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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: R9 q, v3 W: R5 J( z" S*/
' q0 P! b. V* Iis) g5 h, [# N- q& E+ D0 B
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
: n* r6 }: p% W! E# s, w0 @) Pdo* a3 s9 k- M' f1 m) G5 b: Z! g; A
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: H) M, t. o; m5 C. Z        if current = @.Destination -- else return) a5 N- P7 a" q8 L
        then. R4 n, A4 N: O
                @.Destination := void;
& b  H! D; v; u. z5 G. Z                if @.occupied then
9 A9 d7 n& q4 M* d" @, t                        part := @.cont;6 l) N2 I9 v5 c! o6 t
                        @.transpOrder := void;! u9 F$ b4 M: L4 @, I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 _/ q* T' z  y; _6 P  V, B                                @,root.eventcontroller.simTime);
9 O  K9 Z* V9 v( s* s) A4 K                        @.HasOrder := false;: f, u& ^1 m% z' A, X
                        @.DrivingHome := true;
: _0 G% `, }# F/ ?: Q/ H- H                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 R7 P& P' c+ g/ c3 H) i                        if @.Destination = void
0 |: H# X  J% [/ X7 A2 M* U                        then -- no transport order for vehicle @0 F, \5 l9 R7 U1 u
                                @.Destination :=3 ~0 j* q9 V. a) x/ p. u( m
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& ~8 W6 X! K# P& O3 C# G3 ~- ]                                newDirection(@);   % m! H: {9 x7 j* C5 g
                                if @.Destination /= void then4 {1 v) r# v% M) |9 g  R
                                        @.Destination.NumReservation :=2 A+ L  F6 E5 |9 W- D+ d3 e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
7 Y+ W9 E: v! Y                                end;
  m: B( @6 B, k+ x* t6 ?0 M                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 _& s$ e" B2 E                                @.DrivingHome := true;2 j  H( ~+ q8 G9 @( d% d5 }
                        end;
; l1 L) t; Z7 @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. Y& B. ]( v; {/ X* |  I
                        part := @.transpOrder;% K0 g& q8 \0 U- w0 y7 s+ q
                        part.move(@);-- load part
6 Q4 l5 z6 a' I8 P+ g                        @.CurrIcon := "load";6 T4 u" z1 u7 D( P* B0 x
                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 c3 j  Z- w  a. ?- P/ b  T) l. K
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 h9 M6 e  o- k2 j/ e. M9 n
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ `; [. I+ G7 ~1 S7 N
                        if Row = -1 then -- since 708 H+ d2 ~) u8 z( T$ ]) L
                                if lan=1 then5 l+ r, s  u! d, [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 _7 \" M! e% j# Z, F0 O
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
0 \" c0 l# d) E9 L                                else
. k" ^2 K$ D/ C+ E0 e                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ e0 s  X7 [- h2 j                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
" m1 ?& a5 U9 v0 k                                end;
' _* v1 o. b) Y) {& S                        else
7 V9 j- s: X9 U% v* D! J  F; E                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 O9 _# b/ C# [/ J* R
                        end;                        ) l% L6 X; {/ e6 @8 L
                        newDirection(@);
+ Q% l% N3 d# Y4 [2 R                        @.HasOrder := true;
( [9 h- ]8 k( k                end;% Z) Q! I2 O6 d% V# ^
        end;
- o) L) N2 D$ _end;        -- of the method
( P9 P; V, J( s) o  b' A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 - m' t9 u7 H! A! E% B2 n

! m- |3 q( r$ f. j% ]这是AGV_putin中arrive的method。
. E; p: @3 B  F4 k% Y/ u) l
/ r  w1 e4 X1 n6 H, i. h: V0 U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
: m+ }; h% T- h$ g, P+ L可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( v7 d& e6 b: Y, k1 Z8 E! p/ B, U
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?/ s6 P6 r6 _* B6 d
! Y9 B$ \  Y. u
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 K; b2 T. ^7 iif not move() then debug end
6 |' Z- p& M1 p4 O+ m这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
2 P! J6 T" e; C7 {3 Z" u% Y7 @plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- R7 a0 s. A8 h& y+ n里面也有案例。- b% D: e, y# J2 l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! |$ i- y) X" n/ Y  {6 y. N
4 W* k3 n& v+ @6 T6 t! o8 l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
0 l7 V3 J5 j0 P; H7 G- @# ^5 I3 D* T8 r/ E% G+ ]. V7 X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* A( {2 K0 D; b: _; C这是AGV_putin中arrive的method。
$ `# E# e+ H) t: c
' K9 F: _; i3 M; h: Z! S$ P% n$ z  S当到达物料速度越高时,这个报警更多,
$ D8 f$ o. c2 s  \7 }' T: X, C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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