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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ I. k4 `7 O1 j: H% }
*/) Y/ `$ n2 V) ^, [! m! E, i+ r
is! t/ N5 s" W; D# P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% B% L+ ?5 B) q7 I7 w, N& [) K
do# Q* [0 e. ~! {: z" {
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ _5 m7 J( T8 Y, ]3 m" J2 r. i* z
        if current = @.Destination -- else return% V% A. g6 G8 o/ _
        then
1 j; M+ s9 \" h* a                @.Destination := void;2 l) p$ ?- F7 j; V
                if @.occupied then
3 P" c+ G/ T9 T; i  a7 @                        part := @.cont;
, G( B+ M2 r( O! c: k                        @.transpOrder := void;) U$ {! C+ z* c' {! F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
2 B# x5 h/ R5 A9 |( _* ]4 N                                @,root.eventcontroller.simTime);
( [2 q% h  \% ^* f. ]7 e$ C                        @.HasOrder := false;9 d$ \$ T; s2 F# k
                        @.DrivingHome := true;6 S+ H, C. z, g5 k
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
8 c/ v0 `' J( w$ J                        if @.Destination = void
/ n3 K4 A9 J% N                        then -- no transport order for vehicle @  i5 |! D5 J2 v1 X' x: C' W
                                @.Destination :=
' I" r8 N% @9 n; E/ H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 W! P, M2 q( i1 O# A3 _$ g                                newDirection(@);   - R  ?" j$ y0 @: j8 t7 d5 j# B# A1 f, T
                                if @.Destination /= void then
/ z: F& O% m% ~6 U2 W" H- ~9 I                                        @.Destination.NumReservation :=8 g5 g  K6 a7 ~, O( F
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 O6 t3 w' K: Y/ j
                                end;
. @& r# c2 ]( F8 q# {$ }                                @.CurrIcon := "drivingHome";
; w6 ]- H- F8 R; [% B- ~3 i# K                                @.DrivingHome := true;1 U( |& G' _6 `) Z$ s6 e
                        end;
! p8 I( C. m$ ?: s                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 p) r- H  u: A7 P6 O/ ]# I
                        part := @.transpOrder;- y6 [$ W) [3 s2 g- k) I
                        part.move(@);-- load part! B) U& e+ T1 ^. o, G! P
                        @.CurrIcon := "load";
1 a! a$ O( U9 [1 e                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ l8 u: k& N& g7 x2 g                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# e5 d3 E2 B9 a* k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. E. K5 n: S; D9 I  x6 j                        if Row = -1 then -- since 70
. v! Q5 }; w- ~4 k  B2 E* @                                if lan=1 then' k& C3 ?- ?, U; D9 c& X
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( G, e8 K) F! e9 N6 }5 m3 y* o                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 U  z. x: I! k2 u& {) G
                                else2 G" \3 E* o, I8 N
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 v# h& j/ n) g2 `9 D  Q                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* O2 S/ C9 D. O( P                                end;
" w/ h$ A( P$ R& K3 y( \1 `' Y                        else5 T7 m$ \6 U3 T$ _  E
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
3 H2 V3 j# a; y" U                        end;                       
1 {9 k$ z. k7 S1 l5 s$ i1 d                        newDirection(@);; N- O( W9 Z$ A' C5 C) F7 y
                        @.HasOrder := true;" `- y) M' X8 K, \3 o" \# Y, a9 Y
                end;
  r2 M$ y! G+ f) W: g5 Z        end;$ Z( `3 c, v) e% |  [& }9 u' \
end;        -- of the method
( }( [$ q( s/ z- ]! m1 r5 {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 J7 `3 G8 F* U: i2 r, t

1 X' W- Q( K$ L2 A/ p4 {  i" _这是AGV_putin中arrive的method。
9 I% J$ U. g; V5 C8 p+ ^/ y/ ?) I; Z4 O0 n
当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 f9 N# C2 s2 d
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。- ~/ r4 M" L6 o  G# }2 R
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 `9 z1 @! p( m/ S8 F, S
3 ?' ]1 Y* I1 c2 s  t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样3 l) @8 m: r7 j; r. g3 X
if not move() then debug end8 B4 Y8 Y+ u% A  O8 J
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 w3 o6 V7 l  S2 U% |% Jplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; T% C, Z$ P1 l+ _& ^里面也有案例。
; G' ^, _+ I- A* G: e3 j7 C我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 ]. h: z6 U, t7 u, B
7 j9 F9 T5 _- O0 t0 D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - M, h' A% @) ?. K
& ?- R5 r/ K0 \$ [) N, M
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 K7 D5 i! y3 _0 A这是AGV_putin中arrive的method。
! G/ E; g" ?+ Z  ]* e& r
( r. R1 Y: v& n8 s当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, H9 o9 ]2 g/ u: V$ }1 u另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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