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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 L. a1 [8 d3 r* H*/: Z9 N* v) O% D1 O0 L) A
is3 v. E. o* ^. O/ Q) q+ q$ c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# F0 H" |0 d: X2 M5 Odo
& {, u" v9 x7 Y6 Z9 X) q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
  O- S' t2 W+ j( C% A9 H        if current = @.Destination -- else return
# _) _+ B) Z& g+ [$ W; Q        then1 I5 n# r8 i7 F% Z7 W
                @.Destination := void;
" f. n. d$ ^: H                if @.occupied then# V" T4 s4 y. e3 }
                        part := @.cont;5 J+ k9 T$ d/ `4 u$ Y3 H
                        @.transpOrder := void;6 E+ g. o& \+ i: U
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,7 t  d3 k% w+ O- ]7 I" `7 ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);9 f1 M# I! J3 I- i
                        @.HasOrder := false;3 _" p- f, _6 B/ P: G
                        @.DrivingHome := true;
1 J5 U9 B7 d( p# I                        rgManager.tryToStartTransOrder;
3 Z! x- k7 Y/ i, v4 N" j                        if @.Destination = void: T8 f1 e1 d* t7 U( d
                        then -- no transport order for vehicle @2 s. P0 j5 M, G) C  G
                                @.Destination :=0 x4 }' b2 ^" z2 @1 m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" T7 c8 K1 X  [' Y
                                newDirection(@);   
' H' x, {7 e# K- t4 v" b                                if @.Destination /= void then
5 |) O" Z0 f) j5 |4 c) u% `" T2 Q                                        @.Destination.NumReservation :=/ K; ]) i/ i, Z4 z8 I
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 d& F6 q) H- v' {; M                                end;) Y7 ]; j. x9 C* v  N9 X
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% \+ `0 R! b0 _5 x! \8 P2 |
                                @.DrivingHome := true;
! i+ A1 u$ R$ _% N, O1 p- w                        end;
) E- _3 n6 K* P: K; L$ F& i5 v8 M) T                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# u3 {4 M$ K& G2 j                        part := @.transpOrder;
. ~" d* B- j3 y                        part.move(@);-- load part
5 k6 I2 g$ C5 K6 X8 y% @                        @.CurrIcon := "load";
7 L9 R- q- c) E4 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;* d$ B  ~' t+ v0 @
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( S1 g  L# h! I/ i8 p" O! J- F7 d6 o                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
5 ?0 X+ V+ x$ [: X/ M                        if Row = -1 then -- since 70. Q( i& ~9 _  J5 j7 v5 K
                                if lan=1 then( T6 T( d6 |- M7 [9 H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: @6 B" X3 d0 W9 [                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));" P9 H* {+ F& v% R' b6 w
                                else0 a5 C' b- z: ^+ K
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# ?+ f0 v4 J3 @% L) s                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                / M( D+ W) V* k$ I/ l
                                end;
9 h* Q; ^$ T1 t: e3 l                        else
8 C. B5 p& {" ]$ ^) e5 `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
# R$ [) d; W& h# E: k                        end;                        : g) z8 J0 g' D2 R8 A
                        newDirection(@);
- q3 w2 T/ q, i' V                        @.HasOrder := true;% v3 a5 V  m* b7 J1 P! V0 I, d
                end;! N. x" {/ ]7 P/ S
        end;( `% ~9 h. T. m" Y- N
end;        -- of the method1 _+ [9 J6 V! |5 `! Y  {' i) l
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
% P0 _0 M$ X( _8 @- H* ]. `" ?
% i* Y/ l- e; j3 D8 e% o这是AGV_putin中arrive的method。
1 X1 _2 U2 j& T' \2 Q5 t. Y- x+ s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 p7 l, ^9 B5 \0 A, j) n8 e# V, ?可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。3 z  L7 A4 ?! y! N3 r" x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
2 j, I8 D/ K3 C9 R8 g" a' o! d2 X% J) A6 a& y7 q3 f' T
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 ~" c0 ^3 O8 E0 |1 ]
if not move() then debug end1 V: q6 g3 C9 c7 l- ~$ `+ [) A  \$ @  I
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。% m4 i8 h. v' G
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 H% i: g1 W+ L0 z& t
里面也有案例。
% H" Q- L" M+ J' c* f# @' V我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
) ?3 I! f3 B% t5 N! t
% ]7 Q; R2 ?7 N- d6 C  G3 I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ |2 g% R2 o& @- B5 ^. a) N
/ [3 M* k0 {5 g& w. `那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 N; |! p6 d* i4 l5 W$ H这是AGV_putin中arrive的method。
$ L' w6 U/ B/ D' C6 D! y( k
0 _/ A, C$ i9 E/ z! ^/ a8 i- ]/ L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ _  H7 Y( D. q- |4 H" W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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