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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 O* S. Y( Z# y1 e. Y" _
*/
' N  Z% _4 k9 i! H4 M/ C* wis; y8 K" K  \* f) n$ P
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;. O- x: k. C1 i* H# k( D5 q
do4 E6 t: b0 ?( n9 L
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
& J; b7 m6 y4 Y) T7 M6 G- U& y, l        if current = @.Destination -- else return
# O0 G: t- i. Z0 \! U$ n& D        then! t: \6 S6 O1 @. ]8 B
                @.Destination := void;0 j( L6 K$ \3 o3 \) ?: Z- D0 V( O
                if @.occupied then
5 _( w  N. q; d8 E5 {  u                        part := @.cont;
- t+ f8 r, C1 f5 Z" B0 u                        @.transpOrder := void;
. \' M) u0 N0 i2 p' Q8 m! V                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  ~0 l# q" r' X) Z# A: v, N$ _
                                @,root.eventcontroller.simTime);
; X4 F, S7 i; c3 Q* f! z: h                        @.HasOrder := false;
# z5 [$ r' y$ v6 h1 ]+ M% z. ]                        @.DrivingHome := true;
# O! R) N/ o- A0 z                        rgManager.tryToStartTransOrder;6 l/ {4 |" I! _; D  Q
                        if @.Destination = void  _- c2 `4 t4 W% J' J
                        then -- no transport order for vehicle @
4 x' c1 g9 D1 T- t                                @.Destination :=. C) U* Y/ {7 s- b
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% M. Y. Y3 z% ^+ d, ~) Y2 c' Z1 v! V
                                newDirection(@);   * |4 R2 c9 c& q, ]( C
                                if @.Destination /= void then+ i& p% b" ]2 M" a: j0 T
                                        @.Destination.NumReservation :=
& j* y3 ?# O# Z" N' z+ T                                        @.Destination.NumReservation + 1;
6 \; Z4 V, Y* A: N. Q9 l                                end;
! \# Y; F2 g/ o0 i8 b                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ M+ y$ N7 S9 r! o/ T, ^- s- f) ?. [1 {
                                @.DrivingHome := true;
7 g4 d7 D0 A! s  }* @) a4 P  Z                        end;
/ Z4 m+ w% f" v9 R% ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station$ B) c8 Z! k: i, P: r0 R& G
                        part := @.transpOrder;5 J' J" A. i" ?/ k
                        part.move(@);-- load part
3 w, N% {- m! X; m" N# A7 G$ T                        @.CurrIcon := "load";4 ]4 U6 U. @; b% _
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
2 M1 a7 S4 X, L8 U+ [                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
/ U* E  t* w3 D2 r, m4 ]+ T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# G+ i$ w" @; ~  f0 v! V) M2 f                        if Row = -1 then -- since 70
  o* N, k! d6 M! {! h# T                                if lan=1 then
" Z# N+ O5 f; B                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 \. A  Q+ v+ h                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));0 {- Y0 e# I) {8 q7 {+ G- e
                                else/ k0 e& ?1 R, f! s+ E: \5 c; w3 Q; T
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
+ ]$ z# e. ?! H( D, q8 E+ U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                3 c  w- o% Z1 H7 [) n+ T
                                end;
! a9 |: d* ^3 x9 {9 m                        else; m4 x5 |) L  [$ u4 c* j0 m5 g8 C# |$ I0 O
                                @.Destination := assignLObj[1,row];1 K4 Q# y7 M$ u6 h
                        end;                       
( @; |4 u0 f) v& Y                        newDirection(@);
- T# s* g+ T, x& K" P$ ]3 b* c6 _                        @.HasOrder := true;
! [" [  u% K( W9 p+ _2 n# ]                end;1 X4 ?. m  e1 K; Y" J' E* p: q
        end;
5 u' a* e1 T. ]% {( qend;        -- of the method5 i6 U9 U; V4 L6 T9 i5 |3 J& M+ O
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: G+ t, b: w: c% ?" a0 m! |' Q1 }9 e8 w, b2 t
这是AGV_putin中arrive的method。( z, w" M9 W* {

' w  S7 o; I3 q: i% e9 L5 T当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 l$ N1 H7 J+ z3 F
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
. t+ ^1 m, Q$ z' R2 P3 M程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?" W( W  q5 J! B6 S0 F

  N$ b- |) _* m; j1 p, T1 Z* C另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ J" t6 C6 m* y. Y7 d1 tif not move() then debug end
* O7 L8 A  |% s这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' p3 I9 f9 O% L( ^5 X7 m, m: }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
- y- w6 }# v% u3 s' U4 ]里面也有案例。
. @7 m6 [' Q6 f/ v% D我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 Z4 Q# M! o1 B9 N& w$ z) ~1 }5 O) F2 c( p) K5 Q# y+ g" p4 R/ Y
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# }; s% b# F2 D/ N8 U( [
, P; i& T* I% G# }那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * X6 ~+ u! j! G" j# @; t( f0 }$ X9 J
这是AGV_putin中arrive的method。9 k7 y# u7 n$ ^0 A' N
9 Z% p6 s7 l2 F9 K& c
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# p( B1 i. m: d2 b# {- G. V1 T
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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