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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
" t* n1 E# s: t- R5 l" u& l. B*/
3 n3 i( R, W1 }' pis
0 J# {# |- `6 w        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
2 U1 q: w6 i- h/ j- s' D" `/ ?do3 ^3 X1 t# B8 @+ g$ b7 D) l9 j
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;) f; I% A" X) o+ O( |* Q6 |# W/ X) b
        if current = @.Destination -- else return
  |: [: O# X  q# Z" q        then. L5 Q* v5 N- g; W" N2 f
                @.Destination := void;
& g8 B9 U, O) l5 N1 R' v                if @.occupied then8 ?3 e0 ^; h, o9 r
                        part := @.cont;
1 \9 }5 x# Z) v0 Y5 k- Y7 c                        @.transpOrder := void;3 [: S7 O' t3 W7 J0 F2 Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
) {8 J( A& Q2 j9 w, K2 j                                @,root.eventcontroller.simTime);% T( s. f) J+ C- H; L. T
                        @.HasOrder := false;
4 W3 r! l( d/ T) b" b                        @.DrivingHome := true;3 f3 {( o- k3 t8 U; \* ?7 c0 a
                        rgManager.tryToStartTransOrder;# l  i( c) Z! L% P) B/ z
                        if @.Destination = void# p) j* O; f5 O* F
                        then -- no transport order for vehicle @1 l1 |. q8 x2 ~; F4 h8 ?8 K* `
                                @.Destination :=
% z. r/ i, ]) u: n                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
4 A1 h6 d! K& G6 k" U                                newDirection(@);   6 a; O" Q) }& t# z  m4 d
                                if @.Destination /= void then9 Q1 ~: M0 F4 m4 _, j. z
                                        @.Destination.NumReservation :=
# P+ s0 u. d2 r  Y! q7 u                                        @.Destination.NumReservation + 1;) w: o) n. j* R# m
                                end;* ?4 ?" x7 C# I6 |( r
                                @.CurrIcon := "drivingHome";) p) H$ v( K! z. d8 W% i$ x; H3 M
                                @.DrivingHome := true;
- \  }9 @( I3 D                        end;
) w& _' Q  }1 A- G                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station6 Z: ^8 D, \+ Y7 V: T8 D( ?
                        part := @.transpOrder;
  P" y# r8 K% m5 I) f                        part.move(@);-- load part: P, [' B7 C+ `/ Z. d
                        @.CurrIcon := "load";* d! _) R6 Y" {9 C- x! A8 S
                        GlobalDistObj := part.globDestination;5 M  ~) G* N* [2 z  p3 Z# d0 d
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
: Y* g& Q; M' r4 o% ]8 p+ d                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);, d  c4 f8 s; M0 S
                        if Row = -1 then -- since 70
8 C% [0 F- \* n7 \, H                                if lan=1 then
1 z, k% x6 s  x4 r                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),, r- g( v2 ?) N$ [( @& i
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));- V- }1 Z- x0 }; L5 B3 o4 [
                                else
4 J  {3 g  ]! h8 D  Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),% b6 M3 N) B9 _: d6 `9 H( b3 `; U
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
5 Q# s% q/ c3 E+ S                                end;/ J# F% _7 a  w# L5 a9 r
                        else6 i/ h! h, Z- {4 S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 k0 x" w' l  n' @                        end;                       
; ?5 s4 e, E% p7 J% y                        newDirection(@);
7 A, ]$ N' \, ~& ~9 p( L                        @.HasOrder := true;7 f2 D; L0 N" b4 y9 b
                end;, Q9 J: o3 L) M6 ]; L8 o+ J) N) w( r
        end;
: i0 w6 h9 A+ send;        -- of the method8 O+ R3 [: ^9 ]6 n* ]' m- U
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
, A$ D' f& r* j0 `% C2 H3 p
2 v9 n% G8 i0 c1 e- o这是AGV_putin中arrive的method。
9 _% h4 X: V+ B$ I9 _
( Z8 }% E* l  e+ b+ b当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 _  ~7 D* R1 w3 y& E9 ]; \( D7 ~% F可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
7 p1 D6 Y  g& m2 ~程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
- k$ ^4 D: U4 h, N& e7 m! P  c% t* A3 r" b, W& n5 @& `# o6 e4 Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样  G0 A7 Q: G' l
if not move() then debug end
7 c9 ]* Q3 q$ p- z+ f2 Y& X  H这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。/ V# A8 r  A' I- m9 {. {* z. {
plant simulation中的free libraries有AGV模板,# {+ K# s5 \, W% K8 j% a5 X* m
里面也有案例。
/ t4 T/ N; e* B1 R6 S我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 z2 D! R/ ~2 W$ {; P! D: G

1 G7 W6 P$ }5 F  Z我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % y0 y3 k: S5 Y6 Z
2 U$ u# S2 T& q0 {
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 / I! W3 E6 d7 t% G# ]8 B" o
这是AGV_putin中arrive的method。
7 [) }8 g- g- V! \9 y1 N: K& m* B4 ^, z( s7 z$ E" V3 o3 O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, c" W# i  l# T  t$ `+ J另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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