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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# h& Q8 @; ^* D: a
*/# o% g( |7 U6 V7 \' F
is
- |, r9 g: B1 f1 R, T  j1 O) s. |% D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, Z/ w( B5 J# y; Z" [3 g
do
2 I; l( c6 u. o        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;8 t7 u! d4 N& Y$ Q* ]# k9 Y
        if current = @.Destination -- else return: H) E- g/ I- v
        then
2 O: a9 ~3 C' C: B: k( S3 g                @.Destination := void;
- N7 h7 }$ J' `0 n; J$ u* W                if @.occupied then
1 c: E# w5 p! h                        part := @.cont;
" ^4 W: U; K; q" @                        @.transpOrder := void;
+ H: D7 d8 _4 I' i                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
! W; [! u# H* K+ [3 X! f0 t3 S" F                                @,root.eventcontroller.simTime);- M; T+ I3 ^6 H1 P+ z; d
                        @.HasOrder := false;
6 w/ v/ |- i6 @' p/ X2 T+ c                        @.DrivingHome := true;
3 f$ h  [& V& g/ b6 v$ `: s& c                        rgManager.tryToStartTransOrder;) {- g3 e' W) p6 Z  L
                        if @.Destination = void
: U  r6 g& Y- u, d7 s# U* B                        then -- no transport order for vehicle @, E3 _- \+ W3 ]* V  x7 c0 M/ v: u
                                @.Destination :=& J: b% @% F% }" V+ `; h5 g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& d% {: u6 Q# j1 n
                                newDirection(@);   / Q4 F: f- ~, Q7 S% C
                                if @.Destination /= void then
3 }  Q" {- g  u2 W! G( s& w                                        @.Destination.NumReservation :=8 W3 a. m' J6 ]; ~7 n8 x
                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 j- Z; j9 g8 o. y* W7 g
                                end;2 J0 q2 |+ [" ]9 d9 O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: C' ?% S! c0 r) }/ ~
                                @.DrivingHome := true;1 g  _* K- V3 e5 ?( F* @& H+ U7 T
                        end;
* r4 U  I9 G+ v) J4 @  z; q# K                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& V* [. q3 {1 ]5 _# f/ }9 c
                        part := @.transpOrder;1 D  I9 n/ o6 K
                        part.move(@);-- load part
) ^9 M+ E. c: I- _; _                        @.CurrIcon := "load";- v( U( x, b! X2 a: }( @
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
- o2 n2 A: ]9 s  q) s% q3 r                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
( J- I$ O* ~; [5 q! h! L                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 R$ I+ k% I* [
                        if Row = -1 then -- since 70
5 ?: T9 G7 Z. f4 p                                if lan=1 then
( F' C: A/ I& R+ U1 F1 O3 u& \                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),7 h; u6 Z2 v- o0 k$ S" g8 V2 H
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) ^7 S. c7 t' [% o3 A& a" |                                else0 j1 q( g* \+ |- c- ?" @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 F2 o7 w' H/ f3 v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                # D  T1 B* ^% d2 r1 M1 {
                                end;
& |9 ^% w6 K" s* k3 u7 ~; G                        else
% ?2 d4 B0 I( W                                @.Destination := assignLObj[1,row];
8 }% N- }" @/ M2 ?0 ~" v                        end;                       
  ?3 _- O+ l- l6 q& A/ R( [                        newDirection(@);- C( v& o% y8 N7 |; X1 c
                        @.HasOrder := true;
, t* }+ s+ u; d# n                end;
' e- T6 x. Q% ^  q( e  L        end;
% W# p2 A' ?: ^- Q8 o& o+ u9 x; s. Gend;        -- of the method# w4 X8 {( R6 C  t, k# ]1 O/ x' H# f
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) V% P7 o7 X: c' d7 b* Q+ v
) E+ h+ O  N+ ]9 l  W$ ]
这是AGV_putin中arrive的method。
) A9 M5 U# Y7 k% `+ |( u- f! y* z; e- D, h' m! n, J0 x2 m
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 P9 a6 @5 `( E7 b4 t$ T可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- L( v* y" a! M! N: k程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
/ s. W6 a( Y. U- V8 w
7 ?6 a& H4 X  h$ D另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
. Q! o' Y- Q, o1 h  F3 V( B5 b& Rif not move() then debug end6 }9 ^+ m7 H: c8 L; P. Z9 ?. O
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  g) ~1 u& \2 t. i: A  Z9 v
plant simulation中的free libraries有AGV模板,0 B( L; M  f. n* t4 O* @
里面也有案例。, D$ v' V& g: g1 G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
- C, o0 g/ L2 p
9 {2 h! b4 f6 p+ ^3 `我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 - \% m; Y& v9 K6 K8 S- q: r

; F! h0 n% N! ]% A" a  `* i+ \那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
) T8 S! a/ I! K+ w% s5 H8 `这是AGV_putin中arrive的method。) P( A/ K3 [. I, q- p
: e4 l6 r" Z8 m; C' a9 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, O8 D. [& v7 X% i  p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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