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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'7 C2 \. x/ m. V
*// s' T, F1 E5 l) `! }9 |
is
; k: D. D5 G5 N4 d        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 g$ @  y8 A- o( E% H! d& Wdo
4 m( W. J2 K: z( z        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;: {& `  r; k. V
        if current = @.Destination -- else return
' D  _8 w9 [5 U$ o3 ~* s" d, B        then
6 H* Y* O* N! K* z% H                @.Destination := void;8 o$ J8 R8 C7 v
                if @.occupied then( ?+ y0 @8 i8 ^) j
                        part := @.cont;) J( c5 [4 j* k' f% ?% ]8 k
                        @.transpOrder := void;
0 R, x) N1 i- |. F                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# u( a0 s% _& B2 I4 y                                @,root.eventcontroller.simTime);
1 e4 i% y- r! i7 o: a4 }" x                        @.HasOrder := false;
5 K6 R: L9 s! z5 A9 Q; A. o, }                        @.DrivingHome := true;
; S* w# ?/ S) ?6 E5 u3 m' v( M                        rgManager.tryToStartTransOrder;, `3 J- ?; I: B/ Q. K! |
                        if @.Destination = void' N7 {# _% H) [9 `* X& U4 U2 O7 s8 u/ F
                        then -- no transport order for vehicle @
) o% o7 {- X; `  w! \0 X                                @.Destination :=
5 w. Y  j6 y4 C, ^  L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 u* ]% S. M& |+ i1 V+ I6 V                                newDirection(@);     ]4 |0 i: n' {  P% Z, f
                                if @.Destination /= void then
, v6 y5 i3 {0 y1 x! v, K* w                                        @.Destination.NumReservation :=* [: C8 _8 T" S4 L6 N: x3 E9 m
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 O% ^& ?0 e$ G- e                                end;8 I! }' }3 h- i) ~! c: M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
2 h$ b8 E; Z# U& |  b                                @.DrivingHome := true;
1 b+ `$ ~3 N% f                        end;
& ?, P1 E. o* X/ H8 c' O                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 c$ b' s8 f! k4 T0 u$ [
                        part := @.transpOrder;( B# a+ k2 s9 h( S5 x7 d6 |! E5 O
                        part.move(@);-- load part: ~# C! Y* {- P0 o
                        @.CurrIcon := "load";2 K+ O3 B$ U: e8 \- E
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
% x& J+ i: W. z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 `, D$ E9 j( }) A                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);8 V& L+ V( h* [* |4 q* J7 q$ Y" F
                        if Row = -1 then -- since 70
- l, z! c/ M- @/ B9 }                                if lan=1 then1 p/ Q: G5 h8 J1 P& ~) j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  {3 n( _% e0 {6 m" |
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 I' ^& S" N% H6 Q' j2 c
                                else3 k# b" n: D( x5 S& M& i4 O
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),0 S; Y! s) Y+ }% r2 E
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                : x' S# w! Y: N, e0 j- n
                                end;
, i' o) X" Q& Y& X" u4 N                        else
# S/ ]" B0 p0 Y5 }# J% a! ?                                @.Destination := assignLObj[1,row];
( E- z% {6 t0 a; n1 e0 ^                        end;                       
9 ?% p* n- j; t; F6 H                        newDirection(@);
( @  Q6 q8 t" E& W- |                        @.HasOrder := true;  h. u- H6 L  F$ j3 N+ ~6 p
                end;
; V0 G* d% t; w1 B6 p  [        end;0 S' v/ L. _/ q4 L* [) J* D
end;        -- of the method6 ]7 @% i% O; |5 r3 g- D0 S. z  y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 p  ^" H$ }* a2 U) P6 K

4 @6 U% `6 W! |/ ?: R5 z* \这是AGV_putin中arrive的method。& w3 w  V7 ~' a$ o4 g# b
! M9 E$ ?; X8 S. B; M" v. [  K
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, @" {" N  q: Z$ r1 q# P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 V% I7 n. ]2 \- n
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?7 p* a, x1 w- \) W' A" ]; Z6 O
( A- t$ a- t  K3 c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
0 S; d  F2 N+ w) }1 {if not move() then debug end
: |$ u/ p" I1 N这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& n" b. Q+ Z, |& Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,, \) W7 _- m6 g( m& i; Z' A
里面也有案例。
; J" E8 v% j. k6 d; W0 ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% A3 U9 g: h0 F: o. o# y% P

% ]3 m) E" \$ ~1 C+ p$ A我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
. P! b, u" {/ u; M: p1 @
8 M+ U2 {5 t4 P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : e4 W. Q5 D& Z' p$ {3 B5 t
这是AGV_putin中arrive的method。9 \$ W! r$ `5 N% p$ G# W
! Q& J: o" W- T. _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 n4 e* D/ C, N  f4 b; \9 P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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