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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
; {4 {( e4 w9 u/ @! w*/8 x* J' A% K7 g- b$ x# F) K
is1 k( Y, X; T, f! w- t* \  d9 B1 S
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;( _, F5 g1 t7 C. ?" |7 r& u
do# n: X2 Z. w; ^9 p  O
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;- E7 v% Y0 h( r/ ]1 z- y+ a9 Q% _
        if current = @.Destination -- else return
, j; U1 l# Z% e! Y        then8 V* R$ b0 e0 N# _
                @.Destination := void;8 g8 U; v3 u  O: f/ ?- w6 c; C
                if @.occupied then
; p' w0 p5 S9 c% R! o                        part := @.cont;$ b) U; p- }7 T' N
                        @.transpOrder := void;* e" w- l6 D* B. }
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,' k, r3 f# ]1 T( n- h, p+ w  x4 ~
                                @,root.eventcontroller.simTime);
: }7 q: O* A, Z                        @.HasOrder := false;
+ J! t1 p) K( z; c: D% g                        @.DrivingHome := true;
0 e7 m. \& I& C1 c% h  V8 J                        rgManager.tryToStartTransOrder;- ~, U- h& C, f; v$ }
                        if @.Destination = void( R- `4 O0 D/ B4 ?9 a
                        then -- no transport order for vehicle @4 e  B1 U2 \" s" t9 T% {+ u% `
                                @.Destination :=
# |7 b; m% Y0 c1 h' X3 J7 d3 o                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
0 W1 }6 Z' R; h                                newDirection(@);   3 V5 K, M% I6 P4 e( j8 `
                                if @.Destination /= void then
8 i8 o! D" }6 [! w                                        @.Destination.NumReservation :=2 H" W% \* o) _$ X
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
$ E3 {7 }, v0 k7 f) v                                end;4 I5 S1 I# L6 Y. r$ T. x
                                @.CurrIcon := "drivingHome";% U) J; Q  C: V, u4 c7 g3 j
                                @.DrivingHome := true;
6 s% H, ]+ K. X, t, O, p, Z% l                        end;
8 [$ a  e. Y* D  r3 ]$ ~! I                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station9 c4 T/ _: r, |& f$ i0 A
                        part := @.transpOrder;' X4 C7 V3 a, X" h7 x3 W
                        part.move(@);-- load part
2 i- B' a/ ^5 j: l                        @.CurrIcon := "load";/ X3 E3 @0 y: ^- U0 z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;+ Q7 g% }" ~3 s# b9 M
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;2 e( T4 K, V3 Z
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 |* Z1 c1 C% }
                        if Row = -1 then -- since 70
7 T5 x* P; g' T& L- P0 B                                if lan=1 then* x4 L8 h9 u* t  M5 u  p# t" V
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),6 y9 k3 E) U1 u1 L" Y" k
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
/ t, m) b8 I' J1 F" U* v                                else" }7 f8 w8 w8 p2 g2 _. @
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 p. \, x, \& @8 I                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                0 M* H' k, \2 Z$ _2 B" S: i, D( Z
                                end;
$ Y& `0 i( ]% |+ ~3 A, K. c/ S. d                        else
" M; n6 }. ~8 t* y8 E- y2 c6 E                                @.Destination := assignLObj[1,row];! q4 B3 b, P& g6 W! U" r: }0 D
                        end;                        * x1 {1 s. u, b5 ]; I% M
                        newDirection(@);$ E! ]3 k/ I+ K. v! L/ b
                        @.HasOrder := true;
$ Q  n# a; b  f( g) h& Y                end;
8 p+ H1 `4 J( i: b% p        end;% }! s2 ?  T+ a% @9 S: q6 Z
end;        -- of the method
; E3 {0 O1 i5 b) v- m* t
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 / h0 d) L$ m4 ^

' U5 o7 c, W- p这是AGV_putin中arrive的method。
; ^7 O9 f2 U* t- E3 f4 ^2 J9 l, R. S* B/ a9 U! {
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
" v9 H! N0 w* \! P( f- ]- G' I可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
! R1 w# ]2 k6 H0 v6 Z/ {, b+ g程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
3 Z, [% R* Z. i% k) i! Y
7 o5 g% R, }& r! I1 ?' b$ z另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
; M, r1 b, B/ G3 r% x; gif not move() then debug end
; O5 S/ p9 z* [5 C这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
1 C5 @) q: C: s/ a( t% M4 C2 eplant simulation中的free libraries有AGV模板,9 I0 T- g( y  N- L: J
里面也有案例。
* Y( I1 @$ R+ Q, m我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。% ~) X. O( t5 D$ U! y' X

$ o/ a' ~9 [0 p' a3 V  y我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
# w- o$ N; Q+ X  {; }% d! }! x. ~5 c/ p; o) h
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! g7 F# ~& Y6 N1 E
这是AGV_putin中arrive的method。
+ o7 H- A9 q4 o2 @
& G4 \: n' @+ T9 H" m$ `当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 F1 P5 Y+ E. `7 o9 J. ]( y5 G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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