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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'% q" F$ H& i) t, i5 A0 o
*/
/ R$ O  `5 K9 w1 i# u& S0 V; yis
7 ~! G! _  Z0 C7 }. C9 l% Z7 b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ X0 i5 b/ N* t0 p" odo
; |9 m. K8 i* l' X/ T( I        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;6 B2 X# f2 l9 D0 R0 C5 F  H3 P& b
        if current = @.Destination -- else return" K( W  ]6 w0 @  D2 E1 V2 p
        then4 h: I# e" X, R. g3 L. J1 R* ~1 Q
                @.Destination := void;0 ~: c. a. o" J2 n3 X* t2 n
                if @.occupied then
/ B/ E; ^, l! B$ `% I2 B2 s5 T2 m& H                        part := @.cont;
0 Q) Q" K" k4 x% P0 j1 a# n) R( Y& c                        @.transpOrder := void;0 R7 @2 `/ c: H
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 t* |4 }% \! b2 c1 o7 h+ E* H% W                                @,root.eventcontroller.simTime);
! r8 V& G4 @( b) m                        @.HasOrder := false;/ E7 f5 s4 v" w. D; `* A: S1 ?5 T
                        @.DrivingHome := true;
+ e( Y5 |' Q; E& j8 n: C( i" @                        rgManager.tryToStartTransOrder;5 r, _" q# Q) i: |2 S' E# i. E
                        if @.Destination = void! p; Y' g, ^1 ?' L4 f; a, U8 t
                        then -- no transport order for vehicle @4 m4 W3 l3 y3 b7 p1 S: ^
                                @.Destination :=  }+ K' p; p7 H8 F( V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& D" w, D( s; L
                                newDirection(@);   5 K7 a4 E2 \( S! d( I% w8 K& s
                                if @.Destination /= void then( i, C% k& r% M: Q4 P$ z5 e
                                        @.Destination.NumReservation :=" o0 J4 T( T+ Q, E# }
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% g5 G& V  w* P                                end;2 {/ Z8 T; u  ^
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
7 z9 n' |3 v: T, S" c                                @.DrivingHome := true;
0 N' N8 a4 n: U: Z& @                        end;
9 V- H! m( I. q6 z& ~" U  D                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 U3 c; g* A  S( |4 I! y% F" ~
                        part := @.transpOrder;% L* I. c3 c6 W5 e
                        part.move(@);-- load part1 t& A" K" ]0 i, P& f
                        @.CurrIcon := "load";
3 k: l3 t7 V' ?9 d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: Y& t' z; H3 K9 g# f  {* D4 S, M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* i1 Y8 Y# u$ k$ g6 Y* {) h                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
8 d* K" d1 x$ e8 Q# z                        if Row = -1 then -- since 70) P3 E% {6 Q6 }5 u; A! X9 Q
                                if lan=1 then
& E& k7 `: h2 k. V                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 z0 H# H  F- N/ H7 Q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 C% I2 i& y9 j6 B( Y3 ~2 N* K2 M
                                else
  e1 q* H" m1 H; n: K4 }                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! Q: E$ H$ j1 I1 D% w* x
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; U& b* D* {# ?& D  t, l0 t                                end;) n, m: c& y. L( B
                        else, i5 R1 a- f0 n1 [4 N; P
                                @.Destination := assignLObj[1,row];; A: O+ y8 t# f8 L9 ?! j
                        end;                       
# M' u' o6 D# k+ I# j' F                        newDirection(@);$ R+ h5 J( \# r% }! c
                        @.HasOrder := true;
% e9 q2 @% U, W5 j9 N1 o7 h                end;7 k" [( y* I! \/ [/ r8 o' T, {8 Q" ?7 T
        end;8 Z# B1 O, s6 a4 L7 G7 W6 D+ m2 ?
end;        -- of the method' g4 d6 ~. K+ n( _% {
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 X: i$ s! ~4 I
; ?# G( Y+ K! m5 `% u5 g
这是AGV_putin中arrive的method。
+ }2 b0 {# K  n
' _5 i5 ?. Y3 a( g5 ~# D& z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 A# a/ R" y, j( b* ]可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
$ l: \) \# ^7 V  ]$ `* ^4 n6 E  d8 O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?( x: b0 K0 o! m$ B
9 k2 i# E! {6 X" T) `8 u5 R( a7 i
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 S  B) O, Z7 o# I3 x* M% o' |
if not move() then debug end4 A9 r& b- r5 c1 g. o& r9 ]+ t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 ~! Q7 M! s$ A6 @
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 [2 `, v9 n" o1 `! L% W6 p里面也有案例。( X4 ]; I/ j/ d0 Q
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。/ q$ R+ W8 F% v% k
' F8 _# }$ X! E
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
) f- z+ A& u& V% ?* |% ?3 _$ v0 R. b
2 Z2 i5 `( T, l: \* _那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : y4 @9 l1 c% |" Y' {4 w
这是AGV_putin中arrive的method。
# U, ~0 g3 J7 d7 n+ [2 M0 `# u9 @
6 E3 z; E3 x5 y3 o当到达物料速度越高时,这个报警更多,

; z* i& L2 d: P& u" x* d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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