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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& @+ S7 t$ F# E9 {2 _* u& P*/3 ^! X$ i  L" k* Y, h. S
is
; d, V6 N! S, q9 b0 b; L3 ~        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 P+ n/ W+ K% |4 ?do
" b& M: H/ {, o  d* U        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
" n: l% g7 t3 I; d* C1 X2 M        if current = @.Destination -- else return; o+ N% c% W" D, ~$ r
        then# M8 o# N1 W+ v5 b
                @.Destination := void;- Y! D8 C+ Q* s
                if @.occupied then
5 L, y! U5 d/ ~                        part := @.cont;9 V: W4 O6 n- Z1 W6 u
                        @.transpOrder := void;1 Q1 w( @9 b; A% v& t# d
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 `# A7 c9 z2 w- b6 z: H& l9 W! X0 J
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 _# i+ H$ U* g1 c8 N( e5 ?                        @.HasOrder := false;0 H7 Y/ Q, Q; T5 o) E
                        @.DrivingHome := true;
5 E4 c8 m9 E7 Y. T0 f0 A6 n6 S                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ l7 L$ N+ N6 _/ `4 t  g8 p: C
                        if @.Destination = void- b; p1 p" f; ?' _
                        then -- no transport order for vehicle @3 L& o( }, _; I  e9 g
                                @.Destination :=  k: p# t! ~3 D0 M6 l* a% \
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
" S# v) b5 c; n+ K! w1 F7 _8 w6 H                                newDirection(@);   3 v8 z; `+ {) H; A# c, D
                                if @.Destination /= void then
/ m8 _& S: f8 ]9 o! d0 F1 }  _                                        @.Destination.NumReservation :=
7 Y# O+ Y" N; d) A0 f+ t                                        @.Destination.NumReservation + 1;5 i$ H1 A# V! s& N. L' _
                                end;' ]( A! n  v& D' o
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& l, a, H  H3 D1 B                                @.DrivingHome := true;
6 |' z+ g% v( W/ a6 U                        end;
- F- q3 K( y) W" i% R                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" h0 \6 b1 k( ]# r. f
                        part := @.transpOrder;, }) Z9 y) i5 \8 N+ W5 _0 k
                        part.move(@);-- load part5 t' \! |* c# [' }
                        @.CurrIcon := "load";
( P4 k  U1 f  s# D                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 d" T( {2 q6 ^- j
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
5 B  P- N+ a) D" o) O9 u                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
9 \6 M: `5 r* K) o# i. d; m                        if Row = -1 then -- since 70
% b) j0 w" r2 g) K6 _' V. ^                                if lan=1 then
! i* x' n$ ^) N9 Q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
# }  m5 G0 ~) c; m3 o# L                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));; y9 I% r7 q1 Q1 R' ^3 ~& X  I$ Y
                                else
4 Y' y$ X3 @% f4 g$ e* `9 ~; ?                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),1 m! I5 n3 ^7 q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' F, L  X7 n3 ~8 c; t; A
                                end;% L" v. O, ^: M. X* ~8 H
                        else/ V2 p" Z) j& y- p1 v/ I
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
, f7 |7 ^  B9 `& c2 P                        end;                       
  ?% v5 K0 V6 \# N1 f                        newDirection(@);7 b' n3 H! K% y
                        @.HasOrder := true;
: N$ {3 Q2 M5 g1 J! @' N: J$ [/ w+ e                end;8 f6 f/ F3 g4 {# i, a
        end;6 A# k; B9 ~. y; M" ]# |) p0 b
end;        -- of the method
1 \+ v1 @- ^2 |/ H' W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 V$ G9 p2 `  ]7 T! S! W  M+ K
3 M3 ^& G- n+ k这是AGV_putin中arrive的method。' w" x/ n/ H5 w% f

7 U6 X# S# j/ P( P+ z% e2 m3 i; X# @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# p/ h+ X9 l& J" I! z可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% s" @( Y) @8 q; m4 J) ]+ g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- z7 W# x7 g, Y. ^! W1 R

4 ^; T6 x) v; d2 H0 j: Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ R, X4 d7 s) r+ j; U. y5 b
if not move() then debug end
, i' q0 k# I" i/ c1 J这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。4 E  d. b8 @6 O
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
2 W$ l' E/ ~# v; V5 F7 S1 j+ l! ~9 S里面也有案例。
. z0 l  \3 M1 ^* Q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 F1 k) m' O, b! K
9 C7 [7 S& N* ?& b1 p4 Q7 d' K我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . Y4 q/ G( x# H
: H& N; G/ `: N2 w; b0 ]! D' O, N% _
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   ~- v  |! \: v: i/ l
这是AGV_putin中arrive的method。
. G# A5 `' g- r0 @0 {
3 _; o; e# B- M- f9 Z当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 T" v2 u' m' H* `' A4 w; h
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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