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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; B. t) T9 [  f' a8 b6 y*/
0 H3 h0 ]" i! ^& pis
( J/ S' H- f4 i) Q3 a' a3 a! f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ M# t0 [# r* `( v- H5 u- Bdo
& U1 U9 d1 q' I% n2 W4 ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
5 d8 L$ t) [, X        if current = @.Destination -- else return
- a$ N) A- a2 D        then+ Y; A5 q" v* _" s' E. O8 C
                @.Destination := void;  V' `$ W9 y/ y0 M* B$ F1 v* E
                if @.occupied then
+ T# ]% j1 {1 v& l7 _                        part := @.cont;
' _0 e2 C" _; O' o: H                        @.transpOrder := void;4 X  I+ ~/ m. `$ U3 ~, G/ V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,5 U" g% k  Y2 G0 E6 v
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 N% ~1 [! }9 Q, _! Y- X% n; l
                        @.HasOrder := false;
$ r& K6 q' Z% {) m# j( M( R                        @.DrivingHome := true;* X: a% m6 o8 V9 n- q$ m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) B' ?  w5 c" V" N; l; ?9 z                        if @.Destination = void, m  x9 W6 z+ G
                        then -- no transport order for vehicle @3 W& V& F3 d! c8 ?
                                @.Destination :=
& B* f4 W# ^, a" z5 K4 }+ Q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
' U/ d: f* V) E' w) N6 ~                                newDirection(@);   
+ z- u8 g7 o4 J8 k                                if @.Destination /= void then: p' b0 u! v4 k5 J1 M1 n1 L7 ]. K
                                        @.Destination.NumReservation :=% q; e0 N7 ]. K; i( ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; S& G0 N& O- O! I
                                end;
% j5 `  Y# ~3 L3 [" a                                @.CurrIcon := "drivingHome";6 N+ I7 {( K# H: s4 l9 ^
                                @.DrivingHome := true;! l" Z4 m/ @  S, [, [
                        end;
; X1 Z$ {1 _- s0 O( r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station% K3 _3 x3 s: h, h$ s& J
                        part := @.transpOrder;: {: M% |- `! Z2 b% @
                        part.move(@);-- load part* D' \0 X9 ^/ v+ a. M7 q
                        @.CurrIcon := "load";
" [& r5 J* N3 w) h, A0 v2 a                        GlobalDistObj := part.globDestination;  ?6 U5 C8 h4 _2 G% Y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
* t# |0 v4 K) e# i                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  v& D, @7 ?" ~  b3 I
                        if Row = -1 then -- since 70( _- j  N: @/ S5 ^  O* w, K
                                if lan=1 then
" g6 P  M) V7 ^7 |3 G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ z" S, c7 y5 u6 P9 `
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) g& F& v2 `0 A' d                                else# V( X+ C! ^, g) o8 O* I: c' q1 G
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) @  D2 v# ]; ~! }; N) ?; o0 t                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; s' y' I5 j9 s. `$ ?5 K9 q. x$ M' x" v
                                end;
  \- H# e( |( N+ h; Q# M                        else' V$ |) L' k! G. a4 h7 ?
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
" u1 V3 Z* W# M: N0 `/ m7 N+ S                        end;                          ~" d0 G7 x% j6 j
                        newDirection(@);
5 c1 j7 i6 O, R" e: z& B2 g                        @.HasOrder := true;
7 x/ r/ S3 U' _                end;. @: ~7 [: i$ n6 Z3 R6 O  d# T+ E
        end;
4 u3 b3 w( i8 B; ]  c& hend;        -- of the method
+ x: U$ w% ~0 h  z4 Y' s0 H0 w! C
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: P+ ^, O7 q* `0 F- \# B' g1 D
/ M# r9 J# l4 R" y这是AGV_putin中arrive的method。# v2 B. c% j8 X# H
+ m+ J) r! c; B8 B
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 v" a, t9 x0 W( S/ j可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 L7 Q5 _, t+ {7 L, O  {. h  c- D程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 t4 h7 m/ E6 N) j  U

& d& I2 Q/ H6 p8 R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( q6 T, b9 C: T$ M! Cif not move() then debug end. m1 ~9 ~! B8 @
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* k/ M5 E# g; }) Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,1 d: ^( }  i; F: o# V; o% S
里面也有案例。
1 D1 {2 J4 b/ t) a* W8 t3 i我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 {3 a1 m" J: z$ Y- p: j
0 J! A( M6 j" T% O# Z$ U" m, D我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ ~3 d( O+ X) F; q. `
. H% v+ d# f( F& u1 L" k6 y那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
6 |) U3 G5 i9 h  z& A# E2 G这是AGV_putin中arrive的method。- |. h0 T' A: ?

& A0 j4 G- `* t1 w7 d当到达物料速度越高时,这个报警更多,

$ B8 `4 B7 [. W6 G另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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