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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'1 l$ _9 h6 H1 d
*/- |( S+ x& J# ]+ c. ^) r' x
is
9 O) R4 e0 c* O+ E0 T5 B( w2 x        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;  s& g: ]6 m# U' N6 Y+ P
do7 M# d; I4 b- M6 f5 G4 e3 R' o" l3 Y
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;! \! J! `" q# ]& p( X
        if current = @.Destination -- else return
/ X4 u1 N- l' \4 g9 k) y& ^        then% L% k8 N% b$ I: t) u' `
                @.Destination := void;
( u  x. i7 B$ {                if @.occupied then' e1 b  q$ s, K8 {3 n; @
                        part := @.cont;& S* b  g5 J0 H: R
                        @.transpOrder := void;7 I0 ]9 K$ P  _" N0 A/ Y
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,0 R3 Q5 \& J- k/ k, X+ [! M4 ?
                                @,root.eventcontroller.simTime);
  Z" \+ Y6 t, _9 G2 b! y% D                        @.HasOrder := false;
' c  G  W2 Y# ^7 m1 M/ x7 f6 \/ v  l+ B                        @.DrivingHome := true;. |) f; }3 N  j
                        rgManager.tryToStartTransOrder;! v" M/ U8 R: c1 o6 l0 I% w
                        if @.Destination = void+ c7 _9 F# C6 D( u3 b
                        then -- no transport order for vehicle @
9 E% n# i8 `- t" e) K9 ?5 u- ~0 {: p                                @.Destination :=0 g% ]* h9 R3 _2 K9 N6 P$ j
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 U  \# X! `7 ]  E                                newDirection(@);   8 C- b8 F% O; t
                                if @.Destination /= void then9 Z" x  _5 X1 u3 [" v8 U* F# G3 t
                                        @.Destination.NumReservation :=
: s+ N  j3 y2 w9 d3 r- T                                        @.Destination.NumReservation + 1;
, K7 B: n- W4 K3 l8 Q  {                                end;9 m2 i1 k- Z- z
                                @.CurrIcon := "drivingHome";& K0 _7 o+ T; k
                                @.DrivingHome := true;
+ K, c4 l- k0 U. ^4 d                        end;
: U8 D5 E. D) W% D  @                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station' j; n6 Y7 y) l9 o' m; N& O
                        part := @.transpOrder;( U9 m! c1 S9 ?" U
                        part.move(@);-- load part* g& @( Y: o& s" b8 c9 S' U
                        @.CurrIcon := "load";: P- b( O$ ]& v5 m
                        GlobalDistObj := part.globDestination;; }% F  ^" r$ ]  A( i! G
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 n# s; Q1 z4 g$ p& l) ]. V                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  f2 `, b4 ?. J; z) r- u
                        if Row = -1 then -- since 70% c. [1 t3 v8 f) b1 j& l
                                if lan=1 then
! C  v4 c+ h+ g& A' _                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
  i  l& c8 |6 n) e1 @' ?* }. }                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
! S5 t& X* z# o2 n) G& f( w% {8 g                                else0 a) I% `5 L4 @) t% t  U0 @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! ?# b" S+ ~& F# G7 b9 E; {
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                ; |9 N4 ^7 d' p) `8 r5 o6 d# d
                                end;
& o2 ~$ \* w( B, }# y6 v; {; E. A! m                        else
0 g: v, Q/ N1 p( I2 Q' H9 g! _                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 }3 C7 d! Q' \$ \% r; _) L1 m, S
                        end;                       
8 v" R0 Y# T; V0 t$ q1 \                        newDirection(@);
, }* `; N0 i1 C( x7 C                        @.HasOrder := true;
! N( X, H! B) i: I$ d' \                end;" u' \# ]! Z3 \* I0 F( x
        end;2 W2 J4 n: T8 ^- J0 r
end;        -- of the method  I6 l  y' l3 s2 W. |
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 5 U( U2 S& u& E- Z

; h, M3 e1 |: u* N4 b8 P这是AGV_putin中arrive的method。
1 ~. b9 O. T) ^. D
) t. P/ e5 B5 @当到达物料速度越高时,这个报警更多,
2 Z2 o! C. M1 K( ^" \  D$ V8 F2 u可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% d9 u# B+ ~& U  a1 G程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?) O* @* J- z, k  h* @+ J6 N6 m
9 E- m# o: B- w2 G1 J- K6 U- ~; w- H
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样/ ^$ _' L# y" i( ]% o% {% c7 m2 V* j
if not move() then debug end
9 u9 S! i& M7 q* a' L/ A这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
3 n0 _2 ?7 w. d" a* A  ~/ Fplant simulation中的free libraries有AGV模板,- y; D+ x0 p, S! p7 j" K- i
里面也有案例。+ ~9 l% M  K# v$ h: u) w# `
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。' d  l' i- _+ m# ?1 Q$ U
( G- I3 H! k! j8 v' \/ Y4 ~
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 % u8 }* F' e* U! U. }8 |6 p* J
. F% c$ t; A+ h: I5 G* o
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 M- a. G& W4 @这是AGV_putin中arrive的method。" ?3 w  C3 t% ?" \- o
% \( c) H0 d0 q! y" D3 X0 o
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  c5 B/ ]+ K4 h$ Y
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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