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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
1 \' h; ]- `6 h8 l6 V  e* Y* M*/8 T  x4 L) O; J
is
$ D8 L1 ^: U5 P+ n6 r        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 E) h- L+ Z/ jdo3 r* C' U; c$ a* ^- O' U! W  R
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ g$ W- p" j$ L
        if current = @.Destination -- else return- ~. w- C  Y5 K+ [7 [, `9 P
        then
" L8 z2 H5 v5 L& o3 D                @.Destination := void;
5 s" C/ A4 Z' x: k- b6 v' J                if @.occupied then' }1 Z/ A8 C3 h1 }# @8 B% e
                        part := @.cont;7 X3 H2 t6 K3 F- b2 K7 D* A
                        @.transpOrder := void;
! h7 S7 @$ A2 V% a' C% c+ [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, ]/ D& c6 Q+ n# |( C  }  y                                @,root.eventcontroller.simTime);* t, _5 e, j9 j4 I$ U" D
                        @.HasOrder := false;' d$ T3 F; C7 J  l1 [) E
                        @.DrivingHome := true;
  h. [/ v. n* o# K' X                        rgManager.tryToStartTransOrder;
5 r/ S0 J4 C3 E3 L* h2 l                        if @.Destination = void
& s0 D+ p( [. @1 \                        then -- no transport order for vehicle @0 M9 [1 B5 T9 K) U$ n/ a5 C4 @
                                @.Destination :=
  b. u% @6 {! j) T+ C) ?3 v                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! w8 H3 o# i$ S8 R* X6 S                                newDirection(@);   
5 D0 h. |/ M& A- h; |6 d                                if @.Destination /= void then4 B& Q+ k5 N' @/ q# O9 R* ?
                                        @.Destination.NumReservation :=9 y/ \( P* I2 I- P( l
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- g1 _3 a* q2 b3 H1 b* _# @
                                end;
" D5 ]7 M/ J6 U% o4 r                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 t. C) m- P+ n& Z# F8 Y+ ~
                                @.DrivingHome := true;" a8 D8 p0 S: R5 C4 t
                        end;
/ ]% d" n7 c- A8 H7 k0 Y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
& N/ ]0 M# b3 O                        part := @.transpOrder;, _1 |5 |% y: J. U$ y9 q
                        part.move(@);-- load part' |/ ?5 R6 c3 x, T: T+ Q/ f4 V4 q7 ~
                        @.CurrIcon := "load";3 B# l* I/ ~/ ?0 b+ W4 j% P
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! \% q& Q; h# G% c  v7 \+ Y$ K2 S                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;9 z& r$ A  J1 ~3 J( F
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 s- D7 u8 }- P% z% S# {
                        if Row = -1 then -- since 70+ ^- |) b( T8 W- n, Q
                                if lan=1 then+ p! A  _, ]+ j& C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
! {) s$ e# K/ m4 n; q$ L. p$ u                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* m7 o% K( J. `1 j0 p
                                else
  Y$ a/ X$ s7 X& K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 m' p9 Y) O% h: Z$ w" Y4 t
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  Q  @# c  n+ F4 e  E
                                end;7 V! ^9 h: }9 V$ v* P
                        else
. F6 I( I0 l) d8 ?" k) H  F                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 M7 t7 T% f/ l                        end;                       
# F; |9 t* ^9 i  F; M6 z                        newDirection(@);
2 o# N+ x1 s( A                        @.HasOrder := true;
% J+ p- a2 r+ Z4 L/ P# I                end;5 k: a& z+ n/ l8 ?
        end;
% t: Q- {) W4 V2 Y# E/ Z7 ]6 l4 L6 Gend;        -- of the method
7 E% h2 _9 r* Y6 t. R& E
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! d9 V& {! O+ f& e$ D

- x3 b* |1 y- c9 e5 V, j这是AGV_putin中arrive的method。  X2 h2 @: q; f6 o/ d

! ^! L& ?! e2 w当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 {3 O; q+ J. M  L6 P5 z  I可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! X3 M1 k. W% v8 Y  m程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; x; I+ W- g; \, D
. a7 Z9 F4 U! U% P" Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# H- d3 a1 \: U. S2 O% @: y$ xif not move() then debug end
* U0 s% P* s! H( s3 M) [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( n3 y: K" m6 x4 S7 k5 e
plant simulation中的free libraries有AGV模板,8 P' `6 j- i$ c( }) D; i
里面也有案例。
7 M  A* `/ H' a" e3 d我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
. b) S0 A+ b% O" u; ?. B- w' x6 C9 G1 R( F* o7 U( d
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑   u" T' T! z/ s- z

0 b) w) |5 L, Y5 V8 M6 K" O  H, E那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
$ e8 D6 j+ w7 [+ E" Q这是AGV_putin中arrive的method。
0 A: H4 W' m7 ]% K$ M' C& ]! r% ^3 s9 T; Y6 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 B9 P. V- W1 I! U) N6 l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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