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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) u5 |- X( d: ^! Y3 n*/
% Q5 C7 k# k1 I) e3 |1 yis  Q! r5 u' G. Z) g0 ~( I" E0 c) E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( a# ~8 N4 K5 |3 Q0 T1 e
do
# ]4 R, E( }, I5 l& f4 P: T+ B2 {        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- z$ ~7 U4 G$ D! q( r5 c
        if current = @.Destination -- else return
" g# A# J  j+ `# P8 }+ F# T        then' G5 X" H1 f$ J8 E% p/ l" V4 |
                @.Destination := void;4 `1 B/ l7 Z+ I
                if @.occupied then8 A& S+ l- O* p& [2 U# l
                        part := @.cont;4 u) {. x9 m! ~
                        @.transpOrder := void;
% G" ]0 A4 M# U8 l' d7 d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ i; H, P; ^1 T# e- R                                @,root.eventcontroller.simTime);3 k1 m  t# h7 `5 _" M
                        @.HasOrder := false;" A! S6 o8 Y* u- p5 \  x
                        @.DrivingHome := true;5 p9 ^# w) |% Y3 d' z) H7 Q
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* }# y8 L8 p9 S5 P                        if @.Destination = void
* ^, P1 ]9 \- ~" x0 Y" ^, N$ a                        then -- no transport order for vehicle @
! p7 o& ~  k; y6 r1 O. P4 t9 m5 Z                                @.Destination :=$ _; l7 w) f' V, P, X. a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);' m; N+ B/ L7 S
                                newDirection(@);   
" E" v, D( N3 }" r- }                                if @.Destination /= void then
( N& X5 J# l' H2 _3 G! c# o                                        @.Destination.NumReservation :=
, W  e& O( F7 B( D& S% W                                        @.Destination.NumReservation + 1;
! Y4 i  Z' e* C9 i% C, H! P                                end;. p, E' f/ ]+ E
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& `9 C+ u( q9 `5 ~/ x+ b
                                @.DrivingHome := true;
2 o- z( Q; L) ?' R; c# ^) z  e                        end;
8 h0 Z  R2 _6 C, E3 l+ x                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 P: o3 _  Z1 P; n5 @+ u
                        part := @.transpOrder;
0 c4 g5 D1 d9 R3 f4 Y2 T                        part.move(@);-- load part2 k$ C/ [: O7 D9 Y* p" |5 S
                        @.CurrIcon := "load";
$ ?8 G/ r: I# @4 v* {" g  p7 p6 c) K                        GlobalDistObj := part.globDestination;4 [9 r. s" L. w) |: G, `
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;# j6 c* j- [' u) @7 }
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# G4 @- v+ i+ s  p, [% {- U* z                        if Row = -1 then -- since 70
. d2 m1 O: {, C9 r- F" _9 Q; u                                if lan=1 then3 C- W" L* i4 L9 [& U) h3 Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
; j7 s+ Y9 A0 h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& a+ g0 f5 m7 T- {" n                                else
7 V8 ?% E* ~' W/ P: ?1 \                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),* f) K- _% S; M- E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                4 t! H. }' I. G* }* ~# z4 u
                                end;
7 Q7 E6 ^2 V/ V) i; \                        else
/ u$ v% ]& X9 z3 x( a5 W/ P* k                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ E$ y) m/ Z& j) y
                        end;                       
' g1 Q7 M8 F$ }$ s: Z+ H6 I                        newDirection(@);% C# D2 @4 j9 a% b" @
                        @.HasOrder := true;- B+ m2 T$ w4 p/ l# J
                end;
+ c2 j% I# w  q3 A        end;& @9 V/ M' X. i8 ?' B, K
end;        -- of the method
" c% [  x* A$ J2 d- H
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 A- L) y/ t  K1 \5 i* L$ T7 k# X4 {, j+ a2 F% h3 ~) f- m/ j
这是AGV_putin中arrive的method。/ w6 a; N# ~' E5 ?1 a( |: R
+ i9 }/ L3 P! L( Y/ _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 Q' |- g5 L: ?8 P可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- u# v' e5 L2 g& t程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: y- r! M6 |$ r4 T) @# @' `( C* @9 G
+ p8 g4 b$ X- V* C9 G5 {9 i+ `另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# }/ F- S# d2 I# A; Rif not move() then debug end$ \, N9 N9 R, d  ^4 d6 y0 E
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' }1 Z/ ?1 R1 f) v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: K" M" d1 H7 ]) l) `* {
里面也有案例。6 k) |0 K' Y6 G, M
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# O  Z1 j. R/ O5 ]
0 a6 R% p: w) T) S+ f我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 k1 g3 g  c4 t+ }1 T

5 Q$ d5 ]8 I1 x9 A9 z' Q那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
% |. f, E* Q* {4 P1 q这是AGV_putin中arrive的method。
8 {+ {$ `" L8 R, x$ Q+ s4 ?8 H" T+ U6 m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  }# m- `4 m6 ~& s/ A2 a) E另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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