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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" K( R) H% @3 }
*// E, l% E: @1 \0 F2 v2 k
is% ^- ^3 t  t6 }! n% b3 f
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% ~4 L$ v) o5 l% L9 Q4 I
do/ y) p" O& h' T+ t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 f3 k9 X& ?/ g3 S( l1 _
        if current = @.Destination -- else return
3 ]7 R% F* s$ C; ?) x8 m9 s        then9 z# Y1 G9 N; f3 F$ ?; \, {$ {- x4 w" m6 J
                @.Destination := void;1 L1 x5 {- M. y! d& i
                if @.occupied then
$ N* X: Z4 I, I6 I                        part := @.cont;( p! M$ h% U# I" p; k1 ?5 w* J7 j
                        @.transpOrder := void;
- i) C& A9 e9 w2 g                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
" I9 s7 t' C7 u0 y: l% @: J                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 u" w$ H; \: w7 q( {                        @.HasOrder := false;
- j) s  ^/ k$ @9 r                        @.DrivingHome := true;
7 e( ?& j) w( A" J# J0 ~                        rgManager.tryToStartTransOrder;( ^4 y- K% u( [& w, B' ^: G7 ]
                        if @.Destination = void
& d4 d8 D; |" \8 ]& q5 e                        then -- no transport order for vehicle @
2 l8 ]2 Y$ y8 T# b1 Z9 o7 N$ T- Q                                @.Destination :=
) C) @5 w) r+ X. Z$ l                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
7 X" w" t5 q) p6 J9 n  T                                newDirection(@);   
+ m# |& w) H7 [) Z2 u1 b! l! v                                if @.Destination /= void then* F# H* y3 |! {3 x6 t5 l2 _4 t
                                        @.Destination.NumReservation :=
4 E7 D6 E. I* Q' W% c: I. `                                        @.Destination.NumReservation + 1;! c9 s) u' I3 j. z
                                end;
* V6 E- I% H: n9 x                                @.CurrIcon := "drivingHome";7 d( ?9 a7 G0 c3 w
                                @.DrivingHome := true;
" f& p6 T' j! B                        end;0 {/ v3 C/ [4 F6 f$ }/ u# E
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" Y* x1 v* T/ H$ C
                        part := @.transpOrder;8 J: o" a4 N0 |$ t! C2 g& B
                        part.move(@);-- load part9 ]7 ]  M$ j3 ]  Z+ [5 d+ j
                        @.CurrIcon := "load";
; R$ r: b+ C' x" S5 s* w3 S                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 U, ]) k) t+ b: y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
7 C- x' D9 F7 ~1 ]$ r% x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);; y* u3 |5 |9 Z  `
                        if Row = -1 then -- since 70
2 l. v, u1 o5 F& w                                if lan=1 then
5 Y1 ~3 P  S7 F* e: q3 _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),) e8 d0 w, S  ], d) G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 }  Y% r. w2 F8 X! ?) V7 d+ q
                                else( M" W5 d  V9 G) `- i6 e
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),. e- Y) e: D: k  p
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 a1 ]3 m$ Q3 n; x+ Y
                                end;6 G/ i/ y( v1 V, t6 L
                        else6 s  ?" G* H# ^) w% V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 k& T0 y, l: k3 W
                        end;                        5 g3 ^! l* E3 }5 A% X
                        newDirection(@);( O; w0 {3 l2 o) i, J
                        @.HasOrder := true;3 Q4 ~- j2 l3 a# r; L5 @& ]7 V8 h0 ^
                end;
+ w1 w( n* M. d" e8 F        end;7 y- v/ v3 |7 F/ k3 c
end;        -- of the method
+ |' \3 {$ i4 H2 [: s: n8 Y( T$ p
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , g% D; F0 t  O$ @

. P' Y: |- s$ f$ p, A' ~这是AGV_putin中arrive的method。
. d; @/ v# U3 \* b- d& R& n
9 k- W3 w( Q& j$ ^当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 M9 w/ h! D& `" O" L& O0 r/ o' e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: j2 B/ h! T- I6 _程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  \1 l3 X; k& k

  P: O2 ^+ g  _: I另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ K' i6 p# X& A8 z2 A, s& k1 cif not move() then debug end
! `8 @- U5 K" `4 K5 {这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& }( Y! w& ~" Eplant simulation中的free libraries有AGV模板,
, ?% m% Z9 }, w+ v8 [5 G. g里面也有案例。
6 T2 C, y0 x, u! p- Q0 f4 e$ ~. _我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。9 w* H( J4 B& X' Z5 T

0 L% y. d, f0 F* X/ q5 `. r我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( W8 e  M/ n) S6 U

8 E  h2 w+ K# {9 C0 f0 A. ]! O那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 J4 i2 w, j- k# l5 V9 N这是AGV_putin中arrive的method。
! f) m8 r0 a" K2 Y+ m
2 D# v4 }( O+ a( C- l当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 M- ]" J, k$ t8 |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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