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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
/ v- a  _! Q9 X*/
' b* N6 O6 G# c5 ^2 z0 Cis$ n9 B) B- k0 }1 w% o1 g
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
5 ~! o6 O2 N- E# {do
* m! V* }: D, q* g& A6 _1 k        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
8 H& U: X4 k5 \9 X# O        if current = @.Destination -- else return
6 S7 K: c+ o1 x! |' @7 b        then; e1 P; D8 \% I) Q
                @.Destination := void;
6 R" F  u* I2 A) x; B& W                if @.occupied then0 w$ n8 D' T# t$ G6 l
                        part := @.cont;3 U/ Z6 D8 O6 T6 C2 U2 O
                        @.transpOrder := void;
* `& x* B; }6 X                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,  j4 z5 ~# `- z6 ~  h% Q  b
                                @,root.eventcontroller.simTime);- p* f. _+ j$ ~
                        @.HasOrder := false;
; }7 n+ @, ^7 I                        @.DrivingHome := true;( ?- o7 z" j: W# _5 E9 `4 Y
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; x! {# P. k8 S9 u$ M" D                        if @.Destination = void4 {! [  S. |& _4 C. B; w1 R% Y2 w5 V
                        then -- no transport order for vehicle @
: Z0 J1 @* U3 ^$ M( [( k5 w                                @.Destination :=* Q2 g- w- n# p' f  }) U
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* }, P: B* z+ B- O  t- b                                newDirection(@);   
$ i! ~0 K4 ]2 ~: g2 Q9 u$ N                                if @.Destination /= void then  E" T' F0 S& B4 v" w
                                        @.Destination.NumReservation :=
. s9 |( p. b6 w! y! i: C                                        @.Destination.NumReservation + 1;
1 ^6 e" i+ B7 R# C1 r                                end;
: o. `2 A# c- [5 O7 A/ H) ^0 p5 _                                @.CurrIcon := "drivingHome";. C$ P4 C) f! j& J! r$ Q
                                @.DrivingHome := true;
+ |- M6 o1 |% C7 E                        end;
- x6 l5 `4 _! A- a) ?+ O* S                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
* P0 W) o$ b4 |; d- }% b7 L                        part := @.transpOrder;2 Q2 {6 b4 b9 c% M% w
                        part.move(@);-- load part
, F$ z: g7 n) d. _                        @.CurrIcon := "load";# O8 T% K) u* R
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
) }, L  L% j' F5 x/ B, m                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;! c" ~6 c: p3 h6 Y% E9 k
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);: j/ w* w! X8 A/ J& q
                        if Row = -1 then -- since 70' y& `& D8 C8 B( E6 D# q  `6 I3 P
                                if lan=1 then
2 }+ `0 D6 t$ ~+ f( W3 R4 C                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
8 t7 @1 T7 a4 ]+ M- T3 v                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
1 Z* f( a7 t  Q! P; J7 Q$ f' S" `                                else9 m7 l4 B; \* s/ Q3 f) j7 [
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),3 ~* J* L- S" r% \8 D
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
+ k" ^! Q0 f9 \# V7 Q/ n                                end;
, \& S6 G9 t5 w; I; _                        else# p2 @( d3 m% J
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
/ e) G# T" V, Y& x1 [  ~                        end;                       
' D$ j% ^8 X0 N) _8 \" z. }                        newDirection(@);- r1 t8 r( i3 W* G+ r! z
                        @.HasOrder := true;
- A5 x1 p) `% ?4 X                end;
' e0 W+ x0 H, k( J6 i3 U+ _: f        end;
, k2 S7 M% n, F- x. Q4 tend;        -- of the method9 x% l0 j5 E7 U6 D# @; G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: d3 T# p2 A+ r- I$ f2 [) j1 f( \4 p) G: z/ v6 k1 N' s, m* U
这是AGV_putin中arrive的method。
, p- J- C; [% ]  d+ Y/ J0 j/ W: S$ G
当到达物料速度越高时,这个报警更多,( \& n) p0 V( O/ `/ B
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
' Y% i' ^# s. {0 |5 |1 v. L% R8 z. ?程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
7 B- c. d$ b4 ^) n* M( @; J( m: s$ c* N7 o
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样$ `: s" K9 w  |
if not move() then debug end
7 v/ v7 b  C5 `6 o/ {0 i" y6 A9 K这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。" w. f, d' C" s0 ]7 ?8 P
plant simulation中的free libraries有AGV模板,& E  J$ a/ ]& q- n! U' p/ h7 x
里面也有案例。
6 g4 _" [1 c5 q+ r3 i4 R' s3 j我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。! q* h6 K0 _: a- f
6 N3 u" Z! f) J" _, u. \
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 7 e/ s2 Z( A* {( Y* @
1 Q) F5 S4 j5 J: d, B
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
5 u3 l- M% M7 [) X  B这是AGV_putin中arrive的method。
* r9 x: m( X* h" g1 Z0 X% x/ q9 Y2 Y0 B- J- V5 ^
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
& ?" J6 _: J" |) I+ G
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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