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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
$ X% B0 W8 s5 a+ {*/
8 V2 I# K8 B3 k4 `7 Sis! y0 c8 }0 A- H* t; R2 n, j1 s: p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;5 g( C1 ~7 A+ Y4 T9 [
do8 I# s* e  I. N; R+ }- a& y9 i
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! n$ Y- ^) G- T) N2 j, M
        if current = @.Destination -- else return
2 l7 \+ w+ C$ Y! ^        then/ ]( t/ S8 K2 v6 C
                @.Destination := void;
' M4 j$ K* R% M9 o                if @.occupied then- e  b" X: e7 z+ O  m+ d" j- Q. V3 H
                        part := @.cont;
9 I/ i3 W. A* `; |5 k                        @.transpOrder := void;% U! @" F  p4 }2 q8 B+ {4 k$ T
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 o: w% p) S8 p' p1 Q5 Y2 }0 V                                @,root.eventcontroller.simTime);
. b( w& G& \3 b4 f; ^1 h4 |* v2 u                        @.HasOrder := false;
2 U  K+ _$ V0 K, c" V                        @.DrivingHome := true;- T' O5 f* z9 d: `  ?& `
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 n: J/ c4 D! e, q$ n; F7 u# T                        if @.Destination = void
# l3 K  A! @: c+ e6 H3 {+ C( a                        then -- no transport order for vehicle @9 X: c5 m& ^. K3 L' e  k
                                @.Destination :=
6 q/ w2 |7 V- f6 v3 H4 ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);" c- Z- |/ [1 \
                                newDirection(@);   2 j' K* |' t+ k
                                if @.Destination /= void then: ?$ z4 a( D5 B" O$ v  q
                                        @.Destination.NumReservation :=
- U# ?! ]6 s8 q+ Z3 u  k                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! z& [3 n0 E* s: @' y$ ^9 ]                                end;
4 D9 N. ^' D8 N: U3 c0 t                                @.CurrIcon := "drivingHome";
8 M2 {2 }/ Y# w5 A1 j  U8 c                                @.DrivingHome := true;
/ @% h1 ]0 f+ _" O4 @6 f                        end;
7 s" T: y; {% l$ u3 A" Z                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 g" x# N$ m7 m; O9 ]' g                        part := @.transpOrder;( D' j4 J6 g6 ?7 P' ]
                        part.move(@);-- load part
) s4 E- E2 f1 ~; O. L$ N! T                        @.CurrIcon := "load";
/ e8 P. w1 W# z9 \                        GlobalDistObj := part.globDestination;2 T- M1 X! \  @) T4 ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;0 f5 R9 `# g# q2 N! u# s8 Y
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
- O% q5 B, n# \3 b) L; e: ]0 X8 k                        if Row = -1 then -- since 70
$ K9 \1 c: m- O$ {6 j" H                                if lan=1 then4 y  {# U' Q  ?. d' A3 m
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: {0 D# i4 L; b
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 v/ Y( y9 P% N7 v
                                else; k, U9 W3 P; v/ U9 v- r% Y6 U7 u
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 n1 K8 `+ J/ w, r. _+ l+ D2 j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- c! {! B. ^- b/ X% {9 ^1 ^: C                                end;5 Q5 h2 a* ~; Z# d
                        else6 M3 N/ h2 _* r( _/ ~6 I# u4 `, D
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
. V3 T; I2 k- m  \% G                        end;                       
' `$ i4 j3 `6 f# Z) W+ p! T                        newDirection(@);! I. i( q: Y4 ?' F
                        @.HasOrder := true;
& X7 ]* X" N+ |5 k9 v& m( R                end;: @6 k- ^  I7 n9 c( g7 _
        end;
' S( d- o8 k, _+ Q, ?end;        -- of the method
" y6 a, ~. k/ D) ~4 x$ g" s* s
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# Y  s& x) I& C+ P4 s$ o$ d" p
4 @8 H7 \) z4 [, X; V2 M这是AGV_putin中arrive的method。/ U9 k& R. A( l- U
0 w- s, G& i1 q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. S* x" C8 O- N# ^: }, @可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 v% E: ]7 V- }* X4 v& Y程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ w( U% K! X+ _! L3 H5 r

8 B: ?4 b( D5 v另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& ]% H' f' _# d5 I2 q4 q
if not move() then debug end* o4 F' f  J- c. y/ Y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# |5 v% H7 a* K9 J9 f
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- d' v1 [* \6 M6 ^; d( p里面也有案例。- u, Y- d6 Y% S2 g$ w7 t0 m; p. c2 `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 T  F! q- b  N% V

+ P- R! P5 ^$ O! V我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 |$ L" o5 H# v5 X2 S1 L  p6 q
7 N% f" d. p- l/ H# u那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % E( L' ]& i- a  g. Y, O9 e) G, L( c
这是AGV_putin中arrive的method。
4 G5 L( u8 B2 @- g  k! c3 ]
" u8 Y* l. ^3 x+ j2 V) C当到达物料速度越高时,这个报警更多,

. `/ B/ d; A3 D3 w; K2 L- T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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