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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
2 l+ B7 u( {7 N*/
) K9 H* p  b1 j" Y! sis
' {( u3 P4 w. L( E" W1 {7 T- [6 G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 l6 \0 n2 }# g3 b  ~. E
do. I; @: J6 H; _5 o; M& l$ P; H1 E' m
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;9 \4 W* {: s9 T! ?' m
        if current = @.Destination -- else return
4 \1 s, u4 u' C5 E# M' C2 _        then3 Y$ S5 @& n- V9 n2 R
                @.Destination := void;/ A1 x6 ?+ f% _2 n  k9 P
                if @.occupied then! H; S2 X" y8 E; C
                        part := @.cont;$ U% j5 k5 l. Q& h5 T
                        @.transpOrder := void;
) P6 }1 G1 t; u1 G2 v2 }- C4 A$ X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
8 h1 y$ ]! _7 x                                @,root.eventcontroller.simTime);9 d; y4 \' K! N* O0 I. G- W8 m
                        @.HasOrder := false;# @: Q$ y8 v+ a4 k( S
                        @.DrivingHome := true;
& {9 Y& E" b* [/ S3 n% H                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 G/ W7 V) |5 U+ o" v1 D
                        if @.Destination = void% {' a, b5 L. i9 {
                        then -- no transport order for vehicle @" A; D+ Z0 k3 r$ \6 e. x2 q
                                @.Destination :=
3 l* E: {  g2 F  P9 a                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 X/ t, ?: P: m% v) }
                                newDirection(@);   8 h  [" I6 w- M$ H8 B
                                if @.Destination /= void then
- c, r! D2 y5 Q. v, S# |0 g; u                                        @.Destination.NumReservation :=
0 g& q$ h# U. U, {                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ m* n$ Y' v/ j3 R) s! n
                                end;
9 k; f6 m% x$ P3 C% d" W! O7 Z/ F+ g, M                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ v" R; ^# ~& [6 m
                                @.DrivingHome := true;
* F* ^! M2 i* Y1 r+ I: L  r                        end;2 R7 U: z. x$ ?$ O% D9 m5 v0 m7 ?+ n
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  X/ h# Y* G/ c, ], A9 U/ _
                        part := @.transpOrder;: z* x+ a2 |5 {% ]) y4 r
                        part.move(@);-- load part/ c$ f/ i6 A* h) Q: J+ I5 \
                        @.CurrIcon := "load";
, r1 k# G, p+ T/ [: Y2 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;; Z4 R/ f5 S6 O4 i$ U* u) G8 n+ c7 q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
9 k- W+ U9 m  i1 H8 k* n. ]7 ~* ]  _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
; W- d4 x+ h) O, ]) e. s; q                        if Row = -1 then -- since 70
* c7 b9 t5 O" o& ^4 }' S1 G                                if lan=1 then2 F& U) L. j" _& j) B; j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 r: t: `9 @! R6 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
8 a# u8 @6 K- Z8 Y                                else
8 l1 I' o' z; h( f                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 D# {. i' u4 {2 v8 S  g' r
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
3 t7 {: P3 n2 T                                end;
+ I# h4 A: F, \& M; a; G: T                        else
. c2 x, ^0 I  U3 `& G: C                                @.Destination := assignLObj[1,row];
: O; _6 _3 ?5 u) x                        end;                       
; Y8 U0 x4 }1 m( Z' v                        newDirection(@);
6 Q) D3 A& P; f1 k7 y/ ^  w                        @.HasOrder := true;# J9 e% F8 o0 U- I  k( o
                end;
! e5 Z* ~2 d3 O- d0 k( `' z7 V) L        end;/ Q2 c$ d% _4 g/ k* v2 H$ ~
end;        -- of the method
# Y0 }2 |0 V  }* [/ Z( i
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # ^  C$ `. S6 Y% y, R7 ]# j
6 d& P" N' A2 G: V) ]0 r9 D
这是AGV_putin中arrive的method。
. h1 E  J# c4 ^& ]3 d% W- c3 o7 K0 Y  E. [% o" f" ?; j) u7 m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 T3 k# E, J- C
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 D1 S# H" i9 Q, o7 e& X程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 i4 d( [6 ~, x. f5 j

8 B. U: `2 c* C$ k7 Y. H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  g6 r) w: b8 G2 B5 ~if not move() then debug end, b9 `: u6 G" {
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 v  E* T8 F9 M
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
# n3 Q. K2 a5 u9 B- J3 V# S& m里面也有案例。
% j, T( j6 h; S$ q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
8 m6 u/ S+ {0 ~: C6 a2 c: n$ M9 w2 P- Q  T) K
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' I* p- l  `! W6 M) _
7 |# N5 x3 z' m; G$ E" y' ~8 _; }
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - s- |% |4 S( n& b9 o
这是AGV_putin中arrive的method。
: r7 t$ A% V) V/ y' D* a4 `7 w- {0 j: ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( d. h1 L" u6 Q/ m6 G! a# E5 Q
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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