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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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x
 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'
9 L9 t( K) e7 S$ \! G! |5 y*/
1 X, r0 I' D* ris  t( v& n* S8 p$ t% p
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
! l2 @$ F! N. _' y  cdo
1 [5 _6 T' V$ ~4 ^" s        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
. z7 w7 b! H; ~4 S, L" U# J) b        if current = @.Destination -- else return3 E# n% Q) a! M+ w; N7 w
        then
3 a- ]! y/ s# b$ A$ M8 z3 _4 \                @.Destination := void;
9 v: U7 g. b2 h* g0 V' i                if @.occupied then
- i" y6 R. Q9 c2 R                        part := @.cont;
; X8 a1 w9 K) e2 R                        @.transpOrder := void;- [: X: }$ }2 |  U- M& q! i0 Z
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,2 Z9 l( c% h8 F/ O
                                @,root.eventcontroller.simTime);  {6 A! u( @% c
                        @.HasOrder := false;
0 _4 i- v) {( Y  ?6 a) K. q" w                        @.DrivingHome := true;! d4 L! t( N! y' b1 l4 H
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
  ~8 u0 ?& ?$ B                        if @.Destination = void% {% V6 O' i7 r1 f
                        then -- no transport order for vehicle @
/ b: m3 j$ L! o9 Q# \( K( |1 D                                @.Destination :=
5 v# G1 t7 F5 @; O8 ?+ \                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);# _( _' K+ d0 d& R+ @
                                newDirection(@);   
4 k8 ^  c1 y+ ]3 t2 h- s! o                                if @.Destination /= void then8 Y8 ^. M" N3 U2 u$ L# t/ o" y+ Y
                                        @.Destination.NumReservation :=
& l1 s6 B/ v* `- }& Z- k( |; e5 {                                        @.Destination.NumReservation + 1;
8 Q& |1 v  h' p4 N                                end;6 T2 u$ T% n4 P  n# ^7 O
                                @.CurrIcon := "drivingHome";4 A9 R5 A2 k" [' X2 n4 T
                                @.DrivingHome := true;
( y! c! ?( K( Z                        end;( a$ `$ n5 D+ K; Z+ c
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station
3 y+ s! L% k( q8 ^: P9 h# E                        part := @.transpOrder;
8 n; y0 J0 C$ t9 J$ Q                        part.move(@);-- load part, X' F% t2 z/ l3 l/ |. t0 Q1 o
                        @.CurrIcon := "load";( S7 W  l# L  F; F! B: G/ R* j
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
* {% P& }2 W  J* \: a) |                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
6 @' I3 l8 _$ ]                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);. j" [$ k+ \8 E
                        if Row = -1 then -- since 70
3 U+ E6 y% A# U, s! [7 Z0 P                                if lan=1 then
8 ~# Q: w: D( T! f) q                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),2 D; k. Y' A( L
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
2 v" K& V) T) G2 H                                else# I7 y% e8 e4 G6 {+ ]' e0 s" w
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
7 g% I: a' W6 q& _                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
1 Z% H0 w. S) ~                                end;
4 @) u' G- o7 a6 {0 U; I                        else  p0 ^9 t. d, @- j! n4 W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];% a4 H) P& K3 n
                        end;                        2 F6 \9 h( ^  W, h) l
                        newDirection(@);
: @6 O& S; N, f) E; t4 D, _' M                        @.HasOrder := true;' R) e2 k1 c9 W* o/ f1 K( k3 Y
                end;7 F# N3 d  E- x3 G: V( U
        end;8 q( y. [8 K' E6 C- r0 h& l# B- e& ^
end;        -- of the method% _- r, m3 X/ k$ U: Q
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 : x; c4 P+ K8 w4 }1 h
& J. c& P) }/ A" e8 I1 N
这是AGV_putin中arrive的method。
2 u+ \; P& J0 v# Y  s
2 p8 I+ q, W5 ~& z当到达物料速度越高时,这个报警更多,- D8 \& ?* g5 k& C* {: H/ T
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。9 P) f6 h. |8 ^/ P0 C8 j
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
9 X, }8 n0 k% U) w& c" L% [0 `& h  Q, }2 t# s2 x" _
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样) G% p2 G- S' a5 T( R7 K6 S
if not move() then debug end
& I! \2 u/ v$ ]3 W这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
) K# Z( j+ ]2 D8 hplant simulation中的free libraries有AGV模板,
' c8 ?. o- P5 P9 F4 Y6 A$ z: D- P; j0 ?里面也有案例。
7 Q* v  E% e2 o# H* o我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。$ X4 s+ L5 w$ S' n
' a5 T( m' k$ `, q" H
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
! A* H6 G& f8 I
  C& F; ^; [! R# C) d- r. R' X7 g那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 : \1 Q+ S- L% n
这是AGV_putin中arrive的method。; Q1 j' T( w$ o2 J9 }, C9 H. @
  c1 Z+ m5 f% J/ o; t
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
9 K8 O7 w, W* v
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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