan=1 then
% l! z. o$ ~* ]% w! `. A* d1 d. e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),- ]+ L6 ^. m6 F& [% |: L$ H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));: }4 @+ ]! Q5 H8 m3 Q! p- R
                                else
' j% n( Z* M8 v3 `9 x: c                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),8 f; z7 d0 M; _- a: @' [
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  _3 W  @& d; G) p. e
                                end;
$ c# P$ C" t- r/ V; V7 i                        else
, d: E  g1 ?5 ]) \# T% b% x" V                                @.Destination := assignLObj[1,row];( {+ Q3 t9 x; C, _6 f  ?
                        end;                       
5 X% B7 t4 |9 d2 [                        newDirection(@);3 e5 Z1 E6 G, I9 x7 b
                        @.HasOrder := true;
, g# ?; {) D$ P8 I/ c% x$ u                end;
& {1 b9 U. b8 |        end;
/ I% g( v2 U2 l/ rend;        -- of the method# s: v6 ~& S0 p$ F
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 % _& b- U& s# v5 x% B

9 w" q) a+ y* n+ R$ Z' j+ c这是AGV_putin中arrive的method。
7 d9 C9 E9 M# R1 l6 p1 G- y
! R) G& Y0 j& O& |# ]0 J- f2 c当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 u8 k2 Y' c6 C$ D可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: p: S$ X6 G" E- U+ S6 E! E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?$ F; ]6 q  X$ T: u& ^5 E, [  B( v

' m0 e5 z- g0 y" F另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. Y  c$ R) [% dif not move() then debug end
% F* ~- A; |7 f: R这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 N3 a# |6 Z1 f* V' j5 L3 a  C' ~
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 I& c1 y- }1 \  @/ |# @" G
里面也有案例。6 T% G) F- u5 G" D) P* n4 p3 }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 O' G. V2 {/ G- r5 ^# F4 D3 @3 D  b) T0 U
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - Q$ k1 g; q$ m3 B3 }4 {  h! B7 G. Z
& t7 `6 q7 Y: L0 v+ y$ |. }& O" D
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % z' ?. X- M- g0 e' K
这是AGV_putin中arrive的method。
! l! {- m4 @4 a0 a! u; ]& P7 M: a5 {" W. g' I& s1 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! r9 f0 S4 x' ~6 E5 a) M$ S
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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