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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track', B# D1 s# v) j/ ?5 K/ Y6 g# F
*/; o9 g! h: A" [- G1 ~& Y6 k
is
8 j, n( b: {) w, n& C$ a- s        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
6 @  L, N6 i% M$ f5 A* t1 gdo" I& R* Q7 i" c9 t$ q# F
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. D9 Q: z" O  y: R/ d/ b$ W
        if current = @.Destination -- else return2 K$ \# q9 `6 h2 E
        then. ]7 d% P) X5 W# U5 h
                @.Destination := void;
7 Z( ~' J1 N5 v. t" x, z                if @.occupied then
, T* I. d3 q2 U  }# T2 B' P. @                        part := @.cont;
& q2 ~9 r+ s, U9 M; l* i                        @.transpOrder := void;6 p2 C2 t1 t9 ^; ?* p5 a! `$ G
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
: L! h/ P) U/ x, w" X                                @,root.eventcontroller.simTime);3 i" r+ F& ~/ G+ g0 @
                        @.HasOrder := false;6 F* h# ]+ x6 O
                        @.DrivingHome := true;
9 x% V* f: a5 h. b/ a  l                        rgManager.tryToStartTransOrder;
) z" @- w( Z5 B% v' @/ o- B                        if @.Destination = void
4 A+ x1 H" ^5 i                        then -- no transport order for vehicle @( K5 A/ o; ?; e9 v
                                @.Destination :=; `& }. y* K4 [  p0 A
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);* ^0 w& ^" e% K
                                newDirection(@);   $ d4 c4 g+ D7 D
                                if @.Destination /= void then* s/ j7 C, q$ _$ x- v! J6 \
                                        @.Destination.NumReservation :=# c+ G# b$ R1 W: u6 G+ X" Q
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- F% U( X8 l# c
                                end;
2 w: p1 M% c, z! k                                @.CurrIcon := "drivingHome";) ]) b/ \1 h  j6 m" y% s3 ^0 @
                                @.DrivingHome := true;
8 J  ^- V9 E0 p& N- N$ F                        end;+ Z, y* Q. \; f$ I1 }# q! ]% `- P' A8 |
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station& B3 \1 H  J. j
                        part := @.transpOrder;
9 J) _, B6 Q: z6 E7 L1 t+ v7 Q4 O                        part.move(@);-- load part
) ]! ]" U% c- e: x' d! L/ n7 |                        @.CurrIcon := "load";& Y( \; {3 l5 o7 o; f* m8 C
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
; D. q$ n$ }4 ~0 K/ G4 d- D% @" a, p                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;- V# e3 ?- e5 U: z4 K( b6 h
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
4 T! e( f7 J/ m( P1 b* D! _                        if Row = -1 then -- since 70  {+ r' g" z, S; i6 o3 u
                                if lan=1 then
1 H% Y6 P0 C- M5 W; B8 [7 R2 S                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
1 `% A/ `1 I. R4 B+ z9 B+ k                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
# x8 `, [# o; E/ x# A1 p4 F                                else# j  [' K+ \; z* t/ P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
' }  T8 e  v( q: z" d                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ K  F8 t( @7 q4 }                                end;! _1 k; w9 P% q3 A# d: O/ F
                        else
6 U: ~7 _3 ]6 g5 j0 _4 ~                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 |3 i# {; P4 t0 N* [
                        end;                        % A! i( O3 e/ S( _
                        newDirection(@);4 S( F; |( d! v4 A/ w
                        @.HasOrder := true;
% K# Q) H1 I+ Q; H. A                end;2 A; ^7 A1 F. a- P
        end;
* w0 R  u3 e/ ^9 x$ Hend;        -- of the method
8 S  J. N- F& h- I) B& k5 v( t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
0 `+ \% u& U! v/ {7 B5 @6 U7 G& g2 M3 I
这是AGV_putin中arrive的method。
  h( q6 a6 R* `% N: q* A: R4 R4 P3 `% z+ c2 R, Y9 [9 _
当到达物料速度越高时,这个报警更多,1 t  k6 w  f8 b  [3 ^
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
: s" f: F2 X$ R程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; B. [, r$ R+ S' {% o# L% v
6 s/ `' T$ f: ?+ Y2 `' _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
& Q" H" s& u) |- ^3 o, Nif not move() then debug end
% v: d2 n% f3 O6 C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。' F3 Z& X" Q0 L" ?+ R* ^
plant simulation中的free libraries有AGV模板,! x) ~2 Q: _- w* t: _
里面也有案例。* W6 q9 x, G# g5 X4 ?2 x
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
; ^. V* d% m& }# R3 K* v$ G0 j, s, D4 H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 8 \+ f! \$ z4 {2 r: k
3 k7 @4 {; e; r5 [
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ) T" i9 k* [9 \9 q5 B
这是AGV_putin中arrive的method。3 s9 K) t$ N, l2 l# u
$ k5 [4 R( v" s3 v
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
* b) Y0 G% j9 ]3 d, b5 \  f4 [
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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