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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
. m8 s% D4 N! f6 y! e5 ~*/' O* }2 d1 ^6 K( _/ S! B3 Y
is
' w3 o) w, ?" Z+ S3 c        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' h4 c0 X3 N$ {0 D% cdo7 w( z1 f1 Y" D- l* D
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
2 i# x( l( E4 r( [        if current = @.Destination -- else return" ^! Q$ t8 M) \$ a
        then+ W+ [* d! t' n: x
                @.Destination := void;3 f9 w2 `  e6 Q
                if @.occupied then; ^$ n& p) U9 s! O( I! E
                        part := @.cont;
( _& i1 X* l; G. q; A' W                        @.transpOrder := void;
5 r  f$ C# a2 ^/ W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 E# T+ R( @' A
                                @,root.eventcontroller.simTime);) T1 o2 \# D! |' P
                        @.HasOrder := false;
3 x# t/ y2 z% c- t% A                        @.DrivingHome := true;2 X+ Y- B1 c! j" w, }
                        rgManager.tryToStartTransOrder;) b$ c- ~! X) I0 f3 Q
                        if @.Destination = void! p# h$ Z, `3 j: D
                        then -- no transport order for vehicle @9 P  `! x; \$ Q8 H8 _9 i( D: v$ N
                                @.Destination :=) j: O, {5 x$ Y' ~' B+ ]
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. B# Y- `4 \. K
                                newDirection(@);   ' m0 n4 q* a2 Y! Y4 I; `# S$ {$ e: s
                                if @.Destination /= void then( y: x7 @$ t$ w' W
                                        @.Destination.NumReservation :=# \' G8 A& C& M( G) Q; ~2 I: g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;) h  S2 H( Y# r  |. z. x5 |! ^
                                end;* y7 D" d- F  `9 F# D
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- K2 n4 s; }4 N5 }( n3 O4 n( Y. T                                @.DrivingHome := true;
! A8 Y( y. x1 Z& w7 u* {$ @. C                        end;
% P4 _. d, a# i; o) F; |+ R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# r1 O# x0 x- A$ D2 Z1 c% }
                        part := @.transpOrder;3 w  X+ E- W! p- j' Y$ o2 I' ?
                        part.move(@);-- load part
( c4 Q8 Y. k( U+ ?! [% z$ s                        @.CurrIcon := "load";. a. O) h% r& q3 Y2 ?
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 W/ m& ^% M, @7 H9 g2 Z! F8 Y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! @  {4 H2 O' b9 C8 m                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- K) t7 R* _$ l, e
                        if Row = -1 then -- since 70
+ ?4 l& F- i; Y3 c/ q                                if lan=1 then& C* U1 ^* j" L  N; H" x" h9 V' I$ d
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),1 g* Y, ~6 i" ~1 j  h+ C
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));3 R+ t0 J' w3 Z7 I3 Q+ b: u6 Z
                                else
, k% B1 U6 g8 I1 y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 {: S( [( x) T7 g2 c8 O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( c3 c: s: ?( K& J# m5 O' U- K( V
                                end;
" i1 ~0 m# I4 l9 i1 M                        else
/ o9 q( O+ k& N: v( m+ `: a7 n" {, j                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 d* b3 \. V. C& Q* O  Q; ^9 E8 |                        end;                       
. X% @0 e/ V5 I7 X                        newDirection(@);
0 S6 R* M, J, W* U5 t                        @.HasOrder := true;: h$ [. d/ M& X
                end;) p/ o+ c3 i/ D9 i
        end;; @, p' Z2 |% M$ C1 l5 |/ g0 @
end;        -- of the method
( _# }& J; O  C4 O0 ^
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 8 w, Y! j) ^5 D# O3 c! g

# d  Z* I- c' [6 E% u这是AGV_putin中arrive的method。7 E5 j. s  |7 J% Y1 x4 t

" z# \- I. z% E/ u* Z/ j! h当到达物料速度越高时,这个报警更多,. ~( O, s% p4 t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( b3 m/ H0 y* K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 g# e8 x; j6 L- h( A+ ^
8 m8 b$ ]! X: v# A  h& t3 A2 q
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样; b% i1 Y( ?9 r& p* ~+ H
if not move() then debug end! @; L2 s8 ~! u
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
6 C% @5 r5 U' o, B7 m+ E1 ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,' y: n$ p% [( I0 s$ i8 I$ i
里面也有案例。
$ h# |6 W5 v$ s! Z% {, U' e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ U! s" r  s, p( M) a5 |1 s! e2 q6 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
" \0 A9 o6 R4 n0 s: z# t! \
* v: @5 W, H) V$ q4 X6 x$ X) {那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 D, E" x0 [8 D# {( O这是AGV_putin中arrive的method。1 H$ l, {/ H8 K) ~8 a
" n: Y3 g9 `- Z5 f9 U9 E
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& Q, P% c3 t& u" K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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