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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, y+ k2 v9 v  J" A*/0 m6 f* m' P1 D- t; m
is/ l1 o6 U* a4 R  b# M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. F; q, l7 e5 q. ]0 [do
+ U$ j4 G( W8 d4 e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 z% k( F5 _& j* d7 l
        if current = @.Destination -- else return
; v' Q8 [8 c) a1 q* {& L        then' s; ^& A0 ?/ }( h3 `9 |8 i1 D
                @.Destination := void;
, E9 j2 ]# c; A3 j                if @.occupied then
2 Q- e2 z# c3 h! _* K5 r                        part := @.cont;
3 I; d/ c( r0 r: [" E0 }& W                        @.transpOrder := void;: q( X* p# n, [* D7 F
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* k6 }0 K3 M( d/ L1 Q( l" }                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 o9 }% F5 e+ S0 u3 K8 n! U4 O1 k                        @.HasOrder := false;) _" X% i0 y% \) A
                        @.DrivingHome := true;. @% g8 N( _' N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
, i; ]; i* z3 T; Q                        if @.Destination = void! z$ N8 r0 j* ]' }, P4 F- P
                        then -- no transport order for vehicle @  V, D7 D$ J  Z0 c
                                @.Destination :=
. I  |) n/ U7 m* A, p$ s                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% B/ N% a( h' Z+ v( T
                                newDirection(@);   
9 m5 w6 b% f. F. s! f  {) x' Q                                if @.Destination /= void then/ N% k4 P6 d- @6 s- G# h
                                        @.Destination.NumReservation :=
/ k9 d; [' K" T( a! |                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. I3 i3 t) r6 [0 R                                end;
$ r7 y4 I: }- p                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) }& ^) m- j- h7 W                                @.DrivingHome := true;5 u3 n) K8 `# a3 u+ y3 n% y  N; {) K
                        end;
: J) J' f3 P7 w* S7 E                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
6 L0 x. q# x" \                        part := @.transpOrder;/ E6 C* ~/ j3 j# c! Y
                        part.move(@);-- load part
/ |0 w( [  a, B! l                        @.CurrIcon := "load";
. y/ h7 C2 k7 J7 `& U8 v                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 ^. o3 R; n- M6 s5 ^
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) y/ z0 n4 l- i& F                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ e: v$ W& z. a7 c* ?
                        if Row = -1 then -- since 70
3 |& p% h- @, P# |' M                                if lan=1 then5 o" Y/ ~" Z8 [* z. H1 E5 T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
) F6 z! h; n4 L5 h% `                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ g- {% M8 Y4 t                                else
4 p, I' w( k) N3 G6 J7 B% B+ o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. W. K$ N# J; Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                $ L0 D" x9 g) F* g
                                end;! B/ X4 B/ h( \: X# W
                        else
, ^- j9 `3 G: N# `8 N9 c                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 u0 B7 K# x$ @/ ^- G1 q6 ~                        end;                       
: m6 B0 ^  G. n" W                        newDirection(@);6 H2 ?, T1 S7 H7 b$ @  D4 ^1 `; M2 J
                        @.HasOrder := true;! k% F3 u, C! t9 ?/ u
                end;; L# e4 B. N# p6 e5 O7 |
        end;2 Y$ p, @. c) }1 d
end;        -- of the method
% J$ P( l% ?0 n  L' V
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* c$ W8 \) k# Y% ?7 c9 ]/ M) q7 m0 |& r; `$ y3 b" i  q
这是AGV_putin中arrive的method。
% M* Q0 h& ^% o! c$ ]# `5 d9 a5 r; U- D
8 ^7 o3 F* k8 p0 D当到达物料速度越高时,这个报警更多,0 V& C, }* N  R: L8 i/ ]# y  r( c
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; G3 R9 {% @# [! v* ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" K! {( X/ u$ D( m" C7 B2 W1 \; v5 ]
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样( k; u- j. Y1 ]7 a
if not move() then debug end
2 Z) g' G/ {, g0 j4 u; p9 B这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ Z5 A$ ?( x6 j6 [# f& _3 o$ h7 }plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 a2 i2 S, u! b: b/ Y里面也有案例。8 v+ n% Q, U5 q) A/ c6 r
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。) c- o7 Q* j+ o- q* K0 D* C' Z
6 w; S2 m0 i. k; B7 W
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( W& o8 _5 V3 i% M* O
4 U9 l6 G1 y( F/ G那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 . a  p" V& h' a) y
这是AGV_putin中arrive的method。- N4 U) }, h; J, L4 e

( a% u/ p* ?# V8 H% e* d当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, \/ s! f6 {$ \9 |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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