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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'* g- R! ?: v8 w4 T
*/4 G: A# p3 D' j+ u+ F) X
is
. N5 E6 G' N8 P# v7 D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 o9 v% V' I/ x7 O* {  P: n
do
& j. E7 S- S9 D$ q5 y        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! ~. V% f- [! M- X; t
        if current = @.Destination -- else return( B7 ]4 {: c. P1 {5 Y! k
        then+ I* u4 ]. [* S$ ]
                @.Destination := void;
: D: u. ~! a5 y                if @.occupied then
, u5 s2 {1 q) i. m* h, ^. R                        part := @.cont;/ e0 {5 \( B6 J: O2 |# W7 i
                        @.transpOrder := void;
" M+ I/ H3 }- i$ |                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' x9 b& W5 }+ u) ^  r- B
                                @,root.eventcontroller.simTime);7 t6 i5 }7 j4 \3 C! r, t
                        @.HasOrder := false;
4 b! ?) s# r  R- U+ j                        @.DrivingHome := true;& B( X, C8 R( s: ]/ @4 j' T( H0 x
                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 m! m" P/ b6 ]1 R  ?2 z
                        if @.Destination = void! b) v0 q3 J' w( |* j
                        then -- no transport order for vehicle @
9 v% E% X( P0 `; w8 }                                @.Destination :=0 K# u" E) g' R  f
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);; X! q% s$ S  w3 ~9 `7 O3 i/ z: q) n' d
                                newDirection(@);   . R( g' A$ Y' f& `  q
                                if @.Destination /= void then' H7 B  D/ c$ d8 ?0 H
                                        @.Destination.NumReservation :=
7 `' K( p4 P4 W                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# J& E8 s* a) a  y! [4 ^                                end;: R. i2 [$ S) {# c$ N8 q; Y2 D1 y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* G! \  B3 e+ Q                                @.DrivingHome := true;
9 u, ^7 b" k3 D                        end;! R: ?( e4 w" u7 ]
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ l" W) v2 [- _4 {" G                        part := @.transpOrder;# L: H+ q) G5 l; s* d7 ?
                        part.move(@);-- load part7 W* j$ k: M2 l1 B/ {
                        @.CurrIcon := "load";8 m- V* M1 ~  i
                        GlobalDistObj := part.globDestination;( V3 ?& \0 I$ j* t- Q* N. c
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. ?$ C( P4 f% p1 s: J5 G: g                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, B) _) A5 |% d, w$ `0 c; G8 i
                        if Row = -1 then -- since 70: `  h3 ~! q, s/ R' B# `+ X) H
                                if lan=1 then/ F/ p) l0 u2 u3 I* H
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( M% J; m" u8 ~; D3 j                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));  u! R" g" t# w; A7 F% D+ a- E
                                else
8 x, B8 d3 S' h& O" n9 C$ i                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),, Q4 P! R5 I' C" }+ t9 F6 S
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: d2 Y. o" o% D/ x                                end;  m2 z8 y: Q1 U, j: A( m3 v
                        else
; K/ c: }) \3 b0 h! ]                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 ?5 v2 G0 s0 C* l1 ?
                        end;                       
  y) R( k2 x3 C3 e( G# g- N6 D- x* _                        newDirection(@);4 B) f7 z: p* H4 I$ o$ \
                        @.HasOrder := true;
8 j8 U# a- L2 F                end;
$ m$ E  l1 b% V3 w6 D  }3 L        end;
5 n/ X& B1 ]; l' D0 kend;        -- of the method
6 _, p2 V8 _& I7 K0 v" _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: d2 {2 @, ]& g5 o
* S3 O- Q4 @: b" A6 e# A. {5 D$ l9 U这是AGV_putin中arrive的method。" @3 t. q, e8 z
  u0 n8 C" w: f% D, U) y' z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 w5 d+ g- [  ]6 K% t$ \
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。% ?2 g% w- @: r$ w% r- h/ a
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
$ ]; y3 \1 [4 b, k. a8 q7 l( t0 ?
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
9 y  Y& K' K9 g$ T9 I+ ?if not move() then debug end
( n  p( p; U, n这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
# v% ~$ p# o9 n" S+ ~: i$ Y( rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
$ b5 o. E" Y$ u  a1 Y里面也有案例。2 L1 c  O: G! B2 J) W( z  P" Z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- Q5 ~2 j$ j9 U2 H4 l
  E' f% g  x, ]2 e我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 M7 U, B0 V/ Z3 g7 ?8 E
3 Z0 m5 }2 P* u$ S7 j3 C
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! H" o) X1 T. O
这是AGV_putin中arrive的method。
4 ]0 J9 e  O: }+ v  E5 Y" X" L, J! k. F' e7 ~
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
6 c: p6 i5 w# I/ }$ {- [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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