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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
' @% F1 E2 X( j& i*/
, E( S4 Y5 `* f8 K0 ~1 Y' his. z7 p. T* a+ C# `" O* D' ]& `
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: E$ X4 J' F/ ~
do
( _) g/ ?0 ^* |" m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;5 h( Y. x. A6 v* n; {
        if current = @.Destination -- else return
% F( H! Z1 b+ V        then/ [1 p- v( _. Y0 j3 ~  n& q) p
                @.Destination := void;
) @/ g, \& `8 ~' a3 K4 I                if @.occupied then
4 j1 B+ ]9 Y) ^. y                        part := @.cont;0 [1 {; ?- _% X2 |) |% n% A
                        @.transpOrder := void;
, g* q* r/ h% E4 B7 i1 S: z                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# F4 H. t' e7 m& b' h; s                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 ~& x5 ~8 h8 G1 _! F+ ~                        @.HasOrder := false;' B' F5 p# `  r( C: V( ~* S9 y
                        @.DrivingHome := true;- W" u4 d2 [( k( N% ~  R; s0 H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% n( F2 s6 u" {, T; T+ _% h                        if @.Destination = void1 {# \7 H* G+ f
                        then -- no transport order for vehicle @
9 d# v' C8 J& S$ m. {                                @.Destination :=: V8 e& C* G4 ~; W6 p" Z, x
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# X) h$ h7 s6 @" `5 ]! x) K                                newDirection(@);   
. `6 L2 y/ X0 y: H/ M                                if @.Destination /= void then
; [0 }$ y4 S! J3 G                                        @.Destination.NumReservation :=
  W3 G3 X' q! k9 A+ M0 t% w& f                                        @.Destination.NumReservation + 1;# C* @; p; o- S* Q4 [
                                end;
" |" N9 b+ o" D$ v$ r6 b                                @.CurrIcon := "drivingHome";
. [4 a0 f# Y" A, P                                @.DrivingHome := true;% G( e+ j. T9 z$ [; k& H3 J
                        end;# d% {- R2 E4 ^/ x) i
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. N( L. i- V0 h, W. Z  L
                        part := @.transpOrder;
8 W! s1 B# \, Y) \5 F( S$ D4 ]                        part.move(@);-- load part! x3 [2 {4 L% A9 m, y6 |9 U
                        @.CurrIcon := "load";
0 W( r6 |, {8 \2 o0 Q$ {                        GlobalDistObj := part.globDestination;, B9 J2 J/ s6 e+ Z
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: B0 s& E; X3 U8 V8 @- n                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);% \% z9 z% o; C9 \
                        if Row = -1 then -- since 709 L0 u& {8 e, Q
                                if lan=1 then
( |, O' K6 w: V  H9 }/ h) r. h8 e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ p. W& N  H: u' w, k$ @4 f                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));% }6 Q( A. p- N) e
                                else
6 _; _, v" J  P3 h# W                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 I$ m  H9 [8 M  t4 Z, |
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , T( ~+ M- b, [- y6 a
                                end;) R$ [' @% Y4 F0 b+ d
                        else6 p# F$ b; e1 A* Z5 ]. M) _
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 U& {6 \: U) S5 O& [; m
                        end;                       
( D1 D5 P/ U, W                        newDirection(@);
6 S0 W1 W; ^# o                        @.HasOrder := true;
/ S( Y' z7 e6 |$ e3 z                end;+ J0 _& s% c9 z9 W( h- f6 b9 g
        end;
2 ~  v. O$ I' aend;        -- of the method+ f" z$ A1 K0 c, M0 a- N+ T$ Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 q( Q1 N4 A5 d1 `. d6 }

( e' d) T: I: N6 d这是AGV_putin中arrive的method。4 l) J, Q0 ^' d4 A2 S
( b, w7 @+ N5 ?( l( a8 {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- `; I" ?, r) W) i& ?1 m6 C7 y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 a1 I) D1 j) c
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" N8 Q2 h6 @" b* ]6 Y$ w) S- k- v# y% ^9 b
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 j2 \( I! f7 K. |1 L
if not move() then debug end: n" h; @# K5 Q* a# L
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
/ @' [/ o. p. uplant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 j! ]% Z# N. }% t: N里面也有案例。
  E' s" g; F8 W" c" y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; h; b' T! h/ a) a* i& G' O4 T2 u  r9 A! S' X
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! a* }3 q& M* t! W' }
& \$ v: H- X8 C8 B/ u' {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( ^/ d+ J+ b) U" U0 I- S- _这是AGV_putin中arrive的method。
; `/ l. L! g4 ]' G$ \- f' h
: ?; \: y, l. [0 L# k. T3 u# t8 m当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 z. ]9 q" ~: N7 Q& @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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