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[求助] 用AGV模板发生了以下错误,请解!

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发表于 2011-11-5 16:38:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题在哪里?

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 楼主| 发表于 2011-11-14 10:37:54 | 显示全部楼层
没有解决,再顶一下。
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:03:27 | 显示全部楼层
/* called by:        entrance ctrl of the object 'track'& t& e- t, [: k) ^7 ^) T  ]9 G: @
*/9 d8 M  u7 E. |2 d
is
* x9 R$ K9 [- U1 c- X5 M        part, GlobalDistObj, assignLObj:object;row,Lan:integer;
. b6 E* \7 N. a6 F7 j3 C. vdo
7 ~3 C; g' [" a/ U9 l5 u        Lan := rootfolder.Internal.Tools.AOLlanguage;* l. `) o3 D# j# D3 W
        if current = @.Destination -- else return/ J( L: P7 D+ H& Y/ \2 h3 e6 x6 t
        then4 m' X* n/ o* [) M. _6 _4 Z; h( U% e
                @.Destination := void;
/ R: C- V9 l" t& t                if @.occupied then0 o9 A$ L) R% [% g7 ]9 G& f
                        part := @.cont;
, T+ l9 e3 n; P# e4 l                        @.transpOrder := void;
" }  w/ I- |/ M6 L, h6 G# `                        part.move(partExit);-- unload is already possible                        rgManager.freeVehL.writeRow(0,rgManager.freeVehL.yDim + 1,6 D1 ]" g7 @, z0 i1 A
                                @,root.eventcontroller.simTime);" l' h' |! ?7 v% [8 G
                        @.HasOrder := false;( f( o9 ^& `" ^3 y/ q0 u5 s
                        @.DrivingHome := true;8 s3 J/ d" x2 ~
                        rgManager.tryToStartTransOrder;
/ Y9 u& u. s, Y                        if @.Destination = void( g8 Z, `: }! D+ t
                        then -- no transport order for vehicle @; C: v& L' i% @- B! i% q' L
                                @.Destination :=4 l- G( N% W2 r7 i; O' [. R
                                rgManager.nearestFreeStation(@,track.~);  h7 @7 h( C( H, b- u* v  b8 P
                                newDirection(@);   + l) v# ~& I5 [5 z7 t  [9 i/ B) z
                                if @.Destination /= void then. d6 W1 l& L' w
                                        @.Destination.NumReservation :=1 A/ W' E4 P2 W# p$ u
                                        @.Destination.NumReservation + 1;
2 h6 S8 p) c3 w) [- x& O' n                                end;# d1 P7 z- F: N
                                @.CurrIcon := "drivingHome";( p) N; f) ~. P$ l1 p+ ?6 J
                                @.DrivingHome := true;8 c; n" b9 ~2 G1 P0 R; O9 h
                        end;
: y7 U' Z9 \3 O7 h, f                else -- the vehicle @ is empty, both vehicle and part are in the same dock station  d* Y: [! A/ q. c: t% z3 u
                        part := @.transpOrder;
# S/ S% d0 ?, ?                        part.move(@);-- load part
! v7 O/ Z$ y. r, I* ?( M) F                        @.CurrIcon := "load";
2 A! s, }1 s8 P1 d                        GlobalDistObj := part.globDestination;
1 A7 b% B* @+ {1 a                        assignLObj := rgmanager.rgAssignL;
! d9 [# n" Z& M- d6 C                        row := assignLObj.getRowNo(GlobalDistObj);9 A. C% \/ ]+ R
                        if Row = -1 then -- since 70
$ E3 w3 \$ D5 j4 v# Z9 N                                if lan=1 then% k1 L7 v& o/ i  ~
                                        promptmessage(to_str("Unbekanntes Ziel: \"",GlobalDistObj,"\""),
6 I2 l, d" k9 q! e$ S                                                to_str("in der Andockstation: \"",?.~.name,"\""));, _- v/ i( F$ L: l
                                else  o# Y! U4 w9 R( Q; q+ i
                                        promptmessage(to_str("Unknown destination: \"",GlobalDistObj,"\""),$ [7 ^7 C2 @4 c; L4 f% G8 M5 H/ q
                                                to_str("in docking station: \"",?.~.name,"\""));                               
, B5 O9 E( O# N" U/ U1 W                                end;
; y& W6 i# s: {4 N                        else
  d1 i$ b# l1 |& `                                @.Destination := assignLObj[1,row];
4 o5 K! P' l  r2 m( z& z                        end;                        4 A% M/ K" ^1 `. s! [+ ^8 z
                        newDirection(@);+ l6 z! Y& ~! ~' f0 W
                        @.HasOrder := true;
4 d, ^6 j; a5 H1 \" }. k                end;/ A+ V# Q, a3 R- h, _. p
        end;+ c8 T, |: R1 [. p3 ~0 `
end;        -- of the method: k  X' m: a7 l, H$ h* g/ d
 楼主| 发表于 2011-11-17 11:08:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 kuka 于 2011-11-17 11:10 编辑
: Q+ V8 w- i+ Z& s, I
8 Q1 ^& h2 y7 U3 O这是AGV_putin中arrive的method。
& j% W  I; Z9 k$ V- J" q7 M: j* o. g. K/ q$ P6 ?/ s
当到达物料速度越高时,这个报警更多,- N5 t, x6 I3 Q% m6 n& Z. F; ]
可能是到达物料分给了小车,而小车上已有有物料不能接受,所以发生了冲突。6 _5 K* C% y; w
程序解决这个冲突程序是暂缓到partExit,但是AGV模板提示这个无效。
发表于 2011-11-25 19:15:24 | 显示全部楼层
是不是partexit未定义或者路径不对?' o6 `. v0 K: x" n" F

: H' c; ^! d' ?另外一个小建议,就是move,所有的move都可以这样9 {0 \- V2 `! G5 }' n: K0 n, l
if not move() then debug end1 H' Y) p5 H) W) i- T- i5 q
这样一旦move有问题就会报错 便于检查和修改
发表于 2011-11-25 19:20:37 | 显示全部楼层
另外弱弱的问一句 AGV是神马 o(╯□╰)o
 楼主| 发表于 2011-11-26 19:26:51 | 显示全部楼层
AGV(Automated Guided Vehicle)自动导引小车。
9 O9 c3 S; A7 [+ O1 Y0 }+ Kplant simulation中的free libraries有AGV模板,
( d- e4 T: _9 h# B里面也有案例。6 m5 j- B' X. B) z- g4 U
我运行过案例,没有发现这种报错,可能案例模型没有发生冲突,运行不到if下面这块。3 l4 B" P8 T. [- ]
  M  M. t) `( I' A
我开了一下模板,的确没有定义partexit,它可能是一个队列对象,不知道怎么定义。
发表于 2011-11-26 20:09:15 | 显示全部楼层
因为是用的move,可以直接在模型里建立一个缓存模块,比如buffer之类的,容量定义为-1,move的目标指向这个缓存就可以了,囧。。。不过其实我个人不推荐这种解决方法,因为实际中并不存在这种缓存。。。
发表于 2011-11-26 20:10:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 五五 于 2011-11-26 20:10 编辑 # w5 y: u, R$ q
+ s) P4 c' x9 H- O( U8 T
那么 Automated Guided Vehicle 是不是就是小车的自动寻路系统那个呀 还是还有其他功能或者模块咩
发表于 2011-11-26 20:12:36 | 显示全部楼层
kuka 发表于 2011-11-17 11:08 & h% i9 B- \, G+ f5 U  T7 o
这是AGV_putin中arrive的method。" c. K% D. [) Y, N! w+ l9 y2 b
# o  v! j$ ~) h( T0 f; J1 M
当到达物料速度越高时,这个报警更多,
  T. A7 Z% R! B2 L# ]" K0 x% u
另外 一般对于容量有限的小车 我个人觉得还是更早引入容量控制比较好些 而不是在装运是才报警
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