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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
, E# v+ t8 g. q) G) e*/# }8 @& W* B  B" V' l( `5 K. u
is
" y6 N, V. p, y" m5 k6 R: ]        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;' s) S# c. G9 y4 w1 P2 [# F
do
0 M) t) N4 F2 y0 U4 X        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;0 d1 b3 Z- Z$ b  M) _  y! `
        if current = @.Destination -- else return* c2 V: D/ ]5 g7 J
        then
7 _, T1 P8 D3 ~3 M) w7 _" s5 E                @.Destination := void;
+ U8 O' O  @6 `! c* E! U6 b) b1 d                if @.occupied then
+ a4 _- q0 H8 A! D3 Z                        part := @.cont;+ `) l4 `# c3 S4 _$ I# u3 s- T; c/ s
                        @.transpOrder := void;/ w* @! h/ `" O; G' |% J) K9 Z$ \
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,$ x7 ~4 Q6 q- h9 O5 Y" x
                                @,root.eventcontroller.simTime);- q. k. B9 `. S. l
                        @.HasOrder := false;
# a5 ?! T# G/ g7 g1 q                        @.DrivingHome := true;- f; N2 ^" p  N$ w- f: i' V
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
' Q7 C; y- \' [9 I1 T1 p; k                        if @.Destination = void
) ^3 b; x. R1 \4 q6 b7 Y1 n                        then -- no transport order for vehicle @8 h/ |0 X) ^8 y5 ~3 h/ }
                                @.Destination :=
9 z9 L# p4 W2 S- g! H                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);6 e; l8 V% [. L) A. x1 k! n! S
                                newDirection(@);   
% E6 O' ~$ ?0 j! k                                if @.Destination /= void then2 a& c1 T; H; w
                                        @.Destination.NumReservation :=* k/ C# E8 t* |% y
                                        @.Destination.NumReservation + 1;0 {3 X9 f/ ?/ r+ _0 \2 }( u
                                end;
% T& m, e: |5 m1 @- A! d                                @.CurrIcon := "drivingHome";
6 n9 u; v  k3 p/ o% k                                @.DrivingHome := true;/ m( V/ [# P/ ]$ N( D; B
                        end;
9 S2 E; l; k  Y6 E7 J, f+ ]' ]                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
8 X+ o. t" V: v* m, q" r                        part := @.transpOrder;
8 s0 a3 P! F# ]- A9 R5 O) v% [                        part.move(@);-- load part
" c& w3 [( F+ f! u; ~                        @.CurrIcon := "load";, _3 O+ z: w: q" Z
                        GlobalDistObj := part.globDestination;0 s( m; m: e' D. e; D
                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
8 N; N$ _! y  F5 T                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);1 v+ D# V0 g" u6 M3 k7 }& J  i7 |
                        if Row = -1 then -- since 70- i; }0 M, H$ n6 a( g( N
                                if lan=1 then
/ Y* O' k; H: [  f                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
9 t4 v% i! Z: |8 z2 ^& Y                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
5 Q4 h( d) u' Q1 g1 ~0 v1 ?/ b8 R+ {- H2 [                                else
: Q* H9 ?" F8 o4 D                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),9 H5 @$ p$ a, G- x2 ]
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                * l  v: E5 B0 \* M$ t; V3 R1 r
                                end;& |; h' X" t5 |. Z5 W6 y, Z' H
                        else$ M, a8 u( e) [! M" a4 e1 u8 L
                                @.Destination := assignLObj[1,row];$ \2 s6 U% H7 Q7 z: i$ Q
                        end;                       
9 ?, d' L- t5 I  u' o3 M3 ]                        newDirection(@);
/ |8 i- j0 N; A" b5 Y. h1 ~                        @.HasOrder := true;
. ?1 T: f0 g6 h/ G7 I: g                end;
0 E7 ^: G; n, K* y/ l        end;
3 E& L5 @# m  ^8 c: ^end;        -- of the method& I" e/ y+ n' |. }
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
( G! E9 }6 Q9 k0 H7 w, n+ D# ~- [! i# M0 h
这是AGV_putin中arrive的method。
  |3 k0 f6 ~8 g6 P4 N( ~& ?+ T! }6 g* V
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
% n  k8 \6 p" d7 V. R可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
% B0 R6 ~9 n! g7 g3 c程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?9 w; N% A( n& g2 P3 ~
' c3 `+ p1 T$ e$ A0 V
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
7 J/ {" F1 k8 P* y" T1 fif not move() then debug end
/ R5 e7 ?' n' [$ P" {+ b这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 p1 n* I( v' ]& {9 }
plant simulation中的free libraries有AGV模板,. W* W* S7 j  l% }. X; I1 e9 t+ N  o
里面也有案例。( i7 c, _/ |2 H9 }
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
2 o6 T& N' Y6 C' x2 v" x( j) ]0 k
8 m3 [/ v) h" ?' a2 g% m% s我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 ' \* S1 ^- N; P8 P$ s

% M. G% F* v3 v5 g* O2 U$ M# p, {; m' M那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
9 ^: O4 f8 l9 t" ?这是AGV_putin中arrive的method。
" }/ B# j2 O3 @
$ R: {# M. i- `* ^1 A0 q当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  s, I; R0 t9 O" K
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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