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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, ]$ ~4 ~, t4 j  @: s*/
! o" ~8 d3 |! i5 [1 `8 O( Wis
) K* |( z( E& c$ l) |' v) H  W        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
* O0 y  }" p9 e% x1 r8 Ldo. c7 U8 q  P' F+ ^4 z/ h
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% @- D; Q4 ~6 K
        if current = @.Destination -- else return
9 J4 h6 a3 f) k4 W        then4 v& r* s, n8 y4 H* K  n& Y, m9 m
                @.Destination := void;
/ J& o2 Z/ s3 m& f/ w7 n9 [                if @.occupied then
+ ~( s2 k6 G9 H2 z. i+ K                        part := @.cont;& `+ n- _3 b0 Z, c! e
                        @.transpOrder := void;  c: f1 I  o- p. c" i  n) g( n$ a
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
/ C5 }: H$ S9 v9 w                                @,root.eventcontroller.simTime);8 V' w* D. Y, O
                        @.HasOrder := false;
1 N- G: F4 }  [2 w8 y4 K; u& }                        @.DrivingHome := true;
* i; J  _& b. m/ ~( `9 [# n/ {                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 ?7 U; P2 M+ _& S" c* J4 Y                        if @.Destination = void
( t) S1 S4 O* y7 F                        then -- no transport order for vehicle @* M2 A# d% B. p2 |5 S
                                @.Destination :=3 W, {- d7 `( ^
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
. M# ?! l$ y2 T; u8 o( ^9 J6 w                                newDirection(@);   + o- L5 V2 o- W) y3 Z3 B& z- R  t
                                if @.Destination /= void then' v. U8 v( B0 ^
                                        @.Destination.NumReservation :=
9 Y7 I: k: T% n# i                                        @.Destination.NumReservation + 1;
4 y, i) G, l4 `' w1 f( G# s                                end;
. z- \" o, Y6 t2 p                                @.CurrIcon := "drivingHome";# G0 G- z! k: w, m# C5 g0 |! h& \
                                @.DrivingHome := true;
2 [5 z  {* z: l* K7 \0 F. E                        end;" r& V; W+ Q% H9 {
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
' u5 u7 n( U3 w3 i                        part := @.transpOrder;  l; V4 d1 g" ^5 t
                        part.move(@);-- load part1 _# R. ]- ]" R# Y% w9 Z( c
                        @.CurrIcon := "load";
* B( U) Z( U4 W. k4 X& b# A                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; H) j& {* R( s0 X- |( L/ }" f                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
. o8 z) G4 F# K( S                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  G+ B5 F) J0 n5 E5 o( B2 A                        if Row = -1 then -- since 70; d' `/ U. B* U7 Q! |! W3 C
                                if lan=1 then
* d5 v' @( `! e0 \                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& M+ t' E- e% T( z* a3 F5 O: P
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. P2 V7 u/ I: Z' H" G* Z" n2 a                                else
3 k  p/ O0 j8 ^2 B8 a! p                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 w7 W) z, z; `9 d
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
: L6 w4 |: m( ^* {                                end;: [5 a) n0 [9 D. L
                        else) N+ `' \2 ]3 @' @2 y' c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& M6 O6 H; A  V; x                        end;                       
7 h: u' l& o3 t  {1 C- C7 y: ?                        newDirection(@);
1 ~% J$ q7 X: R8 X: v                        @.HasOrder := true;. `3 I3 e) Y& {
                end;: |; ?3 C* P# _0 ~
        end;7 N/ X! \7 ^5 [  t# x
end;        -- of the method* E( p  C$ S# t' b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* s+ j  w6 P5 O& _# F$ m3 k6 B: m" }
这是AGV_putin中arrive的method。
1 R- y1 V8 q! T3 N( h0 p  I5 F, Y) I# Y# E% w. b9 @
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, H0 [+ j  F, u! F3 A: y; |
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。/ S0 ]1 g' d7 J0 p" q& F; N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
1 g1 p$ w  m  e" V. L  y
5 `% W$ r# Q2 F: c. t2 R另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 `# y0 |$ V7 p3 }; C, s4 n+ Iif not move() then debug end* E) M3 G( B  T; |$ J: D
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。$ j4 H1 O; h+ U7 U8 b0 z
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
3 A+ V/ N6 N7 F' m  ~% f7 M里面也有案例。8 v1 W2 _+ u0 F
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" o* G! x3 i1 u1 L4 J1 X3 J( v/ K1 {2 U2 g, T4 }. b
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 L% s/ M: X  R& n6 |
, m: G/ V# x5 r$ P/ w; ?3 G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 V, r2 L- B3 S- m
这是AGV_putin中arrive的method。- Y. `6 s8 ]" G9 A
2 F0 b4 F: \4 ]% Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

3 w8 u' b# v! `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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