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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
+ s' Z6 N( ]2 k. E7 |*/
  E! T; P/ n) |6 c" n( j; Bis' r2 Q* H( d, a  T  {
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;2 ?! e  o9 S& q# F- p3 {2 }
do/ \; t: {0 ^3 J0 n( z6 ?0 V
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;& Q# p$ U9 |9 T
        if current = @.Destination -- else return
. D& L- O  z8 u" g9 |3 _        then$ c4 p/ p; k3 Q
                @.Destination := void;4 B  v, e& x. @) K3 O' ^- y
                if @.occupied then% b" V; ~  W. b- G$ n' \( o$ Z
                        part := @.cont;
1 g4 M7 J$ U, p. y                        @.transpOrder := void;
5 b/ f1 {6 o! I% h* C+ ?# K1 X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 \3 }8 a8 }+ q/ d  U" |
                                @,root.eventcontroller.simTime);  `9 c7 r% L2 E6 d& _1 S+ U
                        @.HasOrder := false;8 c: k9 w' J: ]& \( K
                        @.DrivingHome := true;
& S* c0 T7 |& H9 M                        rgManager.tryToStartTransOrder;
+ i& e4 l! F8 T+ j! F; z1 a! }& k                        if @.Destination = void  G, k( T; t* |0 g8 t, S
                        then -- no transport order for vehicle @$ f9 H" K" U4 q9 O# Z+ C
                                @.Destination :=2 e; m$ x. A6 e* A+ D! }- T
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);% y: }6 e1 U- D4 x1 L
                                newDirection(@);   # O% L- O: I  R" {8 p9 W% i
                                if @.Destination /= void then
% Y9 K" z& Z0 b5 _7 ~5 C$ H                                        @.Destination.NumReservation :=
; X8 O( r: S, q8 w  B- f% Z% Y                                        @.Destination.NumReservation + 1;% K& `1 F, @- y( z3 S/ C, |
                                end;, i/ a6 o" e7 ?; L
                                @.CurrIcon := "drivingHome";/ \  f& `" u9 X1 _1 L+ Z2 h
                                @.DrivingHome := true;6 F* m/ b5 M+ L- b4 {2 P7 S; v
                        end;
5 q! Y+ P: o0 ^( h. r                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
0 L8 y1 z0 |4 `6 s                        part := @.transpOrder;
; [* ?5 i  u7 u; W% G" b4 F4 r6 l. {                        part.move(@);-- load part
9 Z0 T& x/ W. C9 a                        @.CurrIcon := "load";
2 m2 S0 \" E0 P5 }                        GlobalDistObj := part.globDestination;
: j+ r5 L" i# K' |) A, W                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! ?+ ~, ^% s+ _
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
! O& h6 E0 J( W# L6 R: e                        if Row = -1 then -- since 70
7 T5 B6 q- h6 h5 o$ q! y" [                                if lan=1 then
) s) j- k* p1 w  w7 `                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
4 W" I! ]& T5 o2 ?( `                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- C6 e; B, \2 j9 Q. H& W
                                else4 S, L8 W- d& d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),; K& q, o; A6 z3 @
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
! ?; D6 r6 o9 [4 ?                                end;8 R6 j, }/ j& h& P
                        else
; y( ~6 @  \  d( `                                @.Destination := assignLObj[1,row];& d$ M) P1 K$ |; x
                        end;                       
7 s3 U2 K' a# w+ b( y                        newDirection(@);/ d7 l# m' X. P2 }
                        @.HasOrder := true;! e. Z5 B" E2 A0 h6 `6 \
                end;" Z7 ^' u& W5 V9 a8 u
        end;) l4 \& p% U4 W( T
end;        -- of the method
# L% ]  q; Y- h7 z) F  n
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
- k/ K4 ?0 L% ]+ k
9 H- @) N! s6 Y+ W这是AGV_putin中arrive的method。
  x( R% n+ r5 r$ c1 V* o, R' S! m# j$ c. c8 d1 Q
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, ~2 I& j6 v5 ^8 K可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; d  C# S( `, b2 j7 t* S程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
" k, @) N% t2 H4 h! W5 F# l% E' r, T: l6 D4 {3 j- n
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
/ O3 V; {) e+ ]; Cif not move() then debug end
4 }* p- T) X9 e1 p: c$ [这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
& N0 Q6 ?8 ?# B' w3 ]( Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,- A2 n5 a: k9 |. s4 h% g- A2 k" K/ L
里面也有案例。: c! i1 ^3 }$ ?; w1 h. L5 Q3 W
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' Z8 K4 B! j( ^1 d, z. h( C
( M3 G, e% e+ S0 O  k( X1 ~; R
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ h3 d" T4 Q' F) ]& G/ L

; Q$ A, J) ~' ^那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 G$ F  `" j7 i. K; S1 V" y" d# B9 {这是AGV_putin中arrive的method。
; x' Y, H( r! g, [) l1 W9 f3 ?+ b; b) @- X
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
( S( T+ d$ U. m  y4 P& n
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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