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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ s3 i& {% i) w; V1 ]6 S1 w*/
, ~8 d% y3 g0 Nis4 i3 i+ C7 g* v2 x4 f8 n# J
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;8 D9 W9 R. Q9 k# h) O  `5 N. q6 e7 |
do" Z, a- R2 q* r" L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;# v2 h: s2 b; X5 Z2 P
        if current = @.Destination -- else return
* j0 K/ g3 i/ X% u6 m) r        then
$ T) G2 ]- s! G" _" v. Y6 |                @.Destination := void;6 I8 w0 S* x- H( G8 E% n$ h
                if @.occupied then
1 \0 O4 H1 {6 \* g) [6 z                        part := @.cont;7 a* U, f& K/ @+ \$ G* J
                        @.transpOrder := void;( {( f+ ^/ `' j5 Z9 }% S
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 Z+ f0 P( Y8 v
                                @,root.eventcontroller.simTime);: V+ ?5 @/ C3 c& Z& _& @& Y
                        @.HasOrder := false;
1 v: ~! `, i& Q/ i% I9 @1 k                        @.DrivingHome := true;9 }3 \9 Q# V1 I4 n2 C% T# }5 M  D
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
& N1 [% \, x8 O                        if @.Destination = void
1 \/ D6 V) X- F# o1 S                        then -- no transport order for vehicle @
" D+ A' B3 [& J2 ~                                @.Destination :=
+ x) L9 P3 S$ N1 K$ q1 J                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
/ F4 q  ~( h2 z5 z/ r                                newDirection(@);   * N  p8 o  t+ n; d: ~; w, f# C
                                if @.Destination /= void then8 {. l1 u! w) m  e5 J5 S
                                        @.Destination.NumReservation :=
% |# E6 q0 E" u) L. b                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 N/ W) ~2 u! c! f: r( X                                end;
  Z- _3 m. s- T. Z0 }! j8 z+ t* @                                @.CurrIcon := "drivingHome";
& l+ \# W& h! R' ^" Y  q                                @.DrivingHome := true;
7 V* i- h% A" i1 ^# s! _$ J                        end;: X, s7 R* h( I8 P
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
+ a$ v( z5 S) x! s1 _# }                        part := @.transpOrder;
" i* c  _" G/ B9 T8 P                        part.move(@);-- load part
4 N0 p: ^( a% M5 |7 @# B6 B1 N. |                        @.CurrIcon := "load";4 J; `& ~/ H. ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. L2 v: s, I) s0 a& D                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;5 i9 u' ?5 n4 S3 j
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);+ o  m8 k6 W* I4 B/ c+ `
                        if Row = -1 then -- since 70
! `8 w$ [  {# v; `& ^6 y                                if lan=1 then& ]1 ?( q1 L  r1 G9 X4 G( y
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
, P  S9 W2 @5 {) e                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));! G0 ~* ?. T' b8 ?+ B
                                else
6 N  d% ^; d/ r" G% k                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
: H' |0 C+ P. R1 ^1 N" P                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
2 M* X  _% S$ A/ K  W                                end;
# _0 C5 h$ L, y% p: P+ h                        else
! p5 {8 f9 J0 X) @                                @.Destination := assignLObj[1,row];  c9 [3 k- Q( I1 ~  i/ ~* O1 M; t
                        end;                        2 R* X) \) v2 ]8 {; l
                        newDirection(@);
) V  }0 n8 w9 _                        @.HasOrder := true;8 Q8 e1 p$ M& X/ y) l- M$ R
                end;" E( Y& i. j; p7 v0 N. J2 G3 ?
        end;
+ f+ ]6 E% t- \end;        -- of the method3 h4 Y, j1 ]2 K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
9 i1 v, p  {( P, ]* o; {2 _! ?2 ]/ e" o9 v$ G
这是AGV_putin中arrive的method。- ?( x* G' o0 i/ `& f

' {/ C6 P3 s) P& U5 T当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 i! _% M" s1 A& |% V
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! i1 `! T, `7 Z  e2 D( M5 b7 T4 n程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 [' R1 \7 H; Y1 N6 p
1 x2 H* r* a( [! y* w0 g7 A- r' \8 m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样, {; Q& t# J3 M% V
if not move() then debug end& V! V9 j6 C$ A! A! A
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ |: |2 ~/ s- G  S7 ?  t; z1 j5 _  Pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 z6 A; {4 G) K( _里面也有案例。1 s5 x: Z) A* x0 R  ^* c/ [# f
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 F2 t: u; Q( ~1 v1 C5 d6 v6 r6 B/ H
: F0 [6 t/ ^' V$ l我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
' R/ M, _( x2 |2 V3 u  Z# v5 V$ Z! O" p- C6 A& q* k* [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- l+ n# L& T- i, d" D0 X6 n- U这是AGV_putin中arrive的method。
3 i. Y1 _- `( i; T- O; _
5 P" |0 b1 I' a当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! G1 |7 |% d( N8 v' ~4 y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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