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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& `5 p' C7 o, Q
*/
7 I0 j( A& e, J! |! ~3 `3 H) w. v. a- V7 o3 Mis: l$ l! I+ d+ R- q2 i( O
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 b- k* m3 Y1 s$ f% `do
7 L3 B) Y" g! X' D1 b! B9 m. D5 q        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- ?+ o  \' `% i8 N
        if current = @.Destination -- else return
* v4 ?# X9 L. \& Y/ J$ L        then# G1 r1 e9 y4 w
                @.Destination := void;
: J! ]! c. N6 o+ Y                if @.occupied then! \' z$ }+ Q' C% F$ G
                        part := @.cont;0 t  O2 g. P( ^% P7 ?6 _9 Z
                        @.transpOrder := void;
8 F4 M- P) d! p                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# @/ Y, z( Q) x  F                                @,root.eventcontroller.simTime);
8 Y8 W/ v; b9 z- V6 R' x1 Y1 Z$ |                        @.HasOrder := false;% J& k3 f0 ?3 {, m$ R! w
                        @.DrivingHome := true;( e" b% M' G. P9 {8 g' E
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' i$ E5 l% G, D; @                        if @.Destination = void
' ]6 X5 v, x$ F8 Y' l/ f3 D                        then -- no transport order for vehicle @
; L# j5 z1 k0 i3 D; x4 p                                @.Destination :=2 D) m  f) m3 [* f$ a' y
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 w! E/ z6 R; g3 V+ x6 t                                newDirection(@);   
* q* F( s$ U) M  O: ^5 i                                if @.Destination /= void then4 ?5 j+ s6 [& |8 Q& K4 o
                                        @.Destination.NumReservation :=
3 z& m) D+ X' a4 w, C                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- h) m3 w$ ~' `7 ^2 J                                end;
" C8 l( J% t# h% x/ `/ w, T                                @.CurrIcon := "drivingHome";
( p; a) ?; q) H% W. a                                @.DrivingHome := true;
( O7 |0 E6 S# {2 I/ F* t9 F( n                        end;8 n- e, y, C9 B4 U; G0 C! J7 t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- G1 G. g1 i4 \: W) H0 [9 y
                        part := @.transpOrder;
* c  Y* G$ Z' n+ ~: G3 ^1 `                        part.move(@);-- load part
1 w- @. K0 {$ ?* G                        @.CurrIcon := "load";
6 [$ P' L% E7 I$ t                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ u+ m" R1 w0 g2 U                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' Y/ G! Q6 K3 F8 q& [5 K
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);$ R# l* H9 i" }! K$ o
                        if Row = -1 then -- since 70. n: G- y, _  g$ ]4 g
                                if lan=1 then
0 d2 E2 }! a" Q7 p- L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, i% g. I: V, s$ _+ [/ e" h5 X2 i                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
% Y0 }; ]4 |( h/ A$ y  k) M                                else
2 l3 F& b% {, K% h                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: h# |+ ~$ T3 ?0 u
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& B( j% _4 C- Y3 j) g+ [                                end;( m& Y4 `0 ]) K! v7 S2 b1 o
                        else
: v# H4 }; g2 o. v                                @.Destination := assignLObj[1,row];& u9 G8 [; \- \$ f, p
                        end;                        ' h8 T+ n- g' r. _: z1 t
                        newDirection(@);
/ X! i5 [" ~- n) s5 y/ G                        @.HasOrder := true;
# N! X9 `8 a( N2 n                end;
# c+ T4 L! X) L0 b3 u        end;1 }0 f5 \3 W. a+ V) x
end;        -- of the method
9 ]2 B5 _6 \, @/ S" H" `
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; g, |/ w5 J* O7 ^$ I' A. Q
' l0 f" p8 [1 x- g) y( |
这是AGV_putin中arrive的method。3 N% Q. ^# {5 w0 W1 v4 A! t

7 T9 Y3 V% B7 r# R9 p' f2 ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 M6 D6 b3 R3 n' |: F- x可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
5 N/ L) n/ G6 [& z. ~  M' K程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?1 {1 x; s( p* U1 v( S5 p% }8 d* K

! o8 w. i, ~4 y$ n! e7 }另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) ?6 y- X0 k1 [7 B' z. Q
if not move() then debug end* a( w+ O+ g8 w2 I1 c
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
5 d) W6 ~8 k5 @# bplant simulation中的free libraries有AGV模板,! Q, Z" K( v/ k& o1 ]7 |5 Z) N" J! u
里面也有案例。
$ a7 Z( s5 }8 E9 m+ m3 B我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。8 k5 M: j8 L, C) ^
/ ^+ c  j0 r" G  {; Z: B* r* d- i( x& z4 l
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
: S. X- R4 L' f' l/ D. T( s
6 r2 J: S3 x( a% L那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % |( u7 G$ w. I# Y/ ?
这是AGV_putin中arrive的method。7 E; ~. |+ s/ h; B4 Y1 B
' N& O& ?. T$ Q- F
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
' v0 l( U; I: E+ j6 ^. N1 l( R
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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