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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
% }" M, G+ t/ {+ d*/
$ J3 `+ Z8 t# x) L5 Q8 _is2 D) `2 R( `' G. _
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;$ S, L1 W) z; b2 b7 U$ w
do9 j+ h7 l3 c# I4 U
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
/ ^+ ]5 g+ j; @3 T* l        if current = @.Destination -- else return
' e' }/ @, X$ I: E  @0 o        then1 L+ ^( Z8 J$ z4 y" c! R. e$ t' F3 i8 Y
                @.Destination := void;( w+ Z6 H: t% v+ i. y" ^: k+ w+ r, U
                if @.occupied then7 F9 w7 {$ n, I/ v- B
                        part := @.cont;  @/ ?+ M' Q' {
                        @.transpOrder := void;
8 S# g+ X. E* m9 Z. T                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 A. L( i! d7 `5 U4 b0 r5 O  F) t
                                @,root.eventcontroller.simTime);/ I( y4 t" [" Q
                        @.HasOrder := false;  Y: B, J( d' j  W# z0 o4 }/ n! T
                        @.DrivingHome := true;% @0 O* k2 A4 `3 S
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* D- _7 \- I" Q" Z2 E                        if @.Destination = void
1 d5 t- x% @$ O8 o. J                        then -- no transport order for vehicle @
; v9 X% U* m! t7 k                                @.Destination :=/ X# I+ N: n9 ?8 b. ]  S
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
: y+ ^) |, ?7 x3 R. ^# Z. _$ L                                newDirection(@);   
: ?0 X) p3 W+ d( O! U0 F                                if @.Destination /= void then
+ d# L9 f# i7 @* O6 ~) w                                        @.Destination.NumReservation :=: A; V% z: |$ ~* ]
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
9 k7 V: f; _( `. Q                                end;. r% m- w/ I) o& ]1 M
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
/ K& ~  ]" ~& l( `  P                                @.DrivingHome := true;
+ `# h3 ^7 ], H: \! i+ R7 P                        end;0 D3 f) S4 R. H8 G( J% E) C" t
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
% e, f, @) a5 L) F& I  m* r                        part := @.transpOrder;4 \/ `1 C2 |8 F! |
                        part.move(@);-- load part
; B% |! p4 I9 Y$ A4 T4 v                        @.CurrIcon := "load";3 r+ b8 K# P" I% P3 r% h( R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;: ]# H. s; v, q
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;$ y/ J& f9 }8 E; M& S! _* z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
/ B) u! g( n/ H" ?  z( b( N3 ]                        if Row = -1 then -- since 70# n0 W6 y9 l) W
                                if lan=1 then, X4 f1 I* R2 v1 S* h
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),. ?3 P% C5 q/ K8 s. r+ m
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));* C5 ?% J9 l- z% P
                                else7 R1 v* w1 u) X, e0 W1 X' x, I
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),) m9 l( E. j: g
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ' o0 d  r8 D. g" x" O: D# D
                                end;! j# f9 c( q# u9 Q9 N
                        else* ]. C% y# v7 I; g' {1 E) Q3 A
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
0 h4 A1 \) H3 T                        end;                       
  e2 `' c, U2 l2 M( C* c                        newDirection(@);+ j) u5 Q1 \$ s
                        @.HasOrder := true;- Y! G8 c. u- r4 K  x  H
                end;, Q2 i/ {: X( ]/ P' x
        end;
2 X1 \6 Y! D1 y9 D1 Bend;        -- of the method& [7 r0 Y- U1 `- W
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' Q( X- q9 r1 J3 Q- f+ u' V$ ]: ?) D' N& ?* Y9 {
这是AGV_putin中arrive的method。
, o0 h! Z* r, l- _
5 n  k) o# H% ~, y( B7 X9 ?当到达物料速度越高时,这个报警更多,
, a. i8 b0 N  B+ Y! ^& K# Z4 ~# y7 X可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。( L- o! ^9 I% _4 D/ N2 Q2 y: K
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?8 ]: A, {/ x) }8 k, `* b/ e

, J3 ]$ h( r/ r( M5 [, x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
- ]5 d5 \* b. e+ e8 k0 h  nif not move() then debug end
# D5 s# B2 w3 [4 F这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
% G5 W7 R/ k& J! d# R1 d* s; J4 rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
- g" O. A1 @% P. l! c* x4 _里面也有案例。2 }. F2 h6 u2 ^
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
$ p+ {2 a" I9 D" ]9 z1 b4 Z: Y5 j$ B
6 j. G, Q( d- |! K2 d我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# e( {' A& n2 v
' s4 d9 f1 Y+ L' }! F' \1 I那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 7 y  N2 B1 B6 W. a) A* j8 ~
这是AGV_putin中arrive的method。
1 {# s4 y, Q% r  }4 P5 L! |1 ^" k3 o/ l* ]/ a  y7 O
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

7 Y, ~- Y+ L7 \& t: z另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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