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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'0 k. X" [+ j4 s) g
*/
* T+ \: V2 f3 G9 m& f1 fis* b& @$ z- J- G. E1 r5 A3 I. a
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;& Q. }2 u8 U- M3 v# j2 t2 m  g
do
% J% G$ D) }/ h* X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;; x0 O  K$ n* y
        if current = @.Destination -- else return; F+ v' \6 I3 o9 {! K! P; ~$ q  c
        then% r( e# V, l( ~+ C. z  H
                @.Destination := void;
8 Q9 @3 ]5 X! v                if @.occupied then
4 X+ Q4 s8 U7 q1 ^: T" {) r. n                        part := @.cont;
+ o8 V8 @4 w6 C8 D                        @.transpOrder := void;
8 s3 `3 n* `: c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& B2 t: A6 U  N3 p( |/ P                                @,root.eventcontroller.simTime);
" p% {) |9 K4 A( I                        @.HasOrder := false;* C# E4 Y$ S9 y- x1 N# |
                        @.DrivingHome := true;' W' a$ G4 t: h9 i1 p
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) ]" |, W  f8 K) B) q9 D                        if @.Destination = void
8 k) b4 W, ~8 ~. D" J6 F                        then -- no transport order for vehicle @+ w8 l6 E& X# E) C* k" d7 U
                                @.Destination :=
4 h7 D  `$ T$ f" n( C                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# _$ r3 P( q, l! \, K- `: d4 U# S                                newDirection(@);   
' k/ z% Q) U0 E/ \                                if @.Destination /= void then
4 L$ b3 x% J' ~! m  w+ X6 j                                        @.Destination.NumReservation :=9 G6 J, E- P5 u' Y0 y" P$ W
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: ~0 u: X1 ^0 H* F+ P# g% R                                end;
- w: }; C# H% }9 c                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 W' a$ |4 m( U3 {' u2 }$ f/ j$ n2 l                                @.DrivingHome := true;
; u9 u1 A9 ?$ \! {/ d+ p3 {                        end;
! O& y# u9 }8 v5 m+ ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* q8 R; {' ]  t1 n                        part := @.transpOrder;6 Q+ _9 J# `, v( y1 b
                        part.move(@);-- load part
9 d/ g" \  i! @& b                        @.CurrIcon := "load";7 K: t) ]* a: u1 n( |0 ~
                        GlobalDistObj := part.globDestination;) w8 _9 g# n2 n3 {1 e8 c- y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;' V3 ^4 |, I& I8 k5 t
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 T' m2 a* S2 c                        if Row = -1 then -- since 70
' V) T3 O, L' a$ n1 H                                if lan=1 then
$ U/ o1 J$ N* Z2 b4 C! F                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 Z" z( m* T  l' X                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
) K. N. X1 V3 [# t( s                                else& W9 v, t# z, X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),4 u5 ^5 P9 c  u& @1 d. j
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                + z' A% ~7 {4 k
                                end;
& z1 O! `) Q1 y9 T                        else/ `+ O4 b  a. Y  l. i  S# R; W4 }
                                @.Destination := assignLObj[1,row];) b& \7 k2 l( d" ]% Q1 X
                        end;                       
# h7 L4 v1 O; b+ V1 j' k) S                        newDirection(@);! J; Y1 ?+ r% h6 R/ N3 X( j. p7 w% A
                        @.HasOrder := true;& h/ L  c1 t% O: |& T3 c9 v5 v& p0 M
                end;! O9 R! ^6 w: T$ w3 ]) @0 i  o
        end;
$ U) _- u/ k4 c' y+ O8 p1 oend;        -- of the method
& |) h6 }6 U7 H! X1 V  O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 b- J4 F  R) f  i
5 p5 v0 ^! v/ D! X; N, A9 L这是AGV_putin中arrive的method。
5 `: h/ I8 p8 K& C) r( b) F# _6 ~. w/ ?4 p" {. I
当到达物料速度越高时,这个报警更多,5 j) D8 i' L& j3 E. Q+ x5 }
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
- b$ j% N+ q8 {  E程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
& k  m' z1 C" x6 }. _% F- o4 E/ j% t$ b! ]1 f" u1 ~* O0 W
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; A1 \* p9 Z" Q0 V2 e7 }7 tif not move() then debug end7 [+ \0 S9 i: Z9 E: f: r# D/ e
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。9 g  q; c% D! I* l8 ]( h
plant simulation中的free libraries有AGV模板,3 Z; V, r1 ]0 U/ t
里面也有案例。
) W( S# y" P! u8 y+ q' ?9 R; h我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 ]8 a- P% K8 ?# B
0 y, }1 A! K, j* K8 c4 m0 W我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 4 c2 X- C: s% ^! e8 e$ A

, _0 M2 ^9 p1 _- d那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 $ ^" _* |* Q( v! Y, Z; \
这是AGV_putin中arrive的method。; R- q( F4 K8 e! c+ Y) _* b+ p1 }0 \) V
6 t" U* j1 g6 y# O8 _: P3 T* w
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" S& V4 _  y) w; j% W
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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