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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'" d) C# b& Q6 d4 M  y
*// t9 G. u3 y1 f: [+ `4 @
is7 e) }7 F: u  B- M
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;) \! b- p' V8 Q. W
do
: x1 r1 q8 G+ E! v7 D/ ^) E        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;% I8 s3 @- r# u1 y3 d0 F
        if current = @.Destination -- else return+ Y' k/ Z$ r) c- b& L& X* o  q
        then: c. Z4 [9 T$ Q. }- B& K4 C! I, A
                @.Destination := void;0 U- b6 O! A4 d: x
                if @.occupied then) @2 S$ G1 w, y1 r" D) i
                        part := @.cont;
  E  T% q1 X9 v1 E8 P' `  x5 R                        @.transpOrder := void;
3 S" X8 U8 C; D5 [& s* h                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,1 @0 x) _1 J7 T* W( K/ t9 |
                                @,root.eventcontroller.simTime);
2 }; B5 `* v; h! d8 l                        @.HasOrder := false;
! U2 ^* R( V' |( N2 a& {                        @.DrivingHome := true;' E- B! `0 p/ V" N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
4 Y* M" w4 W2 V1 f7 J2 i                        if @.Destination = void
) v3 p  E* q. p0 f: B9 D                        then -- no transport order for vehicle @" S! ~% M3 e3 c: D6 H+ `0 D
                                @.Destination :=  a+ Z5 x* M* o. a5 J
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);) c% \& Q8 N& Y. m9 j: e2 n* k
                                newDirection(@);   
( Q2 I- P' X( q( y                                if @.Destination /= void then
( X4 W! E) z9 [8 H1 g+ f# q                                        @.Destination.NumReservation :=
7 r- Z. K2 c- _0 s                                        @.Destination.NumReservation + 1;
) o+ x0 l3 q3 v" d/ [; S                                end;% V) }- [' Y: p( D7 d* P" \
                                @.CurrIcon := "drivingHome";: A) d  f: |/ `; u* z
                                @.DrivingHome := true;. q( E  J  w0 I! G! d
                        end;. ~& {+ S% @0 w0 e( F$ t4 v
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
# i. \, i  g" Q+ [2 A                        part := @.transpOrder;
/ U4 m% |' N$ A7 {                        part.move(@);-- load part3 j4 R) ]0 @/ W$ ]8 Z7 F
                        @.CurrIcon := "load";
3 S5 q( b0 n& }& k8 H1 C                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 J; o# X/ _' o
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
' _/ n" p0 C, m% I                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);- f8 Q/ X0 v- V: e# Y
                        if Row = -1 then -- since 70
3 K/ ]$ v1 g' n: E6 [. T                                if lan=1 then" D' Y$ b* \' G, k" V2 Q- l5 a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),& Q- t3 t' r5 X: [6 |  p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- o9 t4 a; f% k6 C: V3 v1 F3 _( I
                                else
/ C( G# v/ E2 m5 @                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 ~5 i: s6 {/ {8 a. {                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . h- E6 J# T. p7 Y- k' n+ s- d
                                end;# n; H$ N% b$ d1 e4 S0 w. n+ h' K/ J8 V
                        else. s7 J: F% ]3 Y. x; ]* a
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 r) ?( n- J0 Y& X6 Q" o                        end;                        5 }& \* Y* z  \- r" R
                        newDirection(@);
6 S+ Y) L7 x& y& t) w' y                        @.HasOrder := true;
; Y0 o1 j; ^& j( Q7 A- v. C5 P                end;
6 i8 O3 ]( j: S+ f5 @4 V        end;
0 C2 m3 @$ f+ v/ P- hend;        -- of the method
$ ?& s8 @# Z- E# Y* b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
. M" [" {+ \/ ?$ N8 V: I* Q2 d# ^9 g! ~! s3 F2 i- T
这是AGV_putin中arrive的method。
  `4 e1 M9 o4 V, U; X% g
- @% q0 K9 n8 F3 S- ]* u) i当到达物料速度越高时,这个报警更多,4 x( X0 V7 n6 \4 r  G+ v
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
) y3 d2 j2 F! V6 L+ F, Y7 J程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?# Q" D" E  e, |

. ?7 p7 |8 w) X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, x( }8 {' p. D3 f: A" Nif not move() then debug end+ S/ z& x. g0 X6 j7 y( R
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
( x9 l+ X1 C- G2 Gplant simulation中的free libraries有AGV模板,4 a7 c$ i9 d  ^  u/ v& `
里面也有案例。
; C" ]/ I4 \: Z* j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
/ A6 f% x; E! H: g
2 t  b1 j& P4 ~我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ w6 C- O* W( }5 ^9 {$ z6 q& e1 f/ L1 q" f6 M4 Y. x- v
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
+ p7 `5 }& E# u2 U这是AGV_putin中arrive的method。; ^- ~0 L% d' h) y: p% r6 d

+ U, c4 M4 X8 z. W) D4 ~' j$ F( O* w当到达物料速度越高时,这个报警更多,

+ L8 d& j7 G( y另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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