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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'5 }. L  L9 E9 a# {8 H, ^2 m
*/$ U! v) l+ U% h
is
/ j, y7 T/ T4 e. ?, P, Y4 m9 P        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
3 M! u, ]  ~' sdo7 O6 j" i0 x9 D0 ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. O- w. Y; g& X2 W2 J        if current = @.Destination -- else return
$ T. Z1 S$ i6 L5 }        then
' n& T& X1 j6 Q7 i8 h; M7 b3 q2 S9 g                @.Destination := void;
- g* P6 ^7 Z; x& O( F0 @6 F                if @.occupied then3 q  Z4 ]( M( a& T8 d7 b
                        part := @.cont;4 ~; z% p$ ?- I; f) F, G
                        @.transpOrder := void;* E8 _5 f$ B) u
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
& A& q4 J! ]9 \' ]/ U                                @,root.eventcontroller.simTime);
& T- B, I! ]- A0 X$ Q, V" D2 J                        @.HasOrder := false;
; O! [" ]5 N! u9 I& l2 o; O5 H                        @.DrivingHome := true;
3 _5 ?+ v' O: Q! {/ F                        rgManager.tryToStartTransOrder;
( [& j( J9 }* Z3 x9 I                        if @.Destination = void
  W4 A5 |+ U* h) u% j1 ~                        then -- no transport order for vehicle @
) W2 {5 a6 K0 D                                @.Destination :=
2 t7 {2 W+ b) }! F& h# N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
! v: h  D8 \, F1 K- m$ `8 C6 [                                newDirection(@);   
8 N. L6 f4 I" s                                if @.Destination /= void then
0 P* S1 |/ T9 N3 ]6 Y4 W, `$ l% e                                        @.Destination.NumReservation :=
& D. r! I$ h: R& ?; C7 |                                        @.Destination.NumReservation + 1;( J5 e+ {; M) c
                                end;
& Q( M2 r" m9 L2 A! A: e1 [8 V' U                                @.CurrIcon := "drivingHome";) f2 E$ W, U5 Y9 f
                                @.DrivingHome := true;3 X# q/ G0 \7 |2 D; L4 `" a+ q! }
                        end;% I$ U: J& z: o5 k! i6 L
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 O# V' ?/ S# L7 G2 m9 v. {  D1 {                        part := @.transpOrder;
. ]6 S* N- K1 i( i4 m9 {$ \                        part.move(@);-- load part. k# E# m; T2 m& I
                        @.CurrIcon := "load";
5 T. W+ Q% K% v* V; n                        GlobalDistObj := part.globDestination;
6 L1 e! i! [5 y4 w, m# t5 f) n                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( l) W& [4 j8 f" b
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);" r4 E2 t: n6 K: W' @
                        if Row = -1 then -- since 70
7 [% N/ j) O1 g- p. i# I                                if lan=1 then
7 b4 J9 a1 a9 J% H/ D% e& e) A* W                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
: y0 r' L9 Z( o, D7 _                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
+ ~4 k( O, O+ I# P7 j$ `                                else! b$ C. V0 _* Y  l  d
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
) E' Q( ~. K8 b# E! U                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; O* R3 G' s* k
                                end;
3 L" H3 J- u6 O4 n& ~$ Y' R8 W                        else
8 d+ ~$ e; ?+ a9 ~; }0 F/ n9 O                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 U" q9 T3 M8 V, v                        end;                       
# P! N, C( r0 t% X0 f  q                        newDirection(@);
7 C$ b, b% U3 L                        @.HasOrder := true;
5 x  a$ Q- r5 Z# f* ^% U( Y                end;
5 C  ^+ k9 c6 [- K: C        end;7 w& M( p+ ~, l+ c' P
end;        -- of the method$ j* }- r5 w+ }) c  D4 W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
$ r) A; j# ?. a/ G5 N- f5 l' j+ e9 j$ z1 Y* F1 {' R& e5 Y
这是AGV_putin中arrive的method。
: X( U2 i7 f: e, M4 r- i) s" A7 z: p  Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,, u2 U' M! e+ ]! t
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
; {7 k2 q! {0 Q( R( {: y$ ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
  u! \8 ~4 P1 T3 N/ V: b
  o' G+ m. l6 v4 Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样8 i6 _7 {4 W+ z+ r0 z( k1 t1 j
if not move() then debug end
" O, g8 W- X! E6 J/ w2 [" V% h) ]这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
* ?7 u5 X# |% r7 e* gplant simulation中的free libraries有AGV模板,
. R' {/ W5 z# J5 N+ j里面也有案例。
; g6 ?/ j. w; h+ ~我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
" `: w4 ]+ L3 s% B
7 v: f4 c* F, v8 W, I' \6 U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
% ]' R5 D: C) ^3 T% j" @/ _" t; [7 I& N/ u8 X3 s0 h
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 # i+ k% U4 x" P% X2 e; Z
这是AGV_putin中arrive的method。1 n# j% }! ~# I' P+ J

2 E6 x9 r% B' p6 r当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 R1 V4 N; S! Y! E4 T另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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