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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'  B& z8 }% d2 J2 @
*/& f4 \& q% S! F' O' O
is
3 p3 w1 }- g! Z% p4 e8 n9 j        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
# R" z1 P! v3 F# vdo
8 S; [7 w1 ~* z- s3 q# a" _: B* C        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;
' v; c7 h, V, y' O        if current = @.Destination -- else return
3 u, L! u, l0 z, b        then7 D" E2 n- e, j( D8 u- ~! R6 C
                @.Destination := void;4 P' i6 E: ]' e4 d6 ?( E% Q( _
                if @.occupied then; `7 C0 I0 x  D( p8 B3 Y6 _4 m; ]
                        part := @.cont;2 L. v9 d3 k8 E$ a" q% e+ Z
                        @.transpOrder := void;
) I  v/ N7 @, Y4 E9 }5 b                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,
% t+ R2 F1 U/ J                                @,root.eventcontroller.simTime);
% G' @0 l' U/ ?, ~) p% n                        @.HasOrder := false;. D2 ?: \: J/ M7 Q7 h/ o
                        @.DrivingHome := true;
/ J8 ~& q$ @/ l! Q2 h# x- U, U                        rgManager.tryToStartTransOrder;" g' q  H! g. q9 \% v7 }! W
                        if @.Destination = void
. e4 A, l. E' o' r                        then -- no transport order for vehicle @- K0 V6 H# O) \. q
                                @.Destination :=: R0 M# X- \$ K8 K0 R0 C. q: g
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);
* m8 r! l/ \1 h' c' n* s                                newDirection(@);   0 M# q( Q/ S( z
                                if @.Destination /= void then
" B  J6 g8 X% T: w                                        @.Destination.NumReservation :=4 q9 m5 d' n5 l  T0 e: {- I+ g
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
. a/ `- P0 @5 d8 Y2 J                                end;  g1 Z% w; y7 ]! Y
                                @.CurrIcon := "drivingHome";
1 o) k7 m3 l) K8 |; o9 N1 {                                @.DrivingHome := true;( X. k% g2 W  C
                        end;) B0 g, K; |9 @$ h7 `3 l, G
                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station8 ?: O* g, _( y6 g. I4 ]
                        part := @.transpOrder;
1 H; e; M+ @$ T- R8 M                        part.move(@);-- load part
% R" C2 a- \% |% ^) b                        @.CurrIcon := "load";
- X8 x+ ?; h9 s                        GlobalDistObj := part.globDestination;
+ ?$ t! T/ L7 |7 s& t, l& y                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
) _4 G; o; f( S; [! _; x                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);  O( j) B/ {! z0 X' I9 P1 ?# ]
                        if Row = -1 then -- since 70
( Y6 y3 r3 R7 y                                if lan=1 then
- h$ ^% c  y- b, v                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
5 F, Y# f2 L5 U  R: j; d/ t; z                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));
, A" O$ Y! y0 `0 k: x) ]                                else
- m+ S& k4 v- q! t) U) {% v4 Q                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),/ J7 I; S" q3 D. t9 J
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                                & R0 ]- @1 C/ C9 z
                                end;. a! d0 t, H0 \  r: r
                        else8 o3 y+ o4 a  j/ k2 c! W
                                @.Destination := assignLObj[1,row];
2 }1 w7 ^# G3 d) q                        end;                        5 t1 U8 @/ i2 v: O5 l
                        newDirection(@);/ @# ]2 Z' m: c3 c8 N4 S: K
                        @.HasOrder := true;( ~" C% R5 M+ t/ i# t
                end;
) {3 `" C: s, ^7 s) D/ i        end;
9 L) b7 u1 L+ Rend;        -- of the method
6 r  g& h0 L: G
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑 2 w3 d- V( T: @, X
' s" E' ~3 {% K+ d2 `- v; B
这是AGV_putin中arrive的method。/ P1 s1 n, g# W' ^1 P
5 q: W# O( j2 t$ b8 X5 R5 ?
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- q' ]! f3 ]( R
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。
9 P# M2 ?* A( {8 e程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?; r( `/ K' l( l) H& Q  d

0 m" A1 d! e8 I9 u+ [另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样
, I7 f  T9 A4 m, K# {8 _if not move() then debug end" k' H; B+ z9 [6 _
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
+ U) @- e" |8 w' l$ X. Vplant simulation中的free libraries有AGV模板,+ g2 W, N' Q2 O# L6 T: X
里面也有案例。1 b* O; H& S( r$ ?1 R. `6 T0 b( i
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。
* a7 x) B- _9 C6 a# C& ]' |9 Q
& `) ?& C' ~/ t! n( i6 g我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 0 p1 P; o$ X) s

4 D0 _! O8 x- X7 X那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 0 J) g/ j/ y: o0 `
这是AGV_putin中arrive的method。
2 o1 o$ Z* P- X8 b( M% H" b2 T& A- c$ i: P3 p) W# n# @  }
当到达物料速度越高时,这个报警更多,

" Q# O: b! v) y( `% Z1 f另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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