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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
6 X+ s7 Q: f4 Y1 A4 Q0 [3 h' @*// ^8 W/ L7 z+ ]  b( K% Z
is
/ Z: R$ J. N* d/ f$ Z5 ^6 k# t4 X        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
7 K: h- }* ~  @& Z: n$ Wdo
: v5 i3 w$ ~. H# _( @1 b# B1 f        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;. G& f% y% J+ {, M" W
        if current = @.Destination -- else return
' s$ G* f$ K8 I2 A        then2 Z7 M! O; p( o# I; O
                @.Destination := void;9 Y! F# r- s6 D  Q1 e+ K  r& N' g
                if @.occupied then
1 e0 w6 {' V8 r                        part := @.cont;! j4 j0 P+ f& u
                        @.transpOrder := void;/ \: k; w! l/ _7 d: c3 c3 K
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 ?$ E0 L2 ]! i3 i
                                @,root.eventcontroller.simTime);
' k: F$ B# t5 F7 o6 K4 Z1 l                        @.HasOrder := false;
3 \2 j* T. [! ?! i. n* _0 |$ K$ w! P" T% I                        @.DrivingHome := true;
( G& v4 Z$ k0 b" K7 w                        rgManager.tryToStartTransOrder;9 r* f7 y9 C( z. g
                        if @.Destination = void
+ P* a# T( k! G% n% n' @  j0 O                        then -- no transport order for vehicle @! J5 U, ^: J: a. M/ e7 y
                                @.Destination :=
' b6 L5 _. j: R9 E                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
9 M1 |2 O* _3 t* K/ o" ]3 L9 K                                newDirection(@);   4 P7 V/ J. W/ ^4 W: V. @- F
                                if @.Destination /= void then6 e# ^! [4 G, [
                                        @.Destination.NumReservation :=
! t, Y5 a/ G% |9 N1 @0 O                                        @.Destination.NumReservation + 1;* y4 }, B1 G* a- G  p6 q5 H* K& a: e
                                end;
- I/ P* ^8 C- z. Q7 f! Z& y                                @.CurrIcon := "drivingHome";
' S- N% p1 x6 C3 O3 t) N6 n. q) F                                @.DrivingHome := true;2 f; ]8 t% H$ g# i# L: ~1 g" X
                        end;
# ?: L% I6 B7 _" h: w                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station2 }) {9 [! @: L
                        part := @.transpOrder;
3 f6 H' ]$ z  \9 z                        part.move(@);-- load part1 N2 B! m# P. s
                        @.CurrIcon := "load";. \- a) v$ {" q$ ~. t
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
/ q, t2 j; b! y6 F7 H" M                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) l7 r! l$ P4 b& @                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
% L8 I- E# ~9 a# E2 ]2 k3 Z  E. o4 c                        if Row = -1 then -- since 70
8 e% k# Q6 R" _+ r+ h2 {7 Z                                if lan=1 then
5 Z4 \, z" W  c0 b                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),% {" U3 v) `; i- P/ ^/ w3 [
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));5 L1 F3 g2 U% R
                                else$ A- N6 e+ e$ b; @( X
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),' x  ?$ M8 i; X- t# z/ w
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
$ A4 A$ j! c. o  Z                                end;; @" Z9 Y  k5 E. K
                        else% Z: U2 ?% }  M1 D: q- h
                                @.Destination := assignLObj[1,row];+ P. Y& C+ q: X( U1 ?3 s
                        end;                        ) g# K# `1 I( H1 A
                        newDirection(@);
5 G& l- h, Q$ c' C                        @.HasOrder := true;& L% G6 p' m$ w: K! R) p3 H8 r0 s
                end;
; e9 n- i1 m4 T* G( V  [! j( N; f        end;
! ?5 x: [; I8 l; M$ Fend;        -- of the method0 e& d2 f; ?+ J: b
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : N; j+ P$ K& }) V' s+ V, ~

' y1 V6 P6 _" Q1 @# k这是AGV_putin中arrive的method。
( I. ~8 j! H  y$ G6 T
  _9 H0 S* z! p" t' T当到达物料速度越高时,这个报警更多,
0 m7 `5 p" J. e  D$ S, Y可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。! v9 ^. Z" C3 f: ]% `+ W
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
# I" S- D5 Y9 e: [2 T7 ]" Q: P6 {, s7 Z
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
6 \  s8 b- \" Lif not move() then debug end
, @; Y$ h& }- y2 u这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
! p; \+ c% M4 o1 W- |, @) ]  rplant simulation中的free libraries有AGV模板,
4 r! t  W% d) z" B1 o% Y+ |里面也有案例。
4 V& a" ^9 D3 y7 h2 q# b我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。4 Q0 B0 F1 R5 C1 V" Z

$ R. _& i+ n9 Z  d, K# w% C( U& [我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 5 U" _6 l1 m4 P" p  L
9 j4 f* k, X$ [1 ]  g1 g0 S: j8 y: h: G
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
* Q- c% Y6 N0 r. ^4 A8 K这是AGV_putin中arrive的method。5 Y3 T% r. U$ f9 t/ D! Y
$ }' ^# l$ |! @/ \8 D! [9 e
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

8 |" {' [  }% |2 b8 W& h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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