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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ N. z3 C) O( q4 ~
*/) ^; e9 q  P) J
is
4 U/ V& i$ e3 i% i        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;7 m8 t) _; d3 ^3 j( K+ q- E; R/ ~
do
2 F3 |9 A; o" {( r7 F( m/ h        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
1 ~- ~$ k! r9 q4 V        if current = @.Destination -- else return
0 z( _3 J2 ?: c- F: i        then
2 j! U" _$ O  @* W4 u! o; ^: [                @.Destination := void;
/ k5 K& l8 F- U* X                if @.occupied then
0 N$ q$ R, W5 q& z                        part := @.cont;# N) u/ U: \" t7 r- n6 H0 d. c
                        @.transpOrder := void;
& ~' k0 g! {+ g8 I3 a: _                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,) b% k3 @! D# D3 U, z1 |, w2 ^
                                @,root.eventcontroller.simTime);( f4 u% P$ z0 K
                        @.HasOrder := false;1 _( Z1 @  N: B/ Q+ ^3 m( l  M( E+ F
                        @.DrivingHome := true;0 N4 `; K9 ^8 K1 x/ S" L* J4 W' T4 V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 a: A4 T- t, V0 h# o( N                        if @.Destination = void
5 v3 o( s# \/ v+ Z4 L2 ^                        then -- no transport order for vehicle @0 j: J# n" X1 c
                                @.Destination :=
: p4 A- S  o/ A                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
& L4 R* m+ V& a$ I# F                                newDirection(@);   - P4 q: ~# k. k9 H) E0 W
                                if @.Destination /= void then
$ g) }& G1 }2 B$ S0 Y( G! T                                        @.Destination.NumReservation :=
+ \+ b" R; t5 e; t) C, V& v$ @                                        @.Destination.NumReservation + 1;
+ L6 e7 Q* s' y! z. V                                end;6 B" l1 T! ~5 w) {8 H1 s% Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
9 }$ f; I. }, H# s# q( r4 p                                @.DrivingHome := true;
+ C7 o- e9 P" N; j* O# B                        end;
+ o% Y! t3 n$ ?( q/ t3 |% D6 j                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station/ p: Z% r& t' Y
                        part := @.transpOrder;+ i4 Y3 v3 K; z3 _
                        part.move(@);-- load part+ B0 s% \! z/ g4 H% U
                        @.CurrIcon := "load";& O: N) D# }) |  q- y0 E/ E; ^
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
3 G1 {7 V$ n$ M, }                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! y! f7 p9 E8 z. p
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);7 u# s: c1 i/ m# W! U# j
                        if Row = -1 then -- since 70
" A0 c% d2 j1 r7 N) ?2 n/ u5 {                                if lan=1 then
9 Y, a) K* t- t& N6 N                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),! W' G3 s/ M2 W7 B4 K& Q1 F3 B" e1 ^- L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));) ?3 l2 Y/ p- Q0 @
                                else
9 g) X4 J3 H& E                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. {- F5 a0 B( l" J                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                9 x& s/ d- _; |; B# }+ @( V! v
                                end;0 O! `* \  f+ f9 p. |" A
                        else7 M/ @* s% H$ |# V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
+ g) E9 U, I, m) v2 X                        end;                       
5 U; L3 R! F" i& g4 I2 O% }: |                        newDirection(@);
. H# p2 Y) T  A1 S                        @.HasOrder := true;1 r. O! a' w) P; S$ K
                end;
9 ?& r- `' R: D0 a/ o! O; u- @        end;
7 U" h' C; O; O. g* V3 |end;        -- of the method
: Q" [" t3 }) g$ E) w+ Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- @2 @3 U+ u  s, s2 O' L5 j- s8 u4 \; f2 G1 v4 ^6 {
这是AGV_putin中arrive的method。) X/ T+ `* B* S* Z9 o3 C4 q4 Q

  z0 s7 w) z$ a6 @/ c1 ]! o' S当到达物料速度越高时,这个报警更多,' ~+ f5 F3 Z! P0 v5 K* y! X
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
( O& A1 r; M  X! v+ G- F* L/ i程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?3 I. O- U# }# Z9 ^* J5 f
& E) d" z$ O) N9 L2 s% W* P) Z2 h
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样. z4 S: U5 @4 f+ l4 b
if not move() then debug end
" E4 K2 h- [/ f* I1 S这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 X$ |7 o7 _, O" h; R) e! c
plant simulation中的free libraries有AGV模板,6 @/ j' j8 }  @7 t7 y* o
里面也有案例。& \- }( ^4 u& i9 z: |& U2 c
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
3 n- g" C# L0 B0 j, S$ W% o8 z/ v" ^6 w
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ( B( k- |5 |# N9 i2 a7 D8 K& ]

7 {( v7 _- ^" I9 T: H( K# }3 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 + T0 \3 G" ^: N7 x3 w3 K
这是AGV_putin中arrive的method。
- Q1 ]( @; O8 ]0 T% F: Y/ r+ {" @# `0 o8 }  e2 s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
4 R3 ?+ h. j( R$ l! W  ]. M
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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