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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
) D7 {6 ^! O# C: O$ c! t*/
0 w2 Z: v4 C+ z/ C6 B' U2 D4 Fis$ t/ r0 W$ \3 i2 P) {5 M' R
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;% }; O* y! L2 U- v
do
5 ^. g' e3 i; m8 ]        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. O7 E/ m& u1 `        if current = @.Destination -- else return
* o0 f8 ^5 y' S5 H0 h        then* a1 X! Y" n& g
                @.Destination := void;
; R- Z" y/ z# r3 u/ o$ H5 u                if @.occupied then
( I7 Y! k1 p* f                        part := @.cont;
6 ~2 Q% e( Z. n( K& |2 U9 n2 S$ N                        @.transpOrder := void;0 T3 S  D+ C4 x  e
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
7 Y% _' ~7 `$ C! H+ |! D                                @,root.eventcontroller.simTime);; C# |$ X, p" [1 b  C
                        @.HasOrder := false;1 b, O1 P/ T. s0 R% x9 ^" r1 t! e
                        @.DrivingHome := true;+ M8 z7 R$ [% c( c
                        rgManager.tryToStartTransOrder;. D( d8 _; N- T& @& l4 {
                        if @.Destination = void- l( C/ K8 z( @4 K! i' l3 p! i
                        then -- no transport order for vehicle @
: [$ S1 K3 Y+ D* T                                @.Destination :=
7 c& j# D$ ^, a- y" @2 ^                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);5 v( b7 ^1 T2 K' \8 `
                                newDirection(@);   % T* E( x+ W7 W/ |, M3 Z
                                if @.Destination /= void then
, D7 \! |+ i. ^2 b                                        @.Destination.NumReservation :=
( y+ G' g) W+ w6 J& I                                        @.Destination.NumReservation + 1;2 m! J' P8 T. T. @* [
                                end;
, [3 y1 `7 F7 @                                @.CurrIcon := "drivingHome";) `" Q7 d6 d; Z9 L
                                @.DrivingHome := true;  H( s$ G' P" R- e; [6 J: E" H( C
                        end;* g+ M3 m# o" r
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station4 b* M6 X: n* r" y
                        part := @.transpOrder;
& m% a, X+ `2 O$ P( L: V' E5 x% p                        part.move(@);-- load part
1 J, u: A' e; Y, e                        @.CurrIcon := "load";
% c) b3 C2 T- `* V! h  D                        GlobalDistObj := part.globDestination;6 m; N$ n, [2 A* [; G8 F# F- M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 E: }4 Q( R7 V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
# B6 J; G8 H% X8 @3 y                        if Row = -1 then -- since 70
& u: C& i# r% q$ @: k" h) ]7 N                                if lan=1 then  t9 {; i: p% `: L9 w
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  l3 E+ g2 n( o# }& d$ O& [9 \! ^
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
$ s* H+ _$ r, p- I- H                                else+ T2 y6 S& H- G4 S) q* s; k
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),: ^( ?. X) E: Y  t5 {" z/ }& P
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , O# t+ Q6 |0 Y; a
                                end;$ i* {% P: t  q3 l8 a4 K. |9 K
                        else
0 h% I) ~6 X' C                                @.Destination := assignLObj[1,row];' S% p& Z. _7 |. d( j; T$ }9 t
                        end;                        6 k# j4 a. d; y
                        newDirection(@);
  `$ N/ K4 E( H3 v- p                        @.HasOrder := true;
* B4 b; S7 v- o6 ~- c                end;
  g0 a9 o9 g% Z( P        end;
& k0 {" Y! ~8 ~6 G7 t0 H7 P6 z0 Zend;        -- of the method
/ }/ [% W: W' {2 `2 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
2 G9 H2 T, L' f  J! ]1 x7 ^/ F
, a) L8 n9 I; \7 Y+ c这是AGV_putin中arrive的method。9 `8 k3 w3 v( \7 p/ X

5 n- T, E2 |; M6 S/ e( V当到达物料速度越高时,这个报警更多,
/ ~) ]1 m6 U( n+ X6 V3 N6 Q可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% E& x4 m- T- g3 O, ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 ], H# Z1 K5 e1 t
- p& q) H9 T- P  t
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样7 L/ x  o8 ?% S. h; w' v
if not move() then debug end9 a8 C* g- W7 R$ Z5 z$ c  o% ]9 Y
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% f$ D1 Q5 ~' ]3 [+ N! s9 t, m2 n. vplant simulation中的free libraries有AGV模板,. W7 H# [/ b9 l
里面也有案例。
& u9 X% ]- O; G* e6 n# }我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。2 \; ^) d8 e0 r& n! ~

0 ?3 u, {  X  t& b, K$ J% p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 $ y& _1 m, a" W: [8 M
4 ]2 R( ~0 i# g
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 z: n; m2 f* S# @1 h' k这是AGV_putin中arrive的method。2 ]* ^* V$ m9 f
7 n1 X; d# R! N9 U) K/ j; a" @5 i
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

* [6 s3 S5 |  p另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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