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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ l9 R- H; ?4 Y& i' P) A*/
4 ?5 `, l& t3 A: U4 kis3 G; U& j! d+ v: {1 r
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 z$ h" d" n+ |7 {. [5 ?do
- |# y4 j2 I0 e/ a9 `( `. [        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 d3 D7 |0 _3 J( ]        if current = @.Destination -- else return
; R& u. f" H! Z1 L5 t        then
! \1 {" m5 v7 w                @.Destination := void;
& q6 j* k# o3 Z5 W                if @.occupied then! p# P- P2 q' C
                        part := @.cont;3 {+ U: X; d9 ^/ {/ f
                        @.transpOrder := void;  J+ z, ^0 F) l; j* s+ I
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; m, C1 m; a; Z                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 X' }! O  D# I3 L- G) t% T                        @.HasOrder := false;
, g* `& [( f: ~2 w9 ]' G% P                        @.DrivingHome := true;
7 ^) y5 y" x( o& w                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& P5 T1 y# C$ N+ `9 T                        if @.Destination = void6 x1 g8 {% h, F( e' k; l* @$ z# m
                        then -- no transport order for vehicle @
3 H2 S/ H" S0 |' w                                @.Destination :=
  r* Q2 Q) B, n5 r                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
6 K( I6 D9 f) ?% d; F6 l+ O# @* e# G                                newDirection(@);   
5 r! i, k- P& W+ P' f6 l                                if @.Destination /= void then5 ^3 \3 J+ g( R! W  X; _+ [3 e
                                        @.Destination.NumReservation :=
  S+ j) R+ t9 s6 d( T/ E                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- W+ Y# l/ i8 g: N  W4 n                                end;
% ]6 F6 d- E8 z6 |                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  c5 o/ J3 G* G                                @.DrivingHome := true;, T3 _# |% _( b  r% M
                        end;1 K- _5 V5 ?7 t" h: d  s0 o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  Q+ z+ |, G0 U: A
                        part := @.transpOrder;9 ~5 j% @  y& w* x' _' J, n9 R
                        part.move(@);-- load part! y2 q3 \4 Q% u; O6 ?/ ?$ ?0 O
                        @.CurrIcon := "load";# Y" i4 s6 K7 r1 B9 [
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% p4 e1 E- T5 }8 F0 o- k                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: C8 T8 c5 X0 c+ T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( v6 U2 Q9 q- t& w! j/ c6 K                        if Row = -1 then -- since 70
! H$ \) F' t# Q9 t  \                                if lan=1 then
# z5 G! o9 a2 R- H2 b                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 c( n! T# J. `6 `2 J                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& \( G# z$ f# K                                else5 u, X4 A8 a) p! X3 m3 q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 A2 M- @: Q6 p& v$ L                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 }: X/ o( p5 r1 ~( b' v5 A
                                end;$ I& i7 f+ |1 R9 P/ D% {" ?* y
                        else
7 X: ?, X) U4 g                                @.Destination := assignLObj[1,row];7 U4 {+ T8 |( T
                        end;                        ! `' r  `/ [7 [
                        newDirection(@);
$ u% t4 }2 k( j& U) B  c0 \                        @.HasOrder := true;0 K5 k5 E0 Z  p
                end;) N& _3 `2 E* ?4 G
        end;
* {# M9 r0 z3 fend;        -- of the method, j) p1 [0 A. l* u; Q2 u
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
! ~/ H7 d1 P$ U* r( o9 j3 X2 y! {2 p/ f# n' v
这是AGV_putin中arrive的method。% e9 p: s. S9 W- M

; p# l/ ]8 D7 o& u当到达物料速度越高时,这个报警更多,# d- q! c2 j( n. E9 l
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。# }0 |: e' X6 i$ L' ?
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- M5 e2 I. [* e, i% q
- P0 D1 J* \% q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样+ a. A* L9 U$ g
if not move() then debug end
! S, v! o" s( P' ~7 j这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 L; a+ `% Y3 g; B0 _# s
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 c% f5 d7 E1 j; [. y里面也有案例。
5 e5 N. K7 f# d' O我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 C3 M# I" n8 ~
/ M0 A5 w, b2 S% D* e# I; _2 C. K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 [' p9 i5 k+ p# S" f
- E9 C2 J+ {2 u4 n9 b" v那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 " q8 M7 [* W2 h9 c. J  H
这是AGV_putin中arrive的method。+ ~$ ^7 S- u' i

1 e$ A- G" |! h. U当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  D: @/ F! l9 ?5 n/ D, t, t/ o
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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