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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'6 ^7 M, T, P% x5 ]( Z4 D
*/, i- ?' s; D8 R% ^
is
7 D0 g! {, T( y8 n        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( v2 t  B7 Y6 m  x% Sdo
3 k, ~" {9 c' ^2 }! @9 w        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;, j( k0 Z8 f# a- z
        if current = @.Destination -- else return" Z8 S# M) z1 Z
        then, _" ^* A9 T2 x, A
                @.Destination := void;( d$ L( ~4 |9 n/ D* a, T* J+ ^" ]
                if @.occupied then
$ }+ E4 }/ O3 G" s  w1 I+ ~5 [: g9 C# @                        part := @.cont;
) }; B1 {6 n3 \2 @                        @.transpOrder := void;
2 f2 ^" `  h7 V+ d                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,9 k+ ~& ~9 e0 q, _" c9 P: x" a
                                @,root.eventcontroller.simTime);
3 N: W2 _# f7 j  g7 S: Z                        @.HasOrder := false;
! I: {* R2 O- Y( G                        @.DrivingHome := true;
' p4 }8 U, g7 R8 ]1 [5 e' a                        rgManager.tryToStartTransOrder;- R% G% M" ~3 a) p
                        if @.Destination = void
2 d  q+ u. W. P; }6 v: \* K* v                        then -- no transport order for vehicle @+ ~( T  U8 D0 T- e
                                @.Destination :=/ n: i0 n) j  |$ p% u, p0 M. H
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);2 b' N) N  w. z/ S
                                newDirection(@);   : l0 A- b8 o2 O& o7 Z
                                if @.Destination /= void then" U& `  H* l9 T( e
                                        @.Destination.NumReservation :=8 l5 p: \! S' Z# Q$ m; z
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
: X8 h" s( L+ B4 L                                end;
! N( @. `, @, W  v% j                                @.CurrIcon := "drivingHome";. @+ s  `* W% m% o( a
                                @.DrivingHome := true;9 A0 H6 r! W$ j9 _' R
                        end;+ E$ |5 F) Q& M$ o
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
2 }) @4 v5 c# ^( H0 B: Y                        part := @.transpOrder;
9 d* o& [1 C$ H: {                        part.move(@);-- load part
  o( q* j0 w  w  x: v0 x" B                        @.CurrIcon := "load";
* i( Z6 y, K6 V! _                        GlobalDistObj := part.globDestination;
# A# C: k$ k/ J, k4 `2 F                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
$ n2 `; m9 g+ w) i/ j2 x9 C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. q8 z! |/ M5 r4 G
                        if Row = -1 then -- since 702 W8 i; j$ u& _- o2 \
                                if lan=1 then% F5 R# n/ j' v' Q! r  V9 a
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
3 e2 k# q$ U$ Y4 p& u                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
" W+ m7 H2 D& c9 e- y                                else0 }4 Q' G9 f9 _# V9 i8 |
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),7 [- ^5 a) b. ^6 v
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
- X% I3 F; k# l, |* ~                                end;
6 U  f9 n( X; \8 ]6 D/ _                        else
  a. ~& i) Y$ U# N! A! m1 d- K                                @.Destination := assignLObj[1,row];) p9 l9 T. ^6 z' X+ [9 n* Q
                        end;                        0 d5 a- @# a  y8 V4 C& p/ o
                        newDirection(@);
! G, t& F4 h6 f; I                        @.HasOrder := true;: C& P/ o% ]4 N0 J4 ]: T
                end;
1 E3 j3 @3 b' ^) S        end;
; W8 }! M# p8 A$ z5 tend;        -- of the method
; x. M: A  |0 H# W1 _# n4 y
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
' \3 ?9 f+ I" q: N0 E& ^. T5 \( L- Z% Y( A8 O4 r
这是AGV_putin中arrive的method。
$ P) x4 `7 u7 O# o2 d4 a$ q% c5 K
( ^' L) l+ J8 i当到达物料速度越高时,这个报警更多,% d$ k$ j: W6 L2 U" ~
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
+ {! y& k- }/ C. F. n1 }程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
( n& Z7 y0 A# b0 i( C7 P6 @1 N8 S: B
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
) |2 t3 c& @  hif not move() then debug end
; [! ?1 M1 A7 i3 w$ ~* Q$ O这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。! \- x2 y) k" q5 b8 d, S
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
  o; r+ ^4 V! y8 \' j里面也有案例。( x* R4 n$ f9 ^( w; n$ j8 R/ [0 Y) l
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。7 B5 V* ~' K* o" s! p

/ F# h* Q3 g! F& H5 |! N我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 O* w: g! F2 E% t- S/ X  N& E& K7 ?) @- F+ l: r% z# P- j
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
- _! a4 J! k: ~. g, f. W这是AGV_putin中arrive的method。8 P0 ]7 g" H+ m1 i

6 T8 o9 o7 j) p: H4 W: u当到达物料速度越高时,这个报警更多,

9 v, }* X5 m' T1 E4 m, L另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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