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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# a' Z  Z4 y; F5 S1 N
*/
/ G0 a2 Z& ^$ u8 t7 |/ t7 p! A9 N' Ois
3 ]0 E4 t. M  y3 o9 O  m! p) w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;4 \& [! S' ^+ d; X5 W8 f2 U; N& s
do/ A) Y5 M5 j2 B+ _* g$ ]5 u
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 [* h  L4 Y, G. {" k- k! i        if current = @.Destination -- else return
% O$ Z* x& ]+ R; R5 \: D        then
; h; ~( @% n1 p6 O5 C' Q) n                @.Destination := void;
( F% \' d3 h; Y5 U  i- P                if @.occupied then# E& Q+ N: N' O' b: u
                        part := @.cont;: H) E1 j7 y  i; [6 L' P
                        @.transpOrder := void;
8 E9 S9 ]! B" Q. Q                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; @' z  @5 n7 j% y! Z$ y0 q
                                @,root.eventcontroller.simTime);- o! I, A6 j4 u& i; \. _* p
                        @.HasOrder := false;
! N9 n) L, V4 G. E1 @                        @.DrivingHome := true;
8 R6 R5 A& m" F. M9 m                        rgManager.tryToStartTransOrder;
9 {& h- B4 s% ?( J+ Z- A0 h5 r2 F                        if @.Destination = void
. p  _6 J/ v8 a  `. W                        then -- no transport order for vehicle @
! j) P! U% y' K& T* R                                @.Destination :=
0 O4 T3 K, z( e' r- s3 @                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
$ }8 s  E# e( m1 ~                                newDirection(@);   
) r- b" Y' C! \7 g& l$ K  R                                if @.Destination /= void then
: P! M: E3 k  e$ H                                        @.Destination.NumReservation :=
& v/ E% T( J7 j2 e                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% t$ x5 u/ y% e7 {) y1 A                                end;
0 C& G- p8 v" d9 C- U                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- U0 J9 ]$ x% h# A                                @.DrivingHome := true;) j4 L- F( H! [1 ]
                        end;9 w) M1 l4 K* E' l
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 m% Q  s  r! P' H; I8 y1 _5 m) C+ j
                        part := @.transpOrder;
  j& T1 _, H$ J5 O& q                        part.move(@);-- load part
) Y; B8 ]% V8 B4 P& }                        @.CurrIcon := "load";  r+ p) l; w1 @+ _, G0 m
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 d7 G" ^# U2 Y) m6 v
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 u* }; h1 O. X- x* u% n3 S; `! {/ Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& G1 o1 V! N. W1 S% q' }
                        if Row = -1 then -- since 70
# b9 O/ y* T" k/ K) T                                if lan=1 then* K& [& W( w; G8 S5 a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( f$ W9 l$ P8 V( w" ?. f0 C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. d: _- I. _( _# _0 u* l
                                else
! Q6 _/ a! E7 o: q( w0 D8 z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ Y% z9 ]% [' g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 B- x0 k9 F# E7 i+ J6 o' U! W
                                end;
0 ~0 W/ `* Y8 c9 H4 J  C4 w                        else- r% D% ?5 ^) Y3 y) h; ]
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* C' K* f; A9 l: ^6 J/ ]2 Z& W7 c                        end;                        6 P4 Y1 F6 g; k3 S
                        newDirection(@);7 X/ s' [' C# S# {! C! z
                        @.HasOrder := true;, E' x$ H" _5 o! U( u- u
                end;
, `4 O' m* k: e5 n        end;
0 e3 L9 m+ T4 l3 ?+ kend;        -- of the method
# R/ V* }- T$ I0 n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
4 m# y) ~  ]/ m5 w0 I5 F, h  t$ `) s1 `: A" v
这是AGV_putin中arrive的method。  D( l5 W8 x, {3 @
' }- k; U* D( k7 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,8 I' [; P4 C7 _) L7 ?! S
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
0 Q4 S( E  w8 Y; v: D  u程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ x5 A* M8 ^/ w5 Y. `: l; d/ ?0 b4 J* F+ F% z# [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; {* F2 m# Y  |- [5 K( w( B
if not move() then debug end+ ?1 K9 {3 l7 r0 K
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
  Q0 I$ {7 @7 s: g' b7 Cplant simulation中的free libraries有AGV模板,. \4 j8 \( |6 F; }; b' H6 k, Y
里面也有案例。
$ H: ]; O8 N/ \) L  ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。- f- b! [0 m& `; c# P: ^8 U2 B
0 n: J* H9 y9 v
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. G, g) z5 J+ g* u" v0 S7 Z$ Z; |; h7 C5 k5 O
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 4 t9 R2 I) I  Y$ V& P7 d
这是AGV_putin中arrive的method。3 p% h: x4 `) p$ P' i  [; a
# X( A, o" b" @; u  c- L9 W
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

: v1 e& `4 b  M) X1 f4 B另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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