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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 r1 |5 u+ U, o0 T) k  j*/
  W: S7 g; ]/ \" q. I& |is0 C0 F' W9 E% P+ O( z1 Q, d- Y0 x6 ]# v
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* M% r8 K' C1 t0 x( Q0 R7 h( S: bdo, u: Z8 W* _7 n0 f
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* X/ W6 _  K( s- \' [3 @. H
        if current = @.Destination -- else return) D2 v. k- @) {6 i
        then
: z* V1 x1 `9 {                @.Destination := void;3 a+ X+ ]5 O4 X: k: j
                if @.occupied then
5 e- U  d! p: C9 ]                        part := @.cont;) V8 v. G: a  u; p! z9 A
                        @.transpOrder := void;
" t1 \0 V& z% ?7 ~: q, b/ g1 G8 t4 I                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. W+ A# `8 V% I% F. E                                @,root.eventcontroller.simTime);! N9 F* |9 s* U( ?5 F5 X  x) \
                        @.HasOrder := false;4 S2 x5 q* T* @4 ^* [
                        @.DrivingHome := true;
$ ~7 P% g2 w; I! t8 H3 V) `/ K- o; Z                        rgManager.tryToStartTransOrder;$ G. y% y* W4 p4 }& @5 f/ S
                        if @.Destination = void
- S5 U; @" j1 j0 q                        then -- no transport order for vehicle @* _+ J; \4 O7 P# h& @: K$ r
                                @.Destination :=
  x+ K8 r- \6 i; m- v9 t/ L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ j. Q3 g! Q5 V- V
                                newDirection(@);   
( S* w+ j5 x0 t! {6 [/ ?5 L2 i1 K                                if @.Destination /= void then" G* q! P4 L2 z) g8 V
                                        @.Destination.NumReservation :=, T+ y  a! P! x/ [1 `6 V, ?
                                        @.Destination.NumReservation + 1;1 f8 F; J  [4 D* h$ u
                                end;$ X- N+ q. A+ N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 W* ]' z( N( c9 G
                                @.DrivingHome := true;
; A! G3 }! I1 G6 Q! D                        end;
( c% t% O. s& M% T) k3 O+ ^) t( }+ J                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 _6 g2 Y; U: m3 m- _; O                        part := @.transpOrder;
6 j0 c3 ?; g' {# N( h' M                        part.move(@);-- load part
: n8 d8 p8 t. Q! b6 [: M, ?; r6 N3 i- ?) q                        @.CurrIcon := "load";. q5 X" R7 x: n
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 t" s9 |1 {& ?( u, _" Q- F8 b8 z6 _( |4 K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;. O3 C6 ?# K+ ~; B7 c4 h: u7 ]
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
$ A7 Z& g1 b8 p5 M! J* [                        if Row = -1 then -- since 705 L5 n, w' f! F- \0 g; p+ r
                                if lan=1 then
3 _- D" r$ n' F2 y$ m: v8 s+ v5 u                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
- x" V: n$ A) F                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 e9 U! F! \; M2 y# @! C                                else
! V' F+ Z7 o- N/ J0 C                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),  m% t0 k2 f4 p( f
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
0 Q& k+ B9 f- \( X                                end;2 K' O" B6 ?6 d& L
                        else
! g; ]8 _& H" D$ ~0 w1 @                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 o8 a1 N3 y6 i' N8 s* y+ }7 f( I6 d                        end;                        " e6 z: `* e+ y4 s" M3 ~
                        newDirection(@);% E; |7 c$ R( y/ C1 g% ?# ^& Q. i" E
                        @.HasOrder := true;- I) D0 ~4 b0 @
                end;
7 M5 k/ R6 I4 v7 h' H6 ?        end;
- v- x* R' E  w6 Tend;        -- of the method
& S* F: [8 g/ d- y* W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ' U3 J) r! g1 |0 I

1 k6 B$ ^/ u! K; y* O这是AGV_putin中arrive的method。+ j7 B4 G% j" G# p" [* F
6 A6 ?3 c4 T: j7 `
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 f* k+ \9 _: p8 `可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" J3 M' Q) S( P8 J! l7 G! ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" `7 `# D& d  h* c$ ^0 l' I1 ]' n5 Z5 t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样* Z$ G+ s4 {% z7 [/ W/ [
if not move() then debug end
4 y7 M4 O% x  Z' b+ p6 ?这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
; Q1 v8 `/ E8 }! t9 m6 iplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 x7 Z9 M% E9 z' q$ A里面也有案例。
; I* k7 f3 c* B' v; L6 o我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  R" U3 W. O; P! G+ p

& v2 q5 W( \4 {) Y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
3 N  ]9 V" c2 p& ]
9 ~7 b# B- X/ L3 i5 A那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / y# f7 P/ ~% F2 h
这是AGV_putin中arrive的method。
8 F+ P6 ~$ X2 c+ f2 n: `( C  o- h& P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 ]) `5 b/ [; p6 W0 V/ U
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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