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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', x" C4 y9 v  y! @* _
*/3 Q/ v! P' j. O1 i* i' L
is& D; m7 q% T9 O( U2 W
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
  g/ |% {' m6 k' k1 ldo
6 C. C3 J3 ^: H% W, w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- D2 W- d: T7 a/ k0 _4 L( P
        if current = @.Destination -- else return9 C) q! u' z0 ]+ p! g) }
        then
* M$ `( {' T5 i: d' F                @.Destination := void;8 d2 a$ h" h/ L2 U$ S/ [! b; u
                if @.occupied then
- j8 P8 G. g1 v' B                        part := @.cont;
" m# J" R: q( \9 g7 N                        @.transpOrder := void;2 H, v0 |4 `5 ?: I3 K4 O6 W/ p3 _* Q
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,3 {5 O1 F* W" N4 `2 J9 }
                                @,root.eventcontroller.simTime);
6 r) S% w% `5 C# ^" j6 i                        @.HasOrder := false;0 z) ^) g' @& R2 R; q4 B7 J& L
                        @.DrivingHome := true;
3 Z) l; ]3 t# `% D                        rgManager.tryToStartTransOrder;- F9 L; F2 M, v) @% s9 K+ H4 ^
                        if @.Destination = void$ z3 O# b1 J+ X+ G
                        then -- no transport order for vehicle @8 |/ B! q0 a0 b) I$ n
                                @.Destination :=2 Q. @: P0 \# W1 L9 M! _
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);: [4 h+ M1 \2 c4 _1 S8 J: W* H
                                newDirection(@);   
5 _* K* g7 W5 P: [# \% @                                if @.Destination /= void then
2 P$ G- b( F, _. d7 Y                                        @.Destination.NumReservation :=" _0 U+ I) a+ {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ v0 f6 }' B' |0 P1 n9 A! `                                end;
* ?) e' v2 Y' I6 Z% p. B                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 K0 Y; d- o: S" `- m                                @.DrivingHome := true;
* z. d$ K7 @9 J9 b5 f, q1 H                        end;4 J, V$ d, v6 h1 J! j) a2 ?1 X0 V
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ l2 ]3 B: e7 J4 l
                        part := @.transpOrder;" ^+ O6 P4 }: g6 |
                        part.move(@);-- load part/ T' [( t; g% s* B5 [3 q: e
                        @.CurrIcon := "load";: L2 h6 `' T0 ~* l$ z0 z% Y8 o" t7 ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
& }# u, V( E3 l5 y* M% k6 |* I2 K                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;* D) e, E) N; G! |1 F) z" W7 {
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);& Q7 D7 r9 u. G) q
                        if Row = -1 then -- since 70% F3 J) C2 p3 t! A
                                if lan=1 then
7 N- z9 p  _- c9 f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),( g+ e1 @* J0 h( ^, Z9 G
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
9 W$ A3 T  V/ \! u" X% v8 ~/ k  \                                else) i) L' y- n; A7 _$ V8 Z) o& R+ X: X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  {9 V  ]4 t" h' u- c' Y, v                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                7 b4 p& y9 B  p- ~2 O& Z$ r* q. @
                                end;
/ k( {% H2 D5 v' m" o2 @) ~                        else
( y  R( j( Y* ]# x& S                                @.Destination := assignLObj[1,row];- m6 {, g3 v8 T1 Z8 E
                        end;                        # Q3 o: Y, F$ B! t- O: Q  ^
                        newDirection(@);
4 J' b4 F/ W' Y- T8 r                        @.HasOrder := true;
) U6 t, ~9 U5 j                end;
% X/ O8 r% E. d, _        end;2 H6 W2 o0 P, R* a( a: s' z: `
end;        -- of the method* P+ L- N" o: S3 ~! j! `0 Z
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ; |5 S2 u$ x0 [" g/ L# S
6 V/ @- N% J( {7 {5 A8 t
这是AGV_putin中arrive的method。+ X: m  w* Y4 K# m  f8 s" d+ N0 M

" ~& m% j. y+ D当到达物料速度越高时,这个报警更多,2 p' j; p+ H  u; Y/ h, Z4 v, v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; {0 L8 Z& _# m6 f  H程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?. w" Q8 p% W+ E4 T

6 b1 o$ M* o8 H另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  M; C* y- N  o4 _+ z/ Y
if not move() then debug end8 G$ V; l7 _7 G; r( Z6 \
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
, N6 h2 S& p, c& rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
6 ^) \+ d2 t3 z+ {& C5 `里面也有案例。
. o- w0 D- Y% R. {我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
, P* D9 k2 `/ h6 c7 `1 q; g" M+ g3 d. ]+ a/ q% H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
+ U0 j0 y# q2 g/ I( Y
: S! {- x5 d' ?1 }1 F) F9 b8 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
# I+ G% y/ I. V这是AGV_putin中arrive的method。- U, P, r& c+ F2 d2 C5 n5 z9 ?
6 z' N, _: W" P
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 B, ^" |$ ^+ L4 D4 A' E9 S/ Z; |
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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