用AGV模板发生了以下错误，请解！

kuka

问题在哪里？

kuka

没有解决，再顶一下。

kuka

/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
4 A% l5 d8 }5 e  @' X. g! L( B& a9 O*/
is
. w0 t! l2 Q6 Z7 t( L$ @9 d% f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
/ }* y- t# }# c- ]0 i0 }: y% N- p0 ?do
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
- `  R/ z& `9 K: f9 M% B        if current = @.Destination -- else return
        then
                @.Destination := void;
                if @.occupied then
+ v' J3 Y6 V# n; K; H1 t# I* l6 `. j                        part := @.cont;
                        @.transpOrder := void;
! [+ h* x# T( m- J  A. s+ j                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
                                @,root.eventcontroller.simTime);
                        @.HasOrder := false;
                        @.DrivingHome := true;
/ h9 Z% p  F4 P2 O+ F5 r                        rgManager.tryToStartTransOrder;
                        if @.Destination = void
% H' ~( P! N2 Q" q. s" E/ N9 H1 X                        then -- no transport order for vehicle @
                                @.Destination :=
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
                                newDirection(@);   
2 g4 V4 v3 C' x' ~2 u                                if @.Destination /= void then
                                        @.Destination.NumReservation :=
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
' |# W# Q7 M+ ]0 z6 e# F. D/ z                                end;
. [  x3 t* R7 l                                @.CurrIcon := "drivingHome";
                                @.DrivingHome := true;
                        end;
6 W6 E! S. y6 I+ R, }* `+ H( C4 G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
. ~  q) t6 L$ q) Y3 Z                        part := @.transpOrder;
$ c2 A# o5 Z7 L6 X6 i1 }9 E1 A  w                        part.move(@);-- load part
                        @.CurrIcon := "load";
- {# k( ?6 k* s1 K/ u                        GlobalDistObj := part.globDestination;
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% O  N8 V  R$ C# a% a                        if Row = -1 then -- since 70
! P! P% w3 [4 a" K5 v# Z8 `                                if lan=1 then
1 ]8 h7 l8 D: b+ g! s. N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
                                else
1 o) Z+ H% m. o                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 t, ~1 ]6 \7 c                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
8 V/ J7 m) V; M7 {                                end;
" W$ p% N/ a/ {                        else
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
                        end;                       
: h: U& E. `) C8 y( t0 o                        newDirection(@);
                        @.HasOrder := true;
                end;
        end;
2 S. h8 n( ~& P# Mend;        -- of the method
2 q" A3 ~2 C! C1 r

kuka

1 G4 G3 c1 j3 N
这是AGV_putin中arrive的method。

1 |& y/ w2 w+ j& a5 p; L9 _当到达物料速度越高时，这个报警更多，
& i' O, y0 I7 d/ T$ o' ]可能是到达物料分给了小车，而小车上已有有物料不能接受，所以发生了冲突。
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit，但是AGV模板提示这个无效。

五五

是不是partexit未定义或者路径不对？
9 O: t& [9 P, W* f) {" u
4 }5 y, S! _5 ?5 H# k2 M6 _另外一个小建议，就是move，所有的move都可以这样
if not move() then debug end
- {2 z2 G5 [/ @! \* W1 m" h8 [/ P9 ]6 b这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改

五五

另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o

kuka

AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引小车。
plant simulation中的free libraries有AGV模板，
里面也有案例。
我运行过案例，没有发现这种报错，可能案例模型没有发生冲突，运行不到if下面这块。

5 G7 i& P. P- R) t! [6 `) h我开了一下模板，的确没有定义partexit，它可能是一个队列对象，不知道怎么定义。

五五

因为是用的move，可以直接在模型里建立一个缓存模块，比如buffer之类的，容量定义为-1，move的目标指向这个缓存就可以了，囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法，因为实际中并不存在这种缓存。。。

五五

$ k1 u/ p2 x( ?8 x, ^
) C( h3 z, u. h$ j( b那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩

五五

kuka 发表于 2011-11-17 11:08
这是AGV_putin中arrive的method。

当到达物料速度越高时，这个报警更多，

9 q9 f/ J$ A# f9 b9 G1 Y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警