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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% Y2 W/ H' y* U& C9 E*/( {* Q. }% }" y$ w
is
3 {: ?. Y6 }/ _1 x2 D2 k        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 B: c; q! h- k5 H1 odo
# l: m1 _" l; m+ D0 z3 ~7 V        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( q  j3 V, f2 i8 N5 @/ v
        if current = @.Destination -- else return4 F. x7 [1 E0 L; t% q. {8 n
        then
( W$ i+ ]# r+ S$ R' z3 t+ q8 f                @.Destination := void;
  v8 b+ }0 Q# z# i: }1 L7 J                if @.occupied then
/ O) k- {2 I5 g) v! q  T' P                        part := @.cont;
5 u+ m- |; |  T2 h1 S* |1 T* m                        @.transpOrder := void;
9 d+ T) ?6 w7 }                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
# o3 m2 H4 ~. K0 G# ?                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 X2 P$ {6 f* H. f" H( v                        @.HasOrder := false;
! k, ^, Y& s- }- Y- z" q) b$ k                        @.DrivingHome := true;
: Q1 ^/ i' D& d+ b0 z6 Z8 Y                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) y# E+ ~' B' E. U# M5 H7 {4 Z                        if @.Destination = void) d4 }+ _" y/ x4 p
                        then -- no transport order for vehicle @
! U& Q( U! q0 G9 U( W9 `/ f/ d                                @.Destination :=
0 A! c* b1 q9 ?/ x% U6 g                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);8 m/ \- f$ V7 v, Y& y% d
                                newDirection(@);   2 Y) \8 B9 ^, a
                                if @.Destination /= void then: [5 G1 z  |; a$ D
                                        @.Destination.NumReservation :=
. f" J" H( N2 A& v2 `                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ }) l4 i) d0 {8 ]! u
                                end;
8 X4 N' v) F5 B# X: j1 M- q# }' V                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) z; m. }, |/ W; W1 ?                                @.DrivingHome := true;6 ]! ~0 \9 i/ G. [
                        end;
0 a' z! W  x$ S3 k                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station# {0 ]8 D, g; F1 D' N
                        part := @.transpOrder;. K  m/ f. t# ]
                        part.move(@);-- load part) i' J" M7 ^! Z& `; |
                        @.CurrIcon := "load";
) h. K( B6 H1 l( w  B6 Z, E                        GlobalDistObj := part.globDestination;# e3 p4 p. z! c8 i) F
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& R4 w9 O6 x$ `, N) ]$ O  }' X                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);4 L; s6 L5 s5 ?! T/ V& G5 r! w
                        if Row = -1 then -- since 70& o; g2 y: O2 n3 r3 W
                                if lan=1 then" p% N9 s1 D8 B+ ~9 \9 T+ n- C9 H' j
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: n% t! o6 l* d7 w
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. d" C, K; ^8 A! c# g                                else
) ?/ D; b4 b/ P! t) |3 }" K                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
" r' h5 M, v, _; \                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 o- g7 [$ f5 n0 d2 c' f# d
                                end;3 C# a6 _! E. V# R3 o% Q0 n
                        else
  a6 b+ n4 r, X4 n4 D# L                                @.Destination := assignLObj[1,row];# Q0 F5 Q' ]% x6 @3 @
                        end;                       
+ R( ^! ^' ~3 f5 Q/ Z. w                        newDirection(@);
) t7 k, @% l  Q' p- k0 x7 |                        @.HasOrder := true;" }) n8 H' i6 s$ i$ M
                end;# O- `  L" E' a
        end;
/ p0 l; S& M4 ~& y" F" i+ @- b- Uend;        -- of the method# A( a5 }( X% d4 e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
) j& I1 x; H, h! Y0 v+ @2 J
3 z$ E6 P; s. m1 \8 q* b6 F" C这是AGV_putin中arrive的method。! q" c% a0 u$ Y5 G4 [

1 b+ g( i# r$ H2 x5 a当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" C* V2 {9 R$ A6 [* |5 f3 n: {可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 v9 x& e2 w" h; P) S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
: J9 h; y/ N) P1 k" i! |
/ Q/ V% D7 Q& {  j. J( g  H) d另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
8 c+ x3 }/ b# p0 v* ^" w7 Tif not move() then debug end
9 h% i; i9 b2 q2 o这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
. P5 `: C/ r  V5 Aplant simulation中的free libraries有AGV模板," J4 e$ `# T1 O
里面也有案例。
, y: p$ B5 Y2 K! E& s  c) p1 e我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。& X% l5 Q' r* A7 P

4 x9 p& S9 b1 L; k% B+ d% I我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 T( \; f% s! M/ W7 E
: Q6 i# m+ R1 z那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  _* R: I) @' M" ?; `这是AGV_putin中arrive的method。' j6 n' `9 N1 h/ b( {, h+ p
, B1 n! \0 ^( x/ Q/ P+ N
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 v" K; c2 {& K+ x
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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