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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 o' }+ e. y( }3 e# {
*/6 A( }' E/ H6 s* g. X7 D2 z7 q
is
3 j4 K# V+ m6 M8 E% w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 Z5 K( _1 Z; ido1 i) D" Z9 Z9 C8 x) B: n" a. U5 M
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ k: ?% I  ~+ T+ d7 F0 U0 g
        if current = @.Destination -- else return
! C# B( _* k# {# k/ X8 y        then4 p4 c/ D" @# E; \, }
                @.Destination := void;# @/ M0 m6 K6 _7 u" z& k% L
                if @.occupied then* V% t& o2 o) f1 B/ N) w/ ?. w
                        part := @.cont;3 j+ f1 ?& c' l6 x- k9 J
                        @.transpOrder := void;
2 a# s* y" y- H: _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  b! i1 h0 U6 v; L: F* m6 B
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' H4 j: @% |; p8 z2 x- A4 E                        @.HasOrder := false;
5 s% U9 x) q1 |0 _) M1 k                        @.DrivingHome := true;, J$ U" q3 Z' `2 W) {- |: w
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
2 q# g; h7 _- M, v- _                        if @.Destination = void
  @/ a1 o7 r5 }5 W4 g% ~, t+ ?                        then -- no transport order for vehicle @
# f9 [1 ~1 J5 r$ C                                @.Destination :=9 C5 N" m. \8 _1 i1 }3 R  B: M- T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% z/ k  Z: P- K  A- w
                                newDirection(@);   , M9 u  T! G1 N( w& f
                                if @.Destination /= void then- P/ ^- Q" ^1 |+ Q1 E  f) O( U
                                        @.Destination.NumReservation :=
% h# l+ u. |  F, C+ N) t5 K8 y                                        @.Destination.NumReservation + 1;& n$ U0 `  G7 q7 w8 R
                                end;
. x1 d5 p: J# Q" b4 f, r                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ i2 g! U6 t' ~" [: @- J
                                @.DrivingHome := true;" D/ C8 m8 S: Z8 I' P3 ~' t
                        end;
8 E0 \- o0 ^1 Z* e) L                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 Q+ m/ ]7 [* c
                        part := @.transpOrder;# H" i- @. x& L' N5 I- i
                        part.move(@);-- load part
, ~6 s. p1 R: q& ^1 r                        @.CurrIcon := "load";
# _5 W0 [1 F; T, u. a                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 H0 X) S* u1 C) I4 ?                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
% ^- P8 X2 \$ T3 H" Z: G5 _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! Q$ Q3 b! ?$ u+ v/ I                        if Row = -1 then -- since 70* \: u/ a0 E, m8 f2 H( l( L- G
                                if lan=1 then
; q8 Z- z7 w( ?8 ]. G                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 \& K' u/ }/ [+ ?4 a3 y) y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));8 g/ C. A0 U. E6 n& z
                                else: y( ^, O" w% L+ X6 b# P. D
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; u. W/ _* M; @8 Q4 q/ G" `
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
' |) Z1 {$ q2 z$ f/ [0 {                                end;! @% U7 [. V6 p0 D* h; J4 x
                        else) u* Y. S, `1 b8 M! b
                                @.Destination := assignLObj[1,row];4 H- ], X9 H- i2 d
                        end;                        ) X; R7 ~9 e+ v% v1 q  P
                        newDirection(@);
+ i+ B) d; R7 A                        @.HasOrder := true;/ L+ K5 E! X* b( y1 u7 ?5 |7 U
                end;' P3 N- u  J( f0 F! y
        end;
- f( q- n" p$ j+ [; G" M% ]end;        -- of the method
8 C8 Q$ w) K) g( d3 c/ Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 z) \9 v, m/ w/ J' Q3 N: c7 H' Y9 S
: e; F3 ~8 Q) ~! H, o- t" p这是AGV_putin中arrive的method。
0 V9 D' K) r! w* f1 ^' R2 P/ O6 D; {5 d5 j( K* w: W+ [" P: m2 J4 F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( ?; E- p8 P0 b/ E, F5 A( S
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! U. S9 b% B) j- v
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 T# P3 d$ v3 `9 e: z/ d9 f. q, E  c0 [
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
% f( z/ B2 J  z1 }if not move() then debug end! Y; S, n8 E1 |$ j3 v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 _& c* A* u  G. u5 kplant simulation中的free libraries有AGV模板,
; i$ Y5 E$ J: C3 N, W* d/ A里面也有案例。
0 `) h: }- r0 H1 \( \' L  u我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, p/ O$ z% y, Y, O2 @1 Y  [2 \# N/ G3 W; G
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 v5 I; J/ K3 V& ]6 y) Z! O
$ q; t6 S+ v! f! ]# H- \7 P. l那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 - {" w, L# |* B9 ^+ v2 v4 Z* d# ?
这是AGV_putin中arrive的method。
2 f. x. y% m' s, P+ \3 Y
' R) `# f7 s( R- @3 w0 Y* v; C4 q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
3 X4 s4 U  J# w* f  Z( e: L7 M; a
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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