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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'. u! S: `: K7 B& {8 m2 a
*/  a8 h' M; `8 B3 c( B: P& e- i
is
# {; w7 h, t/ }8 b8 Q6 |        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* c1 K+ q2 h* vdo
6 l6 [1 g0 d- k+ x        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
+ B6 }3 r, |6 j  `( _) I* l        if current = @.Destination -- else return) E: U7 }- N4 S* [' }, _2 ]# q
        then1 E3 V9 p5 l( [3 D! F: p) O! G8 s
                @.Destination := void;
! K2 D6 o2 U+ {! j0 q4 Z( |                if @.occupied then
! e4 }  b# _( W. a, P0 }' L' x                        part := @.cont;
0 ^3 y+ W; X5 m3 ^                        @.transpOrder := void;
) K& z, |& _8 j5 R2 O2 D; d: m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. T( S7 l" p) k* ]+ g2 ^# @# j+ V
                                @,root.eventcontroller.simTime);* l+ o3 d- _9 d- X* s0 B) S/ S
                        @.HasOrder := false;2 _  U" I# b6 c1 _9 r
                        @.DrivingHome := true;5 U' H5 k, U* I% H3 o# y  S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;& \$ }2 N4 ]1 E& m5 Y& o
                        if @.Destination = void: h' k' R0 z  t3 k
                        then -- no transport order for vehicle @* y8 G! _$ y9 e6 O% X' o! l2 T
                                @.Destination :=; ~! H$ }4 m* `* Y7 n/ \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 d! x- T. N& ~$ t, [0 d( t
                                newDirection(@);   1 N$ c' t2 I; l
                                if @.Destination /= void then2 X9 g# \: \2 y4 b7 G( e
                                        @.Destination.NumReservation :=
  X6 o' L! y) h                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% {: b( L& l' _5 f2 N$ R                                end;
  a9 U$ o! P8 Z, z& X                                @.CurrIcon := "drivingHome";  F( G. ^- J: Q3 o7 Q
                                @.DrivingHome := true;# u# M# f" E1 b& l3 v
                        end;. H! ?% C! \: B+ z
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- [5 G8 X/ @8 v6 F- J' f
                        part := @.transpOrder;
) R4 r2 C, r3 H% l" x. ^                        part.move(@);-- load part  I% b* p! U+ K; }$ n
                        @.CurrIcon := "load";  O; C( K! k& e2 h
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 Q4 D0 U  s7 }  @* f2 |$ [/ j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;1 d+ W. |$ f4 V: M2 R, `" c
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
7 F, w+ V: x  Q  \                        if Row = -1 then -- since 70% c6 K- N8 M2 d5 a! s
                                if lan=1 then
/ k: s2 H+ m: i- L7 Z- j4 I                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 o# i' H) C5 A* o3 i8 L                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; n$ N0 r. v: S7 s% T% o1 K! n; P
                                else
' g3 _! }" U% L+ h" X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ d6 a' j! n" C  H  B9 e                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : q4 E( o8 @6 O' R9 `8 Q# I
                                end;
3 Y. p* R& b9 }; Q. P7 p) ^$ L9 e                        else
0 l1 S4 F6 A! p0 F                                @.Destination := assignLObj[1,row];% U2 K- Z* V' `0 V/ C% z
                        end;                       
, W  M& n0 i4 G9 H1 m5 j  V* I                        newDirection(@);# U' j+ I7 o) q5 A3 x$ q
                        @.HasOrder := true;8 ^+ t& v5 ^8 H
                end;
' n- {; m+ t! C        end;
$ O% i+ N6 _+ U- W  p9 qend;        -- of the method  T: ~& T, n; N* G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 6 i0 ?- J, ?* Y, G8 @& a

( k3 M) [! h. u6 K- p% g  |这是AGV_putin中arrive的method。& I5 A, j  e/ K9 g& Z9 q( n
+ b+ n4 {( ~3 ]: E9 X5 U$ [
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( N0 f9 p% i& L& v可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% k! O6 l# x" [7 Z9 W% I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 u5 A8 e6 ^' Y1 o- a) v
# E0 ~' w& ~+ m. ^# j另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样6 @) y  u& a6 q0 _9 C  ?. l% x
if not move() then debug end
0 H0 ~- C: v' B0 j8 a4 H  j# R这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) Z$ U5 \9 o) ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,) c& {& h& w1 a! i. _" \8 y
里面也有案例。
! V3 _# D; T1 \我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。, f0 M8 R' E/ a. L' I1 t

1 }! Q0 O, W- S. m  |8 n我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 f& v% B) ~% H. ~2 J. u; s7 W6 e
" }$ Y* K4 a* O. \/ y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- O, x3 D( X2 F8 ?$ j* a这是AGV_putin中arrive的method。
4 r/ H1 e. `, i, j7 [
: Q% o/ y2 v3 Q) Q# N* A" I/ O当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ {  ]1 G5 n+ x3 L9 N& n% V2 F* _: A另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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