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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% x( k; y0 \& ~# ]! L% H* I9 P*/1 |2 s. {+ `& p% R
is  L+ r5 Q9 \; f' i
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;+ F6 f; p8 E% G  l
do
: a& |% @8 ^; U/ w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
( }, S* ?5 u$ [  u& V9 D        if current = @.Destination -- else return
+ B% f6 n, n. U* m3 g# f        then
! a: k+ }  m9 O1 N) ^; A5 ?. X                @.Destination := void;
* B  }7 u) h* B8 A% A0 @4 Q% o1 `                if @.occupied then4 A! D" b1 {; z( F# t, w
                        part := @.cont;
3 \1 k2 v4 a" o0 @2 i. ]3 p6 H: Q# v- v                        @.transpOrder := void;; O  r0 P+ p$ v- w5 [8 n
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,* C7 U2 q: o. D* o  J' _* L5 n
                                @,root.eventcontroller.simTime);# t0 w- ~' e& u* A+ f/ T; _+ `, f
                        @.HasOrder := false;
2 f: V2 G$ L* }+ }7 D2 L- _$ x                        @.DrivingHome := true;$ h6 `6 y" Q2 Y4 a1 ~/ j
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
6 K( a5 ]2 R1 B, k' B1 I8 `. x6 ]0 p! m                        if @.Destination = void: J8 I. s* C" J7 p" o- g" j
                        then -- no transport order for vehicle @
4 O7 z0 }% r* [                                @.Destination :=
. Q1 m( A7 F8 T. B; u. |# T                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 N  L% q  T' k) K/ r
                                newDirection(@);   + y5 O# \2 S  m7 i9 a) t
                                if @.Destination /= void then
7 ~# \6 m# f" g' O7 Q                                        @.Destination.NumReservation :=' y( X& \7 k7 O
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 {9 s" g4 m4 f0 |$ v                                end;/ ?/ `; Z# q/ V8 x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";' r* S4 D( U! I& V2 v4 Z3 B, P3 Y
                                @.DrivingHome := true;6 Z- Y% A# o0 c  ^2 v+ s! {6 s
                        end;+ W* J, V. I9 J
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station* ?; G$ q; d! |0 w% u$ M5 q
                        part := @.transpOrder;# B/ f: p* I/ }( _* z: ]( z
                        part.move(@);-- load part
4 V# o. @+ x, G  f; i                        @.CurrIcon := "load";# D: i  y5 I5 R! V7 [
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
$ J' e. X$ W! z6 c# K) w                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
0 r8 [+ n' h! N9 I& z5 Q* i  M9 S                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);5 H9 }* ?$ s* ^; w
                        if Row = -1 then -- since 70
) [) P5 E' j5 R4 Q# W$ M, b                                if lan=1 then1 W$ r9 p- T% [5 g- t6 F4 g+ ?
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% b, J: t* a( R7 n
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
; W( W  h0 O$ E8 ]" I                                else
! b# l' l. C% }& D7 m                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
  c; @" n0 Y3 @. F                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                , t4 p6 s' r# \9 ~' p- _+ }
                                end;
7 [. R. o2 C5 z+ A, y                        else
9 K$ f# d* P/ g* j! `; f                                @.Destination := assignLObj[1,row];% m! r/ e& |7 B9 k! V% D
                        end;                       
% W3 _1 H$ a; m' L                        newDirection(@);
; J9 d4 ^  T# w& g5 a* X                        @.HasOrder := true;
9 `& R5 j  M1 ?) C                end;! y- U' c5 n# k' D% v/ N
        end;
  b# i- C2 r) b. Oend;        -- of the method
# p  M$ P& {7 U- H2 N/ F9 c) A0 _
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ! S2 |8 E. L( w7 |+ A  F
8 W. n4 p, S" X/ ^, [+ Z
这是AGV_putin中arrive的method。! f" x3 L2 a7 N. I+ b7 g& P

, T* n4 s& G1 C$ J$ q当到达物料速度越高时,这个报警更多,$ j+ A# ?1 g3 Q0 H9 x
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。$ q2 m( T, l* E. G+ q: j
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?- r3 }9 b% K$ u
% w4 Y3 p0 f- R# Y
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样5 J1 ]7 ~& Y4 w* [
if not move() then debug end3 [' U+ p5 I. k. n0 v
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* W, E0 @' L: Q1 P  Oplant simulation中的free libraries有AGV模板,
& m% U* s& u( Z8 _  V/ ~里面也有案例。
7 }, Z! V* M' l: Y. n4 I6 A5 G3 E我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
7 B4 Z3 P% R3 p$ ]1 x+ Y& a. [
. ?" s( }2 ^( t6 c2 v3 {$ S我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& l" W/ D- Z* R2 D& x
4 y6 z$ ^) r  r$ J1 A8 c. u: n那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
2 Y  ]' `/ v! N/ l0 l* K+ \这是AGV_putin中arrive的method。
5 {7 V; N$ I& C3 _% ^; S, `  N$ d" {% ?! A9 G2 a
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, ], U8 i& u9 _) W/ }- J9 l另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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