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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
- A! |- k% E  W# C0 r! @*/+ T# ^+ W( q0 e2 Q' S
is0 j4 ]$ [4 r; O* i' T$ ?( Q8 [
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;, Z# U1 Z0 j5 N1 [4 x3 ^7 f& }% G
do0 `; E4 g* z0 a5 L0 ~
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
# }: _7 }8 ~4 `: b3 t+ r        if current = @.Destination -- else return
! P# V1 Q8 O* t& n" o        then
+ D- p2 U$ B! ?5 Y3 I: s                @.Destination := void;
- _; i  ]# ^1 x& ]                if @.occupied then$ I, I6 K& ?1 |$ u2 ~7 ~$ a/ b
                        part := @.cont;- u& h9 w  v+ M3 j- }6 ?
                        @.transpOrder := void;0 t- c" x  x+ v3 S$ k* z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
$ p( d& \8 ?9 o: F2 i4 Y, N                                @,root.eventcontroller.simTime);
( @) }8 b" F7 b: ^& r                        @.HasOrder := false;
* I: v6 |7 j( T$ ~                        @.DrivingHome := true;. c' j+ ~- I8 j' x& D' C+ Y2 t) K
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; V+ s( A% l: O. z: p# E* N9 b                        if @.Destination = void
* `/ L' u* l* {5 e, {6 U7 i                        then -- no transport order for vehicle @
# ?  q" K2 F2 Z! W                                @.Destination :=$ M' [7 P7 P; |6 g0 V
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);+ v/ M. R9 @% D
                                newDirection(@);   
: t$ `# b  c2 \3 h  B                                if @.Destination /= void then! t5 K# v+ D  |% z9 m
                                        @.Destination.NumReservation :=# z6 e( F- i: u  J" f% @
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) ?! g6 \4 |- `2 B) k$ H                                end;# g  d5 D& D  P; |
                                @.CurrIcon := "drivingHome";+ E: H7 j9 S* p0 z( ?% Y
                                @.DrivingHome := true;* O  m$ a9 L8 f0 Y" e: h; c
                        end;- m. J: f: O7 z+ [4 }; V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station( P4 X* `$ V1 ?! }+ O4 v
                        part := @.transpOrder;
% s6 \$ ^9 o( M* D' s/ p                        part.move(@);-- load part
+ _0 W. T0 Y  D6 w" `2 N. u                        @.CurrIcon := "load";+ S: y3 z+ o! ?# n
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 W4 g; `6 b! F9 j                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;4 G( W5 y2 L! F9 H3 b
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
6 [" e. {' ]& s4 H2 e                        if Row = -1 then -- since 70
; z& l  m: u! r4 L# m  r5 G                                if lan=1 then
3 g+ T8 y; \- h3 ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
( U5 l9 F. N* S0 i& z/ Z! p) e! g                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 @" i: T2 n1 J1 M+ A1 `5 P
                                else. `% X: \6 r+ r6 C# ^: U/ J
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' h) c. q: z9 f- K8 R
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , `/ i$ A! w' v
                                end;( e0 A# m% Q5 Y( v
                        else$ J5 K7 ?/ b* H& R- @# c
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
9 H; H2 O  F# S" p  B+ F                        end;                        / m$ ], P3 S, k) _1 \+ _4 U
                        newDirection(@);
4 j$ O4 e  C# w9 Y$ ~$ |                        @.HasOrder := true;" [7 w7 s0 k, M. K: g" f
                end;( A3 v5 F: \/ y) t
        end;
1 e/ z: P2 G! Eend;        -- of the method# q3 [' M+ X9 R# T7 v8 A, ?
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
1 ~/ f. N9 s& Q! i  Q% \. i: E! ~- I! T7 z& k; l! n
这是AGV_putin中arrive的method。
6 q& G% s* Y# H3 l9 Q: ^  L
0 l* U' ^7 C6 d: q当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 [9 p( M. u# c" ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% c* {  P+ W) f4 F4 Y% Y* O程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?, T, j9 n* H0 H. M' |% ?( f" I3 B

# h* P9 F2 H6 T) `3 u& m# C( w9 G另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! Y. z4 t( K/ ]+ k+ G( I/ f
if not move() then debug end
7 o# f# ?- m9 Y! L; n( V这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。: a; F# g! {0 W8 {6 I
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
9 x/ l5 {) j# C里面也有案例。
* ]1 b# s7 ?: E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
4 F1 M. Y3 b3 r8 v2 z" b# d1 S' Q% c6 i; g8 p8 T9 m! O7 R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 q$ w. r8 d2 s0 I# a
$ O4 q5 A6 _0 ?: p/ f  m那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 , Y# {; e7 X) |0 o, [' B! w& V: [& h
这是AGV_putin中arrive的method。
2 {  T2 v! i. {
- w/ o" y7 ^1 `, t5 C2 |: e当到达物料速度越高时,这个报警更多,
! e- {9 n4 E3 X$ ^  C
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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