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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" O, J, Q8 B* k7 b: y4 `: X*/
! d3 p& Y3 T# S' n, v* Fis
1 x) z" X! c- V        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' t& ~; t9 b( N3 P0 [3 F" d: u
do( E& [& M- U$ I/ h5 S
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& w: b: L# P& P' }0 b$ Q        if current = @.Destination -- else return
- ?7 h7 D+ X) a# H: r3 e; B        then
( r3 _& b5 Q, H( [                @.Destination := void;
5 ^* D7 t, O* a; }% w6 P/ E# A                if @.occupied then
4 X. D1 F7 O! ]& L. t2 ?$ _* {                        part := @.cont;
7 [* B9 J4 ]' D9 J                        @.transpOrder := void;
& \* U1 V: L: L& b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
+ @: _) R* i9 Q7 L" z9 \                                @,root.eventcontroller.simTime);4 q4 @- T: I, \+ P" u3 w
                        @.HasOrder := false;
# G. f8 {, z, I$ D7 m0 g. m/ t                        @.DrivingHome := true;
7 q, `% _. m  U! b  c                        rgManager.tryToStartTransOrder;
7 x4 g5 @, m, N9 W' G6 }                        if @.Destination = void3 C$ [, B/ x+ g( u
                        then -- no transport order for vehicle @0 M4 A5 C) _) A) [
                                @.Destination :=
( ~1 V% O8 A6 n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
, W9 n! y+ W9 t) L2 Q+ d                                newDirection(@);   8 y7 v5 _9 i, v, A, s, M
                                if @.Destination /= void then
% C/ e: c7 G8 z( B; G                                        @.Destination.NumReservation :=: N) b% ~. c& K: A1 x7 ]/ b
                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ `+ y/ a2 W0 G3 y
                                end;; ^& E& `( L. q- }7 [7 u/ ^. x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: [; V+ l# I: j4 K! W4 T* E* \
                                @.DrivingHome := true;
  {& q. R% z8 ~5 W! S4 F- Z                        end;" S# @* g3 k* g% k3 Y
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
4 ~3 V. E, @% g( Y- H$ Z1 ^                        part := @.transpOrder;
* Y7 I; E% j# e2 c0 D/ A1 b                        part.move(@);-- load part
, K) _$ f: ?9 I% |. ^: n                        @.CurrIcon := "load";7 B- I- f& A. {7 o  B% Q2 y& z5 m8 w
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 s: a( ^9 D3 ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& K, w! R7 j. ~                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ a2 Y8 x1 M+ j2 Z
                        if Row = -1 then -- since 707 a! U! N- j8 H! k, Y, e8 R: }8 m
                                if lan=1 then) g! i; K* W* D% {9 E* k2 [
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# j( E' [$ ^; s3 Q# @
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 t- @) i: f  C0 ~7 b4 w; F
                                else- `& `- u) k) |$ g2 t) _
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),+ D: g9 n& R, T0 Q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ( I, G% w2 q8 Y: |* o
                                end;$ ~, O+ d/ `  @! S' A0 z& T, j
                        else1 `+ y% Z4 ?8 R
                                @.Destination := assignLObj[1,row];. \7 B. k, N( s% s4 J9 [
                        end;                       
. k$ x) V0 Y4 v                        newDirection(@);3 l. \8 B) r# f7 E0 }
                        @.HasOrder := true;9 t" v' O  _8 }0 U( K- p4 B; r
                end;
# k; x+ Z# }* `: d/ |9 A        end;
6 H% S! Z4 f$ kend;        -- of the method
1 s( Z2 J  R. i! b2 B# a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: L" S% a5 ^; U7 L2 z- Q2 i( O0 C
0 G% v$ n+ O7 o2 U/ t这是AGV_putin中arrive的method。8 H0 D, _2 D9 r; b4 U- y; X& G
  Z( K5 h  X0 @1 \3 ], R- @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( w" U# R" z# f( G/ b3 F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( n( Y4 E: v3 c! S% S- w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?4 b# k1 j. Z! b( l" w

2 A* e" q, Y1 W  @  r另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' `( u9 Q8 G6 v/ Y4 ?
if not move() then debug end0 u$ l0 B, x* D2 W, S
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* Q( _' C& G+ S& J1 Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,# N5 ?$ p! T, |9 R# u" `
里面也有案例。  u. ?* J% V2 W' r; O/ Z3 I3 M
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 F$ |! \+ f4 K. s6 ]( Q

% ?  k! f- N6 `7 L我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
$ i; r* R& r% x) {* H4 d" M/ N0 A. r2 c4 M- f7 F" k) ^2 d
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
1 P' S7 F8 g/ D7 j1 v" r. g: A# m这是AGV_putin中arrive的method。
% n, g7 `, g; Z
8 I/ B# B& l2 `4 A- q- ^. h当到达物料速度越高时,这个报警更多,

4 h9 q! d! F8 F* u7 N0 I0 K* _另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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