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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'# a# Z% Z; K9 D' u& R; V
*/
; K3 D  Q; m# u: v- p, P* y8 Lis
, p$ f6 ~: B9 ], R8 v6 m        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
$ V0 Z) F  w! O1 `2 w7 j3 g: edo" k  g/ o, b/ l  r/ T: V9 `
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* _& K# b, b, ]8 k6 O
        if current = @.Destination -- else return. z5 O0 Y. Z2 N/ c+ Q5 E* `3 f
        then1 F; ]; S3 j, {3 N* r" I/ i7 b
                @.Destination := void;
+ a' h% c. ?2 m; g! u                if @.occupied then
  p! V9 L& B. o* N4 N# B8 T9 l                        part := @.cont;6 g" v7 D# `6 \4 L( X
                        @.transpOrder := void;
9 @: B) B, y+ L4 u  Y6 H                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
0 f* c! a' c1 i; z0 T                                @,root.eventcontroller.simTime);( U5 s) ]$ y0 r2 r
                        @.HasOrder := false;
3 J" G0 v: h/ O* O# O8 U                        @.DrivingHome := true;  I; n+ }) Z8 ^, C$ N
                        rgManager.tryToStartTransOrder;; ]' p$ M/ o: y( v4 V/ M* C$ _7 P
                        if @.Destination = void
7 F+ r& B1 m) J2 \- {                        then -- no transport order for vehicle @/ c; |0 L* L7 W9 i* ~" b
                                @.Destination :=
8 d9 [' s, {1 T1 w) N                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);9 {4 v1 x4 y! T
                                newDirection(@);   
, E/ ]- H9 w0 {! O  j                                if @.Destination /= void then
7 K7 \, B; d# t                                        @.Destination.NumReservation :=
) W0 A, \7 K5 C3 G+ h                                        @.Destination.NumReservation + 1;" d% K3 Y4 u6 ]" k* j+ W: U
                                end;! y8 m* w  V2 y6 ^7 g# V* M  v
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 k1 W. ^" S  ~. \: b5 ^$ h2 @! Y                                @.DrivingHome := true;2 @% J  t, j0 o/ P2 X' X
                        end;
* i0 q3 K7 S' {  o4 z& P                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station; A" O6 f3 [) o8 @3 K
                        part := @.transpOrder;
' A- d: f7 @5 Z                        part.move(@);-- load part; I1 ^' g8 j) {- X8 {" }
                        @.CurrIcon := "load";2 m" r5 g$ X% ]
                        GlobalDistObj := part.globDestination;3 t4 h2 I4 D2 m, F! M' T
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! q. U* Z( o& q  x/ F" s: V9 }8 W                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: w; i/ ]. K4 W6 i( _4 i
                        if Row = -1 then -- since 706 b( L- v: a- g/ g
                                if lan=1 then
6 m1 Y# r% d; ?1 R( @; L                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 k3 }/ K4 |* I, y1 f  D/ V# t                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
. h7 i% Y- M. a2 X  o* g* g                                else. `- n! t% s% l6 l. W6 P
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),! A* l* m- z" f) ]" x# C4 ]( a0 i
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
& D* @  |& R. u                                end;
* o6 {2 t# O5 D6 ^% s4 a% d- o                        else; @6 K7 d! H' k2 |! \
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 K2 @# D9 z6 N! r. v: u4 ]1 t                        end;                        ( C1 y8 Y5 ]5 b8 j5 ?
                        newDirection(@);: l7 Y  r: x' |( m1 }# m1 t
                        @.HasOrder := true;
! w% ~. Y) {: s! \0 z$ k                end;/ b) h& f8 J/ I5 D
        end;
% {2 o% F3 z8 Pend;        -- of the method. B/ c7 f% ^2 O  K
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 ) Q/ |  x- a+ p- `1 b8 |6 k
* j" a+ W! B" k7 P+ T5 m' _
这是AGV_putin中arrive的method。4 \2 D! P4 n: w1 h- E
. u$ n" `, k- T' u
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
1 E: i) A' @2 i5 \) _2 l可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
2 P2 r% L* {. t, \$ q4 L% e$ e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 b" @  \0 C6 X1 {3 h

0 t: v  {: R( N' Q另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样4 j4 o, c, u  n8 T. R
if not move() then debug end' [+ _" d7 n8 M" b/ ^/ {) ?
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
0 s" R4 ~( `: m- n# lplant simulation中的free libraries有AGV模板,
5 e) @- r$ V% m1 s, D0 s4 V里面也有案例。
# A4 I( ~  C$ }3 E, S) q我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。# B0 d, J& i! A

! T' b" v/ D/ R( F5 M我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
9 ]' h8 b+ H3 v1 H- i4 \4 n, [
* j+ R) @! J9 b) U1 o6 T6 D6 K那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
  X# a0 D' \' t/ \3 P3 C- Q这是AGV_putin中arrive的method。# k9 X3 |% b9 K5 u6 `4 d' f

& Q, A; n3 N7 |+ i  Y, c' L当到达物料速度越高时,这个报警更多,
. n6 [7 K* v) z
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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