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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 o5 E' F+ c$ K; ~, |/ O*/) U; U. V4 X( m1 K' t1 a* w
is6 S* c" d, q: K) l2 y7 k
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
' W& K7 G% E. R& Edo* U% T1 f0 [# d, |" w# {2 q
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) K8 w0 ]/ \* `. @        if current = @.Destination -- else return7 ]+ J" g- s5 }6 o
        then
+ e/ l- x4 [' E0 Z                @.Destination := void;8 ~1 _7 M  C8 b- [1 D2 v
                if @.occupied then2 W  B4 {" j$ O8 l3 [+ u$ c, }1 _) F
                        part := @.cont;/ `. ?! d" }7 [. A, C  x4 r
                        @.transpOrder := void;
6 s' _7 U9 R  {  c                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* r/ a3 M+ {( F0 w% ]8 {9 `                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 M8 M5 ~8 Q! q1 a( r% b, Z                        @.HasOrder := false;) v( V( p, G6 Q7 U2 h2 b# M
                        @.DrivingHome := true;
; ~  H# j2 W0 Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;+ M; R5 N; I' c& c
                        if @.Destination = void
9 e, F, Y+ q5 b( W1 {( Z% h                        then -- no transport order for vehicle @
6 I( u; e2 E* o                                @.Destination :=$ `/ U3 c. V, q) ?
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);( l- ?& h, S3 j7 j: z* R6 T) {# J3 g
                                newDirection(@);   
6 H  t& @3 ]# m                                if @.Destination /= void then' n8 K! I# [: L" o8 ?* @+ i0 U
                                        @.Destination.NumReservation :=9 M3 j/ `; G" T+ x. z! c! v$ \
                                        @.Destination.NumReservation + 1;( U7 Q: B2 D' Z' R% G8 u
                                end;
+ V4 G, e3 v. N: r; O+ f                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 N% p/ f1 e3 [8 [" R# E) I                                @.DrivingHome := true;
$ U3 Z0 k1 z, T4 [" ]                        end;
/ ~3 ?0 l6 O2 e9 v6 s4 b, W" Y                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station- M) w- M- D. ~9 c8 n
                        part := @.transpOrder;& `3 m6 p3 I  ?) ]5 d+ \
                        part.move(@);-- load part
! G9 W+ c& K7 L; Z                        @.CurrIcon := "load";( ~9 K% X' I" l7 T. z( |
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; N: y  k! r/ g/ z: j! E4 T* I& g" f( H
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 G5 t/ i) J0 g5 {                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. B- f& [0 l; X" S9 N* l) p
                        if Row = -1 then -- since 707 J! ?/ @4 v) y. R2 }0 |6 j, k
                                if lan=1 then
3 [& a+ M* G- t- O4 w                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 O% |" n  z8 g
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
& Y: O! D, s6 `                                else
8 I: H: q  M5 ]& v' V$ A. X                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),2 X" k- q+ Y0 w8 f
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * q, Z* s( S$ ^% S8 i
                                end;
1 @; c0 u/ w3 `7 u3 ^% @1 ]% E5 V                        else8 ?9 L/ p- v0 d1 O' I+ W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];- @8 v0 u  j& b# F3 t7 g$ H
                        end;                       
0 I9 R: d$ z7 f0 }$ v3 E, J                        newDirection(@);
/ \- o" x! Z  D+ Z$ X                        @.HasOrder := true;2 e4 a3 u$ ?/ _3 y: C7 A- |
                end;
0 y$ _( `0 U0 [- o$ i  k9 F5 R        end;6 m( t3 y# O" Q3 T, _4 a
end;        -- of the method
" o9 j8 G4 U  B
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 0 z- ~; {# I: k' q4 Y) L: Q# }/ D

( Q' Y, D4 a! Z# F+ X4 i这是AGV_putin中arrive的method。
7 M. T, y3 [, W! ~2 {# s3 R( j) x. o! U9 L+ o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,7 I4 b! U) N# I2 F, r
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。" t: l4 x' d' Y+ E
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?  `: t/ X6 F# j7 D
) Z& \1 y, P" S/ B6 ^8 c
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
$ V) B/ g7 R+ R& Oif not move() then debug end" }1 i& K6 ]! S4 ^
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 t  g, T" ]  V" ^4 t- ]plant simulation中的free libraries有AGV模板,
; Z" }3 I/ y. l: N. Z7 d里面也有案例。" w7 u# |/ o: M0 L
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! o; Q1 L5 i4 h' G0 O+ Q

% o) T: S# [3 G) W: [" P我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
  R6 |3 P9 {% {! G0 g, o6 Q8 v: k/ x; H* F' o5 e% S- z
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 8 t1 C% d, i/ D9 A, s
这是AGV_putin中arrive的method。9 Y( C+ L# ]2 l5 ~5 W( x  T' q; {& [
5 u! P; [, b; ~# H$ p" @5 h8 [! x" a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 Q* y6 Y; L0 S另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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