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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: {% I& o3 j8 z9 W*/$ d; b, c" m' ]
is* r' j& {  h1 ]  u5 v% {: i
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, q) J6 n$ ]7 x% ~
do
. j2 M! O- t! x* Z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 o/ _9 O, b/ }8 e) X9 [; v
        if current = @.Destination -- else return
1 \/ P) B( {9 V        then
* K' T( m! g& M: L0 I& D                @.Destination := void;
1 J: y* e: B$ Q) z9 e                if @.occupied then
3 d, p% s5 k) K0 c+ Y                        part := @.cont;
8 d4 X% ^* [0 C6 T                        @.transpOrder := void;( S5 B" e7 F$ Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ A, E: P4 D- o$ u8 O+ }( q                                @,root.eventcontroller.simTime);- V: o5 o9 V2 j8 z; N$ b# E
                        @.HasOrder := false;
0 o$ |7 C, \5 |( g2 a3 G/ p                        @.DrivingHome := true;
; G9 X7 F1 t- i' h                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; `0 Q* T+ J, s                        if @.Destination = void1 ]9 P0 t+ v* c3 K4 q/ `
                        then -- no transport order for vehicle @
7 C+ W' ?' F2 m+ W6 |% B                                @.Destination :=
. W0 F4 L% i( }1 w9 \% \2 e4 ?                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 [. x4 r+ j. w- o6 z, q$ K5 O: _7 m! E                                newDirection(@);   0 `) k8 j  s8 Y* v- j0 Y
                                if @.Destination /= void then
" a$ B; F! T; V                                        @.Destination.NumReservation :=
2 ?) o" g% P- m- O; x                                        @.Destination.NumReservation + 1;
; z4 v5 R, f, n0 N0 r                                end;0 ~2 y' S5 S% f8 P/ d
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 d5 B+ h0 m9 ~  O$ ~( @                                @.DrivingHome := true;; }  E# p, j% H
                        end;
+ l, x9 Q8 A7 v9 y1 o) J( J' h                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station, g+ F' }' M& m& n
                        part := @.transpOrder;1 \$ ]+ ?5 y% r4 s- x0 m4 A1 ]
                        part.move(@);-- load part. e8 @7 ~7 B: k7 V
                        @.CurrIcon := "load";# D: b* X$ ?7 d. U
                        GlobalDistObj := part.globDestination;% x& ~# G  `  p5 `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* {+ r6 i4 U6 R. G7 l, q9 h$ u
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, p+ ~2 {. l! t) u: ]. F
                        if Row = -1 then -- since 70
! ^  X/ k8 v. l2 z2 L. i                                if lan=1 then9 y. n# ~5 N' Z
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
% s( C" o- Z0 L" w                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 ~+ B9 r8 v1 O+ `6 o% |                                else
& m8 Z2 ?- m& |7 r! W9 U                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
# V6 N5 E6 j$ G                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ p2 P6 B: \9 |- g* o4 c9 L                                end;  x9 h/ x' r0 s9 `% k4 }- e" C$ @
                        else" E2 |/ j( v. \1 P- w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
1 K% {- F5 d5 R6 q                        end;                        ' ~% _( N/ x, l1 ~
                        newDirection(@);& a5 O, _. d* L# ^
                        @.HasOrder := true;' G+ t' l8 w, G& T
                end;' h' [# M0 p7 u
        end;
( h' c( n! V, gend;        -- of the method* F1 v7 c0 H# o
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! w' z6 h. f" ?% Q& C7 g- ^$ N0 o+ u$ R
这是AGV_putin中arrive的method。
, _0 d' R& M, u) V3 b0 }# A5 e9 |
4 z0 {0 ?0 b$ o) e6 l( X4 a当到达物料速度越高时,这个报警更多," T; M- |" O+ _6 I
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; V$ f/ P  m1 ?+ x程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?: I( v4 F8 F$ D  c+ N$ J7 |

" c$ B  c; h, X1 T( S" y1 m* Y( z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
3 O/ Y" S0 \& ]4 Uif not move() then debug end% b" {' y) _/ ~& }$ O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  T4 k/ j  a& m# S3 `; n
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
% p# k9 Y4 |3 k+ y- D里面也有案例。
7 S6 L' B" T0 C6 S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
  [' j% a$ K+ d5 J, X
+ L$ N7 [; p7 W0 w$ O: \+ B我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ h2 P" }5 ]% O% s
) @9 J# A2 f, [那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 l& Y- I: V  d# [" r) M% u5 g这是AGV_putin中arrive的method。
, L) y$ U. Q1 O3 o! d8 `0 X: j) u9 G# `$ g/ D9 v( }! A, \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 A3 j9 Z# j4 J# w4 Z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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