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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  T: U7 B& U( ?( l
*/% R) h: V" Q4 g/ s
is2 g4 v3 T4 |( p& F# u4 d; Z
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( `: P1 ?) r; t$ tdo
- O2 }$ s5 t! g8 Z/ C( `4 }3 c7 K        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;+ c+ X$ ?( {7 U- T9 e
        if current = @.Destination -- else return, Q+ _( E* x7 K' F' B" J
        then
5 e0 r) F( q$ W/ y, a, v# e                @.Destination := void;
" v8 p+ s& @! w+ p                if @.occupied then: q; V4 [$ _$ y% m
                        part := @.cont;
* N/ H6 P2 ^- G( C$ ^2 T                        @.transpOrder := void;
( ?4 T; D( ?1 v9 E- i8 w; J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
, G5 T4 Q9 R. {                                @,root.eventcontroller.simTime);
* K9 a* z% g+ Y, d9 E: |4 [# M, z                        @.HasOrder := false;
0 W6 \" j5 v. R4 H                        @.DrivingHome := true;( M4 p0 g! [. p& j: y' b8 \7 h
                        rgManager.tryToStartTransOrder;* r- D' h; ^! f3 P! U
                        if @.Destination = void
( F4 V' {: j& d* P1 ^, K, a                        then -- no transport order for vehicle @
4 h3 u- T. C6 x8 J* \: ^                                @.Destination :=/ s) b8 A) G2 F: I) M( {
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. L: @/ i( [# c- _7 D9 I1 Y- L
                                newDirection(@);   ! x  Y7 `0 K( X
                                if @.Destination /= void then0 D' S+ O" \3 d" }$ a& g9 o% {
                                        @.Destination.NumReservation :=- r3 J  t+ a3 `
                                        @.Destination.NumReservation + 1;. H1 J$ ^/ c( \8 B; t: n3 P  K
                                end;, K& i0 t+ _  Y" h9 x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";2 H& b3 X8 S8 g' }- h8 q( g
                                @.DrivingHome := true;
: v$ I/ E8 y! o9 Z3 ]                        end;/ ~- l4 A- P" b
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
1 G- s! ]" F0 F6 |                        part := @.transpOrder;% L9 E8 `8 c, D1 m* [
                        part.move(@);-- load part
  \$ A7 N" d  s0 F                        @.CurrIcon := "load";
* l# @# a% p2 ]$ N4 Y9 i                        GlobalDistObj := part.globDestination;
! R* ]5 o1 s& L3 Q# r. G                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- E/ X9 F2 w: b' s
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
  h4 ~# \- ?( y# p% H6 J) u# k+ x                        if Row = -1 then -- since 70  W1 Y2 K2 ~$ F' i* E9 m
                                if lan=1 then
" x3 u$ F( O8 [7 T3 y4 E/ }% @$ {                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),8 w' k' ?/ j; U4 P8 H/ f; T
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
: i$ E5 n" \9 j6 K                                else- Q5 O; q# {5 A8 y" p5 w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% C  G1 P6 e+ e5 Y9 S; f' I
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
; W1 L% c- K0 C5 h: m                                end;
" P* _. }( b, x  B: n3 D/ q7 e                        else! t2 @) j# L& M7 v4 T9 K! t, A. n
                                @.Destination := assignLObj[1,row];8 a2 M. E: B8 q7 Y" a+ J# P
                        end;                        ( U0 ?) k" w; r( O# A2 v
                        newDirection(@);
& K1 V# ^: K- E) ^* I                        @.HasOrder := true;
5 X  H( \4 Y6 U' s& H) ^7 X1 C                end;
+ L! V( \6 t, y9 h$ i        end;0 s5 d8 W3 E$ l: y) c( e1 k
end;        -- of the method2 M$ n3 m- J! k
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
* U5 B, d) g, F  M! R% [
# D$ y  ]% ^, H) l& ?" s这是AGV_putin中arrive的method。
& B! n. g6 V& @0 A3 n: i8 F2 W0 a
0 t7 V  e: \% A6 ^0 U/ I5 u当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ u, o8 r2 h5 g5 q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: `# T% j) V/ Z$ p* ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
) s; y* T: v" K8 v$ ~2 |
* i8 s! V% M3 m另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
  d; p+ M3 N) {, ?9 }( s4 Lif not move() then debug end
2 S4 w) a6 [" e8 K9 B/ b' n* L5 f  U$ F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。; B. p; ]9 o9 t6 m& O" n# N/ G
plant simulation中的free libraries有AGV模板,+ Q  S$ Z: P! c( T
里面也有案例。
4 J" n- ~) ^% ^" X5 k我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
# ^0 l. Z# v) _. g2 N9 j+ Q1 h% f2 z" C4 i, T0 w$ l1 p% j
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 2 C3 A! r0 H' u0 Z2 a
# E, ]/ w: X1 M/ V" d, w4 Z8 ]" N+ ^
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 % \8 `% f4 h1 j
这是AGV_putin中arrive的method。
0 H$ ]& K& @& s3 d- a# Q' p; C$ m* g' P/ x, |  Y
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 o% B8 E4 h, B2 n1 [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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