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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'$ l* a, x& i1 V/ i
*/
! S& S) N- V* \- ?is) z- S  A9 H. E
        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
( v+ g' |5 k3 z. _$ I6 Qdo
3 E! F# H+ t: `- p1 w% `0 J        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
4 F1 t3 [+ A. K) a% U2 @  Z        if current = @.Destination -- else return
% F: _( B  c9 m1 ]4 p- p  H8 H' p        then: t( q, G9 x* x. O% d# B& q
                @.Destination := void;* t2 s: N; w0 E
                if @.occupied then
7 ^3 e" F, J7 _+ {* Y                        part := @.cont;' o5 W. |! Z) R  \7 _
                        @.transpOrder := void;7 j1 Z: F2 T+ o0 H: ^$ Y% H
                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
9 z5 m; |; V0 r' |7 \                                @,root.eventcontroller.simTime);
  t! L1 a5 o* V9 B! D. v0 @                        @.HasOrder := false;3 t, {. I0 s' }: x6 ]. S
                        @.DrivingHome := true;7 a8 b$ c5 t3 r
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
; `4 Z4 ]$ }" k                        if @.Destination = void
3 q# Z, }- W. W& h- a* F' s                        then -- no transport order for vehicle @
3 ^4 A+ Z) R" A                                @.Destination :=
# A, d, B" n+ h( S                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
2 i4 S4 N# a6 H8 q$ B  H; z                                newDirection(@);   4 ?" [! H- C& g* F" W+ n  L
                                if @.Destination /= void then
, g/ |. g, Y' F                                        @.Destination.NumReservation :=& ~& F& Z5 A9 {
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
- q( z  ~' E# `) D$ j( ~& d                                end;
. v3 [& O  \  j3 R* m" l                                @.CurrIcon := "drivingHome";0 X9 A3 n9 ~: q8 S- t
                                @.DrivingHome := true;
2 M  W' s; U  I                        end;8 {' S, B/ K" y9 H! y# J( d
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station3 q5 n2 p) F1 G, [5 w
                        part := @.transpOrder;/ M8 j# Y* ~! Q  \9 V' `" p7 D
                        part.move(@);-- load part
$ g) A' E7 Y6 J# K" g' O7 G                        @.CurrIcon := "load";7 b# V8 X/ q6 U0 ~: {+ v4 A% o5 a* y
                        GlobalDistObj := part.globDestination;
8 w; l1 D( }8 V/ D  z                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;( h# p, g" e' S9 k8 u, f5 P7 T
                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);
3 k4 b4 Q2 `  f) I- z; i                        if Row = -1 then -- since 700 n" r7 O5 ~6 p. N0 P, r- h* `
                                if lan=1 then5 s/ b/ \- |; ?% C
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),3 n/ M" l8 x& U, k! V! D
                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));1 J5 ]+ }% T3 h+ s0 o) g6 u
                                else4 N  W/ |+ x' l$ k# q0 T) E
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),
. [4 i/ ~$ O3 T! ]: u                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                6 L6 I  m0 Z6 s
                                end;$ {- Q, C" U7 R/ P! v
                        else
4 L- p" [/ Y/ u& m                                @.Destination := assignLObj[1,row];
; n6 K5 ?5 {3 l7 t* v- C" {                        end;                        5 d0 j$ Y+ d& s$ s; ^: L, G6 X, c
                        newDirection(@);
/ P4 c. s- c) k                        @.HasOrder := true;3 S! ~' W" s3 h5 z9 R
                end;
6 F5 d3 r8 W" B        end;
: `& q, S+ {5 q; |end;        -- of the method1 q! W5 O1 u- a
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
# q8 K/ Q6 Y4 x. ~1 z) Z- d
* t% H' c  I1 _- m0 |8 ]( J这是AGV_putin中arrive的method。& d7 s: J* a, J
9 f8 N& @8 H& x4 A
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
; w- \7 F4 \7 N# F$ r* _可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
" B9 O% Q" a7 t6 C" ]程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?
6 b9 Y5 T4 r% i  f- d6 C, |1 x8 \% Z. x
另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
' Y* H4 T& |/ q& F& q0 N$ P. Lif not move() then debug end
0 X( t) _- W( Y这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。2 a/ v' K  i: z1 n$ T- a
plant simulation中的free libraries有AGV模板,
0 n" R- e* s! D' i6 `% B里面也有案例。/ q: m7 S' d; X1 O5 z
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
6 Q% q5 u: M9 J/ X9 U6 B. U
$ O8 H0 r* E0 H4 M5 g9 W7 {. v我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑
8 ~& Q% R6 C' O* j, a5 f! K' Y: s& n$ a- w5 }. L3 l* [% l
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08
( @* q: {  b& `2 Z/ p% b5 o这是AGV_putin中arrive的method。
# Z" W& x! o' x* t3 m6 M, h& s2 Z0 L' I( q! d
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

! Q' Y( Q  [$ b4 |: k! r0 a" g5 h另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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