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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'( k5 i6 u( r5 p" X% n0 _/ g( g+ [
*/. E# ~( P2 R7 x: E
is; E: ^9 _/ M& o: a8 X
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
9 L7 r* @" U, O) Ydo
/ S  o: S' ^' w8 f& m        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
) B) i0 P2 f2 u. P% S6 f3 O        if current = @.Destination -- else return2 C1 L7 `( G; r$ b% V1 [: b
        then% v. d! n* K* V7 [6 \+ Y# l5 g
                @.Destination := void;$ i. v5 B# S1 w2 r1 f$ x+ i
                if @.occupied then* N) H/ s# i0 ^! T+ k% G
                        part := @.cont;7 o* Q2 z8 b1 s+ f! S- T
                        @.transpOrder := void;
- g4 |2 f! F5 N! f0 J: x& _2 c$ T4 W                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 I# P0 s* H% U) {) Y
                                @,root.eventcontroller.simTime);0 g2 P8 H; j' a, K, `1 _
                        @.HasOrder := false;4 Z  H; O! K. `/ n' F
                        @.DrivingHome := true;
0 W3 y' p' d5 }                        rgManager.tryToStartTransOrder;. M3 ^, ^  J  o$ r+ S
                        if @.Destination = void
; k% m7 `! S' Q) e9 h& l7 C/ i2 L                        then -- no transport order for vehicle @
- {& e2 ~( L; U1 }: a: ~' F8 q* F                                @.Destination :=' {3 Q+ m: N9 ?- M
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
5 z/ S0 m) t6 _5 H- U' ~                                newDirection(@);   
/ G+ c. o) x% J- ~% s% w                                if @.Destination /= void then
9 w3 U* P) `6 J8 T9 H                                        @.Destination.NumReservation :=
; m7 {( o- o, Y% Q; e8 N& b                                        @.Destination.NumReservation + 1;$ t& d: v) O( X
                                end;. V! z, n0 B6 m
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
) P6 |/ T1 {6 O( G% g3 w                                @.DrivingHome := true;
1 S/ H( C9 F, M) e1 k  \8 |! e                        end;
, B: p3 {$ X( T+ o9 E; a8 I) H                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
, _) u" y+ k, Y                        part := @.transpOrder;
7 Q& R) ]% x& u% {1 L. a5 f4 W! B                        part.move(@);-- load part9 c5 e" q# a6 \" k* p7 G" \
                        @.CurrIcon := "load";4 W2 O/ f3 }6 ?) ^
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; z4 t9 F$ S: e( s& q                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ J; b0 v/ B% u1 z: r& Y# }
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);6 V3 U$ e$ y* [0 p+ p3 K) F
                        if Row = -1 then -- since 70; c2 ~+ X  D  U+ i5 \  q/ x
                                if lan=1 then! j6 b3 `, k: a2 H  m. Q
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),5 D  N; T9 ?1 Z% W
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 Q6 M1 Y% b2 ^3 g9 D                                else, l  o5 J9 D- ~
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 n$ s. l8 Y5 L$ \  v7 f$ R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                % v  J- M4 K- d! a, F' C6 g
                                end;2 D- W; [8 @6 r. T* J; I1 M# ?3 H
                        else
% r) O7 {" X: T) E" a( v                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 H1 f" i0 E0 F- {) `) _: e9 q                        end;                       
; b9 J; X! o' D* {6 J4 C                        newDirection(@);7 q  m' ^# j9 e0 l1 j9 E6 p
                        @.HasOrder := true;8 _8 x7 U6 ]7 y, q
                end;8 z, o3 D* k" }6 X" P6 t7 E  S3 R
        end;
2 }7 ?6 _" \1 I# K4 M* g0 Rend;        -- of the method
- d9 R5 K7 E- H1 G, s4 p& |* s: r
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: I8 ~3 n* Y; u/ T5 g' a3 J% D
) ^2 C& g0 b. Q. [这是AGV_putin中arrive的method。/ p9 l! |7 ?$ l

$ L) E6 A) ^$ }5 {- i9 \当到达物料速度越高时,这个报警更多,
5 A, c5 W- A8 u! t8 N可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 n' C! c- c3 n1 E5 f% Y+ p程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?5 i! d8 p8 w( N/ s  p

/ B9 |7 q" p) y) [3 \9 X另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
# P$ B4 z& x6 V+ l& N4 I9 @if not move() then debug end3 v$ U, y, ]- a8 v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
- F$ b2 P) ?( ?7 x, pplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 b% G0 \2 c! N里面也有案例。# y3 u* @/ e7 l; Y) r6 N
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! v! ~( B3 |7 W: \

. S5 T' F# k9 c* f& h我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
, ^# t& M4 [  q" I1 d) @4 U2 `% }/ `
2 _3 E& S+ n5 w( U0 d5 o& |那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* G, d/ _0 Y$ Q这是AGV_putin中arrive的method。- x1 B# j" v$ w; c# R& w. E6 \  u
. U" B6 ?4 ]8 n: l
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

5 o1 I: R  p8 |) f另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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