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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# W0 m' [6 ]$ V: D4 T*/
/ h& U( ]5 b6 F+ jis  e* i8 A4 S/ f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 {5 O* d1 q6 v- C8 c" X
do
5 G8 _3 N) U, {: G. v( W6 E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 R6 G7 y$ D! `- @        if current = @.Destination -- else return
% u; q. [+ X/ R7 P% X& [8 q7 N        then
& A: I7 S& L0 i3 y$ M/ V* @8 R                @.Destination := void;
# B' Y0 n; n. f  m) k' U6 ?+ Q                if @.occupied then
. q* D* F0 x. [4 B+ F                        part := @.cont;
; @2 z7 T4 w+ o  a( @8 Z5 e8 [# o                        @.transpOrder := void;3 A. q; S4 h$ y" Q3 @
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,+ w, ~: q7 _/ m# W0 A
                                @,root.eventcontroller.simTime);8 @$ H% ]% r+ I* x
                        @.HasOrder := false;
$ u2 j  }* @" U; o7 E                        @.DrivingHome := true;( {" P" S8 s( [+ J/ r% q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;- O0 L$ j, A. }% X) F" |8 F  d
                        if @.Destination = void! h1 A! N# B+ m
                        then -- no transport order for vehicle @* P, h# j2 v9 o8 D9 C4 k
                                @.Destination :=( Q" B# ]: P) _" @2 x, i
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' c2 Z% T" D6 |+ @: c3 r                                newDirection(@);   7 f6 u: o" ?( h! t/ u! Z
                                if @.Destination /= void then
; T2 S- _8 I7 F# ~- _( \8 R                                        @.Destination.NumReservation :=
5 x( ^; C0 [6 s8 L: Y/ |5 F# R! g                                        @.Destination.NumReservation + 1;
3 e9 A6 C4 Z& U( p2 P) l                                end;7 `8 b5 v( ]8 B' J/ B, n
                                @.CurrIcon := "drivingHome";5 i) S( v! f& J; T
                                @.DrivingHome := true;, H! l& G% r; F3 W2 g9 I7 v/ d6 {( A4 c
                        end;) L2 O- ~0 k; e" X: W
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. }" a* g  u9 [2 M* P! Z' s% b/ {' j
                        part := @.transpOrder;4 H$ z  @& I! z! q
                        part.move(@);-- load part3 v% [' a0 E% a: ]2 K7 k2 _
                        @.CurrIcon := "load";
0 e9 R: f# J/ B0 K! K                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  i' x; f7 I8 ~. z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- R: L1 B; R; Y6 E) T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( r  ]8 P9 e, K# r0 J! R2 L: ^                        if Row = -1 then -- since 708 W0 L2 X' i  z# S
                                if lan=1 then$ h/ V: h6 a+ h9 G( q7 S2 x
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 b/ ?* ^/ P4 _. z
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 R* h# s3 H" [5 R9 v7 g                                else2 q% o; H, b+ }) l9 C5 L
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 J% T+ J8 Q) q! ^! i: o! ]+ g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' P0 o# f8 y" Q  }                                end;1 p/ X. \  u1 c7 U% e* a
                        else$ a- X. |: A6 E0 O: e) h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: G1 r: o5 E4 y& R; Y' X
                        end;                        8 R; x" {: `% c" W; j' t) h
                        newDirection(@);
& Y/ X7 G* C; S5 e, D                        @.HasOrder := true;4 U! H+ ^7 I/ I' n! O
                end;
' D" ^- V0 ]* L# R        end;
4 d; {+ t; l1 ^4 |3 Q3 s, Gend;        -- of the method9 P( T& ?! v' [1 x
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 j7 l, }3 M$ D
( o/ D( |2 u* k6 g
这是AGV_putin中arrive的method。. M  E0 O/ x' m- R( O0 U. }9 I
: @" m' _3 j& s% L4 Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 q# y; W3 @7 s% f% i/ H+ U" ^! H可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- p9 G8 t' ?5 u; [程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 r4 k, {$ n5 T6 x3 L
* w8 Q% O. a/ W8 U' p. Q! _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( Y( i- T( o. B  e9 W- o7 iif not move() then debug end3 t7 b# v; ^7 m9 `
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: s' `+ }1 t2 q
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
: t! l$ e. ]# j里面也有案例。3 h8 @. O: \; U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 O- z- T/ e. C/ z) h1 w. ]. L0 Y' u' F- M" b: y3 t" `3 E, A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" v. a2 j3 a. g' Q
7 |: _' e) g& z, |$ B5 T# {/ t. Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% f( K3 g# L% v- `& H/ U这是AGV_putin中arrive的method。
! x! E6 A. s) o8 R6 s3 [0 {  }+ T0 B; m/ Q, g+ ?# h: ]( u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 V' t7 p) X' _: t7 l( A8 u
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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