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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 W/ O0 m: l1 K" {, `
*/" A1 H0 q6 J+ h
is
* b6 f! j) Q6 ?5 [; c5 m) [        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
; i3 x' C4 ~# e1 c* i% \9 q. ddo6 m0 |- B" k2 f' t
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;$ p3 ~% ]# n% T, O* s" J3 O
        if current = @.Destination -- else return
* n( O) F/ }( C. i3 J) M' l        then4 D2 z2 }# K( m  C0 L
                @.Destination := void;7 R6 D) O2 v3 s# W8 C
                if @.occupied then
0 s" u0 q9 ?! V$ C                        part := @.cont;( W+ p. c% B6 A
                        @.transpOrder := void;- M. m" k; L0 I' [3 l2 E
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, N9 K/ T, F* n                                @,root.eventcontroller.simTime);
" T: F# t3 t9 v% `                        @.HasOrder := false;( x+ T$ L* g. i5 v1 r% s
                        @.DrivingHome := true;
/ D% q$ }- q5 m                        rgManager.tryToStartTransOrder;7 s' u7 j0 i. r3 {
                        if @.Destination = void, {% j; O' i4 M$ e, m5 @
                        then -- no transport order for vehicle @0 A" {9 h! z4 i
                                @.Destination :=5 @6 s* Z" v; Z: a
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 Q; e  _1 _  n, b/ W$ W
                                newDirection(@);   1 ]' {7 `  c+ z
                                if @.Destination /= void then! \6 O4 Z# Z, A% I
                                        @.Destination.NumReservation :=/ [8 T0 B5 p9 g6 B! J* A
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% {# Y* _# q8 @* s: O2 [                                end;4 _- i; G0 Q5 c: X5 B
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- I0 K0 u1 Q: [; |; u                                @.DrivingHome := true;
* v% p9 H' o- R0 u' w5 G                        end;
- ]' x% I5 B! n. z9 @% p                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station. w9 n1 s$ b# L4 e1 z
                        part := @.transpOrder;) t- v) g; d! V
                        part.move(@);-- load part
1 e  g" j) N. g4 m0 q& F                        @.CurrIcon := "load";! G8 S5 {1 J0 z5 F8 F# Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ W4 Y2 o& X% a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) f" t8 {) [: }) x' y# b+ X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 `0 v8 u7 m$ e9 R: _, z                        if Row = -1 then -- since 70
: g" {9 C$ l$ g3 x: `) j                                if lan=1 then
1 X8 y% r7 u9 p5 I                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),# W* }6 v7 R6 i4 R5 l! U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
' C5 E1 ^8 e; W$ P3 Z! s                                else
. _6 {8 X$ s) L. V5 y                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 h2 r" Q3 [: A7 T3 L! \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                  N6 j8 w; ]7 h  @5 K) _
                                end;
" a5 q8 m. W" J8 n7 s8 h4 p4 T                        else) S' W. `+ ]' W# D' {$ s
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
* D7 h; S& Z2 }3 v; ~# @9 z* @                        end;                        # |$ J  ?8 Z, U# R4 g+ }
                        newDirection(@);
8 n; [4 J( M! x                        @.HasOrder := true;- R: y6 `$ q& r1 m
                end;) j6 U# R1 g* I2 S' E
        end;( y* K& ~; }% t* s, Z  z4 U- y) K
end;        -- of the method
, F; s& Q7 v$ C% A
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 I0 P: a: |4 W6 g, u' ^5 f# X- u* E3 B, y8 S; b! k
这是AGV_putin中arrive的method。; I- L0 [+ k. \; {$ a" y5 D$ C+ v
* s5 s: K+ Q1 D
当到达物料速度越高时,这个报警更多,6 i" n8 t, Y% ~9 `  e
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。2 E& u- C9 K* r" _; N
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  o2 W' X+ O; T! L/ N7 e: t7 {
0 ]3 x1 [1 v: z5 [( y; J另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
: g0 m8 V9 ?' o3 ^if not move() then debug end
) M) J! L& m" x; \* c这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% \4 A% w7 n3 R4 A8 m! \+ b- [plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 ?; N9 p7 E* }; u8 ?, E( V
里面也有案例。
- r  T* q) \# x' ^( g我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 I# x8 U+ @0 H% C" M
3 u* V0 h5 f- U1 C. Z
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
2 b/ k+ E4 r2 p
4 t$ m$ g1 k( m- H+ e那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08   R/ m' y7 ]: N1 P# K' b! v
这是AGV_putin中arrive的method。; |2 L+ a1 R) x+ `) {
/ h  o6 m/ e! l. u" |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

  r- ]: Z8 \, {+ C( j' ]另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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