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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'+ q2 T8 }! \) f, w2 S- W
*/4 s4 ]7 Z5 \; K# G2 O! B
is/ I3 O6 n' |# g. D' M" H
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ @; A; u2 L( y" q# ?  m5 d7 [
do5 k% N' n. ~) g
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ Y) b* I- [, ^4 ^8 J
        if current = @.Destination -- else return) W6 ~# I; m- {
        then$ G( g6 \+ F5 O3 `1 n3 z$ y6 Z/ z
                @.Destination := void;8 Z0 f- D- l; `
                if @.occupied then( {, r! w9 h7 a" J
                        part := @.cont;
3 I" L6 ?6 W3 G9 q6 r7 C                        @.transpOrder := void;
  N8 a- i( k0 \, B6 B                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 Y. z$ v2 }3 s0 m
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' K) q3 M( w- ?- Q+ O: K; u5 e, y                        @.HasOrder := false;
4 g7 Q( V5 Y7 e7 K/ i# e! ]                        @.DrivingHome := true;
- r7 D5 B  ^+ Z- s5 D7 q                        rgManager.tryToStartTransOrder;/ g. i# @3 ?+ N
                        if @.Destination = void
; m- Z1 A7 w. \# G0 \, B                        then -- no transport order for vehicle @
$ r5 v4 K5 c& s                                @.Destination :=
+ Q+ V5 ]  d, D$ j: D5 w                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 ~" M3 j2 U( Z! y( B
                                newDirection(@);   % v0 A$ m: O- O
                                if @.Destination /= void then
# e5 m( Y, l1 |                                        @.Destination.NumReservation :=# `3 Q# \* ?& T5 j  ?% D
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
( J' K7 B; |- |                                end;9 V2 X0 P# P! ^
                                @.CurrIcon := "drivingHome";- L7 P. z% z  `$ f
                                @.DrivingHome := true;
- Y# j$ `) }2 m) ]                        end;
/ u% [+ S3 n1 \4 g) e/ u7 t. t5 S" B                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station: D$ C( J' s5 v. |9 w+ r/ w, A
                        part := @.transpOrder;. J  t' e0 @; N4 s% N
                        part.move(@);-- load part
; z- x: D9 H3 B! Z9 {                        @.CurrIcon := "load";
6 Q8 u8 a. k# W& k% _! p1 ?/ C                        GlobalDistObj := part.globDestination;
" v; G4 |/ c# s                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;: n2 a% n3 ^* o
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# \4 p( \5 z- K                        if Row = -1 then -- since 70) M1 F; u1 a8 s' ]
                                if lan=1 then
6 M3 j3 m+ `: n                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
$ y9 O" g4 w- r+ J. I  ?2 T/ Q7 P3 H                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
6 x7 O7 Q9 T; S! x; `. Y$ I; a                                else) G+ B$ W+ a! |8 {
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
% ~9 I3 p4 U% x                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                1 I. K- I1 j( `7 l
                                end;1 b: k, ~* _4 x. W
                        else% o; X3 n  B) f5 W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];: x! F( X  b6 ]' A5 @6 c
                        end;                       
7 h0 |, E7 C$ x% e. v8 M7 v% r, P; f                        newDirection(@);5 \7 `6 W/ S+ t$ i' `
                        @.HasOrder := true;
8 V  `% `* J4 s) V- T' P4 ^( F                end;
+ n& f  r+ m, `9 {        end;
/ ^" j$ g# [/ I9 @end;        -- of the method
2 B$ T* A( s0 N& s& G: y4 U6 o" v
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 , M; m0 u7 ^( ]
# e' P, I9 f6 |
这是AGV_putin中arrive的method。# ]5 B& F0 J' M* U9 y) w: p4 t: U
2 z- I& {6 f& b. p# r* l! _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 k* }+ k- I* t* ^可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。. Y5 I' z" {: ^* D6 l
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" A! E- W9 c- o, g* p; b4 c9 q" T8 s) d+ ~  `: L2 P
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 E5 M& b" ~! Z; e3 {# C+ x' V8 C5 B
if not move() then debug end
& g) f; }! z6 w: _这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% c* i, d$ c& Q, x0 o5 Wplant simulation中的free libraries有AGV模板,& C5 @# Z8 V' f
里面也有案例。
9 B$ x6 O. q( w# v+ B' G我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
% r+ c! T- m& O7 }2 c  O, x5 r( q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
6 f1 Y3 H( ?/ c5 h- j) o% r7 Z0 X& L2 E" C3 c
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 * Y! {5 j# B9 T" N) Q
这是AGV_putin中arrive的method。3 W0 d( }, T6 X
+ D4 o. O  e7 j5 o6 D. a, a$ \- C
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

- Q0 |! C) Q0 t& o& R另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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