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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
# j8 X" j8 X+ o& n- T*/$ F: R* D; `& U  _: ~3 A9 t8 c
is  G0 O7 w/ ^, ?: C
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;: B: a* x% ^9 |4 j
do% P8 `: ?9 d2 H& L7 V* c6 ~9 j  z
        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;1 M3 }) B2 P, R7 S* ?
        if current = @.Destination -- else return
# b5 W5 c, T$ N8 y3 K! H        then
. c) q9 K% O9 Y/ h( Q' {% ]* Z% z. ~                @.Destination := void;: K! a  K( j3 N" Y: x2 r( ~
                if @.occupied then3 i8 J1 N! H- k; e& w
                        part := @.cont;( f. C/ ^: a' `$ N: s, E$ V
                        @.transpOrder := void;9 h4 L1 I2 h8 q" @$ }) b7 V
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
* k2 `% s$ {( E) G, f* {2 r                                @,root.eventcontroller.simTime);8 s  I9 d/ _9 z4 {- T
                        @.HasOrder := false;" Y* G" e! V* x9 b0 [
                        @.DrivingHome := true;/ X5 p6 n" x% T+ m
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
% `! v" T. @' H" H4 F* Q) ^                        if @.Destination = void
% O) L! ?/ {) M. M                        then -- no transport order for vehicle @
: u9 Y( ]% h& T+ E' y* p, C                                @.Destination :=
2 C7 Y+ N" a) l$ D2 L                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);& N+ ^  ?5 b/ T3 U* `
                                newDirection(@);   
- k+ g7 Z6 `3 C( Q                                if @.Destination /= void then
- M- T$ b5 D' ~, y- D                                        @.Destination.NumReservation :=
; u5 I$ O) a$ X! G                                        @.Destination.NumReservation + 1;
0 ]; x! _+ g3 |, \' J8 d) v                                end;
  j0 Q+ k2 B5 T( }                                @.CurrIcon := "drivingHome";9 T( k- W& g. r2 ?7 A
                                @.DrivingHome := true;5 U% Y3 w! v7 |) w
                        end;  ~, ]) B5 J, I$ t5 I
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 V1 O+ y6 i' M. t( o
                        part := @.transpOrder;# Y0 H/ U2 w9 P# T$ I/ W& m1 e. g3 h
                        part.move(@);-- load part
- J! A' o3 Y3 g3 q                        @.CurrIcon := "load";
) j5 d/ I; C: W! U* s1 O8 w                        GlobalDistObj := part.globDestination;7 r3 a% J% k8 ]+ ~5 x1 ~
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;+ ]( p) i$ j' Q" S4 o) C
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
& l) I2 ]2 N4 g) m# X8 i% o7 l                        if Row = -1 then -- since 70& ~, O* \! S7 L0 T9 ]$ T
                                if lan=1 then) t/ z+ Z! t9 ^, P  M
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),  R# C# s/ E+ z% H) K
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
- e9 U& e0 `4 `/ ]6 U7 q                                else
- a9 n2 u1 r. L% G8 Z                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 \5 P$ u5 p% n9 `3 ~& }9 ^$ n& T7 R                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 f- k4 W+ r- y# O6 e# Z                                end;
4 w8 ^! s9 C+ [$ R                        else
( N  A4 C( s. `                                @.Destination := assignLObj[1,row];6 @: _# p* }5 ^. G
                        end;                       
, x( D; b/ K. c" J% q7 @                        newDirection(@);/ B' l# k/ w9 D$ z9 s% u
                        @.HasOrder := true;
2 r; b8 w' ^. ?9 W3 L: F                end;/ R% v- j9 ]8 s
        end;6 T$ H  [8 d) p
end;        -- of the method0 o; l0 W, e% g& ?  O: s0 L+ w
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
3 O5 O, z: u9 L
& Y" k5 D$ ?/ T; d3 P这是AGV_putin中arrive的method。5 \1 H8 f  [- `
" m5 r8 u! ^, _1 |
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
# P0 [  e' ?5 _( [5 E1 k可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
3 x& B' P% z& m: j$ N  I; a6 f$ s9 T程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 W; w9 e' @' H; I
0 o; v8 _& z4 x另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样: @; n. i% V6 [" N+ x
if not move() then debug end
$ M: B. R" d1 `* G0 |7 d/ }5 E  Q这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。  J9 ?! k8 C9 K1 ]3 @6 w$ x
plant simulation中的free libraries有AGV模板,4 @4 O  a' a& p5 `6 j: O
里面也有案例。4 f% o: k/ g) V0 G
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。( Z& k( i. k9 j7 G& a: ~: G5 i

: [$ {+ f. X" h+ p我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
& }! w5 ?2 z  l( w
; ]3 a* ]# y( s3 c6 o% x那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 ! q) X6 k: P- u" h% L& H
这是AGV_putin中arrive的method。6 y# R4 ?1 n' v1 c$ b
! ]9 i! ^+ h2 q; Z
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

, Q2 W6 X6 G  E! d另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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