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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'9 ]/ Q. x: `& d. V, `
*/
" H! N9 V3 ]7 M! F5 tis
4 {6 @& @- ]' k- b) D        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' \6 a, J3 b- Q, v; T' ?
do6 W: `0 Z- I! g# v* |8 x; ]
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;( k4 k3 X  a; I, b/ M
        if current = @.Destination -- else return
# B4 Y& z. a; m6 f3 y2 t$ O        then
, Y0 a4 H0 G% F7 l) T5 P" q0 M                @.Destination := void;# F- p, O3 g, J+ S
                if @.occupied then
# j3 h5 O. s  G7 p& e                        part := @.cont;, l$ N, x9 h* U; y
                        @.transpOrder := void;
$ c+ K& N' l. x) x& @5 z! Z$ }9 `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
1 P" Q" t) W# y% i& }                                @,root.eventcontroller.simTime);; [% M5 }- N$ H! j
                        @.HasOrder := false;
8 @( h0 b, O" W( A                        @.DrivingHome := true;$ [0 z2 P0 e$ P/ O2 i
                        rgManager.tryToStartTransOrder;' r6 d# V0 R- Y7 E7 F
                        if @.Destination = void$ A. T' V% u; |( `0 g( @
                        then -- no transport order for vehicle @% W6 b6 K! }( Z* Y7 |. m- x
                                @.Destination :=
$ o% F' M5 F# l3 O                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);0 x8 @5 j' H* i- v
                                newDirection(@);   
$ w( I& q. A4 W1 }/ ~  _* {                                if @.Destination /= void then
$ l' [* J! F+ [$ F                                        @.Destination.NumReservation :=$ k7 m4 {7 g* |6 f. d+ i
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
# k0 ]  X. e: |$ q; J; C                                end;1 J6 f5 ~2 u4 ~
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
  u. D0 `) B+ c9 n' U5 I' T7 ?: O                                @.DrivingHome := true;
. d  U8 k9 z" `: \+ R0 {0 _2 `                        end;
- i: k& J8 i) n. W                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station" `9 {/ o2 [, [9 v. F/ f
                        part := @.transpOrder;9 b) z& d! J6 o+ D, _; G
                        part.move(@);-- load part
6 y5 u* w' W+ [' p+ G* F# _5 n                        @.CurrIcon := "load";
$ J8 l) F/ _6 ]& ?, q) S0 ^                        GlobalDistObj := part.globDestination;
. q) e/ S' @6 i7 c$ x2 ]                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
3 v  Z4 ^: X. x  e4 q+ h/ z1 G2 _                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
. \0 e0 i6 ^% t- C4 C1 _9 {- n0 @                        if Row = -1 then -- since 70
5 I6 ^+ g. I. i) a* G                                if lan=1 then" S5 g8 N! _6 L) c: f+ T
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  h! G% N3 ?& j3 w. K, M
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));6 B+ f& V6 D/ t& \6 W5 E2 w
                                else( G3 X8 H( f4 ~3 s, Q
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
, m( v2 C4 E$ z+ L$ G2 K* w                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& C/ r4 x8 p) l. l) c: d; g                                end;
+ G+ Z# a* y& X' X, ^0 Q! a) a' @                        else' i  B7 J  q" z" j1 N. b9 I
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
6 b: w5 ]# H# h0 J                        end;                        ! S0 X5 @. X8 ^: J
                        newDirection(@);
$ U7 h! {4 G- y) B! I+ I                        @.HasOrder := true;# q2 t3 X) T2 z- ~
                end;* R% Z# Q8 q, z1 Q. v
        end;5 z4 S7 H) i; X1 r2 \
end;        -- of the method# _+ c! `9 K; z2 ^! e
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
7 C! z0 J% L0 [1 C0 }$ ]/ ^6 P; B+ ^" R( Y
这是AGV_putin中arrive的method。% Q" D, W* V5 b& J; @1 M$ d0 i9 J
$ J8 Z# x5 O7 k% |+ ]  b
当到达物料速度越高时,这个报警更多,* J% ?2 F6 Q: }4 ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
1 i. v  T* w! e0 b& F; A/ U- l% I1 r4 z程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?0 a. B5 E  H9 a. e7 l

+ C; j5 r) L% S另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) X2 u, c5 m- o6 ]- U9 a, g
if not move() then debug end) t/ F) _' p# ?  O  }4 t
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
$ y0 F8 E2 t1 g( ~" v$ B$ Lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
7 ]$ J: L8 s2 D: ^+ P# L里面也有案例。
' e: o8 ?5 B$ D2 b  C. K我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
1 B! r: t4 Q+ ?" x
3 t4 g# J1 h& u3 Z, Z2 O5 t' j我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 . i6 t& _- V, f% c# H! ^1 r% B/ {4 V: o

" v; y4 [' F3 M+ H那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
4 ]5 D' ]9 E" Q  U2 H+ H1 ]* a这是AGV_putin中arrive的method。" y1 x# U) J; r' ^# m1 D  i

" e4 |. D* ]# n& \当到达物料速度越高时,这个报警更多,

/ E# E9 _4 ]* h' i7 Y, u" f2 I另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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