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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'; k/ z& P; P# E1 Z3 X
*/. S4 |, s7 b, e  Z4 j7 h1 p, r( {
is" }3 _# J/ M- \) y
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;" m! W) x* W/ v9 W' W3 N9 d) u
do8 {+ Z. |! J3 X  V4 j' F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;4 t3 G3 o& g$ q9 p9 E% G
        if current = @.Destination -- else return
) A! N7 H) L! \, x$ H        then
; L) n1 o/ J; U  {                @.Destination := void;
* s- J, S1 y. d4 j                if @.occupied then
: Z. H4 n8 q7 s0 E                        part := @.cont;. Y$ K1 [6 Q' w$ {# Q
                        @.transpOrder := void;
, j/ T' o& {4 A2 R' }: m                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,; J) x9 u% B7 h4 i4 c
                                @,root.eventcontroller.simTime);+ X- y  F' k+ S% d) ]3 X& p; [
                        @.HasOrder := false;
7 h7 m: N- h- A' `2 h7 U; d                        @.DrivingHome := true;
9 ?% N3 ]$ L. E. x8 I( M                        rgManager.tryToStartTransOrder;* p3 f8 X* ]2 k/ ~0 L
                        if @.Destination = void
/ S4 ?/ [7 S& x  {* l# u  y                        then -- no transport order for vehicle @1 b+ y3 P- r; A3 P
                                @.Destination :=
, y2 `0 ?2 f3 H8 O% \# N/ N4 q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, O/ b5 B5 x4 I                                newDirection(@);   $ x9 \& h; {. Q' w( v; M
                                if @.Destination /= void then- T2 R; m. B- V% h: ]
                                        @.Destination.NumReservation :=2 J, c  C( f2 ^. z: l5 f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;" ^& O- @: A% [, E
                                end;! `$ }: _  t0 B% \6 z6 s
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
5 Z3 o! [: D" f# U% l                                @.DrivingHome := true;
% |3 j% P, q$ y! z  L$ d                        end;
( l% r, ]' n( k# I& u* _                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% }0 v# [6 N; [. e- l: {4 \  H                        part := @.transpOrder;
& X6 F9 X5 R3 v8 d* H                        part.move(@);-- load part
+ g4 {" C7 O$ l5 A1 v% z                        @.CurrIcon := "load";' V+ \# z$ [; j2 s' S5 K/ X- K
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. s& n5 x0 g1 e/ t1 _                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: T  ~9 h3 r$ z6 ?$ v6 Q
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. w( j7 d9 V3 ^5 }' J) X                        if Row = -1 then -- since 70
7 H0 ?; F/ a) Q& A: h8 X8 G                                if lan=1 then
: B; u+ d) ~$ G6 w( e                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! C% M0 s0 j4 ^% O( x
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));( b. }3 M( M0 a# P0 x- q
                                else
7 m) w: X$ t+ ?& {8 h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  U0 r# R5 c$ l$ \) K
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                8 L7 m" u" x6 l: l% y8 ]
                                end;
" t* I  I; i6 t                        else
# ^8 ~" R0 o+ R/ _6 y/ |3 j                                @.Destination := assignLObj[1,row];& F) Z+ z/ \7 X4 u8 q% P' l
                        end;                        # S( S; H9 D+ e" P$ ?4 r
                        newDirection(@);
# \5 Y( ]2 f5 G: r0 N: P                        @.HasOrder := true;
& D; |( s& b7 K7 Y( t4 ^3 k                end;
7 K+ l) u% T9 p* `4 x& u        end;
: C- @5 T0 i* w/ _" i8 b4 U+ m; `end;        -- of the method
( y  I: J3 g$ O2 i) p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' f, ~8 V7 P2 U) G' |
$ }2 L! B  R2 y这是AGV_putin中arrive的method。0 C( S& B7 s% ^2 d7 p: T

; r7 Z2 ^- G+ U( F当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; t+ ^1 |" `" N+ V  I& G! f& J可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。8 [# c) m' p# r; ]& I6 `3 e9 m6 {
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
% \1 O% Z. W: D- {
; P1 T, v2 @, M. l6 q! H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( B* R; {: w6 E; `4 b& S( _if not move() then debug end
+ k; C6 k- F! [% E8 a  f这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。# Z0 _2 Y4 f6 J2 f( O+ \+ z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 m8 l8 ^% }% s. f3 ?; z9 V% ]
里面也有案例。( i3 A* [1 ~2 ^) ]8 h+ x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 [6 C9 w- w. o; t: Z& t6 {! l7 Q
- Z3 h0 H" q7 T5 g8 k, P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 & C: L; W9 O+ F
) S/ Z) R% T) s8 Y
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ' ]$ ]. ?: k1 Z* X& i- ^0 H; c
这是AGV_putin中arrive的method。) v5 P' a, j$ i( [, Z
) q/ |; W0 I" n: l- v3 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 v7 L' d: M4 ^3 }* e另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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