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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
& h" x+ h  `  B( s/ e% q: {*/
) u' T! C9 v; @) x/ r) j, y- T. ~; Dis$ m8 l" G3 b/ o. L7 c
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. O9 `" d0 @3 S. p8 x2 \do$ O% k3 u7 A# N0 J
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;/ \# q5 R: ?) C7 a% z
        if current = @.Destination -- else return( b0 J* B' t* f$ y+ k
        then8 l3 ?- |" |) ?% f* E4 Z
                @.Destination := void;' R, H) l8 W; R! X. v: @  \
                if @.occupied then. F2 h% D3 @3 U: T, `
                        part := @.cont;
6 j/ ?* [* G8 B, R1 d2 O                        @.transpOrder := void;
: o% A; E. k! r( |; K                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
. K( D# z4 Z6 q; x5 C                                @,root.eventcontroller.simTime);1 ~% ^( i9 u) j# I: l. D! T
                        @.HasOrder := false;0 j+ g6 f" R( Z  G  u- i; X% x4 Y' S! e
                        @.DrivingHome := true;
* {, M, H4 Q& c( R; |                        rgManager.tryToStartTransOrder;
* p$ Y3 q) Z3 R* W) n' v% e                        if @.Destination = void
( n! W- m8 f9 t1 E# W+ J                        then -- no transport order for vehicle @
9 a' |, A) b* K0 g& p2 |3 F; `. x                                @.Destination :=
+ [4 k. o$ E3 Z8 R2 k* h" ]5 X+ G                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);. q& ]/ N% `' X) X$ u6 `
                                newDirection(@);   ' _3 Y' h, k" `& ?0 R& j3 N+ ?
                                if @.Destination /= void then
7 O7 |; @  N- a' T/ D                                        @.Destination.NumReservation :=- F# ?$ J! D6 R' b! w: m; f
                                        @.Destination.NumReservation + 1;- F: f- c- S  n6 m9 g9 Z2 m
                                end;2 {0 n4 v  L5 o. z0 Q# N6 ^
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
- v1 A% K& H# U. T                                @.DrivingHome := true;
4 r4 j4 `& J6 l( \- c& J                        end;
8 d* ~/ e2 o+ ?                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
/ y: K) ?& E9 b1 G6 A3 o" Z                        part := @.transpOrder;
9 Q; R, n! ?+ p                        part.move(@);-- load part; C. q* A8 Y3 I0 _& r
                        @.CurrIcon := "load";
. c5 F* ]# K- O9 ^' o                        GlobalDistObj := part.globDestination;. w% K; p* V. u8 P0 ?5 a7 T: y
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
& H$ H) c0 j% R4 C! z) y                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& P3 }# `( e4 ^' H6 }- d                        if Row = -1 then -- since 70
( q+ b5 ]: z, l; U9 I& J+ U+ p                                if lan=1 then- O' i& O2 L& q5 C8 ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),: Y! O; m1 W& h( C# p
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));. h! k! d, F5 E" U# W
                                else2 b4 n1 e( c6 r: A
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ G; b! d9 U2 B4 l+ ~) t$ I2 C
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
) K" c: c+ {* p: H                                end;1 @" A# P1 k5 v7 M7 F3 K( s
                        else+ R- h& G$ @8 E5 ^6 e# _& z9 S
                                @.Destination := assignLObj[1,row];2 s1 k6 p- n- X% t
                        end;                        " u* ?7 f& K0 t- ]6 ?
                        newDirection(@);9 e* @9 T' m! N
                        @.HasOrder := true;4 t* \% l+ t  @- V
                end;
8 M. \! E7 ?& ]        end;
1 e1 m: g( s' G# Send;        -- of the method  Z, y7 B' ^& L. _+ q- e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 3 X# Q: J8 q7 s* E( W

8 Z$ W9 O( G! r+ {0 }6 W这是AGV_putin中arrive的method。
- i. Y" g- N& M! s3 V5 k3 Q0 ?
' n) G* \0 j3 D4 ~% `& }9 n: q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% }! Q' p' }( ?# o0 l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。' c) I, j9 c9 n# \. P
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
* z/ T9 K$ ^) }, _# I& Z& @
7 D0 y. N4 ?& D$ F. U另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样! R+ X$ F4 ?! \! G
if not move() then debug end
( m4 B5 K  Y/ w3 x1 M4 G. h这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。6 C; E, T! _0 ~# t$ M! Q& L
plant simulation中的free libraries有AGV模板,: t1 a: f8 J- b  Q8 q
里面也有案例。
' @1 a$ S# K/ o7 V$ j; q5 m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 t: q$ \: k- g" z7 f# O3 `. k
5 M% s# `% _0 s* y1 U我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
/ |* [  q+ u- V/ m+ U. u2 d# o1 a) l& Y7 _
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 1 k' Z+ I2 A% m% s
这是AGV_putin中arrive的method。
5 U( Q: D$ C* U' U' _* ]" Y( w5 y( Z8 L
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

6 y. [8 M! P$ j. ~( U# B: S  {另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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