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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'4 K, o1 h8 j& p6 t6 c$ c/ K
*/
, ~6 e6 E: _. X7 \- _* D# G- Qis8 P  Y3 U2 S& x( C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! t9 T& h- |- b( Q$ ^' ]# Sdo
" g7 v3 N) W) E9 A$ `5 u) K3 }        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- K+ n9 }/ M+ t& H& R/ Q        if current = @.Destination -- else return
. d9 |& k* c: v- B        then5 e4 ~, W$ g: A5 t: L
                @.Destination := void;1 u& n, }/ b9 U. R9 D" w; s' n+ _1 |
                if @.occupied then
' @. r" e- ?6 e6 _: b9 D8 I4 O                        part := @.cont;. k7 S0 X4 Q  Y$ e. ~& v
                        @.transpOrder := void;5 c$ X7 s4 O5 K3 g' Q. z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
- s" o  y4 _( G5 b' L                                @,root.eventcontroller.simTime);
: B6 T4 x6 B2 I0 |9 G  T! H9 X9 u                        @.HasOrder := false;/ S- O9 }" l3 J8 @" g: [+ Z
                        @.DrivingHome := true;
' h( J( b7 m5 z( ~% t                        rgManager.tryToStartTransOrder;
: t% i( [9 o, V* \; |5 [5 U" d                        if @.Destination = void
5 T& Y( k% |# I+ I0 T( X& m                        then -- no transport order for vehicle @
. F) ?" B; O( {9 g4 ~% Y                                @.Destination :=* M" O! D7 ^( j# B2 p
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. l/ U) z; L" f; f2 p+ @                                newDirection(@);   9 H+ @5 x" w0 u1 y* a: `4 z, ]- @3 R' L
                                if @.Destination /= void then
- Z, m9 p, q3 M1 y                                        @.Destination.NumReservation :=  Y  P( H3 K+ m7 R' m2 |
                                        @.Destination.NumReservation + 1;  g0 c6 p$ j) g# p$ `
                                end;
6 q; m2 V+ X1 g: E$ s6 c1 S' E                                @.CurrIcon := "drivingHome";' Z/ c+ C/ e& S/ g: k; D
                                @.DrivingHome := true;
! n" ?" ^8 u  |# Z2 S                        end;
4 S1 v- \( U3 L, O  t; q7 M! b                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
! L/ Z9 w2 n6 O) g% o* p8 {+ ^                        part := @.transpOrder;
7 Z, _4 X) a0 A( V                        part.move(@);-- load part
, l; A" E7 U" @/ e                        @.CurrIcon := "load";
" M$ B$ D6 {  j0 j8 l. c                        GlobalDistObj := part.globDestination;
  F3 A# d* R  j# i* R                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! U* L0 H/ B8 l                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);3 Z# X  U: m' F# w' G1 l2 k
                        if Row = -1 then -- since 70
" _7 [# J! A+ l4 F                                if lan=1 then7 z8 J. g% K2 k2 ]1 c$ Y9 n
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
. Y' `( t/ h  d  \  [: L+ S( W; x% O                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));4 `7 S: D6 J5 D7 Z. D2 u# c
                                else+ e& H3 C6 M. }9 Y( q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- p3 G' x3 ?1 i* D' J4 c/ O
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 m  F$ B. T9 b
                                end;
, ]; x- B3 j8 e1 d0 S4 J                        else' m! I( Q& n. G
                                @.Destination := assignLObj[1,row];  Q) D9 Y  Z% ^
                        end;                        2 l1 \) p" l" m3 E& _
                        newDirection(@);
; |0 r* Q. ]/ n) e& a                        @.HasOrder := true;
' x3 R( d5 a, p9 B& R: L                end;
; o; z4 }5 B1 k% L3 W        end;  g6 ]+ X0 O; H. I
end;        -- of the method& p9 v9 B7 Z+ h$ Y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 # {& T9 C; p4 Y( k& ~
7 C0 [5 D& K6 Q) N. V
这是AGV_putin中arrive的method。4 b% e! W) m8 b- G
3 x! T, r3 s7 f! r, s$ Q9 E: P/ q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
7 e; w  E" t) M' S6 }6 R4 p# u/ Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。  A& q& S: R; f! m" w: W: ^
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
; Z6 ]8 O$ Z! W5 z" _3 K. E+ i
( a: A3 ^( o: n- w/ z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 ^$ Y. f7 e; d* H7 f9 `
if not move() then debug end
4 p* c* G- S( r! s5 H* _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, O  }2 B6 X3 ~1 c, \( hplant simulation中的free libraries有AGV模板,6 {; u" S. H" a& |/ D/ p
里面也有案例。) S& R) K" k. q- }, i7 i
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% g: v1 w7 K3 H8 l

# [% u0 W& a! b- F8 |4 C1 v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 X+ |( b5 t. m! B+ }, I0 N
! D  h- M! g' c* D( f8 N* }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 h; O$ m: r- ?4 N. k5 ~  H$ ^这是AGV_putin中arrive的method。, o6 k. A  [. Q  s

# B) n8 k% A; F- x* t2 ]当到达物料速度越高时,这个报警更多,

1 S9 O5 f. ^4 S4 U3 h/ k/ o0 F) Y' V% C另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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