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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
: X8 S& U" w- z) R2 B" A*/
9 o6 `! j5 q7 X; H6 eis
, |  ?( V. d- w  k1 b        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' B: I$ ?1 o) P& Y- V* _4 g5 ?do0 v9 i1 X7 U# e; X- I$ M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; y/ w3 O! }9 c3 m" |) A& L
        if current = @.Destination -- else return
$ b+ [) u7 D% B, i        then
, h" f# W" X( E. R0 u( z7 Y                @.Destination := void;  T% c* ~  l1 H7 X9 @& q: K$ D
                if @.occupied then0 s* L1 B; ]  t' M) E" {% I
                        part := @.cont;
3 r; J; D) v2 H- l2 G5 h2 Z( P6 D                        @.transpOrder := void;
* `& G0 z. ~  x( {                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
; F' V" i: |  T7 M% {# P8 X: z7 N: i                                @,root.eventcontroller.simTime);1 X3 Y) ~9 ^! v1 h6 L& u
                        @.HasOrder := false;
4 ~0 n5 C  x6 f" A                        @.DrivingHome := true;; c* [; c3 e9 z  H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. l  Z, k& k& V' W- P1 x
                        if @.Destination = void
7 c5 ^) ~1 B0 h, P/ |1 ~$ [, |                        then -- no transport order for vehicle @
2 I) I8 ~9 h0 `0 u1 Q                                @.Destination :=
; b2 M4 u2 ]: q6 m                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
- q6 c# l# X) v! j5 B                                newDirection(@);   
  j# R! J) g* x# g7 h                                if @.Destination /= void then
+ W. a' ?2 z/ C! u* x+ i                                        @.Destination.NumReservation :=
4 X, j, J& ], [/ a( |" I                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' Q" ^' J9 O  M                                end;( c( S1 W, I8 \) [( C
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& v$ W( T9 |/ ]) h9 s8 ]! H
                                @.DrivingHome := true;; g' s& F# H4 K4 p* z3 D! d
                        end;
* s7 ^) c( V) d) w9 R* y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
5 L8 \+ N: Y# u7 @                        part := @.transpOrder;
+ t2 m/ j0 z! a& e. x                        part.move(@);-- load part' T" j0 e6 I( X( Q: D
                        @.CurrIcon := "load";: J- r' V8 b# s6 v. M+ U% y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;9 p5 _! Y# Q3 V) y' Z$ C
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 H. P5 S$ E2 p5 s  X8 K                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
, [8 t$ e, y  r7 n- P                        if Row = -1 then -- since 708 u% Q) i$ I9 E/ z' v( h
                                if lan=1 then$ P$ W6 N# T: d& l  N$ R/ n" ]
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),; v, z* p  s" K! D) \8 F
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! N% \& d( R  _4 i9 C& l                                else
, _& H! }; W1 z" t                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 x$ g" o- V6 b0 s8 v3 _, d/ Z, q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
* ?" ]) I' n7 d5 \3 _( i" J                                end;
' ~" \) O, s4 g% W                        else
! J/ N' ^* P6 j+ I                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 T3 u4 F& \/ [, d% w( M
                        end;                       
& \6 S% D- x+ ]( \4 N/ n  o                        newDirection(@);
  G( n( Q4 ^' C( T                        @.HasOrder := true;+ }- G8 P$ s8 A  Q) {/ K
                end;' R, Y* B2 L2 Q* R# j' {! a0 r
        end;% k+ ^7 u! J# R/ H, @- R  H4 q
end;        -- of the method
* _) }9 O+ r8 N' H7 w, }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
; i  P! F' T; L8 U' d" @% H! G7 L+ p, h/ ]: _5 E
这是AGV_putin中arrive的method。
" `* d# x& n9 L. k5 k
9 x- I& O$ y1 k# ^9 \2 }当到达物料速度越高时,这个报警更多,' f; V4 N+ P, W5 {
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。1 ~% w/ V! P( m; P& J) B
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 e/ V6 @8 _2 V" y+ C& o: e

7 @* B/ ~! ?. v! w另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
( Q, G( i5 j+ X! D, Y8 Eif not move() then debug end
! z; c4 l3 d5 L0 g# q& T, c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。- b% y& e; O, b8 p0 x, m. a
plant simulation中的free libraries有AGV模板,7 E1 x; K# ~- E8 Z* w0 a  J
里面也有案例。
  t0 W* ~* W5 i) A# s" Y我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
+ X% u' G. n( d, W2 c8 d
+ C" e/ P) a8 I& y' \9 g7 t) b0 a4 I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + l* ~+ }  [1 k$ W% H

/ ?- a3 A& d$ B# P( N" F那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
3 b- G* t3 {- O/ k; a这是AGV_putin中arrive的method。
% S  P) k8 q  C( a( |2 u
! r9 P1 \5 t- V( T2 I9 _0 {3 X当到达物料速度越高时,这个报警更多,
+ t7 C8 C+ M* k# m/ I! h8 w% s
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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