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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& y$ G! m$ m! i- b3 y" c*/  {$ |) N, u3 `8 d
is
1 k) `- G2 B  E: h- e        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
4 ~- A! s4 ?8 X+ Z  a% s8 Gdo
0 Z: m6 g1 |* Z& }" b        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
0 i/ j' |0 y! u9 c- R7 v        if current = @.Destination -- else return& _7 H4 A6 K  A/ G+ Z& I6 V
        then; L2 ^' z% j7 A6 x/ j. v2 o
                @.Destination := void;; g# s! C$ \$ c% m% f
                if @.occupied then
8 ~% I, M* P& d, b* R; v0 s0 n8 T                        part := @.cont;
% ]7 X% x& D' X; g6 ^                        @.transpOrder := void;
+ Z$ G8 S. l8 h8 `) [5 s                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' }1 ?+ n; K4 y
                                @,root.eventcontroller.simTime);4 p" u' r. [0 y1 [2 B) J, N1 m. X
                        @.HasOrder := false;
; l  \# j  ]  H/ B; \8 ~                        @.DrivingHome := true;1 ~- ?$ D+ b3 ^% x8 ^4 \' p4 F
                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 L# F: [- X" g2 X* i
                        if @.Destination = void. N, a. z3 A5 Y0 i- D" d# y
                        then -- no transport order for vehicle @; w1 K1 q  y& n; t
                                @.Destination :=, m/ O3 N+ Z; I
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! ]# G, a) _- f1 @! G                                newDirection(@);   
: a. {! A  h1 s0 y' G: v2 o                                if @.Destination /= void then
; ^" W+ y5 O; A( ]: V                                        @.Destination.NumReservation :=- h* v$ ~% E. t5 h
                                        @.Destination.NumReservation + 1;! G  r! l6 D7 M5 Q" }5 H
                                end;' u" }6 D. _0 s4 E  s, a
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ L& k4 R, A7 b5 M                                @.DrivingHome := true;
  Z/ y" ~7 w4 L; k( ^/ M( g7 t                        end;& C( s% t- [/ N9 F: n1 A
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% ]# `, I1 f7 ^  ^7 e) ~! o
                        part := @.transpOrder;) Z3 Y* ?5 Z: p- b1 Q. V, K
                        part.move(@);-- load part
4 z- u2 N& y; D# W: O                        @.CurrIcon := "load";
/ {+ G% g; K5 L7 K( K  a                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* n- n8 \" g& D: A- A% A- }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;3 z8 C) I4 y4 Y8 D. c) g
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! P% A. m7 Z. o" F( n3 m, g; X                        if Row = -1 then -- since 708 r3 u4 w4 k1 J
                                if lan=1 then/ Q6 g& b5 ]  G* y5 a  k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
2 b- J% O* W# [. Z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));2 ~# ~5 B& z5 j- k5 [
                                else9 y% W4 J  y! ~/ s8 X0 O0 t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
& [/ m- r8 ], @% `                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
7 O% ^! f$ y  E) Y! k) Y6 E                                end;. V2 t/ m8 R* ^6 M# S
                        else. \3 H1 j  {3 b. x1 U
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
$ P0 y' u+ i! I* |                        end;                          J2 i5 U" G4 K4 d
                        newDirection(@);* m8 y3 P& y- ~) Q+ W
                        @.HasOrder := true;
; m" a! ~, R, v' w/ h6 y2 }                end;
$ ]5 @/ C, {2 ~1 {8 k        end;4 B  [- o/ c* t
end;        -- of the method
* Q& C( @$ O& }! P! F- ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' G: s) x% j* N+ d' O# s4 N- R, m4 S! o" W* @* C
这是AGV_putin中arrive的method。
2 v; x" g* I% @& F" p- E% X( U' z+ E' a4 _% A2 b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; v/ X) {/ Z0 a% N  F$ E7 x- w7 N% s, O" k
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 \, i6 c4 n: u5 ^程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( R& p! w: c2 F' E# g4 d" o
+ ?7 Z7 n- l  ]& s# {0 ?, d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样& K. C1 S0 C' B/ l% X1 f% |, X8 x
if not move() then debug end
8 }6 o% b7 Z2 C. B! J3 E8 d+ D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。( J) }+ Z7 Z6 t3 m6 Z3 k
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 T' X. L3 @% E5 T里面也有案例。5 b/ _  z) A$ N/ t' s
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% o' t6 q1 u6 _5 o# z8 Y
2 `0 C+ Y* X7 q3 u4 n& R1 N
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 l2 d* t* A6 j* H8 |/ i

( k4 s; x/ A" D" P那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 5 I% a$ P) l# d- R1 R& C
这是AGV_putin中arrive的method。
( X: g9 \/ V# J4 x5 `* ]) J8 k# H# v% U6 ^2 i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  {1 s' K  w2 t* r, s+ n% e. e) n另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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