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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 y: k# }4 [& B( a+ x*/
+ r7 Z' b& F& j0 fis. z+ A- Z& S, H+ g, Q
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  T& \6 I$ ^" L; |5 ?' Ado3 ~4 |2 g  K0 a
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
: g1 C% E1 @' r: C5 i        if current = @.Destination -- else return3 X+ j0 E! b" R% j4 w! [
        then
! a6 o! l  I; r! m9 s                @.Destination := void;
- D  l4 l/ Y' u6 s9 h; g                if @.occupied then
" X# a* v0 M* [- K( i* x/ {5 D                        part := @.cont;  t8 {8 Y9 h$ T% o; I+ q# A+ v
                        @.transpOrder := void;
9 R* \* N0 [) u) P, ~                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,. i8 _2 Z+ T% ~( k% D4 p5 m
                                @,root.eventcontroller.simTime);, X9 g; w# V4 X5 i0 Q  u5 ^3 l
                        @.HasOrder := false;
- \5 q2 A4 s9 u                        @.DrivingHome := true;
' N, W/ t" z0 j2 A                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% R: v  x# N: J% i( A' ]6 q                        if @.Destination = void5 Z) T( \1 m- F
                        then -- no transport order for vehicle @
9 f' x8 M4 H6 n! H  u4 U                                @.Destination :=  x  G* E$ u3 {; K) |) ~
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
) O/ M5 U4 q% P                                newDirection(@);   
1 Y- L$ `+ {- W6 a+ R+ n& j                                if @.Destination /= void then8 v4 [; U: a* ~4 T* D4 T2 A* [
                                        @.Destination.NumReservation :=8 ]* N2 W- A4 ~# C% }" {  Z- H5 m: e
                                        @.Destination.NumReservation + 1;; P; P& H; ^  [  Z
                                end;& @; C# O# S3 C- D: U' M6 N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 L/ j$ U! f* ^$ j4 @2 i: o
                                @.DrivingHome := true;
0 z6 }9 A* H5 t9 K                        end;$ ]; k5 i3 q" o: }
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
; K. A, W- G# g5 o) D) d                        part := @.transpOrder;
1 t# ^' ]/ {/ _( q* a                        part.move(@);-- load part; D6 l3 \: s& I$ ?; D0 N1 `+ R6 U
                        @.CurrIcon := "load";5 U" @/ g" Q! M  K. Y2 o4 r" D
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
( A! p" y: \' W( ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;& {  n0 q5 Y( {7 ?, o% Y1 G, R* E
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
( S0 o4 ?' V  \$ O                        if Row = -1 then -- since 70
9 t1 {6 w2 c" Q: D- y                                if lan=1 then, G  N' z$ n; V# x7 k
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),$ q; I4 A* v+ X+ `3 A6 i" z$ }
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));7 g1 U; ^+ k( E1 X# f* M2 c: a4 i
                                else
/ p7 G5 d) U6 p, f1 S% M                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
( e7 K4 p1 e9 O2 p/ w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
( j/ {0 }, [3 r7 Y2 o9 [. y5 G                                end;& b2 m+ _) K$ X3 {7 u
                        else
  L# N3 X6 O* v1 W0 ?; c* _                                @.Destination := assignLObj[1,row];
& i* R7 W! S, X% S* z& ?                        end;                       
  Y% Y9 w. Q: n$ L0 s5 Z( ~+ |                        newDirection(@);
4 W6 Y, ~: L# ?9 }6 }                        @.HasOrder := true;: m: h0 A; j8 ?& K: k
                end;
: \' d$ v+ r" \; Y, V- R1 r        end;& m, U/ K) o) h4 [" _- N
end;        -- of the method. i: ^  V4 e0 N# U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, d! r9 A3 R: E) G" @! O) H( Z2 K" H+ W, `9 H& R4 a6 _8 E
这是AGV_putin中arrive的method。
- r5 F! ]0 c2 a+ K( Y  h4 Q8 h6 c2 a6 \! b, \
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
- L  N7 P5 `% s9 W+ f可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。7 }/ Y3 }9 H+ W0 m% Z
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" b/ X+ U+ p& _' s) y

# v0 h' c# J# P. N8 X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样' \- m& |: k+ G" @+ X  Y3 t- o
if not move() then debug end
5 |. E; L4 r! R' T- [  G这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
: t; ~1 ?: Q" m3 \! r& Qplant simulation中的free libraries有AGV模板,. h8 _# o. A7 N- D
里面也有案例。  o1 h+ `  O6 l) X
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。  ~. R* [6 B" ?6 p; [
, V: i. [  I( r
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 + A2 J0 |, r) `7 v& h3 s. |
3 N$ u% D9 e* f1 }- e* {# I$ @! K
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
0 H( Z, E3 }, ~3 H1 J这是AGV_putin中arrive的method。
2 ]# F/ l, r8 K' G! `
4 ?. r3 ^9 J5 a" C1 R当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ y4 S9 }2 s: C( k6 E3 k; `另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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