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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ [( l, J/ S* O. F/ x6 Q*/, R% d  ?" p# V' I; \7 ^& u3 j
is
8 D5 v. p3 q- u" l9 G        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
- E$ a, b0 L: Rdo
  D9 m# W& ?# s0 Y% c4 r9 G5 b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;7 {9 Z1 m7 i4 c- @
        if current = @.Destination -- else return- f3 L9 w% \  ^4 a' W
        then
- K2 A% E6 F* w1 f4 Z/ e                @.Destination := void;
( U* c4 f) @2 q) x9 \                if @.occupied then" {* [$ P: g8 c0 M
                        part := @.cont;
$ ^: i3 x/ {3 s9 e! d                        @.transpOrder := void;8 B# I$ N8 ]; M/ k: P9 T# l  M0 u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,/ x, G; U8 l4 J8 g
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ L8 Z, C8 J6 ]5 x% N! g
                        @.HasOrder := false;( n* X9 D4 E. f2 a8 e5 ]. \" L$ N7 W1 A
                        @.DrivingHome := true;
* y2 F1 c- Q( l                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ }6 x) @0 G' g# y8 ^$ w
                        if @.Destination = void' K6 ]& N6 V9 {5 }0 X
                        then -- no transport order for vehicle @; S' T2 A+ u+ b. i# y+ t8 H
                                @.Destination :=6 e5 i$ j, k0 O+ D8 U; e
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" j! u# w) U5 v% q4 l8 E                                newDirection(@);   ' H% E. G+ h  v' e5 ?  I5 b; j
                                if @.Destination /= void then4 E5 ~' R- _" M; M3 M8 R) h
                                        @.Destination.NumReservation :=# Z: ?9 n7 |# u* r/ O
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! q" d, H. Z, k* ]: A% c0 Q                                end;6 k- r# y/ `) I. |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& m# ]8 ~0 y  Y9 j' N3 {& ?4 c                                @.DrivingHome := true;# M9 T$ L+ `8 D6 l
                        end;
% B0 h  v& |/ W1 D8 [1 n                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 i& h; [: u# H& V8 ^  W                        part := @.transpOrder;
9 g" ?% l5 I' M# n$ z                        part.move(@);-- load part9 g4 l/ ~- g8 _# W9 I+ @
                        @.CurrIcon := "load";
# Q" ?4 n! K" U; _5 Q( H  O                        GlobalDistObj := part.globDestination;. @5 ]" G/ h9 J, V2 h; u
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) u( f3 ~" b# O* F0 x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. {3 L$ c9 E5 K" f8 x) {2 L                        if Row = -1 then -- since 70
: V! ?7 n8 E4 D# y3 ~                                if lan=1 then
8 f! K+ N. I3 d8 [3 a. k                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. E3 Q5 H! i! l) Q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ q; o# B" X5 D                                else
0 @, q2 m, C) m% |& A  g: m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 V1 G' a! N$ B: X                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 R2 \/ F# s: T9 Y- u6 M' [
                                end;
1 w- A/ `8 X* ^                        else
* @$ [# N. _, [& C: R4 x3 z                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 A3 ?" d. F) l+ R  L  Z                        end;                       
3 ?& i6 c; s5 @: G# @# q# _9 y) q                        newDirection(@);' B; A+ c3 F3 M) S& x
                        @.HasOrder := true;, L" q" C0 W" k7 A
                end;
" ]' m) _2 G1 _% A, b* b        end;$ T) {/ C# c& X
end;        -- of the method
4 R. r! i, G- M. j7 f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: W7 F6 N- Q3 x) r
; i" B& ~: B& G) ?这是AGV_putin中arrive的method。
. j7 a3 q! i3 v+ |& p
" M4 Y3 }7 `! R( b# m2 X9 C7 |当到达物料速度越高时,这个报警更多,: O8 C) v( R8 N
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。4 m' D+ M0 X; Y$ q: x
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 D: L: z" Y8 O" q) n% T4 q
/ k  o1 p+ G% c% r
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% o/ M) W8 }$ U; y! W. ]1 Zif not move() then debug end& A6 N. x8 K& V! L$ d# _# L' H
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。1 w( j+ S2 [. k# e) D
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 I# l& u$ s: u里面也有案例。3 r# g6 Y2 Y6 F0 H& z9 k. B
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
( \( f7 P, v3 `, V. O
7 B3 V6 g+ Z7 s$ X* j, T! f1 j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + Z( ~( j7 k3 J' d
+ m. l' L8 F4 J3 @* }' r
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
: Y. K2 d- J: R) Q& {$ q$ D这是AGV_putin中arrive的method。5 n: o/ L2 E1 S, D
6 r8 o, ?5 ?; Q* A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! Q6 ]" e* Y" q) m7 s6 o另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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