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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'! C5 y9 ?" z7 V9 G! w; i
*/: m' N* {4 @  I8 H0 P3 K$ G# q
is0 i& z5 P+ u1 C; I. ^. A/ N
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;! y  V' w0 l  M4 J. e  t2 r0 ^( T
do4 v: [/ ~# p" C
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ z( v! {" l. d4 R/ d6 t) \1 g
        if current = @.Destination -- else return
9 [: x; g  P+ J        then
2 Q2 _6 a+ Q6 ~: `9 m1 W# E                @.Destination := void;
; D# q* o; @% h; p0 M$ \                if @.occupied then% i& l9 P' |$ w6 [" Q
                        part := @.cont;, _( t" W7 l- S6 v: Z
                        @.transpOrder := void;
3 k( a; `3 L" [                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* o6 x2 |6 y0 M6 g5 U                                @,root.eventcontroller.simTime);
, M4 |( k2 ^$ g" w- m. s, T                        @.HasOrder := false;
' g" S1 ~) F5 i& j                        @.DrivingHome := true;1 ]! Z  Q5 K2 Q, D
                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 ]% }% }/ }' o8 q! T
                        if @.Destination = void
3 {, {# t: V' F; u                        then -- no transport order for vehicle @
* K3 H" B# j9 z9 ?( ?0 \4 G* l* a                                @.Destination :=2 D2 w5 C& E' b4 Y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);4 v: d% z, S  s4 E+ M; {6 [. P1 ~
                                newDirection(@);   7 W2 P8 C  _' a8 V/ i# x
                                if @.Destination /= void then
- _2 V2 }- o0 @, y8 r& h& k                                        @.Destination.NumReservation :=4 ?) B1 u; t( g. b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;4 r+ @5 G* C- S3 B/ t" e: k5 o
                                end;
! A7 j. P" i( H, G/ {7 M0 h% M$ f$ |                                @.CurrIcon := "drivingHome";: @1 Z  _( z; Q$ _* x: ?
                                @.DrivingHome := true;
$ D. O& z; y9 I3 c                        end;( Q6 H7 V: L2 V3 F" H( e
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 [1 D5 ~! `3 w1 R* Z6 U                        part := @.transpOrder;
' `  Q; T' p( M$ Z  o, c+ G  {                        part.move(@);-- load part
/ f( f6 K0 M- O2 g0 V. ]4 }                        @.CurrIcon := "load";7 m* t6 w8 y6 b9 X$ m0 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;( |. X, M$ a+ W
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
# Q6 g6 d$ }4 Z" g2 j                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ C9 H/ _7 N* F' _* \                        if Row = -1 then -- since 70
- a6 ~6 |, ?+ t# r/ ~3 @+ h9 T% A$ g                                if lan=1 then1 \+ a- ^, P  o: e* z5 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. u1 m# m* C; H0 x5 S& }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));/ H9 i3 A8 H" j4 Q- u
                                else8 {7 ~" R  z& m* d( p
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. o2 _( h& r: Q( E4 W; s
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % \! n& w" T  l7 M$ \  j, w
                                end;
2 J+ {/ j& A7 k% M; `( {                        else
  Z. l; Q4 w# a                                @.Destination := assignLObj[1,row];
' c# u2 c7 _+ p' H                        end;                       
& G: W) ^5 {! i' o, {                        newDirection(@);* Q! i1 P: h8 a
                        @.HasOrder := true;" N7 M' o3 ^6 B
                end;
$ {6 J( l8 R  `2 S' W. ^  D$ N6 r  r        end;
  d' v) ?! I( W, vend;        -- of the method5 k6 }) c" u  _' @/ k3 H" _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 + c) u" s& D( {
) w) I: b) ]) ?4 Z
这是AGV_putin中arrive的method。: {  N! X9 X; I' ~  P. ^7 e
/ D  A% M/ O. ]4 ^1 z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,; y' r' G5 f1 v; j% o( J! P
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 l9 |. }9 H7 L% \  q程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- j& Z9 S! _. I9 w( e2 P, B& A. e, H8 V+ m9 G% l& w. n! A
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ O2 [6 M4 |! N3 B8 ~+ X
if not move() then debug end
: W* j! x  I! c, Q( Z  o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: b% L- }. R# f5 x( S/ O; z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,- Z; [0 d" K( B" U
里面也有案例。4 B: ~) Z% e. K' J
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 {2 n* D7 l# f9 c

; e8 r$ |& @: p  v& t我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
( V* f- p# \$ T4 N6 n! O7 o# c* Q+ H: o6 y( X7 X
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 v  V% m6 f  Y( x% K0 d这是AGV_putin中arrive的method。
. D/ y+ @4 H$ W( |4 ^8 f9 ?/ P9 I5 y3 n0 I( Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' a* Z- z- r$ }. J/ z- @
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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