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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
8 E5 i9 j- ]$ P  o- R) t2 ~*/! ]# N* a) Y4 t0 x# j2 S: r1 b
is
& R# `2 q. i( B# z5 {# f        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. v- l" E6 ^6 h; Qdo
, g8 N& |; ?: T0 m' k4 _: y2 R        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( [: g3 r; |' R7 G, t
        if current = @.Destination -- else return
& _6 f7 p) {: u0 L7 y4 [        then
7 A7 A* q7 s; G$ N" J1 u                @.Destination := void;
4 v) t8 V, r2 A5 c& }/ S8 C                if @.occupied then
8 F- Q8 j/ ?" R, X9 m7 u                        part := @.cont;
8 D4 o# U* M6 m9 s; n                        @.transpOrder := void;
& i6 N! b, @. m/ [; D' j9 i5 A4 J                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 ]4 K  m. {' X  L7 K+ V
                                @,root.eventcontroller.simTime);$ `' Y6 t) H; O6 c
                        @.HasOrder := false;
' h! {, f8 |7 J3 A7 t; R8 g! L                        @.DrivingHome := true;
6 e/ q5 E% }  O                        rgManager.tryToStartTransOrder;
0 R" z, `, `- ^1 y( F                        if @.Destination = void
# W8 ~' c6 u, f7 r/ f# g                        then -- no transport order for vehicle @" U. `( t% V4 [3 Q
                                @.Destination :=- l) p0 I6 D8 C9 W
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
# ]6 `! Q3 l9 I  r/ E9 Q                                newDirection(@);   ( ]' k# r( l$ {7 |' {" w. \+ w3 c
                                if @.Destination /= void then
  H2 D" W  e8 z/ x& Y( M                                        @.Destination.NumReservation :=
- k% H7 t  f) T! S- t                                        @.Destination.NumReservation + 1;8 d. ^1 q+ u5 R8 ~6 `* K
                                end;
3 u) X  ~* M# H                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 s9 [, @9 `2 k' R* B                                @.DrivingHome := true;
) S8 O! L# T* S; |  R2 n9 w1 `+ G% o                        end;
* }, E! D: l- ~8 L% P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* k2 p) [2 t9 ?7 U/ B0 H+ Q                        part := @.transpOrder;
6 E$ A3 U; @0 ^                        part.move(@);-- load part
7 e" |6 V* N* P% l" g7 g6 Y" s& ~( P7 t                        @.CurrIcon := "load";
6 m9 q6 W( N+ h, a' D3 p                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ s  C& U0 `0 m8 r$ c5 @& l  V                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
  Y, ^, i- I, o2 `% p2 B& A                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 I' X5 o& ~+ n" P0 x
                        if Row = -1 then -- since 70- m7 I+ Q( m! L5 a7 K
                                if lan=1 then
5 d4 j7 h* V4 m5 y0 o8 s                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% g3 P/ `) y& }5 q
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
* d* C6 [7 l) Q! z                                else: j7 f  G* H$ N$ @; u2 D+ a6 r, q- m
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),- x- Z/ R  r- @) g% q# g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 U" H8 s- V" ?6 e                                end;( t& e4 f, p/ n* J, T
                        else5 `9 k3 C% b" G1 _1 V
                                @.Destination := assignLObj[1,row];, L0 o" g$ p1 a
                        end;                       
6 O# N6 V% d0 B$ I$ Q                        newDirection(@);( y; `, q: H! S( W+ ]/ X; [
                        @.HasOrder := true;
' I4 h' X2 F. ~1 T; D" S' c+ f                end;
# i& @/ Q7 D$ S# M% K8 e! f        end;8 c& s+ r# b  Z6 Y* Q+ s
end;        -- of the method
1 B4 N0 i* G1 k9 T" e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 b% P" M) \8 u% \9 r# Y
4 P0 g! ?, N1 C5 C# O5 V( x这是AGV_putin中arrive的method。
1 n$ [5 x- q  ~6 |1 J5 G
  _1 \) K" z5 m; {" D) i' o9 b当到达物料速度越高时,这个报警更多,* R, u( L0 u" @. [9 f
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
* R; r0 G6 e9 {0 m3 J! P程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* ]/ c! A, x) S2 L# C, O7 t$ d: y# F- n1 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 j7 x# b" Z+ e* b4 m: r9 y0 [- O
if not move() then debug end
) t4 m0 e0 H  i. s. B: i% D这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
4 S7 z1 F5 y4 L* rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' z7 i, p. B: E, \; I里面也有案例。6 I  w8 C- r  X. R
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ z( }1 w" j: a3 h4 G6 y

# M# Q" B4 n6 W- P' \4 N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# K& R8 w  g; I, x% _
" c6 M9 v- R6 H) j那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 6 s9 O+ T2 K3 F& Z2 k/ J$ m
这是AGV_putin中arrive的method。
1 H. k/ x! a8 ^/ ?2 r: Q
$ |5 t* }' }) a- c" G" ~当到达物料速度越高时,这个报警更多,
8 Q7 A3 ?8 d2 B! F) P
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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