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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, f  a& f. v" `$ y: F7 l0 M) l% P*/! ^: m+ Q: `0 w( I" m
is: y, O" `& M) |& p; s/ l. \" G3 r+ K
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 T3 X+ b- Q$ U0 j3 ]( Ddo
6 W) a" |. P& N# o, n# c& e        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;2 }' V9 ^( E2 R" M+ F) D+ y
        if current = @.Destination -- else return0 ]$ @) \/ {; `$ {  e) N9 E. I
        then* s, }/ G! L# L% [! V
                @.Destination := void;
6 F$ a3 ]( K* ]                if @.occupied then  E, d( E& X+ W+ o8 y/ J0 z* O
                        part := @.cont;
3 y2 b# V! c, \/ j6 W$ K                        @.transpOrder := void;% G7 ?9 l% ~9 w: @
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* y2 }$ r/ b* r6 s& y& B                                @,root.eventcontroller.simTime);( `3 |. P4 V2 {4 t
                        @.HasOrder := false;
2 W, k+ K# p& a1 ~                        @.DrivingHome := true;
  ?' n3 j4 X# K* R0 m: P+ l                        rgManager.tryToStartTransOrder;
! a. H0 c1 \1 Y7 k! u2 z) s                        if @.Destination = void
2 [2 n/ n% b% k$ ?) Q  i; L                        then -- no transport order for vehicle @2 S- U7 [. N( c$ I' O
                                @.Destination :=
2 W3 H1 `, [4 M. Q                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);/ A1 n$ E3 P* }$ J+ l0 C
                                newDirection(@);   
2 F) P5 a, G$ s: x                                if @.Destination /= void then# S/ I# @- m0 H! X& A3 h# z- I
                                        @.Destination.NumReservation :=: O9 n- _* Q4 @3 X, [5 U
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
% F, w& {; H8 k) j3 g3 d% {' g& Y                                end;
( B  e8 f/ \3 G                                @.CurrIcon := "drivingHome";
* A- k# P% H0 D                                @.DrivingHome := true;3 x8 u! }+ K$ ]0 {/ G2 X7 o( c$ B' M' H$ U
                        end;3 k/ I2 n& i! H" q( q
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
9 n8 l4 [4 D9 g+ }: A                        part := @.transpOrder;
9 ~$ p* t+ T9 ^) c                        part.move(@);-- load part
8 P0 t' Z2 s: u9 p5 {) q/ i: q3 s                        @.CurrIcon := "load";
: Y2 j" V* Z2 H, L3 h7 O" I. y% S' d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
0 ?/ e4 u4 C' w- ~0 [: P0 w                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;7 v) B1 x1 k! E1 x# m
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);/ K2 b: a* _) m( t, \1 |' A
                        if Row = -1 then -- since 70  N4 l/ g* a: J$ v6 }; s
                                if lan=1 then
# Q7 @. r% A6 e& C1 ?' L  n* t) ?                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),' C. v! Q/ {3 _1 Z7 U
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, A8 s3 ^. ~& s1 {) Q/ e! Z) I7 K                                else+ T- ?5 Q/ i, c7 d! _* ~! t
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),( T6 ]0 g2 m$ q/ _0 \' O9 W4 N2 ^
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                . w) u* V. A1 Q7 \
                                end;
* _/ n3 a0 d" A5 F" Z6 f5 [                        else0 T% `8 h% k) k  J' w
                                @.Destination := assignLObj[1,row];9 E1 k* E6 s  A3 C4 o. |/ H  F
                        end;                       
0 c7 k4 b+ i5 S5 |+ g! v- n                        newDirection(@);' n0 W, J2 v" W) R+ m# k
                        @.HasOrder := true;
2 Q$ d7 [# T  z. g/ N0 |                end;
- B9 g% V- |) e( D* |# h        end;
" U0 ]7 d1 M1 O# x. send;        -- of the method$ J- D) |) [& ~, G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
" I0 \4 t2 N" F. M+ n2 O: u: @; E6 r
( Y% c& S. a0 y* Y! o( ?这是AGV_putin中arrive的method。
4 i8 S( T/ B+ C* v# b. G% G! Q- C
  W% E; a0 w! N" D3 s' A- a! W3 g8 z当到达物料速度越高时,这个报警更多,+ b4 `" ~; l( Q, z! }6 [0 G4 o
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
6 q  N$ L( p6 {  I程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 z+ F- ~! ~2 @% o; M/ ~

: J4 t) Z" n, M- _) G4 Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  t+ w5 _; k8 h4 }
if not move() then debug end3 R4 D8 M$ g$ Z
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  c) Z) a& T7 }6 U& y
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
, r% y: j' W3 S, O  \里面也有案例。
; c& X1 s6 u9 g' ]我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
0 W7 M1 _4 R. y: t  K7 h1 V2 F5 u6 n% e7 }6 q" |" Q
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 9 r4 t+ q3 V1 ^* x% f; G
3 v+ {9 m! d$ E# Q6 |2 {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 V" ~9 l0 N% N3 Q1 P这是AGV_putin中arrive的method。  q4 e* U  {2 q$ `1 U) C' _

5 e9 V) `, |* G5 w! r当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* F: }2 O" r0 R) o5 V( r
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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